DE102012018745B4

DE102012018745B4 - Harvesting tool for harvesting soil growing vegetables, especially asparagus

Info

Publication number: DE102012018745B4
Application number: DE102012018745.9A
Authority: DE
Inventors: Arash Sanagoo; Reza Paygani
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 2012-09-21
Filing date: 2012-09-21
Publication date: 2015-01-29
Anticipated expiration: 2032-09-22
Also published as: DE102012018745A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Erntewerkzeug zum Ernten von unter der Erde wachsendem Gemüse, insbesondere Spargel, das eine an einer Tragachse angeordnete Hebevorrichtung aufweist, wobei die Hebevorrichtung eine Haltevorrichtung und eine Schneidevorrichtung aufweist, die gegeneinander drehbar sind. Zwischen der Haltevorrichtung und der Schneidevorrichtung ist eine Unterstützungsvorrichtung angeordnet, mit der das zu erntende Gemüse von unten angehoben werden kann. Die Vorrichtung kann insbesondere zum Ernten von Spargel geeignet sein.The invention relates to a harvesting tool for harvesting soil growing vegetables, in particular asparagus having a lifting device arranged on a support shaft, wherein the lifting device comprises a holding device and a cutting device which are rotatable relative to each other. Between the holding device and the cutting device, a support device is arranged, with which the vegetable to be harvested can be lifted from below. The device may be particularly suitable for harvesting asparagus.

Description

Einige Gemüsesorten wie beispielsweise Spargel befinden sich zum Zeitpunkt der Ernte noch vollständig unter der Erde und sind nicht von außen sichtbar. Diese Tatsache stellt besondere Anforderungen an eine Vorrichtung zum automatisierten Ernten von solchem Gemüse.Some vegetables such as asparagus are still completely buried at the time of harvest and are not visible from the outside. This fact makes special demands on a device for the automated harvesting of such vegetables.

Die NL 1001358 beschreibt eine Erntevorrichtung für Spargel, bei der ein biegbares Messer in einer Führungsvorrichtung verläuft. Zum Schneiden des Spargels wird die Führungsvorrichtung über den Spargel geschoben und das Messer unter den Spargel geschoben.The NL 1001358 describes a harvesting device for asparagus, in which a bendable knife runs in a guide device. To cut the asparagus, the guide device is pushed over the asparagus and pushed the knife under the asparagus.

DE 29 721 917 U1 beschreibt eine Vorrichtung zum Ernten von Spargel, bei der eine Kraft über eine Welle auf ein am Ende einer Haltestange angeordnetes Messer übertragen wird. Die Haltestange ist drehbar gelagert und das Messer ist senkrecht zur Achse der Haltestange angebracht. DE 29 721 917 U1 describes an apparatus for harvesting asparagus, in which a force is transmitted via a shaft to a arranged at the end of a support rod knife. The support rod is rotatably mounted and the knife is mounted perpendicular to the axis of the support rod.

DE 20 2008 002 294 U1 beschreibt eine Weiterentwicklung der vorstehend beschriebenen Vorrichtung zum Ernten von Spargel. DE 20 2008 002 294 U1 describes a further development of the apparatus for harvesting asparagus described above.

DE 20 2010 015 330 U beschreibt eine Vorrichtung zum Ernten von grünem Spargel, der außerhalb des Erdhügels wächst. DE 20 2010 015 330 U describes a device for harvesting green asparagus that grows outside the mound.

Die Vorrichtungen zur Spargelernte nach dem Stand der Technik sind ausgelegt, den Spargel unter der Erde zu Schneiden. Bei einer automatisierten Ernte des Gemüses kommt jedoch eine besondere Bedeutung der Aufgabe zu, das Gemüse aus der Ernte zu entfernen. Ein Greifen des Gemüses im Boden muss hierbei vermieden werden, da ansonsten Erde in den Spargel gedrückt wird. Diese könnte später nur schlecht ausgewaschen werden.The prior art asparagus harvesting devices are designed to cut the asparagus underground. In an automated harvest of vegetables, however, a special importance of the task to remove the vegetables from the harvest. A gripping of the vegetables in the soil must be avoided, otherwise soil is pressed into the asparagus. This could later only be washed out badly.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Erntewerkzeug zum Ernten von unter der Erde wachsenden Gemüse anzugeben, das es zum einen erlaubt das Gemüse unter der Erde zu schneiden und zum anderen ein Entfernen des Gemüse aus der Erde ohne Beschädigung des Gemüses ermöglicht.Object of the present invention is therefore to provide a harvesting tool for harvesting growing under the ground vegetables, which on the one hand allows the vegetables to cut under the ground and on the other hand allows removal of the vegetables from the soil without damaging the vegetables.

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Erntewerkzeug zum Ernten von unter der Erde wachsendem Gemüse nach Anspruch 1 und das Verfahren zum Ernten von unter der Erde wachsendem Gemüse nach Anspruch 18. Die abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Erntewerkzeugs an.This object is achieved by the harvesting tool for harvesting soil growing vegetables according to claim 1 and the method of harvesting soil growing vegetables according to claim 18. The dependent claims indicate advantageous developments of the harvesting tool according to the invention.

Erfindungsgemäß wird ein Erntewerkzeug zum Ernten von unter der Erde wachsendem Gemüse, wie beispielsweise Spargel, angegeben, das eine Tragachse und eine an der Tragachse angeordnete Hebevorrichtung aufweist. Die Tragachse kann dabei vorteilhaft zylinderförmig, stabförmig oder rohrförmig ausgebildet sein.According to the invention, there is provided a harvesting tool for harvesting soil growing vegetables such as asparagus having a support shaft and a lifting device disposed on the support shaft. The support shaft can advantageously be cylindrical, rod-shaped or tubular.

Die Hebevorrichtung weist eine Haltevorrichtung und eine gegenüber der Haltevorrichtung um die Tragachse drehbare Schneidevorrichtung auf. Dass die Schneidevorrichtung gegenüber der Haltevorrichtung drehbar ist bedeutet, dass die Schneidevorrichtung gegenüber der Haltevorrichtung so bewegbar ist, dass ein von der Haltevorrichtung und der Schneidevorrichtung eingeschlossener Winkel um die Tragachse veränderbar ist. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die Haltevorrichtung gegenüber der Tragachse fest und die Schneidevorrichtung um die Tragachse drehbar angeordnet sein. Dass die Haltevorrichtung fest gegenüber der Tragachse sei bedeutet dabei, dass sie fest mit einer äußeren Oberfläche der Tragachse verbunden ist, die zum Schneiden des Gemüses in der Erde nicht bewegt wird. Entsprechend wird in dieser Ausgestaltung auch die Haltevorrichtung beim Schneiden in der Erde nicht bewegt. Die Schneidevorrichtung hingegen kann zum Schneiden des Spargels in der Erde bewegt werden.The lifting device has a holding device and a relative to the holding device rotatable about the support shaft cutting device. That the cutting device is rotatable relative to the holding device means that the cutting device is movable relative to the holding device so that an angle enclosed by the holding device and the cutting device can be changed about the carrying axis. In an advantageous embodiment of the invention, the holding device relative to the support shaft fixed and the cutting device can be arranged rotatably about the support shaft. The fact that the holding device is fixed relative to the support shaft means that it is firmly connected to an outer surface of the support shaft, which is not moved to cut the vegetables in the ground. Accordingly, in this embodiment, the holding device is not moved when cutting in the ground. The cutting device, however, can be moved to cut the asparagus in the ground.

