DE102011084353A1

DE102011084353A1 - Verfahren und Computerprogrammprodukt zum Einrichten eines Greifroboters, sowie Greifroboter

Info

Publication number: DE102011084353A1
Application number: DE102011084353A
Authority: DE
Inventors: Wolf Wadehn
Original assignee: Trumpf Laser und Systemtechnik GmbH
Current assignee: Trumpf Laser und Systemtechnik GmbH
Priority date: 2011-10-12
Filing date: 2011-10-12
Publication date: 2013-04-18
Anticipated expiration: 2031-10-13
Also published as: DE102011084353B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einrichten eines Greifroboters (14) für den Transport von formgleichen Serienwerkstücken (16) aus einer jeweiligen Bereitstellungsposition (18) in eine definierte Handhabungsendlage (20) einer Bearbeitungsvorrichtung (12), umfassend die folgenden Schritte: • Manuelles Anordnen eines Serienwerkstücks (16) in der definierten Handhabungsendlage (20); • Positionieren des Greifroboters (14) in einer vorgegebenen Solllage (32) relativ zum Serienwerkstück (16); • Bestimmen einer Ist-Sensor-Istlage eines am Greifroboter (14) angeordneten Sensors (36) relativ zum Serienwerkstück; • Kalibrieren des Sensors (36) anhand von Abweichungen der Sensor-Istlage des Sensors (36) von einer definierten Sensor-Solllage auf die Sensor-Istlage. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogrammprodukt und einen nach dem erfindungsgemäßen Verfahren eingerichteten Greifroboter.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt zum Einrichten eines Greifroboters für den Transport von formgleichen Serienwerkstücken aus einer jeweiligen Bereitstellungsposition in eine definierte Handhabungsendlage einer Bearbeitungsvorrichtung sowie einen solchen Greifroboter.
In der Praxis werden zum Beschicken von Bearbeitungsvorrichtungen mit Serienwerkstücken zunehmend Greifroboter eingesetzt. Die eingesetzten Greifroboter sind üblicherweise auf den jeweiligen Anwendungszweck spezifisch zugeschnittene Sonderlösungen und daher entsprechend kostenaufwändig. Insbesondere bei zu greifenden, in einer Bereitstellungsposition angeordneten, z. B. gestapelten, Serienwerkstücken weisen die Serienwerkstücke oftmals hohe Abweichungen von ihrer Solllage auf, so dass ein Greifroboter nicht die für den Prozess geforderte Genauigkeit erreicht. Ein Einsatz eines Greifroboters mit Bauteillagesensorik ist unter wirtschaftlichen Gesichtspunkten in der Regel nur bei sehr großen Stückzahlen und einer langfristigen Serienfertigung von Werkstücken wirtschaftlich vertretbar.
Die Serienwerkstücke müssen exakt in der definierten Handhabungsendlage positioniert werden, um ein zumeist zeit- und arbeitsaufwändiges Nachpositionieren des Serienwerkstücks zu vermeiden und ein möglichst gutes Bearbeitungsergebnis zu erhalten. In Handhabungsendlage ist das Werkstück in einem, vorzugsweise automatisierten Werkstückförderer der Bearbeitungsvorrichtung, beispielsweise einem Rotationswechsler, oder aber unmittelbar in einer für die Werkstückbearbeitung vorgegebenen (optimalen) Bearbeitungsposition angeordnet.
Beim Werkstückhandling von Tiefziehteilen werden in der Praxis, häufig bereits beim Tiefziehprozess, Referenzlöcher an vorgegebenen Werkstückpositionen eingebracht (freigestanzt). In diese Referenzlöcher können Positionierstifte des Greifroboters eingeführt werden, wodurch die Werkstücke präzis am Greifroboter ausgerichtet und an der definierten Bearbeitungsposition in der Bearbeitungsmaschine positioniert werden können.
Bei Werkstücken, die im Wege einer Warmumformung gewonnen wurden, werden demgegenüber keine derartigen Referenzlöcher eingebracht. Auch werden derartige Warmumformungsteile oftmals zunächst in Pressen weiterverarbeitet, deren Ausbringungsrate die der Bearbeitungsvorrichtung übertreffen. Die Werkstücke werden daher in der Regel in Gitterboxen oder auf entsprechenden Werkstückträgern für eine weitere Werkstückbearbeitung bereitgestellt.
Zur Lageerkennung von Werkstücken ist es bekannt, Greifroboter mit einer optischen Sensorik einzusetzen. In der US 4,486,842 ist ein am Greifroboter angeordneter optischer Liniensensor gezeigt, mittels dessen eine jeweilige Oberflächentopografie des zu bearbeitenden Werkstücks erfasst werden kann. Bei bekannter Oberflächengeometrie des Werkstücks kann daraus eine jeweilige Werkstücklage des Werkstücks gegenüber dem Sensor, d. h. dem Greifroboter, berechnet werden.
In DE 602 01 228 wird eine Sensorik mit einer CCD-Kamera eingesetzt, mittels derer, freie Ränder der Werkstücke detektiert werden können. Bei nicht nachbearbeiteten Tiefziehteilen weisen die freien Ränder eine mitunter hohe Variation auf, so dass diese zur präzisen Bestimmung einer Werkstücklage des Werkstücks zum Greifroboter wenig geeignet ist.
Das Einrichten der mit einer Sensorik versehenen Greifroboter gestaltet sich in der Praxis üblicherweise sehr aufwändig und erfordert Expertenwissen. Der bzw. die am Greifroboter angeordneten Sensoren müssen exakt auf definierte Werkstückoberflächenbereiche justiert werden, die als Referenzflächen zur Lageerkennung der Werkstücke dienen. Dazu sind Hilfsmittel, wie zuvor angefertigte Präzisionsschablonen oder Messnormalien/-artefakte oder beispielsweise ein Sonderwerkstück erforderlich, das gegenüber einer anhand von CAD-Daten vorgegebenen Soll-Geometrie des Werkstücks nur äußerst gering abweicht. Diese Werkstücke werden üblicherweise als „golden parts” bezeichnet und werden durch aufwändiges und daher kostenintensives Nachbearbeiten eines Serienwerkstücks erzeugt.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt zum Einrichten eines eingangs genannten Greifroboters anzugeben, die ein weniger zeit- und kostenaufwändiges Einrichten des Greifroboters ohne Expertenwissen und bei zugleich erhaltener hoher Positioniergenauigkeit der Serienwerkstücke in der Bearbeitungsvorrichtung erlauben.
