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Stand der Technik
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Auswertung eines Bilds einer Kamera eines Fahrzeugs, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
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Fahrzeuge weisen Scheinwerfer auf, die im Fernlichtmodus betrieben werden können. Durch das Fernlicht können andere Verkehrsteilnehmer geblendet werden.
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Das Dokument
DE 102 54 806 B4 zeigt ein Verfahren zur Informationsverarbeitung von wenigstens zwei Informationsquellen in einem Kraftfahrzeug.
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Das Dokument
DE 199 48 608 A1 befasst sich mit einem Fahrzeugerfassungsverfahren, durch das ein Fahrzeug auch in einem kontrastarmen Bild sicher erfasst werden kann. Eine Bildeingabeeinrichtung fotografiert beispielsweise Eine Randliniensegmentextraktionseinrichtung extrahiert dazu in einem Bild enthaltene horizontale und vertikale Randliniensegmente basierend auf Bilddaten.
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DE 10 2006 005 512 A1 befasst sich mit einem System zur Bestimmung der Entfernung und der Lateralposition eines Fahrzeugs.
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WO 2004/ 042 673 A2 befasst sich mit einem Verfahren zum Erkennen einer Silhouette und Konturlinien eines von einer Bilderfassungseinrichtung erfassten Fahrzeugs.
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Das Dokument
US 5 974 175 A befasst sich mit einem Bildverarbeitungsgerät, dass eine Kontur eines Objekts aus einer Abfolge von Bildern erkennt.
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Das Dokument
US 6 259 802 B1 befasst sich mit einer Technik des Verfolgens eines Objekts in einer Abfolge von Bildern unter Verwendung aktiver Linienzugkonturen.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Auswertung eines Bilds einer Kamera eines Fahrzeugs zu schaffen.
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Offenbarung der Erfindung
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Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Auswertung eines Bilds einer Kamera eines Fahrzeugs, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
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Weist ein Fahrzeug eine Kamera zur Erfassung des Vorfelds des Fahrzeugs auf, so kann ein sich in dem Vorfeld des Fahrzeugs befindlicher Verkehrsteilnehmer durch eine Auswertung des Bilds der Kamera erkannt werden. Zur Erkennung eines Fremdfahrzeugs kann das Bild hinsichtlich Frontleuchten oder Rückleuchten, untersucht werden. Ist in dem Bild kein von einer Frontleuchte oder einer Rückleuchten eines fremden Fahrzeugs ausgestrahltes Licht zu erkennen, so kann das Bild hinsichtlich Konturen von Verkehrsteilnehmern untersucht werden. Über eine oder mehrere Konturen kann beispielsweise ein Fremdfahrzeug auch dann in dem Bild erkannt werden, wenn eine Frontleuchte oder einer Rückleuchte des Fremdfahrzeugs nicht in Richtung der Kamera ausgerichtet ist. Ist ein Verkehrsteilnehmer mit einem Leuchtmittel ausgestattet, das eine Kontur des Verkehrsteilnehmers hervorhebt, so kann die Kontur eines solchen Verkehrsteilnehmers noch einfacher erkannt werden, als wenn die Kontur des Verkehrsteilnehmers nicht mit einem Leuchtmittel ausgestattet ist.
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Aufgrund der Lichtentwicklung von Leuchtdioden (LED) zu organischen Leuchtdioden (OLED) werden Fahrzeuge vermehrt mit einer Beleuchtung ihrer Kontur ausgestattet. Organische Leuchtdioden bieten im Bereich Lichtdesign eine noch größere Flexibilität als herkömmliche LEDs. Bei einem mit organischen Leuchtdioden ausgestatteten Fahrzeug kann die Kontur des Fahrzeuges mit Hilfe von Flächenlichtquellen in Form von OLEDs bei Nacht kenntlich gemacht werden. Ähnlich kann die Kontur des Fahrzeuges auch per Reflektoren hervorgehoben werden.
