DE102011107091A1 - Remote control with all-round operator protection - Google Patents
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Abstract
Eine Fernsteuerung (1) für ein selbstfahrendes Arbeitsgerät (3), beispielsweise für einen Stampfer, eine Vibrationsplatte oder eine Walze zur Bodenverdichtung, weist eine erste Sendevorrichtung (4) zum Senden eines elektromagnetischen Steuersignals in einer Wirkrichtung (WR) auf. Weiterhin ist eine zweite Sendevorrichtung (4, 6) zum Senden eines elektromagnetischen Sicherheitssignals in einem Sicherheitsbereich (S1, S2) vorgesehen.
Ein Betriebszustand des Arbeitsgeräts (3) ist in Abhängigkeit vom Sicherheitssignal vorgebbar. Beispielsweise können Betriebsaktivitäten des Arbeitsgeräts (3) bei Empfangbarkeit des Sicherheitssignals unterbunden werden.
Der Sicherheitsbereich (S1, S2) umfasst einen der Wirkrichtung (WR) entgegengesetzten Rückbereich (S2). Hierdurch kann ein Schutz eines Bedieners (2) der Fernbedienung (1) im beispielsweise hinter dem Bediener (2) gelegenen Rückbereich (S2) erreicht werden.A remote control (1) for a self-propelled implement (3), for example for a rammer, a vibrating plate or a roller for soil compaction, has a first transmitting device (4) for transmitting an electromagnetic control signal in a direction of action (WR). Furthermore, a second transmitting device (4, 6) for transmitting an electromagnetic security signal in a security area (S1, S2) is provided.
An operating state of the working device (3) can be predetermined as a function of the safety signal. For example, operating activities of the working device (3) can be prevented if the security signal can be received.
The safety area (S1, S2) comprises a rear area (S2) opposite the direction of action (WR). In this way, protection of an operator (2) of the remote control (1) can be achieved in the rear area (S2) located, for example, behind the operator (2).
Description
Die Erfindung betrifft eine Fernsteuerung für ein selbstfahrendes Arbeitsgerät gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Die Erfindung ist beispielsweise für Arbeitsgeräte zur Bodenverdichtung wie Stampfer, Vibrationsplatten oder Walzen einsetzbar.The invention relates to a remote control for a self-propelled implement according to the preamble of
Selbstfahrende Bodenverdichtungsmaschinen weisen typischerweise eine hohe Masse auf, die durch Fahr- und/oder Arbeitsbewegungen bei einem Betrieb der Maschine in Bewegung versetzt wird. Derartige Bodenverdichtungsmaschinen können daher eine Gefahr für einen Bediener darstellen.Self-propelled soil compaction machines typically have a high mass that is set in motion by driving and / or working movements during operation of the machine. Such soil compaction machines can therefore pose a danger to an operator.
Für den Betrieb derartiger Maschinen existieren Sicherheitsvorgaben, die beispielsweise in der
Durch das Steuern des Arbeitsgeräts mittels Infrarotsignalen ist sichergestellt, dass zwischen dem Arbeitsgerät und dem Bediener während des Betriebs des Arbeitsgeräts stets eine Sichtverbindung besteht. Ist die Sichtverbindung gestört. sind die Infrarotsignale durch das Arbeitsgerät nicht empfangbar, so dass das Arbeitsgerät nicht durch die Fernbedienung steuerbar ist. In diesem Fall können alle Betriebsaktivitäten, die möglicherweise eine Gefahr für das Umfeld des Arbeitsgeräts darstellen, ausgesetzt und/oder beendet werden. Erst wenn die Infrarotverbindung wiederhergestellt ist, kann der Betrieb des Arbeitsgeräts fortgesetzt werden.By controlling the implement by means of infrared signals it is ensured that there is always a line of sight between the implement and the operator during operation of the implement. Is the line of sight disturbed? the infrared signals are not receivable by the implement so that the implement is not controllable by the remote control. In this case, all operating activities which may pose a danger to the environment of the implement may be suspended and / or terminated. Only when the infrared connection is restored can the operation of the implement continue.
Wegen der hohen Sendeleistung einer derartigen Infrarot-Fernbedienungen ist es beispielsweise aus der
Weiterhin ist es aus der
Es ist weiterhin aus der
Gefährdungen des Bedieners, wie beispielsweise ein Überfahren, Einklemmen oder Quetschen, sollen durch diese Maßnahmen sicher verhindert werden.Dangers to the operator, such as driving over, pinching or crushing, should be reliably prevented by these measures.
