DE102011055804B4

DE102011055804B4 - position determination

Info

Publication number: DE102011055804B4
Application number: DE201110055804
Authority: DE
Inventors: Katrin Lüddecke; Christian Rahmig
Original assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 2011-11-29
Filing date: 2011-11-29
Publication date: 2014-01-02
Anticipated expiration: 2031-11-30
Also published as: DE102011055804A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer fahrspurbezogenen Positionsinformation eines fahrspurgebundenen Fahrzeuges, das sich auf einer von mehreren möglichen Fahrspuren (F1, F2, F3) bewegt, mit a) Ermitteln von mehreren möglichen Fahrspurkandidaten (F1, F2, F3) aus einer Fahrspuren enthaltenen digitalen Karte (2) in Abhängigkeit von einer fehlerbehafteten fahrspurunabhängigen Ortsposition (P) des Fahrzeuges durch ein Fahrspurermittlungsmodul (1), und b) Ermitteln mindestens einer Positionshypothese (H1, H2, H3) über die Position des Fahrzeuges auf einer Fahrspur für jeden möglichen Fahrspurkandidaten (F1, F2, F3) durch Projektion der fehlerbehafteten fahrspurunabhängigen Ortsposition (P) auf den jeweiligen Fahrspurkandidaten (F1, F2, F3) durch ein Hypothesenermittlungsmodul (3), wobei c) Positionsfortschreiben der Positionshypothese (H1, H2, H3) jedes Fahrspurkandidaten (F1, F2, F3) auf der jeweiligen Fahrspur in Abhängigkeit von Fahrzeugbewegungsinformationen (B1, B2) durch ein Hypothesenfortschreibungsmodul (6, 7, 8), d) Bewerten jeder der fortgeschriebenen Positionshypothesen (H1, H2, H3) hinsichtlich der Wahrscheinlichkeit für die Richtigkeit der jeweiligen Positionshypothese durch ein Hypothesenbewertungsmodul (4), und e) Auswählen einer Positionshypothese (H1, H2, H3) als fahrspurbezogene Positionsinformation in Abhängigkeit von den Bewertungen der Positionshypothesen durch ein Hypothesenauswahlmodul (5).The present invention relates to a method for determining lane-related position information of a lane-bound vehicle which is moving in one of a plurality of possible lanes (F1, F2, F3), with a) determining a plurality of possible lane candidates (F1, F2, F3) from one lane contained digital map (2) depending on a faulty lane-independent location position (P) of the vehicle by a lane determination module (1), and b) determining at least one position hypothesis (H1, H2, H3) about the position of the vehicle in a lane for each possible Lane candidates (F1, F2, F3) by projecting the faulty lane-independent location position (P) onto the respective lane candidates (F1, F2, F3) by a hypothesis determination module (3), where c) updating the position hypothesis (H1, H2, H3) of each lane candidate (F1, F2, F3) on the respective lane depending on the vehicle movement information (B1, B2) by a hypothesis updating module (6, 7, 8), d) evaluating each of the updated position hypotheses (H1, H2, H3) with regard to the probability of the correctness of the respective position hypothesis by a hypothesis evaluation module (4), and e) Selection of a position hypothesis (H1, H2, H3) as lane-related position information depending on the evaluations of the position hypotheses by a hypothesis selection module (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer fahrspurbezogenen Positionsinformation eines fahrspurgebundenen Fahrzeuges, das sich auf einer von mehreren möglichen Fahrspuren bewegt, mit Ermitteln von mehreren möglichen Fahrspurkandidaten aus einer Fahrspuren enthaltenen digitalen Karte in Abhängigkeit von einer fehlerbehafteten fahrspurunabhängigen Ortsposition des Fahrzeuges durch ein Fahrspurermittlungsmodul und Ermitteln mindestens einer Positionshypothese über die Position des Fahrzeuges auf einer Fahrspur für jeden möglichen Fahrspurkandidaten durch Projektion der fehlerbehafteten fahrspurunabhängigen Ortsposition auf den jeweiligen Fahrspurkandidaten durch ein Hypothesenermittlungsmodul.The invention relates to a method and a device for determining a lane-related position information of a lane-bound vehicle, which moves on one of several possible lanes, with determining multiple possible lane candidates from a lanes digital map contained in response to a faulty lane-independent spatial position of the vehicle by a Lane Detection Module and determining at least one positional hypothesis about the position of the vehicle on a lane for each possible lane candidate by projecting the faulty lane independent location position on the respective lane candidate through a hypothesis determination module.

Für die Positionsbestimmung von Fahrzeugen sind im Stand der Technik vielerlei Systeme bekannt. So kann beispielsweise mit Hilfe eines Satellitennavigationssystems eine relativ genaue Ortsposition eines Fahrzeuges auf der Erde ermittelt werden, indem die Signallaufzeiten von Positionssignalen zwischen Fahrzeug und Satelliten ermittelt und aus dem Schnittpunkt, der sich aus den Signallaufzeiten ergebenen Entfernungen die Position abgeleitet wird.For determining the position of vehicles, many systems are known in the prior art. Thus, for example, with the aid of a satellite navigation system, a relatively accurate spatial position of a vehicle on the ground can be determined by determining the signal propagation times of position signals between the vehicle and the satellite, and from the intersection point, the position is derived from the signal delays.