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Durch eine Konturerkennung von Fahrzeugen können auch Fahrzeuge von der Kamera eines Ego-Fahrzeugs erkannt werden, die orthogonal zur Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeuges stehen. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn das Ego-Fahrzeug entlang einer Straße fährt auf die andere Straßen münden, oder das Ego-Fahrzeug fährt auf eine Kreuzung zu. Wird das Fernlicht des Ego-Fahrzeugs nur basierend auf dem Erkennen von fremden Fahrtlichtern gesteuert, so kann das orthogonal zum eigenen Auto stehende Fahrzeug geblendet werden, da sowohl die Rückleuchter als auch die Frontleuchten nicht von der Kamera des Ego-Fahrzeugs zu sehen sind. Eine solche Blendung kann vermieden werden, wenn das Fremdfahrzeug über seine Kontur erkannt wird. Eine andere Möglichkeit zur Vermeidung des Blendens von Fahrzeugen an Kreuzungen besteht darin, eine automatische Lichtsteuerung des Ego-Fahrzeugs zu deaktivieren, wenn die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeuges unterhalb eines bestimmten Schwellwertes fällt. Dieser Schwellwert müsste relativ groß gewählt werden, sodass das Ego-Fahrzeug beim Heranfahren an eine Kreuzung frühzeitig ins Abblendlicht schaltet. Dies könnte jedoch dazu führen, dass das Fernlicht auch in Fahrsituationen ausgeschaltet wird, in denen es eigentlich benötigt wird. So verringert sich zum Beispiel die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeuges auch, wenn es auf Serpentinen zufährt oder diese durchfährt. Erfolgt die Lichtsteuerung des Ego-Fahrzeugs alternativ oder zusätzlich basierend auf der Konturerkennung, so kann vermieden werden, dass das Fernlicht ausgeschaltet wird, wenn das Ego-Fahrzeug beispielsweise aufgrund der Serpentinen seine Geschwindigkeit verringert, obwohl sich kein Fremdfahrzeug im Bereich der Scheinwerfer des Ego-Fahrzeugs befindet.
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Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, das mit Hilfe von geeigneten Klassifikatoren innerhalb der Kamera die Kontur von Fahrzeugen erkannt werden kann, um auch bei orthogonal zum Ego-Fahrzeug stehenden oder fahrenden Fahrzeugen rechtzeitig ins Abblendlicht schalten zu können. Auf diese Weise können Blendungen vermieden werden.
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Dieser Ansatz kann alternativ oder zusätzlich zu einem System eingesetzt werden, dass Fahrzeuge an deren Heck- bzw. Frontleuchten oder anhand von Klassifikatoren, die auf die Front- und Heckansichten von Fahrzeugen trainiert sind, erkannt werden. Über eine Erkennung einer Seitenansicht von Fahrzeugen ist es möglich, relativ zum Ego-Fahrzeug querstehende Fahrzeuge früh genug zu erkennen und ins Abblendlicht zu schalten. Durch eine Ausstattung von Fahrzeugen mit Flächenlichtquellen oder Reflektoren wird eine Erkennung der Seitenansicht von Fahrzeugen noch vereinfacht.
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Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zur Auswertung eines Bilds einer Kamera eines Fahrzeugs, das die folgenden Schritte umfasst:
- Bestimmen eines Abbild einer Leuchtfläche in dem Bild als zumindest eine Kante in dem Bild; wobei die Leuchtfläche einer durch eine selbstleuchtende Lichtquelle oder einen Reflektor hervorgerufenen Fläche oder Linie entspricht und
- Prüfen, ob die zumindest eine Kante einer Seitenansicht eines von dem Bild abgebildeten Fremdfahrzeug zugeordnet werden kann; und
- Anpassens eines Fernlichtmodus eines Scheinwerfers des Fahrzeugs, wenn in dem Schritt des Prüfens die zumindest eine Kante einem Fremdfahrzeug zugeordnet werden kann.
