DE102012002979A1 - Driver assistance device with an ultrasonic sensor, motor vehicle and method for operating an ultrasonic sensor - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einem Ultraschallsensor (3), welcher eine Membran (7) zum Aussenden von Ultraschallwellen und einen Oszillator (10) zum Erzeugen eines Oszillatorsignals (9) zum Anregen der Membran (7) aufweist, und mit einer Steuereinrichtung (4) zum Ansteuern des Ultraschallsensors (3), wobei der Oszillator (10) ein temperaturabhängiger Oszillator (10) ist, so dass die Frequenz des Oszillatorsignals (9) abhängig von der Umgebungstemperatur des Ultraschallsensors (3) ist, und die Steuereinrichtung (4) dazu ausgelegt ist, anhand eines auf der Basis des Oszillatorsignais (9) erzeugten Sensorsignals (12) des Ultraschallsensors (3) die Umgebungstemperatur zu bestimmen.The invention relates to a driver assistance device (2) for a motor vehicle (1), having an ultrasound sensor (3) which has a diaphragm (7) for emitting ultrasonic waves and an oscillator (10) for generating an oscillator signal (9) for exciting the diaphragm ( 7), and with a control device (4) for driving the ultrasonic sensor (3), wherein the oscillator (10) is a temperature-dependent oscillator (10), so that the frequency of the oscillator signal (9) depends on the ambient temperature of the ultrasonic sensor (3 ), and the control device (4) is designed to determine the ambient temperature on the basis of the oscillator signal (9) generated sensor signal (12) of the ultrasonic sensor (3).

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug, welche einen Ultraschallsensor sowie eine Steuereinrichtung zum Ansteuern des Ultraschallsensors aufweist. Der Ultraschallsensor beinhaltet eine Membran zum Aussenden von Ultraschallwellen, wie auch einen Oszillator, der zur Erzeugung eines Oszillatorsignals bzw. Taktsignals zum Anregen der Membran ausgebildet ist. Die Erfindung bezieht sich außerdem auf ein Kraftfahrzeug mit einer derartigen Fahrerassistenzeinrichtung, wie auch auf ein Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors in einem Kraftfahrzeug.The invention relates to a driver assistance device for a motor vehicle, which has an ultrasound sensor and a control device for activating the ultrasound sensor. The ultrasonic sensor includes a membrane for emitting ultrasonic waves, as well as an oscillator, which is designed to generate an oscillator signal or clock signal for exciting the membrane. The invention also relates to a motor vehicle having such a driver assistance device, as well as to a method for operating an ultrasound sensor in a motor vehicle.

Es ist bereits Stand der Technik, Ultraschallsensoren in Kraftfahrzeugen einzusetzen. Die Ultraschallsensoren dienen zum Messen von Abständen zwischen dem Kraftfahrzeug einerseits und den in seiner Umgebung befindlichen Hindernissen andererseits. Die Ultraschallsensoren sind in der Regel Bestandteil des so genannten Parkhilfesystems, mittels welchem der Fahrer beim Rangieren des Kraftfahrzeugs unterstützt wird, nämlich insbesondere beim Einparken in eine Parklücke. Die gemessenen Abstände werden durch das Parkhilfesystem bzw. die Fahrerassistenzeinrichtung dem Fahrer ausgegeben, etwa mithilfe eines Displays oder aber mittels eines Lautsprechers.It is already state of the art to use ultrasonic sensors in motor vehicles. The ultrasonic sensors are used to measure distances between the motor vehicle on the one hand and the obstacles located in its surroundings on the other hand. The ultrasonic sensors are usually part of the so-called parking aid system, by means of which the driver is supported when maneuvering the motor vehicle, namely in particular when parking in a parking space. The measured distances are output by the parking assistance system or the driver assistance device to the driver, for example by means of a display or else by means of a loudspeaker.

Zur Messung des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis wird dabei die Laufzeit der Ultraschallwellen gemessen. Der Ultraschallsensor sendet Ultraschallwellen aus, die dann an dem Hindernis reflektieren und wieder zum Ultraschallsensor gelangen. Der Ultraschallsensor empfängt also die reflektierten Ultraschallwellen und überprüft, ob die Amplitude der empfangenen Ultraschallwellen höher als ein vorgegebener Schwellwert ist oder nicht. Ist dies der Fall, so wird die Laufzeit dieser Ultraschallwellen bestimmt, und aus der Laufzeit wird auf den Abstand zum Hindernis zurückgeschlossen. Bekanntlich variiert diese Laufzeit auch mit der Umgebungstemperatur, weil die Schallgeschwindigkeit von der Temperatur abhängig ist. Die gemessene Laufzeit muss somit in Abhängigkeit von der jeweils aktuellen Umgebungstemperatur kompensiert werden, damit die Abstände mit höchster Genauigkeit gemessen werden können. In modernen Fahrzeugen wird die Umgebungstemperatur dabei mittels eines oder mehrerer Temperatursensoren erfasst, welche die gemessenen Temperaturwerte dann an die Steuereinrichtung übermitteln. Die Steuereinrichtung kompensiert die gemessenen Laufzeiten unter Berücksichtigung der Umgebungstemperatur. Mit anderen Worten wird also der gemessene Abstand kompensiert.To measure the distance between the motor vehicle and an obstacle while the duration of the ultrasonic waves is measured. The ultrasonic sensor emits ultrasonic waves, which then reflect on the obstacle and return to the ultrasonic sensor. The ultrasonic sensor thus receives the reflected ultrasonic waves and checks whether the amplitude of the received ultrasonic waves is higher than a predetermined threshold or not. If this is the case, then the duration of these ultrasonic waves is determined, and from the running time is deduced the distance to the obstacle. As you know, this running time also varies with the ambient temperature, because the speed of sound depends on the temperature. The measured transit time must therefore be compensated depending on the current ambient temperature, so that the distances can be measured with the utmost accuracy. In modern vehicles, the ambient temperature is detected by means of one or more temperature sensors, which then transmit the measured temperature values to the control device. The control device compensates the measured transit times taking into account the ambient temperature. In other words, the measured distance is compensated.