Derartige Satellitennavigationssysteme weisen jedoch zwei gravierende Nachteile auf. Zum einen muss für die korrekte Berechnung der Ortsposition immer mindestens zu vier Satelliten Sichtkontakt bestehen, damit eine hinreichend genaue Berechnung der Ortsposition möglich ist. Bei Abschattungen, wie beispielsweise bei Durchfahrten durch einen Tunnel oder in Städten mit großen Gebäudeschluchten kann dies nicht immer gewährleistet werden, so dass es hier zu einer eingeschränkten Funktionsweise kommt. Zum anderen ist das Ortungsergebnis eines solchen Satellitennavigationssystems ohne weitere Hilfsmittel nur auf einige wenige Meter genau, so dass insbesondere bei spurgebundenen Fahrzeugen, wie beispielsweise Schienenfahrzeugen oder Straßenfahrzeugen, die tatsächlich befahrene Fahrspur sich nicht allein aus dem Ortungsergebnis des Satellitennavigationssystems ableiten lässt. Für eine spurgenaue Ortungsinformation ist es jedoch notwendig, dass neben der Ortsposition des Fahrzeuges auch die von dem Fahrzeug momentan befahrene Fahrspur ermittelbar ist.However, such satellite navigation systems have two serious disadvantages. On the one hand, there must always be at least four satellites visual contact for the correct calculation of the spatial position, so that a sufficiently accurate calculation of the spatial position is possible. In the case of shadowing, such as when passing through a tunnel or in cities with large building gullies, this can not always be guaranteed, so that it comes here to a limited functionality. On the other hand, the locating result of such a satellite navigation system is accurate to a few meters without additional aids, so that, in particular in track-bound vehicles such as rail vehicles or road vehicles, the actual traffic lane can not be derived solely from the locating result of the satellite navigation system. For a tracking information accurate to the lane, however, it is necessary that, in addition to the spatial position of the vehicle, the lane currently being traveled by the vehicle can also be determined.

Für den Fall, dass mehrere mögliche Fahrspuren an der aktuellen Ortsposition des Fahrzeuges in Frage kommen und die tatsächlich befahrene Fahrspur allein aus dem Ortungsergebnis des Satellitennavigationssystem nicht ableitbar ist, sind aus dem Stand der Technik sogenannte Map-Matching-Verfahren bekannt, mit deren Hilfe die Ortsposition aus dem Satellitennavigationssystem auf eine der Fahrspuren projiziert wird, die mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit der tatsächlichen Fahrspur entspricht. Aus der Ortungsinformation und unter Zugrundelegung einer digitalen Karte, die entsprechende Fahrspuren enthält, werden diejenigen Fahrspurkandidaten ermittelt, die beispielsweise innerhalb des Fehlertoleranzbereiches der Ortungsinformationen liegen. Anschließend wird die Ortungsinformation bzw. Ortsposition, die mit Hilfe des Satellitennavigationssystems ermittelt wurde, auf die Fahrspurkandidaten projiziert, wobei das Projektionsergebnis anschließend bewertet und die beste Bewertung als Ergebnis des Map-Matching-Verfahrens ausgegeben wird. Anschließend werden diese Verfahrensschritte für die nächste gemessene Ortsposition aus dem Satellitennavigationssystem wiederholt.In the event that several possible lanes at the current position of the vehicle in question and the actually traveled lane alone from the tracking result of the satellite navigation system is not derivable, so-called map-matching methods are known from the prior art, with the help of the Position is projected from the satellite navigation system on one of the lanes, which corresponds with a certain probability of the actual lane. From the location information and on the basis of a digital map which contains corresponding lanes, those lane candidates are determined, which lie, for example, within the fault tolerance range of the location information. Subsequently, the location information determined by means of the satellite navigation system is projected onto the lane candidates, the projection result being subsequently evaluated and the best rating output as a result of the map matching method. Subsequently, these process steps are repeated for the next measured spatial position from the satellite navigation system.

Der Nachteil eines solchen aus dem Stand der Technik bekannten Map-Matching-Verfahrens liegt in der Tatsache begründet, dass bei jedem Zyklus die möglichen Fahrspurkandidaten ermittelt und die gemessene Ortsposition auf die möglichen Fahrspurkandidaten projiziert werden muss, was sehr rechenintensiv ist. Insbesondere bei recht leistungsschwachen mobilen Endgeräten ist somit eine spurbezogene Positionsermittlung in Echtzeit nur bedingt möglich, die jedoch Voraussetzung für das autonome Fahren ist. Denn um die richtige Lösung für die momentane Fahrspur nicht auszuschließen, müssen in jedem Zyklus alle möglichen Kandidaten bewertet werden.The disadvantage of such known from the prior art map matching method is due to the fact that each cycle determines the possible lane candidates and the measured location position must be projected onto the possible lane candidates, which is very computationally intensive. In particular, in the case of rather low-performance mobile terminals, it is therefore only possible to a certain extent to track-related position determination in real time, which however is a prerequisite for autonomous driving. Because in order not to rule out the right solution for the current lane, every possible candidate has to be evaluated in each cycle.

Ein weiterer Nachteil besteht darin, dass klassische Map-Matching-Verfahren keinen modularen Aufbau aufweisen, wodurch deren Modifikation bzw. Ersatz einzelner Prozesse erschwert wird.Another disadvantage is that classical map matching methods have no modular structure, whereby their modification or replacement of individual processes is difficult.

Aus der DE 10 2009 046 595 A1 ist ein Karten unterstütztes Positionsbestimmungs-Sensorsystem bekannt, bei dem die Position eines Fahrzeuges an Hand von aus Sensoren des Fahrzeuges gelieferten Daten und einer digitalen Karte für einen gewissen Zeithorizont vorausberechnet wird. Hierdurch lässt sich abschätzen, an welcher Position sich das Fahrzeug in naher Zukunft befinden wird.From the DE 10 2009 046 595 A1 A map assisted positioning sensor system is known in which the position of a vehicle is pre-calculated on the basis of data supplied from sensors of the vehicle and a digital map for a certain time horizon. This makes it possible to estimate at which position the vehicle will be in the near future.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Ermittlung einer fahrspurbezogenen Positionsinformation anzugeben, was grundsätzlich echtzeitfähig ist und gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren eine geringere Komplexität aufweist.It is therefore an object of the present invention to provide an improved method and an improved device for determining lane-related position information, which is fundamentally real-time capable and has lower complexity than the methods known from the prior art.

Die Aufgabe wird mit dem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß gelöst durch

c) Positionsfortschreiben der Positionshypothese jedes Fahrspurkandidaten auf der jeweiligen Fahrspur in Abhängigkeit von Fahrzeugbewegungsinformationen durch ein Hypothesenfortschreibungsmodul,
d) Bewerten jeder der fortgeschriebenen Positionshypothesen hinsichtlich der Wahrscheinlichkeit für die Richtigkeit der jeweiligen Positionshypothese durch elf Hypothesenbewertungsmodul und
e) Auswählen einer Positionshypothese als fahrspurbezogene Positionsinformation in Abhängigkeit von den Bewertungen der Positionshypothesen durch ein Hypothesenauswahlmodul.

