DE102011080931B4

DE102011080931B4 - Method and device for calibrating the rolling circumferences of the tires of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102011080931B4
Application number: DE102011080931.7A
Authority: DE
Inventors: Volker NIEMZ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2011-08-12
Filing date: 2011-08-12
Publication date: 2022-01-13
Anticipated expiration: 2031-08-13
Also published as: DE102011080931A1

Abstract

Verfahren zur Kalibrierung der Abrollumfänge der Reifen eines Kraftfahrzeugs (1), folgende Schritte umfassend:
(a) Erfassen der Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug (1) während der Fahrt zur Erfassung von Leitpfosten (7),
(b) Erfassen der Anzahl der Umdrehungen der Räder (11) des Kraftfahrzeugs (1) auf der Strecke zwischen zwei in Schritt (a) erfassten Leitpfosten (7),
(c) Bestimmung des Abrollumfangs aus dem Quotienten aus dem Sollabstand der Leitpfosten (7) und der Anzahl der Umdrehungen der Räder (11), wobei zur Bestimmung des Sollabstands der Leitpfosten (7) die Anzahl der Umdrehungen der Räder (11) zwischen zwei erfassten Leitpfosten (7) erfasst wird und mit einem bekannten Reifenumfang multipliziert wird und wobei bei einer Abweichung zwischen Sollabstand und bestimmtem Abstand der Leitpfosten (7) der dem bestimmten Abstand nächstliegende vorgegebene Sollabstand als Sollabstand in Schritt (c) genutzt wird.

Method for calibrating the rolling circumferences of the tires of a motor vehicle (1), comprising the following steps:
(a) detecting the surroundings to the side of the motor vehicle (1) while driving to detect delineators (7),
(b) detecting the number of revolutions of the wheels (11) of the motor vehicle (1) on the route between two delineators (7) detected in step (a),
(c) Determination of the rolling circumference from the quotient of the target distance between the delineators (7) and the number of revolutions of the wheels (11), the number of revolutions of the wheels (11) between two recorded to determine the target distance of the delineators (7). Delineator post (7) is detected and multiplied by a known tire circumference, and if there is a discrepancy between the desired distance and a specific distance between the delineator posts (7), the predetermined desired distance closest to the determined distance is used as the desired distance in step (c).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung der Abrollumfänge der Reifen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for calibrating the rolling circumferences of the tires of a motor vehicle. The invention also relates to a device for carrying out the method.

Für eine Reihe von Funktionen von Fahrassistenzsystemen ist es erforderlich, präzise Informationen über den Ort eines Objektes und der eigenen Kraftfahrzeugbewegung zu erhalten. Dies ist insbesondere notwendig bei unterstützten Einparkmanövern oder auch bei Rangiermanövern in enger Umgebung.For a number of functions of driver assistance systems, it is necessary to obtain precise information about the location of an object and the vehicle's own movement. This is particularly necessary for assisted parking maneuvers or for maneuvering in close proximity.

Die Kraftfahrzeugbewegung wird üblicherweise mit Radimpulszählern bestimmt. Hierzu ist es jedoch notwendig, die genaue Strecke zu kennen, die vom Kraftfahrzeug zwischen zwei aufeinanderfolgenden detektierten Radimpulsen zurückgelegt wird. Ein präziser Wert für die zurückgelegte Strecke wird nur dann erhalten, wenn der genaue Radumfang bekannt ist. Der Radumfang kann sich jedoch z.B. bei Radwechseln signifikant ändern. Ein Fehler im Reifenabrollumfang, aus dem die Streckenlänge ermittelt wird, kann insbesondere bei Rangiermanövern oder Einparkmanövern zu einem Positionsfehler führen. Mit einem solchen Positionsfehler steigt die Kollisionswahrscheinlichkeit zu einem Objekt signifikant an. Weiterhin sind schräge Parkendpositionen häufig möglich. Insbesondere beim unterstützten Längseinparken ist das Tuschieren des Bordsteins auf Grund fehlerhafter Streckenberechnung möglich. Auch können unpassende Ausgaben an den Fahrer aufgrund von Modellfehlern zwischen Realität und internem Modell erfolgen.Motor vehicle movement is usually determined using wheel pulse counters. To do this, however, it is necessary to know the precise distance covered by the motor vehicle between two consecutively detected wheel pulses. A precise value for the distance traveled is only obtained if the exact wheel circumference is known. However, the wheel circumference can change significantly, e.g. when changing wheels. An error in the tire rolling circumference, from which the route length is determined, can lead to a position error, particularly during maneuvering or parking maneuvers. With such a position error, the probability of collision with an object increases significantly. Furthermore, inclined parking end positions are often possible. Especially with assisted parallel parking, it is possible to touch up the curb due to incorrect route calculation. Inappropriate outputs can also be made to the driver due to model errors between reality and the internal model.

