DE102011102297A1 - Method for controlling and/or regulating drive motors of robot utilized during manufacturing car body, involves replacing travel path course by eliminating predetermined supporting point by sine-or spline-like curve of optimized travel path - Google Patents

Method for controlling and/or regulating drive motors of robot utilized during manufacturing car body, involves replacing travel path course by eliminating predetermined supporting point by sine-or spline-like curve of optimized travel path Download PDF

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Abstract

The method involves assigning a drive motor and a braking and/or a retention device in robot axles, which pass through a travel path. The travel path is formed from a start point and an endpoint. Multiple supporting points are arranged along the travel path. A course of the travel path is replaced in a range between two adjacent supporting points or in a range between other two adjacent supporting points of a predetermined supporting point under elimination of the predetermined supporting point by a sine-or spline-like curve of an optimized travel path.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung von Antriebsmotoren eines Roboters gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for controlling and / or regulating drive motors of a robot according to the preamble of claim 1.

Herkömmliche Roboter, welche in großen Stückzahlen beispielweise bei der Herstellung von Fahrzeugkarosserien angewendet werden, umfassen zumeist sechs angetriebene Achsen, um mit Werkzeugen alle möglichen Positionen im Arbeitsraum erreichen zu können. An jeder Achse des Roboters sind ein Antriebsmotor und eine Federkraftbremse installiert, welche im stromlosen Zustand aktiviert ist, eine Bewegung des Roboters verhindert und somit einen Stillstand des Roboters in vorgebbaren Positionen ermöglicht. Herkömmlicherweise werden alle, eine Bewegung des Roboters bewirkenden Antriebsmotoren synchron angesteuert, d. h. die Antriebsmotoren werden gleichzeitig gestartet und nach Beendigung der Bewegung gleichzeitig gestoppt. Dabei wird eine Zustellgeschwindigkeit, mit welcher eine Zustellbewegung der jeweiligen Roboterachse erfolgt, derart eingestellt, dass alle die Bewegung des Roboters bewirkenden Antriebsmotoren gleichzeitig ihre jeweilige Zustellbewegung beenden. Daraus resultieren unterschiedliche Zustellgeschwindigkeiten der einzelnen Antriebsmotoren des Roboters.Conventional robots, which are used in large quantities, for example in the manufacture of vehicle bodies, usually comprise six driven axles in order to achieve all possible positions in the working space with tools can. On each axis of the robot, a drive motor and a spring-applied brake are installed, which is activated in the de-energized state, prevents movement of the robot and thus enables a standstill of the robot in predetermined positions. Conventionally, all drive motors effecting a movement of the robot are synchronously driven, i. H. the drive motors are started simultaneously and stopped simultaneously after the movement is completed. In this case, a feed speed, with which a feed movement of the respective robot axis takes place, is set in such a way that all the drive motors effecting the movement of the robot simultaneously terminate their respective feed movement. This results in different delivery speeds of the individual drive motors of the robot.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes, insbesondere effizienteres Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung von Antriebsmotoren eines Roboters anzugeben, wodurch eine signifikante Verringerung einer Energieaufnahme des Roboters ermöglicht ist.The invention has for its object to provide an improved, in particular more efficient method for controlling and / or regulating drive motors of a robot, whereby a significant reduction in energy consumption of the robot is made possible.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren gelöst, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved by a method having the features specified in claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Beim Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung von Antriebsmotoren eines Roboters, wobei jeweils ein Antriebsmotor und eine Brems- und/oder Haltevorrichtung einer Roboterachse zugeordnet ist und ein Roboter eine Mehrzahl von Roboterachsen umfasst, welche jeweils eine Bewegungsbahn durchlaufen, welche aus einem Startpunkt und einem Endpunkt gebildet wird, zwischen denen die Bewegungsbahn verläuft, wobei entlang der Bewegungsbahn eine Mehrzahl von Stützpunkten angeordnet ist, wird erfindungsgemäß ein Verlauf der Bewegungsbahn zumindest einer Roboterachse im Bereich zwischen zwei auf der Bewegungsbahn benachbarten Stützpunkten oder im Bereich zwischen den beiden benachbarten Stützpunkten eines vorgebbaren Stützpunkts unter Wegfall des vorgebbaren Stützpunkts durch einen sinus- oder splinekurvenartigen Verlauf der optimierten Bewegungsbahn ersetzt. Dadurch kann der Verlauf der Bewegungsbahn einer jeweiligen Roboterachse geglättet und optimiert werden, d. h. es werden energieaufwändige schnelle Beschleunigungen des Antriebsmotors und/oder der Roboterachse zwischen den Stützpunkten der Bewegungsbahn vermieden.In the method for controlling and / or regulating drive motors of a robot, wherein in each case a drive motor and a braking and / or holding device is assigned to a robot axis and a robot comprises a plurality of robot axes, each of which travels through a movement path which consists of a starting point and a According to the invention, a course of the movement path of at least one robot axis is in the region between two support points adjacent to the movement path or in the region between the two adjacent support points of a predefinable support point Replaced with the omission of the predefinable support point by a sinusoidal or spline curve-like course of the optimized trajectory. Thereby, the course of the trajectory of a respective robot axis can be smoothed and optimized, i. H. energy-intensive rapid accelerations of the drive motor and / or the robot axis between the support points of the movement path are avoided.

