DE102011085565A1

DE102011085565A1 - Autonomous working device

Info

Publication number: DE102011085565A1
Application number: DE102011085565A
Authority: DE
Inventors: Peter Biber; Steffen PETEREIT; Christoph Koch; Amos Albert
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-11-02
Filing date: 2011-11-02
Publication date: 2013-05-02
Also published as: WO2013064301A1

Abstract

Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere einem autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Recheneinheit (12a; 12b) und zumindest einer Kollisionserkennungsvorrichtung (14a; 14b), die zumindest eine Sensoreinheit (16a; 16b) aufweist. Es wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest einen Beschleunigungssensor (18a; 18b, 20a) umfasst.The invention is based on an autonomous implement, in particular an autonomous lawnmower, having at least one arithmetic unit (12a, 12b) and at least one collision detection device (14a, 14b), which has at least one sensor unit (16a, 16b). It is proposed that the sensor unit comprises at least one acceleration sensor (18a, 18b, 20a).

Description

Stand der TechnikState of the art

Es ist bereits ein autonomes Arbeitsgerät, insbesondere ein autonomer Rasenmäher, mit zumindest einer Recheneinheit und zumindest einer Kollisionserkennungsvorrichtung, die zumindest eine Sensoreinheit aufweist, vorgeschlagen worden.An autonomous implement, in particular an autonomous lawnmower, has already been proposed with at least one computing unit and at least one collision detection device having at least one sensor unit.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere einem autonomen Rasenmäher, mit zumindest einer Recheneinheit und zumindest einer Kollisionserkennungsvorrichtung, die zumindest eine Sensoreinheit aufweist.The invention is based on an autonomous implement, in particular an autonomous lawnmower, with at least one computing unit and at least one collision detection device having at least one sensor unit.

Es wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest einen Beschleunigungssensor umfasst. Unter einem „autonomen Arbeitsgerät“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere ein Gerät verstanden werden, welches eine Arbeit zumindest teilweise selbsttätig verrichtet, wie insbesondere selbsttätig beginnt, selbsttätig beendet und/oder selbsttätig zumindest einen Parameter, wie insbesondere einen Streckenparameter, und/oder einen Umkehrpunkt usw. auswählt. Besonders bevorzugt ist das Gerät dazu vorgesehen, eine Fläche abzufahren und insbesondere die Fläche zu bearbeiten, wie beispielsweise zu kehren, abzusaugen, zu reinigen und/oder einen auf der Fläche befindlichen Rasen zu mähen. Dabei sind verschiedene, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende autonome Arbeitsgeräte denkbar, wie beispielsweise eine autonome Kehrmaschine, ein autonomer Staubsauger oder eine autonome Schwimmbadreinigungsmaschine usw. Insbesondere ist das autonome Arbeitsgerät jedoch von einem autonomen Rasenmäher gebildet. Ferner soll unter einer „Recheneinheit“ insbesondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und/oder einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorteilhaft weist die Recheneinheit zumindest einen Prozessor, einen Speicher, Ein- und Ausgabemittel, weitere elektrische Bauteile, ein Betriebsprogramm, Regelroutinen, Steuerroutinen und/oder Berechnungsroutinen auf. Vorzugsweise sind die Bauteile der Recheneinheit auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder vorteilhaft in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Die Recheneinheit ist vorzugsweise innerhalb eines Teils des autonomen Arbeitsgeräts angeordnet, das zur Verrichtung einer Arbeit angetrieben über die zu bearbeitende Fläche bewegt wird. Alternativ und/oder zusätzlich könnte jedoch auch die Recheneinheit außerhalb des Teils des autonomen Arbeitsgeräts angeordnet sein, wie beispielsweise in einer Fernbedienung und/oder einer stationären Station. Eine Verbindung zwischen dem Teil und der Recheneinheit des autonomen Arbeitsgeräts kann insbesondere über eine drahtlose Verbindung erfolgen. Dadurch kann insbesondere die Recheneinheit des autonomen Arbeitsgeräts aus dem Teil des autonomen Arbeitsgeräts ausgelagert werden, um eine Belastung durch Schmutz gering zu halten. Ferner kann dadurch ein Gewicht des Teils des autonomen Arbeitsgeräts gering gehalten werden. Ferner soll unter einer „Kollisionserkennungsvorrichtung“ insbesondere eine Vorrichtung verstanden werden, welche dazu vorgesehen ist, zumindest einen bevorstehenden und/oder einen eingetretenen Zusammenstoß mit einem Gegenstand zu detektieren und/oder die Daten eines Sensorelements auszuwerten und einen bevorstehenden und/oder einen eingetretenen Zusammenstoß zu erkennen. Der Gegenstand weist vorzugsweise ein Gewicht auf, das zumindest größer ist, als das Gewicht des autonomen Arbeitsgeräts und/oder besonders bevorzugt würde das autonome Arbeitsgerät durch den Gegenstand bei einer Kollision um zumindest 20%, vorzugsweise um zumindest 50% und besonders bevorzugt um zumindest 100% verzögert werden. Des Weiteren soll unter einer „Sensoreinheit“ in diesem Zusammenhang insbesondere eine Einheit verstanden werden, die dazu vorgesehen ist, zumindest eine Kenngröße und/oder eine physikalische Eigenschaft aufzunehmen, wobei die Aufnahme aktiv, wie insbesondere durch das Erzeugen und Aussenden eines elektrischen Messsignals, und/oder passiv, wie insbesondere durch eine Erfassung von Eigenschaftsänderungen eines Sensorbauteils, stattfinden kann. Es sind verschiedene, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Sensoreinheiten denkbar. Unter einem „Beschleunigungssensor“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere ein Sensor verstanden werden, welcher dazu vorgesehen ist, eine Beschleunigung zu messen. Vorzugsweise wird bei einer Messung eine auf eine Testmasse des Beschleunigungssensors wirkende Trägheitskraft bestimmt, welche auf eine Beschleunigung rückschließen lässt. Es sind verschiedene, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Beschleunigungssensoren denkbar.It is proposed that the sensor unit comprises at least one acceleration sensor. An "autonomous implement" is to be understood in this context, in particular a device that performs a work at least partially automatically, in particular automatically starts, automatically terminated and / or automatically at least one parameter, such as a route parameter, and / or a reversal point, etc .. . selects. Particularly preferably, the device is intended to descend an area and in particular to work on the area, such as sweeping, sucking off, cleaning and / or mowing a lawn on the surface. In this case, various autonomous working devices appearing appropriate to the skilled person are conceivable, such as, for example, an autonomous sweeper, an autonomous vacuum cleaner or an autonomous swimming pool cleaning machine, etc. In particular, however, the autonomous working device is formed by an autonomous lawnmower. Furthermore, a "computing unit" should be understood to mean, in particular, a unit having an information input, an information processing and / or an information output. Advantageously, the arithmetic unit has at least one processor, a memory, input and output means, further electrical components, an operating program, control routines, control routines and / or calculation routines. Preferably, the components of the computing unit are arranged on a common board and / or advantageously arranged in a common housing. The arithmetic unit is preferably arranged within a part of the autonomous working device, which is driven to perform a work on the surface to be machined. Alternatively and / or additionally, however, the arithmetic unit could also be arranged outside the part of the autonomous implement, such as in a remote control and / or a stationary station. A connection between the part and the arithmetic unit of the autonomous working device can be made in particular via a wireless connection. As a result, in particular, the arithmetic unit of the autonomous working device can be outsourced from the part of the autonomous working device in order to keep a burden of dirt low. Furthermore, thereby a weight of the part of the autonomous working device can be kept low. Furthermore, a "collision detection device" is to be understood in particular to mean a device which is provided to detect at least one impending and / or a collision with an object and / or to evaluate the data of a sensor element and to impede an imminent and / or a collision detect. The article preferably has a weight that is at least greater than the weight of the autonomous implement and / or particularly preferred would be the autonomous implement through the article in a collision of at least 20%, preferably at least 50% and most preferably at least 100% % delayed. Furthermore, a "sensor unit" in this context should be understood to mean, in particular, a unit which is intended to accommodate at least one parameter and / or one physical characteristic, the recording being active, in particular by generating and emitting an electrical measuring signal, and / or passive, as can be done in particular by detecting changes in the properties of a sensor component. There are various conceivable to those skilled in sensor units conceivable. In this context, an "acceleration sensor" is to be understood as meaning, in particular, a sensor which is intended to measure an acceleration. In one measurement, an inertial force acting on a test mass of the acceleration sensor is preferably determined, which indicates an acceleration. Various types of acceleration sensors that appear reasonable to the person skilled in the art are conceivable.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des autonomen Arbeitsgeräts kann besonders schnell und zuverlässig eine Kollision erkannt werden. Ferner können Kosten sowie Raum für einen Sensor gering gehalten werden.Due to the inventive design of the autonomous implement a collision can be detected particularly quickly and reliably. Furthermore, costs and space for a sensor can be kept low.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Sensoreinheit zumindest zwei Beschleunigungssensoren umfasst. Dadurch kann vorteilhaft auf einfache Weise eine Relativbeschleunigung gemessen werden.It is also proposed that the sensor unit comprises at least two acceleration sensors. As a result, a relative acceleration can advantageously be measured in a simple manner.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der zumindest eine Beschleunigungssensor als MEMS-Sensor ausgeführt ist. Unter einem „MEMS-Sensor“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere ein Beschleunigungssensor mit einem Micro-Electro-Mechanical-System verstanden werden. Vorteilhaft soll darunter insbesondere ein Sensor mit einem miniaturisierten Feder-Masse-System verstanden werden. Besonders vorteilhaft besteht der Sensor zumindest teilweise aus Silizium. Dadurch kann vorteilhaft ein besonders kleiner und robuster Beschleunigungssensor bereitgestellt werden.Furthermore, it is proposed that the at least one acceleration sensor is designed as a MEMS sensor. A "MEMS sensor" is to be understood in this context, in particular an acceleration sensor with a micro-electro-mechanical system. Advantageously, including a particular sensor with a miniaturized spring-mass system are understood. Particularly advantageously, the sensor consists at least partially of silicon. As a result, a particularly small and robust acceleration sensor can advantageously be provided.

