DE102011081159A1 - Method for carrying out avoidance maneuvering by driver assistant system of motor vehicle, involves detecting current status data of object in environment of motor vehicle that is on collision course - Google Patents

Method for carrying out avoidance maneuvering by driver assistant system of motor vehicle, involves detecting current status data of object in environment of motor vehicle that is on collision course Download PDF

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Abstract

The method involves detecting current status data of an object in the environment of the motor vehicle that is on a collision course. An optimal trajectory is determining for the collision avoidance maneuvering in motor vehicle sections, where the optimal trajectory is determined in sections by a non-linear program. A steering system (L) of the motor vehicle is influenced in response to the determined optimal trajectories section. The trajectory section is determined by the non-linear program, in response to a predetermined time-discrete or continuous-time dynamic model vehicle. An independent claim is also included for an apparatus, with an environment detection device, for carrying out an avoidance maneuver of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines Ausweichmanövers eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to methods and an apparatus for performing an evasive maneuver of a motor vehicle.

Derzeit sind bereits eine Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen zur Kollisionsvermeidung durch Lenkeingriff bekannt. Beispielsweise offenbart die EP 1926646 B1 ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung durch Bestimmen einer Ausweichtrajektorie für das Ausweichmanöver und Beeinflussen des Lenksystems in Abhängigkeit von der ermittelten Ausweichtrajektorie. Die Ausweichtrajektorie wird durch eine Sigmoide vorgegeben, deren Gestalt durch wenigstens einen geschwindigkeitsabhängigen Parameter oder einem von der gewünschten Manöverbreite abhängigen Parameter bestimmt wird.Currently, a variety of driver assistance systems for collision avoidance by steering intervention are already known. For example, the EP 1926646 B1 a method and a device for collision avoidance by determining an avoidance trajectory for the evasive maneuver and influencing the steering system as a function of the determined avoidance trajectory. The avoidance trajectory is given by a sigmoid whose shape is determined by at least one speed-dependent parameter or a parameter dependent on the desired maneuver width.

Nachteilig ist hierbei, dass das resultierende Fahrmanöver nicht einer intuitiven Ausweichkurve, wie ein Mensch sie fahren würde, entspricht und das vollständige Potential der Fahrphysik ausgenutzt wird. Weiter ist das genannte Verfahren nicht geeignet, die Ausweichtrajektorie zyklisch neu zu planen, sondern beschränkt sich auf eine einmalige Planung und ein Beibehalten der ursprünglich ermittelten Trajektorie während des Manövers. Insbesondere bei dynamischen Verkehrssituationen (z. B. bei einer plötzlichen Kursänderung des detektierten Gefahrenobjekts) können diese neuen Umgebungsinformationen nicht berücksichtigt werden.The disadvantage here is that the resulting driving maneuver does not correspond to an intuitive avoidance curve, as a human would drive, and the full potential of driving physics is exploited. Furthermore, said method is not suitable for cyclically re-planning the avoidance trajectory, but is limited to a one-time planning and maintenance of the originally determined trajectory during the maneuver. Particularly in the case of dynamic traffic situations (eg in the event of a sudden change in the course of the detected danger object), this new environment information can not be taken into account.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Durchführung eines Ausweichmanövers vorzugeben.The object of the invention is to provide a comparison with the prior art improved method and an apparatus for performing an evasive maneuver.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 sowie eine Vorrichtung nach Patentanspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a method according to claim 1 and a device according to claim 11. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Grundgedanke der Erfindung ist es, für die Ermittlung der Ausweichtrajektorie ein numerisches Berechnungsverfahren zu verwenden, wodurch auch dynamische Verkehrssituationen berücksichtigt werden können. Dazu orientiert sich das erfindungsgemäße Verfahren sog. „(Nichtlinearen) modellprädiktiven Regelung”, bei dem zyklisch Eingangssignale zu einem vorgegebenen Streckenmodell bzw. dynamischen Modell vorgegeben werden, so dass die sich zukünftig ergebenen Ausweichtrajektorie zumindest für einen vorgegebenen endlichen Zeithorizont hinsichtlich eines vorgegebenen Kriteriums optimal verhält.The basic idea of the invention is to use a numerical calculation method for the determination of the avoidance trajectory, whereby dynamic traffic situations can also be taken into account. For this purpose, the method according to the invention is based on so-called "(nonlinear) model-predictive control", in which input signals to a given route model or dynamic model are given cyclically, so that the evasive avoidance trajectory behaves optimally with respect to a given criterion at least for a given finite time horizon ,