Problematisch sind die Situationen, in denen keine Temperatursensoren im Kraftfahrzeug vorhanden sind oder aber keine Kommunikationsverbindung zwischen dem Temperatursensor und der Steuereinrichtung des Ultraschallsensors bereitgestellt ist. In der Steuereinrichtung steht somit kein gemessener Temperaturwert zur Verfügung, mit welchem die Korrektur der Laufzeit vorgenommen werden könnte. Eine Abhilfe schaffen hier beispielsweise Verfahren, bei denen die Umgebungstemperatur anhand einer erfassten Veränderung des Schwingungsverhaltens der Membran bestimmt wird.Problems are the situations in which no temperature sensors are present in the motor vehicle or no communication connection between the temperature sensor and the control device of the ultrasonic sensor is provided. In the control device thus no measured temperature value is available with which the correction of the running time could be made. A remedy here, for example, methods in which the ambient temperature is determined by a detected change in the vibration behavior of the membrane.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einer Fahrerassistenzeinrichtung der eingangs genannten Gattung mit geringem technischen Aufwand eine Temperaturkompensation vorgenommen werden kann, insbesondere ohne dass ein Temperatursensor eingesetzt werden muss.It is an object of the invention to provide a solution as in a driver assistance device of the type mentioned with little technical effort, a temperature compensation can be made, in particular without a temperature sensor must be used.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Fahrerassistenzeinrichtung, ein Kraftfahrzeug sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.This object is achieved by a driver assistance device, a motor vehicle and by a method having the features according to the respective independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims, the description and the figures.

Eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug weist einen Ultraschallsensor, wie auch eine Steuereinrichtung auf, welche zum Ansteuern des Ultraschallsensors ausgebildet ist. Der Ultraschallsensor weist eine Membran zum Aussenden von Ultraschallwellen sowie einen Oszillator auf, der ein Oszillatorsignal zum Anregen der Membran bereitstellt. Das Oszillatorsignal ist also ein Taktsignal, welches zum Anregen der Membran verwendet wird. Der Oszillator ist ein temperaturabhängiger Oszillator, bei welchem die Frequenz des Oszillatorsignals abhängig von der Umgebungstemperatur des Ultraschallsensors ist bzw. sich mit der Umgebungstemperatur verändert. Die Steuereinrichtung kann anhand eines auf der Grundlage des Oszillatorsignals erzeugten Sensorsignals des Ultraschallsensors die Umgebungstemperatur ermitteln.A driver assistance device according to the invention for a motor vehicle has an ultrasonic sensor, as well as a control device, which is designed to drive the ultrasonic sensor. The ultrasonic sensor has a membrane for emitting ultrasonic waves and an oscillator, which provides an oscillator signal for exciting the membrane. The oscillator signal is thus a clock signal which is used to excite the membrane. The oscillator is a temperature-dependent oscillator, in which the frequency of the oscillator signal is dependent on the ambient temperature of the ultrasonic sensor or changes with the ambient temperature. The control device can determine the ambient temperature based on a sensor signal of the ultrasonic sensor generated on the basis of the oscillator signal.