Es wird ferner vorgeschlagen, dass das autonome Arbeitsgerät zumindest eine Karosserieeinheit und zumindest eine Chassiseinheit aufweist, an welchen jeweils ein Sensor der Sensoreinheit angeordnet ist. Unter einer „Karosserieeinheit“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Einheit verstanden werden, welche ein von außen sichtbares Gehäuse des autonomen Arbeitsgeräts bildet. Die Karosserieeinheit kann sowohl selbsttragend aufgebaut sein, als auch nicht selbsttragend auf einem Rahmen der Chassiseinheit aufgebaut sein. Vorteilhaft ist die Karosserieeinheit selbsttragend ausgebildet. Unter einer „Chassiseinheit“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Einheit verstanden werden, welche das Fahrgestell und/oder den Rahmen des autonomen Arbeitsgeräts bildet. Vorzugsweise ist an der Chassiseinheit zumindest eine Radaufhängung und/oder zumindest ein Rad angeordnet. Besonders bevorzugt sind an der Chassiseinheit Antriebsmittel, wie insbesondere eine Antriebseinheit und/oder zumindest eine Recheneinheit und/oder zumindest weitere Vorrichtungen des autonomen Arbeitsgeräts, angeordnet.It is further proposed that the autonomous implement has at least one body unit and at least one chassis unit, on each of which a sensor of the sensor unit is arranged. A "body unit" should be understood in this context, in particular a unit which forms a visible from the outside housing of the autonomous implement. The body unit may be constructed both self-supporting, as well as not self-supporting constructed on a frame of the chassis unit. Advantageously, the body unit is self-supporting trained. A "chassis unit" is to be understood in this context in particular a unit which forms the chassis and / or the frame of the autonomous implement. Preferably, at least one wheel suspension and / or at least one wheel is arranged on the chassis unit. Drive means, in particular a drive unit and / or at least one arithmetic unit and / or at least further devices of the autonomous implement, are particularly preferably arranged on the chassis unit.