Die das Verfahren betreffende Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen und die das Computerprogrammprodukt betreffende Aufgabe durch ein Computerprogrammprodukt mit den in Patentanspruch 16 angegebenen Merkmalen gelöst. Die den Greifroboter betreffende Aufgabe wird durch einen Greifroboter mit den in Patentanspruch 18 angegebenen Merkmalen gelöst.
Der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verbundene Vorteil besteht im Wesentlichen darin, dass der Greifroboter auf einfachere und insgesamt weniger aufwändige Weise eingerichtet werden kann. Erfindungsgemäß wird ein (beliebiges) Serienwerkstück in einer definierten Handhabungsendlage positioniert. In der definierten Handhabungsendlage ist das zu bearbeitende Serienwerkstück entweder bereits unmittelbar in einer für die Bearbeitung der Serienwerkstücke vorgesehenen (optimalen) Bearbeitungsposition angeordnet, oder aber das Serienwerkstück ist in einem, bevorzugt automatisierten, Werkstückförderer bzw. -wechsler (z. B. Revolverwechsler) angeordnet. Im letztgenannten Fall wird das zu bearbeitende Serienwerkstück erst durch den Werkstückförderer bzw. -wechsler in die für die Bearbeitung der Serienwerkstücke vorgesehene definierte Bearbeitungsposition bewegt. Ein eingangs genanntes golden part Werkstück ist nicht erforderlich. Die Handhabungsendlage des Serienwerkstücks ist in der üblichen Weise in Abhängigkeit von der Bearbeitungsvorrichtung gewählt und ist auf ein optimales Bearbeitungsergebnis sowie eine hohe Bearbeitungsgeschwindigkeit des Serienwerkstücks abgestellt. Der Greifroboter wird in einer vorgegebenen Soll-Lage relativ zu dem in der Handhabungsendlage angeordneten Serienwerkstück relativ zum Serienwerkstück positioniert. Diese Soll-Lage ist diejenige Lage, in der der Greifroboter mit seiner Greifeinrichtung in einer optimalen Position und Ausrichtung gegenüber dem Serienwerkstück angeordnet ist, um dieses in der Handhabungsendlage zu positionieren oder zu ergreifen.
In einem nachfolgenden Schritt wird eine Sensor-Istlage eines am Greifroboter angeordneten Sensors relativ zum optimal platzierten Serienwerkstück bestimmt. Ein exaktes Ausrichten und Justieren des Sensors ist ebenso wenig erforderlich wie dazu separat anzufertigende Präzisionsschablonen. Die Sensorik des Greifroboters, d. h. deren Sensor, wird nachfolgend anhand von Abweichungen der Sensor-Istlage des Sensors von einer definierten Sensor-Solllage auf die Sensor-Istlage kalibriert. Dadurch können auf mathematischem Wege sämtliche Ungenauigkeiten der Sensorausrichtung, eines Greifers des Greifroboters sowie des Greifroboters berücksichtigt werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann der Greifroboter Schritt für Schritt ohne spezifisches Expertenwissen, sozusagen rezeptartig, eingerichtet werden. Vorteilhafterweise entfällt dabei auch die heute übliche Verwendung teurer Messartefakte oder Messnormalien.
Erfindungsgemäß wird die Sensor-Istlage des Sensors am Greifroboter vorzugsweise anhand einer Abweichung von Sensor-Istkoordinaten des Serienwerkstücks im Erfassungsbereich des Sensors von Sensor-Sollkoordinaten definierter Oberflächenbereiche des Serienwerkstücks bestimmt. Die Sensor-Sollkoordinaten sind dabei diejenigen Koordinaten, die von einem in einer Sensor-Solllage gegenüber dem Serienwerkstück am Greifroboter angeordneten Sensor erwartungsgemäß zu bestimmen sind bzw. bestimmt würden.
Die Oberflächenbereiche des Serienwerkstücks und die Sensor-Solllage werden dabei ganz besonders bevorzugt anhand von CAD-Daten zum Serienwerkstück in einer CAD-Umgebung (am Computer) definiert. Dadurch können jeweils geeignete Oberflächenbereiche am Serienwerkstück sowie eine für das Abtasten dieser Oberflächenbereiche am gegenständlichen Serienwerkstück optimale Sensor-Solllage am Roboter auf einfache Weise aufgefunden und ausgewählt werden. Ein umständliches, zeitraubendes und oftmals mit Fehlern behaftetes Bestimmen geeigneter Oberflächenbereiche bzw. einer (oder mehrerer) optimaler Sensor-Solllagen zum Erfassen dieser Oberflächenbereiche am gegenständlichen Werkstück erübrigen sich. Die CAD-Daten stehen beim Einrichten des Greifroboters üblicherweise zur Verfügung, so dass sich dadurch kein Mehraufwand ergibt.
Auch eine Greifeinrichtung des Roboters kann in der CAD-Umgebung, in der die für die Lageerkennung des Werkstücks vorgesehenen Oberflächenbereiche und die Sensor-Solllage definiert werden, geplant und auskonstruiert werden. Dabei ist ein modularer Aufbau der Greifvorrichtung von Vorteil.
Die Oberflächenbereiche werden vorzugsweise derart definiert, dass möglichst signifikante Sensor-Messdaten der Serienwerkstückoberfläche in mehreren Raumrichtungen erhalten werden. Da Tiefziehteile keine scharfen Kanten aufweisen, werden zur Lageerkennung der Serienwerkstücke vorzugsweise Oberflächenbereiche ausgewählt, welche über gerundete Kanten (= Rundungen) möglichst rechtwinklig bzw. höhnversetzt zueinander angeordnet sind. D. h., es werden Oberflächenbereiche von Freiformflächen des Serienwerkstücks und nicht etwa die bei Tiefziehteilen hochgradig variablen freien Ränder bzw. Randbereiche des Serienwerkstücks zur Lagererkennung der Werkstücke relativ zum Greifroboter herangezogen. Dadurch kann, insbesondere bei der Handhabung von Tiefziehteilen, ein hohes Maß an Präzision bei der Lageerkennung der Werkstücke und deren Positionierung in der Handhabungsendlage erreicht werden.
