DE102012022489A1

DE102012022489A1 - Vorrichtung für die Kanalinspektion mit einer Stereokamera

Info

Publication number: DE102012022489A1
Application number: DE201210022489
Authority: DE
Inventors: Ulrich Jöckel
Original assignee: JT Elektronik GmbH
Current assignee: JT Elektronik GmbH
Priority date: 2012-11-19
Filing date: 2012-11-19
Publication date: 2014-05-22
Anticipated expiration: 2032-11-20
Also published as: DE102012022489B4

Abstract

Vorrichtung für die Kanalinspektion in abwasserführenden Kanalrohren, bei der mindestens eine Kamera (5) in Längsrichtung im Kanalrohr (1) bewegbar ist und mit mindestens zwei Kameraobjektiven die Innenwand des Kanalrohrs (1) aufnimmt und in einem Bildverarbeitungssystem (10) ein digitales räumliches Abbild der Innenwand berechnet und gegebenenfalls auf einer Anzeigeeinheit räumlich darstellt, wobei die mindestens eine Kamera als Stereokamera (5) ausgebildet ist, bei der die beiden Kameraobjektive (6, 7) in horizontaler Ebene einen gegenseitigen Abstand (21) aufweisen und in zueinander parallelen optischen Achsen (19, 20) in gleicher Richtung angeordnet sind und dass das von jedem Kameraobjektiv (6, 7) aufgenommene Bild auf jeweils einen Bildaufnahmesensor (8, 9) projizierbar ist, der seine Messwerte einem Bildverarbeitungssystem (10) einspeist, das eine räumliche Abbildung der Innenwand des Kanalrohrs (1) erzeugt.