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Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, insbesondere ein straßengebundenes Kraftfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen. Bei der Kamera kann es sich allgemein um eine Bilderfassungseinrichtung handeln, die an dem Fahrzeug angeordnet ist. Beispielsweise kann die Kamera ausgebildet sein, um fortlaufend Bilder eines Vorfelds des Fahrzeugs aufzunehmen. Die Kamera kann als Digitalkamera ausgeführt sein, so dass es sich bei dem Bild um ein digitales Bild handeln kann. Das Bild kann aus einer Mehrzahl von Bildpunkten oder Pixeln aufgebaut sein. Die Bildpunkte können in einer Mehrzahl von Zeilen und Spalten angeordnet sein. Jedem Bildpunkt kann eine Intensitätsstufe zugeordnet sein. Eine Intensitätsstufe kann beispielsweise ein Helligkeitsstufe oder eine Graustufe sein. Weisen zwei benachbarte Bildpunkte unterschiedliche Intensitätsstufen auf, so besteht ein Kontrast zwischen den beiden benachbarten Bildpunkten. Weisen sich entlang einer Linie angeordnete benachbarte Bildpunkte jeweils den gleichen oder annähernd den gleichen Kontrast zueinander auf, so wird eine Kante gebildet. Die Kante kann eine Linie repräsentieren, die beispielsweise durch eine Außenkontur, einen Umriss oder eine Silhouette eines von der Kamera erfassten und in dem Bild abgebildeten Fremdfahrzeugs hervorgerufen ist. Je nach Außenkontur eines Fahrzeugs kann ein Verlauf der Kante geradlinig oder gebogen sein. Ist eine Außenkontur eines Fahrzeugs oder eine daraus resultierende Kantenform in dem Bild der Kamera bekannt, so kann durch eine Analyse der sich in dem Bild befindlichen Kanten darauf geschlossen werden, ob durch das Bild ein Fahrzeug oder ein Teil eines Fahrzeugs abgebildet wird, oder nicht. Entsprechen in dem Bild erkannten Kanten einem typischen Kantenverlauf eines Fahrzeugs, so kann davon ausgegangen werden, dass sich ein Fahrzeug in dem Erfassungsbereich der Kamera befindet. Typische Kantenverläufe eines Fahrzeugs können in einem Speicher gespeichert sein und bei der Analyse des Bildes als Referenz herangezogen werden. Beispielsweise kann eine in dem Bild bestimmte Kante mit einer oder mehreren fahrzeugtypischen Referenzkanten verglichen werden, um zu prüfen, ob die in dem Bild bestimmte Kante einem Fahrzeug zugeordnet werden kann. Um zu prüfen, ob eine Kante einem Fahrzeug zugeordnet werden kann, kann die Kante im Zusammenhang mit einer oder mehreren weiteren Kanten, beispielsweise an die Kante angrenzende oder sich in einem bestimmten Bereich um die Kante herum befindliche Kanten, geprüft werden. Wird im Schritt des Prüfens die zumindest eine Kante einem Fremdfahrzeug zugeordnet, so kann eine auf der zumindest einen Kante basierende Information ausgegeben werden. Die Information kann angeben, dass sich das Fremdfahrzeug in dem Erfassungsbereich der Kamera befindet. Auch kann die Information eine Wahrscheinlichkeit dafür angeben, dass sich das Fremdfahrzeug in dem Erfassungsbereich der Kamera befindet. Die Information kann als Signal ausgegeben werden. Beispielsweise kann die Information von einer Scheinwerfersteuerung des Fahrzeugs eingesetzt werden, um eine Ausleuchtung des Vorfelds durch einen oder mehrere Scheinwerfer des Fahrzeugs abhängig davon zu steuern, ob sich im Vorfeld des Fahrzeugs ein Fremdfahrzeug befindet. Auch wenn als Beispiel ein Fremdfahrzeug genannt ist, so kann im Schritt des Prüfens alternativ oder zusätzlich geprüft werden, ob die zumindest eine Kante einem von dem Bild abgebildeten anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise einem Radfahrer oder Fußgänger, zugeordnet werden kann. Dazu können die gleichen Prinzipien, wie im Zusammenhang mit einem Fremdfahrzeug beschrieben, eingesetzt werden.
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Beispielsweise kann geprüft werden, ob die Kante einen Teil einer äußeren Silhouette eines Fremdfahrzeugs bildet. Beispielsweise kann die Kante eine Oberkante des Fremdfahrzeugs, beispielsweise im Bereich der Motorhaube oder dem Dach des Fremdfahrzeugs, abbilden. Kann die Kante der Seitenansicht eines Fahrzeugs zugeordnet werden, so kann daraus geschlossen werden, dass sich ein Fremdfahrzeug im Vorfeld des Ego-Fahrzeugs befindet und quer zu einer Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeugs ausgerichtet ist. Diese Information kann genutzt werden, um die Ausleuchtung des Vorfelds des Ego-Fahrzeugs durch Scheinwerfer des Ego-Fahrzeugs anzupassen. Beispielsweise kann die Ausleuchtung so geändert werden, dass das Fremdfahrzeug nicht geblendet wird.