Die Sensor-Solllage wird dabei vorzugsweise derart gewählt, dass ein in der Sensor-Solllage angeordneter, insbesondere optisch arbeitender, Sensor die abzutastenden definierten Oberflächenbereiche in gleicher Weise erfassen kann. Dadurch wird ein sicheres Abtasten der Oberflächenbereiche gewährleistet. Der Sensor kann diesbezüglich insbesondere auf einer Winkelhalbierenden eines Kantenwinkels α (= Rundungswinkel) einer zwischen zwei oder mehreren definierten Oberflächenbereichen angeordneten Kante des Serienwerkstücks angeordnet werden. Der Sensor kann so mit einer Zentralachse seines Erfassungsbereichs in einem Winkel von beispielsweise 45°, zu definierten Oberflächenbereichen ausgerichtet werden, die in einem rechten Winkel zueinander ausgerichtet sind.
Nach einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung werden die mit einem in Sensor-Solllage angeordneten Sensor zu ermittelnden Sensor-Sollkoordinaten der definierten Oberflächenbereiche unter praktischen Gesichtspunkten vorzugsweise anhand der CAD-Daten zum Serienwerkstück berechnet. Das Kalibrieren des Sensors kann so allein auf mathematischem Weg erfolgen. Ein zeitraubendes manuelles Justieren des Sensors auf die Sensor-Solllage erübrigt sich ebenso wie der Einsatz teurer Präzisionsschablonen bzw. der eingangs genannten golden parts. Insgesamt kann der Einrichtprozess dadurch deutlich kosteneffizienter und zügiger vorgenommen werden, was insbesondere auch bei einer Umstellung der Fertigung auf wechselnde Serienwerkstücke von Vorteil ist.
Erfindungsgemäß können die Sensor-Sollkoordinaten auch anhand von Messdaten zur Oberflächengeometrie des Serienwerkstücks berechnet werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Serienwerkstücke systematische Geometrieabweichungen von einer durch die CAD-Daten definierten Sollgeometrie aufweisen.
Die Messdaten zur Oberflächengeometrie werden dabei vorzugsweise mittels der Bearbeitungsvorrichtung taktil oder berührungslos an einem in der vorgegebenen Bearbeitungsposition positionierten Serienwerkstück gewonnen. Dadurch erübrigen sich aufwändige und kostenintensive separate Meßsysteme. Die Anzahl von Fehlerquellen wird zudem gering gehalten. Die Messdaten werden vorzugsweise nach dem Positionieren des Serienwerkstücks in der Bearbeitungsposition der Bearbeitungsvorrichtung gewonnen.
Besonders bevorzugt wird der Sensor am Greifroboter in der definierten Sensor-Solllage (zunächst nur) grobpositioniert. Der Sensor wird dazu beispielsweise an der Greifeinrichtung des Greifroboters befestigt und in einer durch die Soll-Lage entsprechenden Weise am Roboter gegenüber diesem ausgerichtet. Eine Drehposition des Sensors am Roboter ist dabei bekanntlich weniger präzise einzustellen als eine jeweilige Verschiebestellung des Sensors am Greifroboter.
Damit der Sensor möglichst exakt mit seinem Erfassungsbereich auf die definierten Oberflächenbereiche des Serienwerkstücks ausgerichtet ist, werden die definierten Oberflächenbereiche an dem in der Bearbeitungsposition angeordneten bzw. anzuordnenden Serienwerkstück markiert. Der in der definierten Sensor-Solllage grobpositionierte Sensor wird vorzugsweise mit seinem Erfassungsbereich an dem in der Soll-Lage angeordneten Greifroboter bzw. dessen Greifeinrichtung auf die markierten Oberflächenbereiche mit der Hand feinjustiert. Der Sensor kann so auf besonders einfache und präzise Weise feinjustiert werden.
Die zuvor CAD-gestützt definierten Oberflächenbereiche des Serienwerkstücks können erfindungsgemäß dadurch besonders präzis und einfach markiert werden, dass diese mittels eines Werkzeugs der Bearbeitungsvorrichtung markiert, insbesondere graviert, werden. Dadurch wird der mit der Einstellung des Greifroboters verbundene Aufwand weiter minimiert. Ein Markieren der definierten Oberflächenbereiche mittels Schablonen oder manuell aufzubringender (Klebe-)Markierungen erübrigt sich.
Aufgrund der Tatsache, dass durch die begrenzte Pixelanzahl von Sensoren die Genauigkeit umgekehrt proportional zum Sichtbereich des Sensors ist, werden zur Lageerkennung der Serienwerkstücke vorzugsweise mehrere Sensoren, insbesondere optische Linien- oder Punktsensoren, eingesetzt. Diese werden erfindungsgemäß entsprechend der vorstehend erläuterten Vorgehensweise auf ihre jeweilige Ist-Sensorstellung (mathematisch) zusammengefasst bzw. kalibriert. Die genannten optische Linien- oder Punktsensoren weisen gegenüber Flächensensoren, wie beispielsweise CCD-Kameras, den Vorteil auf, dass diese weitgehend unabhängig von Umgebungsbedingungen, insbesondere einer jeweiligen Beleuchtungssituation, funktionieren.
Zur Lageerkennung der Serienwerkstücke werden mittels der Sensoren vorzugsweise definierte Oberflächenbereiche unterschiedlicher Werkstückabschnitte erfasst. Eine präzise Lageerkennung selbst größerer Serienwerkstücke ist grundsätzlich durch Abtasten der Serienwerkstücke im Bereich dreier Werkstückabschnitte möglich, die voneinander beabstandet angeordnet sind. Zwischen den definierten Oberflächenbereichen eines Werkstückabschnitts ist vorzugsweise zumindest eine (gerundete) Werkstückkante angeordnet.