Besonders vortelihafterweise wird eine Bewegungsbahn einer jeden Roboterachse separat optimiert, wobei anschließend die separat optimierten Bewegungsbahnen aller Roboterachsen zu einem Programmablauf zusammengefasst werden.Particularly vorletically, a trajectory of each robot axis is optimized separately, in which case the separately optimized trajectories of all robot axes are combined to form a program sequence.

Besonders bevorzugt kann eine kinetische Energie eines Roboterarms besser genutzt werden, da eine Anzahl von Verzögerungsphasen in der optimierten Bewegungsbahn reduziert ist.Particularly preferably, a kinetic energy of a robot arm can be better utilized, since a number of deceleration phases in the optimized trajectory is reduced.

Dadurch sind vorteilhafterweise die Betriebskosten des Roboters, insbesondere die Energiekosten verringerbar und ein aus einem Roboterbetrieb resultierender Schadstoffausstoß ist gesenkt. Besonders vorteilhafterweise sind die Herstellungskosten des vom Roboter herzustellenden Bauteils verringerbar.As a result, advantageously, the operating costs of the robot, in particular the energy costs can be reduced and a resulting from a robot operation pollutant emissions is lowered. Particularly advantageously, the manufacturing cost of the component to be produced by the robot can be reduced.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch einen Verlauf einer herkömmlichen und einer optimierten Bewegungsbahn einer einzelnen Roboterachse über eine Zeit, 1 schematically a course of a conventional and an optimized trajectory of a single robot axis over a period of time,

2 schematisch einen Verlauf der herkömmlichen und der optimierten Bewegungsbahnen aller Roboterachsen über eine Zeit, 2 schematically a course of the conventional and the optimized trajectories of all robot axes over a period of time,

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

Herkömmliche Roboter umfassen zumeist sechs angetriebene Roboterachsen, welche durch Verbindungsstücke zu einem bewegbaren Roboterarm gekoppelt sind. Eine solche Roboterachse ist beispielweise als herkömmliches Gelenk ausgebildet und ermöglicht eine Dreh- und/oder Schwenkbewegung. Somit ist zumindest ein am Roboterarm angeordnetes Werkzeug beliebig in einem Arbeitsraum des Roboters positionierbar. Einer jeden Roboterachse ist dabei ein Antriebsmotor und eine Brems- und/oder Haltevorrichtung zugeordnet.Conventional robots usually comprise six driven robot axes, which are coupled by connectors to a movable robot arm. Such a robot axis is for example designed as a conventional joint and allows a rotational and / or pivoting movement. Thus, at least one tool arranged on the robot arm can be positioned as desired in a working space of the robot. Each robot axis is assigned a drive motor and a braking and / or holding device.

