DE102011076117B4 - Ultrasonic measuring system and method for detecting an obstacle using ultrasound - Google Patents

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Abstract

Ultraschall-Messsystem zum Detektieren eines Hindernisses mittels mindestens eines Ultraschallsensors (10) zum Erzeugen eines Messsignals (SU3) aus einem von dem Hindernis reflektierten und von dem Ultraschallsensor (10) empfangenen Ultraschallpuls,
gekennzeichnet durch
eine Messstufe (35), die an einem Eingang (36) eine virtuelle Masse bereitstellt, wobei der Eingang (36) der Messstufe (35) an dem Ausgang (37) des Ultraschallsensors (10) angeschlossen ist, und
eine Auswerteeinheit, die dazu ausgebildet ist, das Messsignal (SU3) anhand einer Auswertung des in die Messstufe (35) fließenden Stroms (SI2) zu erzeugen, wobei die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, einen durch eine Spule (L1) des Ersatzschaltbildes des Ultraschallsensors (10) fließenden Messstrom (SI3) während der Ansteuerung des das Messsignal (SU3) erzeugenden Ultraschallsensors (10) zu messen.

Figure DE102011076117B4_0000
Ultrasonic measuring system for detecting an obstacle by means of at least one ultrasonic sensor (10) for generating a measuring signal (SU3) from an ultrasonic pulse reflected by the obstacle and received by the ultrasonic sensor (10),
marked by
a measuring stage (35) which provides a virtual ground at an input (36), the input (36) of the measuring stage (35) being connected to the output (37) of the ultrasonic sensor (10), and
an evaluation unit which is designed to generate the measurement signal (SU3) on the basis of an evaluation of the current (SI2) flowing into the measuring stage (35), the evaluation unit being designed to generate a signal generated by a coil (L1) of the equivalent circuit diagram of the ultrasonic sensor ( 10) to measure the flowing measuring current (SI3) during the activation of the ultrasonic sensor (10) generating the measuring signal (SU3).
Figure DE102011076117B4_0000

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Ultraschall-Messsystem und ein Verfahren zum Detektieren eines Hindernisses mittels Ultraschall. Auch betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem mit einem solchen Ultraschall-Messsystem.The present invention relates to an ultrasonic measuring system and a method for detecting an obstacle by means of ultrasound. The invention also relates to a driver assistance system with such an ultrasonic measuring system.

Aus dem Stand der Technik sind Ultraschall-Sensoren bekannt, bei denen eine Membrane mit Hilfe einer Piezoschicht in Schwingung versetzt wird. In der 1 ist ein Piezoelement (die Piezoschicht) eines Ultraschallsensors 10 dargestellt, das im Wesentlichen das in der 1 dargestellte elektrische Ersatzschaltbild aufweist. Das Ersatzschaltbild umfast die Reihenschaltung 15 von einer Spule L1, einer Kapazität C1 und einem Widerstand R1, der ein stark von der Umbebungstemperatur abhängiger Kondensator C2' parallel geschaltet ist (nicht einzeln eingezeichnet). Um eine gleichbleibende Resonanzfrequenz dieses Schwingkreises zu garantieren, wird dem Ultraschallsensor 10 ein weiterer Kondensator C2" parallel geschaltet (nicht einzeln eingezeichnet). Er besitzt den umgekehrten Temperaturkoeffizienten des Kondensators C2'. Deswegen bleibt die Gesamtkapazität des Sensors 10 letztendlich annähernd gleich. Die beiden parallel geschalteten Kondensatoren C2' und C2" bilden eine (eingezeichnete) Parallelkapazität C2.Ultrasonic sensors are known from the prior art, in which a membrane is made to vibrate with the aid of a piezo layer. In the 1 is a piezo element (the piezo layer) of an ultrasonic sensor 10 shown, which is essentially the one in the 1 Has shown electrical equivalent circuit diagram. The equivalent circuit includes the series connection 15th from a coil L1, a capacitance C1 and a resistor R1, to which a capacitor C2 ', which is strongly dependent on the ambient temperature, is connected in parallel (not shown individually). In order to guarantee a constant resonance frequency of this oscillating circuit, the ultrasonic sensor 10 Another capacitor C2 "is connected in parallel (not shown individually). It has the opposite temperature coefficient of capacitor C2 '. Therefore, the total capacitance of the sensor remains 10 ultimately almost the same. The two capacitors C2 'and C2 "connected in parallel form a parallel capacitance C2 (shown).

Die dem Ultraschallsensor 10 parallel geschaltete Kapazität C2", die zur Kompensation der Temperatur erforderlicht ist, ist dabei teuer und groß.The ultrasonic sensor 10 capacitance C2 ″ connected in parallel, which is required to compensate for the temperature, is expensive and large.

Die Messung des empfangenen Ultraschallsignals geschieht in der Regel dadurch, dass die Spannung am Ultraschallsensor 10 ausgewertet wird. Nachteilig dabei ist, dass nach erfolgter Ansteuerung des Ultraschallsensors 10 im Rahmen der Aussendung des Ultraschallimpulses die Parallelkapazität C2 in der Regel geladen ist. The measurement of the received ultrasonic signal is usually done by applying the voltage to the ultrasonic sensor 10 is evaluated. The disadvantage here is that after the ultrasonic sensor has been activated 10 The parallel capacitance C2 is usually charged during the transmission of the ultrasonic pulse.

Das letztlich zu messende Signal am Sensor 10 ist von der Gleichspannung an der Parallelkapazität C2 überlagert. In der 2 ist der Spannungsverlauf U des Spannungssignals SU1 am Ultraschallsensor 10 während und nach der Ansteuerung des Ultraschallsensors 10 in Abhängigkeit von der Zeit t für einen Zeitraum t1 dargestellt.The signal to ultimately be measured at the sensor 10 is superimposed by the DC voltage at the parallel capacitance C2. In the 2 is the voltage curve U of the voltage signal SU1 at the ultrasonic sensor 10 during and after the activation of the ultrasonic sensor 10 as a function of time t for a period of time t1.

Wie in der 3 dargestellt ist, muss der am Ultraschallsensor 10 angeschlossene Verstärker 30 demzufolge einen oder mehrere Hochpässe 20 besitzen, die den von der Parallelkapazität C2 verursachten Gleichspannungsanteil filtern. Dies ist aufwändig und es verzögert die Zeit, bis ein gültiges Messsignal am Ultraschallsensor 10 vorhanden ist. Dabei ist der Ultraschallsensor 10 mit einer Masse 40 gekoppelt.Like in the 3 must be shown on the ultrasonic sensor 10 connected amplifier 30th consequently one or more high passes 20th that filter the DC voltage component caused by the parallel capacitance C2. This is complex and it delays the time until a valid measurement signal is received at the ultrasonic sensor 10 is available. Here is the ultrasonic sensor 10 with a crowd 40 coupled.

