DE102012007940A1

DE102012007940A1 - Method for protecting people in movement region of crane installation, involves carrying intervention into control of crane installation with detected presence of endangered object to reduce risks, where object is labeled with mark

Info

Publication number: DE102012007940A1
Application number: DE201210007940
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Prager; Joachim Hoppen; Stefan Biniszkiewicz
Original assignee: ThyssenKrupp Millservices and Systems GmbH
Current assignee: ThyssenKrupp Millservices and Systems GmbH
Priority date: 2012-04-24
Filing date: 2012-04-24
Publication date: 2013-10-24

Abstract

The method involves metrologically checking a danger area under a trolley i.e. moving element, of a crane installation by a sensor device that is attached to the crane installation, at presence of an endangered object labeled with a mark, which is detectable by the sensor device. An intervention into control of the crane installation is carried-out with the detected presence of the endangered object to reduce risks. The mark is affixed at a garment i.e. jacket, of a person or a helmet, and formed by a transceiver such as radio-frequency identification (RFID) chip/a transponder. An independent claim is also included for a device for performing a method for protecting endangered objects in a movement region of a crane installation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Schützen von gefährdeten Objekten im Bewegungsbereich einer Krananlage.The invention relates to a method and a device for protecting endangered objects in the range of motion of a crane system.

Krananlagen werden im Stand der Technik eingesetzt, um schwere Lasten zu transportieren. Ein solcher Transport kann sowohl im freien Gelände, als auch in Hallen stattfinden.Crane systems are used in the prior art to transport heavy loads. Such transport can take place both outdoors and in halls.

Häufig ist dabei eine Krananlage derart ausgebildet, dass eine sogenannte Laufkatze an einer Traverse verfahren werden kann, wobei die Laufkatze vorgesehen ist, um daran Lasten anzuhängen, zu heben, zu verfahren und abzusetzen. Die Traverse, an welcher eine Laufkatze beweglich ist, kann ihrerseits oftmals auch selbst noch verfahren werden, häufig senkrecht zur Bewegungsrichtung der Laufkatze.Frequently, a crane system is designed such that a so-called trolley can be moved on a traverse, wherein the trolley is provided to attach it to loads, lift, move and set down. The truss on which a trolley is movable, in turn, often itself can still be moved, often perpendicular to the direction of movement of the trolley.

Der Bewegungsbereich der mit einer solchen Krananlage erschlossen wird, ist demnach durch die Bewegungsweiten in X- und Y-Richtung in einer horizontalen Ebene gegeben und die Höhe in Z-Richtung in welche eine Last gehoben und abgesetzt werden kann.The range of motion which is developed with such a crane system is accordingly given by the movement widths in the X and Y directions in a horizontal plane and the height in the Z direction in which a load can be lifted and set down.

Innerhalb eines solchen Bewegungsbereichs besteht eine grundsätzliche Gefährdung für darin befindliche Objekte, insbesondere für Personen, die sich in dem Bewegungsbereich aufhalten, aber auch für darin abgestellte unbewegliche Objekte, z. B. Container, wie Baustellencontainer, in denen sich ebenso Personen aufhalten können.Within such a range of motion, there is a fundamental danger to objects located therein, in particular to persons who are in the range of motion, but also to immobilized objects parked therein, e.g. B. containers, such as construction site containers in which people can also be present.

Die Gefahr besteht hier einerseits durch eine direkte Kollision einer gehobenen Last mit einem Objekt, während die Last umpositioniert, also bewegt wird, sowie auch latent dadurch dass eine Last ungewollt oder durch technisches Versagen aus der gehobenen Position herabfällt. Es ist daher wichtig, die mit einer Krananlage einhergehenden Gefahren abzuwenden.The danger here is on the one hand by a direct collision of an elevated load with an object, while the load repositioned, that is moved, as well as latent in that a load falls unintentionally or by technical failure from the raised position. It is therefore important to avert the dangers associated with a crane installation.