Um den Fehler minimieren, ist es notwendig, den Reifenabrollumfang zu bestimmen. Hierzu ist z.B. aus DE 10 2007 029 870 A1 bekannt, Raddrehzahlsignale und Signale von mindestens einem Sensor zur Messung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs über Untergrund auszuwerten. Aus der Geschwindigkeitsmessung und der Auswertung der Raddrehzahlsignale wird auf den Reifenabrollumfang geschlossen. Das System wird genutzt, um den Reifenzustand zu überwachen.In order to minimize the error, it is necessary to determine the tire rolling circumference. For this example is off DE 10 2007 029 870 A1 known to evaluate wheel speed signals and signals from at least one sensor for measuring the speed of the motor vehicle over the ground. The tire rolling circumference is determined from the speed measurement and the evaluation of the wheel speed signals. The system is used to monitor tire condition.

Weitere Verfahren zur Bestimmung von Abrollumfängen eines Reifens sind aus den Offenlegungsschriften WO 2008/ 006 789 A1 , DE 10 2010 007 650 A1 und DE 10 2009 038 742 A1 bekannt.Other methods for determining the rolling circumference of a tire are from the published specifications WO 2008/006789 A1 , DE 10 2010 007 650 A1 and DE 10 2009 038 742 A1 known.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the Invention

Das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren zur Kalibrierung der Abrollumfänge der Reifen eines Kraftfahrzeuges umfasst folgende Schritte:

(a) Erfassen der Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug während der Fahrt zur Erfassung von Leitpfosten,
(b) Erfassen der Anzahl der Umdrehungen der Räder des Kraftfahrzeugs auf der Strecke zwischen zwei in Schritt (a) erfassten Leitpfosten,
(c) Bestimmung des Abrollumfangs aus dem Quotienten aus dem Sollabstand der Leitpfosten und der Anzahl der Umdrehungen der Räder.

The method proposed according to the invention for calibrating the rolling circumferences of the tires of a motor vehicle comprises the following steps:

(a) detecting the surroundings to the side of the motor vehicle while driving to detect delineators,
(b) recording the number of revolutions of the wheels of the motor vehicle on the route between two delineators recorded in step (a),
(c) Determination of the rolling circumference from the quotient of the target distance between the delineators and the number of revolutions of the wheels.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist es auf einfache Weise möglich, den Reifenabrollumfang zu kalibrieren, da die eingesetzten Leitpfosten immer einen vorgeschriebenen Abstand aufweisen. Die Leitpfosten können bei vorhandenem Fahrassistenzsystem mit den bereits am Kraftfahrzeug verbauten Sensoren auf einfache Weise detektiert werden.The method according to the invention makes it possible in a simple manner to calibrate the tire rolling circumference, since the delineators used always have a prescribed spacing. If the driver assistance system is present, the delineators can easily be detected using the sensors already installed on the motor vehicle.

Um Ungenauigkeiten beim Abstand zwischen zwei Leitpfosten auszugleichen, ist es bevorzugt, wenn die Anzahl der Umdrehungen auf einer Strecke zwischen einer vorgegebenen Anzahl an Leitpfosten erfasst wird. Die Anzahl an Leitpfosten liegt dabei vorzugsweise oberhalb von zwei. Bevorzugt liegt die Anzahl der Leitpfosten bei mehr als fünf, insbesondere bevorzugt bei mehr als zehn, um mögliche Ungenauigkeiten herausmitteln zu können.In order to compensate for inaccuracies in the distance between two delineators, it is preferred if the number of revolutions over a distance between a predetermined number of delineators is recorded. The number of delineators is preferably more than two. The number of delineators is preferably more than five, particularly preferably more than ten, in order to be able to average out possible inaccuracies.