Erfindungsgemäß umfasst demnach das Verfahren zur Durchführung eines Ausweichmanövers eines Kraftfahrzeugs zumindest folgende Schritte:

  • – Erfassen von aktuellen Zustandsdaten (zumindest Position) eines Objekts im Umfeld des Kraftfahrzeugs, mit dem sich das Kraftfahrzeug auf einem Kollisionskurs befindet,
  • – Bestimmen zumindest eines optimalen Trajektorienabschnitts für das Ausweichmanöver des Kraftfahrzeugs, wobei der optimale Trajektorienabschnitt mittels eines nichtlinearen Programms ermittelt wird und
  • – Beeinflussen eines Lenksystems des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem ermittelten optimalen Trajektorienabschnitt.
According to the invention, the method for carrying out an avoidance maneuver of a motor vehicle accordingly comprises at least the following steps:
  • Detecting current status data (at least position) of an object in the environment of the motor vehicle with which the motor vehicle is on a collision course,
  • Determining at least one optimal trajectory section for the evasive maneuver of the motor vehicle, wherein the optimal trajectory section is determined by means of a nonlinear program, and
  • - Influencing a steering system of the motor vehicle in dependence on the determined optimal Trajektorienabschnitt.

Analog dazu umfasst die Vorrichtung zur Durchführung eines Ausweichmanövers eines Kraftfahrzeugs

  • – eine Umfelderfassungseinrichtung, mit der zumindest ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassbar ist,
  • – eine Auswerteeinrichtung, mit der aktuelle Zustandsdaten des Objekts ermittelbar sind,
  • – eine Entscheidungseinrichtung, mit der eine Entscheidung hinsichtlich der Notwendigkeit eines Ausweichmanövers getroffen wird,
  • – eine Berechnungseinheit, mit der bei einem notwendigen Ausweichmanöver zumindest ein optimaler Trajektorienabschnitt für das Ausweichmanöver des Kraftfahrzeugs bestimmt wird, wobei der optimale Trajektorienabschnitt mittels eines nichtlinearen Programms ermittelt wird und
  • – eine Steuerungseinrichtung, mit der ein Lenkaktuator eines Lenksystems des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem ermittelten optimalen Trajektorienabschnitt steuerbar ist.
Similarly, the device comprises for performing an evasive maneuver of a motor vehicle
  • An environment detection device with which at least one object in the environment of the motor vehicle can be detected,
  • An evaluation device with which current status data of the object can be determined,
  • - a decision-making body to decide on the need for an evasive maneuver,
  • A calculation unit with which, in the event of a necessary avoidance maneuver, at least one optimum trajectory section for the evasive maneuver of the motor vehicle is determined, the optimal trajectory section being determined by means of a nonlinear program, and
  • - A control device with which a steering actuator of a steering system of the motor vehicle in dependence on the determined optimal Trajektorienabschnitt is controllable.

Das nichtlineare Programm umfasst dabei ein zeitdiskretes oder zeitkontinuierliches dynamisches Fahrzeugmodell, wobei mittels dieses Fahrzeugmodells ein Trajektorienabschnitt ermittelt wird. Als Fahrzeugmodell dient Idealerweise ein einfaches Fahrzeugmodell.The non-linear program comprises a time-discrete or continuous-time dynamic vehicle model, wherein a trajectory section is determined by means of this vehicle model. The vehicle model is ideally a simple vehicle model.

Mittels eines nichtlinearen Optimierers (nichtlineares Programm) wird der Trajektorienabschnitt in Abhängigkeit eines vorgegebenen Kostenfunktionals und ggf. unter Einhaltung zusätzlicher Nebenbedingungen (Restriktionen) optimiert.By means of a non-linear optimizer (nonlinear program), the trajectory section is optimized as a function of a given cost function and, if necessary, in compliance with additional constraints (restrictions).

Das Kostenfunktional kann verschiedene Optimierungskriterien wie Komfort und/oder geringer Stellaufwand (Lenkaufwand, Energieaufwand) und/oder geringes Risiko für den Fahrer des ausweichenden Kraftfahrzeugs oder für alle Verkehrsteilnehmer (= probabilistische Berücksichtigung der Fahrzeugbewegung anderer Fahrzeuge und der Fahrbahnbeschaffenheit) berücksichtigen. Idealerweise setzt sich das Kostenfunktional aus einem gewichteten Integral von Längs- und Querbeschleunigung und/oder deren zeitlichen Ableitungen (Quer- und Längsdruck) und/oder vorgegebenen Annäherungsgefahrenthermen zusammen.The cost functional can take into account various optimization criteria such as comfort and / or low adjustment effort (steering effort, energy expenditure) and / or low risk for the driver of the evasive motor vehicle or for all road users (= probabilistic consideration of the vehicle movement of other vehicles and the road condition). Ideally, the cost functional is a weighted integral of longitudinal and lateral acceleration and / or their time derivatives (transverse and longitudinal pressure) and / or predetermined Approach proximity thermal springs together.