Bislang erfolgt eine Gefahrenreduzierung im Wesentlichen dadurch, dass durch Signale, insbesondere Töne oder Lichter die Bewegung einer Krananlage angezeigt wird, um hierdurch bei Personen für Aufmerksamkeit und Beachtung zu sorgen. Ansonsten werden Personen durch eine Helmpflicht passiv geschützt.To date, a reduction in risk essentially takes place in that the movement of a crane installation is indicated by signals, in particular sounds or lights, in order thereby to attract attention and attention to persons. Otherwise, persons are passively protected by wearing a helmet.

Durch diese Maßnahmen liegt die Gefahrenabwendung jedoch im Wesentlichen bei den Personen, die einer potenziellen Gefahr oftmals nicht die genügende Aufmerksamkeit entgegenbringen oder abgelenkt sind. Häufig können auch aufgrund einer hohen Geräuschkulisse warnende Töne nicht in genügendem Maße wahrgenommen werden.However, these measures essentially address the risk of those who are often not sufficiently attentive or distracted from a potential hazard. Often, due to high background noise, warning sounds can not be sufficiently perceived.

Es ist daher die Aufgabe der Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung bereit zu stellen, mit denen gefährdete Objekte und insbesondere Personen besser, insbesondere aktiv geschützt werden.It is therefore the object of the invention to provide a method and a device with which endangered objects and in particular persons are protected better, in particular actively.

Die Aufgabe wird durch ein Verfahren gelöst, bei dem mit einer der Krananlage zugeordneten Sensorvorrichtung ein Gefahrenbereich unter wenigstens einem bewegten Element der Krananlage, insbesondere ein Gefahrenbereich unter einer Laufkatze der Krananlage, messtechnisch überprüft wird auf das Vorhandensein wenigstens eines mit einer von der Sensorvorrichtung messtechnisch erfassbaren Markierung markierten gefährdeten Objekts und bei einem festgestellten Vorhandensein ein die Gefährdung abwendender oder zumindest reduzierender Eingriff in die Steuerung der Krananlage erfolgt.The object is achieved by a method in which a danger zone under at least one moving element of the crane installation, in particular a danger zone under a trolley of the crane installation, is metrologically checked for the presence of at least one measuring device detectable by the sensor device Marking marked endangered object and in the case of a detected presence of the risk averted or at least reducing intervention in the control of the crane system takes place.

Wesentlicher Kerngedanke der Erfindung ist es somit, von der bislang erfolgten passiven Gefahrenabwehr zu einer aktiven Gefahrenabwehr zu kommen. Hierfür ist es erfindungsgemäß vorgesehen, gefährdete Objekte mit einer Markierung zu versehen, die messtechnisch mittels einer Sensorvorrichtung erfasst werden kann.An essential core idea of the invention is thus to come from the passive security of the past so far to an active security. For this purpose, it is provided according to the invention to provide endangered objects with a marking which can be detected by measurement by means of a sensor device.

Eine solche Markierung kann z. B. an einem Helm von Personen angebracht werden oder auch an Jacken oder sonstigen Kleidungsstücken, insbesondere derart, dass die Markierung von oben, d. h. aus der Sicht einer Laufkatze erkennbar ist. Dies hat den Vorteil, dass eine Markierung sich immer genau dort befindet, wo sich auch die gefährdete Person aufhält. Ebenso können ruhende Objekte im Bewegungsbereich einer Krananlage mit einer oder auch mehreren solcher Markierungen versehen werden. Z. B. können größere Objekte wie Container entlang ihrer Außenkontur mehrere Markierungen aufweisen.Such a mark can z. B. be attached to a helmet of people or on jackets or other garments, in particular such that the mark from above, d. H. can be seen from the perspective of a trolley. This has the advantage that a marker is always located exactly where the endangered person is. Likewise, stationary objects in the range of motion of a crane installation can be provided with one or more such markings. For example, larger objects such as containers may have several markings along their outer contour.