Description

Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung für die Kanalinspektion nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Eine Kanalinspektion ist in abwasserführenden Kanalrohren notwendig. In solchen Kanalrohren besteht die Gefahr, dass Ablagerungen auf der Kanalsohle mit zunehmender Anwachsung das Kanalrohr verstopfen. Ferner bestehen Probleme, wenn Zweige, Wurzeln und andere Fremdkörper in das Kanalrohr hinein greifen. Des Weiteren besteht das Bedürfnis, die Innenwandung des Kanalrohrs auf Risse, Ausbrechungen, Alterungserscheinungen und dergleichen zu untersuchen.
Für Inspektionsaufgaben von Abwasser führenden Kanalrohren ist eine 3-D-Kamera der Firma IBAK bekannt, die bezüglich der Bewegungsrichtung aus zwei entgegengesetzt gerichteten Fischaugenobjektiven besteht. Das eine Fischaugenobjektiv blickt in Fahrtrichtung nach vorne, während das gegenüberliegend angeordnete Fischaugenobjektiv in Fahrtrichtung nach hinten sieht. Beide Fischaugenobjektive sind an einem Fahrwagen angeordnet, der sich unter Ausleuchtung der Kanalinnenwand im Kanal auf der Kanalsohle entlang bewegt. Nachteil einer derartigen 3-D-Kamera ist jedoch, dass kein reales Abbild der Kanalwandung erzeugt werden kann, sondern dass erst durch Berechnung eine annähernd realistische Darstellung der Rohrinnenwandung erfolgen kann. Durch Berechnung in der verwendeten Software wird aus den digitalen Bildern der zwei entgegengesetzt gerichteten Fischaugenobjektiven und bei vorheriger Eingabe eines bestimmten Kanaldurchmessers angenommen, dass das gesamte Gerät in einem runden Kanalquerschnitt mit einem bestimmten Durchmesser verfährt. Diese notwendigen Eingaben sind für die spätere, quasi realistische Darstellung der Kanalwandung notwendig. Wenn jedoch in Wirklichkeit die Kanalwandung von einem runden Querschnitt abweicht und zum Beispiel in einen rechteckigen oder ovalen Querschnitt übergeht, entstehen bei der mathematischen Zurückrechnung der von den Fischaugenobjektiven ermittelten Bildpunkte unerwünschte Verzerrungen, was zu einer unrealistischen Bilddarstellungen führt. In einer Wiedergabe einer aus einer derartigen Berechnung gewonnenen digitalen Kanaldarstellung bleibt das Kanalrohr rund, obwohl es in Wirklichkeit eckig oder oval ist. Weiterer Nachteil ist, dass keine kontinuierliche Abbildung der Kanalwand stattfindet, weil das Kamerasystem lediglich alle 5 cm-Schrittweite eine Einzelbildaufnahme anfertigt.
Alle oben genannten Merkmale entstehen auch dann, wenn die Kamera nicht in der Rohrmitte positioniert ist oder nicht zentrisch zur Rohrmitte ausgerichtet ist.
Die genannte Darstellungsart ist also nicht in der Lage, ein realistisches Abbild der Kanalwandung zu erzeugen.
Mit einem weiteren Kamerasystem der Firma IPEK wird ebenfalls bei der quasi realistischen Darstellung der Kanalwandung lediglich bei der Berechnung des Bildes ein bestimmter Durchmesser der Kanalwandung festgelegt, ohne dass berücksichtigt wird, dass die Kanalwandung evtl. nicht rund ist, sondern eckig oder oval. Auch hier entstehen unerwünschte Verzerrungen und Fehler in der Bildzurückrechnung, die unerwünscht sind.
Mit der 3-D-Kanalinspektion der Firma Rausch nach dem System PanCam ist ein analoges Kamerasystem zur dreidimensionalen Kanalinspektion bekannt. Die analog erfassten Bildsignale werden in digitale Werte umgerechnet. Dabei entstehen Verluste. Die Videoübertragung erfolgt dabei über eine Standard-Koaxialleitung und die Inspektion erfolgt in einer virtuellen 3-D-Darstellung am PC. Nachteil dieser virtuellen 3-D-Darstellung am PC ist jedoch, dass bei dieser virtuellen 3-D-Darstellung vorausgesetzt ist, dass das zu untersuchende Kanalrohr einen bestimmten Querschnitt mit einem bestimmten Durchmesser und einer bestimmten Rundheit hat, ohne dass den realen Verhältnissen Rechnung getragen werden kann.