Für die folgende Beschreibung soll die Haltevorrichtung als fest angenommen werden und die Schneidevorrichtung als gegenüber der Haltevorrichtung beweglich.For the following description, the holding device should be assumed to be fixed and the cutting device as compared to the holding device movable.

Es ist nun erfindungsgemäß die Schneidevorrichtung zwischen einer geschlossenen Position und einer offenen Position um die Tragachse drehbar. In der geschlossenen Position liegt die Schneidevorrichtung an der Haltevorrichtung an, und in der offenen Position schließt sie mit der Haltevorrichtung einen von null verschiedenen Winkel um die Tragachse ein. Dass die Schneidevorrichtung an der Haltevorrichtung anliegt bedeutet dabei, dass sich die Schneidevorrichtung im konstruktionsbedingt geringst möglichen Abstand zur Haltevorrichtung befindet. Vorteilhafterweise kann in dieser Position die Schneidevorrichtung auf einer gesamten Länge der Schneidevorrichtung senkrecht zur Tragachse an die Haltevorrichtung anschließen. In der offenen Position schließen die Haltevorrichtung und die Schneidevorrichtung einen Winkel um die Tragachse ein. Sofern Haltevorrichtung und Schneidevorrichtung auf unterschiedlicher Höhe entlang der Tragachse angeordnet sind, wird der Winkel von den Projektionen der Haltevorrichtung und der Schneidevorrichtung in eine zur Tragachse senkrechte Ebene eingeschlossen.It is now according to the invention, the cutting device between a closed position and an open position about the support shaft rotatable. In the closed position, the cutting device abuts against the holding device, and in the open position, with the holding device, encloses a non-zero angle about the carrying axis. The fact that the cutting device rests against the holding device means that the cutting device is structurally the least possible distance from the holding device. Advantageously, in this position, the cutting device on an entire length of the cutting device perpendicular to the support shaft connect to the fixture. In the open position, the holding device and the cutting device enclose an angle about the support axis. Provided Holding device and cutting device are arranged at different heights along the support shaft, the angle of the projections of the holding device and the cutting device is enclosed in a plane perpendicular to the support axis.

Vorteilhafterweise sind die Schneidevorrichtung und die Haltevorrichtung radial zur Tragachse länglich ausgebildet. Das heißt, dass ihre Projektionen in eine zur Tragachse senkrechte Ebene länglich sind. Entsprechend kann für die Haltevorrichtung und für die Schneidevorrichtung jeweils eine Längsrichtung senkrecht zur Tragachse definiert werden. Vorteilhafterweise liegen dann in der geschlossenen Position die Längsrichtungen der Schneidevorrichtung und der Haltevorrichtung parallel zueinander und schließen in der offenen Position den genannten von Null verschiedenen Winkel um die Tragachse ein.Advantageously, the cutting device and the holding device are formed radially elongated to the support axis. That is, their projections are elongated in a plane perpendicular to the support axis. Accordingly, for the holding device and for the cutting device in each case a longitudinal direction can be defined perpendicular to the support axis. Advantageously, then lie in the closed position, the longitudinal directions of the cutting device and the holding device parallel to each other and include in the open position the said non-zero angle about the support axis.

Erfindungsgemäß weist die Schneidevorrichtung an einer ihrer Kanten ein Messer auf, das, wenn die Schneidevorrichtung von der Haltevorrichtung weggedreht wird, in Bewegungsrichtung vorne liegt. Mit diesem Messer kann daher bei Drehung der Schneidevorrichtung das Gemüse unter der Erde geschnitten werden.According to the invention, the cutting device has at one of its edges a knife which, when the cutting device is rotated away from the holding device, lies in front in the direction of movement. With this knife, therefore, the vegetables can be cut underground when the cutting device rotates.

Erfindungsgemäß weist das Erntewerkzeug außerdem eine Unterstützungsvorrichtung auf, die sich in jeder Position der Schneidevorrichtung zwischen der Haltevorrichtung und der Schneidevorrichtung erstreckt. Die Unterstützungsvorrichtung wird dabei auf der einen Seite durch die Haltevorrichtung begrenzt und auf der anderen Seite durch die Schneidevorrichtung. Wird also die Schneidevorrichtung von der Haltevorrichtung weggedreht, so vergrößert sich eine Fläche der Unterstützungsvorrichtung. Wird die Schneidevorrichtung auf die Haltevorrichtung zu gedreht, so verkleinert sich die Fläche der Unterstützungsvorrichtung. Die Unterstützungsvorrichtung kann daher als von der Schneidevorrichtung und der Haltevorrichtung aufgespannt angesehen werden. Die Unterstützungsvorrichtung kann sich vorteilhafterweise im Wesentlichen in einer Ebene senkrecht zur Tragachse erstrecken.According to the invention, the harvesting tool further comprises a support device which extends in each position of the cutting device between the holding device and the cutting device. The support device is limited on one side by the holding device and on the other side by the cutting device. Thus, if the cutting device is rotated away from the holding device, then an area of the supporting device increases. When the cutting device is rotated toward the holding device, the area of the supporting device decreases. The support device can therefore be regarded as being spanned by the cutting device and the holding device. The support device may advantageously extend substantially in a plane perpendicular to the support axis.

Vorteilhafterweise sind die Schneidevorrichtung und die Haltevorrichtung so ausgestaltet, dass in der geschlossenen Position die Schneidevorrichtung unterhalb der Haltevorrichtung in Richtung der Tragachse gesehen liegt und so ausgestaltet ist, dass sie nicht über die Haltevorrichtung übersteht. Auf diese Weise schützt die Haltevorrichtung die Schneidevorrichtung beim Herausziehen des Erntewerkzeuges aus der Erde.Advantageously, the cutting device and the holding device are configured such that in the closed position, the cutting device is seen below the holding device in the direction of the support shaft and is configured so that it does not project beyond the holding device. In this way, the holding device protects the cutting device when pulling out the harvesting tool from the ground.

Allgemein wird hier als unten die auf den Erdboden hin gerichtete Richtung verstanden und als oben jene vom Erdboden senkrecht nach oben gerichtete Richtung. Sofern das Erntewerkzeug beschrieben wird, wird dieses als senkrecht zum Erdboden stehend angenommen, so wie es bestimmungsgemäß eingesetzt wird.In general, the direction directed towards the ground is understood to be below, and the direction upwards from the ground to be vertically upward. If the harvesting tool is described, this is assumed to be perpendicular to the ground, as it is used as intended.