Erfindungsgemäß ist somit vorgesehen, dass – insbesondere unter Verzicht auf die Messung der Umgebungstemperatur mittels eines Temperatursensors – die Umgebungstemperatur aus dem temperaturabhängigen Oszillatorsignal bzw. Taktsignal abgeleitet wird. Die Erfindung macht sich die Tatsache zunutze, dass die Membran des Ultraschallsensors in der Regel temperaturabhängig ist, sodass die Resonanzfrequenz der Membran von der Umgebungstemperatur abhängt, und dass ein temperaturabhängiger Oszillator eingesetzt werden kann, um zunächst die Frequenz des Oszillatorsignals an die Resonanzfrequenz der Membran anzupassen. Um immer den maximalen Sendeschallpegel zu erreichen, wird also die Sendefrequenz abhängig von der Umgebungstemperatur der jeweiligen Resonanzfrequenz der Membran nachgeführt. Dies kann auch dahingehend genutzt werden, dass in Abhängigkeit von einem auf der Basis des Oszillatorsignals erzeugten und vom Ultraschallsensor an die Steuereinrichtung übertragenen Sensorsignals die Umgebungstemperatur ermittelt wird. Die Frequenz dieses Sensorsignals, welches auf dem Taktsignal bzw. dem Oszillatorsignal des Oszillators beruht, verändert sich nämlich mit der Umgebungstemperatur. Dies kann durch die Steuereinrichtung detektiert und zur Bestimmung der Umgebungstemperatur herangezogen werden. Die Erfindung ermöglicht somit die Bestimmung der Umgebungstemperatur mit geringstem technischen Aufwand, nämlich insbesondere ohne einen separaten Temperatursensor. Die Umgebungstemperatur kann nämlich ausschließlich rechentechnisch bestimmt werden. Die Bestimmung der Temperatur ist hier auch besonders präzise, sodass die Laufzeit der Ultraschallwellen auch mit hoher Genauigkeit in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur kompensiert werden kann.According to the invention, it is thus provided that, in particular without the measurement of the ambient temperature by means of a temperature sensor, the ambient temperature is derived from the temperature-dependent oscillator signal or clock signal. The invention takes advantage of the fact that the membrane of the ultrasonic sensor is usually temperature-dependent, so that the resonant frequency of the membrane depends on the ambient temperature, and that a temperature-dependent oscillator can be used to first adapt the frequency of the oscillator signal to the resonant frequency of the diaphragm , In order to always reach the maximum transmission sound level, so the transmission frequency depends on the ambient temperature of the respective Tracked resonance frequency of the membrane. This can also be used to the effect that the ambient temperature is determined as a function of a sensor signal generated on the basis of the oscillator signal and transmitted from the ultrasonic sensor to the control device. The frequency of this sensor signal, which is based on the clock signal or the oscillator signal of the oscillator, namely changes with the ambient temperature. This can be detected by the control device and used to determine the ambient temperature. The invention thus enables the determination of the ambient temperature with minimal technical effort, namely in particular without a separate temperature sensor. Namely, the ambient temperature can be determined only computationally. The determination of the temperature is also particularly precise here, so that the transit time of the ultrasonic waves can be compensated with high accuracy as a function of the ambient temperature.

Bevorzugt ist das Sensorsignal ein Nachrichtensignal bzw. ein so genanntes Telegramm, welches von dem Ultraschallsensor an die Steuereinrichtung übertragen wird. Ein solches Nachrichtensignal beinhaltet sensorbezogene Informationen, die in dem Ultraschallsensor abgelegt sind. Bei einer solchen Information kann es sich beispielsweise um den aktuell eingestellten Schwellwert handeln, mit welchem die Amplitude der vom Ultraschallsensor empfangenen Ultraschallwellen verglichen wird. Ein solches Nachrichtensignal wird in Kraftfahrzeugen ohnehin von dem Ultraschallsensor an die Steuereinrichtung übermittelt. Dies bedeutet, dass die Steuereinrichtung die Umgebungstemperatur anhand eines in der Regel ohnehin vorhandenen Nachrichtensignals bestimmen kann, sodass insbesondere die Bandbreite des Kommunikationskanals zwischen dem Ultraschallsensor und der Steuereinrichtung nicht negativ durch zusätzliche Signale beeinflusst wird.Preferably, the sensor signal is a message signal or a so-called telegram, which is transmitted from the ultrasonic sensor to the control device. Such a message signal includes sensor-related information stored in the ultrasonic sensor. Such information may, for example, be the currently set threshold value with which the amplitude of the ultrasonic waves received by the ultrasonic sensor is compared. Such a message signal is transmitted in motor vehicles anyway from the ultrasonic sensor to the control device. This means that the control device can determine the ambient temperature on the basis of a communication signal which is generally present anyway, so that in particular the bandwidth of the communication channel between the ultrasonic sensor and the control device is not adversely affected by additional signals.

Bei dem Sensorsignal kann es sich jedoch grundsätzlich um ein beliebiges Signal des Ultraschallsensors handeln, welches aus dem Oszillatorsignal erzeugt und an die Steuereinrichtung übermittelt wird.However, the sensor signal may in principle be any signal of the ultrasonic sensor which is generated from the oscillator signal and transmitted to the control device.

Wie bereits ausgeführt, ist es besonders bevorzugt, wenn die Steuereinrichtung abhängig von der ermittelten Umgebungstemperatur die gemessene Laufzeit der Ultraschallwellen kompensiert. Die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschalls ändert sich nämlich mit der Umgebungstemperatur. Durch diese Kompensation können also höchst genaue Messungen des Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug einerseits und dem Hindernis andererseits erzielt werden.As already stated, it is particularly preferred if the control device compensates the measured transit time of the ultrasonic waves as a function of the determined ambient temperature. The propagation velocity of the ultrasound changes with the ambient temperature. By this compensation so very accurate measurements of the distance between the motor vehicle on the one hand and the obstacle on the other hand can be achieved.

Vorzugsweise sendet der Ultraschallsensor das Sensorsignal nicht von sich aus, sondern erst auf eine Aufforderung seitens der Steuereinrichtung hin. Dies bedeutet, dass die Steuereinrichtung an den Ultraschallsensor einen Befehl übertragen kann, aufgrund dessen der Ultraschallsensor das Sensorsignal an die Steuereinrichtung sendet. Somit wird das Sensorsignal nur dann übermittelt, wenn dies von der Steuereinrichtung benötigt wird, nämlich beispielsweise wenn die Steuereinrichtung die aktuelle Umgebungstemperatur ermitteln soll.Preferably, the ultrasonic sensor does not transmit the sensor signal on its own, but only after a request from the control device. This means that the control device can transmit to the ultrasonic sensor a command, on the basis of which the ultrasonic sensor sends the sensor signal to the control device. Thus, the sensor signal is transmitted only when this is required by the controller, namely, for example, when the controller is to determine the current ambient temperature.