Mit dem Gegenstand der DE 199 11 382 B4 wird ein Werkzeugführungssystem in einem Kanalrohr beschrieben, welches mit drehenden Fräswerkzeugen den Kanal von innen ausfräst, wobei eine Stereokamera zur Beobachtung des Arbeitsvorganges verwendet wird.
Den mechanischen Abtrag und die Ablagerungen unter Wasser erfasst ein 3-D-Ultraschallscanner während der Fahrt des Schadenvermessungssystems durch den Kanal. Der 3-D-Ultraschallscanner ist bisher nicht realisiert worden. Aus der Druckschrift ist jedoch nicht erkennbar, dass ein Kanalrohr von innen realitätsnah vermessen und dargestellt werden könnte.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Kanalinspektionseinheit zur Inspektion von Abwasser führenden Kanalrohren so weiterzubilden, dass eine wirklichkeitsgetreue Abbildung der Kanalwandung, insbesondere auch der Kanalsohle und der auf der Sohle lagernden Ablagerungen, erzeugt werden kann.
Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet.
Wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass auf dem Fahrwagen oder einem sonstigen Geräteträger eine in Bewegungsrichtung nach vorne blickende Stereokamera angeordnet ist, die mit voneinander beabstandeten Kameraobjektiven ein Abbild der Kanalinnenwandung auf zwei voneinander getrennt angesteuerte Bildaufnahmesensoren projiziert und einem Bildverarbeitungssystem zuführt, welches aus der Berechnung der beiden Einzelbilder der Kanalinnenwandung, die aus zwei unterschiedlichen Winkeln aufgenommen wurden, ein realitätsgetreues Abbild der Kanalinnenwandung erzeugt.
Es ist nicht lösungsnotwendig, dass die Stereokamera in Fahrtrichtung nach vorne blickt. In einer anderen Ausgestaltung kann sie auch in Fahrtrichtung nach hinten oder zu Seite blicken. Ebenso kann die Stereokamera drehbar und/oder neigbar und/oder heb- und senkbar auf einem Geräteträger angeordnet sein.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erfolgt die Erzeugung der realitäts- oder wirklichkeitsgetreuen Abbildung der Kanalinnenwandung dadurch, dass in einem ersten Rechenschritt zunächst die räumliche Darstellung des Kanalrohres in 3-D-Ausführung nach der obigen technischen Lehre dargestellt wird, und dass durch einen weiteren Rechenschritt das so realistisch dargestellte räumliche Kanalrohr im Bereich einer mantelseitigen Längsachse aufgeschnitten und auf eine horizontale, flächige Betrachtungsebene auseinandergeklappt wird, bis sich ein flächiger Reliefkörper der Kanalwandung auf der Betrachtungsebene ergibt, auf dem sich die auf der Kanalsohle lagernden Ablagerungen in der Form eines Ablagerungsreliefs darstellen.
Dadurch ergibt sich eine besonders attraktive Bilddarstellung, weil das in dreidimensionaler Darstellung abgebildete Kanalrohr nunmehr aufgeschnitten und aufgeklappt ist und die Kanalinnenwandung wie ein Teppich vor dem Betrachter liegt, auf dem das Sediment auf der Kanalsohle als Ablagerungsrelief (Ablagerungsraupe) räumlich darstellt ist. Aus einer 3D Vermessung wird eine quasi doppelte 2D (xy) Darstellung erzielt.
Es handelt sich demnach bei der Darstellung mit einer Stereokamera und zwei voneinander beabstandet angeordneten Kameraobjektiven um eine wirklichkeitsgetreue Abbildung der Kanalinnenwand, ohne dass darauf Rücksicht genommen werden muss, dass ein bestimmter Durchmesser eines Kanalrohrs einer Recheneinheit vorgegeben wird, was zu einer unrealistischen Darstellung führt, wenn das Kanalrohr möglicherweise unrund ist.
Damit liegt der Vorteil der Erfindung darin, dass beliebig runde oder unrunde Kanalrohre wirklichkeitsgetreu in aufgeschnittener Darstellung räumlich dargestellt werden können, was bisher noch nicht möglich war.
Statt einer aufgeschnittenen räumlichen, flachen Darstellung des Kanalrohres kann natürlich nach Wahl des Benutzers das Kanalrohr dreidimensional geschlossen dargestellt werden.
Damit wird erstmals vorgeschlagen, eine Stereokamera zur Kanalverfilmung mit folgenden Vorteilen zu verwenden:

1. Es wird eine räumlich wirklichkeitsgetreue 3-D-Darstellung erzeugt.
2. Aus der wirklichkeitsgetreuen 3-D-Darstellung kann eine Berechnung der Seitenflächen oder auch Teilflächen des Kanalsrohrs erfolgen, wie zum Beispiel Muffen, Abzweige und dergleichen.
3. Aus der 3-D-Darstellung kann eine Berechnung der Rohrwandungsflächen erfolgen.
4. Aus der 3-D-Darstellung erfolgt eine Berechnung einer aufklappbaren Mantelfläche, die nicht unbedingt rund sein muss, sondern in beliebiger Form geformt sein kann.
5. Aus den Vorteilen nach den Ziffern 1 bis 4 kann eine Berechnung von Informationen zum Rohr selbst, zum Zustand des Rohres, zu Ablagerungen im Rohr, zu Korrosionserscheinungen im Rohr und zum Zustand der Muffenbereiche erfolgen. Somit sind sämtliche räumlichen Vermessungen aller Elemente im Rohr und an der Rohrinnenwand möglich, insbesondere auch die detaillierte Betrachtung von Stutzen und Abzweigen.
6. Aus den Vorteilen nach den Ziffern 1 bis 4 kann eine Berechnung zur Lagenvermessung in X-, Y-, Z-Achse erfolgen. Unter dem Begriff Lagenvermessung ist gemeint, dass damit die Ortung und Vermessung des Fahrwagens mit seiner montierten Stereokamera im Kanalrohr durchgeführt werden kann. Dies erfolgt durch Vergleich von auf der Bilddarstellungseinheit dargestellten markanten optischen Merkmalen (z. B. Abzweig) mit bekannten Ortskoordinaten dieses Merkmals (z. B. durch einen Lageplan oder Karte oder den zurückgelegten Weg im Kanal, der durch eine Vorschubmessung am Kabel erfolgt. Eine andere Möglichkeit ist die Gegenüberstellung von Bildinformationen und damit verknüpften Blickwinkeln zu bekannten Ortskoordinaten.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.
Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.
Es zeigen:
1: schematisiert gezeichnete Draufsicht auf ein Kanalrohr von oben mit einer im Kanalrohr verfahrbaren Kamera
2: Kanalrohr nach 1 in der aktuellen Darstellung an einem Bildschirm
3: die aus 2 gewonnene aufgeschnittene 3-D-Darstellung im Innenraum des Kanalrohres
4: schematisiert die Funktionsweise einer Stereokamera
5: schematisiert die Darstellung des Ablagerungsreliefs, welches sich auf der Kanalsohle bildet
In 1 ist allgemein ein Abwasser führendes Kanalrohr 1 dargestellt, auf dessen Kanalsohle 13 ein Fahrwagen 3 in Pfeilrichtung 4 verfährt, der an seiner Vorderseite eine Stereokamera 5 trägt, die mit zwei Kameraobjektiven 6, 7 nach vorne in Fahrtrichtung blickt.
Wichtig ist, dass die beiden Kameraobjektive 6, 7 um den Abstand 21 (siehe 4) zueinander versetzt angeordnet sind. Jedes Kameraobjektiv 6, 7 projiziert das optisch gewonnene Bild auf jeweils einen getrennt angeordneten Bildaufnahmesensor 8, 9, wobei jeder Bildaufnahmesensor 8, 9 mit einem Bildverarbeitungssystem 10 in Verbindung ist. Es wird bevorzugt, wenn der Abstand 21 in horizontaler Ebene ausgerichtet ist.
Auf der Kanalsohle 13 sei eine Ablagerung 2 im Kanalrohr 1 erkennbar. Die Erfindung ist nicht darauf beschränkt, dass die Stereokamera 5 an einem Fahrwagen 3 angeordnet ist. Sie kann auch an der Vorderseite eines Schiebestabes, an einem Schiebeschlitten oder an einer Spüldüse angeordnet sein. Ebenso kann sie mit einem Zugseil oder mit anderen Zugelementen, wie zum Beispiel Zugketten durch das Kanalrohr 1 gezogen werden.
Das Bildverarbeitungssystem 10 kann muss aber nicht in der Stereokamera 5 angeordnet sein. Die gesamte Bildverarbeitungseinheit kann auch in dem, im Kanal bewegten Geräteträger oder in einem außerhalb des Kanalrohrs angeordneten Inspektionsfahrzeug angeordnet sein.
2 zeigt das durch die beiden Kameraobjektive 6, 7 erzeugte virtuelle Kamerabild, das bereits von einem Bildverarbeitungssystem 10 in eine räumliche Darstellung 11 umgesetzt wurde.
Wichtig ist, dass die räumliche Darstellung 11 nicht darauf angewiesen ist, dass das Kanalrohr 1 einen bestimmten, vorher dem Bildverarbeitungssystem 10 einzugebenden Durchmesser aufweist.