Vorteilhafterweise verläuft ein Rand der Schneidevorrichtung in einer Ebene senkrecht zur Tragachse parallel zu einem Rand der Haltevorrichtung in einer Ebene senkrecht zur Tragachse. Besonders vorteilhaft haben die Schneidevorrichtung und die Haltevorrichtung in diesen Ebenen die gleichen Abmessungen. Hierdurch steht die Haltevorrichtung nicht über die Schneidevorrichtung über und die Schneidevorrichtung nicht über die Haltevorrichtung, so dass das Erntewerkzeug weder beim Hineinschieben in die Erde noch beim Herausziehen aus der Erde durch Überstände behindert wird.Advantageously, an edge of the cutting device extends in a plane perpendicular to the support axis parallel to an edge of the holding device in a plane perpendicular to the support axis. Particularly advantageously, the cutting device and the holding device have the same dimensions in these planes. As a result, the holding device is not on the cutting device and the cutting device is not on the holding device, so that the harvesting tool is not hindered either by pushing in the earth when pulling out of the earth by supernatants.

Vorteilhafterweise ist die Haltevorrichtung auf ihrer der Schneidevorrichtung angewandten Seite, also nach oben, zugespitzt. Vorteilhafterweise ist die Schneidevorrichtung nach unten, auf ihrer der Haltevorrichtung abgewandten Seite, zugespitzt. Sind die Schneidevorrichtung und/oder die Haltevorrichtung länglich ausgebildet, so bedeutet, dass die entsprechende Vorrichtung zugespitzt sei, dass ihr Querschnitt in einer Ebene senkrecht zur Längsrichtung der entsprechenden Vorrichtung spitz zuläuft. Die spitz zulaufende Haltevorrichtung und/oder Schneidevorrichtung kann daher giebelförmig sein.Advantageously, the holding device on its side of the cutting device applied, ie upwards, pointed. Advantageously, the cutting device is pointed downwards, on its side facing away from the holding device. If the cutting device and / or the holding device are elongated, then the corresponding device is pointed so that its cross section tapers in a plane perpendicular to the longitudinal direction of the corresponding device. The tapered holding device and / or cutting device may therefore be gable-shaped.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Unterstützungsvorrichtung eine Vielzahl von Bändern auf, die sich zwischen der Haltevorrichtung und der Schneidevorrichtung erstrecken. Durch diese Bänder kann das zu erntende Gemüse von unten unterstützt und angehoben werden.In an advantageous embodiment of the invention, the support device on a plurality of bands which extend between the holding device and the cutting device. Through these bands, the vegetables to be harvested can be supported and lifted from below.

Vorteilhafterweise können die Bänder dabei jeweils zwei Teile aufweisen, die über ein Gelenk miteinander verbunden sind. Dabei ist jeweils der eine Teil mit der Haltevorrichtung verbunden und der andere Teil mit der Schneidevorrichtung. Vorzugsweise ist jeweils der eine Teil eines Bandes mit der Haltevorrichtung jeweils über ein Gelenk verbunden und der andere Teil mit der Schneidevorrichtung über jeweils ein Gelenk verbunden. Jedes der Bänder weist also zumindest zwei Teile auf, wobei eines der Teile mit der Haltevorrichtung verbunden ist, das andere Teil mit der Schneidevorrichtung und die beiden Teile mit ihren jeweils anderen Enden über ein Gelenk miteinander verbunden sind.Advantageously, the bands can each have two parts which are connected to each other via a hinge. In each case one part is connected to the holding device and the other part to the cutting device. Preferably, one part of a band is connected to the holding device in each case via a joint and the other part is connected to the cutting device via a respective joint. Each of the bands thus has at least two parts, wherein one of the parts is connected to the holding device, the other part are connected to the cutting device and the two parts with their respective other ends via a hinge.

Besonders vorteilhaft können die Bänder hierbei Metallbänder sein, die eine hinreichende Steifigkeit aufweisen, so dass die Teile der Bänder bei Bewegung der Schneidevorrichtung gegenüber der Haltevorrichtung nicht oder nur geringfügig verbogen werden und die Anpassung der Geometrie der Bänder lediglich an den Gelenken erfolgt.In this case, the bands may particularly advantageously be metal bands which have sufficient rigidity, so that the parts of the bands are not or only slightly bent when the cutting device moves relative to the holding device and the adaptation of the geometry of the bands takes place only at the joints.

Vorteilhafterweise sind jeweils benachbarte Bänder gegeneinander in Richtung der Tragachse versetzt angeordnet, so dass alle Bänder auf unterschiedlicher Höhe in Richtung der Tragachse angeordnet sind. Hierdurch wird verhindert, dass die Bänder bei Bewegung der Schneidevorrichtung aneinander stoßen. Vorteilhaftweise sind hierzu jene Bereiche der Haltevorrichtung und der Schneidevorrichtung, an denen die Bänder befestigt sind, gestuft ausgestaltet, wobei jedes Band auf einer anderen Stufe befestigt ist. Bevorzugterweise sind dabei die Stufen in einer Richtung monoton ansteigend ausgestaltet, so dass auch die Bänder in Richtung auf die Tragachse zu immer in der gleichen Richtung versetzt sind. Advantageously, each adjacent bands are offset from each other in the direction of the support axis, so that all bands are arranged at different heights in the direction of the support shaft. This prevents that the bands abut each other during movement of the cutting device. Advantageously, for this purpose, those areas of the holding device and the cutting device to which the bands are attached, stepped designed, each band is attached to another stage. Preferably, the steps are designed monotonically rising in one direction, so that the bands are offset in the direction of the support shaft to always in the same direction.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung können die Bänder auch in die Haltevorrichtung einziehbar und aus der Haltevorrichtung ausziehbar sein. Dabei können insbesondere die Bänder in der Haltevorrichtung so umgelenkt werden, dass sie über der Haltevorrichtung, also außerhalb des Unterstützungsbereichs, in Richtung parallel zur Tragachse verlaufen. Die Unterstützungsvorrichtung im Sinne der Erfindung wird hierbei vorzugsweise durch die zwischen der Haltevorrichtung und der Schneidevorrichtung angeordneten Teil der Bänder gebildet.In a further advantageous embodiment of the invention, the bands can also retractable into the holding device and be pulled out of the holding device. In this case, in particular, the bands in the holding device can be deflected in such a way that they extend over the holding device, ie outside the support area, in the direction parallel to the carrying axis. The support device according to the invention is in this case preferably formed by the arranged between the holding device and the cutting device part of the bands.

Die Bänder können über der Haltevorrichtung mittels zumindest eines Seiles, vorzugsweise jeweils mit einem Seil verbunden sein, über das sie anziehbar sind. Insbesondere können dabei das oder die Seil(e) jeweils über eine Rolle in Richtung auf die Tragachse umgelenkt werden. Vorteilhafterweise kann das oder die Seil(e) dann innerhalb der Tragachse zu deren oberen Ende geführt werden, so dass die Seile und damit die Bänder von diesem Ende der Tragachse, welches im Betrieb oberhalb des Erdbodens angeordnet bleibt, anziehbar sind.The bands can be connected via the holding device by means of at least one cable, preferably in each case with a rope, over which they can be attracted. In particular, the rope (s) can be deflected in each case via a roller in the direction of the support shaft. Advantageously, the rope (s) can then be guided within the support shaft to its upper end, so that the ropes and thus the bands of this end of the support shaft, which remains disposed above the ground during operation, are attracted.