Zum Beispiel kann die Steuereinrichtung die Aufforderung an den Ultraschallsensor in vorbestimmten Zeitabständen, insbesondere auch periodisch, senden.For example, the control device can send the request to the ultrasonic sensor at predetermined time intervals, in particular also periodically.

Wenn die Frequenz des Oszillatorsignals abhängig von der Umgebungstemperatur ist, so ändert sich auch die Zeitdauer der Bits des Sensorsignals mit der Umgebungstemperatur. In einer Ausführungsform ist somit vorgesehen, dass die Umgebungstemperatur in Abhängigkeit von der Zeitdauer zumindest eines Bits des Sensorsignals bestimmt wird. Dies ist eine besonders aufwandsarme Vorgehensweise; es braucht lediglich die Zeitdauer eines Bits gemessen zu werden, und die Umgebungstemperatur kann anhand dieser Zeitdauer – etwa mithilfe einer abgelegten Tabelle oder aber einer mathematischen Formel – ermittelt werden.If the frequency of the oscillator signal is dependent on the ambient temperature, then the duration of the bits of the sensor signal changes with the ambient temperature. In one embodiment, it is thus provided that the ambient temperature is determined as a function of the duration of at least one bit of the sensor signal. This is a particularly low-effort approach; it only takes one bit of time to measure, and the ambient temperature can be determined based on that amount of time - for example, using a stored table or a mathematical formula.

Um die Genauigkeit der Bestimmung der Umgebungstemperatur zu verbessern, kann die Steuereinrichtung aus den jeweiligen Zeitdauern einer Vielzahl von Bits des Sensorsignals – insbesondere aller Bits des Sensorsignals – einen Zeitdauer-Mittelwert berechnen. Dann kann die Steuereinrichtung die Umgebungstemperatur in Abhängigkeit von dem Zeitdauer-Mittelwert bestimmen. Die Umgebungstemperatur wird hier mit höchster Präzision ermittelt, denn es wird nicht ein einziges Bit, sondern eine Vielzahl von Bits zur Bestimmung der Umgebungstemperatur herangezogen.In order to improve the accuracy of the determination of the ambient temperature, the control device from the respective periods of a plurality of bits of the sensor signal - in particular all bits of the sensor signal - calculate a time duration average. Then, the controller may determine the ambient temperature as a function of the time duration average. The ambient temperature is determined here with the utmost precision, because not a single bit but a large number of bits is used to determine the ambient temperature.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Umgebungstemperatur in Abhängigkeit von der Zeitdauer des gesamten Sensorsignals bestimmt wird. Ist beispielsweise die Anzahl der Bits eines konkreten Nachrichtensignals bekannt, so stellt die Messung der Zeitdauer des gesamten Sensorsignals die einfachste Möglichkeit für die Bestimmung der Umgebungstemperatur dar. Es braucht lediglich die Zeitdauer des Sensorsignals bestimmt zu werden, und die Umgebungstemperatur kann direkt in Abhängigkeit von dieser Zeitdauer ermittelt werden.Alternatively it can also be provided that the ambient temperature is determined as a function of the duration of the entire sensor signal. If, for example, the number of bits of a specific message signal is known, the measurement of the duration of the entire sensor signal represents the simplest possibility for determining the ambient temperature. It is only necessary to determine the duration of the sensor signal, and the ambient temperature can be directly dependent on this Duration can be determined.

Und wiederum kann zur Erhöhung der Genauigkeit vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung aus den jeweiligen Zeitdauern einer Vielzahl von aufeinander folgenden Sensorsignalen des Ultraschallsensors einen Mittelwert berechnet und die Umgebungstemperatur abhängig von diesem Mittelwert bestimmt.And in turn can be provided to increase the accuracy that the control device from the respective periods of a plurality of successive sensor signals of the Ultrasound sensor calculated an average value and determines the ambient temperature depending on this average.

Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn die Steuereinrichtung die Umgebungstemperatur anhand von jeweiligen Sensorsignalen zumindest zweier Ultraschallsensoren der Fahrerassistenzeinrichtung bestimmt. In der Regel sind in einem Kraftfahrzeug nämlich vier bis acht, manchmal sogar zwölf Ultraschallsensoren verbaut. Wird nun der Mittelwert über alle verbauten Ultraschallsensoren gebildet, so lässt sich die Genauigkeit auf einen Maximum steigern. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass zunächst ein Mittelwert aus den Zeitdauern der jeweiligen Sensorsignale der Vielzahl von Ultraschallsensoren berechnet und dann die Umgebungstemperatur in Abhängigkeit von diesem gemeinsamen Zeitdauer-Mittelwert bestimmt wird. Die Bestimmung der Umgebungstemperatur kann jedoch auch so erfolgen, dass zunächst anhand der Sensorsignale der jeweiligen Ultraschallsensoren jeweils ein Temperaturwert bestimmt wird und die Umgebungstemperatur als Mittelwert aus den einzelnen Temperaturwerten ermittelt wird.It proves to be particularly advantageous if the control device determines the ambient temperature on the basis of respective sensor signals of at least two ultrasonic sensors of the driver assistance device. As a rule, four to eight, sometimes even twelve ultrasonic sensors are installed in a motor vehicle. If the mean value is formed over all built-in ultrasonic sensors, then the accuracy can be increased to a maximum. This may, for example, be such that first of all an average value is calculated from the time durations of the respective sensor signals of the plurality of ultrasonic sensors, and then the ambient temperature is determined as a function of this common time duration mean value. However, the ambient temperature can also be determined such that a temperature value is first determined in each case on the basis of the sensor signals of the respective ultrasound sensors and the ambient temperature is determined as an average value from the individual temperature values.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug beinhaltet eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung.A motor vehicle according to the invention includes a driver assistance device according to the invention.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels eines Oszillators des Ultraschallsensors ein Oszillatorsignal bereitgestellt wird, mit welchem eine Membran des Ultraschallsensors zum Aussenden von Ultraschallwellen angeregt wird. Es wird ein temperaturabhängiger Oszillator verwendet, bei welchem die Frequenz des Oszillatorsignals abhängig von der Umgebungstemperatur des Ultraschallsensors ist. Anhand des Oszillatorsignals wird die Umgebungstemperatur bestimmt.The invention also relates to a method for operating an ultrasonic sensor of a motor vehicle, in which an oscillator signal is provided by means of an oscillator of the ultrasonic sensor, with which a membrane of the ultrasonic sensor for emitting ultrasonic waves is excited. A temperature-dependent oscillator is used in which the frequency of the oscillator signal is dependent on the ambient temperature of the ultrasonic sensor. Based on the oscillator signal, the ambient temperature is determined.

