DE102015115938A1 - Device and method with a working machine, a remote control and an automatic security system - Google Patents

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Uwe Wissendheit
Christian Popp
Alexander Krichbaum
Andreas Löffler
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Ir-Systeme & Co KG GmbH
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Ir-Systeme & Co KG GmbH
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Abstract

Vorliegend sind eine Vorrichtung und ein Verfahren mit einer Arbeitsmaschine, einer Fernsteuerung und einem automatischen Sicherheitssystem für die Fernsteuerung einer Arbeitsmaschine angegeben, wobei das Sicherheitssystem mindestens eine Sendespule für die Arbeitsmaschine, welche an der Arbeitsmaschine angeordnet ist und ein oder mehrere Magnetfelder erzeugt, mindestens eine Empfängerspule, welche an der Fernsteuerung angeordnet ist, und eine Sendeeinheit zum Senden von Infrarot-Signalen, unter anderem zwecks Übermittlung von Steuerbefehlen zur Ansteuerung der Arbeitsmaschine, an eine an der Arbeitsmaschine angeordnete Empfängereinheit, umfasst, wobei mittels Detektion des magnetischen Feldes durch die an der Fernsteuerung angeordnete Empfängerspule auf den Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine zwecks Erkennung eines Gefahrenbereichs geschlossen werden kann, und wobei in Abhängigkeit der Position und/oder des Abstand und/oder des anliegenden Steuerbefehls (z. B. Geradeausfahren) die Infrarot-Verbindung zwischen der Sendeeinheit an der Fernsteuerung und der Arbeitsmaschine: – aufrecht erhalten bleibt, wenn kein Gefahrenbereich erkennbar ist, – aufrecht erhalten bleibt, wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine nicht verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine von der Fernsteuerung entfernt, bzw. – unterbrochen werden kann, wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine auf die Fernsteuerung zu bewegt, bzw. wenn eine nicht klar definierbare Situation vorliegt.In the present case, an apparatus and a method with a working machine, a remote control and an automatic safety system for the remote control of a working machine are specified, wherein the safety system generates at least one transmitting coil for the working machine, which is arranged on the working machine and one or more magnetic fields, at least one receiver coil , which is arranged on the remote control, and a transmitting unit for transmitting infrared signals, inter alia, for the purpose of transmitting control commands for controlling the working machine, to a receiver unit arranged on the working machine, wherein by means of detection of the magnetic field by the at the remote control arranged receiver coil to the distance and / or the position of the remote control relative to the working machine for the purpose of detecting a danger zone can be closed, and wherein depending on the position and / or the distance and / or the adjacent n control command (eg. B. straight ahead) the infrared connection between the transmitting unit to the remote control and the working machine: - maintained, if no danger zone is recognizable, - maintained, if a danger zone is recognizable and the distance and / or the position of the remote control relative to the work machine is not aggravating, ie the work machine can be removed from the remote control or interrupted if a danger zone is detectable and the distance and / or position of the remote control relative to the work machine is exacerbated, i. the working machine moves towards the remote control, or if there is an unclear situation.

Description

Hintergründe:Backgrounds:

Vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren mit einer Arbeitsmaschine, einer Fernsteuerung und einem automatischen Sicherheitssystem.The present invention relates to an apparatus and a method comprising a work machine, a remote control and an automatic security system.

Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein System aus mindestens einer Arbeitsmaschine (AM) 6 und mindestens einer Fernsteuerung (FS) 14 die die AM steuert bzw. kontrolliert. Die Verbindung 7 zwischen der AM und der FS kann zunächst drahtgebunden oder drahtlos (z. B. Funk (RF), Infrarot (IR)) sein. Auf der AM sitzen Empfangseinheiten 4, welche die Signale der FS empfangen und falls notwendig aufbereiten. Die Signale werden in einer Empfängerauswertung 5 auf der AM ausgewertet. Je nach empfangenem Steuersignal reagiert die AM entsprechend (z. B. Stopp, Abbiegen, Anfahren, etc.). Wird kein Steuerbefehl empfangen, reagiert die AM in der Regel mit Stopp (evtl. mit kleiner Verzögerungszeit), sodass keine weitere Bewegung ausgeführt wird. Dies soll dem Schutz des Bedieners und der Umgebung dienen.Moreover, the present invention relates to a system comprising at least one work machine (AM). 6 and at least one remote control (FS) 14 which controls or controls the AM. The connection 7 between the AM and the FS may initially be wired or wireless (eg radio (RF), infrared (IR)). Reception units are located on the AM 4 which receive the signals of the FS and condition if necessary. The signals are in a receiver evaluation 5 evaluated on the AM. Depending on the received control signal, the AM responds accordingly (eg stop, turn off, start, etc.). If no control command is received, the AM usually responds with a stop (possibly with a small delay time) so that no further movement is carried out. This is to protect the operator and the environment.

Die Fernsteuerung (FS) 14 besteht aus mindestens einem Sendemodul 9 zur Ansteuerung mindestens einer Sendeeinheit 8. Die Sendeeinheit kann Funk- oder IR-Signale 7 versenden. Weiterhin besitzt die FS mindestens eine Steuereinheit 12 und mindestens einer Bedieneinheit 13. Durch die von einem Anwender der FS zu bedienende Bedieneinheit werden über die Steuereinheit entsprechende Signale erzeugt, die über das Sendemodul und über die Sendeeinheiten zur AM gelangen.The remote control (FS) 14 consists of at least one transmission module 9 for controlling at least one transmitting unit 8th , The transmitting unit can radio or IR signals 7 to ship. Furthermore, the FS has at least one control unit 12 and at least one control unit 13 , The control unit to be operated by a user of the FS generates corresponding signals via the control unit, which signals reach the AM via the transmission module and via the transmission units.

Zur Vermeidung von Unfällen, bei denen sich der Bediener mit der FS zu nahe an der AM befindet, existieren bestimmte Sicherheitssysteme. Ein mögliches Sicherheitssystem besteht durch Aussendung eines IR-Signals, welches nur in unmittelbarer Nähe der AM detektiert wird, und die AM durch entsprechende Befehle zum Anhalten bringt. Weitere IR-basierte Sicherheitssysteme sind so ausgelegt, dass die AM nur dann Befehle ausführt, wenn eine IR-Signal detektiert wird, im anderen Fall bleibt die AM stehen. Damit soll sichergestellt werden, dass bei ausbleibendem Sichtkontakt die AM weiterfahren kann.To prevent accidents where the operator with the FS is too close to the AM, certain safety systems exist. One possible security system is by emitting an IR signal, which is only detected in the immediate vicinity of the AM, and which causes AM to stop with appropriate commands. Other IR-based security systems are designed so that the AM executes commands only when an IR signal is detected, otherwise the AM stops. This is to ensure that in the absence of visual contact, the AM can continue.

Weitere bekannte Sicherheitssysteme basieren auf der RFID-Technologie. Dabei wird von der AM (entspricht RFID-Lesegerät) ein „begrenztes“ elektromagnetisches Feld (RF) aufgebaut, welches eine Kennung (ID) aussendet. Diese Kennung wird beispielweise in der Fernsteuerung (RFID-Transponder) erfasst und an die AM per Funk zurückgesendet (Prinzip von RFID). Dadurch weiß die AM, dass sich die FS und damit der Bediener im Gefahrenbereich befindet und kann entsprechend darauf reagieren.Other well-known security systems are based on RFID technology. In this case, a "limited" electromagnetic field (RF) is set up by the AM (corresponds RFID reader), which emits an identifier (ID). This identifier is recorded, for example, in the remote control (RFID transponder) and sent back to the AM by radio (principle of RFID). As a result, the AM knows that the FS and thus the operator is in the danger zone and can respond accordingly.