Wesentlich ist es für die Erfindung, dass mit der wenigstens einen Sensorvorrichtung durch messtechnische Erfassung einer Markierung festgestellt werden kann, ob sich ein zu schützendes Objekt, wie z. B. im besonderen Maße eine Person in einem Gefahrenbereich befindet, also einem solchen Bereich, in dem eine aktuelle Gefahr vorliegt, z. B. weil mit der Krananlage eine Last durch diesen Bereich hindurchbefördert wird, oder eine Last in oder über diesem Bereich hängt. Der Gefahrenbereich kann also grundsätzlich kleiner sein als der gesamte mögliche Bewegungsbereich einer Krananlage.It is essential for the invention that with the at least one sensor device can be determined by metrological detection of a marker, whether an object to be protected, such. B. a particular person is located in a danger area, ie such an area in which there is a current danger, eg. B. because with the crane system, a load is conveyed through this area, or a load in or over this area depends. The danger zone can thus be generally smaller than the entire possible range of motion of a crane system.

Beispielsweise ist der Gefahrenbereich ein Bereich um die Laufkatze herum, da nur in diesem Bereich die Last hängt oder transportiert wird oder ggfs. schwingt. Zur Umgrenzung des Gefahrenbereichs kann eine räumliche Umgebung um die Laufkatze herum definiert werden, z. B. ein sich von der Laufkatze nach unten erweiternder Kegel oder eine nach unten erweiternde Pyramide. Die räumliche Umgebung kann statisch festgelegt sein oder auch abhängig sein von der möglichen Schwingungsweite einer Last oder der Höhe einer hängenden Last oder der Geschwindigkeit und der Richtung mit der die Last bewegt wird.For example, the danger area is an area around the trolley, because only in this area the load hangs or is transported or if necessary oscillates. To delineate the danger area, a spatial environment around the trolley can be defined, for. As a downwardly widening of the trolley cone or a downward flared pyramid. The spatial Environment may be static or dependent on the possible range of vibration of a load or the height of a suspended load or the speed and direction with which the load is moved.

Wird demnach eine Markierung innerhalb eines Gefahrenbereiches durch die wenigstens eine Sensorvorrichtung erfasst, so ist es vorgesehen, den Eingriff in die Steuerung vorzunehmen. Wird eine Markierung nicht erfasst, oder im Erfassungsbereich der wenigstens einen Sensorvorrichtung erfasst, der größer sein kann als ein Gefahrenbereich, jedoch noch außerhalb des Gefahrenbereichs erfasst, so erfolgt kein Eingriff in die Steuerung.If, therefore, a marking within a danger zone is detected by the at least one sensor device, then it is provided to undertake the intervention in the control. If a marking is not detected, or detected in the detection range of the at least one sensor device, which may be larger than a danger zone, but still detected outside the danger zone, no intervention is made in the controller.

In einer vergleichsweise einfachen Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass der Gefahrenbereich exakt definiert wird durch den Erfassungsbereich der Sensorvorrichtung. Insofern erfolgt bei dieser Ausführung immer ein Eingriff in die Steuerung, wenn eine Markierung erfasst wird.In a comparatively simple embodiment of the invention, it can be provided that the danger area is defined exactly by the detection area of the sensor device. In this respect, an intervention in the control always takes place in this embodiment when a marking is detected.

Ein solcher Eingriff in die Steuerung kann im einfachsten Fall bedeuten, dass die Steuerung die Krananlage zum Nothalt veranlasst.In the simplest case, such an intervention in the control can mean that the control unit causes the crane system to stop.