Alternativ ist es auch möglich, die Schritte (a) und (b) mehrmals zu wiederholen, einen Mittelwert der erfassten Anzahl der Umdrehungen der Räder zu bilden und zur Bestimmung des Abrollumfangs der Räder den Mittelwert zu nutzen. Auch in diesem Fall wird durch die Mittelung ein möglicher Fehler durch Abweichungen in den Abständen zwischen den Leitpfosten ausgeglichen. Je größer die Anzahl der Messungen ist, um so kleiner wird der resultierende Fehler sein.Alternatively, it is also possible to repeat steps (a) and (b) several times, to form an average of the recorded number of revolutions of the wheels and to use the average to determine the rolling circumference of the wheels. In this case, too, a possible error due to deviations in the distances between the delineators is compensated for by the averaging. The larger the number of measurements, the smaller the resulting error will be.

Den Sollabstand der Leitpfosten zu nutzen ist möglich, da die Leitpfosten üblicherweise in einem Abstand von 50 m zueinander aufgestellt sind. Alternativ sind auch von 50 m weichende Abstände möglich, zum Beispiel 30 m oder 40 m. Die Abstände sind dabei jeweils vorgegeben. Um den aktuellen Sollabstand der Leitpfosten zu bestimmen ist es erfindungsgemäß vorgesehen, die Anzahl der Umdrehungen der Räder zwischen zwei erfassten Leitpfosten zu erfassen und mit einem bekannten Reifenumfang zu multiplizieren. Der bekannte Reifenumfang kann dabei der Reifenumfang sein, der aufgrund der vorgegebenen Reifengröße für das Kraftfahrzeug vorgesehen ist. Bei einer Abweichung des berechneten Wertes von einem vorgegebenen Sollabstand wird der dem berechneten Wert nächstliegende Sollabstand als Sollabstand zur Kalibrierung des Reifenabrollumfanges genutzt.It is possible to use the target distance between the delineators, since the delineators are usually set up at a distance of 50 m from each other. Alternatively, distances deviating from 50 m are also possible, for example 30 m or 40 m. The distances are specified in each case. In order to determine the current target distance between the delineators, the invention provides for the number of revolutions of the wheels between two detected delineators to be recorded and multiplied by a known tire circumference. The known tire circumference can be the tire circumference that is due to the predetermined tire size is provided for the motor vehicle. If the calculated value deviates from a predetermined target distance, the target distance closest to the calculated value is used as the target distance for calibrating the tire rolling circumference.

Insbesondere bei Einmündungen und auch in Kurven treten üblicherweise variierende Abstände der Leitpfosten auf. In diesem Fall wird im Allgemeinen eine große Abweichung vom Sollwert gemessen werden. Hier ist es möglich, entweder auf den nächstliegenden vorgegebenen Sollabstand abzustellen, um den Reifenabrollumfang zu bestimmen, bevorzugt ist es jedoch, bei einer solchen Messung die Bestimmung des Sollabstandes zu wiederholen und den Wert mit der starken Abweichung zu ignorieren.Varying distances between the delineator posts usually occur, particularly at junctions and also in curves. In this case, a large deviation from the target value will generally be measured. Here it is possible to either use the closest predetermined target distance to determine the tire rolling circumference, but it is preferable to repeat the determination of the target distance for such a measurement and to ignore the value with the strong deviation.

Erfingungsgemäß ist es vorgesehen, bei einer Abweichung zwischen dem Sollabstand der Leitpfosten und dem bestimmten Abstand der Leitpfosten, den dem bestimmten Abstand nächstliegenden vorgegebenen Sollabstand als Sollabstand in Schritt (c) zu nutzen. Neben einer Ungenauigkeit beim Setzen der Leitpfosten und damit einer Abweichung im Abstand der Leitpfosten ist es auch möglich, dass der Fehler bei der Bestimmung des Abstandes daraus resultiert, dass der Abrollumfang des Reifens unzutreffend vorgegeben ist. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird dann der tatsächliche Abrollumfang des Reifens bestimmt. Dieser kann dann im weiteren Verlauf für die Durchführung von den dem Fahrer unterstützenden Funktionen eines Fahrassistenzsystems genutzt werden.According to the invention, if there is a discrepancy between the target distance of the delineator posts and the determined distance of the delineator posts, the predetermined target distance closest to the determined distance is used as the target distance in step (c). In addition to an inaccuracy when setting the delineator posts and thus a deviation in the distance between the delineator posts, it is also possible that the error in determining the distance results from the fact that the rolling circumference of the tire is specified incorrectly. The actual rolling circumference of the tire is then determined by the method according to the invention. This can then be used in the further course for carrying out the driver-supporting functions of a driver assistance system.