In der 4 ist der Spannungsverlauf U des Ansteuerungssignals SU und des verstärkten Spannungssignals SU3 am Ultraschallsensor 10 nach dem Passieren des Hochpasses 20 in Abhängigkeit der Zeit t für die Zeit t1 dargestellt. Wie aus der 4 zu erkennen ist, liegt am Ultraschallsensor 10 erst ein verwertbares Spannungssignal SU2 vor, nachdem nach erfolgter Ansteuerung mit einem Ansteuerungssignal SU eine kurze Zeit Δt vergangen ist.In the 4th is the voltage curve U of the control signal SU and the amplified voltage signal SU3 at the ultrasonic sensor 10 after passing the high pass 20th shown as a function of time t for time t1. As from the 4th can be seen is due to the ultrasonic sensor 10 only a usable voltage signal SU2 before, after a short time Δt has passed after activation with an activation signal SU.

Ein weiteres Problem ist, dass die Messung der Spannung SU2 am Sensor 10 in der Regel auf Masse 40 bezogen ist. Daher kann aufgrund des Stromflusses in die Parallelkapazität C2 nicht bestimmt werden, wie groß der Strom in der Spule L1 ist. Dieser Strom ist bei der Auswertung von besonderem Interesse, sowohl bei der einfachen Erfassung des Ultraschallpulsechos als auch bei der aktiven Dämpfung der Piezoschicht.Another problem is that the measurement of the voltage SU2 on the sensor 10 usually on bulk 40 is related. Because of the current flow into the parallel capacitance C2, it cannot therefore be determined how large the current is in the coil L1. This current is of particular interest in the evaluation, both in the simple acquisition of the ultrasonic pulse echo and in the active damping of the piezo layer.

Der Spulenstrom entspricht der Geschwindigkeit der Sensormembrane und ist damit auch die Quelle des beim Empfangen des Ultraschallpulsechos zu erfassenden Signals. Leider fließt ein Teil des durch das Messsignal erzeugten Stroms SI1 durch die zur Kompensation der Temperatur parallel angeschlossene Kapazität C2" und den Kondensator C2' des Ersatzschaltbildes und steht daher nicht zur Auswertung zur Verfügung.The coil current corresponds to the speed of the sensor membrane and is therefore also the source of the signal to be detected when the ultrasonic pulse echo is received. Unfortunately, part of the current SI1 generated by the measurement signal flows through the capacitor C2 ″, which is connected in parallel to compensate the temperature, and the capacitor C2 ′ of the equivalent circuit diagram and is therefore not available for evaluation.

Die Parallelkapazität C2 hat einen Wert von etwa 2 bis 10nF, was einem Wechselstromwiderstand von ca. 400 Ohm entspricht. Der Eingang des Messverstärkers 30 ist im Vergleich dazu sehr hochohmig, weswegen der Großteil des Messsignals SI1 im Sensor 10 verbleibt beziehungsweise von der Parallelkapazität C2 kurzgeschlossen wird.The parallel capacitance C2 has a value of approximately 2 to 10nF, which corresponds to an alternating current resistance of approximately 400 ohms. The input of the measuring amplifier 30th is very high resistance in comparison, which is why the majority of the measurement signal SI1 in the sensor 10 remains or is short-circuited by the parallel capacitance C2.

5 zeigt die Verteilung der Messströme SI1 und SI2 bei der Spannungsmessung am Sensor 10. 5 shows the distribution of the measuring currents SI1 and SI2 when measuring the voltage at the sensor 10 .

6 zeigt den Verlauf I des Stromes SI1 durch die Parallelkapazität C2 im Vergleich zu dem des Stromes SI2, der in die Verstärkerstufe des Verstärkers 30 fließt, in Abhängigkeit der Zeit t für eine Zeit t2 > t1. Dabei ist der Strom SI1 durch die Parallelkapazität C2 wesentlich größer als der im Messverstärker 30 wirksame Strom SI2. 6th shows the course I of the current SI1 through the parallel capacitance C2 in comparison to that of the current SI2, which is in the amplifier stage of the amplifier 30th flows, depending on the time t for a time t2> t1. The current SI1 through the parallel capacitance C2 is significantly greater than that in the measuring amplifier 30th effective current SI2.

Die Offenlegungsschriften DE 10 2004 058 665 A1 , US 2003/0 095 474 A1 , JP H07-84 043 A , DE 37 14 520 A1 und US 2003/ 0 109 235 A1 offenbaren jeweils Verfahren zum Detektieren eines Hindernisses mittels Ultraschall.The disclosure documents DE 10 2004 058 665 A1 , US 2003/0 095 474 A1 , JP H07-84 043 A , DE 37 14 520 A1 and US 2003/0 109 235 A1 each disclose methods for detecting an obstacle using ultrasound.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es wird ein Ultraschall-Messsystem geschaffen zum Detektieren eines Hindernisses mittels mindestens eines Ultraschallsensors zum Erzeugen eines Messsignals aus einem von dem Hindernis reflektierten und von dem Ultraschallsensor empfangenen Ultraschallpuls. Das Ultraschall-Messsystem umfasst eine Messstufe, die an einem Eingang eine virtuelle Masse bereitstellt, wobei der Eingang der Messstufe an dem Ausgang des Ultraschallsensors angeschlossen ist. Weiterhin umfasst das erfindungsgemäße Ultraschall-Messsystem eine Auswerteeinheit, die dazu ausgebildet ist, das Messsignal anhand einer Auswertung des in die Messstufe fließenden Stroms zu erzeugen.An ultrasonic measuring system is created for detecting an obstacle by means of at least one ultrasonic sensor for generating a measurement signal from an ultrasonic pulse reflected by the obstacle and received by the ultrasonic sensor. The ultrasonic measuring system comprises a measuring stage which provides a virtual ground at an input, the input of the measuring stage being connected to the output of the ultrasonic sensor. Furthermore, the ultrasonic measuring system according to the invention comprises an evaluation unit which is designed to generate the measuring signal on the basis of an evaluation of the current flowing into the measuring stage.

