DE102011113909A1

DE102011113909A1 - Speed limiting method for vehicle, involves modifying pedal deflection velocity curve such that vehicle's reaction to velocities within speed tolerance range is less sensitive than velocities outside of speed tolerance range

Info

Publication number: DE102011113909A1
Application number: DE201110113909
Authority: DE
Inventors: Hans-Peter Schöner; Wilhelm Kincses
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2011-09-21
Filing date: 2011-09-21
Publication date: 2012-03-15

Abstract

The method involves predetermining a critical speed (101) containing speed tolerance range. A pedal deflection velocity curve is modified (103) in such a manner that a vehicle's reaction to velocities within a speed tolerance range is less sensitive to pedal deflections than the velocities outside of the speed tolerance range. The critical speed is determined by a road sign recognition system or by a position determination system based on critical speed stored in the vehicle. The critical speed is canceled by a kick-down with pedals. An independent claim is also included for a velocity delimiter for a vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs, bei denen die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Position des Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit begrenzt wird.The invention relates to a method and a device for limiting the speed of a vehicle, in which the speed of the vehicle is limited in dependence on a position of the vehicle to a limit speed.

Derartige Geschwindigkeitsbegrenzer (engl. „Limiter”) sind im Stand der Technik bekannt. So geht aus der Druckschrift DE 10 355 220 A1 eine automatische Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs hervor, bei dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs begrenzt wird. Dabei wird in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs eine Grenzgeschwindigkeit vorgegeben, die Grenzgeschwindigkeit zusammen mit der aktuellen Position des Fahrzeugs gespeichert und bei erneutem Erreichen dieser Position die Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch auf die abgespeicherte Grenzgeschwindigkeit begrenzt. Die vorgegebene Grenzgeschwindigkeit ist dabei ein „hartes” Limit, das nicht überschritten werden kann, es sei denn der Geschwindigkeitsbegrenzer wird deaktiviert, bspw. durch einen Kick-Down. Weiterhin ist im Stand der Technik bekannt, lokale Geschwindigkeitsgrenzen mittels eines Verkehrszeichenerkennungssystems zu ermitteln.Such speed limiters are well known in the art. This is how the document goes DE 10 355 220 A1 an automatic speed limit of a vehicle, in which the speed of the vehicle is limited depending on the position of the vehicle. In this case, depending on the position of the vehicle, a limit speed is specified, stores the limit speed together with the current position of the vehicle and automatically limits the speed of the vehicle to the stored limit speed again reaching this position. The predetermined limit speed is a "hard" limit that can not be exceeded unless the speed limiter is deactivated, for example by a kick-down. Furthermore, it is known in the prior art to determine local speed limits by means of a traffic sign recognition system.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und einer Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs anzugeben, das die Bedienerfreundlichkeit verbessert.The object of the invention is to provide a method and a device for limiting the speed of a vehicle, which improves the user-friendliness.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Der verfahrensgemäße Aspekt der Aufgabe ist mit einem Verfahren zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs gelöst, bei dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Position des Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit begrenzt wird. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst folgende Verfahrensschritte. In einem ersten Schritt erfolgt abhängig von der Grenzgeschwindigkeit ein Vorgeben eines die Grenzgeschwindigkeit enthaltenden Geschwindigkeits-Toleranzbereichs. Dieser Geschwindigkeits-Toleranzbereich kann eine von der Grenzgeschwindigkeit unabhängige, vorgegebene Toleranzbereichstänge, bspw. 5 km/h, 10 km/h oder 15 km/h aufweisen, oder die Toleranzbereichslänge kann von der Grenzgeschwindigkeit abhängig sein, und bspw. 5%, 10%, 15% der Grenzgeschwindigkeit betragen. Bevorzugt bildet die Grenzgeschwindigkeit das untere Ende des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs (d. h. die kleinste Geschwindigkeit des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs).The procedural aspect of the object is achieved with a method for limiting the speed of a vehicle, in which the speed of the vehicle is limited as a function of a position of the vehicle to a limit speed. The method according to the invention comprises the following method steps. In a first step, depending on the limit speed, a specification of a speed tolerance range containing the limit speed takes place. This speed tolerance range may have a predetermined tolerance range range independent of the limit speed, for example 5 km / h, 10 km / h or 15 km / h, or the tolerance range length may be dependent on the limit speed and, for example, 5%, 10%. , 15% of the limit speed. Preferably, the limit speed forms the lower end of the speed tolerance range (i.e., the lowest speed tolerance range speed).