Durch die Ausgestaltung kann vorteilhaft ein getrenntes Sensieren einer Beschleunigung der Karosserieeinheit und der Chassiseinheit erfolgen. Ferner kann vorteilhaft einfach ein relativer Wert zwischen der Karosserieeinheit und der Chassiseinheit detektiert werden.The embodiment can advantageously be carried out separately sensing an acceleration of the body unit and the chassis unit. Further, advantageously, a relative value between the body unit and the chassis unit can be detected easily.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine Karosserieeinheit zumindest teilweise beweglich auf der zumindest einen Chassiseinheit gelagert ist. Unter „zumindest teilweise beweglich gelagert“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden werden, dass zumindest ein Bauelement der Karosserieeinheit zumindest um eine vorgegebene Auslenkung, welche an jedem Punkt des Bauelements der Karosserieeinheit zumindest im Wesentlichen identisch ist, in zumindest eine Richtung gegenüber der Chassiseinheit ausgelenkt werden kann. Vorzugsweise kann die Karosserieeinheit um eine Auslenkung von maximal 5%, vorzugsweise von maximal 10% und besonders bevorzugt um maximal 20% einer Erstreckung der Karosserieeinheit in Richtung der Auslenkung zumindest teilweise federelastisch gegenüber der Chassiseinheit ausgelenkt werden. Besonders bevorzugt kann die Karosserieeinheit in zumindest alle Richtungen einer Ebene parallel zu einer Haupterstreckungsebene des autonomen Arbeitsgeräts ausgelenkt werden. Dabei soll unter „zumindest im Wesentlichen“ in diesem Zusammenhang insbesondere verstanden werden, dass eine Abweichung von einem vorgegebenen Wert insbesondere weniger als 25%, vorzugsweise weniger als 10% und besonders bevorzugt weniger als 5% des vorgegebenen Werts beträgt. In diesem Zusammenhang soll unter „zumindest teilweise federelastisch ausgelenkt“ insbesondere verstanden werden, dass zumindest 20%, vorzugsweise zumindest 50% und besonders bevorzugt zumindest 80% einer gesamten Auslenkung elastisch erfolgt. Dadurch kann vorteilhaft eine Relativbewegung zwischen der Karosserieeinheit und der Chassiseinheit erfolgen. Ferner kann eine Relativbewegung insbesondere vorteilhaft zerstörungsfrei erfolgen.It is also proposed that the at least one body unit is mounted at least partially movable on the at least one chassis unit. By "at least partially movably mounted" is to be understood in this context in particular that at least one component of the body unit at least by a predetermined deflection, which is at least substantially identical at each point of the component of the body unit, are deflected in at least one direction relative to the chassis unit can. Preferably, the body unit can be deflected by a deflection of at most 5%, preferably of at most 10% and more preferably by a maximum of 20% of an extension of the body unit in the direction of the deflection at least partially resiliently relative to the chassis unit. Particularly preferably, the body unit can be deflected in at least all directions of a plane parallel to a main extension plane of the autonomous implement. In this context, "at least substantially" in this context should be understood in particular to mean that a deviation from a predetermined value is in particular less than 25%, preferably less than 10% and particularly preferably less than 5% of the predetermined value. In this context, the term "at least partially elastically deflected" should be understood to mean that at least 20%, preferably at least 50%, and particularly preferably at least 80%, of an entire deflection takes place elastically. This can advantageously be a relative movement between the body unit and the chassis unit. Furthermore, a relative movement can be carried out in a particularly advantageous non-destructive manner.

Es wird weiter vorgeschlagen, dass die Recheneinheit zu einer Berechnung einer relativen Beschleunigung über die Sensoreinheit zwischen der zumindest einen Karosserieeinheit und der zumindest einen Chassiseinheit vorgesehen ist. Dabei soll in diesem Zusammenhang unter einer „relativen Beschleunigung“ insbesondere eine Änderung einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen zwei Bezugssystemen verstanden werden. Vorzugsweise soll unter einer relativen Beschleunigung auch eine relative Verzögerung verstanden werden. Besonders bevorzugt soll in diesem Zusammenhang unter einer „Beschleunigung“ insbesondere eine Beschleunigung in Bewegungsrichtung und entgegen der Bewegungsrichtung, demnach eine Verzögerung, verstanden werden. Dadurch kann vorteilhaft eine relative Beschleunigung zwischen der Karosserieeinheit und der Chassiseinheit erfasst werden, wodurch vorteilhaft genau eine Kollision detektiert werden kann.It is further proposed that the computing unit is provided for calculating a relative acceleration via the sensor unit between the at least one body unit and the at least one chassis unit. In this context, a "relative acceleration" should be understood as meaning, in particular, a change in a speed difference between two reference systems. Preferably, a relative acceleration should also be understood to mean a relative deceleration. In this context, acceleration in the direction of movement and counter to the direction of movement, hence a deceleration, is to be understood in particular as "acceleration" in particular. As a result, a relative acceleration between the body unit and the chassis unit can advantageously be detected, as a result of which exactly exactly one collision can be detected.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine Sensoreinheit dazu vorgesehen ist, eine Beschleunigung in zumindest zwei Richtungen getrennt zu detektieren. Vorzugsweise stehen die Richtungen senkrecht zueinander. Besonders bevorzugt weist die Sensoreinheit zumindest zwei senkrecht zueinander angeordnete Beschleunigungssensoren und/oder zumindest ein Beschleunigungssensor mit zumindest zwei senkrecht zueinander angeordneten Testmassen auf. Dadurch kann vorteilhaft bei einer Kollisionserkennung eine Lage eines Hindernisses erfasst werden.Furthermore, it is proposed that the at least one sensor unit is provided to separately detect an acceleration in at least two directions. Preferably, the directions are perpendicular to each other. Particularly preferably, the sensor unit has at least two acceleration sensors arranged perpendicular to one another and / or at least one acceleration sensor with at least two test masses arranged perpendicular to one another. This can advantageously be detected in a collision detection a location of an obstacle.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu vorgesehen ist, einen Motorstrom zumindest eines Antriebsmotors zu überwachen. Unter einem „Motorstrom“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine Leistung eines Motors verstanden werden. Vorzugsweise soll darunter insbesondere ein Verlauf einer Leistung des Motors verstanden werden. Besonders bevorzugt soll darunter ein Verlauf eines Stroms des Motors verstanden werden. Ferner soll in diesem Zusammenhang unter einem „Antriebsmotor“ insbesondere eine elektrische und/oder mechanische und/oder pneumatische Motoreinheit verstanden werden, die in einem Betrieb vorteilhaft zur Erzeugung einer Drehbewegung vorgesehen ist. Es sind verschiedene, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Antriebseinheiten denkbar, vorteilhaft soll darunter jedoch insbesondere ein Elektromotor verstanden werden. Dadurch kann vorteilhaft eine Veränderung des Motorstroms erfasst werden, wodurch besonders vorteilhaft auf eine Kollision rückgeschlossen werden kann.It is also proposed that the arithmetic unit is intended to monitor a motor current of at least one drive motor. A "motor current" is to be understood in this context in particular a power of an engine. Preferably, this is to be understood as meaning, in particular, a profile of a performance of the engine. Particularly preferred is to be understood as a course of a current of the motor. Furthermore, in this context, a "drive motor" should be understood to mean, in particular, an electrical and / or mechanical and / or pneumatic motor unit which is in operation is advantageously provided for generating a rotational movement. There are various, the expert appears reasonable sense drive units conceivable, but should be understood in particular an electric motor. As a result, a change in the motor current can advantageously be detected, as a result of which a collision can be deduced particularly advantageously.