Erfindungsgemäß wird ferner ein Verfahren zum Detektieren eines Hindernisses mittels Ultraschall bereitgestellt, das mittels eines erfindungsgemäßen Ultraschall-Messsystems durchgeführt wird, wobei mindestens ein Ultraschallpuls erzeugt und ausgesendet wird und mindestens ein Messsignal aus mindestens einem von dem Hindernis reflektierten und von dem Ultraschallsensor empfangenen Ultraschallpuls erzeugt wird. Dabei wird das Messsignal mittels einer Auswertung des während einer Verbindung des Eingangs des Ultraschallsensors mit Masse in die Messstufe fließenden Stroms erzeugt.According to the invention, a method for detecting an obstacle by means of ultrasound is also provided, which is carried out by means of an ultrasonic measuring system according to the invention, at least one ultrasonic pulse being generated and emitted and at least one measuring signal being generated from at least one ultrasonic pulse reflected by the obstacle and received by the ultrasonic sensor . The measurement signal is generated by evaluating the current flowing into the measurement stage while the input of the ultrasonic sensor is connected to ground.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The subclaims show preferred developments of the invention.

Durch die erfindungsgemäße Verwendung der Messstufe, die eine virtuelle Masse bereitstellt, wird eine niederohmige Strommessung für die Erzeugung des Messsignals durchgeführt, anstelle die von dem Ultraschallsensor erzeugte Spannung zu messen. Aufgrund dessen wirkt der größte Teil des von dem Ultraschallsensor erzeugten Signals auf das Ultraschall-Messsystem. Dadurch verbessert sich das Signal zu Rauschverhältnis wesentlich, insbesondere bis um einen Faktor 200. Da bei dem erfindungsgemäßen Ultraschall-Messsystem vor dem Eingang der Messstufe kein Hochpass vorhanden ist, reagiert dieses Ultraschall-Messsystem sehr schnell auf Stromänderungen und ist einfacher realisierbar.By using the measuring stage according to the invention, which provides a virtual ground, a low-resistance current measurement is carried out for generating the measuring signal instead of measuring the voltage generated by the ultrasonic sensor. Because of this, most of the signal generated by the ultrasonic sensor acts on the ultrasonic measuring system. This improves the signal-to-noise ratio significantly, in particular by a factor 200 . Since in the ultrasonic measuring system according to the invention there is no high pass before the input of the measuring stage, this ultrasonic measuring system reacts very quickly to changes in current and can be implemented more easily.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst die Messstufe einen Operationsverstärker, dessen erster Eingang den Eingang der Messstufe bildet und dessen zweiter Eingang mit Masse verbunden ist.In a particularly advantageous embodiment of the invention, the measuring stage comprises an operational amplifier, the first input of which forms the input of the measuring stage and the second input of which is connected to ground.

Die Realisierung der erfindungsgemäßen Messstufe mittels eines Operationsverstärker mit einer virtuellen Masse ist besonders einfach und kostengünstig.The implementation of the measuring stage according to the invention by means of an operational amplifier with a virtual ground is particularly simple and inexpensive.

Ferner umfasst der Ultraschallsensor gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ein Piezoelement, das insbesondere mit einem Kondensator mit dem umgekehrten Temperaturkoeffizienten des Piezoelementes parallel geschaltet ist.Furthermore, according to a development of the invention, the ultrasonic sensor comprises a piezo element which is connected in parallel in particular to a capacitor with the inverse temperature coefficient of the piezo element.

Vorzugsweise wird der das Messsignal erzeugende Ultraschallsensor mittels einer Ansteuerungsquelle zum Aussenden eines Ultraschallpulses angesteuert.The ultrasonic sensor generating the measurement signal is preferably controlled by means of a control source for emitting an ultrasonic pulse.

Durch die Verwendung der erfindungsgemäßen Messstufe, die eine virtuelle Masse bereitstellt, wird ein niederohmiger Betrieb des Ultraschallsensors beim Ansteuern und Messen ermöglicht. Aus diesem Grund wird der Einfluss des Wechselstromwiderstands des mit dem Piezoelement parallel geschalteten Kondensators verringert und die Messschaltung wird nahezu unabhängig von dieser parallel geschalteten Kapazität.The use of the measuring stage according to the invention, which provides a virtual ground, enables low-resistance operation of the ultrasonic sensor during control and measurement. For this reason, the influence of the alternating current resistance of the capacitor connected in parallel with the piezo element is reduced and the measuring circuit becomes almost independent of this capacitance connected in parallel.

Darüber hinaus bleibt die Resonanzfrequenz des Ultraschallsensors weitgehend unabhängig von der Temperatur. Eine Temperatur-Kompensation mittels der teuren Kapazität, die am Piezoelement parallel geschaltet ist, kann entfallen. In diesem Fall besteht die Parallelkapazität lediglich noch aus der der Reihenschaltung einer Spule, einer Kapazität und eines Widerstands parallel geschalteten Kapazität des Ersatzschaltbildes des Piezoelements. Dabei ergeben sich erfindungsgemäß identische Resonanzfrequenzen des Ultraschallsensors beim Anregen und beim Messen.In addition, the resonance frequency of the ultrasonic sensor remains largely independent of the temperature. Temperature compensation by means of the expensive capacitance, which is connected in parallel on the piezo element, can be dispensed with. In this case, the parallel capacitance only consists of the capacitance of the equivalent circuit diagram of the piezo element connected in parallel with the series connection of a coil, a capacitance and a resistor. According to the invention, this results in identical resonance frequencies of the ultrasonic sensor during excitation and during measurement.

Beim dem erfindungsgemäßen Messvorgang wird der Ultraschalsensor insbesondere durch die Ansteuerungsquelle am Eingang kurzgeschlossen. Der Strom durch den Sensor passiert die virtuelle Masse der Messstufe und ruft dadurch bei Verwendung eines Operationsverstärkers zur Erzeugung der virtuellen Masse eine Regel-Reaktion am Ausgang des Operationsverstärkers hervor.In the measuring process according to the invention, the ultrasonic sensor is short-circuited in particular by the control source at the input. The current through the sensor passes the virtual ground of the measuring stage and thus causes a control response at the output of the operational amplifier when an operational amplifier is used to generate the virtual ground.