In einem zweiten Schritt erfolgt ein Modifizieren einer Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie derart, dass das Fahrzeug bei Geschwindigkeiten innerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs weniger empfindlich auf Fahrpedalauslenkungen reagiert als bei Geschwindigkeiten außerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs. Die Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie gibt den Zusammenhang zwischen der Pedalstellung und der Fahrzeuggeschwindigkeit an. Die Pedalstellung wird bevorzugt in Prozent angegeben. Dabei entsprechen 0% einer Ruhestellung des Fahrpedals (nicht gedrückt), während 100% einem voll durchgetretenen Fahrpedal entsprechen (Kick-Down-Stellung). Typischerweise besteht ein annähernd linearer Zusammenhang zwischen Fahrpedalauslenkung bzw. -stellung und Fahrzeuggeschwindigkeit. Je größer die Fahrpedalauslenkung ist, desto größer ist die Fahrzeuggeschwindigkeit. Erfindungsgemäß wird nun die Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie für Fahrzeuggeschwindigkeiten derart geändert, dass sie im Geschwindigkeits-Toleranzbereich weniger empfindlich auf Fahrpedalauslenkungen reagiert als bei Geschwindigkeiten außerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs, d. h. die Steigung der Kennlinie ist im Geschwindigkeits-Toleranzbereich flacher, so dass für eine Geschwindigkeitserhöhung um einen bestimmten Betrag eine im Vergleich zur nicht modifizierten Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie sehr große Fahrpedalauslenkung erfolgen muss.In a second step, an accelerator pedal speed characteristic is modified such that the vehicle is less sensitive to accelerator excursions at speeds within the speed tolerance range than at speeds outside the speed tolerance range. The accelerator pedal speed characteristic indicates the relationship between the pedal position and the vehicle speed. The pedal position is preferably given as a percentage. In this case, 0% correspond to a rest position of the accelerator pedal (not pressed), while 100% correspond to a fully penetrated accelerator pedal (kick-down position). Typically, there is an approximately linear relationship between accelerator pedal displacement and position and vehicle speed. The greater the accelerator pedal deflection, the greater the vehicle speed. In accordance with the invention, the accelerator pedal speed characteristic for vehicle speeds is now changed to be less sensitive to accelerator excursions in the speed tolerance range than at speeds outside the speed tolerance range, ie. H. the slope of the characteristic curve is flatter in the speed tolerance range, so that for an increase in speed by a certain amount, a very large accelerator pedal deflection must take place in comparison with the unmodified accelerator pedal deflection speed characteristic.

Das Verfahren wird, nach seiner Aktivierung, bevorzugt automatisiert ausgeführt, bis es deaktiviert wird.The method, after its activation, preferably runs automated until it is deactivated.

Bevorzugt wird die Grenzgeschwindigkeit mittels eines Verkehrszeichenerkennungssystems oder mittels eines Positionsbestimmungssystems anhand von extern ermittelten und im Fahrzeug gespeicherten Grenzgeschwindigkeiten ermittelt bzw. vorgegeben.The limit speed is preferably determined or predefined by means of a traffic sign recognition system or by means of a position determination system on the basis of externally determined limit speeds stored in the vehicle.

Eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass bei Erreichen der Grenzgeschwindigkeit ein vom Fahrer fühlbarer Druckpunkt am Fahrpedal erzeugt wird. Dieser haptische Eindruck vermittelt dem Fahrer intensiv, dass die Grenzgeschwindigkeit erreicht ist und sich die die Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie nun ändert.A preferred embodiment of the method according to the invention is characterized in that upon reaching the limit speed, a pressure point on the accelerator pedal which can be felt by the driver is generated. This haptic impression gives the driver an intense feeling that the limit speed has been reached and that the accelerator pedal deflection speed characteristic is now changing.

Bevorzugt kann das Verfahren mittels eines Eingabeelements aktiviert und bevorzugt über dieses Eingabeelement auch wieder deaktiviert werden. Weiterhin bevorzugt ist vorgesehen, dass die aktuelle Grenzgeschwindigkeit durch einen Kick-Down mit dem Fahrpedal aufgehoben wird und somit die Geschwindigkeitsbegrenzungsfunktion bzw. das Verfahren ebenfalls deaktiviert wird.Preferably, the method can be activated by means of an input element and preferably deactivated again via this input element. Further preferably, it is provided that the current limit speed is canceled by a kick-down with the accelerator pedal and thus the speed limit function or the method is also deactivated.

Eine besonders bevorzugte weitere Weiterbildung zeichnet sich dadurch aus, dass das Fahrzeug ein aktivierbares Längsregelsystem umfasst, und die Grenzgeschwindigkeit im Falle einer Aktivierung des Längsregelsystems durch das Längsregelsystem vorgegeben wird, so dass ein automatisches Verzögern oder Beschleunigen auf die aktuelle Grenzgeschwindigkeit ohne Fahrereingriff möglich ist. Das Längsregelsystem regelt dabei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs abhängig von einem Abstand zu einem in derselben Fahrspur voraus fahrenden Fahrzeugs bevorzugt automatisch.A particularly preferred further development is characterized in that the vehicle comprises an activatable longitudinal control system, and the limit speed is set by the longitudinal control system in the event of activation of the longitudinal control system, so that an automatic deceleration or acceleration to the current speed limit without driver intervention is possible. In this case, the longitudinal control system automatically regulates the speed of the vehicle as a function of a distance to a vehicle driving ahead in the same lane.

Der vorrichtungsgemäße Aspekt der Aufgabe wird von einem Geschwindigkeitsbegrenzer für ein Fahrzeug gelöst, mit dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Position des Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit begrenzbar ist. Der erfindungsgemäße Geschwindigkeitsbegrenzer umfasst ein erstes Mittel, mit dem abhängig von der Grenzgeschwindigkeit ein die Grenzgeschwindigkeit enthaltender Geschwindigkeits-Toleranzbereichs ermittelbar ist, und ein zweites Mittel, mit dem eine Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie derart modifizierbar ist, dass das Fahrzeug bei Geschwindigkeiten innerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs weniger empfindlich auf Fahrpedalauslenkungen reagiert als bei Geschwindigkeiten außerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs.The device-related aspect of the object is achieved by a speed limiter for a vehicle, with the speed of the vehicle depending on a position of the vehicle can be limited to a limit speed. The speed limiter according to the invention comprises a first means for determining a speed tolerance range containing the limit speed depending on the limit speed, and a second means for modifying an accelerator deflection speed characteristic such that the vehicle speeds up less within the speed tolerance range sensitive to accelerator pedal deflections than at speeds outside of the speed tolerance range.

Eine bevorzugte Weiterbildung des Geschwindigkeitsbegrenzers zeichnet sich dadurch aus, dass ein Verkehrszeichenerkennungssystem vorhanden ist, mittels dem die Grenzgeschwindigkeit entsprechend erkannter Verkehrszeichen ermittelbar ist, und/oder ein Positionsbestimmungssystems vorhanden ist mittels dem die Grenzgeschwindigkeit anhand von extern ermittelten und im Fahrzeug gespeicherten Grenzgeschwindigkeiten ermittelbar ist.A preferred embodiment of the speed limiter is characterized in that a traffic sign recognition system is provided by means of which the limit speed can be determined according to recognized traffic signs, and / or a position determination system is present by means of which the limit speed can be determined on the basis of externally determined and stored in the vehicle limit speeds.

Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des Geschwindigkeitsbegrenzers zeichnet sich dadurch aus, dass ein Mittel vorhanden ist, mit dem bei Erreichen der Grenzgeschwindigkeit ein vom Fahrer fühlbarer Druckpunkt am Fahrpedal erzeugbar ist. Der Fahrer erhält so eine haptische Information, die angibt, dass die Grenzgeschwindigkeit erreicht ist.A further preferred refinement of the speed limiter is characterized in that a means is provided with which a pressure point which can be felt by the driver on the accelerator pedal can be generated when the limit speed is reached. The driver thus receives haptic information indicating that the limit speed has been reached.

Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des Geschwindigkeitsbegrenzers zeichnet sich dadurch aus, dass ein aktivierbares Längsregelsystem sowie ein Mittel vorhanden sind, mit dem die Grenzgeschwindigkeit im Falle einer Aktivierung des Längsregelsystems durch das Längsregelsystem vorgegebbar ist.A further preferred development of the speed limiter is characterized in that an activatable longitudinal control system and a means are provided with which the speed limit in the event of activation of the longitudinal control system by the longitudinal control system can be predetermined.

Eine weitere bevorzugte Weiterbildung des Geschwindigkeitsbegrenzers zeichnet sich dadurch aus, dass nach Ermittlung einer neuen Grenzgeschwindigkeit der Übergang von der bisher gültigen Fahrpedal-Kennlinie zu der neu gültigen Kennlinie nicht abrupt, sondern durch einen kontinuierlichen zeitlichen Verlauf realisiert wird. Dieser ist so ausgestaltet, dass 1. der Fahrer bei Reduktion der Grenzgeschwindigkeit einerseits den Übergang auf eine niedrigere Fahrgeschwindigkeit als Fahrempfehlung empfindet, andererseits dies aber durch weiteres Durchdrücken des Fahrpedals kompensieren kann, dass 2. der Fahrer bei Erhöhung bzw. Wegfall der Grenzgeschwindigkeit dies als einen Hinweis zur Möglichkeit der Geschwindigkeitserhöhung empfindet, andererseits er die Fahrgeschwindigkeit aber durch Rücknahme der Fahrpedalstellung leicht halten kann.A further preferred refinement of the speed limiter is characterized by the fact that, after determining a new limit speed, the transition from the hitherto valid accelerator pedal characteristic curve to the newly valid characteristic curve is not realized abruptly but by a continuous time course. This is designed so that 1. the driver on reduction of the limit speed on the one hand feels the transition to a lower driving speed than driving recommendation, but on the other hand can compensate for this by further pressing the accelerator pedal that the driver 2. when increasing or eliminating the limit speed as on the other hand, he can keep the driving speed but by taking back the accelerator pedal position easily an indication of the possibility of speed increase.

Weitere Erläuterungen zu bevorzugten Ausführungsformen oder Vorteilen des Geschwindigkeitsbegrenzers ergeben sich aus einer analogen Übertragung der vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren auf den erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsbegrenzer.Further explanations on preferred embodiments or advantages of the speed limiter result from an analog transmission of the above explanations of the method according to the invention to the speed limiter according to the invention.

Schließlich betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem Geschwindigkeitsbegrenzer gemäß den vorstehenden Ausführungen.Finally, the invention relates to a vehicle with a speed limiter according to the above.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezug auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele im Einzelnen beschrieben sind. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separaten Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details emerge from the following description in which exemplary embodiments are described in detail with reference to the drawings. Described and / or illustrated features form the subject of the invention, or independently of the claims, either alone or in any meaningful combination, and in particular may additionally be the subject of one or more separate applications. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 a schematic sequence of a method according to the invention,

2 Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie gemäß dem Stand der Technik, 2 Accelerator pedal deflection speed characteristic according to the prior art,

3 Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie gemäß dem Stand der Technik, 3 Accelerator pedal deflection speed characteristic according to the prior art,

4 eine erfindungsgemäße Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie, 4 an accelerator pedal speed characteristic according to the invention,

5 eine schematisierte Darstellung eines erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsbegrenzers. 5 a schematic representation of a speed limiter according to the invention.