Allgemein kann es vorgesehen sein, dass durch den Eingriff der Ablauf eines in der Steuerung programmierten Gefahrenprogramms initiiert wird. Ein solches Gefahrenprogramm kann verschiedenste Aktionen ausführen, insbesondere auch in Abhängigkeit des Ortes (Teilbereichs) einer erkannten Markierung innerhalb des überwachten Bereichs oder in Abhängigkeit der Markierung, z. B. sofern Markierungen in verschiedene Arten eingeteilt sind. Z. B. kann es hier vorgesehen sein, dass sich bestimmte Personen weiter in einen Gefahrenbereich hinein begeben dürfen als andere Personen. Diese verschiedenen Personen können durch ebenso verschiedene Markierungen durch die Sensorvorrichtung differenziert werden.In general, it can be provided that the operation initiates the execution of a danger program programmed in the control. Such a danger program can perform a wide variety of actions, in particular also depending on the location (subarea) of a recognized marker within the monitored area or depending on the marker, eg. B. if markers are divided into different types. For example, it may be provided here that certain persons may move further into a danger zone than other persons. These different persons can be differentiated by just as different markings by the sensor device.

In einer ersten möglichen Ausführungsform kann es vorgesehen sein, dass die Sensorvorrichtung relativ zur Krananlage, insbesondere zu einem bewegten Element der Krananlage ruht und ein mit einer messtechnisch erfassbaren Referenz-Markierung versehenes bewegtes Element der Krananlage erfasst wird und die Distanz zwischen der Referenz-Markierung des bewegten Elements und der erfassten Markierung eines gefährdeten Objektes ermittelt wird (sofern sich eines im Erfassungsbereich befindet) und bei einer Unterschreitung eines vorbestimmten Mindestabstandes zwischen den Markierungen, der den Gefahrenbereich definiert, der Eingriff in die Steuerung erfolgt. Beispielsweise können hierfür die beiden Arten der Markierung optisch mittels wenigstens einer Kamera als Sensorvorrichtung erfasst werden.In a first possible embodiment, it can be provided that the sensor device rests relative to the crane system, in particular to a moving element of the crane system and detected with a metrologically detectable reference mark moving element of the crane system and the distance between the reference mark of moving element and the detected marking of an endangered object is detected (if one is in the detection area) and when a predetermined minimum distance between the markings, which defines the danger area, the intervention in the control takes place. For example, for this purpose, the two types of marking can be detected optically by means of at least one camera as a sensor device.

Vorteilhaft wäre es, hier mit ggfs. mehreren Kameras zu arbeiten, um sicher zu stellen, dass in jeder möglichen Position einer Krananlage bzw. deren Laufkatze eine daran befestigte Referenz-Markierung erfasst werden kann. Gleiches gilt für die jeweils möglichen Positionen der Markierung eines gefährdeten Objektes innerhalb des Bewegungsbereichs.It would be advantageous here to work with possibly several cameras in order to ensure that in every possible position of a crane installation or its trolley an attached reference mark can be detected. The same applies to the respective possible positions of the marking of an endangered object within the range of motion.

Bei dieser wie auch den nachfolgenden Ausführungen können jedoch auch andere Sensorvorrichtungen als Kameras zum Einsatz kommen, sofern zumindest der in dieser Ausführung ausgewertete Abstand zwischen Referenz-Markierung und Markierung mit einer solchen Vorrichtung erfasst werden kann. Dies kann z. B. auch durch eine elektromagnetische Kommunikation, Laufzeitmessung, Feldstärkemessung etc. erfolgen.However, other sensor devices than cameras may also be used in this embodiment as well as in the following, provided that at least the distance between reference marking and marking evaluated in this embodiment can be detected with such a device. This can be z. B. also by an electromagnetic communication, transit time measurement, field strength measurement, etc.

In einer demgegenüber als vorteilhafter angesehenen Ausführungsform kann die wenigstens eine Sensorvorrichtung mit einem bewegten Element der Krananlage, insbesondere mit deren Laufkatze mitbewegt werden und einen sich mit der Position des bewegten Elementes (Laufkatze) sich ändernden Bereich erfassen. Dieser Bereich kann sich insbesondere ergeben aus dem Erfassungsbereich der Sensorvorrichtung. Auch hier kann der Gefahrenbereich kleiner oder gleich dem Erfassungsbereich sein.By contrast, in an embodiment which is considered to be more advantageous, the at least one sensor device can be moved with a moving element of the crane system, in particular with its trolley, and detect an area changing with the position of the moving element (trolley). This area may arise in particular from the detection range of the sensor device. Again, the danger area may be less than or equal to the detection area.