The object is achieved by the method of the type mentioned by the present invention

c) position updating of the position hypothesis of each lane candidate on the respective traffic lane in dependence on vehicle movement information by a hypothesis updating module,
d) Evaluate each of the updated position hypotheses with respect to the probability of the correctness of the respective position hypothesis by eleven hypothesis evaluation module and
e) selecting a position hypothesis as lane-related position information depending on the ratings of the position hypotheses by a hypothesis selection module.

Erfindungsgemäß wird somit vorgeschlagen, dass anstelle einer zyklischen Wiederholung der Schritte des Ermittelns der möglichen Fahrspurkandidaten und der Projektion der gemessenen Ortsposition diese Schritte nur anfänglich einmal durchgeführt werden und anschließend die möglichen Positionshypothesen auf den einzelnen Fahrspuren der Fahrspurkandidaten in Abhängigkeit von Fahrzeugbewegungsinformationen fortgeschrieben werden, wobei die fortgeschriebenen Positionshypothesen dann in den Bewertungsschritt zur Bewertung der Positionshypothesen eingehen. Hierdurch kann die Komplexität der benötigten Berechnungen verringert werden, was das erfindungsgemäße Map-Matching-Verfahren grundsätzlich echtzeitfähig macht.According to the invention, it is thus proposed that, instead of a cyclical repetition of the steps of determining the possible lane candidates and the projection of the measured spatial position, these steps are only initially performed once and then the possible position hypotheses on the individual lanes of the lane candidates are updated in dependence on vehicle movement information, wherein the updated position hypotheses then enter the valuation step for the evaluation of the position hypotheses. As a result, the complexity of the required calculations can be reduced, which basically makes the map matching method according to the invention real-time capable.

Eine Positionshypothese ist dabei eine auf einer der möglichen Fahrspuren angenommene mögliche Position des Fahrzeuges, die sich aus der Projektion und/oder aus der Positionsfortschreibung auf der Fahrspur ergibt. Die am Besten bewertete Positionshypothese kann dann beispielsweise als fahrspurbezogene Positionsinformation ausgegeben werden.A position hypothesis is a possible position of the vehicle assumed on one of the possible lanes, which results from the projection and / or from the position update on the lane. The best rated position hypothesis can then be output, for example, as lane-related position information.

Das Fortschreiben der Positionshypothesen ist dabei ein Anpassen bzw. Verändern der Positionshypothesen, d. h. der angenommenen Positionen auf der Fahrspur, in Abhängigkeit von Fahrzeugbewegungsinformationen, wie beispielsweise die zurückgelegte Distanz. So lässt sich aus einem Satellitennavigationssystem oder anderen Sensorquellen die zurückgelegte Distanz des Fahrzeuges ermitteln, die dann zur Anpassung bzw. Korrektur der einzelnen Positionshypothesen der jeweiligen Fahrspurkandidaten im nächsten Zyklus herangezogen wird. Das Fortschreiben der Positionshypothesen ist dabei weniger rechenintensiv als die Auswahl der Kandidaten und das Projizieren der Ortungsinformationen auf die einzelnen Fahrspurkandidaten.The updating of the position hypotheses is an adaptation or change of the position hypotheses, ie. H. the assumed positions on the lane, in response to vehicle movement information, such as the distance traveled. Thus, the distance traveled by the vehicle can be determined from a satellite navigation system or other sensor sources, which is then used to adapt or correct the individual position hypotheses of the respective lane candidates in the next cycle. The updating of the position hypotheses is less computationally intensive than the selection of the candidates and the projecting of the location information on the individual lane candidates.

Die Schritte c) bis e) können vorteilhafterweise kontinuierlich wiederholt werden, so dass sich die Positionshypothesen zyklisch über einen gewissen Zeitraum fortschreiben lassen.The steps c) to e) can advantageously be repeated continuously so that the position hypotheses can be cyclically updated over a certain period of time.

Neben der direkten Distanz-Positionsfortschreibung, bei der die zurückgelegte Distanz des Fahrzeuges zur Aktualisierung der Positionshypothesen auf den einzelnen Fahrspurkandidaten herangezogen wird, ist alternativ oder zusätzlich auch eine korrektive Distanz-Positionsfortschreibung denkbar. Die korrektive Distanz-Positionsfortschreibung dient der Kalibrierung der Längsposition der Positionshypothesen auf den einzelnen Fahrspurkandidaten und soll verhindern, dass die Positionshypothese vom wahren Standort aufgrund von aufsummierten Fehlern abdriftet.In addition to the direct distance position update, in which the distance traveled by the vehicle is used for updating the position hypotheses on the individual lane candidates, alternatively or additionally, a corrective distance position update is conceivable. The corrective distance position update is used to calibrate the longitudinal position of the position hypotheses on the individual lane candidates and to prevent the position hypothesis from drifting away from the true location due to accumulated errors.

So ist es beispielsweise denkbar, dass mit Hilfe eines Sensorsystems, wie beispielsweise einem Inertialsystem mit Beschleunigungssensoren, der Übergang von einer geradlinigen Bewegung des Fahrzeuges in eine kreisförmige Bewegung des Fahrzeuges erkannt wird, wie er beispielsweise bei Einfahrten in Kurven oder gekrümmten Fahrspurverläufen auftritt und mit Hilfe von Beschleunigungssensoren und Gyroskopen ermittelbar ist.So it is conceivable, for example, that with the help of a sensor system, such as an inertial system with acceleration sensors, the transition from a linear movement of the vehicle is detected in a circular motion of the vehicle, such as occurs when entering curves or curved lane courses and with the help of acceleration sensors and gyroscopes can be determined.