Erfindungsgemäß werden jeweilige Achspositionen von Stellachsen des in der vorgegebenen Soll-Lage relativ zu dem in Bearbeitungsposition angeordneten Serienwerkstück positionierten Greifroboters erfasst. Die Achspositionen werden als erste Führungsgrößen zum gesteuerten Transportieren eines Serienwerkstücks in die Bearbeitungsposition gespeichert. Die gespeicherten ersten Führungsgrößen definieren die Soll-Abgabeposition, die der Greifroboter zum Positionieren eines jeden Serienwerkstücks in der Bearbeitungsposition anzufahren hat, eindeutig.
Nach einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird das in der definierten Bearbeitungsposition angeordnete Serienwerkstück mit dem Greifroboter in die jeweiligen Bereitstellungspositionen der Serienwerkstücke bewegt. Die vom Greifroboter zwecks Aufnahme eines in der jeweiligen Bearbeitungsvorrichtung zu transportierenden Serienwerkstücks werden dabei anhand jeweiliger Achspositionen der Stellachsen des Greifroboters erfasst und als zweite Führungsgrößen zum gesteuerten Bewegen des Greifroboters in die Aufnahmepositionen abgespeichert.
Während eines nachfolgenden Produktivbetriebs bewegt der Greifroboter die Serienwerkstücke von der jeweiligen Bereitstellungsposition in die Handhabungsendlage und korrigiert dabei eine Werkstücklageabweichung von der Soll-Lage.
Als Bearbeitungsvorrichtung kann erfindungsgemäß insbesondere eine Laserbearbeitungsvorrichtung, insbesondere eine Laserschneid- oder eine Laserschweißvorrichtung, eingesetzt werden.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt eignet sich zum Einrichten eines mit einem Sensor versehenen Greifroboters für den Transport von formgleichen Serienwerkstücken aus einer jeweiligen Bereitstellungsposition in eine definierte Bearbeitungsposition einer Bearbeitungsvorrichtung. Das Computerprogrammprodukt ermöglicht ein besonders einfaches, komfortables und zügiges Einrichten des Greifroboters. Spezialkenntnisse im Bereich der Kinematik bzw. Programmierung und Kalibrierung von Greifrobotern mit Sensorik sind nicht erforderlich.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung wiedergegebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Die gezeigte und beschriebene Ausführungsform ist nicht als abschließende Aufzählung zu verstehen, sondern hat für die Schilderung der Erfindung vielmehr beispielhaften Charakter.
Die Figuren der Zeichnung zeigen den erfindungsgemäßen Gegenstand stark schematisiert und sind nicht maßstäblich zu verstehen. Die einzelnen Bestandteile des erfindungsgemäßen Gegenstands sind so dargestellt, dass ihr Aufbau gut gezeigt werden kann.
In der Zeichnung zeigen:
1 ein Werkstückbearbeitungssystem mit einer Bearbeitungsvorrichtung und einem Greifroboter für den automatisierten Transport von formgleichen Serienwerkstücken aus einer jeweiligen Bereitstellungsposition in eine definierte Bearbeitungsposition der Bearbeitungsvorrichtung, in Seitenansicht.
2 ein Serienwerkstück mit einem in einer Sensor-Solllage angeordneten Sensor des Greifroboters aus 1, in einer CAD-Umgebung;
3 das Serienwerkstück aus 2 mit drei Sensoren, die das Serienwerkstück zur Lageerfassung an unterschiedlichen Werkstückabschnitten abtasten, in einer perspektivischen Ansicht;
4 ein Blockdiagramm eines Computerprogrammprodukts für das Einrichten des Greifroboters aus 1; und
5 ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Einrichten des Greifroboters aus 1.
1 zeigt ein Werkstückbearbeitungssystem 10 mit einer als Laser-Bearbeitungsvorrichtung 12 und einem Greifroboter 14. Der Greifroboter 14 dient einem automatisierten Transport von formgleichen Serienwerkstücken 16, hier Tiefziehteilen, aus einer jeweiligen Bereitstellungsposition 18 in eine definierte Handhabungsendlage 20 in der Bearbeitungsvorrichtung 12.
Der Greifroboter 14 weist eine Greifeinrichtung 22 zur Handhabung der Serienwerkstücke 16, auf, die über mehrere Stellachsen 24 des Greifroboters 14 frei positionierbar ist. Die Greifeinrichtung 22 umfasst vorliegend einen Greifrahmen 26 und mehrere am Greifrahmen 26 angeordnete Saugplatten 28, von denen darstellungsbedingt nur eine Saugplatte 28 wiedergegeben ist. Vorliegend ist eines der Serienwerkstücke 16 bereits in der definierten Handhabungsendlage 20 angeordnet, die vorliegend bereits einer zur Bearbeitung der Serienwerkstücke definierten (optimalen) Bearbeitungsposition in einem Arbeitsraum 30 der Bearbeitungsvorrichtung 12 entspricht.
Der Greifroboter 14 ist mit der Greifeinrichtung vorliegend in einer definierten Soll-Lage 32 bezogen auf das in der Handhabungsendlage 20 angeordnete Serienwerkstück 16 gezeigt. In dieser Soll-Lage 32 ist die Greifeinrichtung 22 in einer für das Greifen eines Serienwerkstücks 16 optimalen Lage gegenüber dem Serienwerkstück 16 angeordnet. Zusätzlich ist der Greifroboter vorliegend in einer für das Positionieren des Serienwerkstücks 16 in der Handhabungsendlage 20 idealen Abgabestellung 34 angeordnet.
Der Greifroboter weist zur Lageerfassung der Serienwerkstücke eine Sensorik mit einer Mehrzahl Sensoren 36 auf, die am Greifrahmen 26 des Greifroboters 14 angeordnet sind. Die Sensoren 36 sind vorliegend als optische Liniensensoren ausgebildet. Die Sensoren können nach nicht näher wiedergegebenen Ausführungsbeispielen der Erfindung auch als Punktsensoren oder als sogenannte Flächensensoren ausgebildet sein. Die Sensoren 36 dienen einer berührungslosen Lagebestimmung der Serienwerkstücke 16 relativ zum Greifroboter 14, d. h. dessen kopfseitiger Greifeinrichtung 22. Zwei dieser Sensoren 36 sind in 1 beispielhaft wiedergegeben. Zum Steuern des Greifroboters 14 dient eine an sich bekannte Robotersteuerung 14a.