Der Antriebsmotor ist als herkömmlicher elektrischer Antriebsmotor ausgebildet und ist mittels eines Antriebsumrichters steuer- und/oder regelbar. Die Brems- und/oder Haltevorrichtung ist vorzugsweise als herkömmliche Federkraftbremse ausgebildet oder umfasst eine herkömmliche Federkraftbremse. Jeder Roboterachse ist zumindest ein Antriebsmotor und eine Federkraftbremse zugeordnet.The drive motor is designed as a conventional electric drive motor and can be controlled and / or regulated by means of a drive converter. The braking and / or holding device is preferably designed as a conventional spring-applied brake or includes a conventional spring-applied brake. Each robot axis is associated with at least one drive motor and a spring-applied brake.

Bevorzugterweise umfasst eine Bewegung des Roboters eine Zustellbewegung einer jeden Roboterachse, wobei die Zustellbewegungen der Roboterachsen als Dreh- und/oder Schwenkbewegungen ausgebildet sind. Der Verlauf der Zustellbewegung der jeweiligen Roboterachse ist somit anhand der Winkeländerung Δα darstellbar.Preferably, a movement of the robot comprises a feed movement of each robot axis, wherein the feed movements of the robot axes are formed as a rotational and / or pivoting movements. The course of the feed movement of the respective robot axis can thus be represented by means of the angle change Δα.

1 zeigt schematisch einen Verlauf einer herkömmlichen Bewegungsbahn Z1 und einer optimierten Bewegungsbahn Z1O einer einzelnen Roboterachse über eine Zeit t. Dabei beschreibt die Bewegungsbahn Z1 den Verlauf der Zustellbewegung der ersten Roboterachse über die Zeit t, wobei die Bewegungsbahn Z1 die Winkeländerung Δα der ersten Roboterachse darstellt. 1 schematically shows a course of a conventional trajectory Z1 and an optimized trajectory Z1 O a single robot axis over a time t. In this case, the movement path Z1 describes the course of the feed movement of the first robot axis over the time t, the movement path Z1 representing the angle change Δα of the first robot axis.

Ein herkömmlicher Verlauf der Bewegungsbahn Z1 ist mittels der gestrichelten Linie dargestellt, während ein Verlauf der mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens optimierten Bewegungsbahn Z1O mittels der Volllinie dargestellt ist.A conventional course of the movement path Z1 is shown by means of the dashed line, while a course of the movement path Z1 O optimized by means of the method according to the invention is shown by means of the solid line.

Die Bewegungsbahn Z1 wird von der ersten Roboterachse während einer vollständigen Zustellbewegung durchlaufen. Dabei umfasst die Bewegungsbahn Z1 einen Startpunkt SA und einen Endpunkt SE, zwischen denen die Bewegungsbahn Z1 verläuft. Entlang der Bewegungsbahn Z1 ist eine Mehrzahl von Stützpunkten S1 bis SN angeordnet, welche den Verlauf der Zustellbewegung der Roboterachse in einzelne Teilbewegungen unterteilen.The trajectory Z1 is traversed by the first robot axis during a complete feed movement. In this case, the movement path Z1 comprises a starting point S A and an end point S E , between which the movement path Z1 extends. Along the movement path Z1 a plurality of support points S 1 to S N is arranged, which subdivide the course of the feed movement of the robot axis into individual partial movements.

Zur Bewegung herkömmlicher Roboter werden alle an der Bewegung beteiligten Roboterachsen oder die zugeordneten Antriebsmotoren synchron gestartet und auch synchron nach Beendigung der Zustellbewegung der beteiligten Roboterachsen gestoppt. Dabei werden die Zustellgeschwindigkeiten der einzelnen Roboterachsen derart gesteuert, dass eine Zeitdauer der jeweiligen Zustellbewegung für jede beteiligte Roboterachse gleich lang ist. Somit werden die Winkeländerungen Δα, welche die einzelnen Roboterachsen durchlaufen, entlang der Zeitdauer der Bewegung des Roboters linear aufgeteilt. Daraus resultieren unterschiedliche Zustellgeschwindigkeiten der einzelnen Roboterachsen, wobei sich Roboterachsen, welche nur eine kleine Winkeländerung Δα aktuieren, nur sehr langsam bewegen.For movement of conventional robots, all robot axes involved in the movement or the associated drive motors are started synchronously and also stopped synchronously after completion of the feed movement of the participating robot axes. The delivery speeds of the individual robot axes are controlled such that a time duration of the respective feed movement for each robot axis involved is the same length. Thus, the angle changes Δα passing through the individual robot axes are linearly divided along the time of movement of the robot. This results in different delivery speeds of the individual robot axes, with robot axes, which actuate only a small change in angle Δα, moving only very slowly.

Bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Verlauf der Bewegungsbahn Z1 bis Z6 einer jeden Roboterachse separat analysiert und optimiert. Dabei kann der Verlauf der ursprünglichen Bewegungsbahn Z1 zwischen zwei benachbarten Stützpunkten S2 und S3 durch einen sinus- oder splinekurvenartigen Verlauf der optimierten Bewegungsbahn Z1O ersetzt werden, wie in 1 dargestellt. Dadurch kann der Verlauf der Bewegungsbahn Z1O der jeweiligen Roboterachse gleichmäßiger ausgestaltet und optimiert werden, d. h. es werden energieaufwändige schnelle Beschleunigungen des Antriebsmotors und/oder der Roboterachse zwischen den Stützpunkten S2 und S3 der Bewegungsbahn Z1O vermieden.When carrying out the method according to the invention, the course of the movement path Z1 to Z6 of each robot axis is analyzed and optimized separately. In this case, the course of the original movement path Z1 between two adjacent support points S 2 and S 3 can be replaced by a sinusoidal or spline-curve-like course of the optimized movement path Z 1 O , as in FIG 1 shown. As a result, the course of the movement path Z1 O of the respective robot axis can be configured and optimized more uniformly, ie energy-intensive rapid accelerations of the drive motor and / or the robot axis between the support points S 2 and S 3 of the movement path Z 1 O are avoided.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform wird der Verlauf der Bewegungsbahn Z1 im Bereich zwischen den beiden benachbarten Stützpunkten S4 und S5 eines vorgebbaren Stützpunkts SV unter Wegfall des vorgebbaren Stützpunkts SV durch einen sinus- oder splinekurvenartigen Verlauf der optimierten Bewegungsbahn Z1O ersetzt. Mit anderen Worten werden zwei einzelne Teilbewegungen der Zustellbewegung der Roboterachse zusammengeführt und durch einen sinus- oder splinekurvenartigen Verlauf der optimierten Bewegungsbahn Z1O zwischen den Stützpunkten S4 und S5 ersetzt.In a particularly advantageous embodiment of the course of the movement path Z1 is replaced in the region between the two adjacent support points S 4 and S 5 of a predetermined support point S V under omission of the specifiable interpolation point S V by a sinusoidal or splinekurvenartigen course of optimized trajectory Z1 O. In other words, two individual partial movements of the feed movement of the robot axis are brought together and replaced by a sinusoidal or spline curve-like course of the optimized trajectory Z1 O between the support points S 4 and S 5 .

Dabei wird als ein erstes Kriterium für einen vorgebbarer Stützpunkt SV ein Stützpunkt S1 bis SN in einem Abschnitt der Bewegungsbahn Z1 betrachtet, in welchem eine Drehrichtung des Antriebsmotors der Roboterachse unverändert ist.In this case, a support point S 1 to S N is considered as a first criterion for a predefinable support point S V in a section of the movement path Z1 in which a direction of rotation of the drive motor of the robot axis is unchanged.

Weiterhin wird als ein zweites Kriterium für einen vorgebbaren Stützpunkt SV ein Stützpunkt S1 bis SN in einem Abschnitt der Bewegungsbahn Z1 betrachtet, in welchem der Antriebsmotor der Roboterachse unterbrechungslos auf die Roboterachse einwirkt und sich somit nicht im Stillstand befindet.Furthermore, as a second criterion for a predefinable support point S V, a support point S 1 to S N is considered in a section of the movement path Z1 in which the drive motor of the robot axis acts uninterruptedly on the robot axis and thus is not at a standstill.

Zusätzlich wird als ein drittes Kriterium für einen vorgebbaren Stützpunkt SV ein Stützpunkt S1 bis SN in einem Abschnitt der Bewegungsbahn Z1 betrachtet, in welchem eine Winkeländerung Δα der Roboterachse in einem vorgebbaren Zeitraum tV und/oder in einem vorgebbaren Bereich der Bewegungsbahn Z1 einen vorgebbaren Schwellwert unterschreitet.In addition, as a third criterion for a predefinable support point S V, a support point S 1 to S N is considered in a section of the movement path Z1, in which an angle change Δα of the robot axis in a predefinable time period t V and / or in a predeterminable range of the movement path Z1 falls below a predetermined threshold.