Weiterhin sind Systeme bekannt ( US 5939986 , US6810353 , US7420471 , US6686881 ), bei denen die AM ein magnetisches Wechselfeld erzeugt, dieses in der FS oder in einem weiteren Empfänger detektiert wird, und nach Feststellung der Feldstärke, welche einen Bezug zur Reichweite zwischen Personal und AM hat, ein entsprechendes Funksignal zurück zur AM geschickt wird. In Abhängigkeit des Abstandes kann entsprechend schon in der FS (mit akustischen und visuellen Alarmsignalen), spätestens in der AM (mit Stopp und visuellen Effekten) auf das Signal reagiert werden.Furthermore, systems are known ( US 5939986 . US6810353 . US7420471 . US6686881 ), in which the AM generates an alternating magnetic field, this is detected in the FS or in another receiver, and after determining the field strength, which has a relation to the range between personnel and AM, a corresponding radio signal is sent back to the AM. Depending on the distance, it is possible to react to the signal in the FS (with acoustic and visual alarm signals), at the latest in AM (with stop and visual effects).

Demzufolge besteht die Problematik des Standes der Technik in der aufwendigen Ansteuerung der Arbeitsmaschine bei der Aktivierung des Sicherheitssystems und in den eingeschränkten Kommunikationsmöglichkeiten zwischen der Fernsteuerung und der Arbeitsmaschine.Consequently, the problem of the prior art in the complex control of the work machine in the activation of the security system and in the limited communication options between the remote control and the machine.

Dementsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine entsprechende Vorrichtung und Verfahren mit einer Arbeitsmaschine, einer Fernsteuerung und mit einem automatischen Sicherheitssystem bereitzustellen, welche bei Erkennung eines Gefahrenbereichs ohne aktive Rückmeldung an die Arbeitsmaschine auskommen und welche auch bei Arbeitsmaschinen und Fernsteuerung einsetzbar sind, die über eine Infrarot-Verbindung kommunizieren.Accordingly, the invention is based on the object to provide a corresponding device and method with a working machine, a remote control and with an automatic safety system, which get along on detection of a danger area without active feedback to the machine and which are also used in work machines and remote control, the communicate via an infrared connection.

Die Erfindung wird gemäß den Merkmalen in Ansprüchen 1, 2 bzw. 8 gelöst. Unteransprüche 3 bis 7 stellen zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung dar.The invention is solved according to the features in claims 1, 2 and 8, respectively. Dependent claims 3 to 7 represent expedient developments of the invention.

Die in 1 gezeigte Vorrichtung umfasst erfindungsgemäß Komponenten, welche ein um die AM entsprechendes gleichmäßiges magnetisches Feld 3 legen, welches aus mehreren Einzelfeldern bestehen kann. Dieses Feld wird aus mindestens einer Sendespule 1 erzeugt, welche durch mindestens eine Sendeeinheit 2 erzeugt wird. Die erzeugten Felder können ein reines Sinussignal umfassen, welches nicht notwendigerweise auf der gleichen Frequenz liegen muss, können aber auch modulierte Daten beinhalten, sowie weitere Eigenschaften (z. B. Wobbelfrequenzen), welche das magnetische Feld von den anderen erzeugten Feldern eindeutig unterscheidbar machen. Auf der Seite der FS 14 Dient mindestens eine Empfangsspule zum Empfang des in der AM erzeugten magnetischen Feldes. Diese Empfangsspule ist so ausgestaltet, dass das Magnetfeld aus allen Raumrichtungen empfangen werden kann. Mindestens eine Empfängerauswertung 10 auf der FS erfasst das Magnetfeld. In dieser Empfängerauswertung können sowohl Feldstärke als auch Frequenzen, sowie Daten und anderen Eigenschaften (z. B. Wobbelfrequenzen) ausgewertet werden. Die Empfängerauswertung 10 ist mit der Steuereinheit 12 und/oder Sendemodul 9 der FS verbunden.In the 1 According to the invention, the device shown comprises components which have a uniform magnetic field corresponding to the AM 3 which can consist of several individual fields. This field is made up of at least one transmission coil 1 generated by at least one transmitting unit 2 is produced. The generated fields may include a pure sinusoidal signal, which need not necessarily be at the same frequency, but may also include modulated data, as well as other characteristics (eg, sweep frequencies) that make the magnetic field uniquely distinguishable from the other generated fields. On the side of the FS 14 Serves at least one receiving coil for receiving the magnetic field generated in the AM. This receiving coil is designed so that the magnetic field can be received from all spatial directions. At least one receiver evaluation 10 on the FS captures the magnetic field. In this receiver evaluation both field strength and frequencies, as well as data and other properties (eg sweep frequencies). The receiver evaluation 10 is with the control unit 12 and / or transmission module 9 connected to the FS.