Um Fehler bei der Erfassung der Leitpfosten mit den eingesetzten Sensoren zur Erfassung zu minimieren, ist es weiterhin bevorzugt, wenn mindestens zwei Sensoren zur Erfassung der Leitpfosten eingesetzt werden. Durch die Messung mit zwei Sensoren können Messfehler eines Sensors erkannt und damit eliminiert werden.In order to minimize errors in the detection of the delineator posts with the sensors used for detection, it is also preferred if at least two sensors are used to detect the delineator posts. By measuring with two sensors, measurement errors in one sensor can be detected and thus eliminated.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens umfasst bevorzugt mindestens einen Sensor zur Erfassung der Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug, Mittel zur Auswertung, ob Leitpfosten erfasst wurden, Mittel zur Erfassung der Anzahl der Umdrehungen der Räder und Auswertmittel zur Bestimmung des Reifenabrollumfangs aus der Anzahl der Umdrehungen der Räder und dem Abstand zwischen zwei Leitpfosten.A device according to the invention for carrying out the method preferably comprises at least one sensor for detecting the surroundings to the side of the motor vehicle, means for evaluating whether delineators have been detected, means for detecting the number of revolutions of the wheels and evaluation means for determining the tire rolling circumference from the number of revolutions of the wheels and the distance between two delineators.

Als Sensor zur Erfassung der Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug kann jeder beliebige, dem Fachmann bekannte Sensor eingesetzt werden, der sich zur Erfassung der Umgebung eines Kraftfahrzeugs eignet. Im Allgemeinen eingesetzte Sensoren sind zum Beispiel Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Radarsensoren, Lidar-Sensoren oder optische Sensoren wie Kameras.Any sensor known to those skilled in the art that is suitable for detecting the surroundings of a motor vehicle can be used as a sensor for detecting the surroundings to the side of the motor vehicle. Sensors that are generally used are, for example, ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors, lidar sensors or optical sensors such as cameras.

Wenn ein Ultraschallsensor, ein Infrarotsensor, ein Radarsensor oder ein Lidar-Sensor eingesetzt wird, wird zur Erfassung der Umgebung ein Signal vom Sensor ausgesendet, das von einem erfassten Objekt reflektiert wird. Ein so erzeugtes Echo wird von einem Empfänger erfasst und aus dem erfassten Signal kann auf die Entfernung und die Form eines Objektes geschlossen werden. Da ein Leitpfosten eine charakteristische Form aufweist, ist es möglich, durch Auswertung der erfassten Daten zu erkennen, ob ein erfasstes Objekt ein Leitpfosten ist.If an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a radar sensor or a lidar sensor is used, the sensor emits a signal to detect the surroundings, which is reflected by a detected object. An echo generated in this way is detected by a receiver and the distance and shape of an object can be deduced from the detected signal. Since a delineator post has a characteristic shape, it is possible to recognize whether a detected object is a delineator post by evaluating the recorded data.

Wenn optische Sensoren, beispielsweise Kameras eingesetzt werden, um die Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug zu erfassen, wird vorzugsweise eine Bildverarbeitung eingesetzt, um die erfassten Bilder auszuwerten und auf Leitpfosten zu untersuchen. Auch hier kann durch das charakteristische Aussehen des Leitpfostens nach einer bestimmten Struktur im erfassten Bild gesucht werden und auf diese Weise der Leitpfosten erkannt werden. Um einen genauen Abstand zwischen zwei Leitpfosten festzulegen ist es erforderlich, mehrere Messungen hintereinander durchzuführen und die Messung der Anzahl der Radumdrehungen jeweils zu starten und zu beenden, wenn ein Leitpfosten an der gleichen Position erfasst wird. Hierdurch wird sichergestellt, dass der genaue Abstand zwischen zwei Leitpfosten zur Auswertung genutzt wird.If optical sensors, for example cameras, are used to capture the surroundings to the side of the motor vehicle, image processing is preferably used to evaluate the captured images and examine them for delineators. Here, too, the characteristic appearance of the delineator post can be used to search for a specific structure in the captured image, and in this way the delineator post can be recognized. In order to determine an exact distance between two delineators, it is necessary to carry out several measurements in a row and to start and end the measurement of the number of wheel revolutions each time a delineator is detected at the same position. This ensures that the precise distance between two delineators is used for evaluation.