Während der Anregung des Ultraschallsensors mittels dem von der Ansteuerungsquelle erzeugten Ansteuerungssignal kann es sein, dass die virtuelle Masse nicht in der Lage die vergleichsweise hohen Ströme zu kompensieren. Deshalb sind bevorzugt zwischen dem Eingang der Messstufe und Masse, also zwischen virtueller und „echter“ Masse, ein Paar von antiparallelen Dioden angeschlossen. Bei der Anregung kann der durch den Sensor fließende Messstrom für die virtuelle Masse zu groß werden. Dies kann insbesondere vorkommen, wenn ein Operationsverstärker zur Erzeugung der virtuellen Masse verwendet wird. Dann geht der Operationsverstärker, der die virtuelle Masse erzeugt, in die Begrenzung. Der Massepunkt verändert sich so, dass es in den antiparallelen Dioden zum Stromfluss kommt.During the excitation of the ultrasonic sensor by means of the activation signal generated by the activation source, the virtual ground may not be able to compensate for the comparatively high currents. For this reason, a pair of anti-parallel diodes are preferably connected between the input of the measuring stage and ground, i.e. between virtual and “real” ground. During the excitation, the measuring current flowing through the sensor can become too large for the virtual ground. This can happen in particular when an operational amplifier is used to generate the virtual ground. Then the operational amplifier that creates the virtual ground goes into limitation. The ground point changes in such a way that current flows in the anti-parallel diodes.

Der Strom, der den Sensor anregt, fließt also im Wesentlichen von der Ansteuerungsquelle, die insbesondere eine Spannungsquelle aufweist, durch den Ultraschallsensor und durch die Dioden. Damit steht der größte Teil der Ansteuerungsspannung für die Anregung zur Verfügung, da an den Dioden nur eine geringe Spannung abfällt. Die Ursache für den hohen Strom beim Anregen ist nicht die Spule, sondern die Umladung der Parallelkapazität.The current that excites the sensor thus essentially flows from the control source, which in particular has a voltage source, through the ultrasonic sensor and through the diodes. This means that most of the control voltage is available for excitation, since only a small voltage is dropped across the diodes. The cause of the high current during excitation is not the coil, but the reversal of the parallel capacitance.

Wenn die Anregung vorüber ist, nimmt der Stromfluss stark ab. Die Spannungsquelle hat nun einen Pegel von null Volt. Durch die virtuelle Masse ist der Sensor nun kurzgeschlossen. Jeglicher Stromfluss wird durch die virtuelle Masse abgeleitet. Dadurch stellt sich am Ausgang des die Messstufe bildenden Operationsverstärkers einen Spannungswert ein, der einen Strom erzeugt, der dem Sensorstrom genau entgegen gesetzt ist.When the excitation is over, the current flow decreases sharply. The voltage source now has a level of zero volts. The sensor is now short-circuited due to the virtual ground. Any current flow is diverted through the virtual ground. As a result, a voltage value is established at the output of the operational amplifier forming the measuring stage, which generates a current that is exactly the opposite of the sensor current.

Die antiparallelen Dioden, über die bei der Anregung die Umladeströme der Parallelkapazität geflossen sind, haben keinen Einfluss auf die Messschaltung. Da sie zwischen echter Masse und virtueller Masse angeschlossen sind, fließt beim Messen kein Strom durch die Dioden.The anti-parallel diodes, through which the charge reversal currents of the parallel capacitance flowed during excitation, have no influence on the measuring circuit. Since they are connected between real ground and virtual ground, no current flows through the diodes when measuring.

Das Messsignal am Ausgang des Ultraschallsensors steht ohne Verzögerung gegenüber dem Ansteuerungssignal zur Verfügung.The measurement signal at the output of the ultrasonic sensor is available without delay compared to the control signal.

Erfindungsgemäß ist die Auswerteeinheit dazu ausgebildet, einen durch eine Spule des Ersatzschaltbildes des Piezoelements (bzw. Ultraschallsensors) fließenden Messstrom insbesondere während der Ansteuerung des das Messsignal erzeugenden Ultraschallsensors zu messen.According to the invention, the evaluation unit is designed to measure a measuring current flowing through a coil of the equivalent circuit diagram of the piezo element (or ultrasonic sensor), in particular during the activation of the ultrasonic sensor generating the measuring signal.

Der Strom, der durch die Spule fließt, kann während der Ansteuerung des Ultraschallsensors gemessen werden, da die Umladeströme, die durch die Parallelkapazität fließen, vergleichsweise kurz sind, insbesondere wenn diese keine zur Temperaturkompensation vorgesehene Kapazität umfasst.The current that flows through the coil can be measured while the ultrasonic sensor is being activated, since the charge reversal currents that flow through the parallel capacitance are comparatively short, especially if it does not include any capacitance provided for temperature compensation.

Bei einer besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist das Ultraschallsystem dazu ausgebildet, eine definierte Ultraschallsendung mittels einer Auswertung des durch die Spule des Ersatzschaltbildes des Piezoelements (bzw. Ultraschallsensors) fließenden Messstromes während der Ansteuerung des das Messsignal erzeugenden Ultraschallsensors zu erzeugen.In a particularly advantageous embodiment of the invention, the ultrasonic system is designed to generate a defined ultrasonic transmission by evaluating the measuring current flowing through the coil of the equivalent circuit diagram of the piezo element (or ultrasonic sensor) while the ultrasonic sensor generating the measuring signal is activated.

Durch die Messung des Stromes durch die Spule während der Anregung kann auf den aktuell erzeugten Schalldruck geschlossen werden. Dies erlaubt es, mit mehreren toleranzbehafteten Sensoren eine definierte Schallaussendung zu erzeugen.By measuring the current through the coil during the excitation, conclusions can be drawn about the currently generated sound pressure. This makes it possible to generate a defined sound emission with several sensors subject to tolerances.

Das erfindungsgemäße Ultraschall-Messsystem kann zusätzlich oder alternativ dazu ausgebildet sein, eine aktive Dämpfung des Ultraschallsensors, insbesondere durch Gegenansteuerung, mittels einer Auswertung des durch die Spule des Ersatzschaltbildes des Ultraschallsensors fließenden Messstromes während oder nach der Ansteuerung des das Messsignal erzeugenden Ultraschallsensors, insbesondere während einer Nachschwingzeit des Ultraschallsensors, zu erzeugen.The ultrasonic measuring system according to the invention can additionally or alternatively be designed to actively dampen the ultrasonic sensor, in particular by counteracting, by evaluating the measuring current flowing through the coil of the equivalent circuit diagram of the ultrasonic sensor during or after the activation of the ultrasonic sensor generating the measuring signal, in particular during a Post-oscillation time of the ultrasonic sensor to generate.