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Das Bild kann hinsichtlich einer langgezogenen Leuchtfläche untersucht werden, um eine eine Kante repräsentierende oder hervorhebende Leuchtfläche zu finden. Wird eine Kontur eines Fahrzeugs, beispielsweise durch einen aus organischen Leuchtdioden gebildeten Streifen, hervorgehoben, so kann eine Erkennung einer die Kontur des Fahrzeugs abbildende Kante erleichtert werden.
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Eine Aussendung des Fernlichts des Ego-Fahrzeugs kann so angepasst werden, dass das Fremdfahrzeug, das aufgrund der Kante in dem Bild erkannt wird, nicht geblendet wird. Beispielsweise kann der Fernlichtmodus beendet werden und stattdessen ein Abblendmodus des Scheinwerfers oder eines weiteren Scheinwerfers des Fahrzeugs aktiviert oder weitergeführt werden. Bei dem das Fernlicht aussenden Scheinwerfer kann es sich um einen Frontscheinwerfer des Fahrzeugs handeln. Die Lichtaussendung des Scheinwerfers kann in Stufen angepasst werden. Zur Anpassung kann die Lichtaussendung des zumindest einen Scheinwerfers hinsichtlich eines Leuchtwinkels, einer Lichtverteilung, einer Helligkeit, einer Lichtmenge, einer Beleuchtungsintensität, einer Leuchtweite, einer Hell-Dunkel-Grenze und/oder dergleichen verändert werden. Dabei können entsprechende Werte von Leuchtwinkel, Lichtverteilung, Helligkeit, Lichtmenge, Beleuchtungsintensität, Leuchtweite, Hell-Dunkel-Grenze und/oder dergleichen gewählt werden, die eine Blendung des Fremdfahrzeugs vermeiden.
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Das Verfahren kann einen Schritt des Erkennens umfassen, ob ein Scheinwerfer des Fahrzeugs in einem Fernlichtmodus betrieben wird. Der Schritt des Bestimmens oder der Schritt des Prüfens kann nur dann ausgeführt werden, wenn der Scheinwerfer im Fernlichtmodus betrieben wird. Ist das Fernlicht des Fahrzeugs nicht angeschaltet, so brauchen diese Schritte des Verfahrens nicht ausgeführt werden, wenn die durch die Schritte ermittelte Information ausschließlich zur Anpassung des Fernlichts eingesetzt wird.
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Das Verfahren kann einen Schritt des Erkennens eines Abbildes eines Fahrlichts eines Fremdfahrzeugs in dem Bild umfassen. Dabei kann der Schritt des Bestimmens der Kante nur ausgeführt werden, wenn kein Fahrlicht eines Fremdfahrzeugs in dem Bild erkannt wird. Das Fahrlicht kann ein von einer Frontleuchte oder einer Rückleuchte des Fremdfahrzeugs ausgesendetes Licht repräsentieren. Aufgrund ihrer Helligkeit sind Rückleuchten oder Frontleuchten eines Fahrzeugs gut in einem Bild zu erkennen. Wird ein einer Rückleuchte oder einer Frontleuchte zuordenbares Abbild in dem Bild erkannt, so kann mit großer Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden, dass sich ein Fremdfahrzeug im Vorfeld des Fahrzeugs befindet. Es ist daher nicht mehr erforderlich, zusätzlich eine Kantenerkennung durchzuführen, um das Erkennen des Fremdfahrzeugs über das Fahrlicht zu plausibilisieren. Alternativ können die Schritte der Kantenerkennung dennoch durchgeführt werden, beispielsweise um weitere Fremdfahrzeug zu ermitteln, die beispielsweise in einer Einmündung quer zum Fahrzeug stehen.
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Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Prüfens geprüft werden, ob die zumindest eine Kante einer Rückansicht eines von dem Bild abgebildeten Fremdfahrzeugs zugeordnet werden kann. Die Erkennung einer Fahrzeug-Rückfront ist beispielsweise im Zusammenhang mit einem abstandsbasierten Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs relevant.