Da sich oftmals eine unmittelbare Gefährdung durch eine Krananlage nicht gleichzeitig überall im gesamten möglichen Bewegungsbereich ergibt, sondern aktuell im Wesentlichen nur in einer Umgebung, in der sich die Laufkatze mit einer hängenden Last befindet, reicht es erfindungsgemäß aus, nur den aktuellen Aufenthaltsort der Laufkatze und/oder einen zukünftigen aus der Bewegungsrichtung und/oder Geschwindigkeit berechneten zukünftigen Aufenthaltsort zu überwachen, insbesondere den Erfassungsbereich der wenigstens einen Sensorvorrichtung darauf auszurichten.Since often an immediate threat from a crane system does not occur simultaneously throughout the entire range of possible movement, but currently essentially only in an environment in which the trolley is with a suspended load, it is sufficient according to the invention, only the current location of the trolley and or to monitor a future future location calculated from the direction of movement and / or speed, in particular to align the detection area of the at least one sensor device thereon.

Dafür kann es vorgesehen sein mit bevorzugter Weise wenigstens einer an einer Laufkatze befestigten Sensorvorrichtung deren unmittelbaren Umgebungsbereich zu überwachen. Z. B. kann der Erfassungsbereich einer Sensorvorrichtung so gestaltet sein, dass ein nach unten sich erweiternder z. B. kegelförmiger/pyramidaler Bereich überwacht wird. Wird z. B. eine Kamera als Sensorvorrichtung eingesetzt, so kann deren optische Achse nach unten, insbesondere vertikal nach unten weisen, wenn die Kamera an der Laufkatze oder deren Umgebungsbereich befestigt ist und die Umgebung unterhalb der Laufkatze erfasst. In analoger Weise können auch die Erfassungsbereiche anderer Arten von Sensoren um eine vertikale Richtung zentriert sein.For this purpose, it may be provided, preferably with at least one sensor device attached to a trolley, to monitor its immediate surrounding area. For example, the detection range of a sensor device may be designed so that a downwardly expanding z. B. conical / pyramidal area is monitored. If z. Example, a camera used as a sensor device, the optical axis can point downwards, in particular vertically downwards, when the camera is attached to the trolley or its surrounding area and detects the environment below the trolley. In an analogous manner, the detection areas of other types of sensors can also be centered about a vertical direction.

Hier kann es auch in einer Ausführung vorgesehen sein, den Erfassungsbereich, insbesondere das Erfassungszentrum einer Sensorvorrichtung, insbesondere eine optische Achse einer Kamera bei einer Bewegung der Krananlage (deren Laufkatze) in die Richtung einer aktuellen Bewegung zu verschwenken. Die Kamera oder allgemein eine Sensorvorrichtung schaut bei dieser Ausführung somit immer, zumindest zum Teil, in Richtung der Bewegung einer Laufkatze und bei ruhender Laufkatze vertikal nach unten. Der Bereich der Verschwenkung kann auf eine vorbestimmte Winkelgröße beschränkt sein. Here, it can also be provided in one embodiment to pivot the detection area, in particular the detection center of a sensor device, in particular an optical axis of a camera during a movement of the crane installation (its trolley) in the direction of a current movement. The camera or generally a sensor device thus always looks in this embodiment, at least in part, in the direction of movement of a trolley and vertically resting trolley down. The range of pivoting may be limited to a predetermined angular size.