Hier wird zur aktiven Dämpfung des Ultraschallsensors die Eigenschaft des erfindungsgemäßen Ultraschall-Messsystems ausgenutzt, bei der Messung nur eine geringe Phasendrehung zu erzeugen. In diesem Fall kann das zur aktiven Dämpfung zu erzeugende Ansteuersignal besonders einfach aus dem Messsignal bzw. Messstrom abgeleitet werden, da die durch die Messung erzeugte Phasendrehung nicht existent oder unerheblich ist. Weiter ist die erfindungsgemäße Messung durch den Entfall eines oder mehrerer Hochpässe am Eingang schneller, wodurch die Erzeugung des Ansteuersignals zur aktiven Dämpfung vereinfacht wird.Here, for active damping of the ultrasonic sensor, the property of the ultrasonic measuring system according to the invention is used to generate only a slight phase rotation during the measurement. In this case, the control signal to be generated for active damping can be derived particularly easily from the measurement signal or measurement current, since the phase rotation generated by the measurement does not exist or is insignificant. Furthermore, the measurement according to the invention is faster due to the omission of one or more high-pass filters at the input, which simplifies the generation of the control signal for active damping.

Vorteilhafterweise ist der Eingang der Messstufe über einen zweiten Widerstand mit dem Ausgang des Ultraschallsensors verbunden. Insbesondere ist der erste Eingang des die Messstufe bildenden Operationsverstärkers über einen dritten Widerstand mit dem Ausgang des Operationsverstärkers verbunden.The input of the measuring stage is advantageously connected to the output of the ultrasonic sensor via a second resistor. In particular, the first input of the operational amplifier forming the measuring stage is connected to the output of the operational amplifier via a third resistor.

Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Fahrzeugassistenzsystem mit einem erfindungsgemäßen Ultraschallmesssystem angegeben. Der Fahrer eines solchen Fahrzeuges kann dann beim Erkennen eines Hindernisses frühzeitig gewarnt werden. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Fahrzeugassistenzsystem zum Eingreifen in die Fahrzeugdynamik beim Erkennen eines Hindernisses ausgebildet sein. Dadurch wird die Kollisionsgefahr des Fahrzeugs insbesondere beim Einparken deutlich reduziert.According to the invention, a vehicle assistance system with an ultrasonic measuring system according to the invention is also specified. The driver of such a vehicle can then be warned in good time when an obstacle is detected. In particular, the vehicle assistance system according to the invention can be designed to intervene in the vehicle dynamics when an obstacle is recognized. This significantly reduces the risk of the vehicle colliding, especially when parking.

FigurenlisteFigure list

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. Dabei ist:

  • 1 das Ersatzschaltbild eines Piezoelements eines Ultraschallsensors nach dem Stand der Technik,
  • 2 der zeitabhängige Spannungsverlauf an dem Ultraschallsensor aus der 1, der in einem Ultraschall-Messsystem nach dem Stand der Technik eingebaut ist,
  • 3 das Schaltbild der Messschaltung des Ultraschallsensors nach dem Stand der Technik,
  • 4 der zeitabhängige Spannungsverlauf eines Ansteuerungssignals und des Messsignals für den Ultraschallsensors nach dem Stand der Technik,
  • 5 die Darstellung des Stromflusses in dem Schaltbild der 3,
  • 6 der zeitabhängige Verlauf des Stroms durch den mit dem Piezoelement parallel geschalteten Kondensator im Vergleich zu dem Strom im Messverstärker für den Ultraschallsensors nach dem Stand der Technik,
  • 7 das Schaltbild der Messschaltung des Ultraschallsensors nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung,
  • 8 der zeitabhängige Spannungsverlauf eines Ansteuerungssignals für den Ultraschallsensor nach der ersten Ausführungsform der Erfindung,
  • 9 der zeitabhängige Verlauf des Stromes durch eine Spule des Ersatzschaltbildes des Piezoelements während und nach der Ansteuerung für den Ultraschallsensor gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung,
  • 10 der zeitabhängige Verlauf des Stromes durch die antiparallelen Dioden für den Ultraschallsensor gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung,
  • 11 der zeitabhängige Verlauf des Stromes durch die Spule des Ersatzschaltbildes des Piezoelements während und nach der Ansteuerung im Vergleich zu dem in die Messstufe fließenden Strom nach der ersten Ausführungsform der Erfindung, und
  • 12 der zeitabhängige Spannungsverlauf des Ansteuerungssignals und des Messsignals am Ausgang der Messstufe nach der ersten Ausführungsform der Erfindung.
Exemplary embodiments of the invention are described in detail below with reference to the accompanying drawings. Where:
  • 1 the equivalent circuit diagram of a piezo element of an ultrasonic sensor according to the state of the art,
  • 2 the time-dependent voltage curve at the ultrasonic sensor from the 1 which is built into a state-of-the-art ultrasonic measuring system,
  • 3 the circuit diagram of the measuring circuit of the ultrasonic sensor according to the state of the art,
  • 4th the time-dependent voltage curve of a control signal and the measurement signal for the ultrasonic sensor according to the state of the art,
  • 5 the representation of the current flow in the circuit diagram of 3 ,
  • 6th the time-dependent course of the current through the capacitor connected in parallel with the piezo element compared to the current in the measuring amplifier for the ultrasonic sensor according to the prior art,
  • 7th the circuit diagram of the measuring circuit of the ultrasonic sensor according to a first embodiment of the invention,
  • 8th the time-dependent voltage curve of a control signal for the ultrasonic sensor according to the first embodiment of the invention,
  • 9 the time-dependent course of the current through a coil of the equivalent circuit diagram of the piezo element during and after the control for the ultrasonic sensor according to the first embodiment of the invention,
  • 10 the time-dependent course of the current through the anti-parallel diodes for the ultrasonic sensor according to the first embodiment of the invention,
  • 11 the time-dependent course of the current through the coil of the equivalent circuit diagram of the piezo element during and after the activation in comparison to the current flowing into the measuring stage according to the first embodiment of the invention, and
  • 12th the time-dependent voltage curve of the control signal and the measurement signal at the output of the measurement stage according to the first embodiment of the invention.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In der 7 ist das Schaltbild der Messschaltung des Ultraschallsensors nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung dargestellt.In the 7th the circuit diagram of the measuring circuit of the ultrasonic sensor according to a first embodiment of the invention is shown.