Hintergründebackgrounds

  • • Abstandserkennung durch Messung des magnetischen Flusses im niederfrequenten Bereich (einige 10 kHz), da kaum Signalabschattungen auftreten• Distance detection by measuring the magnetic flux in the low-frequency range (a few 10 kHz), since there are hardly any signal shading
  • • Magnetisches Feld wird im Fahrzeug durch eine oder mehrere Spulen (mit Ferritkern) erzeugt (Feld kann wobbeln und/oder auf unterschiedlichen Frequenzen senden, kann aber auch mit Daten moduliert werden)Magnetic field is generated in the vehicle by one or more coils (with ferrite core) (field can sweep and / or transmit on different frequencies, but can also be modulated with data)
  • • Eine 3D-Spulenanordnung im Empfänger (z. B. in der Fernsteuerung, oder im Helm) empfängt magnetischen Fluss und schätzt Abstand• A 3D coil arrangement in the receiver (eg in the remote control, or in the helm) receives magnetic flux and estimates distance
  • • Festlegung der Sendefrequenz am Fahrzeug durch Messung, und Abgleich der Störungen und der Kommunikationsmittel am Fahrzeug• Determining the transmission frequency on the vehicle by measuring, and adjusting the interference and the communication means on the vehicle
  • • Bei Detektion des Nahfeldes (im Empfänger) muss diese Information zum Sender (Fahrzeug) gelangen. Eine direkte Antwort (per Funk) ist durch das BOMAG-Patent nicht möglich, daher eine Abschaltung des IR-Fernfeldes und/oder Verstärkung des Nahfeldes. Oder: Abschaltung bzw. Weitersendung eines beliebigen Signals (IR, Funk, US, etc.) – Signal wird NICHT geändert oder einfach nicht mehr gesendet. Zurücksenden per IR ist kein RFID, da IR kein lt. Definition kein Funksignal darstellt.• When detecting the near field (in the receiver), this information must reach the transmitter (vehicle). A direct response (by radio) is not possible by the BOMAG patent, therefore a shutdown of the IR far field and / or amplification of the near field. Or: Shutdown or retransmission of any signal (IR, radio, US, etc.) - signal is NOT changed or simply no longer sent. Returning by IR is not RFID, as IR is not a radio signal by definition.
  • • Es sollte für eine Zuordnung zum Fahrzeug nicht nur die Intensität sondern auch die Frequenz gemessen werden. Diese kann per Konfiguration am Fahrzeug voreingestellt werden, z. B. während der Kopplungsphase zwischen RC und Fahrzeug.• Not only the intensity but also the frequency should be measured for an assignment to the vehicle. This can be preset by configuration on the vehicle, z. B. during the coupling phase between RC and vehicle.