Des Weiteren wird ein Verfahren mit einem autonomen Arbeitsgerät, insbesondere mit einem erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgerät, mit zumindest einer Kollisionserkennungsvorrichtung, die eine Sensoreinheit aufweist, vorgeschlagen, wobei bei einem Auftreffen auf ein Hindernis über die Kollisionserkennungsvorrichtung eine hervorgerufene Verzögerung sensiert wird. Dadurch kann besonders schnell und vorteilhaft eine Kollision erfasst werden.Furthermore, a method with an autonomous implement, in particular with an autonomous implement according to the invention, with at least one collision detection device, which has a sensor unit proposed, is sensed when hitting an obstacle on the collision detection device, an induced delay. As a result, a collision can be detected particularly quickly and advantageously.

Es wird ferner vorgeschlagen, dass aus einer Differenz, einer von der Sensoreinheit detektierten Beschleunigung des autonomen Arbeitsgeräts bezüglich des Untergrunds und einer von einem Drehzahlsensor gemessenen Beschleunigung eines Antriebsrads des autonomen Arbeitsgeräts, eine Verzögerung berechnet wird. Unter einem „Drehzahlsensor“ soll in diesem Zusammenhang insbesondere ein Sensor verstanden werden, welcher eine Zahl von Umdrehungen misst. Vorzugsweise ist der Drehzahlsensor von einem optischen und/oder besonders vorteilhaft von einem magnetischen Sensor gebildet. Besonders bevorzugt ist der Drehzahlsensor von einem odometrischen Drehzahlsensor gebildet. Dabei soll unter einem „optischen Sensor“ insbesondere ein Sensor verstanden werden, der über zumindest eine optische Markierung und/oder eine optische Linse eine Anzahl von Umdrehungen misst. Ferner soll in diesem Zusammenhang unter einem „magnetischen Sensor“ insbesondere ein Sensor verstanden werden, der über zumindest ein Sensorelement, vorzugsweise über zumindest ein Hall-Sensorelement, eine Änderung einer Magnetfeldrichtung zumindest eines Magnetelements, vorzugsweise eines Magnetpolrads detektiert und daraus eine Drehzahl ableitet. Dadurch kann besonders vorteilhaft und kostengünstig eine Kollision detektiert werden.It is further proposed that a delay is calculated from a difference, an acceleration of the autonomous implement with respect to the ground detected by the sensor unit and an acceleration of a drive wheel of the autonomous implement measured by a rotational speed sensor. A "speed sensor" should be understood in this context, in particular a sensor which measures a number of revolutions. Preferably, the speed sensor is formed by an optical and / or particularly advantageous from a magnetic sensor. Particularly preferably, the rotational speed sensor is formed by an odometric rotational speed sensor. In this case, an "optical sensor" is to be understood as meaning, in particular, a sensor which measures a number of revolutions via at least one optical marking and / or an optical lens. Furthermore, in this context, a "magnetic sensor" should be understood to mean, in particular, a sensor which detects at least one sensor element, preferably via at least one Hall sensor element, a change in a magnetic field direction of at least one magnetic element, preferably a magnetic pole wheel, and derives a rotational speed therefrom. As a result, a collision can be detected in a particularly advantageous and cost-effective manner.

Zeichnungdrawing

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawing. In the drawing, two embodiments of the invention are shown. The drawing, the description and the claims contain numerous features in combination. The person skilled in the art will expediently also consider the features individually and combine them into meaningful further combinations.