Bei den bekannten Ausgestaltungen der Fernsteuerung ist es jedoch möglich, dass das Steuersignal der Fernsteuerung am Arbeitsgerät empfangbar ist, obwohl kein Sichtkontakt zum Arbeitsgerät besteht. Beispielsweise kann das Steuersignal durch eine Reflexion an einer im Umfeld befindlichen Reflexionsfläche zum Arbeitsgerät gelenkt werden, während sich der Bediener vom Arbeitsgerät abwendet. In einem solchen Fall ist es mit den bekannten Fernsteuerungen möglich, das Arbeitsgerät zu steuern, obwohl kein Sichtkontakt zum Arbeitsgerät besteht.In the known embodiments of the remote control, however, it is possible that the control signal of the remote control on the implement is receivable, although there is no visual contact with the implement. For example, the control signal can be directed to the implement by reflection at an adjacent reflection surface while the operator turns away from the implement. In such a case, it is possible with the known remote controls to control the implement, although there is no visual contact with the implement.
Weiterhin ist es im genannten Beispiel möglich, dass das Nahfeldsignal nicht am Arbeitsgerat empfangbar ist, obwohl sich der Bediener in unmittelbarer Nähe des Arbeitsgeräts befindet. Beispielsweise kann das Nahfeldsignal durch den vom Arbeitsgerät abgewandten Bediener oder durch ein Gehäuse der Fernsteuerung derart abgeschattet sein, dass es am Arbeitsgerät nicht empfangbar ist. In diesem Fall wird ein bestehender Arbeitsbetrieb des Arbeitsgeräts nicht unterbrochen und die Maschine kann weiterhin gesteuert werden, obwohl Arbeitsgerät und Bediener sich in unmittelbarer Nähe zueinander befinden und eine konkrete Gefährdung des Bedieners durch das Arbeitsgerät bestehen kann.Furthermore, it is possible in the example mentioned that the near field signal is not receivable on the work tool, although the operator is in the immediate vicinity of the implement. For example, the near field signal may be shadowed by the remote from the implement operator or by a housing of the remote control so that it is not receivable on the implement. In this case, an existing work operation of the implement is not interrupted and the machine can continue to be controlled, although the implement and operator are in close proximity to each other and there may be a concrete threat to the operator by the implement.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fernsteuerung für ein selbstfahrendes Arbeitsgerät anzugeben, das eine erhöhte Sicherheit des Bedieners beim Betrieb des Arbeitsgeräts garantiert.The invention has for its object to provide a remote control for a self-propelled implement, which guarantees increased safety of the operator during operation of the implement.
Diese Aufgabe wird durch eine Fernsteuerung für ein selbstfahrendes Arbeitsgerät gemäß Patentanspruch 1 und durch ein Verfahren zum Fernsteuern eines selbstfahrenden Arbeitsgeräts gemäß Patentanspruch 12 gelöst, Weiterentwicklungen sind den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.This object is achieved by a remote control for a self-propelled implement according to
Eine Fernsteuerung für ein selbstfahrendes Arbeitsgerät, insbesondere für ein Bodenverdichtungsgerät wie beispielsweise einen Stampfer, eine Vibrationsplatte oder eine Walze, weist eine erste Sendevorrichtung zum Senden eines elektromagnetischen Steuersignals in einer Wirkrichtung auf.A remote control for a self-propelled implement, in particular for a soil compaction device such as a rammer, a vibrating plate or a roller, has a first transmitting device for transmitting an electromagnetic control signal in a direction of action.
Das Steuersignal kann Steuerbefehle für einen Betrieb des Arbeitsgeräts übertragen, wie beispielsweise Befehle zum Starten oder Stoppen eines Motors und/oder zum Anfahren, Beschleunigen, Bremsen oder Abstellen des Arbeitsgeräts, sowie Befehle bezüglich der Arbeitsbewegungen, wie Anweisungen zum Stampfen, Vibrieren (Ansteuern eines Schwingungserregers) oder Walzen. Weiterhin können dem Steuersignal zusätzliche Informationen entnehmbar sein, wie beispielsweise eine Entfernung der Fernsteuerung vom Arbeitsgerät. Auch eine Übertragung von Freigabe- oder Lebenssignalen des Bedieners, beispielsweise im Sinne einer „Totmann-Funktion”, mittels des Steuersignals ist möglich.The control signal may transmit control commands for operation of the implement, such as For example, commands for starting or stopping an engine and / or for starting, accelerating, braking or stopping the implement, as well as commands relating to the working movements, such as instructions for pounding, vibration (driving a vibrator) or rolling. Furthermore, the control signal additional information can be removed, such as removal of the remote control from the implement. A transmission of release or life signals of the operator, for example in the sense of a "dead man's function", by means of the control signal is possible.
Das Steuersignal kann beispielsweise durch Infrarotstrahlung übertragen werden. Dadurch ist gewährleistet, dass bei einer Übertragung von Steuersignalen zwischen der ersten Sendevorrichtung der Fernsteuerung und einer Empfangsvorrichtung des Arbeitsgeräts ein Sichtkontakt besteht.The control signal can be transmitted, for example, by infrared radiation. This ensures that there is a visual contact during transmission of control signals between the first transmitting device of the remote control and a receiving device of the working device.