Selbstverständlich lässt sich auch der Übergang von einer kreisförmigen Bewegung des Fahrzeuges in eine gradlinige Bewegung des Fahrzeuges auf diese Art erkennen. Die Positionshypothesen jedes Fahrspurkandidaten können nun mit Hilfe einer aus der digitalen Karte ermittelbaren Positionsinformation des Übergangs für den jeweiligen Fahrspurkandidaten korrigiert werden, so dass jede Positionshypothese beim Erkennen des Übergangs auf die in der Karte hinterlegte Position des Übergangs für die jeweilige Fahrspur korrigiert wird.Of course, the transition from a circular movement of the vehicle to a straight-line movement of the vehicle can be recognized in this way. The position hypotheses of each lane candidate can now be corrected by means of a determinable from the digital map position information of the transition for the respective lane candidate, so that each position hypothesis is corrected upon detection of the transition to the deposited in the map position of the transition for the respective lane.

Alternativ oder zusätzlich ist es für eine korrektive Distanz-Positionsfortschreibung auch denkbar, dass mit Hilfe eines derartigen Sensorsystems (beispielsweise Beschleunigungssensoren) der Krümmungsradius eines gekrümmten Fahrspurverlaufes beim Durchfahren einer Kurve ermittelt wird, wobei die Positionshypothesen jedes Fahrspurkandidaten dann in Abhängigkeit einer Korrelation des erkannten Krümmungsradius mit einer aus der digitalen Karte ermittelbaren Krümmungsinformation der jeweiligen Fahrspur für den jeweiligen Fahrspurkandidaten korrigiert werden können. Durch die Korrelation des ermittelten Krümmungsradius mit einer in der digitalen Karte hinterlegten Krümmungsinformation der einzelnen Fahrspurkandidaten lässt sich so die konkrete Position auf den einzelnen Fahrspuren ermitteln, auf denen sich das Fahrzeug befinden könnte.Alternatively or additionally, it is also conceivable for a corrective distance position update that the curvature radius of a curved lane course when driving through a curve is determined with the aid of such a sensor system (for example acceleration sensors), wherein the position hypotheses of each lane candidate then depend on a correlation of the detected radius of curvature with a can be determined from the digital map curvature information of the respective lane for the respective lane candidate. By correlating the determined radius of curvature with a curvature information of the individual lane candidates stored in the digital map, it is thus possible to determine the specific position on the individual lanes on which the vehicle could be located.

Die Aufgabe wird im Übrigen auch mit einer Vorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß gelöst durch

c) ein Hypothesenfortschreibungsmodul, das zur Positionsfortschreibung der Positionshypothese jedes Fahrspurkandidaten auf der jeweiligen Fahrspur in Abhängigkeit von Fahrzeugbewegungsinformationen eingerichtet ist,
d) ein Hypothesenbewertungsmodul, das zum Bewerten jeder der fortgeschriebenen Positionshypothesen hinsichtlich der Wahrscheinlichkeit für die Richtigkeit der jeweiligen Positionshypothese eingerichtet ist, und
e) ein Hypothesenauswahlmodul, das zum Auswählen einer Positionshypothese als fahrspurbezogene Positionsinformation in Abhängigkeit von den Bewertungen der Positionshypothesen eingerichtet ist.

The problem is solved by the way also with a device of the type mentioned by the present invention

c) a hypothesis updating module adapted to position-update the position hypothesis of each lane candidate on the respective lane in response to vehicle motion information,
d) a hypothesis evaluation module adapted to evaluate each of the updated positional hypotheses for the likelihood of the correctness of the respective position hypothesis, and
e) a hypothesis selection module adapted to select a position hypothesis as lane-related position information depending on the scores of the position hypotheses.

Vorteilhafte Ausgestaltungen dieser Vorrichtung finden sich in den entsprechenden Unteransprüchen.Advantageous embodiments of this device can be found in the corresponding subclaims.

Die vorliegende Erfindung wird anhand der beigefügten Figuren beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The present invention will be explained in more detail by way of example with reference to the attached figures. Show it:

1 – Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Map-Matching-Verfahrens; 1 - Flowchart of the map matching method according to the invention;

2 – beispielhafte Darstellung einer fahrspurbezogenen Distanzfortschreibung. 2 - Exemplary representation of a lane-related distance update.

1 zeigt das erfindungsgemäße Map-Matching-Verfahren mit Positionsfortschreibung der Positionshypothesen. Ausgangspunkt bildet zunächst die Ermittlung einer fehlerbehafteten, fahrspurunabhängigen Ortsposition P, wie sie beispielsweise mit Hilfe eines Satellitennavigationssystems ermittelbar ist. Die fahrspurunabhängige Ortsposition P dient dabei als Eingangsgröße in das Fahrspurermittlungsmodul 1. Das Fahrspurermittlungsmodul 1 ist mit einer digitalen Karte 2 verbunden, in der die Fahrspuren sowie die hierfür notwendigen Fahrspurinformationen digital in einem Datenspeicher hinterlegt sind. 1 shows the map matching method according to the invention with position update of the position hypotheses. The starting point is first the determination of a faulty, lane-independent spatial position P, as can be determined, for example, with the aid of a satellite navigation system. The lane-independent spatial position P serves as input to the lane detection module 1 , The lane detection module 1 is with a digital map 2 connected, in which the lanes and the necessary lane information are stored digitally in a data store.

Das Fahrspurermittlungsmodul 1 ist dabei derart eingerichtet, dass es in Abhängigkeit der fahrspurunabhängigen Ortsposition P und der digitalen Karte 2 die möglichen Fahrspurkandidaten ermittelt, die als mögliche Fahrspuren in Fragen kommen. Die Fahrspurkandidaten können mit Hilfe des Fahrspurermittlungsmoduls 1 so gewählt werden, dass sämtliche Fahrspuren als mögliche Fahrspurkandidaten ausgewählt werden, die im Fehlertoleranzbereich der fahrspurunabhängigen Ortsposition P liegen.The lane detection module 1 is set up such that it depends on the lane-independent spatial position P and the digital map 2 determines the possible lane candidates that come as possible lanes in questions. The lane candidates can be detected with the help of the lane detection module 1 be selected so that all lanes are selected as possible lane candidates, which are in the fault tolerance range of the lane-independent location position P.