Sind alle beschriebenen drei Kriterien in einem Stützpunkt S1 bis SN der herkömmlichen Bewegungsbahn Z1 erfüllt, kann dieser Stützpunkt als vorgebbarer Stützpunkt SV betrachtet werden und in der beschriebenen Art und Weise durch einen sinus- oder splinekurvenartigen Verlauf der optimierten Bewegungsbahn Z1O zwischen den Stützpunkten S4 und S5 ersetzt werden.If all three criteria described are met in a support point S 1 to S N of the conventional movement path Z1, this support point can be regarded as a predefinable support point S V and in the manner described by a sinusoidal or spline-curve-like course of the optimized movement path Z1 O between the Support points S 4 and S 5 are replaced.

In einer möglichen Ausführungsform der Erfindung kann eine kartesische Abweichung dieser optimierten Bewegungsbahn Z1O bestehen. Um mögliche Kollisionen des Roboterarms mit Gegenständen in der Umgebung zu vermeiden, wird mithilfe einer Ermittlung der direkten Roboterkinematik festgestellt, ob der Roboterarm sich in einem vorgebbaren Arbeitsraum bewegt. Bewegt sich der Roboterarm außerhalb des vorgebbaren Arbeitsraums, wird der vorgebbare Stützpunkt SV und/oder der Verlauf der Bewegungsbahn Z1 nicht modifiziert.In one possible embodiment of the invention, a Cartesian deviation of this optimized trajectory Z1 O can exist. In order to avoid possible collisions of the robot arm with objects in the environment, it is determined by means of a determination of the direct robot kinematics, whether the robot arm moves in a predefined working space. If the robot arm moves outside the predefinable working space, the predefinable support point S V and / or the course of the movement path Z1 is not modified.

2 zeigt schematisch einen Verlauf der herkömmlichen Bewegungsbahnen Z1 bis Z6 und der optimierten Bewegungsbahnen Z1O bis Z6O aller Roboterachsen entlang der Zeit t. Dabei ist einer jeden der sechs Roboterachsen eine Zustellbewegung Z1 bis Z6 zugeordnet und deren Verlauf, welcher die jeweilige Winkeländerung Δα der Roboterachse, welche in Grad angegeben ist, darstellt, ist über die Zeit t, welche in Sekunden angegeben ist, im Diagramm abgetragen. 2 schematically shows a profile of the conventional trajectories Z1 to Z6 and the optimized trajectories Z1 O to Z6 O all robot axes along the time t. In this case, each of the six robot axes is assigned a feed movement Z1 to Z6 and its course, which represents the respective angle change Δα of the robot axis, which is indicated in degrees, is plotted over the time t, which is indicated in seconds, in the diagram.

Der herkömmliche Verlauf der jeweiligen Bewegungsbahnen Z1 bis Z6 ist mittels der gestrichelten Linien dargestellt, während der jeweilige Verlauf der mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens optimierten Bewegungsbahnen Z1O bis Z6O mittels der Volllinien dargestellt ist.The conventional course of the respective trajectories Z1 to Z6 is shown by the dashed lines, while the respective course of the optimized by means of the inventive method trajectories Z1 O to Z6 O is shown by the solid lines.

Durch dieses asynchrone Bewegen der einzelnen Roboterachsen und die asynchrone Zusammenführung der einzelnen Teilbewegungen der Zustellbewegung der jeweiligen Roboterachsen verbessert sich die Energieeffizienz des Roboters, da die Bewegung optimiert und somit gleichmäßiger durchgeführt werden kann und die kinetische Energie des Roboterarms bedingt durch weniger Verzögerungsphasen besser ausgenutzt wird. Insbesondere ist eine Summe der zum Beschleunigen des Roboterarms aufgewendeten Energien entlang der optimierten Bewegungsbahnen Z1O bis Z6O niedriger als entlang der herkömmlichen Bewegungsbahnen Z1 bis Z6.This asynchronous movement of the individual robot axes and the asynchronous merging of the individual partial movements of the feed movement of the respective robot axes improves the energy efficiency of the robot, since the movement can be optimized and therefore performed more uniformly and the kinetic energy of the robot arm is better exploited due to fewer deceleration phases. In particular, a sum of the energies expended for accelerating the robot arm along the optimized trajectories Z1 O to Z6 O is lower than along the conventional trajectories Z1 to Z6.