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In diesem Fall kann das Verfahren einen Schritt des Ermittelns einer Längenänderung der zumindest einen Kante über zumindest zwei Bilder der Kamera umfassen, wenn in dem Schritt des Prüfens die zumindest eine Kante einer Rückansicht des Fremdfahrzeugs zugeordnet werden kann. Die zumindest zwei Bilder können zeitlich nacheinander, beispielweise aufeinanderfolgende, erfasst werden oder worden sein. Aufgrund einer Relativbewegung zwischen dem Fahrzeug und dem Fremdfahrzeug ändert sich ein Abbild einer Kontur des Fremdfahrzeugs in der Abfolge von Bildern. Aus der Längenänderung kann somit auf eine Änderung des Abstands zwischen dem Fahrzeug und dem Fremdfahrzeug geschlossen werden. Die Längenänderung kann fortlaufend über eine Mehrzahl von Bildern ermittelt werden. Beispielswiese kann die Längenänderung solange ermittelt werden, wie die entsprechende Kante, deren Länge überwacht wird, in einem Bild zu erkennen ist.
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Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung zur Auswertung eines Bilds einer Kamera eines Fahrzeugs, die ausgebildet ist, um die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
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Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
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Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
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Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine Fahrsituation gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung;
- 3 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 4 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 5 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung;
- 6 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung; und
- 7 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
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In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
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1 zeigt ein Fahrzeug 100 und ein Fremdfahrzeug 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fremdfahrzeug 102 steht quer zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100.
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Das Fahrzeug 100 weist eine Kamera 110 und zwei Frontscheinwerfer 112 auf. Die Scheinwerfer 112 werden im Fernlichtmodus betrieben. Ein von den Scheinwerfern 112 ausgestrahltes Fernlicht 114 trifft auf das Fremdfahrzeug 102. Durch das Fernlicht 114 kann ein Fahrer des Fremdfahrzeugs 102 geblendet werden. Um eine solche Blendung zu vermeiden, kann das Fernlicht 114 ansprechend auf eine Erkennung des Fremdfahrzeugs 102 entweder ausgeschaltet werden oder so angepasst werden, dass der Fahrer des Fremdfahrzeugs 102 durch das angepasste Fernlicht nicht geblendet wird. Um das Fernlicht 114 anpassen zu können, ist zunächst eine Erkennung des Fremdfahrzeugs 102 erforderlich. Die Erkennung des Fremdfahrzeugs 102 kann basierend auf einem oder mehreren Bildern erfolgen, die von der Kamera 110 bereitgestellt werden. Die Kamera 110 ist ausgebildet, um zumindest einen Abschnitt des Vorfelds des Fahrzeugs 100 zu erfassen und in Form eines Bildes abzubilden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Kamera 110 so ausgerichtet, dass sie das Fremdfahrzeug 102 seitlich erfasst. Auf einem Bild der Kamera 110 ist somit eine Seitenansicht des Fremdfahrzeugs 102 abgebildet. Durch eine Auswertung des Bilds der Kamera 110 kann das Fremdfahrzeug 102 erkannt werden.
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Beispielsweise kann das Bild hinsichtlich des Vorhandenseins von Fahrlichtern des Fremdfahrzeugs 102 untersucht werden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel sind in dem Bild der Kamera 110 keine Fahrlichter des Fremdfahrzeugs 102 abgebildet, da eine Lichtaussendung der Scheinwerfer 120 des Fremdfahrzeugs 102 nicht auf die Kamera 110 des Fahrzeugs 100 gerichtet ist. Somit kann das Fremdfahrzeug 102 nicht durch eine Erkennung seiner Scheinwerfer 120 erkannt werden.
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Zusätzlich oder alternativ zu einer Untersuchung des Bildes hinsichtlich des Vorhandenseins von Fahrlichtern kann das Bild hinsichtlich des Vorhandenseins von Kanten untersucht werden, die auf das Vorhandensein des Fremdfahrzeugs 102 im Vorfeld des Fahrzeugs 100 hindeuten. Insbesondere kann das Bild hin sichtlich dem Vorhandensein von Kanten untersucht werden, die einer seitlichen Kontur des Fremdfahrzeugs 102 zugeordnet werden können. Werden entsprechende Kanten oder Kantenverläufe in dem Bild erkannt, so deutet dies auf das Vorhandensein des Fremdfahrzeugs 102 hin.