1 zeigt einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Fahrzeugs, bei dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Position des Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit begrenzt wird. In einem ersten Schritt 101 wird mittels eines Verkehrszeichenerkennungssystems eine lokale Grenzgeschwindigkeit ermittelt. In einem zweiten Schritt 102 wird abhängig von der Grenzgeschwindigkeit, ein die Grenzgeschwindigkeit enthaltender Geschwindigkeits-Toleranzbereich vorgegeben. Dabei bildet die Grenzgeschwindigkeit die untere Begrenzung des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs, dessen Bereichslänge bspw. 10 km/h beträgt. In einem dritten Schritt 103 erfolgt ein Modifizieren einer Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie derart, dass das Fahrzeug bei Geschwindigkeiten innerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs weniger empfindlich auf Fahrpedalauslenkungen reagiert als bei Geschwindigkeiten außerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs. 1 shows a schematic flow of a method according to the invention for limiting the speed of a vehicle, in which the speed of the vehicle is limited in dependence on a position of the vehicle to a limit speed. In a first step 101 a local limit speed is determined by means of a traffic sign recognition system. In a second step 102 Depending on the limit speed, a speed tolerance range containing the limit speed is specified. In this case, the limit speed forms the lower limit of the speed tolerance range whose range length is, for example, 10 km / h. In a third step 103 modifying an accelerator pedal deflection speed characteristic such that the vehicle is less sensitive to accelerator excursions at speeds within the speed tolerance range than at speeds outside the speed tolerance range.

2 (Stand der Technik) zeigt mehrere Verläufe typischer Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinien 201a–201d. Dargestellt ist ein Graph, auf dessen x-Achse die (Fahr-)Pedalstellung in [%], und auf dessen y-Achse die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs in [km/h] angegeben ist. Leicht erkennbar ist, dass die dargestellten Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinien 201a–201d, alle vom Nullpunkt des Graphen ausgehen, wobei bei größer werdender Fahrpedalstellung die Geschwindigkeit v zunächst linear zunimmt. Die dargestellten Kennlinien 201a–201d basieren darauf, dass jeweils eine „harte” Grenzgeschwindigkeit 202a–202d bspw. durch eine sogenannte „Limiten”-Funktion vorgegeben ist. Die dargestellten Kennlinien 201a–201d zeigen bis zum Erreichen der jeweiligen Grenzgeschwindigkeit 202a–202d einen linearen Zusammenhang zwischen Fahrpedalstellung und Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Bei Erreichen der jeweiligen Grenzgeschwindigkeit 202a–202d führt eine weitere Auslenkung des Fahrpedals nicht zu einer weiteren Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs über die Grenzgeschwindigkeit hinaus (deshalb die Bezeichnung „harte” Grenzgeschwindigkeit). Die Kennlinien 201a–201d verlaufen nach Erreichen der jeweiligen Grenzgeschwindigkeiten 202a–202d parallel zur x-Achse. 2 (Prior Art) shows several histories of typical accelerator pedal speed characteristics 201 - 201d , Shown is a graph, on the x-axis of the (driving) pedal position in [%], and on the y-axis, the speed v of the vehicle in [km / h] is specified. It is easy to see that the illustrated accelerator pedal speed characteristics 201 - 201d , all starting from the zero point of the graph, with increasing accelerator pedal position, the velocity v initially increases linearly. The illustrated characteristics 201 - 201d are based on having a "hard" limit speed each 202a - 202d For example, by a so-called "limits" function is given. The illustrated characteristics 201 - 201d show until reaching the respective limit speed 202a - 202d a linear relationship between the accelerator pedal position and the speed of the vehicle. Upon reaching the respective limit speed 202a - 202d Further deflection of the accelerator pedal does not result in any further increase in the speed of the vehicle beyond the limit speed (hence the term "hard" limit speed). The characteristics 201 - 201d run after reaching the respective limit speeds 202a - 202d parallel to the x-axis.