Wenn mehrere Sensoren genutzt werden, zum Beispiel um Fehlmessungen mit den Sensoren auszuschließen, ist es besonders bevorzugt, wenn unterschiedliche Sensortypen zur Messung eingesetzt werden. So ist es zum Beispiels möglich, einen Ultraschallsensor und einen optischen Sensor oder einen Lidar-Sensor und einen optischen Sensor oder auch einen Ultraschallsendor und einen Radarsensor einzusetzen. Auch jede beliebige andere Kombination an Sensortypen ist möglich.If several sensors are used, for example to rule out incorrect measurements with the sensors, it is particularly preferred if different types of sensors are used for the measurement. For example, it is possible to use an ultrasonic sensor and an optical sensor or a lidar sensor and an optical sensor or an ultrasonic transmitter and a radar sensor. Any other combination of sensor types is also possible.

Als Mittel zur Auswertung, ob Leitpfosten erfasst wurden und Auswertemittel zur Bestimmung des Reifenumfangs aus der Anzahl der Umdrehungen der Räder und dem Abstand zwischen zwei Leitpfosten, kann zum Beispiel ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs oder ein Bordcomputer eingesetzt werden. Der Bordcomputer beziehungsweise des Steuergerät wird in diesem Fall mit einem entsprechenden Computerprogramm versehen, mit dem das Verfahren durchgeführt werden kann und mit dem die erfassten Daten ausgewertet werden können.A control unit of the motor vehicle or an on-board computer can be used, for example, as a means for evaluating whether delineators have been detected and for determining the tire circumference from the number of revolutions of the wheels and the distance between two delineators. In this case, the on-board computer or the control device is provided with a corresponding computer program with which the method can be carried out and with which the recorded data can be evaluated.

Die möglichen Sollabstände zwischen zwei Leitpfosten werden vorzugsweise in einem Speichermedium abgelegt, auf das das Auswertemittel zur Bestimmung des Reifenumfangs zugreifen kann. Das Speichermittel kann dabei ein nicht beschreibbares oder ein wiederbeschreibbares Speichermittel sein. Es ist jedes beliebige, dem Fachmann bekannte Speichermittel verwendbar, auf dem Daten gespeichert werden können und auf das vom Steuergerät beziehungsweise dem Bordcomputer zugegriffen werden kann.The possible target distances between two delineators are preferably stored in a memory stored medium, which can be accessed by the evaluation means for determining the tire circumference. The storage medium can be a non-writable or a rewritable storage medium. Any storage means known to those skilled in the art can be used, on which data can be stored and which can be accessed by the control unit or the on-board computer.

Als Mittel zur Erfassung der Anzahl der Umdrehungen der Räder werden üblicherweise Radimpulssensoren eingesetzt. Die Daten der Radimpulssensoren werden dann ebenfalls dem Auswertemittel zugeführt, damit aus den von den Radimpulszählern erfassten Daten und dem Sollabstand zwischen zwei Leitpfosten der Reifenabrollumfang bestimmt werden kann.Wheel pulse sensors are usually used as the means for detecting the number of revolutions of the wheels. The data from the wheel pulse sensors are then also fed to the evaluation means, so that the tire rolling circumference can be determined from the data recorded by the wheel pulse counters and the target distance between two delineators.

Figurenlistecharacter list

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Figuren dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are shown in the figures and are explained in more detail in the following description.

Es zeigen:

1 Eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug zur Erfassung von Leitpfosten,
2 Ein Kraftfahrzeug in Seitenansicht bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Show it:

1 A schematic top view of a motor vehicle for detecting delineators,
2 A side view of a motor vehicle when carrying out the method according to the invention.