Die Wirkrichtung des Steuersignals kann durch einen Wirkbereich der ersten Sendevorrichtung bestimmt sein und beispielsweise einer Richtung entsprechen, in der das Steuersignal sendbar und aus der es empfangbar ist. Sie kann durch eine Anordnung der ersten Sendevorrichtung an der Fernsteuerung bestimmt sein. Beispielsweise kann die Wirkrichtung von einer optischen Mitte der ersten Sendevorrichtung bestimmt sein. Im Falle der Übertragung des Steuersignals mittels Infrarotstrahlung kann der Wirkbereich einen Winkelbereich von beispielsweise ±30° um die optische Mitte umfassen.The effective direction of the control signal can be determined by an effective range of the first transmitting device and, for example, correspond to a direction in which the control signal can be transmitted and from which it can be received. It may be determined by an arrangement of the first transmitting device on the remote control. For example, the effective direction can be determined by an optical center of the first transmitting device. In the case of transmission of the control signal by means of infrared radiation, the effective range may comprise an angular range of, for example, ± 30 ° about the optical center.
Weiterhin weist die Fernsteuerung eine zweite Sendevorrichtung zum Senden eines elektromagnetischen Sicherheitssignals in einem Sicherheitsbereich auf. Auch das Sicherheitssignal kann beispielsweise durch Infrarotstrahlung übertragen werden. Es kann derart sendbar sein, dass es nur im Sicherheitsbereich empfangbar ist, oder derart, dass aus der Empfangbarkeit des Sicherheitssignals eine räumliche Lage des Sicherheitsbereichs bestimmbar ist. Weiterhin kann durch das Sicherheitssignal ein zum Sicherheitsbereich beispielsweise komplementärer Arbeitsbereich gekennzeichnet sein, in dem Fahr- und Arbeitsaktivitäten ohne Gefahr für den Bediener ausführbar sind.Furthermore, the remote control has a second transmitting device for transmitting an electromagnetic security signal in a security area. Also, the security signal can be transmitted for example by infrared radiation. It can be sendable in such a way that it can only be received in the security area, or in such a way that a spatial position of the security area can be determined from the reception of the security signal. Furthermore, by the safety signal to a safety area, for example, complementary work area be characterized in the driving and working activities without danger to the operator are executable.
Beispielsweise kann aus einer Empfangsintensität des Sicherheitssignals und/oder aus weiteren Parametern beim Empfang des Sicherheitssignals an der Empfangsvorrichtung des Arbeitsgeräts ein Abstand zur zweiten Sendevorrichtung der Fernsteuerung bestimmbar sein. So kann ein die Fernsteuerung bzw. die zweite Sendevorrichtung umgebender Nahbereich mit vorgegebenem räumlichem Maximalabstand zur Fernsteuerung kennzeichenbar sein.For example, from a reception intensity of the security signal and / or from further parameters when receiving the security signal at the receiving device of the implement a distance to the second transmitting device of the remote control can be determined. Thus, a short range surrounding the remote control or the second transmitting device can be marked with a predetermined spatial maximum distance to the remote control.
Das Sicherheitssignal kann zudem derart sendbar sein, dass vorgegebene Winkelbereiche um die Fernsteuerung durch das Sicherheitssignal als Sicherheitsbereich gekennzeichnet werden.The security signal can also be sendable in such a way that predetermined angular ranges around the remote control are identified by the security signal as a security area.
Ein Betriebszustand des Arbeitsgeräts kann in Abhängigkeit vom Sicherheitssignal vorgebbar, also festlegbar bzw. definierbar, sein. Beispielsweise kann der Betriebszustand in Abhängigkeit von der Empfangbarkeit des Sicherheitssignals und/oder in Abhängigkeit von einer relativen räumlichen Position des Arbeitsgeräts zum Sicherheitsbereich vorgebbar sein. Der Betriebszustand kann somit davon abhängig sein, ob sich das Arbeitsgerät im Sicherheitsbereich, im Arbeitsbereich und/oder im Nahbereich befindet.An operating state of the working device can be predetermined as a function of the safety signal, that is to say can be defined or defined. For example, the operating state depending on the reception of the security signal and / or depending on a relative spatial position of the implement to the security area can be specified. The operating state can thus be dependent on whether the implement is in the security area, in the work area and / or in the vicinity.
Zum Vorgeben des Betriebszustands ist es möglich, mittels des Steuersignals übertragene Befehle in Abhängigkeit vom Sicherheitssignal für das Arbeitsgerät freizugeben, also am Arbeitsgerät auszuführen, oder dieselben zu unterdrücken, also eine Ausführung durch das Arbeitsgerät zu verhindern. Hierdurch kann beispielsweise ein Steuern des Arbeitsgeräts durch die Fernsteuerung in Abhängigkeit vom Sicherheitssignal verhindert werden.To specify the operating state, it is possible to release commands transmitted by means of the control signal as a function of the safety signal for the working device, that is to execute on the working device, or to suppress the same, that is to prevent execution by the working device. In this way, for example, a control of the implement by the remote control in response to the security signal can be prevented.