Die mit Bezug auf die erfindungsgemäße Fahrerassistenzeinrichtung vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Verfahren.The preferred embodiments presented with reference to the driver assistance device according to the invention and their advantages apply correspondingly to the motor vehicle according to the invention and to the method according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be explained with reference to a preferred embodiment, as well as with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzeinrichtung gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und 1 a schematic representation of a motor vehicle with a driver assistance device according to an embodiment of the invention; and

2 in schematischer Darstellung einen Ultraschallsensor der Fahrerassistenzeinrichtung. 2 a schematic representation of an ultrasonic sensor of the driver assistance device.

Ein in 1 dargestelltes Kraftfahrzeug 1 ist im Ausführungsbeispiel ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Fahrerassistenzeinrichtung 2 auf, welche als ein Parkhilfesystem ausgebildet ist. Die Fahrerassistenzeinrichtung 2 dient zum Unterstützen des Fahrers beim Rangieren des Kraftfahrzeugs 1. Sie weist eine Vielzahl von Ultraschallsensoren 3 auf, die sowohl am vorderen Stoßfänger als auch am hinteren Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 verteilt angeordnet sind. Die Anzahl sowie die Anordnung der Ultraschallsensoren 3 am Kraftfahrzeug 1 sind in 1 lediglich beispielhaft dargestellt; die Anzahl sowie die Anordnung kann je nach Ausführungsform variieren. So können die Ultraschallsensoren 3 beispielsweise lediglich am vorderen oder aber ausschließlich am hinteren Stoßfänger angeordnet sein oder es können beispielsweise mehrere oder weniger Ultraschallsensoren 3 als in 1 dargestellt eingesetzt werden.An in 1 illustrated motor vehicle 1 is a passenger car in the embodiment. The car 1 has a driver assistance device 2 which is designed as a parking assistance system. The driver assistance device 2 serves to assist the driver when maneuvering the motor vehicle 1 , It has a large number of ultrasonic sensors 3 on, on both the front bumper and the rear bumper of the motor vehicle 1 are arranged distributed. The number and arrangement of the ultrasonic sensors 3 on the motor vehicle 1 are in 1 merely exemplified; the number and arrangement may vary depending on the embodiment. So can the ultrasonic sensors 3 For example, be arranged only on the front or only on the rear bumper or it may, for example, multiple or less ultrasonic sensors 3 as in 1 shown used.

Zur Ansteuerung der Ultraschallsensoren 3 beinhaltet die Fahrerassistenzeinrichtung 2 eine Steuereinrichtung 4. Alternativ kann auch jeweils eine separate Steuereinrichtung 4 für die vorderen Ultraschallsensoren 3 einerseits sowie für die hinteren Ultraschallsensoren 3 andererseits bereitgestellt werden. Die Steuereinrichtung 4 ist ein Steuergerät und dient zum Ansteuern der Ultraschallsensoren 3. Sie ist über einzelne Signalleitungen oder aber einen Kommunikationsbus 5 des Kraftfahrzeugs 1 mit den Ultraschallsensoren 3 elektrisch verbunden, sodass eine Datenkommunikation zwischen der Steuereinrichtung 4 und den einzelnen Ultraschallsensoren 3 ermöglicht ist.For controlling the ultrasonic sensors 3 includes the driver assistance device 2 a control device 4 , Alternatively, in each case a separate control device 4 for the front ultrasonic sensors 3 on the one hand and for the rear ultrasonic sensors 3 provided on the other hand. The control device 4 is a control unit and serves to control the ultrasonic sensors 3 , It is via individual signal lines or a communication bus 5 of the motor vehicle 1 with the ultrasonic sensors 3 electrically connected, so that a data communication between the control device 4 and the individual ultrasonic sensors 3 is possible.