Ausführungsbeispiel der Erfindungembodiment of the invention

In 1 ist schematisch ein Kraftfahrzeug in Draufsicht bei der Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt.In 1 a motor vehicle is shown schematically in plan view during the implementation of the method according to the invention.

Ein Kraftfahrzeug 1 ist mit Sensoren 3 ausgestattet, mit denen die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Hierzu wird von den Sensoren 3 ein Signal 5 gesendet, das von Objekten innerhalb des Abstrahlbereichs des Signals 5 reflektiert wird. Das reflektierte Echo wird von einem Empfänger des Sensors 3 empfangen und aus der Laufzeit des Signals kann auf die Entfernung zum Objekt geschlossen werden. Bei Verwendung von mindestens zwei Sendern oder mindestens zwei Empfängern, die voneinander beabstandet sind, kann zusätzlich die Richtung des Objekts festgelegt werden. Wenn ein optischer Sensor, beispielsweise eine Kamera eingesetzt wird, kann das empfangene Bild mit einer geeigneten Bildverarbeitung zur Erfassung der Objekte ausgewählt werden.A motor vehicle 1 is equipped with sensors 3 with which the surroundings of the motor vehicle can be detected. For this purpose, the sensors 3 send a signal 5 which is reflected by objects within the emission range of the signal 5 . The reflected echo is received by a receiver of the sensor 3 and the distance to the object can be deduced from the propagation time of the signal. When using at least two transmitters or at least two receivers that are spaced apart, the direction of the object can also be determined. If an optical sensor such as a camera is used, the received image can be selected with suitable image processing for detecting the objects.

Für das erfindungsgemäße Verfahren zur Kalibrierung des Reifenabrollumfangs wird mit Hilfe der Sensoren 3 die Umgebung seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 erfasst, um während der Fahrt Leitpfosten 7 zu detektieren.For the method according to the invention for calibrating the tire rolling circumference, the surroundings are recorded to the side next to the motor vehicle 1 with the aid of the sensors 3 in order to detect delineators 7 while driving.

Zur Kalibrierung des Reifenabrollumfangs wird die Anzahl der Umdrehungen eines Rades gezählt, die das Rad benötigt, bis das Kraftfahrzeug 1 die Strecke zwischen zwei Leitpfosten 7 zurückgelegt hat. Da der Abstand der Leitpfosten 7 vorgegeben ist, kann aus dem Abstand der Leitpfosten 7 und der Anzahl der Umdrehungen auf den Reifenabrollumfang geschlossen werden. Um die Anzahl der Umdrehungen des Rades zu bestimmen, wird dabei vorzugsweise die Messung gestartet, wenn ein Leitpfosten 7 von einem Sensor erfasst wird und beendet, wenn ein zweiter Leitpfosten 7 vom gleichen Sensor 3 erfasst wird. Um mögliche Messfehler auszuschließen, ist es weiterhin möglich, mehrere Messungen zu wiederholen und einen Mittelwert der gemessenen Ergebnisse zu bilden. Alternativ ist es auch möglich, nicht zwei benachbarte Leitpfosten 7 als Start- und Endpunkt zu wählen sondern zwei weiter auseinander liegende und die entsprechende Anzahl der Leitpfosten ebenfalls zu erfassen, um die Streckenlänge festzulegen.To calibrate the tire rolling circumference, the number of revolutions of a wheel that the wheel requires until the motor vehicle 1 has covered the distance between two delineators 7 is counted. Since the distance between the delineators 7 is predetermined, conclusions can be drawn about the tire rolling circumference from the distance between the delineators 7 and the number of revolutions. In order to determine the number of revolutions of the wheel, the measurement is preferably started when a delineator 7 is detected by a sensor and ended when a second delineator 7 is detected by the same sensor 3 . In order to rule out possible measurement errors, it is also possible to repeat several measurements and to form an average of the measured results. Alternatively, it is also possible not to choose two adjacent delineators 7 as the start and end point, but also to record two delineators that are further apart and the corresponding number of delineators in order to determine the route length.