Die möglichen Fahrspurkandidaten finden nun Eingang in das Hypothesenermittlungsmodul 3, welches für jeden Fahrspurkandidaten mindestens eine Positionshypothese über die Position des Fahrzeuges auf der jeweiligen Fahrspur durch Projektion der fehlerbehafteten fahrspurunabhängigen Ortsposition P auf die Fahrspur ermittelt. Diese Projektion kann nach verschiedenen Kriterien erfolgen, beispielsweise nach dem Prinzip des minimalen Abstandes oder der minimalen richtungsabhängigen Standardabweichung. Als Ergebnis liegen für die möglichen Fahrspurkandidaten nunmehr entsprechende Positionshypothesen auf den einzelnen Fahrspuren vor.The possible lane candidates are now included in the hypothesis determination module 3 which determines for each lane candidate at least one position hypothesis about the position of the vehicle on the respective lane by projection of the faulty lane-independent spatial position P on the lane. This projection can be carried out according to various criteria, for example according to the principle of the minimum distance or the minimum direction-dependent standard deviation. As a result, corresponding position hypotheses on the individual lanes are now available for the possible lane candidates.

Diese Positionshypothesen finden im ersten Zyklus Eingang in das Hypothesenbewertungsmodul 4, in dem die Positionshypothesen hinsichtlich der Wahrscheinlich für die Richtigkeit der jeweiligen Positionshypothesen bewertet werden. Die Bewertung der Positionshypothesen auf den einzelnen Fahrspurkandidaten kann dabei in Abhängigkeit der fahrspurunabhängigen Ortsposition P des Fahrzeuges erfolgen, beispielsweise nach dem Prinzip des minimalen Abstandes. Hierbei können auch weitere Einflussfaktoren berücksichtigt werden, wie beispielsweise die im vorherigen Schritt ermittelte Fahrspur. Alternativ kann die Bewertung auch durch gewichtete Einflussfaktoren erfolgen.These position hypotheses are included in the hypothesis evaluation module in the first cycle 4 in which the position hypotheses are evaluated with regard to the probability of the correctness of the respective position hypotheses. The evaluation of the position hypotheses on the individual lane candidates can be carried out as a function of the lane-independent spatial position P of the vehicle, for example, according to the principle of the minimum distance. In this case, other influencing factors can also be taken into account, such as the lane determined in the previous step. Alternatively, the evaluation can also be done by weighted influencing factors.

Die Bewertung der Positionshypothesen durch das Hypothesenbewertungsmodul 4 findet Eingang in das Hypothesenauswahlmodul 5, welches auf Basis der Bewertungen der Positionshypothesen eine Auswahl für das Ergebnis der fahrspurbezogenen Positionsinformation auswählt. Hierbei kann beispielsweise die am besten bewertete Positionshypothese als Ergebnis des Map-Matching-Verfahrens ausgewählt werden.The evaluation of the position hypotheses by the hypothesis evaluation module 4 finds its way into the hypothesis selection module 5 which selects a selection for the result of the lane-related position information based on the evaluations of the position hypotheses. In this case, for example, the best-rated position hypothesis can be selected as a result of the map matching method.

Erfindungsgemäß wird nunmehr in einem nächsten Zyklus nicht der gesamte Map-Matching-Prozess, wie vorstehend beschrieben, vollständig erneut durchgeführt, sondern die Positionshypothesen finden Eingang in ein Hypothesenfortschreibungsmodul 6, mit dem die Positionsfortschreibung der Positionshypothesen jedes Fahrspurkandidaten in Abhängigkeit von Fahrzeugbewegungsinformationen durchgeführt wird. Das Hypothesenfortschreibungsmodul 6 weist im Ausführungsbeispiel der 1 zwei Untermodule 7 und 8 auf, wobei das Untermodul 7 die direkte Distanz-Positionsfortschreibung durchführt und das Untermodul 8 eine korrektive Distanz-Positionsfortschreibung.According to the invention, the entire map matching process, as described above, is now completely re-performed in a next cycle, but the position hypotheses are included in a hypothesis update module 6 with which the position update of the position hypotheses of each lane candidate in dependence on vehicle movement information is performed. The hypothesis update module 6 has in the embodiment of 1 two submodules 7 and 8th on, where the submodule 7 performs the direct distance position update and the sub-module 8th a corrective distance position update.

Somit findet in das Untermodul 7 des Hypothesenfortschreibungsmoduls 6 die ermittelten Positionshypothesen der Fahrspurkandidaten Eingang. Des Weiteren finden in das Untermodul 7 die Fahrzeugbewegungsinformation B₁ Eingang, aus denen sich die zurückgelegte Distanz des Fahrzeuges ermitteln lässt. Die Positionshypothesen werden nunmehr mit Hilfe des Untermoduls 7 in Abhängigkeit von der zurückgelegten Distanz fortgeschrieben, so dass sich eine Änderung der Position auf den angenommenen Fahrspuren durch die Positionsfortschreibung der Positionshypothesen ergibt.Thus, found in the sub-module 7 of the hypothesis update module 6 the determined position hypotheses of lane candidates input. Further, find in the sub-module 7 the vehicle movement information B ₁ input, from which the distance traveled by the vehicle can be determined. The position hypotheses are now using the sub-module 7 updated as a function of the distance traveled, so that a change of position on the assumed lanes by the position update of the position hypotheses.

So lässt sich beispielsweise unter Zugrundelegung einer angenommenen Position auf einer Fahrspur als Positionshypothese und einer zurückgelegten Strecke die neue angenommene Position auf der Fahrspur mit Hilfe der sogenannten Koppelnavigation ermitteln, was unter der direkten Distanz-Positionsfortschreibung verstanden werden kann.Thus, for example, based on an assumed position on a lane as a position hypothesis and a covered distance, the new assumed position on the lane can be determined with the aid of so-called dead-reckoning, which can be understood as the direct distance-position update.