Die Ultraschallsensoren 3 können Ultraschallwellen aussenden und reflektierte Ultraschallwellen wieder empfangen. In Abhängigkeit von einer Laufzeit der Ultraschallwellen berechnet die Steuereinrichtung 4 die Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 einerseits und den in seiner Umgebung befindlichen Hindernissen andererseits. Diese Abstände können mittels einer Ausgabeeinrichtung 6 ausgegeben werden, etwa mittels eines Lautsprechers und/oder mittels eines Displays.The ultrasonic sensors 3 can emit ultrasonic waves and receive reflected ultrasonic waves again. Depending on a transit time of the ultrasonic waves, the control device calculates 4 the distances between the motor vehicle 1 on the one hand and the obstacles in its environment on the other. These distances can be achieved by means of an output device 6 are output, for example by means of a speaker and / or by means of a display.

Der grundsätzliche Aufbau eines verwendeten Ultraschallsensors 3 ist in schematischer und höchst abstrakter Darstellung in 2 gezeigt. Der Ultraschallsensor 3 weist eine Membran 7 auf, welche zum Aussenden der Ultraschallwellen dient. Die Membran 7 kann beispielsweise aus Aluminium gebildet sein. Bekanntlich ist die Resonanzfrequenz der Membran 7 von der Umgebungstemperatur des Ultraschallsensors 3 abhängig und variiert somit mit der Umgebungstemperatur. Zur Kommunikation mit der zentralen Steuereinrichtung 4 beinhaltet der Ultraschallsensor 3 eine Steuereinheit 8 – etwa einen Mikrocontroller –, welche mit der zentralen Steuereinrichtung 4 über den Kommunikationsbus 5 elektrisch gekoppelt ist. Die Steuereinheit 8 wird mittels eines Taktsignals bzw. Oszillatorsignals 9 getaktet, welches mithilfe eines Oszillators 10 erzeugt wird. Das Oszillatorsignal 9 wird auch zur Anregung der Membran 7 genutzt, wie in 2 mit der Pfeildarstellung 11 schematisch dargestellt ist.The basic structure of a used ultrasonic sensor 3 is in schematic and highly abstract representation in 2 shown. The ultrasonic sensor 3 has a membrane 7 on, which serves to send the ultrasonic waves. The membrane 7 may be formed, for example, of aluminum. As is known, the resonance frequency of the membrane 7 from the ambient temperature of the ultrasonic sensor 3 dependent and thus varies with the ambient temperature. For communication with the central control device 4 includes the ultrasonic sensor 3 a control unit 8th - About a microcontroller -, which with the central control device 4 over the communication bus 5 is electrically coupled. The control unit 8th is by means of a clock signal or oscillator signal 9 clocked using an oscillator 10 is produced. The oscillator signal 9 is also used to excite the membrane 7 used, as in 2 with the arrow 11 is shown schematically.

Um die Membran 7 jeweils bei ihrer Resonanzfrequenz anzuregen, ist der Oszillator 10 ebenfalls ein temperaturabhängiger Oszillator, dessen Oszillatorsignal 9 eine von der Temperatur abhängige Frequenz aufweist. Der Oszillator 10 ist derart an die Membran 7 angepasst, dass die Frequenz des Oszillatorsignals 9 stets gleich der Resonanzfrequenz der Membran 7 ist. Weil die Frequenz des Oszillatorsignals 9 abhängig von der Umgebungstemperatur ist. Ist auch die Frequenz des von der Steuereinheit 8 ausgegebenen Sensorsignals 12 temperaturabhängig. Anhand dieses Sensorsignals 12 bestimmt die zentrale Steuereinrichtung 4 dann die Umgebungstemperatur. Mit der jeweils aktuellen Umgebungstemperatur wird dann der gemessene Abstand bzw. die gemessene Laufzeit der Ultraschallwellen kompensiert.To the membrane 7 each excite at their resonant frequency, is the oscillator 10 also a temperature-dependent oscillator whose oscillator signal 9 has a frequency dependent on the temperature. The oscillator 10 is so to the membrane 7 adjusted that the frequency of the oscillator signal 9 always equal to the resonance frequency of the membrane 7 is. Because the frequency of the oscillator signal 9 depends on the ambient temperature. Is also the frequency of the control unit 8th output sensor signal 12 temperature dependent. Based on this sensor signal 12 determines the central controller 4 then the ambient temperature. With the respective current ambient temperature then the measured distance or the measured transit time of the ultrasonic waves is compensated.

Wie bereits ausgeführt, erfolgt die Taktung der Steuereinheit 8 mithilfe des Oszillatorsignals 9. Dies bedeutet, dass insbesondere auch die von der Steuereinheit 8 an die Steuereinrichtung 4 übertragenen Nachrichten dieselbe Frequenz wie das Oszillatorsignal 9 besitzen bzw. auf der Basis dieses Oszillatorsignals 9 erzeugt werden. Die Steuereinheit 8 kann also ein Sensorsignal 12 an die zentrale Steuereinrichtung 4 übermitteln, welches auf der Grundlage des Oszillatorsignals 9 erzeugt wird. Dieses Sensorsignal 12 kann ein binär codiertes Signal sein, welches eine Vielzahl von Bits beinhaltet.As already stated, the timing of the control unit takes place 8th using the oscillator signal 9 , This means that, in particular, that of the control unit 8th to the controller 4 transmitted messages the same frequency as the oscillator signal 9 own or on the basis of this oscillator signal 9 be generated. The control unit 8th can therefore be a sensor signal 12 to the central control device 4 which is based on the oscillator signal 9 is produced. This sensor signal 12 may be a binary coded signal that includes a plurality of bits.