Bei den Restriktionen handelt es sich um harte Bedingungen bzw. Vorgaben, die bei der Ermittlung des optimalen Trajektorienabschnitts unbedingt einzuhalten sind, da bei einer Abweichung von diesen Verboten der Trajektorienabschnitt nicht erreicht oder eingehalten werden kann. Insbesondere handelt es sich hierbei bspw. um einen maximal möglichen Lenkwinkel und/oder eine maximale Lenkwinkelrate bzw. Lenkmomente und/oder physikalische Grenzen und/oder fahrdynamische Eigenschaften und/oder einen unbedingt einzuhaltenden Sicherheitsabstand zu anderen Verkehrsteilnehmern und/oder statische Hindernisse und/oder Fahrspurmarkierungen und/oder einzuhaltender Endpositionsgrenzen und/oder der Ausrichtung des Kraftfahrzeugs nach Beendigung des Ausweichmanövers.The restrictions are hard conditions or specifications that must be strictly adhered to when determining the optimal trajectory section, since if there is a deviation from these prohibitions, the trajectory section can not be reached or complied with. In particular, this is, for example, a maximum possible steering angle and / or a maximum steering angle rate or steering moments and / or physical limits and / or dynamic properties and / or a safe distance to other road users and / or static obstacles and / or lane markings and / or end position limits to be maintained and / or the orientation of the motor vehicle after completion of the evasive maneuver.

Vorteilhafterweise wird mittels des nichtlinearen Programms der optimale Trajektorienabschnitt durch Ermitteln zumindest einer optimalen Stellgröße unter Berücksichtigung des vorgegebenen Kostenfunktionals und/oder der Restriktionen ermittelt, und anschließend das Lenksystem in Abhängigkeit von der ermittelten Stellgröße beeinflusst.Advantageously, by means of the nonlinear program, the optimal trajectory section is determined by determining at least one optimum manipulated variable taking into account the predetermined cost function and / or the restrictions, and subsequently influencing the steering system as a function of the determined manipulated variable.

Die Ermittlung des optimalen Trajektorienabschnitts bzw. der optimalen Stellgröße kann einmal zu Beginn des Ausweichmanövers oder entsprechend des aktuellen Fahrzustands als zyklische Neuplanung erfolgen. Um kontinuierlich neue Rahmenbedingungen einfließen lassen zu können, wird idealerweise das Lenksystem nur in Abhängigkeit eines ersten Teils des ermittelten optimalen Trajektorienabschnitts bzw. der ermittelten Stellgröße beeinflusst, d. h. es wird nur ein erster Teil der Stellgröße bzw. des Eingangssignals des Stellglieds auf die Strecke gegeben. Anschießend beginnt die Optimierung von neuem. Eine zeitaufwendige Optimierung kann ggf. auch offline, also fahrzeugextern durchgeführt werden und das „Ergebnis” als Tabelle im Fahrzeug hinterlegt werden.The determination of the optimal Trajektorienabschnitts or the optimal control variable can be done once at the beginning of the evasive maneuver or according to the current driving condition as cyclic replanning. In order to be able to continuously incorporate new framework conditions, ideally the steering system is only influenced as a function of a first part of the ascertained optimal trajectory section or the determined manipulated variable, i. H. only a first part of the manipulated variable or the input signal of the actuator is given to the track. Then the optimization starts anew. If necessary, a time-consuming optimization can also be carried out offline, ie outside the vehicle, and the "result" can be stored as a table in the vehicle.

Dieses Verfahren ermöglicht im Unterschied zur einfachen Ermittlung von geometrischen Kurven, welche bspw. über den zurückgelegten Weg parametriert werden, die Berechnung einer zeitparametrisierter Manövertrajektorie bzw. zumindest eines optimalen Trajektorienabschnitts. Dadurch kann nicht nur auf statische, sonder auch auf dynamische Verkehrssituationen prädiktiv reagiert werden.In contrast to the simple determination of geometric curves, which are parameterized, for example, over the distance covered, this method makes it possible to calculate a time-parameterized maneuver trajectory or at least one optimum trajectory section. As a result, it is not only possible to react predictively to static, but also to dynamic traffic situations.