3 (Stand der Technik) basiert auf 2 und verdeutlicht, dass die Grenzgeschwindigkeiten 202a–202d aus 2 aus Stand der Technik mittels eines Verkehrszeichenerkennungssystems ermittelt und vorgegeben werden können. So kann die eine vorgegebene maximale Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch als Grenzgeschwindigkeit 201a vorgegeben werden, wenn vom Verkehrszeichenerkennungssystem das Verkehrszeichen 203a (Ende sämtlicher Streckenverbote) erkannt wird. Die sich dabei ergebende Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie 201a verläuft vom Ursprung des Graphen linear bis zum Erreichen der Grenzgeschwindigkeit 202a und dann parallel zur x-Achse, d. h. bei einer Änderung der Fahrpedalstellung erfolgt nach Erreichen der Grenzgeschwindigkeit 202a keine weitere Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Analog werden die anderen Grenzgeschwindigkeiten 202b–202d vom Verkehrszeichenerfassungssystem ermittelt. Wird das Verkehrszeichen 203b erkannt (Höchstgeschwindigkeit 90 km/h), so wird als Grenzgeschwindigkeit 201b 90 km/h vorgegeben. Wird das Verkehrszeichen 203c erkannt (Höchstgeschwindigkeit 70 km/h), so wird als Grenzgeschwindigkeit 201c 70 km/h vorgegeben. Wird das Verkehrszeichen 203d erkannt (Ortstafel), so wird als Grenzgeschwindigkeit 201d 50 km/h vorgegeben. 3 (Prior art) is based on 2 and clarifies that the limit speeds 202a - 202d out 2 can be determined and specified from the prior art by means of a traffic sign recognition system. Thus, the given maximum speed of the vehicle can automatically as limit speed 201 be given if by the traffic sign recognition system, the traffic sign 203a (End of all route prohibitions) is detected. The resulting accelerator pedal speed characteristic 201 runs from the origin of the graph linearly until reaching the limit speed 202a and then parallel to the x-axis, ie when the accelerator pedal position is changed, the limit speed is reached 202a no further change in the speed of the vehicle. The other limit speeds become analog 202b - 202d determined by the traffic signal detection system. Will the traffic sign 203b detected (maximum speed 90 km / h), it is called limit speed 201b 90 km / h given. Will the traffic sign 203c detected (maximum speed 70 km / h), it is called limit speed 201c 70 km / h given. Will the traffic sign 203d recognized (Ortstafel), so is called limit speed 201d 50 km / h given.