Bei dem Sensorsignal 12 handelt es sich insbesondere um ein Nachrichtensignal, welches sensorbezogene Informationen beinhaltet und vom Ultraschallsensor 3 an die Steuereinrichtung 4 übertragen wird. Ein derartiges Telegramm kann zum Beispiel die Information über den im Ultraschallsensor 3 aktuell abgelegten Schwellwert beinhalten, mit welchem die Amplitude der empfangenen Ultraschallwellen verglichen wird. Ein derartiges Nachrichtensignal wird in der Regel auf eine Aufforderung der Steuereinrichtung 4 vom Ultraschallsensor 3 übermittelt. Ein derartiges Nachrichtensignal weist beispielsweise eine Länge von 64 Bits auf. Die Steuereinrichtung 4 kann also ein Anforderungssignal bzw. einen Befehl an den Ultraschallsensor 3 übermitteln, sodass der Ultraschallsensor 3 aufgrund dieses Befehls dann das Sensorsignal 12 an die Steuereinrichtung 4 übermittelt. Zur Bestimmung der Umgebungstemperatur ist jedoch für die Steuereinrichtung 4 ein beliebiges Sensorsignal 12 bzw. ein Sensorsignal 12 mit einer beliebigen Information ausreichend. Erforderlich ist lediglich, dass der Ultraschallsensor 3 ein auf der Basis des Oszillatorsignals 9 erzeugtes Signal an die Steuereinrichtung 4 übermittelt.At the sensor signal 12 In particular, it is a message signal that includes sensor-related information and the ultrasound sensor 3 to the controller 4 is transmitted. Such a telegram can, for example, the information about the in the ultrasonic sensor 3 currently stored threshold, with which the amplitude of the received ultrasonic waves is compared. Such a message signal is usually at a request of the controller 4 from the ultrasonic sensor 3 transmitted. Such a message signal has, for example, a length of 64 bits. The control device 4 So can a request signal or a command to the ultrasonic sensor 3 transmit so that the ultrasonic sensor 3 because of this command then the sensor signal 12 to the controller 4 transmitted. However, for determining the ambient temperature is for the controller 4 any sensor signal 12 or a sensor signal 12 with any information sufficient. It is only necessary that the ultrasonic sensor 3 one based on the oscillator signal 9 generated signal to the controller 4 transmitted.

Also bestimmt die Steuereinrichtung 4 die aktuelle Umgebungstemperatur in Abhängigkeit von dem Sensorsignal 12. Dazu kann beispielsweise die Zeitdauer bzw. die Länge eines einzelnen Bits des Sensorsignals 12 gemessen werden, und die Umgebungstemperatur kann in Abhängigkeit von dieser Zeitdauer ermittelt werden. Wird der Mittelwert aus mehreren übertragenen Bits gebildet, so kann die Genauigkeit der Temperaturmessung erhöht werden.So the controller determines 4 the current ambient temperature as a function of the sensor signal 12 , For this purpose, for example, the duration or the length of a single bit of the sensor signal 12 can be measured, and the ambient temperature can be determined as a function of this period of time. If the mean value is formed from a plurality of transmitted bits, the accuracy of the temperature measurement can be increased.

Ist die Anzahl der Bits des Sensorsignals 12 in der Steuereinrichtung 4 bekannt, so kann die Zeitdauer des gesamten Sensorsignals 12 zur Ermittlung der Umgebungstemperatur herangezogen werde. Die Anzahl der Bits des Sensorsignals 12 kann auch in der Steuereinrichtung 4 gemessen werden.Is the number of bits of the sensor signal 12 in the control device 4 As is known, the duration of the entire sensor signal 12 used to determine the ambient temperature. The number of bits of the sensor signal 12 can also be in the controller 4 be measured.

Um die Genauigkeit auf ein Maximum zu bringen, werden die jeweiligen Sensorsignale 12 von zumindest zwei Ultraschallsensoren 3 – insbesondere von allen Ultraschallsensoren 3 – bei der Bestimmung der Umgebungstemperatur berücksichtigt.In order to maximize accuracy, the respective sensor signals become 12 of at least two ultrasonic sensors 3 - in particular of all ultrasonic sensors 3 - taken into account when determining the ambient temperature.

Der Oszillator 10 kann so gestaltet werden, dass sich die Frequenz des Oszillatorsignals 9 in Abhängigkeit von der Temperatur ändert. Dann entspricht diese Frequenz der Resonanzfrequenz der Membran 7.The oscillator 10 can be designed so that the frequency of the oscillator signal 9 depending on the temperature changes. Then this frequency corresponds to the resonance frequency of the membrane 7 ,

Claims (11)