Es zeigen:Show it:

1 ein erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät mit einer Karosserieeinheit und einer Chassiseinheit in einer schematischen Darstellung, 1 an inventive autonomous implement with a body unit and a chassis unit in a schematic representation,

2 das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät in einer schematischen, seitlichen Schnittdarstellung, 2 the autonomous implement according to the invention in a schematic, lateral sectional view,

3 das erfindungsgemäße autonome Arbeitsgerät von einem Hindernis in einer schematischen, seitlichen Schnittdarstellung, 3 the autonomous working device according to the invention of an obstacle in a schematic, lateral sectional view,

4 ein alternatives erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät mit einem Drehzahlsensor in einer schematischen Darstellung und 4 an alternative inventive autonomous implement with a speed sensor in a schematic representation and

5 ein Blockschaltbild einer Kollisionserkennungsvorrichtung des erfindungsgemäßen autonomen Arbeitsgeräts in einer schematischen Darstellung. 5 a block diagram of a collision detection device of the autonomous working device according to the invention in a schematic representation.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the embodiments

1 zeigt ein erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät 10a. Das autonome Arbeitsgerät 10a ist von einem autonomen Rasenmäher gebildet. Das autonome Arbeitsgerät 10a weist eine Recheneinheit 12a und eine Kollisionserkennungsvorrichtung 14a auf, die eine Sensoreinheit 16a aufweist. Die Sensoreinheit 16a umfasst zwei Beschleunigungssensoren 18a, 20a. Die Beschleunigungssensoren 18a, 20a sind jeweils als MEMS-Sensoren ausgebildet. Ferner weist das autonome Arbeitsgerät 10a zwei Antriebsmotoren 30a, 32a auf, die jeweils über eine Welle 42a, 44a jeweils ein Antriebsrad 40a, 46a des autonomen Arbeitsgeräts 10a antreiben. Zwischen den Antriebsmotoren 30a, 32a und den Antriebsrädern 40a, 46a sind jeweils ein Getriebe 48a, 50a angeordnet. Die Antriebsmotoren 30a, 32a sind jeweils von Elektromotoren gebildet. Über die Kollisionserkennungsvorrichtung 14a kann eine bei einem Auftreffen auf ein Hindernis 34a hervorgerufene Verzögerung sensiert werden. 1 shows an inventive autonomous implement 10a , The autonomous implement 10a is formed by an autonomous lawnmower. The autonomous implement 10a has an arithmetic unit 12a and a collision detection device 14a on, which is a sensor unit 16a having. The sensor unit 16a includes two acceleration sensors 18a . 20a , The acceleration sensors 18a . 20a are each designed as MEMS sensors. Furthermore, the autonomous working device has 10a two drive motors 30a . 32a on, each over a wave 42a . 44a one drive wheel each 40a . 46a of the autonomous implement 10a drive. Between the drive motors 30a . 32a and the drive wheels 40a . 46a are each a transmission 48a . 50a arranged. The drive motors 30a . 32a are each formed by electric motors. About the collision detection device 14a can be one when hitting an obstacle 34a sensed delay are sensed.

Das autonome Arbeitsgerät 10a weist eine Karosserieeinheit 22a und eine Chassiseinheit 24a auf, an welchen jeweils ein Sensor 18a, 20a der Sensoreinheit 16a angeordnet ist. Die Sensoren 18a, 20a sind von den Beschleunigungssensoren 18a, 20a der Sensoreinheit 16a gebildet. An der Karosserieeinheit 22a und der Chassiseinheit 24a ist jeweils einer der Beschleunigungssensoren 18a, 20a angeordnet. Die beiden Beschleunigungssensoren 18a, 20a sind jeweils über eine Leitung 52a, 54a mit der Recheneinheit 12a verbunden. Die Recheneinheit 12a ist ferner jeweils über eine Leitung 56a, 58a mit den zwei Antriebsmotoren 30a, 32a verbunden. Die Recheneinheit 12a, der Beschleunigungssensor 18a, sowie die Antriebsmotoren 30a, 32a sind fest mit der Chassiseinheit 24a verbunden. Die Antriebsräder 40a, 46a sind über die Wellen 42a, 44a, mit ihren Drehachsen positionsstarr gegenüber der Chassiseinheit 24a, mit der Chassiseinheit 24a verbunden. Der Beschleunigungssensor 20a ist fest mit der Karosserieeinheit 22a verbunden.The autonomous implement 10a has a body unit 22a and a chassis unit 24a on, on each of which a sensor 18a . 20a the sensor unit 16a is arranged. The sensors 18a . 20a are from the acceleration sensors 18a . 20a the sensor unit 16a educated. At the body unit 22a and the chassis unit 24a is in each case one of the acceleration sensors 18a . 20a arranged. The two acceleration sensors 18a . 20a are each over a line 52a . 54a with the arithmetic unit 12a connected. The arithmetic unit 12a is also each via a line 56a . 58a with the two drive motors 30a . 32a connected. The arithmetic unit 12a , the acceleration sensor 18a , as well as the drive motors 30a . 32a are stuck with the chassis unit 24a connected. The drive wheels 40a . 46a are over the waves 42a . 44a , with their axes of rotation fixed in position relative to the chassis unit 24a , with the chassis unit 24a connected. The acceleration sensor 20a is fixed to the body unit 22a connected.

Die Karosserieeinheit 22a ist teilweise beweglich auf der Chassiseinheit 24a gelagert. Die Karosserieeinheit 22a ist auf einer Ebene, parallel zu einer Haupterstreckungsebene des autonomen Arbeitsgeräts 10a, beweglich auf der Chassiseinheit 24a gelagert. The body unit 22a is partially movable on the chassis unit 24a stored. The body unit 22a is on a plane parallel to a main plane of extension of the autonomous implement 10a , movable on the chassis unit 24a stored.

Die Karosserieeinheit 22a ist dabei in seiner Auslenkung gegenüber der Chassiseinheit 24a beschränkt. Die Karosserieeinheit 22a übergreift die Chassiseinheit 24a. Zwischen der Karosserieeinheit 22a und der Chassiseinheit 24a sind Federelemente 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a angeordnet. Die Federelemente 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a angeordnet sind jeweils an einem Ende mit der Karosserieeinheit 22a und an dem gegenüberliegenden Ende mit der Chassiseinheit 24a verbunden. Die Federelemente 60a, 62a, 64a, 66a, 68a, 70a angeordnet sind jeweils von Schraubenfedern gebildet. An einem den Antriebsrädern 40a, 46a nahegelegenen, entlang einer Haupterstreckung parallel zu einer Rollrichtung der Antriebsräder 40a, 46a betrachteten Ende der Karosserieeinheit 22a ist ein Stoßfänger 72a angeordnet. Der Stoßfänger 72a ist dazu vorgesehen ein, Stöße direkt gegen die Antriebsräder 40a, 46a zu verhindern. The body unit 22a is in its displacement relative to the chassis unit 24a limited. The body unit 22a engages over the chassis unit 24a , Between the bodywork unit 22a and the chassis unit 24a are spring elements 60a . 62a . 64a . 66a . 68a . 70a arranged. The spring elements 60a . 62a . 64a . 66a . 68a . 70a are arranged in each case at one end with the body unit 22a and at the opposite end with the chassis unit 24a connected. The spring elements 60a . 62a . 64a . 66a . 68a . 70a are arranged in each case formed by coil springs. At one of the drive wheels 40a . 46a nearby, along a main extension parallel to a rolling direction of the drive wheels 40a . 46a considered the end of the bodywork unit 22a is a bumper 72a arranged. The bumper 72a is intended to be a shock directly against the drive wheels 40a . 46a to prevent.