Die Bearbeitungsvorrichtung 12 ist aus Darstellungsgründen gebrochen dargestellt und weist im Wesentlichen einen bewegbar angeordneten Werkstückträger 38 sowie ein Laserwerkzeug 40 auf. Das Laserwerkzeug 40 ist gegenüber einem Arbeitskoordinatensystem 42 der Bearbeitungsvorrichtung 12 mehrachsig bewegbar. Zum Steuern von jeweiligen Verstellbewegungen des Laserwerkzeugs 40 dient eine (NC-)Steuereinrichtung 44. Am Laserwerkzeug 40 ist ein Abstandssensor 46 zum Bestimmen eines jeweiligen Arbeitsabstands (nicht gezeigt) des Laserwerkzeugs 40 von dem jeweils zu bearbeitenden Serienwerkstück 16 angeordnet.
Die mit dem Laserwerkzeug 40 der Bearbeitungsvorrichtung 12 zu bearbeitenden Serienwerkstücke 16 sind in den jeweiligen Bereitstellungsposition 18 auf einem Kragarmregal 48 beispielhaft angeordnet. Bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Serienwerkstücke 16 übereinanderliegend angeordnet (gestapelt). Die Serienwerkstücke 16 können auch in anderer Weise zueinander angeordnet sein. Insbesondere können diese nebeneinander bzw. hintereinander aufgereiht angeordnet sein. In jedem Falle sind die Serienwerkstücke 16 auf einige wenige Zentimeter, beispielsweise 0 bis 5 cm, in ihrer jeweiligen Bereitstellungsposition 46 positioniert.
2 zeigt eines der in 1 gezeigten Serienwerkstücke 16 mit der in Soll-Lage 32 angeordneten Greifeinrichtung 22 des Greifroboters 14 (1) in einer CAD-Umgebung an einem Bildschirm 50, der mit einem Computer 52 verbunden ist. Auf dem Computer 52 ist ein (hier aktives) Computerprogrammprodukt installiert, auf das weiter unten eingegangen wird.
Der gezeigte (Linien-)Sensor 36 ist in einer vorgegebenen Sensor-Solllage 54 zum Serienwerkstück 16 angeordnet und an der in der vorstehend erläuterten Soll-Lage gegenüber dem Serienwerkstück 16 angeordneten Greifeinrichtung 22 des Greifroboters (nicht gezeigt) befestigt.
Der Sensor 36 weist einen mit durchgezogenen Linien verdeutlichten Erfassungsbereich 56 auf, in dem Koordinaten einer Oberfläche 58 des virtuellen Serienwerkstücks 16 bezogen auf ein Sensorkoordinatensystem 58 des Sensors 36 erfasst werden können.
An dem Serienwerkstück 16 sind für den Sensor 36 vorliegend drei definierte Oberflächenbereiche 60a, 60b, 60c markiert, die für eine Lageerfassung des Serienwerkstücks 16 gegenüber dem Greifroboter 14, bzw. dessen Greifeinrichtung 22 geeignet sind. Wie aus 2 hervorgeht, sind die definierten Oberflächenbereiche 60a, 60b, 60c vollständig innerhalb des Erfassungsbereichs 56 des Sensors 36 angeordnet. Zwischen den beiden definierten Oberflächenbereichen 60a und 60c sind vorliegend zwei verrundete Werkstückkanten 62 des Serienwerkstücks 16 angeordnet, die im Wege eines Tiefziehprozesses in das Serienwerkstück 16 eingebracht wurden. Die beiden Oberflächenbereiche 60a und 60c weisen somit ein unterschiedliches Höhenniveau zueinander auf.
Beim Montieren der Sensoren 36 am Greifroboter 14 sind geringfügige Abweichungen von einer für jeden einzelnen Sensor 36 jeweils vorgegebenen Sensor-Solllage 54 kaum zu vermeiden. Dies gilt insbesondere für eine präzise Ausrichtung des Sensors 36 gegenüber dem Serienwerkstück, d. h. eine jeweilige Drehlage des Sensors 36 gegenüber der Greifeinrichtung 22 des Greifroboters.
In 2 ist ein Sensor 36 mit gestrichelter Linie gezeigt, der in einer von der Sensor-Solllage 54 abweichenden Sensor-Istlage 64 gegenüber dem Serienwerkstück angeordnet ist. Der Erfassungsbereich 56 des in der Sensor-Istlage 64 angeordneten Sensors 36 ist gegenüber dem Erfassungsbereich 56 des in der Sensor-Solllage 54 angeordneten Sensors 36 entlang der längserstreckten Oberflächenbereiche 60a, 60b, 60c verschoben. Dementsprechend ist auch das Sensorkoordinatensystem 58 des in Sensor-Istlage 64 angeordneten Sensors 36 gegenüber dem Sensorkoordinatensystem 58 des in Sensor-Solllage 54 angeordneten Sensors 36 verkippt.
Der in Sensor-Solllage 54 angeordnete Sensor 36 ist auf einer Winkelhalbierenden 66 eines Kantenwinkels α einer der beiden Werkstückkanten 62 angeordnet, so dass der Sensor in seinem Erfassungsbereich 56 eine charakteristische Z- bzw. S-förmige Oberflächengeometrie des Serienwerkstücks 16 erfasst. Die Sensor-Solllage ist im Hinblick auf valide Sensormessergebnisse in jedem Falle derart gewählt, dass jeweilig definierte Oberflächenbereiche des Serienwerkstücks in Soll-Lage des Greifroboters gegenüber dem Serienwerkstück unter einem Winkel von größer 0 Grad und kleiner 90 Grad abgetastet werden können.