Beispielsweise können Befehle an einen Antrieb oder eine Lenkung des Arbeitsgeräts nur dann ausgeführt werden, wenn aus dem Sicherheitssignal und/oder seiner Empfangbarkeit auf einem sicheren Abstand des Arbeitsgeräts zur zweiten Sendeeinheit der Fernsteuerung und damit zum Bediener geschlossen werden kann, oder wenn aus dem Sicherheitssignal zu schließen ist, dass sich das Arbeitsgerät im Arbeitsbereich befindet.For example, commands to a drive or a steering of the implement can only be executed if it can be concluded from the safety signal and / or its receivability at a safe distance of the implement to the second transmitter unit of the remote control and thus to the operator, or if from the safety signal to conclude that the implement is in the workspace.
Zudem ist es möglich, den Betriebszustand des Arbeitsgeräts durch Ausführen vorbestimmter Sicherheitsbefehle aktiv zu beeinflussen. Beispielsweise können in Abhängigkeit vom Sicherheitssignal, z. B. bei einer Erkennung eines Eintritts in den Sicherheitsbereich, vorgegebene Sicherheitsbefehle, wie beispielsweise zum Stoppen des Motors oder zum Bremsen eines Vortriebs, ausgeführt werden, um dadurch das Arbeitsgerät in einen sicheren Betriebszustand zu überführen.In addition, it is possible to actively influence the operating state of the working device by executing predetermined safety commands. For example, depending on the security signal, z. Example, upon detection of entry into the security area, predetermined safety commands, such as for stopping the engine or for braking a propulsion, are performed, thereby to transfer the implement to a safe operating condition.
Der Betriebszustand des Arbeitsgeräts kann auf Basis der Empfangbarkeit des Sicherheitssignals am Arbeitsgerät vorgegeben werden. Beispielsweise kann der Betrieb des Arbeitsgeräts unterbrechbar sein, wenn das Sicherheitssignal am Arbeitsgerät empfangbar ist. Alternativ kann der Betrieb des Arbeitsgeräts unterbrechbar sein, wenn das Sicherheitssignal am Arbeitsgerät nicht empfangbar ist.The operating state of the implement can be specified on the basis of the reception of the safety signal on the implement. For example, the operation of the implement may be interruptible when the safety signal is receivable on the implement. Alternatively, the operation of the implement may be interruptible if the safety signal on the implement is not receivable.
Bei der erfindungsgemäßen Fernsteuerung umfasst der Sicherheitsbereich, in dem das Sicherheitssignal sendbar ist, einen der Wirkrichtung des Steuersignals entgegengesetzten Rückbereich.In the case of the remote control according to the invention, the safety area in which the safety signal can be transmitted comprises a reverse area opposite the effective direction of the control signal.
In einer beispielhaften Anordnung kann die erste Sendevorrichtung beispielsweise frontal an einer Stirnseite der Fernbedienung angeordnet sein, welche bei einer regulären Bedienungshandlung vom Bediener abgewandt ist. In dieser beispielhaften Anordnung umfasst der Sicherheitsbereich, in dem das Sicherheitssignal ausgesendet wird, einen hinter der Sendevorrichtung gelegenen Bereich, der dem Rückbereich entspricht. Im der beispielhaften Anordnung kann der Rückbereich auch einen hinter dem in der regulären Bedienposition befindlichen Bediener gelegenen Bereich umfassen. In an exemplary arrangement, the first transmitting device may for example be arranged frontally on a front side of the remote control, which faces away from the operator during a regular operating action. In this exemplary arrangement, the security area in which the security signal is emitted comprises an area located behind the transmitter, which corresponds to the rear area. In the exemplary arrangement, the rear area may also include an area located behind the operator located in the regular operating position.
In einer Ausführungsform umfasst der Sicherheitsbereich auch einen in Bezug auf eine Ausrichtung der Fernsteuerung bei bestimmungsgemäßem Gebrauch in Wirkrichtung seitlich gelegenen Seitenbereich. Durch das Aussenden des Sicherheitssignals in diesem Bereich kann der Raum seitlich von dem Bediener gekennzeichnet werden, sodass der Bediener beispielsweise vor seitlichem Kontakt mit dem Arbeitsgerät geschützt werden kann. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, einen in Bezug auf eine Ausrichtung der Fernsteuerung bei bestimmungsgemäßem Gebrauch in Wirkrichtung oberhalb gelegenen Oberbereich und/oder unterhalb gelegenen Unterbereich durch das Sicherheitssignal zu kennzeichnen. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass der Bediener auch bei Körperbewegungen während des Betriebs des Arbeitsgeräts vor einem schädigenden Kontakt mit dem Arbeitsgerät geschützt ist. Dies ermöglicht einen verbesserten Schutz beispielsweise beim Vorbeugen, aber auch nach einem Sturz des Bedieners.In one embodiment, the security area also includes a side area laterally located with respect to an orientation of the remote control when used as intended in the effective direction. By emitting the security signal in this area, the space can be marked laterally by the operator, so that the operator can be protected, for example, from lateral contact with the implement. Alternatively or additionally, it is possible to mark a sub-area located above and / or below with respect to an orientation of the remote control when used as intended in the effective direction by the safety signal. In this way it can be ensured that the operator is also protected during body movements during operation of the working device from damaging contact with the implement. This allows improved protection, for example, when bending, but also after a fall of the operator.