4 basiert auf 3 und zeigt eine erfindungsgemäße Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie 201b'. Dabei wird angenommen, dass wie in 3 die Grenzgeschwindigkeit 202b mittels eines Verkehrszeichenerfassungssystems ermittelt und mit 90 km/h vorgegeben wird. Erfindungsgemäß wird ein Geschwindigkeits-Toleranzbereich 204 ermittelt, der vorliegend als untere Bereichsgrenze die Grenzgeschwindigkeit 202b: 90 km/h und als obere Bereichsgrenze 205 die Geschwindigkeit: 100 km/h aufweist. Die Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie 201b ist vorliegend derart modifiziert, dass das Fahrzeug bei Geschwindigkeiten innerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs 204 weniger empfindlich auf Fahrpedalauslenkungen reagiert als bei Geschwindigkeiten außerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs. Die Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie 201b umfasst die Kennlinienteile 201b1, 201b2 und 201b3, wobei die Steigung der Kennlinienteile 201b1 und 201b3 gleich ist und wobei die Steigung der Kennlinienteile 201b1 und 201b3 größer ist als die Steigung des Kennlinienteils 201b2. Die Grenzgeschwindigkeit 202b ist somit vorliegend kein „hartes” Geschwindigkeitslimit. Dem Fahrer ist somit bei Erreichen der Grenzgeschwindigkeit 202b ein weiteres Erhöhen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs durchaus möglich, auch wenn relativ zu Geschwindigkeiten außerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs 204 für eine Geschwindigkeitserhöhung deutlich größere Fahrpedalausschläge erforderlich sind. Wird die Pedalstellung über die Stellung 206 hinaus ausgelenkt, so zeigt das Fahrzeug wieder das Verhalten wie es der Fahrer aus dem Teilbereich 201b1 der Kennlinie 201b gewohnt ist. 4 based on 3 and shows an accelerator pedal speed characteristic according to the invention 201b ' , It is assumed that as in 3 the limit speed 202b determined by a traffic sign detection system and set at 90 km / h. According to the invention, a speed tolerance range 204 determined, the present as the lower range limit the limit speed 202b : 90 km / h and as upper range limit 205 the speed: 100 km / h. The accelerator pedal speed characteristic 201b In the present case, the vehicle is modified at speeds within the speed tolerance range 204 less sensitive to accelerator pedal excursions than at speeds outside of the speed tolerance range. The accelerator pedal speed characteristic 201b includes the characteristic parts 201b1 . 201b2 and 201b3 , where the slope of the characteristic parts 201b1 and 201b3 is the same and where the slope of the characteristic parts 201b1 and 201b3 is greater than the slope of the characteristic part 201b2 , The limit speed 202b is therefore not a "hard" speed limit in the present case. The driver is thus on reaching the limit speed 202b further increasing the speed of the vehicle is quite possible, even when relative to speeds outside the speed tolerance range 204 for a speed increase significantly larger accelerator pedal rashes are required. If the pedal position on the position 206 deflected out, the vehicle again shows the behavior as the driver from the sub-area 201b1 the characteristic 201b is used.

5 zeigt die schematischen Komponenten eines erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsbegrenzers eines Fahrzeugs, bei dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Position des Fahrzeugs auf eine Grenzgeschwindigkeit begrenzt wird. In einem Teilsystem 501 wird mittels eines Verkehrszeichenerkennungssystems oder über eine Positionserfassungseinheit eine lokale Grenzgeschwindigkeit ermittelt. In einem Teilsystem 502 wird abhängig von der Grenzgeschwindigkeit, ein die Grenzgeschwindigkeit enthaltender Geschwindigkeits-Toleranzbereich vorgegeben. Dabei bildet die Grenzgeschwindigkeit z. B. die untere Begrenzung des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs, dessen Bereichslänge bspw. 10 km/h beträgt. In einem Teilsystem 503 erfolgt ein Modifizieren einer Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie derart, dass das Fahrzeug bei Geschwindigkeiten innerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs weniger empfindlich auf Fahrpedalauslenkungen reagiert als bei Geschwindigkeiten außerhalb des Geschwindigkeits-Toleranzbereichs. In einem Teilsystem 504 wird der zeitliche Übergang auf eine neue Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie so gestaltet, dass die Übergänge vom Fahrer als harmonisch empfunden werden und ggf. übersteuert werden können. In einem optionalen Teilsystem 505 kann zusätzlich zur Modifikation der Fahrpedalauslenkungs-Geschwindigkeitskennlinie bei Erreichen der Grenzgeschwindigkeit ein vom Fahrer fühlbarer Druckpunkt am Fahrpedal erzeugt werden. 5 shows the schematic components of a speed limiter according to the invention of a vehicle, in which the speed of the vehicle as a function of a position of the Vehicle is limited to a limit speed. In a subsystem 501 a local limit speed is determined by means of a traffic sign recognition system or via a position detection unit. In a subsystem 502 Depending on the limit speed, a speed tolerance range containing the limit speed is specified. The limit speed z. B. the lower limit of the speed tolerance range, the range length is, for example, 10 km / h. In a subsystem 503 modifying an accelerator pedal deflection speed characteristic such that the vehicle is less sensitive to accelerator excursions at speeds within the speed tolerance range than at speeds outside the speed tolerance range. In a subsystem 504 the time transition to a new accelerator pedal speed characteristic is designed so that the transitions are perceived by the driver as harmonious and can be overridden if necessary. In an optional subsystem 505 In addition to the modification of the accelerator pedal deflection speed characteristic upon reaching the limit speed, a pressure point which can be felt by the driver on the accelerator pedal can be generated.