3 zeigt ein weiteres Serienwerkstück 16 in einer perspektivischen Ansicht. Das Serienwerkstück 16 ist vorliegend eine im Wege eines Tiefziehprozesses gewonnene B-Säule für ein Automobil. Zur präzisen Lageerkennung solch größerer Serienwerkstücke ist es von Vorteil, wenn das Serienwerkstück an zumindest drei oder auch mehr unterschiedlichen, d. h. voneinander beabstandet angeordneten, Werkstückabschnitten 68 mit den optischen Liniensensoren 36 abgetastet wird. Durch eine solche Dreipunktmessung kann die Lage des Werkstücks präzise erfasst werden. In 3 sind die Sensoren 36 in ihrer jeweiligen Sensor-Solllage zum Serienwerkstück angeordnet und mit ihrem Erfassungsbereich auf definierte Oberflächenbereiche (nicht gezeigt) des Serienwerkstücks ausgerichtet, wie dies vorstehend im Zusammenhang mit 2 beispielhaft näher dargestellt wurde. Man beachte den am rechten Bildrand der 2 angeordneten (Linien-)Sensor 36, dessen Erfassungsbereich gegenüber den Erfassungsbereichen der beiden anderen Sensoren 36 um ungefähr 90° verdreht ausgerichtet ist, d. h. der das Serienwerkstück 16 in einer anderen Raumrichtung abtastet.
4 zeigt ein Blockschaubild des Computerprogrammprodukts 100, das auf dem in 2 wiedergegebenen Computer 52 installiert ist und durch welches die CAD-Umgebung zum Einrichten des mit Sensoren versehenen Greifroboters ermöglicht ist.
Das Computerprogrammprodukt 100 weist vorliegend 5 Programmteile auf. Ein erster Programmteil 102 dient dem Definieren der Oberflächenbereiche 60 (2) anhand von CAD-Daten 104 zu dem Serienwerkstück bzw. Serienwerkstücken. Die CAD-Daten 104 stehen in der Praxis üblicherweise bei der Einrichtung des Greifroboters zur Verfügung.
Ein zweiter Programmteil 106 dient dem Auffinden und Festlegen einer für das Erfassen der definierten Oberflächenbereiche 60 des Serienwerkstücks 16 (2) geeigneten Sensor-Solllage 54 an dem in der Soll-Lage gegenüber dem Serienwerkstück angeordneten Greifeinrichtung 22 des Greifroboters 14 (1).
Ein dritter Programmteil 108 dient zum Berechnen von Sensor-Sollkoordinaten 110 der definierten Oberflächenbereiche 60 des Serienwerkstücks 14, die von dem in der Sensor-Solllage 54 angeordneten Sensor 16 – bezogen auf dessen Sensorkoordinatensystem 58 (2) – erfassbar wären. Zum Berechnen der Sensor-Sollkoordinaten 110 sind von dem dritten Programmteil entweder die CAD-Daten 104 zu dem Serienwerkstück oder Messdaten 104a zur Oberflächengeometrie des in Bearbeitungsposition 20 angeordneten Serienwerkstücks 16 (1) heranziehbar.
Ein vierter Programmteil 112 dient einem Berechnen einer Sensor-Istlage 62 (2) anhand einer Abweichung von mittels des Sensors 36 erfassten Sensor-Istkoordinaten 114 des Serienwerkstücks 16 von den berechneten Sensor-Sollkoordinaten 110.
Mittels eines fünften Programmteils 116 des Computerprogrammprodukts sind (NC-)Steuerbefehle 118 erzeugbar, anhand derer das Laserwerkzeug 40 der Bearbeitungsvorrichtung 12 (1) zum Markieren der definierten Oberflächenbereiche 60 (2) an dem in der definierten Bearbeitungsstellung 20 angeordneten Serienwerkstück 16 steuerbar ist, oder anhand derer vorteilhafterweise ein Sensor, insbesondere der Abstandssensor 46, zum Erfassen der Messdaten 104a der Oberflächengeometrie des in der Bearbeitungsposition 20 angeordneten Serienwerkstücks 16 steuerbar ist.
Das erfindungsgemäße Verfahren 200 zum Einrichten des Greifroboters 14 wird nachstehend unter zusätzlicher Bezugnahme auf 4 erläutert.
In einem ersten Schritt 202 werden mindestens zwei, hier drei, zur Lagebestimmung des Serienwerkstücks 16 vorgesehene Oberflächenbereiche 60a, 60b, 60c des Serienwerkstücks 16 für jeden einzelnen Sensor 16 mittels des ersten Programmteils 102 des Computerprogrammprodukts definiert. Die linienförmigen Oberflächenbereiche 60a, 60b, 60c werden dabei in der CAD-Umgebung jeweils an Freiformflächen des Serienwerkstücks 16 angeordnet und vorliegend jeweils derart definiert, dass zwischen diesen jeweils mindestens eine Werkstückkante 62 (2) angeordnet ist.
In einem nachfolgenden Schritt 204 wird anhand der CAD-Daten 104 zu dem Serienwerkstück 16 eine für das Erfassen der zuvor definierten Oberflächenbereiche 60a, 60b, 60c jeweils geeignete Sensor-Solllage 54 in der CAD-Umgebung definiert. Die Sensor-Solllage 54 kann dabei, wie in 3 gezeigt, jeweils derart festgelegt werden, dass der Sensor auf einer Winkelhalbierenden 66 eines Kantenwinkels α angeordnet ist.
In einem weiteren Schritt 206 werden Soll-Koordinaten 110 der definierten Oberflächenbereiche 60a, 60b, 60c berechnet, die von den in der Sensor-Sollage 54 gegenüber dem Serienwerkstück angeordneten Sensoren 36 (bezogen auf deren jeweiliges Sensor-Koordinatensystem 58) erwartungsgemäß erfasst werden müssten. Die Berechnung kann erfindungsgemäß anhand der CAD-Daten 104 oder anhand der Messdaten 104a zur Oberflächengeometrie des in der Bearbeitungsposition 20 angeordneten Serienwerkstücks 16 berechnet werden.
In einem weiteren Schritt 208 wird die Greifeinrichtung 22 des Greifroboters 14 anhand der CAD-Daten 104 in der Solllage 32 gegenüber dem Serienwerkstück 16 angeordnet.