In einer Ausführungsform weist das Sicherheitssignal eine geringere Reichweite als das Steuersignal auf. In dieser Ausführungsform entspricht der Sicherheitsbereich dem Nahbereich und kann am Arbeitsgerät beispielsweise durch Auswertung der Empfangbarkeit und/oder der Empfangsintensität des Sicherheitssignals an der Empfangsvorrichtung erkannt werden.In one embodiment, the security signal has a shorter range than the control signal. In this embodiment, the security area corresponds to the proximity area and can be detected on the implement, for example by evaluating the reception and / or the reception intensity of the security signal at the receiving device.
In einer Ausführungsform weist die zweite Sendevorrichtung eine erste und eine zweite Sendeeinheit zum Abstrahlen des Sicherheitssignals auf. Beispielsweise können die erste und die zweite Sendeeinheit Vorrichtungen zum Abstrahlen des Sicherheitssignals, wie beispielsweise Leuchtdioden, Infrarotdioden oder Antennen aufweisen.In one embodiment, the second transmitting device has a first and a second transmitting unit for emitting the security signal. By way of example, the first and the second transmitting unit can have devices for emitting the security signal, such as, for example, light-emitting diodes, infrared diodes or antennas.
Die zweite Sendeeinheit kann in dieser Ausführungsform in einem Bereich angeordnet sein, in dem eine Abstrahlung der ersten Sendeeinheit beispielsweise durch ein Gehäuse der Fernsteuerung oder durch den in einer regulären Bedienposition befindlichen Bediener abgeschattet ist. In anderen Worten, kann die zweite Sendeeinheit im Bereich eines Schattenwurfs der ersten Sendeeinheit angeordnet sein, der dadurch entstehen kann, dass das von der ersten Sendeeinheit abgestrahlte Sicherheitssignal durch körperliche Gegenstände, beispielsweise das Gehäuse der Fernsteuerung oder den Körper des Bedieners, aufgehalten wird. Durch Anordnung der zweiten Sendeeinheit im Bereich des Schattenwurfs kann der durch die zweite Sendeeinheit mit dem Sicherheitssignal bestrahlte Bereich zusätzlich gesichert werden; ein „toter Winkel”, in welchem das Sicherheitssignal nicht empfangbar ist, wird vermieden. Hierdurch kann eine erhöhte Sicherheit des Bedieners gewährleistet werden, indem beispielsweise ein hinter dem Bediener liegender Nahbereich abgesichert wird.In this embodiment, the second transmitting unit can be arranged in an area in which a radiation of the first transmitting unit is shadowed, for example, by a housing of the remote control or by the operator who is in a regular operating position. In other words, the second transmitting unit can be arranged in the region of a shadow cast of the first transmitting unit, which can result from the fact that the safety signal emitted by the first transmitting unit is stopped by physical objects, for example the housing of the remote control or the body of the operator. By arranging the second transmitting unit in the area of the shadow, the area irradiated with the security signal by the second transmitting unit can be additionally secured; a "blind spot" in which the security signal is not receivable is avoided. As a result, an increased security of the operator can be ensured by, for example, a behind the operator lying close range is hedged.
Weiterhin kann durch das Anordnen weiterer Sendeeinheiten im Bereich des Schattenwurfs der ersten und zweiten Sendeeinheit eine zusätzliche Erhöhung der Sicherheit erreicht werden. Dies ermöglicht einen effektiven Rundum-Bedienerschutz, da das Sicherheitssignal in einem gesamten, den Bediener umgebenden Umfeld mit einem Umgebungswinkel von 360° sendbar ist.Furthermore, by arranging further transmission units in the area of the shadow cast of the first and second transmission unit, an additional increase in security can be achieved. This enables effective all-round operator protection since the security signal can be transmitted in an entire environment surrounding the operator with an ambient angle of 360 °.
In einer Ausführungsform kann wenigstens eine Sendeeinheit der zweiten Sendevorrichtung an einer Tragevorrichtung zum Tragen der Fernsteuerung durch den Bediener angeordnet sein. Die Tragevorrichtung kann das Tragen der Fernsteuerung durch den Bediener im laufenden Arbeitsbetrieb erleichtern und gleichzeitig durch Abstrahlen des Sicherheitssignals die Sicherheit des Bedieners gewährleisten.In one embodiment, at least one transmitting unit of the second transmitting device may be disposed on a carrying device for carrying the remote control by the operator. The carrying device can facilitate the carrying of the remote control by the operator in the current working operation and at the same time ensure the safety of the operator by emitting the safety signal.