Die Erfindung verbessert den Fahrkomfort und erhöht die Fahrsicherheit, in dem sie zur Vermeidung von Geschwindigkeitsüberschreitungen beiträgt, ohne dass der Fahrer hierbei bevormundet wird. Die Erfindung lässt sich weitestgehend mit ohnehin vorhandenen Systemkomponenten eines Fahrzeugs realisieren.The invention improves ride comfort and increases driving safety, in that it contributes to the prevention of speeding excesses, without the driver being patronized in this case. The invention can be implemented as far as possible with already existing system components of a vehicle.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10355220 A1 [0002]

Claims

Method for limiting the speed of a vehicle, in which the speed of the vehicle is limited to a limit speed as a function of a position of the vehicle ( 202a - 202d ), with the following steps: - depending on the limit speed ( 202a - 202d ) Specify a limit speed ( 202a - 202d ) velocity tolerance range ( 204 ), - modifying an accelerator pedal deflection speed characteristic (201a) 201d . 201b ' ) such that the vehicle is at speeds within the speed tolerance range ( 204 ) is less sensitive to accelerator pedal excursions than to out of speed tolerance ranges (FIG. 204 ).

A method according to claim 1, characterized in that the limit speed is determined by means of a traffic sign recognition system or by means of a position determination system based on externally determined and stored in the vehicle limit speeds.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that when the limit speed ( 202a - 202d ) is generated by the driver tactile pressure point on the accelerator pedal.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the limit speed ( 202a - 202d ) is canceled by a kick-down with the accelerator pedal.

Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the vehicle comprises an activatable longitudinal control system, and the limit speed ( 202a - 202d ) is given by the longitudinal control system in the case of activation of the longitudinal control system.

Speed limiter for a vehicle, which determines the speed of the vehicle as a function of a position of the vehicle at a speed limit ( 202a - 202d ), characterized in that: - a first means ( 502 ), depending on the limit speed ( 202a - 202d ) a velocity tolerance range containing the limit velocity ( 204 ), and - a second means ( 503 ), with which an accelerator pedal deflection speed characteristic ( 201 - 201d . 201b ) is modifiable such that the vehicle is at speeds within the speed tolerance range ( 204 ) is less sensitive to accelerator excursions than at speeds outside the speed tolerance range (US Pat. 204 ).

Speed limiter according to claim 6, characterized in that a traffic sign recognition system is provided, by means of which the limit speed ( 202a - 202d ) is detected according to detected traffic signs, and / or a position determination system is present by means of the limit speed ( 202a - 202d ) based on externally determined and stored in the vehicle limit speeds ( 202a - 202d ) can be determined.

Speed limiter according to one of claims 6 or 7, characterized in that a means ( 504 ), which produces a continuous transition between the characteristics belonging to different limit speeds.

Speed limiter according to one of claims 6 to 8, characterized in that a means ( 505 ), when the limit speed ( 202a - 202d ) can be generated by the driver tactile pressure point on the accelerator pedal.

Speed limiter according to one of claims 6 to 9, characterized in that an activatable longitudinal control system and a means are provided with which the limit speed ( 202a - 202d ) is predetermined by the longitudinal control system in the case of activation of the longitudinal control system.