In einer bei allen Ausführungsvarianten möglichen Weiterbildung kann es vorgesehen sein, dass der von der Sensorvorrichtung erfasste Gefahrenbereich in wenigstens zwei Teilbereiche unterteilt wird und in Abhängigkeit des Teilbereiches, in welchem ein gefährdetes Objekt anhand seiner Markierung erfasst wird, unterschiedliche die Gefährdung abwendende Eingriffe in die Steuerung der Krananlage erfolgen.In a refinement which is possible in all variants of the embodiment, provision can be made for the danger area covered by the sensor device to be subdivided into at least two subregions and different interventions into the control that avert the danger depending on the subarea in which an endangered object is detected by its marking the crane system.

Eine solche Unterteilung kann z. B. derart erfolgen, dass die Teilbereiche ein Zentrum des erfassten Gefahrenbereichs in verschiedenen Abständen oder Abstandintervallen z. B. rahmen- oder kreisringförmig umgeben. Hier kann es erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die verschiedenen Teilbereiche unterschiedliche Gefährdungsstufen repräsentieren und ein Eingriff in die Steuerung in Abhängigkeit der Gefährdungsstufe erfolgt. Die Definition der Teilbereich kann z. B. durch eine logische Unterteilung des Erfassungsbereiches (oder des darin befindlichen Gefahrenbereiches) der Sensorvorrichtung innerhalb einer Steuerung erfolgen. Eine Unterteilung kann auch erfolgen durch Messung des Abstandes einer erfassten Markierung von einem Referenzpunkt um Gefahrenbereich, z. B. dem Ort der Laufkatze, und Unterteilung des möglichen maximalen Abstandes in mehrere Abstandsintervalle, um so zu prüfen in welchem der Intervalle der aktuelle Abstand liegt.Such a subdivision may, for. B. such that the subregions a center of the detected danger area at different intervals or intervals z. B. frame or circular surrounded. Here, it can be provided according to the invention that the different subregions represent different levels of danger and an intervention in the control takes place as a function of the risk level. The definition of the subarea may, for. B. by a logical subdivision of the detection area (or the danger area therein) of the sensor device within a control. A subdivision can also be done by measuring the distance of a detected mark from a reference point to danger area, eg. As the location of the trolley, and subdivision of the maximum possible distance into a plurality of intervals interval, so as to check in which of the intervals is the current distance.

Z. B. kann es vorgesehen sein, dass bei einer Erfassung einer Markierung in einem von einem zentralen Teilbereich (höchste Gefährdung) am weitesten entfernt liegenden Teilbereich (geringste Gefährdung) lediglich eine Signalisierung einer Gefahr erfolgt z. B. akustisch oder optisch. Bei Erfassung der Markierung in einem dem zentralen Teilbereich näher kommenden Teilbereich kann eine Verlangsamung der Bewegung einer Laufkatze erfolgen. Bei Erfassung im zentralen Teilbereich kann ein Nothalt oder gar eine Umkehr der Bewegungsrichtungs durch den Eingriff in die Steuerung bewirkt werden.For example, it may be provided that when a marking is detected in a partial area (lowest risk) furthest from a central subarea (highest risk), only a signaling of a danger is effected, for example. B. acoustically or optically. Upon detection of the marking in a partial area approaching the central partial area, a slowing down of the movement of a trolley can take place. When detecting in the central portion of an emergency stop or even a reversal of the direction of movement can be effected by the intervention in the control.

In einer möglichen Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass eine Sensorvorrichtung wenigstens eine Kamera umfasst, mittels welcher der genannte Gefahrenbereich optisch erfasst wird und überprüft wird, ob sich im erfassten Gefahrenbereich eine reflektierende oder eine selbstleuchtende Markierung eines gefährdeten Objektes befindet. Eine reflektierende Markierung kann z. B. durch eine geometrische Mustererkennung aufgefunden werden, wofür ein Mustererkennungsalgorithmus das Kamerabild untersucht. Bei einer selbstleuchtenden Markierung kann ebenso die Erkennung mittels einer geometrischen Mustererkennung erfolgen oder auch durch Erkennung einer bestimmten von der Markierung ausgesendeten Wellenlänge oder auch einer ausgesendeten Kodierung, z. B. ein bestimmtes Blinken einer Markierung, was einer zeitlichen Mustererkennung entspricht.In one possible embodiment, it can be provided that a sensor device comprises at least one camera, by means of which the said danger zone is optically detected and it is checked whether there is a reflective or a self-luminous marking of an endangered object in the detected danger area. A reflective mark can, for. Example, be found by a geometric pattern recognition, for which a pattern recognition algorithm examines the camera image. In the case of a self-luminous marking, detection can likewise be effected by means of geometric pattern recognition or else by recognition of a specific wavelength emitted by the marking or else of a transmitted coding, for B. a certain blinking of a mark, which corresponds to a temporal pattern recognition.