Beispielsweise kann die Tragevorrichtung einen Nackengurt, einen Beckengurt und/oder eine Schultertrage aufweisen, an welchem/welcher die Sendeeinheit angeordnet ist. Die Sendeeinheit kann in einem Nackenpolster, Beckenpolster und/oder Schulterpolster angeordnet sein. Auch eine Anordnung an einem festen Tragegestell ist möglich.For example, the carrying device may have a neck strap, a lap belt and / or a shoulder strap, on which the transmitting unit is arranged. The transmitting unit can be arranged in a neck pad, pelvic pad and / or shoulder pad. An arrangement on a fixed support frame is possible.
In einer Variante kann die Tragevorrichtung durch eine Kopplungsvorrichtung mechanisch und/oder elektrisch mit der Fernsteuerung gekoppelt werden. Zusätzlich kann eine Signalleitung vorgesehen sein, mit der eine Sendeanforderung der Fernsteuerung an die zweite Sendevorrichtung übertragbar ist, die beim Koppeln ebenfalls mit der Fernsteuerung verbindbar ist. Die Kopplungsvorrichtung kann beispielsweise als Steck- oder Klemmverbindung gestaltet sein, um eine einfache mechanische und elektrische Kopplung zu ermöglichen.In a variant, the carrying device can be mechanically and / or electrically coupled to the remote control by a coupling device. In addition, a signal line can be provided, with which a transmission request of the remote control can be transmitted to the second transmitting device, which can also be connected to the remote control during coupling. The coupling device may be designed, for example, as a plug or clamp connection, in order to enable simple mechanical and electrical coupling.
Ist eine derartige Kopplungsvorrichtung vorgesehen, kann das Senden des Steuersignals durch die erste Sendevorrichtung unterbunden werden, wenn die Kopplungsvorrichtung nicht oder fehlerhaft mit der Fernsteuerung verbunden ist. In diesem Fall ist ein Betrieb der Fernsteuerung und des Arbeitsgeräts ohne die die Sicherheit des Bedieners gewährleistende zweite Sendevorrichtung nicht möglich.If such a coupling device is provided, the transmission of the control signal by the first transmitting device can be inhibited if the coupling device is not or is incorrectly connected to the remote control. In this case, an operation of the remote control and the Working device without the security of the operator ensuring second transmitting device not possible.
In einer weiteren Variante kann wenigstens eine der Sendeeinheiten der zweiten Sendevorrichtung an einem Kopfschutz für den Bediener angeordnet sein. Beispielsweise ist eine Anordnung an einem Helm, einem Gehörschutz oder einem Augenschutz möglich. Durch Anordnung der ersten und zweiten sowie gegebenenfalls weiterer Sendeeinheiten entlang eines horizontalen Umfangs des Helms kann beispielsweise der Rundum-Bedienerschutz ohne abgeschattete Bereiche und ohne „tote Winkel” erreicht werden. Die Anordnung von Sendeeinheiten zum Beispiel an einer Ohrhalterung des Gehör- oder Augenschutzes ermöglicht einen seitlichen Schutz des Bedieners.In a further variant, at least one of the transmission units of the second transmission device can be arranged on a head protection for the operator. For example, an arrangement on a helmet, ear protection or eye protection is possible. By arranging the first and second and optionally further transmission units along a horizontal circumference of the helmet, for example, the all-round operator protection can be achieved without shadowed areas and without "blind spots". The arrangement of transmitting units, for example, on an ear holder of the ear or eye protection allows lateral protection of the operator.
In einer weiteren Ausführungsform kann ein weiteres Sicherheitssignal von der zweiten Sendevorrichtung sendbar sein, welches eine größere oder alternativ eine geringere Reichweite als das Sicherheitssignal aufweist. In dieser Ausführungsform kann der Betriebszustand des Arbeitsgeräts zusätzlich in Abhängigkeit von dem weiteren Sicherheitssignal vorgebbar sein, Dies ermöglicht es, zusätzlich zum Sicherheitsbereich einen weiteren Sicherheitsbereich oder den Arbeitsbereich zu kennzeichnen. Der weitere Sicherheitsbereich oder der Arbeitsbereich können durch einen vorbestimmten Umgebungswinkel um die Fernsteuerung, beispielsweise ausgehend von der Wirkrichtung, bestimmt sein.In a further embodiment, a further security signal from the second transmitting device can be send, which has a greater or alternatively a smaller range than the security signal. In this embodiment, the operating state of the working device may additionally be predeterminable as a function of the further safety signal. This makes it possible to identify a further safety area or the working area in addition to the safety area. The further safety area or the working area can be determined by a predetermined ambient angle around the remote control, for example, starting from the effective direction.
In einer Variante der Ausführungsform weist das weitere Sicherheitssignal eine größere Reichweite auf als das Sicherheitssignal und kennzeichnet den Arbeitsbereich. In dieser Ausführungsform können Befehle, welche über das Steuersignal von der Empfangsvorrichtung des Arbeitsgeräts empfangen werden, durch das weitere Sicherheitssignal freigegeben werden. Die Befehle werden nur dann umgesetzt, wenn das weitere Sicherheitssignal empfangbar ist. Das Sicherheitssignal kann in dieser Ausgestaltung den – auch rückwärtigen – Nahbereich sichern.In a variant of the embodiment, the further safety signal has a greater range than the safety signal and identifies the working area. In this embodiment, commands received via the control signal from the receiving device of the implement can be enabled by the further security signal. The commands are only implemented if the further security signal can be received. The security signal can secure the - also backward - near range in this embodiment.