Ebenso ist es bei der Verwendung einer Stereokamera 5 nicht notwendig, eine Rundheit des Kanalrohres 1 vorauszusetzen, um dies in das Bildverarbeitungssystem 10 einzugeben. Vielmehr entspricht die räumliche Darstellung 11 des Kanalrohres 1 der tatsächlichen Geometrie und Rundheit oder Unrundheit des aufgenommenen Kanalrohres 1.
Die in 2 dargestellte räumliche Darstellung 11 des Kanalrohres 1 kann während der Fahrt des Fahrwagens 3 sofort online auf einem Bildschirm erzeugt werden, sodass in 3-D-Darstellung das gesamte Kanalrohr 1 durchfahren werden kann, und der Benutzer die räumliche Darstellung 11 auf seinem Bildschirm während der Aufnahme im Kanalrohr 1 sieht.
So kann beispielsweise auch erkannt werden, dass Muffen 12 im Kanalrohr vorhanden sind, die wirklichkeitsgetreu genau abgebildet werden oder auch an der Innenwandung des Kanalrohrs 1 bestehende Fehlstellen 23 oder Risse, Ausbrüche, Abplatzungen und dgl.
Durch einen weiteren Rechenschritt im Bildverarbeitungssystem 10 ist vorgesehen, dass das Kanalrohr 1 an seiner mantelseitigen Scheitellinie mit einer Schnittlinie 14 in Längsrichtung aufgeschnitten wird, und im Bereich der zueinander parallelen und voneinander beabstandet angeordneten Aufklappebenen 15 in den Pfeilrichtungen 16, 17 auseinandergeklappt wird. Es ergibt sich damit eine auf eine horizontale Betrachtungsebene herunter geklappte räumliche Darstellung der Kanalinnenwand nach 3, die unmittelbar aus der räumlichen Darstellung 11 nach 2 abgeleitet ist.
Vorteil der auseinandergeklappten räumlichen Darstellung 11' nach 3 ist, dass die gesamte Innenwandung des Kanalrohres (wie ein auf der Betrachtungsebene liegender Teppich) räumlich wirklichkeitsgetreu dargestellt wird, sodass auch eine Fehlstelle 23 als dreidimensionales Objekt aus dem „Teppich” herauswächst und gut beobachtbar ist.
Diese Darstellung kann auch durch eine Gitternetz-Struktur erweitert werden, wie sie bei topografischen Vermessungen üblich ist.
Weiter ist wesentlich, dass die vorher nur sehr schwierig zu beobachtende Ablagerung 2 auf der Kanalsohle 13 nunmehr als Ablagerungsrelief 18 räumlich dargestellt wird und gut beobachtet und vermessen werden kann.
Dieses Ablagerungsrelief 18 wird räumlich vermessen. Hierauf wird in Bezug auf 5 noch eingegangen.
Die 4 zeigt allgemein das Prinzip einer Stereokamera, bei der die beiden Kameraobjektive 6, 7 an einem bestimmten Punkt angeordnet sind, und die beiden Punkte den Abstand 21 zueinander aufweisen. Der in Blickrichtung sich ergebende Abstand f zu diesen Punkten ist durch die Bildebene der Bildaufnahmesensoren 8, 9 gebildet.
Die beiden optischen Achsen 19, 20 der Kameraobjektive 6, 7 sind zueinander parallel und bilden den Abstand b auf den beiden Bildaufnahmesensoren 8, 9. Dies führt dazu, dass der im Raum befindliche Punkt P (x, y, z) in zwei verschiedenen Darstellungen in Form des Punktes 22' und als gleicher Punkt 22'' dargestellt wird.
Die 5 zeigt die räumliche Vermessung des Ablagerungsreliefs 18 durch die beiden Bildaufnahmesensoren 8, 9 und die dazugehörenden Kameraobjektive 6, 7. Jeder Bildpunkt 22 wird sowohl auf dem einen Bildaufnahmesensor 8 als auch auf dem anderen Bildaufnahmesensor 9 in gleicher Weise abgebildet, wobei der Abstand 21 gleich bleibt und bekannt ist.
Auf diese Weise kann eine verblüffend wirklichkeitsgetreuer Abbildung des Ablagerungsreliefs 18 auf der Kanalsohle vermessen werden. Ferner können Aussagen über das Volumen, die Höhe und die Verteilung des Ablagerungsreliefs 18 auf der Kanalsohle 13 getroffen werden.
In einer Weiterbildung der Erfindung werden mit einer weiteren Messanordnung die Kamerawinkel (Neigung und Drehung) in Bezug zur Längsachse des Kanalrohrs oder zum Fahrwagen erfasst und in die räumliche Darstellung der Kanalwand einbezogen. Die Ausrichtung der Kamera im Kanal kann durch an die Kanalwandung projizierte Laserpunkte erfolgen, wie es in der eigenen Patentanmeldung DE 10 2005 031783 A1 beschrieben ist.
Bezugszeichenliste