Claims (4)

Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung von Antriebsmotoren eines Roboters, wobei jeweils ein Antriebsmotor und eine Brems- und/oder Haltevorrichtung einer Roboterachse zugeordnet ist und ein Roboter eine Mehrzahl von Roboterachsen umfasst, welche jeweils eine Bewegungsbahn (Z1 bis Z6) durchlaufen, welche aus einem Startpunkt (SA) und einem Endpunkt (SE) gebildet wird, zwischen denen die Bewegungsbahn (Z1 bis Z6) verläuft, wobei entlang der Bewegungsbahn (Z1 bis Z6) eine Mehrzahl von Stützpunkten (S1 bis SN) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlauf der Bewegungsbahn (Z1 bis Z6) zumindest einer Roboterachse im Bereich zwischen zwei auf der Bewegungsbahn (Z1 bis Z6) benachbarten Stützpunkten (SN-1 und SN) oder im Bereich zwischen den beiden benachbarten Stützpunkten (SN-2 und SN) eines vorgebbaren Stützpunkts (SV) unter Wegfall des vorgebbaren Stützpunkts (SV) durch einen sinus- oder splinekurvenartigen Verlauf der optimierten Bewegungsbahn (Z1O bis Z6O) ersetzt wird.Method for controlling and / or regulating drive motors of a robot, wherein in each case a drive motor and a braking and / or holding device is assigned to a robot axis and a robot comprises a plurality of robot axes, each of which travels through a movement path (Z1 to Z6) a starting point (S A ) and an end point (S E ) is formed, between which the movement path (Z1 to Z6) runs, wherein along the movement path (Z1 to Z6) a plurality of support points (S 1 to S N ) is arranged, characterized in that a course of the movement path (Z1 to Z6) of at least one robot axis in the region between two on the movement path (Z1 to Z6) adjacent support points (S N-1 and S N ) or in the region between the two adjacent support points (S N -2 and S N ) of a predefinable support point (S V ) with omission of the predefinable support point (S V ) by a sinusoidal or spline curve-like course of the optimized trajectory (Z1 O to Z6 O ) is replaced. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als vorgebbarer Stützpunkt (SV) ein Stützpunkt in einem Abschnitt der Bewegungsbahn (Z1 bis Z6) betrachtet wird, in welchem eine Drehrichtung des Antriebsmotors unverändert ist.A method according to claim 1, characterized in that as a predefinable support point (S V ) a support point in a portion of the movement path (Z1 to Z6) is considered, in which a direction of rotation of the drive motor is unchanged. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als vorgebbarer Stützpunkt (SV) ein Stützpunkt in einem Abschnitt der Bewegungsbahn (Z1 bis Z6) betrachtet wird, in welchem der Antriebsmotor unterbrechungslos auf die Roboterachse einwirkt.A method according to claim 1 or 2, characterized in that as a predefinable support point (S V ) a support point in a portion of the movement path (Z1 to Z6) is considered, in which the drive motor acts without interruption on the robot axis. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als vorgebbarer Stützpunkt (SV) ein Stützpunkt in einem Abschnitt der Bewegungsbahn (Z1 bis Z6) betrachtet wird, in welchem eine Winkeländerung (Δα) der Roboterachse in einem vorgebbaren Zeitraum (tV) und/oder in einem vorgebbaren Bereich der Bewegungsbahn (Z1 bis Z6) einen vorgebbaren Schwellwert unterschreitet.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a support point in a section of the movement path (Z1 to Z6) is considered as a predefinable support point (S V ), in which a change in angle (Δα) of the robot axis in a predeterminable time period (t V ) and / or in a predeterminable range of the movement path (Z1 to Z6) falls below a predefinable threshold value.
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