Die Recheneinheit 12a ist dazu vorgesehen, eine relative Beschleunigung über die Sensoreinheit 16a zwischen der Karosserieeinheit 22a und der Chassiseinheit 24a zu berechnen. Die Recheneinheit 12a ist dazu vorgesehen, eine relative Beschleunigung über die Beschleunigungssensoren 18a, 20a zwischen der Karosserieeinheit 22a und der Chassiseinheit 24a zu berechnen. Über die Beschleunigungssensoren 18a, 20a wird jeweils ein Beschleunigungswert der Karosserieeinheit 22a und der Chassiseinheit 24a sensiert. Die Beschleunigungswerte werden dauerhaft, beziehungsweise in konstanten Intervallen, an die Recheneinheit 12a weitergeleitet. Die Recheneinheit 12a berechnet eine Differenz aus den beiden Beschleunigungswerten. Ist der Beschleunigungswert der Karosserieeinheit 22a kleiner als ein Beschleunigungswert der Chassiseinheit 24a, liegt eine negative Beschleunigung, bzw. eine Verzögerung vor. The arithmetic unit 12a is intended to provide relative acceleration across the sensor unit 16a between the body unit 22a and the chassis unit 24a to calculate. The arithmetic unit 12a is intended to provide relative acceleration across the acceleration sensors 18a . 20a between the body unit 22a and the chassis unit 24a to calculate. About the acceleration sensors 18a . 20a in each case an acceleration value of the body unit 22a and the chassis unit 24a sensed. The acceleration values become permanent, or at constant intervals, to the arithmetic unit 12a forwarded. The arithmetic unit 12a calculates a difference between the two acceleration values. Is the acceleration value of the body unit 22a less than an acceleration value of the chassis unit 24a , there is a negative acceleration or a deceleration.

Die Sensoreinheit 16a ist dazu vorgesehen, eine Beschleunigung in zwei Richtungen 26a, 28a getrennt zu detektieren. Die zwei Beschleunigungssensoren 18a, 20a sind jeweils so ausgestaltet, dass sie jeweils eine Beschleunigung in zwei Richtungen getrennt detektieren können. Die Beschleunigungssensoren 18a, 20a weisen dafür jeweils zwei nicht weiter sichtbare Testmassen auf, die jeweils entlang einer Achse beweglich gelagert sind. Die Achsen sind jeweils senkrecht zueinander angeordnet. Die Trägheitskräfte der Testmassen werden jeweils getrennt voneinander bestimmt. Dadurch kann über jeden der beiden Beschleunigungssensoren 18a, 20a jeweils auf einer zweidimensionalen Ebene eine Beschleunigungsrichtung bestimmt werden. Die Ebenen liegen jeweils parallel zu der Haupterstreckungsebene des autonomen Arbeitsgeräts 10a. Wird ein Hindernis 34a über die Beschleunigungssensoren 18a, 20a detektierte Verzögerung erfasst, kann durch eine Richtung der Verzögerung auf eine Richtung des Hindernisses 34a rückgeschlossen werden. Die Richtung des Hindernisses 34a wird bei einem Hindernisvorgehen berücksichtigt. Bei dem Hindernisvorgehen handelt es sich um eine Fahrstrategie des autonomen Arbeitsgeräts 10a, welche nach einer Detektierung des Hindernisses 34a eingeleitet wird und die dazu dient, das Hindernis 34a zu umfahren und/oder an dem Hindernis 34a eine Wende durchzuführen. Liegt das Hindernis 34a direkt vor dem autonomen Arbeitsgerät 10a, wird eine Wende durchgeführt.The sensor unit 16a is intended to provide acceleration in two directions 26a . 28a Detect separately. The two acceleration sensors 18a . 20a are each designed so that they can each detect an acceleration in two directions separately. The acceleration sensors 18a . 20a have for each two on not visible test masses, which are each movably mounted along an axis. The axes are each arranged perpendicular to each other. The inertial forces of the test masses are determined separately from each other. This can be done via each of the two acceleration sensors 18a . 20a an acceleration direction can be determined in each case on a two-dimensional plane. The planes are each parallel to the main plane of the autonomous implement 10a , Becomes an obstacle 34a via the acceleration sensors 18a . 20a Detected deceleration can be detected by a direction of deceleration on a direction of the obstacle 34a be inferred. The direction of the obstacle 34a is taken into account in an obstacle procedure. The obstacle approach is a driving strategy of the autonomous implement 10a which after detection of the obstacle 34a is initiated and which serves the obstacle 34a to drive around and / or on the obstacle 34a to make a turn. Lies the obstacle 34a directly in front of the autonomous implement 10a , a turn is made.

Des Weiteren ist die Recheneinheit 12a dazu vorgesehen, jeweils einen Motorstrom der Antriebsmotoren 30a, 32a zu überwachen. Die Recheneinheit 12a ist dazu vorgesehen über ein nicht weiter sichtbares Überwachungselement eine abrupte Veränderung des Motorstroms der Antriebsmotoren 30a, 32a zu erfassen. Dadurch kann auf eine Kollision rückgeschlossen werden.Furthermore, the arithmetic unit 12a provided in each case a motor current of the drive motors 30a . 32a to monitor. The arithmetic unit 12a is provided via a not further visible monitoring element an abrupt change in the motor current of the drive motors 30a . 32a capture. This can be inferred to a collision.