Das Ergebnis der direkten Distanz-Positionsfortschreibung durch das Untermodul 7 findet dann Eingang in das Untermodul 8, mit dem eine korrektive Distanz-Positionsfortschreibung durchgeführt wird. Diese dient letztlich der Kalibrierung der Längsposition der einzelnen Positionshypothesen auf den Fahrspuren und soll verhindern, dass die angenommenen Positionen auf den Fahrspuren aufgrund des Aufsummierens von Fehlern bei der Kopplung der Positionen abdriftet.The result of the direct distance position update by the submodule 7 then finds its way into the submodule 8th , with which a corrective distance position update is carried out. This ultimately serves to calibrate the longitudinal position of the individual position hypotheses on the lanes and to prevent the assumed positions on the lanes from drifting due to the accumulation of errors in the coupling of the positions.

Als Eingang in das Untermodul 8 können beispielsweise Fahrzeugbewegungsinformationen aus einem Inertialsystem dienen, wie sie beispielsweise mit Hilfe von Bewegungssensoren in den drei rotatorischen und/oder drei translatorischen Bewegungsrichtungen messbar sind. Aus diesen Fahrzeugbewegungsinformationen lässt sich dann beispielsweise der Übergang von einer geradlinigen Bewegung in eine kreisförmige Bewegung bzw. von einer kreisförmigen Bewegung in eine geradlinige Bewegung ermitteln, so dass dadurch die Einfahrt in Kurven bzw. die Ausfahrt aus Kurven ermittelbar wird. Durch Korrelation dieser Information über den Übergang mit entsprechenden Positionsinformationen der Übergänge in der digitalen Karte lassen sich die Positionshypothesen der einzelnen Fahrspurkandidaten auf die Positionsinformationen, die in der digitalen Karte hinterlegt sind, korrigieren.As input to the submodule 8th For example, vehicle movement information can be used from an inertial system, as can be measured, for example, with the aid of motion sensors in the three rotational and / or three translatory directions of movement. From this vehicle movement information, it is then possible to determine, for example, the transition from a straight-line movement into a circular movement or from a circular movement into a straight-line movement, so that the entry into curves or the exit from curves can be determined. By correlating this information via the transition with corresponding position information of the transitions in the digital map, the position hypotheses of the individual lane candidates can be corrected to the position information stored in the digital map.

Somit kann zu gegebenen Zeitpunkten an entsprechend markanten Punkten, wie beispielsweise diesen vorgenannten Übergängen, das Ergebnis der Positionshypothesen, d. h. die Position auf den einzelnen Fahrspuren, auf diese Übergänge normiert werden.Thus, at given times at correspondingly prominent points, such as these aforementioned transitions, the result of the position hypotheses, i. H. the position on the individual lanes, be normalized to these transitions.

Denkbar ist auch, dass alternativ oder zusätzlich hierzu mit Hilfe der Fahrzeugbewegungsinformationen aus dem Inertialsystem ein Krümmungsradius ermittelt wird, den das Fahrzeug gerade auf seiner Fahrspur durchfährt. Durch Korrelation des gemessenen Krümmungsradius mit einer in der digitalen Karte für die einzelnen Fahrspuren hinterlegten Krümmungsinformation kann dann ebenfalls die Positionshypothese für die jeweilige Fahrspur des Fahrspurkandidaten korrigiert werden.It is also conceivable that, alternatively or additionally, with the aid of the vehicle movement information from the inertial system, a radius of curvature is determined which the vehicle is currently driving through in its lane. By correlating the measured radius of curvature with a curvature information stored in the digital map for the individual lanes, it is then also possible to correct the position hypothesis for the respective lane of the lane candidate.

Die fortgeschriebenen Positionshypothesen, die von dem Hypothesenfortschreibungsmodul 6 als Ergebnis bereitgestellt werden, finden nunmehr wiederum Eingang in den nächsten Zyklus des Map-Matching-Verfahrens, wobei die Schritte „Auswahl der Fahrspurkandidaten” und „Ermittlung der Positionshypothesen” nunmehr nicht mehr gebraucht werden, da die Positionshypothesen bereits aus dem letzten Umlauf bekannt sind und lediglich fortgeschrieben bzw. aktualisiert wurden. Vielmehr werden nun erfindungsgemäß die fortgeschriebenen Positionshypothesen durch das Hypothesenbewertungsmodul 4 hinsichtlich der Wahrscheinlichkeit für die Richtigkeit der jeweiligen Positionshypothese bewertet und das Ergebnis anschließend dem Hypothesenauswahlmodul 5 zur Verfügung gestellt, wobei in Abhängigkeit von der Bewertung der fortgeschriebenen Positionshypothesen eine Positionshypothese als fahrspurbezogene Positionsinformation auswählt wird. Die Bewertung der fortgeschriebenen Positionshypothesen in dem Hypothesenbewertungsmodul 4 kann dabei in Abhängigkeit von einer weiteren fahrspurunabhängigen Ortsposition P, die beispielsweise aus einem Satellitennavigationssystem ermittelbar ist, durchgeführt werden.The updated position hypotheses used by the hypothesis update module 6 are provided as a result, now again turn into the next cycle of the map matching method, the steps "selection of lane candidates" and "determination of position hypotheses" now no longer needed, since the position hypotheses are already known from the last round and only updated or updated. Rather, according to the invention, the updated position hypotheses are now the hypothesis evaluation module 4 evaluated in terms of the probability of correctness of the respective position hypothesis and the result then the hypothesis selection module 5 provided, depending on the evaluation of the updated position hypotheses, a position hypothesis is selected as lane-related position information. The evaluation of the updated position hypotheses in the hypothesis evaluation module 4 can be carried out in dependence on a further lane-independent spatial position P, which can be determined, for example, from a satellite navigation system.

Die fortgeschriebenen Positionshypothesen können darüber hinaus auch wieder als Eingang in das Hypothesenfortschreibungsmodul 6 finden, so dass der Zyklus der Positionsfortschreibung auch mehrfach durchlaufen werden kann.In addition, the updated position hypotheses can also be used as input to the hypothesis update module 6 find, so that the cycle of the position update can also be repeated several times.