Die Bänder können erfindungsgemäß auch selbst als Seile ausgestaltet sein. In diesem Falle können die Bänder selbst über ein oder mehrere Rollen in die Tragachse umgelenkt werden und in der Tragachse zu deren oberen Ende über dem Erdboden verlaufen.The bands can also be designed according to the invention as ropes. In this case, the bands can be deflected by one or more roles in the support shaft and extend in the support shaft to the upper end above the ground.

Es ist außerdem auch möglich, dass mehrere Bänder, beispielsweise über eine senkrecht zur Längsrichtung der Bänder angeordnete Stange, mit einem gemeinsamen Seil verbunden sind, so dass nur ein Seil über eine Rolle in die Tragachse abgelenkt wird und in der Tragachse zu deren Ende über dem Erdboden verläuft.It is also possible that several bands, for example via a perpendicular to the longitudinal direction of the bands arranged rod, are connected to a common rope, so that only one rope is deflected via a roller in the support shaft and in the support shaft to the end over the Earth runs.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die Unterstützungsvorrichtung eine flexible Fläche aufweisen, die in die Haltevorrichtung einziehbar und aus der Haltevorrichtung ausziehbar ist, oder die mit der Haltevorrichtung und der Schneidevorrichtung fest verbunden und selbst elastisch ist.In a further advantageous embodiment of the invention, the support device may have a flexible surface which is retractable into the holding device and can be pulled out of the holding device, or which is firmly connected to the holding device and the cutting device and is itself elastic.

Vorteilhafterweise kann die flexible Fläche in der Haltevorrichtung so umgelenkt werden, dass sie über der Haltevorrichtung in einer Ebene parallel zur Tragachse verläuft. Vorteilhafterweise ist die flexible Fläche über der Haltevorrichtung anziehbar, so dass sie unter Spannung gehalten werden kann.Advantageously, the flexible surface in the holding device can be deflected so that it extends over the holding device in a plane parallel to the support axis. Advantageously, the flexible surface is attractable over the holding device, so that it can be kept under tension.

Auch hier wird vorteilhafterweise die Unterstützungsvorrichtung im Sinne der Erfindung nur durch jenen Teil der flexiblen Fläche gebildet, welcher zwischen der Haltevorrichtung und der Schneidevorrichtung verläuft.Again, advantageously, the support device according to the invention is formed only by that part of the flexible surface which extends between the holding device and the cutting device.

Über der Haltevorrichtung kann die flexible Fläche vorteilhafterweise mit einem Seil verbunden sein, mittels dessen sie anziehbar ist. Wie im Falle der Bänder kann das Seil über eine Rolle in Richtung der Tragachse umgelenkt werden und in der Tragachse so verlaufen, dass es durch die Tragachse anziehbar ist. Insbesondere kann das Seil in der Tragachse zum oberhalb des Erdbodens befindlichen Ende der Tragachse verlaufen und von dort anziehbar sein.About the holding device, the flexible surface may advantageously be connected to a rope, by means of which it can be attracted. As in the case of the bands, the rope can be deflected via a roller in the direction of the support shaft and run in the support shaft so that it can be attracted by the support shaft. In particular, the rope in the support shaft can extend to the end of the support shaft situated above the ground and can be attracted from there.

Vorteilhafterweise weist die flexible Fläche Stoff oder ein elastisches Material auf oder besteht aus einem solchen.Advantageously, the flexible surface comprises or consists of fabric or an elastic material.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann an der Tragachse oberhalb der Hebevorrichtung eine Greifvorrichtung angeordnet sein, mit der ein zu erntendes Gemüse greifbar ist, nachdem es so angehoben wurde, dass es sich zumindest teilweise oberhalb des Erdbodens befindet. Eine solche Greifvorrichtung kann beispielsweise als Zange mit zwei Schenkeln ausgebildet sein, die gegeneinander um die Tragachse bewegbar sind.In an advantageous embodiment of the invention may be arranged on the support shaft above the lifting device, a gripping device with which a vegetable to be harvested is tangible, after it has been raised so that it is at least partially above the ground. Such a gripping device may for example be designed as a pair of pliers with two legs, which are movable relative to each other about the support shaft.

Vorteilhafterweise kann die Tragachse einen äußeren Zylinder und einen in dem äußeren Zylinder verlaufenden inneren Zylinder aufweisen. Dabei ist vorteilhafterweise der äußere Zylinder fest mit der Haltevorrichtung verbunden und der innere Zylinder fest mit der Schneidevorrichtung verbunden. Vorteilhafterweise ist der innere Zylinder in dem äußeren Zylinder gegenüber dem äußeren Zylinder drehbar. Insbesondere kann sich der innere Zylinder am oberen Ende zumindest bis zum oberen Ende des äußeren Zylinders oder darüber hinaus erstrecken, so dass eine Vorrichtung zum Drehen des inneren Zylinders am inneren Zylinder angreifen kann. Dort, wo die Hebevorrichtung angeordnet ist, kann der äußere Zylinder beispielsweise eine Öffnung aufweisen, durch welcher der innere Zylinder mit der Schneidevorrichtung verbunden ist. Es kann sich aber auch der innere Zylinder am unteren Ende der Tragachse über den äußeren Zylinder hinaus erstrecken und die Schneidevorrichtung am überstehenden Teil des inneren Zylinders mit diesem verbunden sein.Advantageously, the support shaft may comprise an outer cylinder and an inner cylinder extending in the outer cylinder. In this case, advantageously, the outer cylinder is firmly connected to the holding device and the inner cylinder firmly connected to the cutting device. Advantageously, the inner cylinder is rotatable in the outer cylinder relative to the outer cylinder. In particular, the inner cylinder may extend at the upper end at least to the upper end of the outer cylinder or beyond, so that a device for rotating the inner cylinder can engage the inner cylinder. For example, where the lifting device is disposed, the outer cylinder may have an opening through which the inner cylinder is connected to the cutting device. But it may also extend the inner cylinder at the lower end of the support shaft beyond the outer cylinder and the Cutting device to be connected to the protruding part of the inner cylinder with this.

Besonders vorteilhaft ist das erfindungsgemäße Erntewerkzeug ein Spargelerntewerkzeug zum Ernten von Spargel.The harvesting tool according to the invention is particularly advantageously an asparagus harvesting tool for harvesting asparagus.