In einer anderen Ausführung kann es vorgesehen sein, dass die Sensorvorrichtung wenigstens einen Sender/Empfänger elektromagnetischer Wellen umfasst und eine Markierung eines gefährdeten Objektes durch einen Transceiver gebildet wird, der eingerichtet ist, bei Empfang einer elektromagnetischen Welle des Senders ein Antwortsignal an dem Empfänger zu senden. Ein solcher Transceiver kann z. B. als ein RFID-Chip bzw. Transponder ausgeführt sein.In another embodiment, it can be provided that the sensor device comprises at least one electromagnetic wave transmitter / receiver and a mark of an endangered object is formed by a transceiver which is set up to transmit a response signal at the receiver upon receipt of an electromagnetic wave from the transmitter , Such a transceiver can z. B. be designed as an RFID chip or transponder.

Es kann so beispielsweise aus der Empfangsfeldstärke oder der Laufzeit des Antwortsignals eine Information über den Abstand zum Sender/Empfänger, insbesondere dem Zentrum eines erfassten Gefahrenbereiches gebildet wird, insbesondere hierdurch bestimmt werden, in welchem Teilbereich des erfassten Gefahrenbereiches sich das gefährdete Objekt befindet.For example, from the reception field strength or the transit time of the response signal, information about the distance to the transmitter / receiver, in particular the center of a detected danger area, can be determined, in particular by determining in which subarea of the detected danger area the endangered object is located.

In einer Weiterbildung kann eine Markierung eines gefährdeten Objektes einen Code darstellen oder ein Signal mit einem Code aussenden und die Sensorvorrichtung in Abhängigkeit des Codes der erfassten Markierung eines gefährdeten Objektes unterschiedliche Eingriffe in die Steuerung vornehmen. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit des Codes die vorgenannten Teilbereiche definiert werden. Die Teilbereiche sind dann z. B. verschieden für verschiedene Personen mit unterschiedlichem Code, der durch die Markierungen definiert ist. Durch den Code könne die Markierungen nach Art unterschieden werden, wie es eingangs genannt wurde.In a refinement, a marking of an endangered object can represent a code or emit a signal with a code, and the sensor device can make different interventions into the control as a function of the code of the detected marking of an endangered object. Likewise, it can be provided that the abovementioned subareas are defined as a function of the code. The sections are then z. Different for different people with different code defined by the marks. By the code the markings can be distinguished according to kind, as it was mentioned in the beginning.

Ein Code kann z. B. definiert werden durch

1. die Form einer Markierung, die geometrisch erkannt werden kann, z. B. mit einer Kamera, insbesondere einem Mustererkennungsalgorithmus, der auf das Kamerabild angewendet wird,
2. durch die Wellenlänge mit welcher eine Markierung Licht reflektiert oder aktiv aussendet und die erkannt werden kann mit einer Kamera und/oder einer spektrografischen Auswertung eines Kamerasignals,
3. eine Puls-Pausenfolge mit der eine Markierung eine elektromagnetische Welle z. B. Licht aussendet und die mit einem Empfänger, z. B. einer Kamera erfasst werden kann,
4. eine Information die von einem RFID/Transponder in Antwort auf eine eingestrahlte elektromagnetische Welle ausgesendet und empfangen wird, z. B. von einer Sende-Empfangseinheit, welche die genannte Welle ausgesendet hat.