Des Weiteren ist es besonders vorteilhaft, wenn die Bewertung der fortgeschriebenen Positionshypothesen im nächsten Zyklus ebenfalls in die erneute Bewertung der fortgeschriebenen Positionshypothesen mit einfließt, so dass das Hypothesenbewertungsmodul 4 eingerichtet ist, die Bewertung jeder der fortgeschriebenen Positionshypothesen weiterhin in Abhängigkeit einer zuvor durchgeführten Bewertung durchzuführen. Dadurch wird es möglich, auf bereits erfolgte Bewertungen von Positionshypothesen zurückzugreifen, so dass eine wesentlich genauere und schnellere Ermittlung der tatsächlichen Fahrspur und der fahrspurbezogenen Positionsinformation möglich ist.Furthermore, it is particularly advantageous if the evaluation of the updated position hypotheses in the next cycle is also included in the re-evaluation of the updated position hypotheses, so that the hypothesis evaluation module 4 is set up, the valuation of each of the updated position hypotheses continue to perform depending on a previously performed assessment. This makes it possible to resort to already made assessments of position hypotheses, so that a much more accurate and faster determination of the actual lane and the lane-related position information is possible.

2 zeigt beispielhaft die Distanz-Positionsfortschreibung für die entsprechenden Hypothesen. Eine fahrspurunabhängige Ortsposition P dient als Grundlage für die Ermittlung der möglichen Fahrspurkandidaten F1, F2 und F3. Anschließend wird die fahrspurunabhängige Ortsposition P1 auf die einzelnen Fahrspurkandidaten F1 bis F3 projiziert, so dass sich die Positionshypothesen H1, H2 und H3 für die jeweilige Fahrspur F1 bis F3 ergeben. Anschließend werden die Hypothesen H1 bis H3 bewertet und die am Besten bewertete Hypothese, in diesem Falle die Hypothese H2 als Ergebnis ausgegeben. 2 shows by way of example the distance position update for the corresponding hypotheses. A lane-independent spatial position P serves as the basis for determining the possible lane candidates F1, F2 and F3. Subsequently, the lane-independent spatial position P1 is projected onto the individual lane candidates F1 to F3, so that the position hypotheses H1, H2 and H3 result for the respective lane F1 to F3. Subsequently, the hypotheses H1 to H3 are evaluated and the best rated hypothesis, in this case the hypothesis H2 is output as a result.

Im nächsten Zyklus wird die zurückgelegte Distanz, ausgehend von der Position des vorhergehenden Zyklus, zur Positionsfortschreibung der Positionshypothesen H1 bis H3 verwendet. Es werden somit keine neuen Fahrspurkandidaten und Projektionen mehr durchgeführt, sondern die Hypothesen H1 bis H3 werden auf ihren jeweiligen Fahrspuren F1 bis F3 entsprechend der zurückgelegten Distanz fortgeschrieben, so dass sich eine neue Position der Positionshypothesen H1 bis H3 auf den jeweiligen Fahrspuren ergibt. Die Bewertung der neuerlichen Hypothesen erfolgt dann in Abhängigkeit einer weiteren gemessenen fahrspurunabhängigen Ortsposition P2.In the next cycle, the distance traveled, starting from the position of the previous cycle, is used for position updating of the position hypotheses H1 to H3. Thus, no new lane candidates and projections are carried out, but the hypotheses H1 to H3 are updated on their respective lanes F1 to F3 according to the distance traveled, so that there is a new position of the position hypotheses H1 to H3 on the respective lanes. The evaluation of the new hypotheses then takes place as a function of a further measured lane-independent spatial position P2.

Die Fortschreibung der Hypothesen kann dabei beliebig oft wiederholt werden, wobei bei häufigen Wiederholungen es zu einem Abdriften aufgrund von Summenfehlern kommen kann. Hierfür wird an markanten Punkten eine Korrektur der Distanz-Positionsfortschreibung durchgeführt.The updating of the hypotheses can be repeated as often as desired, with frequent repetitions, drifting due to cumulative errors can occur. For this purpose, a correction of the distance position update is performed at prominent points.

Es sei beispielsweise eine Hypothese H4 auf der Fahrspur F2 kurz vor Einfahrt in eine Kurve angenommen. Die Hypothese H4 befindet sich kurz vor dem Übergang UE. Tatsächlich befindet sich das Fahrzeug jedoch gerade in diesem Übergang UE, was mit Hilfe von einem Sensorsystem, beispielsweise einem Inertialsensorsystem, aufgrund der Veränderung der seitlichen Beschleunigungskräfte bzw. Rotationskräfte erkennbar ist. Aus der digitalen Karte ist darüber hinaus eine Positionsinformation bezüglich dieses Überganges ermittelbar, so dass die Positionshypothese H4 in Abhängigkeit von dieser aus der digitalen Karte ermittelten Positionsinformationen des Überganges, zum Zeitpunkt der Detektion, korrigiert werden kann. Dadurch lässt sich die Abdrift durch Aufsummieren von Kopplungsfehlern vermeiden.For example, assume a hypothesis H4 on the lane F2 just before entering a curve. The hypothesis H4 is just before the transition UE. In fact, however, the vehicle is currently in this transition UE, which can be detected by means of a sensor system, for example an inertial sensor system, due to the change in the lateral acceleration forces or rotational forces. In addition, position information relating to this transition can be determined from the digital map, so that the position hypothesis H4 can be corrected as a function of this position information of the transition, which is determined from the digital map, at the time of detection. This makes it possible to avoid the drift by summing up coupling errors.