OPTIONAL:OPTIONAL:

  • • Sehr hohe Genauigkeiten (im cm-Bereich) können durch Schnittpunktbildung bei Verwendung mehrerer Spulen angewandt werden → spezielle Algorithmen• Very high accuracies (in the cm range) can be applied by intersection formation when using multiple coils → special algorithms
  • • Fernbedienung und/oder Sicherheitsmodul misst magnetische Feldstärke und Frequenzen und sendet diese als Broadcast-Signal (BC) an alle Fahrzeuge und/oder Fernbedienungen (RCs). Falls sich damit jemand angesprochen fühlt, evtl. Abschaltung. Dies dürfte kein RFID sein, eher Telemetrie = Übertragung von Messwerten eines am Messort befindlichen Messfühlers (Sensor) zu einer räumlich getrennten Stelle (Quelle: Wikipedia).• Remote control and / or safety module measures magnetic field strength and frequencies and sends them as a broadcast signal (BC) to all vehicles and / or remote controls (RCs). If someone feels addressed, possibly shutdown. This should not be RFID, rather telemetry = transmission of measured values of a measuring sensor (sensor) located at the measuring location to a spatially separated location (source: Wikipedia).
  • • In diesem Sinne wäre die gleichzeitige Detektion von mehreren sich in der Nähe befindlichen Fahrzeugen auch möglich → Abschalten beider Fahrzeuge• In this sense, the simultaneous detection of several nearby vehicles would also be possible → switching off both vehicles
  • • Verwendung von drahtlosen Sensorknoten zur Kommunikation aller Fahrzeuge und Bediener untereinander → kein RFID. Gleichzeitig wäre eine Positionsbestimmung aller Teilnehmer möglich, auch durch beispielweise GPS-Zusatzmodule.• Use of wireless sensor nodes to communicate all vehicles and operators with each other → no RFID. At the same time a position determination of all participants would be possible, for example by GPS additional modules.

HinweiseHints

RF bezeichnet die Funkfrequenzen im Bereich von 3 kHz bis 300 GHz oder 3 THz und liegt damit unterhalb der optischen Frequenzspektren wie IR. Damit entspricht die Kombination aus RF-Hinkanal und IR-Rückkanal nicht RF-ID sondern eher RF/IR-ID. Trotzdem werden 2 unabhängige Patentansprüche erstellt. Einer für die Abschaltung des IR-Kanals bei Erkennung eines mag. Feldes. Ein weiterer mit IR-Rückkanal. Zitat: „Radio waves are a type of electromagnetic radiation with wavelengths in the electromagnetic spectrum longer than infrared light.“RF refers to the radio frequencies in the range of 3 kHz to 300 GHz or 3 THz and is thus below the optical frequency spectrums such as IR. Thus, the combination of RF Hinkanal and IR Huntback does not correspond to RF-ID but rather to RF / IR-ID. Nevertheless, 2 independent claims are created. One for turning off the IR channel when detecting a mag. Field. Another with IR return channel. Quote: "Radio waves are a type of electromagnetic radiation with wavelengths in the electromagnetic spectrum longer than infrared light."

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 5939986 [0006] US 5939986 [0006]
  • US 6810353 [0006] US 6810353 [0006]
  • US 7420471 [0006] US 7420471 [0006]
  • US 6686881 [0006] US 6686881 [0006]

Claims (8)