Im Folgenden soll beispielhaft beschrieben werden, wie mittels des erfindungsgemäßen Erntewerkzeugs ein Gemüse, wie beispielsweise ein Spargel, geerntet werden kann. Es wird dabei zunächst das Erntewerkzeug in der geschlossenen Position über dem zu erntenden Spargel, leicht seitlich gegenüber diesem versetzt, angeordnet. Es wird dann das Erntewerkzeug in den Boden gesteckt, bis sich die geschlossene Hebevorrichtung neben dem Spargel befindet. Die Tragachse verläuft hierbei im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung des Spargels. Es wird nun die Schneidevorrichtung gegenüber der Haltevorrichtung in die offene Position bewegt. Dabei schneidet das Messer den Spargel ab. Gleichzeitig wird die Unterstützungsvorrichtung aufgespannt, so dass sie nun unterhalb des Spargels vorliegt. Es wird dann das Erntewerkzeug ein Stück nach oben bewegt, wodurch der Spargel durch die Unterstützungsvorrichtung angehoben wird. Das Erntewerkzeug wird dabei solange nach oben bewegt, bis der Spargel mit seiner Spitze aus dem Erdboden herausragt, z. B. 2 bis 3 cm. Der Spargel kann nun über dem Erdboden gegriffen werden, beispielsweise mit einer Zange, die an der Tragachse angeordnet ist. Es kann nun die Hebevorrichtung wieder in die geschlossene Position gebracht werden und anschließend dann das Erntewerkzeug vollständig aus dem Erdboden herausgezogen werden. Sofern die Greifvorrichtung am Erntewerkzeug angeordnet ist wird dabei der Spargel ebenfalls aus dem Erdboden herausgezogen.In the following, it will be described by way of example how a vegetable, such as an asparagus, can be harvested by means of the harvesting tool according to the invention. It is first the harvesting tool in the closed position above the asparagus to be harvested, slightly laterally offset from this, arranged. The harvesting tool is then inserted into the ground until the closed lifting device is next to the asparagus. The support shaft in this case runs essentially parallel to the longitudinal direction of the asparagus. Now, the cutting device is moved relative to the holding device in the open position. The knife cuts off the asparagus. At the same time the support device is clamped so that it is now below the asparagus. The harvesting tool is then moved a bit upwards, whereby the asparagus is lifted by the support device. The harvesting tool is thereby moved up until the asparagus protrudes with its tip from the ground, z. B. 2 to 3 cm. The asparagus can now be gripped over the ground, for example, with a pair of pliers, which is arranged on the support shaft. It can now be brought back to the closed position and then then the harvesting tool completely pulled out of the ground, the lifting device. If the gripping device is arranged on the harvesting tool while the asparagus is also pulled out of the ground.

Das erfindungsgemäße Erntewerkzeug kann vorteilhaft an einem Ernteroboter zum Ernten von Gemüse, insbesondere von Spargel, zum Einsatz kommen. Alle zu bewegenden Teile des Erntewerkzeugs lassen sich mit einer solchen automatisierten Erntemaschine automatisch entsprechend dem oben beschriebenen Vorgehen bedienen.The harvesting tool according to the invention can advantageously be used on a harvesting robot for harvesting vegetables, in particular asparagus. All moving parts of the harvesting tool can be automatically operated with such an automated harvesting machine according to the procedure described above.

Im Folgenden soll die Erfindung anhand einiger Figuren beispielhaft erläutert werden. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen dabei gleiche oder entsprechende Merkmale. Die in den Beispielen beschriebenen Merkmale können auch unabhängig vom konkreten Beispiel realisiert sein und unter verschiedenen Beispielen kombiniert werden.In the following, the invention will be explained by way of example with reference to some figures. The same reference numerals designate the same or corresponding features. The features described in the examples can also be realized independently of the specific example and combined under different examples.

Es zeigt:It shows:

1A bis 1H ein erfindungsgemäßes Erntewerkzeug und seine Verwendung zum Ernten eines Spargels, 1A to 1H an inventive harvesting tool and its use for harvesting an asparagus,

2A bis 2C eine beispielhafte Hebevorrichtung in drei Positionen, 2A to 2C an exemplary lifting device in three positions,

3 ein weiteres Beispiel einer Hebevorrichtung und 3 another example of a lifting device and

4 ein weiteres Beispiel einer Hebevorrichtung eines Erntewerkzeugs entsprechend der Erfindung. 4 another example of a lifting device of a harvesting tool according to the invention.

Die 1A bis 1H zeigen ein erfindungsgemäßes Erntewerkzeug in einer Verwendung zum Ernten eines Spargels.The 1A to 1H show an inventive harvesting tool in a use for harvesting an asparagus.

Das erfindungsgemäße Erntewerkzeug weist eine Tragachse 1 und eine an der Tragachse 1 angeordnete Hebevorrichtung 2 auf. Die Hebevorrichtung 2 weist eine Haltevorrichtung 3 und eine um die Tragachse gegenüber der Haltevorrichtung 3 drehbare Schneidevorrichtung 4 auf. In 1A befindet sich die Hebevorrichtung 2 in einer geschlossenen Position, in der die Schneidevorrichtung 4 an der Haltevorrichtung 3 anliegt. Die Schneidevorrichtung 4 liegt hierbei in Richtung der Tragachse gesehen unterhalb der Haltevorrichtung 3 und ist so ausgestaltet, dass sie nicht über die Haltevorrichtung 3 übersteht. Insbesondere ist ein Rand der Schneidevorrichtung 4 in einer Ebene senkrecht zur Tragachse parallel zu einem Rand der Haltevorrichtung 3 in einer Ebene senkrecht zur Tragachse.The harvesting tool according to the invention has a support shaft 1 and one on the axle 1 arranged lifting device 2 on. The lifting device 2 has a holding device 3 and one about the support shaft opposite the holding device 3 rotatable cutting device 4 on. In 1A is the lifting device 2 in a closed position, in which the cutting device 4 on the holding device 3 is applied. The cutting device 4 is here seen in the direction of the support shaft below the fixture 3 and is designed so that they do not have the holding device 3 survives. In particular, an edge of the cutting device 4 in a plane perpendicular to the support axis parallel to an edge of the holding device 3 in a plane perpendicular to the axle.

In 1A befindet sich das Erntewerkzeug in einer Ausgangsposition über einem Erdhügel 5, in dem sich ein Spargel 6 befindet.In 1A the harvesting tool is in a starting position above a mound 5 in which is an asparagus 6 located.

Es wird nun in einem ersten Schritt, wie in 1B gezeigt, das Erntewerkzeug in den Erdhügel 5 eingeführt, so dass die Hebevorrichtung 2 neben dem Spargel 6 auf einer Höhe zu liegen kommt, auf welcher der Spargel 6 geschnitten werden soll. Der Abstand zwischen dem Erntewerkzeug und dem Spargel 6 wird dabei so gewählt, dass die Schneidevorrichtung 4 den Spargel 6 schneidet, wenn sie um die Halteachse 1 gedreht wird.It will now be in a first step, as in 1B shown the harvesting tool in the mound 5 introduced so that the lifting device 2 next to the asparagus 6 to lie on a height on which the asparagus 6 should be cut. The distance between the harvesting tool and the asparagus 6 is chosen so that the cutting device 4 the asparagus 6 cuts when around the holding axis 1 is turned.