Während eines Betriebs des autonomen Arbeitsgeräts 10a wird über die Kollisionserkennungsvorrichtung 14a während einer Fahrt eine Beschleunigung der Karosserieeinheit 22a und der Chassiseinheit 24a detektiert. Über die Recheneinheit 12a wird daraus eine relative Beschleunigung berechnet. Liegt die relative Beschleunigung in einem Bereich, der null umfasst, zwischen zwei vorgegebenen Schwellwerten, wovon einer positiv und einer negativ ist, wird die Fahrt normal fortgesetzt. Eine Differenz der Schwellwerte steigt mit steigender Beschleunigung und gleicht einen durch die Beschleunigung hervorgerufenen Trägheitseffekt der Karosserieeinheit 22a aus. Wird eine relative negative Beschleunigung festgestellt, also der Beschleunigungswert der Karosserieeinheit 22a ist kleiner als ein Beschleunigungswert der Chassiseinheit 24a, wird eine Bremsung eingeleitet. Anschließend wird von der Recheneinheit 12a ein Hindernisvorgehen eingeleitet.During operation of the autonomous implement 10a is via the collision detection device 14a during a ride an acceleration of the body unit 22a and the chassis unit 24a detected. About the arithmetic unit 12a From this a relative acceleration is calculated. If the relative acceleration in an area comprising zero lies between two predetermined threshold values, one of which is positive and one negative, the journey is continued normally. A difference of the threshold values increases with increasing acceleration and compensates for an inertia effect of the body unit caused by the acceleration 22a out. If a relative negative acceleration is detected, ie the acceleration value of the body unit 22a is less than an acceleration value of the chassis unit 24a , braking is initiated. Subsequently, by the arithmetic unit 12a initiated an obstacle course.

In den 4 und 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung des anderen Ausführungsbeispiels, insbesondere den 1 bis 3, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1 bis 3 nachgestellt. In dem Ausführungsbeispiel der 4 und 5 ist der Buchstabe a durch den Buchstaben b ersetzt.In the 4 and 5 a further embodiment of the invention is shown. The following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the exemplary embodiments, with reference in principle also to the drawings and / or the description of the other exemplary embodiment, in particular with respect to the same named components, in particular with respect to components with the same reference numerals 1 to 3 , can be referenced. To distinguish the embodiments of the letter a is the reference numerals of the embodiment in the 1 to 3 readjusted. In the embodiment of 4 and 5 the letter a is replaced by the letter b.

4 zeigt ein alternatives erfindungsgemäßes autonomes Arbeitsgerät 10b. Das autonome Arbeitsgerät 10b ist von einem autonomen Rasenmäher gebildet. Das autonome Arbeitsgerät 10b weist eine Karosserieeinheit 22b auf, die fest mit einer nicht weiter sichtbaren Chassiseinheit verbunden ist. Das autonome Arbeitsgerät 10b weist eine Recheneinheit 12b und eine Kollisionserkennungsvorrichtung 14b auf, die eine Sensoreinheit 16b aufweist. Die Sensoreinheit 16b umfasst einen Beschleunigungssensor 18b. Der Beschleunigungssensor 18b ist als MEMS-Sensor ausgebildet und ist an der nicht weiter sichtbaren Chassiseinheit angeordnet. Ferner weist das autonome Arbeitsgerät 10b zwei Antriebsmotoren 30b, 32b auf, die jeweils über eine Welle 42b 44b jeweils ein Antriebsrad 40b, 46b des autonomen Arbeitsgeräts 10b antreiben. Zwischen den Antriebsmotoren 30b, 32b und den Antriebsrädern 40b, 46b ist jeweils ein Getriebe 48b, 50b angeordnet. Zwischen dem Antriebsmotor 30b und dem Getriebe 48b ist ein Drehzahlsensor 38b angeordnet ist. Der Drehzahlsensor 38b ist als magnetischer Drehzahlsensor ausgebildet und ist über eine Leitung 74b mit der Recheneinheit 12b verbunden. Der Drehzahlsensor 38b weist jeweils ein fest mit der Welle 42b verbundenes, nicht weiter sichtbares Magnetpolrad und ein relativ zu der Karosserieeinheit 22b und der nicht weiter sichtbaren Chassiseinheit unbewegliches, nicht weiter sichtbares Sensorelement auf. Das nicht weiter sichtbare Sensorelement ist jeweils von einem Hall-Sensorelement gebildet. Über eine Änderung der Magnetfeldrichtung auf dem Magnetpolrad an einer Position des Sensorelements wird eine Drehzahl detektiert. 4 shows an alternative inventive autonomous working device 10b , The autonomous implement 10b is formed by an autonomous lawnmower. The autonomous implement 10b has a body unit 22b on, which is firmly connected to a not visible chassis unit. The autonomous implement 10b has an arithmetic unit 12b and a collision detection device 14b on, which is a sensor unit 16b having. The sensor unit 16b includes an acceleration sensor 18b , The acceleration sensor 18b is designed as a MEMS sensor and is arranged on the not further visible chassis unit. Furthermore, the autonomous working device has 10b two drive motors 30b . 32b on, each over a wave 42b 44b one drive wheel each 40b . 46b of the autonomous implement 10b drive. Between the drive motors 30b . 32b and the drive wheels 40b . 46b is a gearbox 48b . 50b arranged. Between the drive motor 30b and the transmission 48b is a speed sensor 38b is arranged. The speed sensor 38b is designed as a magnetic speed sensor and is via a line 74b with the arithmetic unit 12b connected. The speed sensor 38b each has a firm with the shaft 42b connected, not further visible Magnetpolrad and relative to the body unit 22b and the non-visible chassis unit immovable, not further visible sensor element. The not further visible sensor element is formed in each case by a Hall sensor element. A change in the magnetic field direction on the magnetic pole wheel at a position of the sensor element detects a rotational speed.