In einer weiteren Variante dieser Ausführungsform weist das weitere Sicherheitssignal eine geringere Reichweite auf als das Sicherheitssignal und kennzeichnet den weiteren Sicherheitsbereich, in dem sich beispielsweise Nahbereich und Wirkbereich überschneiden können. Das Sicherheitssignal kann in dieser Variante als ein Störsignal ausgeprägt sein, welches den Empfang eines reflektierten Steuersignals stört und dadurch auch den Rückbereich sichert.In a further variant of this embodiment, the further safety signal has a shorter range than the safety signal and identifies the further safety range in which, for example, the proximity range and effective range can overlap. The security signal can be pronounced in this variant as an interference signal, which interferes with the reception of a reflected control signal and thereby also secures the back area.
In einer weiteren Ausführungsform kann das Steuersignal als Infrarot-Signal oder Funksignal übertragen werden, während das Sicherheitssignal und/oder das weitere Sicherheitssignal als Infrarot-Signale oder als Ultraschallsignale übertragen werden.In a further embodiment, the control signal can be transmitted as an infrared signal or radio signal, while the security signal and / or the further security signal are transmitted as infrared signals or as ultrasonic signals.
Ein Übertragen des Steuersignals als Infrarot-Signal gewährleistet, dass die von der Fernbedienung an das Arbeitsgerät gesendeten Steuerbefehle nur dann am Arbeitsgerät empfangbar sind, wenn ein Sichtkontakt zwischen der Fernsteuerung und dem Arbeitsgerät besteht. Ein Übertragen des Steuersignals als Funksignal hingegen ermöglicht eine schnelle und effiziente Übertragung der Steuersignale mit guter Empfangbarkeit, geringer Störanfälligkeit und hohem Datenvolumen.A transmission of the control signal as an infrared signal ensures that the control commands sent by the remote control to the implement are only receivable on the implement when there is visual contact between the remote control and the implement. By contrast, transmitting the control signal as a radio signal enables fast and efficient transmission of the control signals with good reception, low susceptibility to interference and high data volume.
Da das Funksignal auch ohne Sichtkontakt übermittelt werden kann, kann in dieser Ausführungsform der Sichtkontakt durch eine Überprüfung der Empfangbarkeit des weiteren Sicherheitssignals, das beispielsweise als Infrarotsignal sendbar ist, geprüft werden. Das weitere Sicherheitssignal kann in dieser Ausführungsform den Arbeits- und/oder Wirkbereich kennzeichnen, während das Sicherheitssignal den den Rückbereich umfassenden Nahbereich sichert.Since the radio signal can also be transmitted without visual contact, in this embodiment the visual contact can be checked by checking the reception of the further safety signal, which can be transmitted, for example, as an infrared signal. In this embodiment, the further safety signal can characterize the working and / or effective range, while the safety signal secures the near range encompassing the rear region.
Das Funksignal kann beispielsweise mit einer Kanalkennung übertragen werden, um Störungen des Arbeitsbetriebs beispielsweise durch weitere, im Empfangsbereich des Arbeitsgeräts verwendete Fernbedienungen zu vermeiden. Durch das Verwenden einer beispielsweise an der Fernsteuerung und am Arbeitsgerät vorgegebenen oder durch den Bediener wählbaren Kanalkennung können Signale anderer Fernbedienungen als Störsignale erkannt und beispielsweise ignoriert werden.The radio signal can be transmitted, for example, with a channel identifier to avoid disturbances of the working operation, for example, by further, used in the receiving area of the implement remote controls. By using a predetermined for example on the remote control and the implement or selectable by the operator channel identifier signals from other remotes can be detected as spurious signals and ignored, for example.
Entsprechend können auch das Sicherheitssignal und/oder das weitere Sicherheitssignal mit einer vorgegebenen oder wählbaren Kanalkennung versehen sein bzw. ausgesendet werden. Dies ermöglicht es, den Sicherheitsbereich der eigenen Fernbedienung von dem anderer, im Umfeld verwendeter Fernbedienungen zu unterscheiden. Bezüglich der Steuerung mehrerer Arbeitsgeräte mit mehreren Fernbedienungen auf engem Raum ist zu prüfen, ob eine Unterscheidung der Sicherheitsbereiche der mehreren Fernbedienungen notwendig ist, oder ob der Betrieb eines jeden Arbeitsgeräts in einem jeden Sicherheitsbereich aus Sicherheitsgründen zu unterbrechen ist.Accordingly, the security signal and / or the further security signal can also be provided or transmitted with a predetermined or selectable channel identifier. This makes it possible to differentiate the security range of the own remote control from that of other remote controls used in the environment. Concerning the control of several work tools with several remote controls in a small space, it is necessary to check whether it is necessary to differentiate the safety areas of the several remote controls or to interrupt the operation of each work equipment in each safety area for safety reasons.