1: Kanalrohr
2: Ablagerung
3: Fahrwagen
4: Pfeilrichtung
5: Stereokamera
6: Kameraobjektiv
7: Kameraobjektiv
8: Bildaufnahmesensor
9: Bildaufnahmesensor
10: Bildverarbeitungssystem
11: räumliche Darstellung 11'
12: Muffe
13: Kanalsohle
14: Schnittlinie
15: Aufklappebene
16: Pfeilrichtung
17: Pfeilrichtung
18: Ablagerungsrelief
19: optische Achse
20: optische Achse
21: Abstand
22: Punkt ' ''
23: Fehlstelle

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 19911382 B4 [0008]
DE 102005031783 A1 [0047]

Claims

Vorrichtung für die Kanalinspektion in abwasserführenden Kanalrohren, bei der mindestens eine Kamera (5) in Längsrichtung im Kanalrohr (1) bewegbar ist und mit mindestens zwei Kameraobjektiven die Innenwand des Kanalrohrs (1) aufnimmt und in einem Bildverarbeitungssystem (10) ein digitales räumliches Abbild der Innenwand berechnet und gegebenenfalls auf einer Anzeigeeinheit räumlich darstellt, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Kamera als Stereokamera (5) ausgebildet ist, bei der die beiden Kameraobjektive (6, 7) einen gegenseitigen Abstand (21) aufweisen und in zueinander parallelen optischen Achsen (19, 20) in gleicher Richtung angeordnet sind und dass das von jedem Kameraobjektiv (6, 7) aufgenommene Bild auf jeweils einen Bildaufnahmesensor (8, 9) projizierbar ist, der seine Messwerte einem Bildverarbeitungssystem (10) zuführt bzw. einspeist, das eine räumliche Abbildung der Innenwand des Kanalrohrs (1) erzeugt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stereokamera (5) wahlweise in Fahrtrichtung nach vorne und/oder hinten und/oder zur Seite blickt.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Stereokamera (5) wahlweise drehbar und/oder neigbar und/oder heb- und senkbar auf einem Geräteträger angeordnet ist.
Verfahren für die Kanalinspektion in abwasserführenden Kanalrohren, bei dem mindestens eine Kamera (5) in Längsrichtung im Kanalrohr (1) bewegbar ist und mit mindestens zwei Kameraobjektiven die Innenwand des Kanalrohrs (1) aufnimmt und in einem Bildverarbeitungssystem (10) ein digitales räumliches Abbild der Innenwand berechnet und gegebenenfalls auf einer Anzeigeeinheit räumlich darstellt, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erzeugung der realitäts- oder wirklichkeitsgetreuen Abbildung der Kanalinnenwandung in einem ersten Rechenschritt die räumliche Darstellung des Kanalrohres in 3-D-Ausführung erfolgt, und dass durch einen weiteren Rechenschritt das realistisch dargestellte räumliche Kanalrohr im Bereich einer mantelseitigen Längsachse (14) aufgeschnitten und auf eine horizontale, flächige Betrachtungsebene auseinandergeklappt wird, bis sich ein flächiger Reliefkörper der Kanalwandung auf der Betrachtungsebene ergibt, auf dem sich die auf der Kanalsohle (13) lagernden Ablagerungen (2) in der Form eines Ablagerungsreliefs (18) darstellen.
Vorrichtung zur Ausübung des Verfahrens nach Anspruch 4 und nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass beliebig runde oder unrunde Kanalrohre und/oder Schächte unterschiedlichster Abmessungen und Durchmesser wirklichkeitsgetreu in aufgeschnittener Darstellung räumlich darstellbar sind
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass sie aus einem auf der Kanalsohle (13) bewegten Fahrwagen (3) besteht, der an seiner Vorderseite eine Stereokamera (5) trägt, die mit zwei Kameraobjektiven (6, 7) nach vorne in Fahrtrichtung blickt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Kameraobjektive (6, 7) um den Abstand (21) versetzt zueinander angeordnet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Kameraobjektiv (6, 7) das optisch gewonnene Bild auf jeweils einen getrennt angeordneten Bildaufnahmesensor (8, 9) projiziert, der mit einem Bildverarbeitungssystem (10) in Verbindung ist, das die beiden Kamerabilder in eine räumliche Darstellung umsetzt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass im Bildverarbeitungssystem 10 das Kanalrohr 1 an seiner mantelseitigen Scheitellinie mit einer Schnittlinie (14) in Längsrichtung aufgeschnitten und im Bereich der zueinander parallelen und voneinander beabstandet angeordneten Aufklappebenen 15 in den Pfeilrichtungen 16, 17 auseinandergeklappt ist.