Eine weitere Fehlerquelle kann dadurch ausgeschlossen werden, wenn mehr als ein Sensor 3 zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs eingesetzt wird. Hierbei ist es zum Beispiel möglich, Sensoren im Frontbereich und im Heckbereich des Kraftfahrzeugs 1 zu nutzen. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn mehrere Sensoren 3 eingesetzt werden, auch unterschiedliche Sensortypen zu verwenden. Als Sensoren können zum Beispiel, wie vorstehend bereits erwähnt, Ultraschallsensoren, Infrarotsensoren, Radarsensoren, Lidar-Sensoren oder optische Sensoren verwendet werden. Wenn unterschiedliche Sensortypen verwendet werden, so ist es zum Beispiel möglich, Ultraschallsensoren und Radarsensoren oder Ultraschallsensoren und optische Sensoren zu verwenden. Auch jede beliebige andere Sensorkombination ist denkbar.A further source of error can be ruled out if more than one sensor 3 is used to detect the surroundings of the motor vehicle. Here it is possible, for example, to use sensors in the front area and in the rear area of motor vehicle 1 . Furthermore, it is advantageous if several sensors 3 are used to also use different types of sensors. As already mentioned above, ultrasonic sensors, infrared sensors, radar sensors, lidar sensors or optical sensors can be used as sensors, for example. If different sensor types are used, it is possible, for example, to use ultrasonic sensors and radar sensors or ultrasonic sensors and optical sensors. Any other combination of sensors is also conceivable.

Die Sensoren, die eingesetzt werden, um die Leitpfosten 7 zu detektieren, sind dabei vorzugsweise solche Sensoren, die auch für andere Fahrassistenzsysteme verwendet werden können, beispielsweise zur Umfelderfassung für ein Einparkassistenzsystem.The sensors that are used to detect the delineator posts 7 are preferably sensors that can also be used for other driving assistance systems, for example for detecting the surroundings for a parking assistance system.

In 2 ist ein Kraftfahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in einer Seitenansicht dargestellt.In 2 a motor vehicle for carrying out the method according to the invention is shown in a side view.

Während das Kraftfahrzeug 1 auf einer Straße 9 fährt, die mit Leitpfosten 7 begrenzt ist, wird die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 von Sensoren 3 erfasst. Die erfasste Umgebung wird auf Leitpfosten 7 ausgewertet. Sobald ein erster Leitpfosten 7 erfasst wird, startet die Messung und die Umdrehungen mindestens eines Rades 11 des Kraftfahrzeugs 1 werden gezählt. Bevorzugt werden die Umdrehungen sämtlicher Räder 11 des Kraftfahrzeugs 1 gezählt. Sobald der Sensor 3 einen zweiten Leitpfosten 7 erfasst, wird die Messung beendet. Wie vorstehend bereits beschrieben, wird aus dem Abstand zwischen den zwei Leitpfosten 7 und der Anzahl der Umdrehungen der Räder 11 der Reifenabrollumfang bestimmt. Der Reifenabrollumfang ergibt sich dabei aus dem Abstand der Leitpfosten dividiert durch die Anzahl der Radumdrehungen.While the motor vehicle 1 is driving on a road 9 that is delimited by delineators 7 , the surroundings of the motor vehicle 1 are detected by sensors 3 . The recorded environment is evaluated on delineator post 7. As soon as a first delineator 7 is detected, the measurement and the turn starts hung at least one wheel 11 of the motor vehicle 1 are counted. The revolutions of all wheels 11 of motor vehicle 1 are preferably counted. As soon as the sensor 3 detects a second delineator post 7, the measurement is ended. As already described above, the tire rolling circumference is determined from the distance between the two delineators 7 and the number of revolutions of the wheels 11 . The tire rolling circumference results from the distance between the delineators divided by the number of wheel revolutions.

Zur Erfassung der Umdrehungen der Räder wird üblicherweise ein Radimpulszähler 13 verwendet.A wheel pulse counter 13 is usually used to record the revolutions of the wheels.