In einem nachfolgenden Schritt 210 werden die gegenständlichen Sensoren an der Greifeinrichtung des Greifroboters angeordnet (befestigt) und bedarfsweise auf die zuvor festgelegte Sensor-Sollage 54 (2) grobjustiert.
In einem weiteren Schritt 212 wird ein beliebiges gegenständliches Serienwerkstück 16 in der definierten Handhabungsendlage 20 manuell angeordnet (1). Ein in seiner Geometrie den vorgegebenen CAD-Daten optimal entsprechendes (= golden part) Serienwerkstück 16 ist nicht erforderlich. Die Handhabungsendlage 20 entspricht vorliegend einer vorgegebenen (optimalen) Bearbeitungsposition des Serienwerkstücks 16 im Arbeitsraum 30 der Bearbeitungsvorrichtung 12. Nach einer weiteren Ausführungsform kann das Serienwerkstück 16 in der Handhabungsendlage auch in einem Werkstückförderer bzw. einem Werkstückwechsler (nicht gezeigt) der Bearbeitungsvorrichtung angeordnet sein. über den das Serienwerkstück in seine endgültige Bearbeitungsposition bewegt wird.
Sofern die Soll-Koordinaten 110 der definierten Oberflächenbereiche 60 in der CAD-Umgebung für die in Sensor-Solllage 54 angeordneten Sensoren 36 anhand von Messdaten 104a zur Oberflächengeometrie des in Bearbeitungsposition angeordneten Serienwerkstücks 16 berechnet werden, wird das in Bearbeitungsposition angeordnete Serienwerkstück 16 in einem nachfolgenden Schritt 214 mittels der Bearbeitungsvorrichtung 12 vermessen. Dies erfolgt vorliegend berührungsfrei durch Abtasten des Serienwerkstücks 16 mit dem abstandsgeregelt an dem Serienwerkstück 16 vorbeiführbaren Laserwerkzeug 40 (1).
In einem weiteren Schritt 216 werden die definierten Oberflächenbereiche 60 an dem in der Bearbeitungsposition 20 angeordneten Serienwerkstück 16 mittels der mit dem 5. Programmteil des Computerprogrammprodukts erzeugten (NC-)Steuerbefehle 118 mit dem Laserwerkzeug 40 der Bearbeitungsvorrichtung 12 markiert. Vorliegend erfolgt dies mit einer Laser-Gravur der definierten Oberflächenbereiche 60.
In einem weiteren Schritt 218 wird der (gegenständliche) Greifroboter 14 mit der Greifeinrichtung 22 in der vorgegebenen Solllage 32 relativ zu dem in der vorgegebenen Handhabungsendlage 20 (hier der Bearbeitungsposition) angeordneten Serienwerkstück 16 in Abgabestellung 34 positioniert.
In einem nachfolgenden Schritt 220 werden die in der definierten Sensor-Solllage 54 zuvor ggf. lediglich grobpositionierten Sensoren 36 mit ihrem jeweiligen Erfassungsbereich 56 an dem in Abgabeposition angeordneten Greifroboter auf die markierten Oberflächenbereiche 60 ausgerichtet, d. h. feinjustiert. Schablonen als Positionierhilfen erübrigen sich.
In einem nachfolgenden Schritt 222 werden die Sensor-Istkoordinaten 114 des im jeweiligen Erfassungsbereich 56 des in der Handhabungsendlage angeordneten Serienwerkstücks 16 mittels der Sensoren 36 und bezogen auf deren jeweiliges Sensorkoordinatensystem 58 bestimmt (2).
In einem nachfolgenden Schritt 224 werden für jeden Sensor 36 Abweichungen der zuvor bestimmten Sensor-Istkoordinaten von den zuvor bestimmten Sensor-Sollkoordinaten 110 der definierten Oberflächenbereiche 60 des Serienwerkstücks 16 von dem (in der CAD-Umgebung) in der Sensor-Solllage 54 gegenüber dem Serienwerkstück 16 angeordneten Sensor 36 berechnet.
In einem nachfolgenden Schritt 226 wird jeder Sensor 36 anhand der zuvor berechneten Abweichungen der Sensor-Istlage 64 des Sensors 36 von der definierten Sensor-Solllage 54 auf die Sensor-Istlage 64 kalibriert. Dies erfolgt rein mathematisch.
In einem nachfolgenden Schritt 228 werden jeweilige Achspositionen der Stellachsen 24 des in Abgabestellung positionierten Greifroboters 14 erfasst. Diese Achspositionen werden dabei als erste Führungsgrößen zum gesteuerten Transportieren eines Serienwerkstücks 16 in die Bearbeitungsposition 20 abgespeichert.
In einem weiteren Schritt 230 wird das in der Bearbeitungsposition 20 angeordnete Serienwerkstück 16 mittels des Greifroboters 14 nacheinander in die jeweiligen Bereitstellungspositionen 18 der Serienwerkstücke bewegt.
Sobald das Serienwerkstück 16 in einer jeweiligen Bereitstellungsposition 18 angeordnet ist, werden die Achspositionen der Stellachsen 24 des Greifroboters in einem weiteren Schritt 232 erfasst und als zweite Führungsgrößen zum gesteuerten Bewegen des Greifroboters 14 in zu den Bereitstellungspositionen 18 jeweils korrespondierende Aufnahmepositionen abgespeichert.