In einem nächsten Schritt wird nun, wie in 1C gezeigt, die Schneidevorrichtung 4 gegenüber der Haltevorrichtung 3 um die Tragachse 1 gedreht. Hierdurch wird der Spargel 6 mittels eines Messers 8 abgeschnitten. Das Messer 8 ist hierbei an einer Kante der Schneidevorrichtung 4 angeordnet, die bei Bewegung der Schneidevorrichtung 4 von der geschlossenen in die offene Position in Bewegungsrichtung vorne liegt.In a next step, as in 1C shown the cutting device 4 opposite the holding device 3 around the axle 1 turned. This will make the asparagus 6 by means of a knife 8th cut off. The knife 8th is here at an edge of the cutting device 4 arranged during movement of the cutting device 4 from the closed to the open position in the direction of movement lies forward.

In 1C ist die Hebevorrichtung 2 bzw. die Schneidevorrichtung 4 in einer offenen Position gezeigt. Zu erkennen ist hier eine Unterstützungsvorrichtung 7, die sich zwischen der Haltevorrichtung 3 und der Schneidevorrichtung 4 erstreckt. Die Unterstützungsvorrichtung 7 wird dabei durch die Schneidevorrichtung 4 und die Haltevorrichtung 3 begrenzt. Die Unterstützungsvorrichtung 7 unterstützt in dieser offenen Position den Spargel 6 von unten.In 1C is the lifting device 2 or the cutting device 4 shown in an open position. To recognize here is a support device 7 extending between the holding device 3 and the cutting device 4 extends. The support device 7 is doing by the cutting device 4 and the holding device 3 limited. The support device 7 supports the asparagus in this open position 6 from underneath.

Die in 1C gezeigte Drehung der Schneidevorrichtung 4 kann dadurch bewirkt werden, dass in der Tragachse 1 ein innerer Zylinder 9 verläuft, mit dem die Schneidevorrichtung 4 verbunden ist. Der Zylinder 9 kann nun am oberen Ende des Erntewerkzeugs bzw. der Tragachse 1 gedreht werden, wodurch die Schneidevorrichtung 4 um die Tragachse 1 in die geöffnete Position bewegt wird.In the 1C shown rotation of the cutting device 4 can be caused by that in the axle 1 an inner cylinder 9 runs, with which the cutting device 4 connected is. The cylinder 9 can now at the top of the harvesting tool or the support shaft 1 be rotated, causing the cutting device 4 around the axle 1 is moved to the open position.

In einem nächsten Schritt wird nun, wie in 1D gezeigt, das Erntewerkzeug ein Stück nach oben angehoben, bis der Spargel 6 über die Oberfläche des Erdhügels 5 hinausragt. Es kann nun eine Greifvorrichtung 10 entlang der Tragachse 1 bis auf Höhe jenes Bereiches des Spargels 6 bewegt werden, der über die Oberfläche des Erdhügels 5 hinausragt. Dies ist in 1E zu erkennen. Die Greifvorrichtung 10 ist im gezeigten Beispiel als Zange mit zwei Schenkeln 10a und 10b ausgestaltet, die gegeneinander um die Tragachse 1 beweglich sind.In a next step, as in 1D shown, the harvesting tool lifted a bit up, until the asparagus 6 over the surface of the mound 5 protrudes. It can now be a gripping device 10 along the axle 1 up to the height of that part of the asparagus 6 be moved over the surface of the mound 5 protrudes. This is in 1E to recognize. The gripping device 10 is in the example shown as a pair of pliers with two legs 10a and 10b designed against each other around the axle 1 are mobile.

Wie in 1F gezeigt können nun die beiden Schenkel 10a und 10b der Greifvorrichtung 10 aufeinander zubewegt werden, so dass sie den Spargel 6 greifen.As in 1F Now the two legs can be shown 10a and 10b the gripping device 10 move towards each other so that they have the asparagus 6 to grab.

In einem nächsten Schritt kann nun, wie in 1G gezeigt, die Hebevorrichtung 2 wieder in die geschlossene Position überführt werden, indem die Schneidevorrichtung 4 auf die Haltevorrichtung 3 zubewegt wird. Hierdurch wird der Widerstand des Erntewerkzeugs beim Herausziehen aus dem Erdhügel 5 verringert.In a next step, as in 1G shown the lifting device 2 be transferred back to the closed position by the cutting device 4 on the holding device 3 is moved. As a result, the resistance of the harvesting tool when pulling out of the mound 5 reduced.

Es ist zu erkennen, dass im gezeigten Beispiel die Haltevorrichtung 2 nach oben zugespitzt ist und die Haltevorrichtung 4 nach unten zugespitzt ist. Hierdurch wird zum einen der Widerstand beim Herausziehen aus dem Erdhügel 5 wie auch der Widerstand beim Hineinstecken in den Erdhügel 5 verringert. Zum Verringern des Widerstandes beim Hineinstecken des Erntewerkzeugs in den Erdhügel 5 kann außerdem die Tragachse 1 an ihrem unteren Ende eine Spitze 11 aufweisen.It can be seen that in the example shown, the holding device 2 is sharpened upwards and the holding device 4 is tapered down. As a result, on the one hand, the resistance when pulling out of the mound 5 as well as the resistance when putting in the mound 5 reduced. To reduce the resistance when inserting the harvesting tool into the mound 5 can also support the axle 1 a tip at its lower end 11 exhibit.

Nachdem der Spargel 6 durch die Greifvorrichtung 10 gegriffen wurde, wird nun wie in 1H gezeigt das Erntewerkzeug nach oben aus dem Erdhügel hinausbewegt. Dabei wird der Spargel 6 durch das Greifwerkzeug aus dem Erdhügel 5 herausgezogen.After the asparagus 6 through the gripping device 10 Now, as in 1H shown the harvesting tool moved up out of the mound. This is the asparagus 6 through the gripper tool from the mound 5 pulled out.

Die 2A bis 2C zeigen beispielhaft eine mögliche Ausgestaltung der Hebevorrichtung 2 des erfindungsgemäßen Erntewerkzeugs. Hierbei wird die Unterstützungsvorrichtung 7 durch eine Vielzahl von Bändern 21a bis 21d gebildet. Im gezeigten Beispiel weisen die Bänder 21a bis 21d jeweils zwei Teile auf, die über jeweils ein Gelenk 22a bis 22d miteinander verbunden sind. Die Bänder können mit ihrem einen Teil mit der Haltevorrichtung 3 über in der Figur nicht gezeigte Gelenke verbunden sein und mit der Schneidevorrichtung 4 über jeweils ein Gelenk 24a bis 24d verbunden sein.The 2A to 2C show an example of a possible embodiment of the lifting device 2 the harvesting tool according to the invention. Here, the support device becomes 7 through a variety of ribbons 21a to 21d educated. In the example shown, the bands 21a to 21d two parts each, each with a joint 22a to 22d connected to each other. The bands can with their one part with the holding device 3 be connected via joints not shown in the figure and with the cutting device 4 via one joint each 24a to 24d be connected.