Das erfindungsgemäße Ultraschall-Messsystem nach der ersten Ausführungsform der Erfindung umfasst einen Verstärker 30, der als erfindungsgemäße Messstufe einen Operationsverstärker 35 umfasst, der eine virtuelle Masse an seinem ersten Eingang 36 bereitstellt. Der Operationsverstärker 35 ist an seinem ersten Eingang 36 über einen zweiten Widerstand R3 mit dem Ausgang 37 des Ultraschallsensors 10 verbunden. Ferner ist zwischen dem ersten Eingang 36 und dem Ausgang 39 des Operationsverstärkers 35 ein dritter Widerstand R6 angeschlossen. Der zweite Eingang des Operationsverstärkers liegt auf Masse 40.The ultrasonic measuring system according to the invention according to the first embodiment of the invention comprises an amplifier 30th , which is an operational amplifier as a measuring stage according to the invention 35 comprising a virtual ground at its first input 36 provides. The operational amplifier 35 is at its first entrance 36 via a second resistor R3 with the exit 37 of the ultrasonic sensor 10 tied together. Furthermore is between the first entrance 36 and the exit 39 of the operational amplifier 35 a third resistance R6 connected. The second input of the operational amplifier is grounded 40 .

Beim Messvorgang wird der Sensor 10 durch die Ansteuerungsquelle V2, die insbesondere eine H-Brücke umfasst, am Eingang kurzgeschlossen. Der Strom durch den Sensor 10 muss die virtuelle Masse 36 passieren und ruft dadurch eine Regel-Reaktion am Ausgang 39 des Operationsverstärkers 35 hervor.During the measurement process, the sensor 10 short-circuited at the input by the control source V2, which in particular comprises an H-bridge. The current through the sensor 10 must be the virtual mass 36 happen and thereby calls a rule reaction at the exit 39 of the operational amplifier 35 emerged.

Während der Anregung des Sensors 10 ist die virtuelle Masse 36 nicht in der Lage, die vergleichsweise hohen Ströme zu kompensieren. Als Abhilfe wird zwischen virtueller Masse 36 und „echter“ Masse 40 ein Paar antiparalleler Dioden D1, D2 gekoppelt.During the excitation of the sensor 10 is the virtual mass 36 unable to compensate for the comparatively high currents. A remedy is between virtual ground 36 and "real" mass 40 a pair of anti-parallel diodes D1, D2 coupled.

In der 8 ist der Spannungsverlauf U einer Ansteuerungsspannung SU für den Ultraschallsensor nach der ersten Ausführungsform der Erfindung in Abhängigkeit der Zeit t für eine Zeit t3 > t2 dargestellt.In the 8th the voltage curve U of a control voltage SU for the ultrasonic sensor according to the first embodiment of the invention is shown as a function of time t for a time t3> t2.

Der Sensor 10 wird durch die Spannungsquelle V2 an seinem Eingang mit dem in der 8 dargestellten Signal SU angeregt.The sensor 10 is connected by the voltage source V2 at its input with the one in the 8th shown signal SU excited.

In der 9 ist der Stromverlauf I des durch eine Spule L1 des Ersatzschaltbildes des Piezoelements fließenden Stromes SI3 für den Ultraschallsensor 10 nach der ersten Ausführungsform der Erfindung in Abhängigkeit der Zeit t während und nach der Ansteuerung für die Zeitdauer t3 dargestellt. Der Strom SI3 durch die Spule L1 wird durch die Ansteuerungsspannung SU hervorgerufen, mit der der Ultraschallsensor 10 durch die Spannungsquelle V2 am Eingang angeregt wird.In the 9 is the current profile I of the current SI3 flowing through a coil L1 of the equivalent circuit diagram of the piezo element for the ultrasonic sensor 10 according to the first embodiment of the invention as a function of the time t during and after the activation for the time period t3. The current SI3 through the coil L1 is caused by the control voltage SU with which the ultrasonic sensor 10 is excited by the voltage source V2 at the input.

In der 10 ist der Stromverlauf I des durch die antiparallelen Dioden D1, D2 fließenden Strom SI4, SI4' nach der ersten Ausführungsform der Erfindung in Abhängigkeit der Zeit t für die Zeitdauer t3 dargestellt.In the 10 the current curve I of the current SI4, SI4 'flowing through the anti-parallel diodes D1, D2 according to the first embodiment of the invention is shown as a function of the time t for the period t3.

Während der Ansteuerung ist der durch den Sensor 10 fließende Strom SI2 zu groß für die virtuelle Masse, weswegen der Operationsverstärker 35, der die virtuelle Masse erzeugt, in die Begrenzung geht. Der Massepunkt 36 verändert sich derartig, dass es in den antiparallelen Dioden D1, D2 zum Stromfluss SI4, Si4' kommt.During the activation it is by the sensor 10 flowing current SI2 too large for the virtual ground, which is why the operational amplifier 35 , which creates the virtual mass, goes into the limit. The mass point 36 changes in such a way that there is a current flow SI4, Si4 'in the anti-parallel diodes D1, D2.

Der Strom, der den Sensor 10 anregt, fließt also im Wesentlichen von der Spannungsquelle V2 durch den Sensor 10 und die Dioden D1, D2. Damit stehen beispielsweise 0,7 V weniger für die Anregung zur Verfügung. Dies ist vergleichsweise wenig angesichts der recht hohen Spannung SU während der Anregung, die beispielsweise eine Amplitude von etwa 20 V aufweist. Die Ursache für den hohen Strom beim Anregen ist nicht etwa die Spule L1, sondern die Umladung der Parallelkapazität C2.The current that runs the sensor 10 excites, so flows essentially from the voltage source V2 through the sensor 10 and the diodes D1, D2. This means that 0.7 V less is available for excitation, for example. This is comparatively little in view of the very high voltage SU during the excitation, which has an amplitude of approximately 20 V, for example. The cause of the high current during excitation is not coil L1, but the charge reversal of parallel capacitance C2.

Wenn die Anregung vorüber ist, nimmt der Stromfluss stark ab. Die Spannungsquelle V2 hat nun einen Pegel von Null Volt erreicht. Durch die virtuelle Masse 36 ist der Sensor nun kurzgeschlossen. Jeglicher Stromfluss wird durch die virtuelle Masse 36 abgeleitet. Dadurch stellt sich am Ausgang des Operationsverstärkers 35 ein Spannungswert U1 ein, der zusammen mit dem dritten Widerstand R6 einen Strom erzeugt, der dem Sensorstrom SI2 genau entgegengesetzt ist.When the excitation is over, the current flow decreases sharply. The voltage source V2 has now reached a level of zero volts. Through the virtual crowd 36 the sensor is now short-circuited. Any current flow is through the virtual ground 36 derived. This results in the output of the operational amplifier 35 a voltage value U1 one that goes along with the third resistance R6 generates a current that is exactly opposite to the sensor current SI2.