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Ansprechend auf das Erkennen des Fremdfahrzeugs 102 basierend auf einer oder mehrerer durch das Fremdfahrzeug 102 in dem Bild der Kamera 110 hervorgerufenen typischen Kanten, kann eine Aussendung des Lichts 114 der Scheinwerfer 112 angepasst werden. Bei der Anpassung der Lichtaussendung der Scheinwerfer 112 können weitere Informationen berücksichtigt werden, die beispielsweise einen Hinweis auf eine Position des Fremdfahrzeugs 112 relativ zu dem Fahrzeug 100 umfassen. Eine solche Positionsinformation kann beispielsweise durch eine weitere Bildauswertung, Abstandssensoren des Fahrzeugs 100 oder eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation bestimmt werden.
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2 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einer Vorrichtung zur Auswertung eines Bildes einer Kamera. Bei dem Fahrzeug 100 kann es sich um das in 1 gezeigte Fahrzeug handeln. Das Fahrzeug 100 weist eine Kamera 110 und zwei Scheinwerfer 112 auf. Die Vorrichtung zur Auswertung eines Bildes der Kamera 110 weist eine Bestimmungseinrichtung 221 und eine Prüfeinrichtung 223 auf. Die Vorrichtung ist ausgebildet, um ein Bild der Kamera 110 auszuwerten und eine Information über ein Fremdfahrzeug zu ermitteln, das sich unter Umständen in einem Erfassungsbereich der Kamera 110 befindet. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung ausgebildet, um die Information über das Fremdfahrzeug an eine Steuerung 225 der Scheinwerfer 112 auszugeben. Die Steuerung 225 ist ausgebildet, um die Scheinwerfer 112 so anzusteuern, das eine Blendung eines mithilfe der Vorrichtung erkannten Fremdfahrzeugs vermieden wird. Beispielsweise kann die Steuerung 225 ausgebildet sein, um die Scheinwerfer 112 ansprechend auf ein Erkennen eines Fremdfahrzeugs von einem Fernlichtmodus in einen Abblendlichtmodus zu schalten.
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Die Bestimmungseinrichtung 221 ist ausgebildet, um ein oder mehrere Bilder der Kamera 110 zu empfangen und einer Kantenerkennung zu unterziehen. Dabei ist die Bestimmungseinrichtung 221 ausgebildet, um eine oder mehrere in dem Bild vorhandene Kanten mit einem geeigneten Verfahren zur Kantenerkennung zu bestimmen. Die Bestimmungseinrichtung 221 ist ausgebildet, um eine Information über eine sich in dem Bild befindliche Kante an die Prüfeinrichtung 223 auszugeben. Die Information über die Kante kann beispielsweise eine Information über eine Länge der Kante, eine Form der Kante, einen durch die Kante gekennzeichneten Helligkeitsunterschied oder Kontrast, eine Position der Kante im Bild, eine Ausrichtung der Kante sowie einen Bezug der Kante zu eventuell weiteren Kanten im Bild umfassen. Die Prüfeinrichtung 223 ist ausgebildet, um eine Klassifikation der Kante durchzuführen. Dazu ist die Prüfeinrichtung 223 ausgebildet, um mit einem geeigneten Klassifikationsverfahren die Kante zu klassifizieren, um zu prüfen, ob die Kante einem Fremdfahrzeug zugeordnet werden kann. Stellt sich bei der Überprüfung heraus, dass eine sich in dem Bild der Kamera 110 befindliche Kante einem Fremdfahrzeug zugeordnet werden kann, so ist die Prüfeinrichtung 223 ausgebildet, um eine Information über das Vorhandensein des Fremdfahrzeugs an die Steuerung 225 auszugeben.
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3 zeigt eine schematische Darstellung eines in einem Bild abgebildeten Fremdfahrzeugs 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Bei dem Bild kann es sich um ein Bild handelt, das von der in 1 gezeigten Kamera aufgenommen wurde. Somit kann es sich bei dem Abbild des Fremdfahrzeugs 102 um ein Abbild des in 1 gezeigten Fremdfahrzeugs handeln. Das Fremdfahrzeug 102 ist in einer Seitenansicht zu erkennen. Beispielhaft sind Kanten 321, 323, 324 gezeigt, die eine obere Kontur des Fremdfahrzeugs 102 bilden. Wenn die Kanten 321, 323, 324 als charakteristisch für das Fremdfahrzeug 102 eingestuft werden können, so kann das Fremdfahrzeug 102 in dem Bild basierend auf den Kanten 321, 323, 324 erkannt werden.