Der Greifroboter 14 ist nun eingerichtet und kann für den Transport der formgleichen Serienwerkstücke 16 aus ihrer jeweiligen, grobpositionierten Bereitstellungsposition 18 in die definierte Bearbeitungsposition 20 der Bearbeitungsvorrichtung 12 eingesetzt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 4486842 [0006]
DE 60201228 [0007]

Claims

Verfahren (200) zum Einrichten eines Greifroboters (14) für den Transport von formgleichen Serienwerkstücken (16) aus einer jeweiligen Bereitstellungsposition (18) in eine definierte Handhabungsendlage (20) einer Bearbeitungsvorrichtung (12), umfassend die folgenden Schritte: a) Manuelles Anordnen (212) eines Serienwerkstücks (16) in der definierten Handhabungsendlage (20); b) Positionieren (216) des Greifroboters (14) in einer vorgegebenen Solllage (32) relativ zum Serienwerkstück (16); c) Bestimmen einer Sensor-Istlage (64) eines am Greifroboter (14) angeordneten Sensors (36) relativ zum Serienwerkstück; d) Kalibrieren des Sensors (36) anhand von Abweichungen der Sensor-Istlage (64) des Sensors (36) von einer definierten Sensor-Solllage (54) auf die Sensor-Istlage (64).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensor-Istlage (64) anhand einer Abweichung von Sensor-Istkoordinaten (114) des Serienwerkstücks (16) im Erfassungsbereich (56) des Sensors (36) von Sensor-Sollkoordinaten (110) definierter Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) des Serienwerkstücks (16) von einem in einer Sensor-Solllage (54) gegenüber dem Serienwerkstück (16) angeordneten Sensor (36) bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) des Serienwerkstücks (16) und die Sensor-Solllage (54) anhand von CAD-Daten (104) zum Serienwerkstück (16) definiert werden.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) derart definiert werden, dass zwischen diesen zumindest eine Werkstückkante (63) des Serienwerkstücks (16) angeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensor-Solllage (54) derart definiert wird, dass ein in der Sensor-Solllage (54) angeordneter Sensor (36) auf einer Winkelhalbierenden der Werkstückkante (63) oder nahezu auf der Winkelhalbierenden angeordnet ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensor-Sollkoordinaten (54) der definierten Oberflächenbereiche (54) anhand der CAD-Daten (104) oder anhand von Messdaten (104a) zur Oberflächengeometrie des in Bearbeitungsposition (20) angeordneten Serienwerkstücks (16) berechnet werden.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Messdaten (104a) zur Oberflächengeometrie des in Bearbeitungsposition (20) angeordneten Serienwerkstücks (16) mittels der Bearbeitungsvorrichtung (12) taktil oder berührungslos gewonnen werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor (36) am Greifroboter (14) in der definierten Sensor-Solllage (53) grobpositioniert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die definierten Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) an dem in der Bearbeitungsposition (20) angeordneten Serienwerkstück (16) markiert und der Sensor (36) mit seinem Erfassungsbereich (56) an dem in der Soll-Lage (32) gegenüber dem Serienwerkstück (16) angeordneten Greifroboter (14) auf die markierten Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) feinjustiert wird.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die definierten Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) mittels eines Werkzeugs (40) der Bearbeitungsvorrichtung (12) markiert, insbesondere graviert, werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifroboter (12) mehrere Sensoren (36), insbesondere optische Linien- oder Punktsensoren, aufweist, die jeweils auf ihre Sensor-Istlage (64) kalibriert werden.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensoren (36) definierte Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) unterschiedlicher Werkstückabschnitte (68) erfasst werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweilige Achspositionen von Stellachsen (24) des Greifroboters in der vorgegebenen Soll-Lage (32) relativ zum Serienwerkstück (16) erfasst und als erste Führungsgrößen zum Steuern des Greifroboters (14) abgespeichert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das in der Bearbeitungsposition (20) angeordnete Serienwerkstück (16) mit dem Greifroboter (149 in die jeweiligen Bereitstellungspositionen (18) der Serienwerkstücke (16) bewegt wird, wobei jeweilige Achspositionen von Stellachsen (24) des Greifroboters (14) bei in der jeweiligen Bereitstellungsposition (18) angeordnetem Serienwerkstück (16) erfasst und als zweite Führungsgrößen zum Steuern des Greifroboters (14) abgespeichert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Bearbeitungsvorrichtung (12) eine Laserbearbeitungsvorrichtung, insbesondere eine Laserschneid- oder eine Laserschweißvorrichtung, eingesetzt wird.
Computerprogrammprodukt (100) zum Einrichten eines mit einem Sensor (36) versehenen Greifroboters (12) für den Transport von formgleichen Serienwerkstücken (16) aus einer jeweiligen Bereitstellungsposition (18) in eine definierte Bearbeitungsposition (20) einer Bearbeitungsvorrichtung (12), umfassend: – einen ersten Programmteil (102), um anhand von CAD-Daten (104) zu den Serienwerkstücken (16) Oberflächenbereiche (60) eines Serienwerkstücks (16) zu definieren, die für eine Lageerkennung der Serienwerkstücke relativ zum Greifroboter geeignet sind; – einen zweiten Programmteil (106) zum Festlegen einer für das Erfassen der definierten Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) des Serienwerkstücks (16) geeigneten Sensor-Solllage (54); – einen dritten Programmteil (108) zum Berechnen von für einen in der Sensor-Sollage (54) angeordneten Sensor (36) erwarteten Sensor-Sollkoordinaten (110) der definierten Oberflächenbereiche (60a, 60b, 60c) des Serienwerkstücks (16) anhand von CAD-Daten (104) zu dem Serienwerkstück (16) oder auf Grundlage von Messdaten (104a) zur Oberflächengeometrie Serienwerkstücks (16); und – einen vierten Programmteil (112) zum Berechnen einer Sensor-Istlage (64) anhand einer Abweichung von mittels eines Sensors (36) erfassten Sensor-Istkoordinaten (114) des Serienwerkstücks (16) von den berechneten Sensor-Sollkoordinaten (110).
Computerprogrammprodukt nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein fünfter Programmteil (116) vorgesehen ist, um (NC-)Steuerbefehle (118) zu erzeugen, mittels derer ein Werkzeug (40) der Bearbeitungsvorrichtung (12) zum Markieren der definierten Oberflächenbereiche (60) an einem Serienwerkzeug (16) steuerbar ist.
Greifroboter (14) für den Transport von Serienwerkstücken (16) aus einer jeweiligen Bereitstellungsposition (18) in eine definierte Handhabungsendlage (20) einer Bearbeitungsvorrichtung (12), dadurch gekennzeichnet, dass der Greifroboter (14) mittels eines Verfahrens (200) nach einem der Ansprüche 1 bis 14 eingerichtet ist.