Das Sicherheitssignal und/oder das weitere Sicherheitssignal können auch Ultraschall-Signale sein. Da Ultraschall über Schwingungen der Luftpartikel übertragen wird, wird ein Abschatten des Sicherheitssignals durch den Bediener oder weitere sich im Umfeld des Bedieners befindliche Gegenstände gemildert, was eine Empfangbarkeit des Sicherheitssignals im Umfeld des Bedieners verbessern kann.The safety signal and / or the further safety signal can also be ultrasound signals. Since ultrasound is transmitted via vibrations of the air particles, a shadowing of the safety signal by the operator or other objects located in the vicinity of the operator is mitigated, which can improve a reception of the safety signal in the environment of the operator.
In einer weiteren Ausführungsform kann das Sicherheitssignal oder das weitere Sicherheitssignal ein Störsignal zum Stören der Empfangbarkeit des Steuersignals im Sicherheitsbereich sein. Beispielsweise kann durch Senden des Störsignals im Rückbereich der Empfang eines reflektierten Steuersignals durch das Arbeitsgerät verhindert werden. Hierdurch kann ein Betrieb des Arbeitsgeräts beispielsweise dann verhindert werden, wenn sich der Bediener mit der Fernsteuerung vom Arbeitsgerät abwendet, das Steuersignal jedoch durch Reflexion an einer dem Bediener gegenüberliegenden Reflexionsfläche am Arbeitsgerät empfangbar ist. Das Störsignal kann derart gestaltet sein, dass das Steuersignal gar nicht oder nur fehlerhaft empfangbar ist. In a further embodiment, the security signal or the further security signal may be an interference signal for disturbing the reception of the control signal in the security area. For example, by transmitting the interference signal in the rear region, the reception of a reflected control signal by the working device can be prevented. As a result, an operation of the working device can be prevented, for example, when the operator turns away from the implement with the remote control, but the control signal can be received by reflection on a reflection surface opposite the operator on the implement. The interference signal can be designed such that the control signal is not or only incorrectly receivable.
Ein Verfahren zum Fernsteuern eines selbstfahrenden Arbeitsgeräts umfasst ein Senden des elektromagnetischen Steuersignals in der Wirkrichtung durch die erste Sendevorrichtung. Weiterhin umfasst das Verfahren ein Senden des elektromagnetischen Sicherheitssignals im Sicherheitsbereich durch die zweite Sendevorrichtung, wobei der Sicherheitsbereich den der Wirkrichtung entgegengesetzten Rückbereich umfasst. In Abhängigkeit vom Sicherheitssignal wird der Betriebszustand des Arbeitsgeräts vorgegeben bzw. festgelegt.A method of remotely controlling a self-propelled implement includes transmitting the electromagnetic control signal in the direction of action by the first transmitting device. Furthermore, the method comprises transmitting the electromagnetic security signal in the security area by the second transmitting device, wherein the security area comprises the rear area opposite the effective direction. Depending on the safety signal, the operating state of the implement is specified or specified.
Diese und weitere Merkmale der Erfindung werden nachfolgend anhand von Beispielen unter Zuhilfenahme der begleitenden Figuren näher erläutert. Es zeigen:These and further features of the invention are explained in more detail below by means of examples with the aid of the accompanying figures. Show it:
Mit Hilfe des Steuersignals können Steuerbefehle an das Arbeitsgerät
Zusätzlich wird von der vorwärts gerichteten Sendeeinheit
Am Arbeitsgerät
Weiterhin ist eine rückwärts gerichtete Sendeeinheit
Im Beispiel ist auch das zweite Sicherheitssignal als schwaches Infrarotsignal angenommen, das entsprechend der oben beschriebenen Wirkweise den hinter der Fernsteuerung und dem Bediener gelegenen Rückbereich derart sichert, dass ein Schutz des Bedieners
Mit Hilfe der Sendeeinheiten
Ein Schutz des Bedieners durch das von der ersten und zweiten seitwärts gerichteten Sendeeinheit gesendete Sicherheitssignal ist beispielsweise notwendig, wenn sich der Bediener während des Betriebs der Maschine seitwärts abwendet. Ein Schutz des Bedieners
Durch die exponierte räumliche Lage der linksseitig und rechtsseitig herausragenden Sendeeinheiten
Weiterhin weist das Ausführungsbeispiel zwei Kopplungsvorrichtungen
Die durch die Kopplungsvorrichtungen
Weiterhin wird, wie zu
Zusätzlich sendet die vorwärts gerichtete Sendeinheit
Durch die Übertragung des weiteren Sicherheitssignals via Infrarot ist sichergestellt, dass die Freigabe der Steuerbefehle nur dann am Arbeitsgerät
Das Ausführungsbeispiel verbindet die effektive und wenig störanfällige Datenübertragung von Steuerbefehlen durch das Funksteuersignal
In
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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