Dieser Spannungswert U1 dient als Messsignal oder wird optional über weitere als Spannungsverstärker ausgeführte Verstärkungsstufen verstärkt, um das Messsignal U3 zu erzeugen.This tension value U1 serves as a measuring signal or is optionally amplified via further amplification stages designed as voltage amplifiers in order to obtain the measuring signal U3 to create.

In der 11 ist der Stromverlauf I des durch die Spule L1 des Ersatzschaltbildes des Piezoelements fließenden Stromes SI3 während und nach der Ansteuerung im Vergleich zu dem in die Messstufe fließenden, d.h., an die virtuelle Masse abfließenden, Strom SI2 nach der ersten Ausführungsform der Erfindung in Abhängigkeit der Zeit t für die Zeitdauer t3 dargestellt.In the 11 is the current curve I of the current SI3 flowing through the coil L1 of the equivalent circuit diagram of the piezo element during and after the activation compared to the current SI2 flowing into the measuring stage, ie flowing to the virtual ground, according to the first embodiment of the invention as a function of time t is shown for the period t3.

Die 11 zeigt den Strom SI3 durch die Spule L1 und den Strom SI2 durch den zweiten Widerstand R3, mit dem der Operationsverstärker 35 an dem Ultraschallsensor 10 angeschlossen ist. Aus der 11 ist ersichtlich, dass nahezu der gesamte Spulenstrom SI3 in die Messschaltung 35 fließt.the 11 shows the current SI3 through the coil L1 and the current SI2 through the second resistor R3 with which the operational amplifier 35 on the ultrasonic sensor 10 connected. From the 11 it can be seen that almost the entire coil current SI3 goes into the measuring circuit 35 flows.

Die Dioden D1, D2, über die bei der Anregung die Umladeströme der Parallelkapazität C2 geflossen sind, haben keinen Einfluss auf die Messung. Da sie zwischen echter Masse 40 und virtueller Masse 36 angeschlossen sind, fließt beim Messen kein Strom durch die Dioden D1, D2.The diodes D1, D2, through which the charge reversal currents of the parallel capacitance C2 flowed during excitation, have no influence on the measurement. Because they are between real crowd 40 and virtual mass 36 are connected, no current flows through the diodes D1, D2 when measuring.

In der 12 ist der Spannungsverlauf U des Ansteuerungssignals SU und des verstärkten Messsignals SU3 am Ausgang U3 des Verstärkers 30 für den Ultraschallsensor 10 nach der ersten Ausführungsform der Erfindung in Abhängigkeit der Zeit t für die Zeit t3 dargestellt.In the 12th is the voltage curve U of the control signal SU and the amplified measurement signal SU3 at the output U3 of the amplifier 30th for the ultrasonic sensor 10 according to the first embodiment of the invention as a function of the time t for the time t3.

Aus der 12 kann erkannt werden, dass das Messsignal (Ausgangsignal) SU3 ohne Verzögerung zur Verfügung steht. Es ist sogar möglich, den Strom SI3 durch die Spule L1 während der Ansteuerung zu messen, da die Umladeströme, die durch die Parallelkapazität C2 fließen, vergleichsweise kurz fließen. Durch die Messung des Spulenstromes SI3 während der Anregung kann auf den aktuell erzeugten Schalldruck geschlossen werden. Dies erlaubt es, mit mehreren toleranzbehafteten Sensoren eine definierte Schallaussendung zu erzeugen.From the 12th it can be recognized that the measurement signal (output signal) SU3 is available without delay. It is even possible to measure the current SI3 through the coil L1 during activation, since the charge reversal currents that flow through the parallel capacitance C2 flow comparatively briefly. By measuring the coil current SI3 during the excitation, conclusions can be drawn about the currently generated sound pressure. This makes it possible to generate a defined sound emission with several sensors subject to tolerances.

Die Parallelkapazität C2 ist während der Ansteuerung und der Messung unwirksam und macht sich nur durch die Ströme SI4, SI4' in den Dioden D1, D2 während der Ansteuerung bemerkbar. Die Temperaturkompensation kann entfallen. Auch ist es nun möglich, die Parameter der Piezoschicht zu ändern, ohne dass dies große Auswirkungen auf die Messschaltung hat.The parallel capacitance C2 is ineffective during the control and the measurement and is only noticeable through the currents SI4, SI4 'in the diodes D1, D2 during the control. The temperature compensation can be omitted. It is now also possible to change the parameters of the piezo layer without this having any major impact on the measuring circuit.

Weitere Verstärkungsstufen können weiterhin als Spannungsverstärker ausgeführt werden.Further amplification stages can still be implemented as voltage amplifiers.

Neben der vorstehenden schriftlichen Offenbarung wird hiermit zur weiteren Offenbarung der Erfindung ergänzend auf die Darstellung in den 1 bis 12 Bezug genommen.In addition to the above written disclosure, the description in FIGS 1 until 12th Referenced.

Claims (10)