Um den Reifenabrollumfang zu bestimmen, werden die Daten des Radimpulszählers 13 und die Umgebungsdaten der Sensoren, mit denen die Leitpfosten 7 erfasst werden, einer Steuereinheit eines geeigneten Fahrassistenzsystems oder eines Bordcomputers zugeführt und mit dieser ausgewertet. Um mögliche Messfehler zu eliminieren, ist es bevorzugt, mehrere Messungen durchzuführen und die erhaltenen Ergebnisse zu mitteln. Alternativ kann auch über eine längere Strecke als nur den Abstand zwischen zwei benachbarten Leitpfosten gemessen werden, um entsprechende Fehler zu minimieren. Weiterhin ist es, wie vorstehend bereits beschrieben, vorteilhaft, wenn mehrere Sensoren, beispielsweise auch verschiedene Sensoren eingesetzt werden, um die Leitpfosten zu erfassen.In order to determine the tire rolling circumference, the data from the wheel pulse counter 13 and the environmental data from the sensors with which the delineators 7 are detected are fed to a control unit of a suitable driver assistance system or an on-board computer and evaluated with it. In order to eliminate possible measurement errors, it is preferable to carry out several measurements and to average the results obtained. Alternatively, measurements can also be taken over a longer distance than just the distance between two adjacent delineators in order to minimize corresponding errors. Furthermore, as already described above, it is advantageous if a plurality of sensors, for example also different sensors, are used in order to detect the delineator posts.

Der Abstand zwischen zwei Leitpfosten ist gesetzlich vorgegeben und beträgt üblicherweise 50 m. Jedoch ist es auch möglich, zum Beispiel an Einmündungen oder in Kurven, dass der Abstand der Leitpfosten von den 50 m abweicht. Hierbei ist der Abstand üblicherweise durch zehn oder durch fünf teilbar. Um den Abstand zwischen zwei Leitpfosten zu erfassen, wird die gemessene Anzahl der Umdrehungen des Rades zwischen zwei Leitpfosten mit einem bekannten Radumfang multipliziert. Da der Radumfang nicht exakt dem tatsächlichen Reifenabrollumfang entsprechen muss, kann der erhaltene Wert von dem tatsächlichen Abstand zwischen den zwei Leitpfosten, der beispielsweise 50 m, 40 m oder 30 m beträgt, abweichen. In diesem Fall wird als Abstand zwischen den Leitpfosten der nächstliegende vorgegebene Abstand gewählt. Die vorgegebenen Abstände zwischen den Leitpfosten sind dabei vorzugsweise in einem Speicher des Steuergerätes abgelegt. Auf diese Daten kann dann zur Auswertung zur Bestimmung des Reifenabrollumfangs zurückgegriffen werden.The distance between two delineators is stipulated by law and is usually 50 m. However, it is also possible, for example at junctions or in curves, for the delineator to deviate from the distance of 50 m. Here, the distance is usually divisible by ten or by five. In order to determine the distance between two delineators, the measured number of revolutions of the wheel between two delineators is multiplied by a known wheel circumference. Since the wheel circumference does not have to correspond exactly to the actual tire rolling circumference, the value obtained can deviate from the actual distance between the two delineators, which is 50 m, 40 m or 30 m, for example. In this case, the closest predetermined distance is selected as the distance between the delineators. The predetermined distances between the delineators are preferably stored in a memory of the control unit. This data can then be used to evaluate the tire rolling circumference.

Claims

procedure according to claim 1 , characterized in that the number of revolutions on a stretch between a predetermined number of delineators (7) is detected.

procedure according to claim 1 , characterized in that steps (a) and (b) are repeated several times, a mean value of the detected number of revolutions of the wheels (11) is formed and the mean value is used to determine the rolling circumference of the wheels (11).

Method according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that at least two sensors (3) are used to detect the delineator posts (7).

Device which is set up to perform a method according to one of Claims 1 until 4 carried out, comprising at least one sensor (3) for detecting the surroundings to the side of a motor vehicle (1), means for evaluating whether delineators (7) have been detected, means for detecting the number of revolutions of the wheels (11) and evaluating means for determining the Tire rolling circumference from the number of revolutions of the wheels (11) and the distance between two delineators (7).

Device according to claim 5 , characterized in that the at least one sensor (3) for detecting the area to the side of the motor vehicle (1) is an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a radar sensor, a LIDAR sensor or an optical sensor.

Device according to claim 5 or 6 , characterized in that when used more rer sensors (3) different sensor types are used.

Device according to one of Claims 5 until 7 , characterized in that the possible target distances between two delineators (7) are stored in a storage medium which can be accessed by the evaluation means for determining the tire rolling circumference.

Device according to one of Claims 5 until 8th , characterized in that the means for evaluation and the evaluation means comprise a control unit of the motor vehicle or an on-board computer.