Die Erfindung wird anhand des nachfolgenden Ausführungsbeispiels nochmals näher erläutert. Dabei zeigtThe invention will be explained in more detail with reference to the following embodiment. It shows

1 eine vereinfachte Darstellung eines Fahrerassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug zur Durchführung eines Ausweichmanövers, und 1 a simplified representation of a driver assistance system in a motor vehicle for performing an evasive maneuver, and

2 ein vereinfachtes Blockbild zur Darstellung einer nichtlinearen Programms zur Ermittlung einer optimalen Stellgröße für einen optimalen Trajektorienabschnitt. 2 a simplified block diagram illustrating a non-linear program for determining an optimal control variable for an optimal Trajektorienabschnitt.

Die 1 zeigt eine stark vereinfachte Darstellung eines Fahrerassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug zur Durchführung eines Ausweichmanövers, wobei die einzelnen Steuer-, Auswerte, und Berechnungs-Komponenten als Softwaremodule ausgestaltet sein können. Kontinuierlich werden mittels einer Umfelderfassungseinrichtung UE, die verschiedene Sensoren wie Ultraschall oder bildgebende Sensoren umfassen kann, Objekte bzw. Objektdaten o im Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst. Aus den Objektdaten o werden in einer Auswerteeinheit AE die aktuellen Zustandsdaten (absolute oder zum Fahrzeug relative Positionsdaten) ermittelt und in einer direkt nachgelagerten Entscheidungseinrichtung EE aus den ermittelten Zustandsdaten z (und den bekannten eigenen Fahrzeugdaten f) eine Entscheidung (j/n) hinsichtlich der Notwendigkeit eines Ausweichmanövers getroffen.The 1 shows a greatly simplified representation of a driver assistance system in a motor vehicle for performing an evasive maneuver, wherein the individual control, evaluation, and calculation components can be configured as software modules. Continuously by means of an environment detection device UE, which may include various sensors such as ultrasound or imaging sensors, objects or object data o detected in the environment of the motor vehicle. From the object data o, the current state data (absolute or vehicle relative position data) are determined in an evaluation unit AE and a decision (j / n) with respect to the first in a directly downstream decision device EE from the determined state data z (and the known own vehicle data f) Needed an evasive maneuver.

Wird die Notwendigkeit eines Ausweichmanövers festgestellt (j), wird in einer nachgelagerten Berechnungseinheit BE in Abhängigkeit von den ermittelten relevanten Zustandsdaten z zumindest ein optimaler Trajektorienabschnitt, insbesondere die für den optimalen Trajektorienabschnitt notwendigen optimalen Stellgrößen x' für das Ausweichmanöver des Kraftfahrzeugs mittels bestimmt. Um eine zeitaufwendige Optimierung nicht online vornehmen zu müssen, kann die Ermittlung einer optimalen Trajektorie bzw. von optimalen Stellgrößen bereits im Vorfeld, also offline anhand von im Vorfeld bereitgestellten Zustandsdaten ermittelt und in einer entsprechenden Tabelle abgelegt werden. Das Ergebnis bzw. die Tabelle wird dann im Fahrzeug hinterlegt, so dass die entsprechenden Stellgrößen in Abhängigkeit von der aktuellen Situation aus der Tabelle ausgelesen werden und somit schnell zur Verfügung stehen.If the need for an evasive maneuver is determined (j), at least one optimal trajectory section, in particular the optimum manipulated variables x 'necessary for the optimum trajectory section, is determined in a downstream calculation unit BE for the evasive maneuver of the motor vehicle by means of the determined relevant state data z. In order not to have to make a time-consuming optimization online, the determination of an optimal trajectory or optimal manipulated variables can already be determined in advance, ie offline based on state data provided in advance and stored in a corresponding table. The result or the table is then stored in the vehicle, so that the corresponding manipulated variables are read out of the table as a function of the current situation and are thus quickly available.

Die optimale Stellgröße x' besteht aus einer vorgegebenen Anzahl von konstanten Einzelwerten c1, c2, ... cx, wobei sich die Anzahl aus einem vorgegebenen Prädiktionshorizont (Zeitintervall) und einer vorgegebenen Zeitdauer, für innerhalb des Prädiktionshorizont eine konstanter Wert angenommen wird.The optimal manipulated variable x 'consists of a predetermined number of constant individual values c1, c2,... Cx, where the number from a predefined prediction horizon (time interval) and a predefined time duration is assumed to be a constant value within the prediction horizon.