Fahrerassistenzeinrichtung (2) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einem Ultraschallsensor (3), welcher eine Membran (7) zum Aussenden von Ultraschallwellen und einen Oszillator (10) zum Erzeugen eines Oszillatorsignals (9) zum Anregen der Membran (7) aufweist, und mit einer Steuereinrichtung (4) zum Ansteuern des Ultraschallsensors (3), dadurch gekennzeichnet, dass der Oszillator (10) ein temperaturabhängiger Oszillator (10) ist, so dass die Frequenz des Oszillatorsignals (9) abhängig von der Umgebungstemperatur des Ultraschallsensors (3) ist, und die Steuereinrichtung (4) dazu ausgelegt ist, anhand eines auf der Basis des Oszillatorsignals (9) erzeugten Sensorsignals (12) des Ultraschallsensors (3) die Umgebungstemperatur zu bestimmen.Driver assistance device ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ), with an ultrasonic sensor ( 3 ), which is a membrane ( 7 ) for emitting ultrasonic waves and an oscillator ( 10 ) for generating an oscillator signal ( 9 ) for exciting the membrane ( 7 ), and with a control device ( 4 ) for driving the ultrasonic sensor ( 3 ), characterized in that the oscillator ( 10 ) a temperature-dependent oscillator ( 10 ), so that the frequency of the oscillator signal ( 9 ) depending on the ambient temperature of the ultrasonic sensor ( 3 ), and the control device ( 4 ) is designed to based on one based on the oscillator signal ( 9 ) generated sensor signal ( 12 ) of the ultrasonic sensor ( 3 ) to determine the ambient temperature. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsignal (12) ein Nachrichtensignal mit sensorbezogenen Informationen ist, welches von dem Ultraschallsensor (3) an die Steuereinrichtung (4) übertragbar ist.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 1, characterized in that the sensor signal ( 12 ) is a message signal with sensor-related information, which of the ultrasonic sensor ( 3 ) to the control device ( 4 ) is transferable. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (4) dazu ausgelegt ist, abhängig von der ermittelten Umgebungstemperatur eine gemessene Laufzeit der Ultraschallwellen zu kompensieren.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the control device ( 4 ) is designed to compensate for a measured transit time of the ultrasonic waves, depending on the determined ambient temperature. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (4) dazu ausgelegt ist, an den Ultraschallsensor (3) einen Befehl zu übertragen, aufgrund dessen der Ultraschallsensor (3) das Sensorsignal (12) an die Steuereinrichtung (4) sendet.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 4 ) is adapted to the ultrasonic sensor ( 3 ) to transmit a command, due to which the ultrasonic sensor ( 3 ) the sensor signal ( 12 ) to the control device ( 4 ) sends. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungstemperatur in Abhängigkeit von der Zeitdauer zumindest eines Bits des Sensorsignals (12) bestimmbar ist.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the ambient temperature as a function of the duration of at least one bit of the sensor signal ( 12 ) is determinable. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (4) dazu ausgelegt ist, aus den jeweiligen Zeitdauern einer Vielzahl von Bits, insbesondere aller Bits, des Sensorsignals (12) einen Zeitdauer-Mittelwert zu berechnen und die Umgebungstemperatur in Abhängigkeit von dem Zeitdauer-Mittelwert zu bestimmen.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 5, characterized in that the control device ( 4 ) is adapted from the respective durations of a plurality of bits, in particular all bits, of the sensor signal ( 12 ) calculate a time average and determine the ambient temperature as a function of the time duration average. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungstemperatur in Abhängigkeit von der Zeitdauer des gesamten Sensorsignals (12) bestimmbar ist.Driver assistance device ( 2 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the ambient temperature as a function of the duration of the entire sensor signal ( 12 ) is determinable. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (4) dazu ausgelegt ist, aus den jeweiligen Zeitdauern einer Vielzahl von aufeinander folgenden Sensorsignalen des Ultraschallsensors (3) einen Mittelwert zu berechnen und die Umgebungstemperatur in Abhängigkeit von diesem Mittelwert zu bestimmen.Driver assistance device ( 2 ) according to claim 7, characterized in that the control device ( 4 ) is adapted from the respective durations of a plurality of successive sensor signals of the ultrasonic sensor ( 3 ) to calculate an average value and to determine the ambient temperature as a function of this mean value. Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (4) dazu ausgelegt ist, die Umgebungstemperatur anhand von jeweiligen Sensorsignalen zumindest zweier Ultraschallsensoren (3) zu bestimmen.Driver assistance device ( 2 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 4 ) is adapted to the ambient temperature based on respective sensor signals of at least two ultrasonic sensors ( 3 ). Kraftfahrzeug (1) mit einer Fahrerassistenzeinrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance device ( 2 ) according to any one of the preceding claims. Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors (3) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels eines Oszillators (10) des Ultraschallsensors (3) ein Oszillatorsignal (9) erzeugt wird, mit dem eine Membran (7) des Ultraschallsensors (3) zum Aussenden von Ultraschallwellen angeregt wird, dadurch gekennzeichnet, dass als Oszillator (10) ein temperaturabhängiger Oszillator (10) verwendet wird, bei welchem die Frequenz des Oszillatorsignals (9) abhängig von der Umgebungstemperatur des Ultraschallsensors (3) ist, und anhand des Oszillatorsignals (9) die Umgebungstemperatur mittels einer Steuereinrichtung (4) bestimmt wird.Method for operating an ultrasonic sensor ( 3 ) of a motor vehicle ( 1 ), in which by means of an oscillator ( 10 ) of the ultrasonic sensor ( 3 ) an oscillator signal ( 9 ) is produced, with which a membrane ( 7 ) of the ultrasonic sensor ( 3 ) is excited to emit ultrasonic waves, characterized in that as oscillator ( 10 ) a temperature-dependent oscillator ( 10 ) is used, in which the frequency of the oscillator signal ( 9 ) depending on the ambient temperature of the ultrasonic sensor ( 3 ), and by the oscillator signal ( 9 ) the ambient temperature by means of a control device ( 4 ) is determined.
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