Vorrichtung mit einer Arbeitsmaschine, einer Fernsteuerung und einem automatischen Sicherheitssystem für die Fernsteuerung einer Arbeitsmaschine, wobei das Sicherheitssystem mindestens eine Sendespule für die Arbeitsmaschine, welche an der Arbeitsmaschine angeordnet ist und ein oder mehrere Magnetfelder erzeugt, mindestens eine Empfängerspule, welche an der Fernsteuerung angeordnet ist, und eine Sendeeinheit zum Senden von Infrarot-Signalen, unter anderem zwecks Übermittlung von Steuerbefehlen zur Ansteuerung der Arbeitsmaschine, an eine an der Arbeitsmaschine angeordnete Empfängereinheit, umfasst, wobei mittels Detektion des magnetischen Feldes durch die an der Fernsteuerung angeordnete Empfängerspule auf den Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine zwecks Erkennung eines Gefahrenbereichs geschlossen werden kann, und wobei in Abhängigkeit der Position und/oder des Abstand und/oder des anliegenden Steuerbefehls (z. B. Geradeausfahren) die Infrarot-Verbindung zwischen der Sendeeinheit an der Fernsteuerung und der Arbeitsmaschine: – aufrecht erhalten bleibt, wenn kein Gefahrenbereich erkennbar ist, – aufrecht erhalten bleibt, wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine nicht verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine von der Fernsteuerung entfernt, bzw. – unterbrochen werden kann, wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine auf die Fernsteuerung zu bewegt, bzw. wenn eine nicht klar definierbare Situation vorliegt.Device having a working machine, a remote control and an automatic security system for the remote control of a working machine, wherein the security system at least one transmitting coil for the working machine, which is arranged on the working machine and generates one or more magnetic fields, at least one receiver coil, which is arranged on the remote control , and a transmitting unit for transmitting infrared signals, inter alia for the purpose of transmitting control commands for controlling the working machine, to a receiver unit arranged on the working machine, wherein by means of detection of the magnetic field by the receiver coil arranged on the remote control, the distance and / or or the position of the remote control relative to the work machine for the purpose of detecting a danger area can be closed, and wherein depending on the position and / or the distance and / or the applied control command (eg straight ahead driving) the infra Red connection between the transmitting unit on the remote control and the working machine: - maintained, if no danger zone is recognizable, - maintained, if a danger zone is recognizable and the distance and / or the position of the remote control relative to the working machine is not sharpening, i. the working machine away from the remote control, or - Can be interrupted if a danger zone is recognizable and the distance and / or the position of the remote control relative to the working machine is exacerbating, i. the working machine moves towards the remote control, or if there is an unclear situation. Vorrichtung mit einer Arbeitsmaschine, einer Fernsteuerung und einem automatischen Sicherheitssystem für die Fernsteuerung einer Arbeitsmaschine, wobei das Sicherheitssystem eine Fernsteuerung für die Arbeitmaschine, mindestens eine Sendespule für die Arbeitsmaschine, welche an dieser angeordnet ist und ein oder mehrere Magnetfelder erzeugt, mindestens eine Empfängerspule, welche an der Fernsteuerung angeordnet ist, und eine Sendeeinheit zum Senden von Signalen mittels einer Funkverbindung oder einer anderweitigen drahtlosen oder drahtgebundenen Verbindung (US, CAN, I2C, etc.), unter anderem zwecks Übermittlung von Steuerbefehlen zur Ansteuerung der Arbeitsmaschine, an eine an der Arbeitsmaschine angeordnete Empfängereinheit, umfasst, wobei mittels Detektion des magnetischen Feldes durch die an der Fernsteuerung angeordnete Empfängerspule auf den Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine zwecks Erkennung eines Gefahrenbereichs geschlossen werden kann, und wobei in Abhängigkeit der Position und/oder des Abstand und/oder des anliegenden Steuerbefehls (z. B. Geradeausfahren) die Funkverbindung zwischen der Sendeeinheit an der Fernsteuerung und der Arbeitsmaschine: – aufrecht erhalten bleibt, wenn kein Gefahrenbereich erkennbar ist, – aufrecht erhalten bleibt, wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine nicht verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine von der Fernsteuerung entfernt, bzw. – unterbrochen werden kann, wenn wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine auf die Fernsteuerung zubewegt, bzw. wenn eine nicht