Die Berechnungseinheit BE gibt anschließend nur einen ersten Teil der ermittelten optimalen Stellgröße x'(c1) zum Erreichen des optimalen Trajektorienabschnitts an eine Steuereinheit SE aus, die daraufhin ein Ansteuersignal l an einen Lenkaktuator L eines Lenksystems des Kraftfahrzeugs ausgibt.The calculation unit BE then outputs only a first part of the determined optimal manipulated variable x '(c1) for reaching the optimal trajectory section to a control unit SE, which then outputs a drive signal l to a steering actuator L of a steering system of the motor vehicle.

Anhand 2 wird das für die Ermittlung eines optimalen Trajektorienabschnitts herangezogene nichtlineare Modell am Beispiel einer modellprädiktiven Regelung im Detail erläutert. Die modellprädiktive Regelung lässt sich der Einfachheit halber in 3 Blöcke unterteilen: Fahrzeugmodell F, Kostenfunktional und Restriktionen K&R, und Optimierer O. Im Block Fahrzeugmodell F ist das Fahrzeugmodell, welches als einfaches zeitdiskretes, dynamisches Fahrzeugmodell ausgestaltet sein kann, im Form von Differenzzahlgleichungen DGL hinterlegt, mithilfe dessen in Abhängigkeit des zu ermittelnde „endlich parametrierte” Eingangsgrößenverlauf x'(c1, c2, ... cx) die optimale Fahrtrajektorie berechnet wird. Um für die aktuelle Situation einen optimalen Trajektorienabschnitt ermitteln zu können, werden für die Berechnung die aktuellen Zustandsdaten u (siehe 1) herangezogen. Based 2 the non-linear model used to determine an optimal trajectory section is explained in detail using the example of a model-predictive control. For the sake of simplicity, the model predictive control can be subdivided into 3 blocks: vehicle model F, cost functional and restrictions K & R, and optimizer O. In the block vehicle model F, the vehicle model, which can be configured as a simple time-discrete, dynamic vehicle model, is stored in the form of differential number equations DGL , by means of which the optimum travel trajectory is calculated as a function of the "finally parameterized" input variable course x '(c1, c2, ... cx) to be determined. In order to be able to determine an optimal trajectory section for the current situation, the current state data u (see FIG 1 ).

Unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Kostenfunktionals und vorgegebener Restriktionen K&R wird im Optimierer O ein hinsichtlich der vorgegebenen Restriktionen und Kriterien optimaler Eingangsgrößenverlauf x' durch ein numerisches Verfahren ermittelt, d. h. es wird eine Steuerung bzw. optimale Steuergröße bestimmt, die hinsichtlich der vorgegebenen Restriktionen und Kriterien kostenoptimal ist.Taking into account a given cost function and given restrictions K & R, in the optimizer O, an optimal input variable course x 'with respect to the given restrictions and criteria is determined by a numerical method, i. H. It is determined a control or optimal control variable, which is cost-optimal in terms of the specified restrictions and criteria.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 1926646 B1 [0002] EP 1926646 B1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zur Durchführung eines Ausweichmanövers eines Kraftfahrzeugs mit folgenden Schritten: – Erfassen von aktuellen Zustandsdaten (z) eines Objekts im Umfeld des Kraftfahrzeugs, mit dem sich das Kraftfahrzeug auf einem Kollisionskurs befindet, – Bestimmen zumindest eines optimalen Trajektorienabschnitts für das Ausweichmanöver des Kraftfahrzeugs, wobei der optimale Trajektorienabschnitt mittels eines nichtlinearen Programms ermittelt wird und – Beeinflussen eines Lenksystems (L) des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem ermittelten optimalen Trajektorienabschnitt.Method for carrying out an avoidance maneuver of a motor vehicle with the following steps: Detecting current status data (z) of an object in the environment of the motor vehicle with which the motor vehicle is on a collision course, Determining at least one optimal trajectory section for the evasive maneuver of the motor vehicle, wherein the optimal trajectory section is determined by means of a nonlinear program, and - Influencing a steering system (L) of the motor vehicle in dependence on the determined optimal Trajektorienabschnitt. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des nichtlinearen Programms ein Trajektorienabschnitt in Abhängigkeit eines vorgegebenen zeitdiskreten oder zeitkontinuierlichen dynamischen Fahrzeugmodells (F) ermittelt wird.Method according to Claim 1, characterized in that a trajectory section is determined by means of the non-linear program as a function of a predetermined time-discrete or continuous-time dynamic vehicle model (F). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des nichtlinearen Programms die Optimierung des ermittelten Trajektorienabschnitts in Abhängigkeit eines vorgegebenen Kostenfunktionals durchgeführt wird.A method according to claim 2, characterized in that by means of the non-linear program, the optimization of the determined Trajektorienabschnitts is performed in dependence of a given cost function. Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Optimierung in Abhängigkeit eines vorgegebenen Kostenfunktionals und unter Einhaltung vorgegebener Restriktionen (K&R) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the optimization is carried out as a function of a predetermined cost functional and in compliance with predetermined restrictions (K & R). Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Kostenfunktional aus geeignet akkumulierter Längs- und Querbeschleunigung und/oder deren zeitliche Ableitungen und/oder vorgegebenen Annäherungsgefahrenterme oder Lenkbewegungen vorgegeben wird.A method according to claim 3 or 4, characterized in that the cost function of suitably accumulated longitudinal and lateral acceleration and / or their temporal derivatives and / or predetermined approaching danger terms or steering movements is specified. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des nichtlinearen Programms der optimale Trajektorienabschnitt durch Ermitteln zumindest einer optimalen Stellgrößen (x'(c1, c2, ... cx)) in Abhängigkeit eines vorgegebenen Kostenfunktionals und/oder unter Einhaltung vorgegebener Restriktionen (K&R) ermittelt wird, und das Lenksystem (L) in Abhängigkeit von der ermittelten optimalen Stellgröße (x'(c1, c2, ... cx)) beeinflusst wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the non-linear program of the optimal Trajektorienabschnitt by determining at least one optimal control variables (x '(c1, c2, ... cx)) in dependence on a given cost functional and / or in compliance with predetermined restrictions (K & R) is determined, and the steering system (L) is influenced as a function of the determined optimum manipulated variable (x '(c1, c2, ... cx)). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Lenksystem (L) in Abhängigkeit nur ein erster Teils der ermittelten optimalen Stellgröße (x'(c1)) beeinflusst wird.A method according to claim 6, characterized in that the steering system (L) depending on only a first part of the determined optimum manipulated variable (x '(c1)) is influenced. Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des optimalen Trajektorienabschnitts einmalig oder zyklisch erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the optimal Trajektorienabschnitts takes place once or cyclically. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der optimale Trajektorienabschnitt aus den Daten einer im Fahrzeug hinterlegten Tabelle (T) ermittelt wird, wobei die Daten zuvor fahrzeugextern mittels des nichtlinearen Programms ermittelt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the optimal Trajektorienabschnitt from the data of a stored in the vehicle table (T) is determined, the data are previously determined outside the vehicle by means of the non-linear program. Vorrichtung zur Durchführung eines Ausweichmanövers eines Kraftfahrzeugs, umfassend: – eine Umfelderfassungseinrichtung (UE), mit der zumindest ein Objekt im Umfeld des Kraftfahrzeugs erfassbar ist, – eine Auswerteeinrichtung (AE), mit der aktuelle Zustandsdaten (z) des Objekts ermittelbar sind, – eine Entscheidungseinrichtung (EE), mit der eine Entscheidung hinsichtlich (j/n) der Notwendigkeit eines Ausweichmanövers getroffen wird, – eine Berechnungseinheit (BE), mit der bei einem notwendigen Ausweichmanöver zumindest ein optimaler Trajektorienabschnitt für das Ausweichmanöver des Kraftfahrzeugs bestimmt wird, wobei der optimale Trajektorienabschnitt mittels eines nichtlinearen Programms ermittelt wird und – eine Steuerungseinrichtung (SE), mit der ein Lenkaktuator (L) eines Lenksystems des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem ermittelten optimalen Trajektorienabschnitt steuerbar ist.Device for carrying out an evasive maneuver of a motor vehicle, comprising: An environment detection device (UE), with which at least one object in the environment of the motor vehicle can be detected, An evaluation device (AE), with which current status data (z) of the object can be determined, A decision-making device (EE), with which a decision is made regarding (j / n) the need for an evasive maneuver, A calculation unit (BE) with which, in the event of a necessary avoidance maneuver, at least one optimum trajectory section is determined for the evasive maneuver of the motor vehicle, the optimal trajectory section being determined by means of a nonlinear program, and - A control device (SE) with which a steering actuator (L) of a steering system of the motor vehicle in dependence on the determined optimal Trajektorienabschnitt is controllable.
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