A code can, for. B. defined by

1. the shape of a marker that can be geometrically recognized, for. With a camera, in particular a pattern recognition algorithm that is applied to the camera image,
2. by the wavelength with which a marking reflects light or actively emits and which can be detected with a camera and / or a spectrographic evaluation of a camera signal,
3. a pulse pause sequence with the one mark an electromagnetic wave z. B. emits light and with a receiver, z. B. a camera can be detected,
4. information transmitted and received by an RFID / transponder in response to an irradiated electromagnetic wave, e.g. B. from a transceiver unit, which has sent out said wave.

Durchgeführt werden kann das Verfahren mit einer geeigneten Vorrichtung, die wenigstens eine Sensorvorrichtung an einer Krananlage, insbesondere an deren Laufkatze umfasst, die eingerichtet ist, einen Gefahrenbereich innerhalb des Erfassungsbereichs der Sensorvorrichtung zu überprüfen auf das Vorkommen von wenigstens einer Markierung eines zu schützenden Objektes und die weiterhin eingerichtet ist, bei einer erfassten Markierung innerhalb des Gefahrenbereiches eine Steuerung der Krananlage derart anzusteuern, dass eine Gefahr abgewendet oder zumindest reduziert ist.The method can be carried out with a suitable device comprising at least one sensor device on a crane system, in particular on its trolley, which is set up to check a danger zone within the detection range of the sensor device for the occurrence of at least one marking of an object to be protected and the Furthermore, it is set up to control a control of the crane system in the case of a detected marking within the danger zone in such a way that a danger is averted or at least reduced.

Claims

A method for protecting endangered objects in the range of motion of a crane system, characterized in that at least one of the crane system associated sensor device a danger zone under at least one moving element of the crane system, in particular a danger zone under a trolley crane, is metrologically checked for the presence of at least one with an endangered object marked by the sensor device can be detected by means of a marking and, if there is a detected presence, the risk of averting or at least reducing intervention in the control of the crane system takes place.

A method according to claim 1, characterized in that initiated by the intervention of the sequence of a programmed danger in the control program.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device rests relative to the crane system and a provided with a metrologically detectable reference mark moving element of the crane system is detected and the distance between the detected reference mark of the moving element and a detected mark of a endangered object is determined and in case of falling below a predetermined minimum distance of the intervention takes place.

Method according to one of the preceding claims 1 or 2, characterized in that the sensor device is moved with a moving element of the crane system, in particular with its trolley and detected with the position of the moving element changing danger area, in particular resulting from the detection area the sensor device or contained therein.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the danger area detected by the sensor device is subdivided into subregions and, depending on the subarea in which an endangered object is detected, different interventions in the control of the crane system are made which avert the danger.

A method according to claim 5, characterized in that the subdivision is carried out in those partial areas which surround a center of the detected area at different distances or intervals.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a sensor device comprises at least one camera, by means of which the danger area is optically detected and it is checked whether there is a reflective or self-luminous marking of an endangered object in the detected danger area.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor device comprises at least one transmitter / receiver electromagnetic waves and a mark of an endangered object by a transceiver, in particular an RFID chip / transponder is formed, which is adapted to receive an electromagnetic wave Send the transmitter a response signal.

A method according to claim 8, characterized in that from the reception field strength or the duration of the response signal, information about the distance to the transmitter / receiver, in particular the center of a detected area is formed, in particular thereby determined, in which part of the detected danger area, the endangered Object is located.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a marking of an endangered object is a code or sends out a signal with a code and the sensor device performs different interventions in the control depending on the code of the detected marking of an endangered object and / or different subdivisions of the danger area in subarea.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a marking is attached to a garment of a person, especially on a jacket or a helmet.

Device for carrying out a method according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least one sensor device on a crane installation, which is set up to check a danger zone within the detection area of the sensor device for the occurrence of at least one marking of an object to be protected, and is also set up to control a control of the crane system such that a danger is averted at a detected mark within the danger area.