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4 zeigt eine schematische Darstellung eines in einem Bild abgebildeten Fremdfahrzeugs 102 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fremdfahrzeug 102 entspricht dem in 3 gezeigten Fremdfahrzeug, mit dem Unterschied, dass eine obere Kontur des Fremdfahrzeugs 102 durch längliche Leuchtflächen 421, 423, 424 hervorgehoben ist. Die Leuchtflächen 421, 423, 424 bilden gemäß diesem Ausführungsbeispiel das Licht selbstleuchtender oder reflektierender Lichtquellen ab, die entlang der oberen Kontur des Fahrzeugs 102 angeordnet sind. Bei den Lichtquellen kann es sich beispielsweise um Streifen aus organischen Leuchtdioden oder Reflektorstreifen handeln. Die Leuchtflächen 421, 423, 424 sind in dem Bild aufgrund ihrer im Vergleich zum Umfeld größeren Helligkeit leicht zu erkennen. Indem die Leuchtflächen 421, 423, 424 entlang der oberen Kontur des Fahrzeugs 102 angeordnet sind, können sie als Kanten aufgefasst werden, die einer Kontur des Fahrzeugs 102 zugeordnet werden können, wie es anhand von 3 beschrieben ist.
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5 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Steuerung einer Beleuchtung eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Dabei kann es sich um das in 1 gezeigte Fahrzeug handeln. Die Steuerung der Beleuchtung kann basierend auf einem Bild erfolgen, das beispielsweise von der in 1 gezeigten Kamera aufgenommen worden sein kann.
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In einem Schritt 531 wird das Fernlicht des Fahrzeugs aktiviert. Wenn das Fernlicht des Fahrzeugs bereits aktiviert ist, so kann der Schritt 531 entfallen. In einem Schritt 532 wird überprüft, ob Rückleuchten erkannt werden. Um eine oder mehrere Rückleuchten zu erkennen, kann beispielsweise ein Bild der in 1 gezeigten Kamera ausgewertet werden. Die Steuerung der Beleuchtung kann basierend auf einem Bild erfolgen. Wenn in dem Schritt 532 eine Rückleuchte erkannt wird, so wird das Abblendlicht des Fahrzeugs eingeschaltet. Das Fernlicht kann dazu ausgeschaltet werden. Wird dagegen in dem Schritt 532 keine Rückleuchte erkannt, so wird in einem Schritt 534 überprüft, ob Frontleuchten erkannt werden. Um eine oder mehrere Frontleuchten zu erkennen, kann beispielsweise wieder das Bild der in 1 gezeigten Kamera ausgewertet werden. Wenn in dem Schritt 534 eine Frontleuchte erkannt wird, so wird das Abblendlicht des Fahrzeugs eingeschaltet. Wird dagegen in dem Schritt 534 keine Frontleuchte erfasst, so wird in einem Schritt 536 eine Aufgabe des Findens zusammenhängender Linien in dem Bild ausgeführt. Eine Linie kann dabei durch eine Grenze zwischen zwei aneinander grenzende Bildbereiche mit unterschiedlichen Helligkeitsstufen oder unterschiedlichen Graustufen kennzeichnen. In einem Schritt 537 wird eine Länge der zusammenhängenden Linien bestimmt. Auch wird überprüft, ob die Länge der zusammenhängenden Linien größer als ein Schwellwert ist. Auf diese Weise kann gewährleistet werden, dass in einem folgenden Schritt 538 nur Linien überprüft werden, die eine bestimmte Länge aufweisen oder überschreiten. In dem Schritt 538 wird ein Klassifikator eingesetzt, mit dem bestimmt wird, ob es sich um ein Fahrzeug handeln kann. Beispielsweise kann durch Einsatz des Klassifikators bestimmt werden, ob es sich bei der durch die zusammenhängenden Linien bestimmten Kontur um ein Fahrzeug handeln kann. Wird in dem Schritt 538 eine oder mehrere Linien in dem Bild als einem Fahrzeug zugehörig klassifiziert, so wird in einem Schritt 539 das Abblendlicht des Fahrzeugs eingeschaltet. Wird in dem Schritt 538 dagegen keine Linie oder eine nicht ausreichende Anzahl von Linien in dem Bild als einem Fahrzeug zugehörig klassifiziert, so bleibt das Fernlicht aktiviert.