Um ein Gegeneinanderstoßen der Bänder 21a bis 21d zu verhindern, sind die Bänder 21a und 21d gegeneinander in Richtung der Tragachse 1 versetzt angeordnet, so dass alle Bänder auf unterschiedlicher Höhe in Richtung der Tragachse angeordnet sind. Hierzu kann im gezeigten Beispiel die Haltevorrichtung 3 und die Schneidevorrichtung 4 in jenem Bereich, in welchem die Bänder 21a bis 21d befestigt sind, gestuft ausgebildet sein, wobei jedes der Bänder 21a bis 21d auf einer anderen Stufe mit der Haltevorrichtung 3 und der Schneidevorrichtung 4 verbunden ist. Die Stufen 44a bis 44d der Schneidevorrichtung 2 fallen im gezeigten Beispiel in Richtung der Tragachse 1 nach unten ab wobei die Stufenflächen nach oben zeigen. Die Stufen 33a bis 33d der Haltevorrichtung 3 fallen zur Tragachse hin nach unten ab wobei die Stufenflächen nach unten zeigen.To a juxtaposition of the tapes 21a to 21d to prevent are the tapes 21a and 21d against each other in the direction of the axle 1 arranged offset so that all bands are arranged at different heights in the direction of the support axis. For this purpose, in the example shown, the holding device 3 and the cutting device 4 in the area where the bands 21a to 21d are fixed, stepped, with each of the bands 21a to 21d on a different level with the holding device 3 and the cutting device 4 connected is. The steps 44a to 44d the cutting device 2 fall in the example shown in the direction of the axle 1 downwards with the step surfaces pointing upwards. The steps 33a to 33d the holding device 3 fall down towards the axle, with the step surfaces pointing downwards.

Die 2A bis 2C zeigen die Hebevorrichtung 2 in unterschiedlichen Positionen. Die Schneidevorrichtung ist beweglich zwischen der geschlossenen Position, die in 2A gezeigt ist, und der offenen Position, die in 2C gezeigt ist. 2B zeigt eine Zwischenposition, bei der die Unterstützungsvorrichtungsvorrichtung 7 nur teilweise aufgespannt ist. Es ist zu erkennen, dass die Bestandteile der Bänder 21a bis 21d sich selbst nicht verformen, sondern die Bewegung sich lediglich an den Gelenken vollzieht.The 2A to 2C show the lifting device 2 in different positions. The cutting device is movable between the closed position, which in 2A is shown, and the open position in 2C is shown. 2 B shows an intermediate position in which the support device device 7 is only partially spanned. It can be seen that the components of the tapes 21a to 21d do not deform oneself, but the movement only takes place at the joints.

3 zeigt eine weitere mögliche Ausgestaltung einer Hebevorrichtung 2 entsprechend der vorliegenden Erfindung. Zwischen der Haltevorrichtung 3 und der Schneidevorrichtung 4 wird hierbei die Unterstützungsvorrichtung 7 durch eine Vielzahl von Bändern 71a bis 71e gebildet, die zwischen der Haltevorrichtung 3 und der Schneidevorrichtung 4 verlaufen. Die Bänder 71a bis 71e werden in der Haltevorrichtung 3 so umgelenkt, dass sie über der Haltevorrichtung 3 in Richtung parallel zur Tragachse 1 verlaufen. Hierzu verlaufen sie in der Haltevorrichtung 3 über eine Rolle 32. 3 shows a further possible embodiment of a lifting device 2 according to the present invention. Between the holding device 3 and the cutting device 4 this is the support device 7 through a variety of ribbons 71a to 71e formed between the holding device 3 and the cutting device 4 run. The bands 71a to 71e be in the fixture 3 so deflected that they are above the fixture 3 in the direction parallel to the axle 1 run. For this purpose, they run in the holding device 3 about a role 32 ,

Die Bänder 71a bis 71e können nun über der Haltevorrichtung 3 jeweils mit einem Seil 72a bis 72e verbunden sein. Die Seile 72a bis 72e verlaufen oberhalb der Haltevorrichtung 3 über jeweils eine Rolle 73a bis 73e mit senkrecht zur Tragachse 1 stehender Rollenachse. Über diese Rollen 73a bis 73e werden die Seile 72a bis 72e in Richtung der Tragachse 1 umgelenkt. Sie treten dann in die Tragachse 1 ein und können innerhalb der Tragachse angezogen werden. Hierzu können Sie beispielsweise innerhalb der Tragachse zu deren oberen Ende verlaufen, wo sie angezogen werden können.The bands 71a to 71e can now over the holding device 3 each with a rope 72a to 72e be connected. The ropes 72a to 72e extend above the holding device 3 each have a role 73a to 73e with perpendicular to the axle 1 standing roller axle. About these roles 73a to 73e be the ropes 72a to 72e in the direction of the axle 1 diverted. You then enter the axle 1 and can be tightened within the axle. For this you can, for example, run inside the axle to its upper end, where they can be tightened.

Anstelle der Bänder 71a bis 71e können auch die Seile 72a bis 72e über die Umlenkrolle 32 bis zur Schneidevorrichtung 4 gespannt sein. Die Bänder 71a bis 71e entfallen dann.Instead of the bands 71a to 71e can also do the ropes 72a to 72e over the pulley 32 to the cutting device 4 to be excited. The bands 71a to 71e then omitted.

4 zeigt eine weitere beispielhafte Ausgestaltung der Hebevorrichtung 2 gemäß der vorliegenden Erfindung. Hierbei wird die Unterstützungsvorrichtung 7 durch eine flexible Fläche 41 gebildet, die sich zwischen der Haltevorrichtung 3 und der Schneidevorrichtung 4 erstreckt. Die flexible Fläche 41 wird im gezeigten Beispiel in der Haltevorrichtung 3 über eine Rolle 44 so umgelenkt, dass sie über der Haltevorrichtung 3 in einer Ebene verläuft, die parallel zur Tragachse 1 liegt. Die flexible Fläche 41 ist dadurch über die Haltevorrichtung 3 anziehbar. 4 shows a further exemplary embodiment of the lifting device 2 according to the present invention. Here, the support device becomes 7 through a flexible surface 41 formed, extending between the holding device 3 and the cutting device 4 extends. The flexible surface 41 is in the example shown in the holding device 3 about a role 44 so deflected that they are above the fixture 3 runs in a plane parallel to the axle 1 lies. The flexible surface 41 is characterized by the holding device 3 tightened.

Über der Haltevorrichtung 3 ist die flexible Fläche mit einem Seil 42 verbunden, mittels dessen sie anziehbar ist. Im gezeigten Beispiel kann das Seil 42 über eine Rolle 43 in Richtung der Tragachse 1 umgelenkt werden. Auf diese Weise kann die flexible Fläche 41 von der Tragachse aus angezogen werden. Insbesondere kann das Seil 42 in der Tragachse zu deren oberem Ende verlaufen von wo es anziehbar ist.Above the holding device 3 is the flexible surface with a rope 42 connected, by means of which it is dressable. In the example shown, the rope 42 about a role 43 in the direction of the axle 1 be redirected. In this way, the flexible surface 41 be attracted from the axle. In particular, the rope can 42 in the axle to the upper end run from where it is attracted.