Die Recheneinheit 12b ist dazu vorgesehen, aus der von dem Drehzahlsensor 38b detektierten Drehzahl eine Umfangsgeschwindigkeit des Antriebsrads 40b zu berechnen. Aus der Umfanggeschwindigkeit wird ein Beschleunigungswert des Antriebsrads 40b ermittelt. Der ermittelte Beschleunigungswert des Antriebsrads 40b wird mit einer von dem Beschleunigungssensor 18b der Sensoreinheit 16b detektierten Beschleunigung verglichen. Aus einer Differenz, einer von dem Beschleunigungssensor 18b der Sensoreinheit 16b detektierten Beschleunigung des autonomen Arbeitsgeräts 10b bezüglich eines Untergrunds 36b und einer von dem Drehzahlsensor 38b gemessenen Beschleunigung des Antriebsrads 40b des autonomen Arbeitsgeräts 10b, wird eine Verzögerung berechnet. Überschreitet die Differenz einen vorgegebenen Wert, wird eine Bremsung eingeleitet. Anschließend wird von der Recheneinheit 12b ein Hindernisvorgehen eingeleitet. Wird von dem Beschleunigungssensor 18b eine Verzögerung, daher eine negative Beschleunigung, detektiert, während der Beschleunigungswert des Antriebsrads 40b null oder positiv ist, wird eine Bremsung eingeleitet. Anschließend wird von der Recheneinheit 12b ein Hindernisvorgehen eingeleitet. Wird von dem Beschleunigungssensor 18b über eine Dauer von zumindest einer Sekunde keine Beschleunigung detektiert, während der Beschleunigungswert des Antriebsrads 40b positiv ist, wird eine Bremsung eingeleitet. Anschließend wird von der Recheneinheit 12b ein Hindernisvorgehen eingeleitet. The arithmetic unit 12b is provided from that of the speed sensor 38b detected speed, a peripheral speed of the drive wheel 40b to calculate. The peripheral speed becomes an acceleration value of the drive wheel 40b determined. The determined acceleration value of the drive wheel 40b is with one of the acceleration sensor 18b the sensor unit 16b compared detected acceleration. From a difference, one from the accelerometer 18b the sensor unit 16b detected acceleration of the autonomous implement 10b with respect to a subsurface 36b and one of the speed sensor 38b measured acceleration of the drive wheel 40b of the autonomous implement 10b , a delay is calculated. If the difference exceeds a predetermined value, braking is initiated. Subsequently, by the arithmetic unit 12b initiated an obstacle course. Is from the accelerometer 18b a deceleration, hence a negative acceleration, is detected while the acceleration value of the drive wheel 40b zero or positive, braking is initiated. Subsequently, by the arithmetic unit 12b initiated an obstacle course. Is from the accelerometer 18b during a period of at least one second detects no acceleration, while the acceleration value of the drive wheel 40b is positive, braking is initiated. Subsequently, by the arithmetic unit 12b initiated an obstacle course.

Die Sensoreinheit 16b ist dazu vorgesehen, eine Beschleunigung in zwei Richtungen getrennt zu detektieren. Der Beschleunigungssensor 18b ist so ausgestaltet, dass er eine Beschleunigung in zwei Richtungen 26b, 28b getrennt detektieren kann. Der Beschleunigungssensor 18b weist dafür zwei nicht weiter sichtbare Testmassen auf, die jeweils entlang einer Achse beweglich gelagert sind. Die Achsen sind jeweils senkrecht zueinander angeordnet. Die Trägheitskräfte der Testmassen werden jeweils getrennt voneinander bestimmt. The sensor unit 16b is intended to separately detect acceleration in two directions. The acceleration sensor 18b is designed so that it accelerates in two directions 26b . 28b can detect separately. The acceleration sensor 18b has for this purpose two test masses which are not further visible and which are each movably mounted along an axis. The axes are each arranged perpendicular to each other. The inertial forces of the test masses are determined separately from each other.

Claims

Autonomous working device, in particular autonomous lawnmower, with at least one computing unit ( 12a ; 12b ) and at least one collision detection device ( 14a ; 14b ), the at least one sensor unit ( 16a ; 16b ), characterized in that the sensor unit comprises at least one acceleration sensor ( 18a ; 18b . 20a ).

Autonomous implement according to claim 1, characterized in that the sensor unit ( 16a ) at least two acceleration sensors ( 18a . 20a ).

Autonomous working device, according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one acceleration sensor ( 18a ; 18b . 20a ) is designed as a MEMS sensor.

Autonomous implement according to one of the preceding claims, characterized by at least one body unit ( 22a ) and at least one chassis unit ( 24a ), to each of which a sensor ( 18a . 20a ) of the sensor unit ( 16a ) is arranged.

Autonomous working device according to claim 4, characterized in that the at least one body unit ( 22a ) at least partially movable on the at least one chassis unit ( 24a ) is stored.

Autonomous implement at least according to claim 3, characterized in that the arithmetic unit ( 12a ) for a calculation of a relative acceleration via the sensor unit ( 16a ) between the at least one body unit ( 22a ) and the at least one chassis unit ( 24a ) is provided.

Autonomous implement according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one sensor unit ( 16a ; 16b ), is intended to accelerate in at least two directions ( 26a ; 26b . 28a ; 28b ) separately.

Autonomous implement according to one of the preceding claims, characterized in that the arithmetic unit ( 12a ; 12b ) is provided to a motor current at least one drive motor ( 30a ; 30b . 32a ; 32b ).

Method with an autonomous working device ( 10a ; 10b ), in particular according to one of the preceding claims, with at least one collision detection device ( 14a ; 14b ), which is a sensor unit ( 16a ; 16b ), characterized in that when hitting an obstacle ( 34a ) via the collision detection device ( 14a ; 14b ) is sensed an induced delay.

Method according to at least claim 8, characterized in that from a difference one of the sensor unit ( 16b ) detected acceleration of the autonomous working device ( 10b ) with regard to a subsoil ( 36b ) and one of a speed sensor ( 38b ) measured acceleration of a drive wheel ( 40b ) of the autonomous implement ( 10b ) a delay is calculated.