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Das Verfahren kann beispielsweise in geeigneten Vorrichtungen oder Einrichtungen des in 1 gezeigten Fahrzeugs umgesetzt werden, um die Scheinwerfer des Fahrzeugs so anzusteuern, dass eine Blendung des Fremdfahrzeugs vermieden wird.
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Wenn ein Ego-Fahrzeug mit Fernlicht fährt, dann wird in den Schritten 532, 534 überprüft, ob sich andere Fahrzeuge im Bildbereich einer Kamera des Ego-Fahrzeugs befinden. Die Überprüfung kann erfolgen, indem beispielsweise ein bereits bekannter Detektionsalgorithums für Rück- und Frontleuchten ausgewertet wird. Falls dies nicht der Fall ist, sich also keine anderen Fahrzeuge im Bildbereich befinden, so wird das Bild in dem Schritt 536 nach zusammenhängenden Kanten ausgewertet. Falls in dem Schritt 537 festgestellt wird, dass diese Kantenbereiche länger als ein Schwellwert sind, so wird in dem Schritt 538 mittels eines Klassifikators geprüft, ob die Form der Kanten derer einer Seitenansicht eines Fahrzeuges entspricht. Falls dies der Fall ist, so wird in dem Schritt 539 ins Abblendlicht geschaltet.
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In dem Schritt 536 „Finde zusammenhängende Kanten“ kann der gleich Algorithmus verwendet werden, der auch bei der Findung von zusammenhängenden Kanten zur Detektion einer Fahrspur verwendet wird.
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6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Auswertung eines Bilds einer Kamera eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren kann beispielsweise von den in 2 gezeigten Einrichtungen umgesetzt werden.
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In einem Schritt 661 wird zumindest eine Kante in dem Bild bestimmt. Eine Kannte kann als solche bestimmt werden, wenn sie bestimmte Mindestvoraussetzungen, beispielsweise hinsichtlich der Kantenlänge, erfüllt. In einem Schritt 663 wird geprüft, ob die zumindest eine Kante einem von dem Bild abgebildeten Fremdfahrzeug zugeordnet werden kann. Ist dies der Fall, so kann in einem Schritt 665 eine entsprechende Information ausgegeben werden, die beispielweise für eine Scheinwerferansteuerung eingesetzt werden kann. Alternativ kann eine entsprechende Information ausgegeben werden, wenn keine Kante in dem Bild einem Fremdfahrzeug zugeordnet werden kann.
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7 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zur Auswertung eines Bilds einer Kamera eines Fahrzeugs, gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
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In einem Schritt 661 wird, entsprechend des in 6 gezeigten Verfahrens, zumindest eine Kante in dem Bild bestimmt. In einem Schritt 763 wird geprüft, ob die zumindest eine Kante einer von dem Bild abgebildeten Rückansicht eines Fremdfahrzeugs zugeordnet werden kann. Ist dies der Fall, so kann in einem Schritt 765 eine Länge der Kante bestimmt werden und eine entsprechende Information kann ausgegeben werden. Die Information über die Länge der Kante kann beispielsweise zur Bestimmung eines Abstands zu dem Fremdfahrzeug eingesetzt werden.
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So werden bei Video-ACC Fahrzeug-Rückfronten erfasst. Über eine Skalierungsänderung der Fahrzeug-Rückfronten wird der Abstand bzw. die Relativbewegung zum eigenen Fahrzeug geschätzt. ACC steht dabei für Adaptive Cruise Control, einem Abstandsregelautomat, der hier als Synonym für alle längsregelnde Systeme wie Notbremsassistent oder auch Kollisionswarnsysteme (FCW Forward Collision System) stehen soll. Bei Nacht erkennt die Kamera normalerweise nur die Rücklichter, wodurch die Skalierungsänderung und damit die Relativbewegung des anderen Fahrzeugs unter Umständen nicht gut genug gemessen werden kann. Durch Auswertung der leuchtenden oder nicht leuchtenden Kontur des anderen Fahrzeugs kann die Skalierung besser berechnet werden, wodurch ein (stabileres) Video-ACC-System bei Nacht möglich wird.