Die flexible Fläche 41 kann beispielsweise Stoff oder ein elastisches Material aufweisen oder aus einem solchen bestehen. Die flexible Fläche 41 kann außerdem auch elastisch sein, beispielsweise indem sie Gummi aufweist. In diesem Fall kann die elastische Fläche mit der Haltevorrichtung 3 und der Schneidevorrichtung 4 auch fest verbunden sein. Bei Bewegung der Schneidvorrichtung 4 wird die Fläche dann gedehnt.The flexible surface 41 For example, may comprise or consist of a substance or an elastic material. The flexible surface 41 may also be elastic, for example by having rubber. In this case, the elastic surface with the holding device 3 and the cutting device 4 also be firmly connected. Upon movement of the cutting device 4 the surface is then stretched.

Durch die erfindungsgemäße Erntevorrichtung kann das zu erntende Gemüse unter der Erde geerntet werden. Spargel kann beispielsweise ohne ihn an der Spitze zu beschädigen automatisiert gestochen und herausgezogen werden.By harvesting device according to the invention, the vegetables to be harvested can be harvested underground. For example, asparagus can be automatically stung and pulled out without damaging it at the top.

Claims

Harvesting tool for harvesting soil growing vegetables ( 6 ), in particular asparagus, with a carrying axle ( 1 ) and arranged on the support shaft lifting device ( 2 ), wherein the lifting device ( 2 ) a holding device ( 3 ) and one around the axle ( 1 ) relative to the holding device ( 3 ) rotatable cutting device ( 4 ), wherein the cutting device ( 4 ) between a closed position in which it is attached to the holding device ( 3 ) and an open position in which it is connected to the holding device ( 3 ) a non-zero angle about the axle ( 1 ) to support the axle ( 1 ) is rotatable, wherein the cutting device ( 4 ) at one in the direction of its rotation by the holding device ( 3 ) away edge of a knife ( 8th ), as well as with a support device ( 7 ) located in any position of the cutting device ( 4 ) between the closed and the open position between the holding device ( 3 ) and the cutting device ( 4 ), by the holding device ( 3 ) and cutting device ( 4 ) limited extends.

Harvesting tool according to the preceding claim, wherein the cutting device ( 4 ) in the closed position below the holding device ( 3 ), in the direction of the axle ( 1 ), and is designed so that they do not have the holding device ( 3 ) preferably wherein an edge of the cutting device ( 4 ) in a plane perpendicular to the axle ( 1 ) parallel to an edge of the holding device ( 3 ) runs.

Harvesting tool according to one of the preceding claims, wherein the holding device ( 3 ) in the direction of the axle ( 1 ) seen above, on her the cutting device ( 4 ) facing away from, is pointed and / or wherein the cutting device ( 4 ) down on its holding device ( 3 ) is pointed away.

Harvesting tool according to one of the preceding claims, wherein the holding device ( 3 ) and / or the cutting device ( 4 ) oblong with a to the support axis ( 1 ) vertical longitudinal axis are formed.

Harvesting tool according to one of the preceding claims, wherein the support device is provided by a plurality of belts ( 21a - 21d ) formed between the holding device ( 3 ) and the cutting device ( 4 ).

Harvesting tool according to the preceding claim, wherein the bands ( 21a - 21d ) each have two parts, which via a joint ( 22a - 22d ) are connected to each other and wherein each one part with the holding device ( 3 ) and the other part with the cutting device ( 4 ), preferably in each case via a joint ( 24a - 24d ), preferably the bands ( 21a - 21d ) Metal bands are.

Harvesting tool according to the preceding claim, wherein adjacent strips ( 21a - 21d ) against each other in the direction of the axle ( 1 ) are arranged offset so that all bands ( 21a - 21d ) on different height in the direction of the axle ( 1 ) are arranged.

Harvesting tool according to claim 5, wherein the bands ( 21a - 21d ) in the holding device ( 3 ) retractable and from the holding device ( 3 ) are extendable.

Harvesting tool according to the preceding claim, wherein the bands ( 21a - 21d ) in the holding device ( 3 ) are deflected over the holding device ( 3 ) in the direction parallel to the axle ( 1 ).

Harvesting tool according to the preceding claim, wherein the bands ( 21a - 21d ) over the holding device ( 3 ) with at least one rope ( 72a - 72e ), preferably each connected to a rope, wherein the rope or cables ( 72a - 72e ) each have a role ( 32 ) are deflected in the support axle, so that they pass through the support shaft and in the direction of the support shaft ( 1 ) are attractable.

Harvesting tool according to one of claims 1 to 4, wherein the supporting device ( 7 ) by a flexible surface ( 41 ) formed in the holding device ( 3 ) retractable and from the holding device ( 3 ) or the support device ( 7 ) has an elastic surface which is connected to the holding device ( 3 ) and the cutting device ( 4 ) is firmly connected.

Harvesting tool according to the preceding claim, wherein the flexible surface in the holding device ( 3 ) is deflected so that it is above the holding device in a plane parallel to the support axis ( 1 ) and that the flexible surface ( 44 ) over the holding device ( 3 ) is attractable.

Harvesting tool according to the preceding claim, wherein the flexible surface ( 41 ) over the holding device ( 3 ) with a rope ( 42 ), by means of which it is attractable, and wherein the rope ( 42 ) about a roll ( 43 ) in the direction of the axle ( 1 ) is deflected and in the axle ( 1 ) runs so that it can be attracted by the support shaft.

Harvesting tool according to the preceding claim, wherein the flexible surface ( 41 ) Comprises or consists of a material or an elastic material.

Harvesting tool according to one of the preceding claims, with a on the support shaft ( 1 ) above the lifting device ( 2 ) arranged gripping device ( 10 ) with which a vegetable to be harvested ( 6 ) is palpable after lifting above the ground.

Harvesting tool according to one of the preceding claims, wherein the support axle ( 1 ) an outer cylinder and an inner cylinder extending in the outer cylinder ( 9 ), wherein the outer cylinder with the holding device ( 3 ), and wherein the inner cylinder ( 9 ) with the cutting device ( 4 ), and wherein the inner cylinder ( 9 ) is rotatable in the outer cylinder relative to the outer cylinder.

Harvesting tool according to one of the preceding claims, wherein the harvesting tool is an asparagus harvesting tool for harvesting asparagus ( 6 ).

Method of harvesting soil growing vegetables ( 6 ), in particular asparagus, wherein a harvesting tool according to any one of the preceding claims is used, the harvesting tool being in addition to the vegetables to be harvested ( 6 ) is pushed into the ground so that the vegetables ( 6 ) by the cutting device ( 4 ) can be cut at the intended location, then the cutting device ( 4 ) is turned into the open position so that the vegetables ( 6 ) is cut, then the harvesting tool is moved so far that the vegetables ( 6 ) far enough out of the earth to be gripped, then the cutting device ( 4 ) is moved to the closed position and then the harvesting train is removed from the earth.