Ultraschall-Messsystem zum Detektieren eines Hindernisses mittels mindestens eines Ultraschallsensors (10) zum Erzeugen eines Messsignals (SU3) aus einem von dem Hindernis reflektierten und von dem Ultraschallsensor (10) empfangenen Ultraschallpuls, gekennzeichnet durch eine Messstufe (35), die an einem Eingang (36) eine virtuelle Masse bereitstellt, wobei der Eingang (36) der Messstufe (35) an dem Ausgang (37) des Ultraschallsensors (10) angeschlossen ist, und eine Auswerteeinheit, die dazu ausgebildet ist, das Messsignal (SU3) anhand einer Auswertung des in die Messstufe (35) fließenden Stroms (SI2) zu erzeugen, wobei die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, einen durch eine Spule (L1) des Ersatzschaltbildes des Ultraschallsensors (10) fließenden Messstrom (SI3) während der Ansteuerung des das Messsignal (SU3) erzeugenden Ultraschallsensors (10) zu messen.Ultrasonic measuring system for detecting an obstacle by means of at least one ultrasonic sensor (10) for generating a measuring signal (SU3) from an ultrasonic pulse reflected by the obstacle and received by the ultrasonic sensor (10), characterized by a measuring stage (35) which is connected to an input ( 36) provides a virtual ground, the input (36) of the measuring stage (35) being connected to the output (37) of the ultrasonic sensor (10), and an evaluation unit which is designed to generate the measurement signal (SU3) based on an evaluation of the to generate current (SI2) flowing into the measuring stage (35), the evaluation unit being designed to generate a measuring current (SI3) flowing through a coil (L1) of the equivalent circuit diagram of the ultrasonic sensor (10) during the control of the measuring signal (SU3) generating To measure the ultrasonic sensor (10). Ultraschall-Messsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Messstufe einen Operationsverstärker (35) umfasst, dessen erster Eingang den Eingang (36) der Messstufe bildet und dessen zweiter Eingang mit Masse (40) verbunden ist.Ultrasonic measuring system according to Claim 1 , characterized in that the measuring stage comprises an operational amplifier (35), the first input of which forms the input (36) of the measuring stage and the second input of which is connected to ground (40). Ultraschall-Messsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Eingang (36) der Messstufe (35) und Masse (40) ein Paar antiparallele Dioden (D1, D2) geschaltet ist.Ultrasonic measuring system according to one of the preceding claims, characterized in that a pair of anti-parallel diodes (D1, D2) is connected between the input (36) of the measuring stage (35) and ground (40). Ultraschall-Messsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es dazu ausgebildet ist, eine definierte Ultraschallsendung mittels einer Auswertung des durch die Spule (L1) des Ersatzschaltbildes des Ultraschallsensors (10) fließenden Messstromes (SI3) während der Ansteuerung des das Messsignal (SU3) erzeugenden Ultraschallsensors (10) zu erzeugen.Ultrasonic measuring system according to one of the preceding claims, characterized in that it is designed to transmit a defined ultrasonic transmission by means of an evaluation of the to generate the coil (L1) of the equivalent circuit diagram of the ultrasonic sensor (10) flowing measuring current (SI3) during the control of the ultrasonic sensor (10) generating the measuring signal (SU3). Ultraschall-Messsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es dazu ausgebildet ist, eine aktive Dämpfung des Ultraschallsensors (10) mittels einer Auswertung des durch die Spule (L1) des Ersatzschaltbildes des Ultraschallsensors (10) fließenden Messstromes (SI3) während oder nach der Ansteuerung des das Messsignal (SU3) erzeugenden Ultraschallsensors (10), insbesondere während einer Nachschwingzeit des Ultraschallsensors (10), zu erzeugen.Ultrasonic measuring system according to one of the preceding claims, characterized in that it is designed to actively dampen the ultrasonic sensor (10) by evaluating the measuring current (SI3) flowing through the coil (L1) of the equivalent circuit diagram of the ultrasonic sensor (10) during or after the control of the ultrasonic sensor (10) generating the measurement signal (SU3), in particular during a post-oscillation time of the ultrasonic sensor (10). Ultraschall-Messsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Eingang (36) der Messstufe (35) über einen zweiten Wiederstand (R3) mit dem Ausgang (37) des Ultraschallsensors (10) verbunden ist.Ultrasonic measuring system according to one of the preceding claims, characterized in that the input (36) of the measuring stage (35) is connected to the output (37) of the ultrasonic sensor (10) via a second resistor (R3). Verfahren zum Detektieren eines Hindernisses mittels Ultraschall, das mittels eines Ultraschall-Messsystems nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Verfahren mindestens ein Ultraschallpuls erzeugt und ausgesendet wird und mindestens ein Messsignal (SU3) aus mindestens einem von dem Hindernis reflektierten und von dem Ultraschallsensor (10) empfangenen Ultraschallpuls erzeugt wird, wobei das Messsignal (SU3) mittels einer Auswertung des während einer Verbindung des Eingangs des Ultraschallsensors mit Masse in die Messstufe fließenden Stroms erzeugt wird, wobei ein durch eine Spule (L1) des Ersatzschaltbildes des Ultraschallsensors (10) fließender Messstrom (SI3) während der Ansteuerung des das Messsignal (SU3) erzeugenden Ultraschallsensors (10) ausgewertet wird.Method for detecting an obstacle by means of ultrasound, which is carried out by means of an ultrasound measuring system according to at least one of the preceding claims, characterized in that in the method at least one ultrasound pulse is generated and emitted and at least one measurement signal (SU3) from at least one of the obstacle The ultrasonic pulse reflected and received by the ultrasonic sensor (10) is generated, the measurement signal (SU3) being generated by evaluating the current flowing into the measuring stage during a connection of the input of the ultrasonic sensor to ground, with a coil (L1) of the equivalent circuit diagram the measuring current (SI3) flowing through the ultrasonic sensor (10) is evaluated during the activation of the ultrasonic sensor (10) generating the measuring signal (SU3). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine definierte Ultraschallsendung mittels der Auswertung des durch die Spule (L1) des Ersatzschaltbildes des Ultraschallsensors (10) fließenden Messstromes (SI3) während der Ansteuerung des das Messsignal (SU3) erzeugenden Ultraschallsensors (10) zum Aussenden des Ultraschallpulses erzeugt wird.Procedure according to Claim 7 , characterized in that a defined ultrasound transmission is generated by evaluating the measurement current (SI3) flowing through the coil (L1) of the equivalent circuit diagram of the ultrasound sensor (10) during the activation of the ultrasound sensor (10) generating the measurement signal (SU3) for emitting the ultrasound pulse . Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktive Dämpfung des Ultraschallsensors (10) mittels einer Auswertung des durch die Spule (L1) des Ersatzschaltbildes des Ultraschallsensors (10) fließenden Messstromes (SI3) während oder nach der Ansteuerung des das Messsignal (SU2) erzeugenden Ultraschallsensors (10), insbesondere während einer Nachschwingzeit des Ultraschallsensors (10), erzeugt wird.Method according to one of the Claims 7 until 8th , characterized in that an active damping of the ultrasonic sensor (10) by means of an evaluation of the measuring current (SI3) flowing through the coil (L1) of the equivalent circuit diagram of the ultrasonic sensor (10) during or after the control of the ultrasonic sensor (10) generating the measuring signal (SU2) ), in particular during a post-oscillation time of the ultrasonic sensor (10). Fahrzeugassistenzsystem mit einem Ultraschall-Messsystem nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6.Vehicle assistance system with an ultrasonic measuring system according to at least one of the Claims 1 until 6th .
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