klar definierbare Situation vorliegt.Device having a working machine, a remote control and an automatic safety system for the remote control of a working machine, the safety system being a remote control for the working machine, at least one transmitting coil for the working machine, which is arranged thereon and generates one or more magnetic fields, at least one receiver coil is arranged on the remote control, and a transmitting unit for transmitting signals by means of a radio link or other wireless or wired connection (US, CAN, I 2 C, etc.), inter alia, for the purpose of transmitting control commands for controlling the working machine to a the work machine arranged receiver unit, wherein by means of detection of the magnetic field by the arranged on the remote control receiver coil on the distance and / or the position of the remote control relative to the working machine for the purpose of detecting a danger area closed en, and depending on the position and / or the distance and / or the applied control command (z. B. straight ahead) the radio link between the transmitting unit to the remote control and the working machine: - maintained, if no danger zone is recognizable, - maintained, if a danger zone is recognizable and the distance and / or the position of the remote control relative to the machine is not aggravating, ie the work machine of the remote control, or - can be interrupted if when a danger zone is recognizable and the distance and / or the position of the remote control relative to the working machine is exacerbated, ie, the work machine moves toward the remote control or if there is an unclear situation. Vorrichtung nach Ansprüchen 1 und 2, wobei in Abhängigkeit der Position und/oder des Abstand und/oder des anliegenden Steuerbefehls (z. B. Geradeausfahren) die Infrarot-Verbindung zwischen der Sendeeinheit an der Fernsteuerung und der Arbeitsmaschine: – aufrecht erhalten bleibt oder modifiziert wird und/oder eine zusätzlicher Steuerbefehl versendet wird, wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine nicht verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine von der Fernsteuerung entfernt, wobei der zusätzliche Steuerbefehl die Arbeitsmaschine dazu veranlasst, zu stoppen oder sich zu verlangsamen, – unterbrochen und ein zusätzlicher Steuerbefehl gesendet werden kann, wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine auf die Fernsteuerung zubewegt, bzw. wenn eine nicht klar definierbare Situation vorliegt, wobei der zusätzliche Steuerbefehl zum Veranlassen eines Stopps der Arbeitsmaschine und/oder anderer Steuerkombinationen versendet dient.Device according to claims 1 and 2, wherein, depending on the position and / or the distance and / or the applied control command (eg straight ahead driving), the infrared connection between the transmitting unit at the remote control and the working machine: Is maintained or modified and / or an additional control command is sent when a danger zone is detectable and the distance and / or position of the remote control relative to the work machine is not exacerbated, i. the work machine moves away from the remote control, the additional control command causing the work machine to stop or slow down, - interrupted and an additional control command can be sent when a danger zone is recognizable and the distance and / or the position of the remote control relative to the working machine is exacerbating, i. the work machine moves towards the remote control, or if there is an unclear situation, the additional control command being used to initiate a stop of the work machine and / or other control combinations. Vorrichtung nach Ansprüchen 1 und 2, wobei nach Bestimmung des Abstands und/oder der Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine die Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine adaptiv an den Abstand anhand mehrerer Gefahrenzonen angepasst werden kann, wobei ein diesbezüglicher Steuerbefehl über die Infrarot-Verbindung bzw. die Funkverbindung gesendet werden kann. Dies kann durch Erstellen von mehreren Gefahrenzonen erreicht werden. In der kritischsten Zone wird die AM dann in der Regel gestoppt.Device according to claims 1 and 2, wherein after determining the distance and / or the position of the remote control relative to the working machine, the speed of the working machine can be adaptively adapted to the distance based on several danger zones, wherein a related control command via the infrared connection or the radio link can be sent. This can be achieved by creating multiple hazard zones. In the most critical zone, the AM is then usually stopped. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei, wenn die Position der Fernsteuerung in einer kritischen Gefahrenzone festgestellt wird, die Arbeitsmaschine mittels Steuerbefehl gestoppt werden kann.An apparatus according to claim 4, wherein when the position of the remote control is detected in a critical danger zone, the work machine can be stopped by means of a control command. Vorrichtung nach Ansprüchen 1 und 2, wobei eine an der Fernsteuerung angeordnete Gefahrenanzeige, welche als visuelle, akustische und/oder als Vibrationsanzeige ausgeführt ist, dazu ausgebildet ist, einen Bediener der Fernsteuerung auf eine Gefahr aufmerksam zu machen. Device according to claims 1 and 2, wherein a danger display arranged on the remote control, which is designed as a visual, audible and / or vibration display, is adapted to alert a remote control operator to a danger. Vorrichtung nach Ansprüchen 1 und 3, wobei in Abhängigkeit des Abstands der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine die Fernsteuerung dazu ausgebildet ist, dem Bediener der Fernsteuerung Warnungsstufen in Form einer visuellen, akustischen und/oder Vibrationsanzeige zwecks Gefahrenannäherung anzuzeigen.Device according to claims 1 and 3, wherein depending on the distance of the remote control relative to the working machine, the remote control is adapted to indicate to the operator of the remote control warning levels in the form of a visual, audible and / or vibration indication for danger approach. Verfahren den Schritten: Bereitstellung einer Arbeitsmaschine, einer Fernsteuerung und eines automatischen Sicherheitssystems für die Fernsteuerung einer Arbeitsmaschine, wobei das Sicherheitssystem mindestens eine Sendespule für die Arbeitsmaschine, welche an der Arbeitsmaschine angeordnet ist und ein oder mehrere Magnetfelder erzeugt, mindestens eine Empfängerspule, welche an der Fernsteuerung angeordnet ist, und eine Sendeeinheit zum Senden von Infrarot-Signalen, unter anderem zwecks Übermittlung von Steuerbefehlen zur Ansteuerung der Arbeitsmaschine, an eine an der Arbeitsmaschine angeordnete Empfängereinheit, umfasst, wobei mittels Detektion des magnetischen Feldes durch die an der Fernsteuerung angeordnete Empfängerspule auf den Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine zwecks Erkennung eines Gefahrenbereichs geschlossen werden, und wobei in Abhängigkeit der Position und/oder des Abstand und/oder des anliegenden Steuerbefehls (z. B. Geradeausfahren) die Infrarot-Verbindung zwischen der Sendeeinheit an der Fernsteuerung und der Arbeitsmaschine: – aufrecht erhalten wird, wenn kein Gefahrenbereich erkennbar ist, – aufrecht erhalten wird, wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine nicht verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine von der Fernsteuerung entfernt, bzw. – unterbrochen wird, wenn ein Gefahrenbereich erkennbar ist und der Abstand und/oder die Position der Fernsteuerung relativ zur Arbeitsmaschine verschärfend ist, d.h. sich die Arbeitsmaschine auf die Fernsteuerung zu bewegt, bzw. wenn eine nicht klar definierbare Situation vorliegt.Proceed with the steps: Providing a work machine, a remote control and an automatic security system for remote control of a work machine, the security system comprising at least one work machine spool located on the work machine generating one or more magnetic fields, at least one receiver spool located on the remote control; and a transmitting unit for transmitting infrared signals, inter alia for the purpose of transmitting control commands for controlling the working machine, to a receiver unit arranged on the working machine, wherein the distance and / or by means of detection of the magnetic field by the receiver coil arranged on the remote control the position of the remote control relative to the work machine for the purpose of detecting a danger area are closed, and wherein depending on the position and / or the distance and / or the applied control command (eg straight ahead driving) the infrared V Connection between the transmitting unit on the remote control and the working machine: - is maintained, if no danger zone is recognizable, Is maintained when a danger zone is recognizable and the distance and / or position of the remote control relative to the work machine is not exacerbated, i. the working machine away from the remote control, or Is interrupted when a danger zone is recognizable and the distance and / or position of the remote control relative to the work machine is exacerbated, i. the working machine moves towards the remote control, or if there is an unclear situation.
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