ZusammenfassungSummary

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer fahrspurbezogenen Positionsinformation eines fahrspurgebundenen Fahrzeuges, das sich auf einer von mehreren möglichen Fahrspuren (F₁, F₂, F₃) bewegt, mit
a) Ermitteln von mehreren möglichen Fahrspurkandidaten (F₁, F₂, F₃) aus einer Fahrspuren enthaltenen digitalen Karte (2) in Abhängigkeit von einer fehlerbehafteten fahrspurunabhängigen Ortsposition (P) des Fahrzeuges durch ein Fahrspurermittlungsmodul (1), und
b) Ermitteln mindestens einer Positionshypothese (H₁, H₂, H₃) über die Position des Fahrzeuges auf einer Fahrspur für jeden möglichen Fahrspurkandidaten (F₁, F₂, F₃) durch Projektion der fehlerbehafteten fahrspurunabhängigen Ortsposition (P) auf den jeweiligen Fahrspurkandidaten (F₁, F₂, F₃) durch ein Hypothesenermittlungsmodul (3),
wobei
c) Positionsfortschreiben der Positionshypothese (H₁, H₂, H₃) jedes Fahrspurkandidaten (F₁, F₂, F₃) auf der jeweiligen Fahrspur in Abhängigkeit von Fahrzeugbewegungsinformationen (B₁, B₂) durch ein Hypothesenfortschreibungsmodul (6, 7, 8),
d) Bewerten jeder der fortgeschriebenen Positionshypothesen (H₁, H₂, H₃) hinsichtlich der Wahrscheinlichkeit für die Richtigkeit der jeweiligen Positionshypothese durch ein Hypothesenbewertungsmodul (4), und
e) Auswählen einer Positionshypothese (H₁, H₂, H₃) als fahrspurbezogene Positionsinformation in Abhängigkeit von den Bewertungen der Positionshypothesen durch ein Hypothesenauswahlmodul (5).The present invention relates to a method for determining lane-related position information of a lane-bound vehicle, which moves on one of several possible lanes (F ₁ , F ₂ , F ₃ )
a) determining a plurality of possible lane candidates (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) from a lane-containing digital map ( 2 ) as a function of a faulty lane-independent spatial position (P) of the vehicle by a lane detection module ( 1 ), and
b) determining at least one position hypothesis (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) about the position of the vehicle on a lane for each possible lane candidate (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) by projecting the faulty lane-independent spatial position (P) to the respective one Lane candidates (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) by a hypothesis determination module ( 3 )
in which
c) Position updating of the position hypothesis (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) of each lane candidate (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) on the respective lane as a function of vehicle movement information (B ₁ , B ₂ ) by a hypothesis update module ( 6 . 7 . 8th )
d) evaluating each of the updated position hypotheses (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) with respect to the probability of the correctness of the respective position hypothesis by a hypothesis evaluation module ( 4 ), and
e) selecting a position hypothesis (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) as lane-related position information as a function of the evaluations of the position hypotheses by a hypothesis selection module ( 5 ).

Claims

A method for determining a lane-related position information of a lane-bound vehicle that moves on one of a plurality of possible lanes (F ₁ , F ₂ , F ₃ ), comprising a) determining a plurality of possible lane candidates (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) from one Lanes contained digital map ( 2 ) as a function of a faulty lane-independent spatial position (P) of the vehicle by a lane detection module ( 1 ), and b) determining at least one position hypothesis (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) about the position of the vehicle on a lane for each possible lane candidate (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) by projection of the faulty lane-independent spatial position (P) on the respective lane candidates (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) by a hypothesis determination module ( 3 ), characterized by c) position updating of the position hypothesis (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) of each lane candidate (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) on the respective lane as a function of vehicle movement information (B ₁ , B ₂ ) by a hypothesis update module ( 6 . 7 . 8th ), d) Evaluating each of the updated position hypotheses (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) with respect to the probability of the correctness of the respective position hypothesis by a hypothesis evaluation module ( 4 ), and e) selecting a position hypothesis (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) as lane-related position information as a function of the evaluations of the position hypotheses by a hypothesis selection module ( 5 ).

Method according to Claim 1, characterized by evaluating each of the updated position hypotheses (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) as a function of a further lane-independent spatial position (P ₂ , P ₃ ) and / or depending on a previous evaluation of the position hypotheses.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that from the vehicle movement information a distance traveled (D) of the vehicle Vehicle is determined and the position update of the position hypotheses (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) on the respective lane (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) in step c) in dependence on the distance traveled (D) of the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized by recognizing a transition (UE) from a straight-line movement of the vehicle into a circular movement of the vehicle and / or a transition (UE) from a circular movement of the vehicle into a straight-line movement of the vehicle through sensor system arranged on the vehicle and correcting the position hypotheses (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) of each lane candidate (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) as a function of one of the digital map ( 2 ) obtainable position information of the transition for the respective lane candidate.

Method according to one of the preceding claims, characterized by recognizing a radius of curvature when driving through a curved lane course through a sensor system arranged on the vehicle and correcting the position hypotheses (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) of each lane candidate (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) as a function of a correlation of the detected radius of curvature with a curvature information of the respective lane for the respective lane candidate which can be determined from the digital map.

Device for determining lane-related position information of a lane-bound vehicle, which moves on one of a plurality of possible lanes (F ₁ , F ₂ , F ₃ ), with a) a lane detection module ( 1 ) for determining a plurality of possible lane candidates (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) from a lane-containing digital map ( 2 ) is set up as a function of a faulty lane-independent spatial position (P) of the vehicle, b) a hypothesis determination module ( 3 ) for determining at least one position hypothesis (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) about the position of the vehicle on a lane for each possible lane candidate (F ₁ , F ₂ , F ₃ ) by projecting the faulty lane independent location position (P) the respective lane candidate, characterized by c) a hypothesis updating module ( 6 . 7 . 8th ) arranged for position updating the position hypothesis (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) of each lane candidate on the respective lane in response to vehicle movement information (B ₁ , B ₂ ), d) a hypothesis evaluation module ( 4 ), which is set up to evaluate each of the updated positional hypotheses (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) regarding the likelihood of the correctness of the respective position hypothesis, and e) a hypothesis selection module ( 5 ) arranged to select a position hypothesis (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) as lane-related position information depending on the scores of the position hypotheses.

Device according to claim 6, characterized in that the hypothesis evaluation module ( 4 ) for evaluating each of the updated position hypotheses (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) as a function of another lane-independent spatial position (P ₂ , P ₃ ) and / or in dependence on a previous evaluation of the position hypotheses (H ₁ , H ₂ , H ₃ ) is set up.

Apparatus according to claim 6 or 7, characterized in that the hypothesis updating module for determining a distance covered of the vehicle from the vehicle movement information and the position update of the position hypotheses on the respective lane in dependence on the distance covered is set up.

Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that on the vehicle a sensor system is provided, which is for detecting a transition from a straight-line movement of the vehicle into a circular movement of the vehicle and / or a transition from a circular movement of the vehicle a straight-line movement of the vehicle is formed, wherein the hypothesis updating module for correcting the position hypotheses of each lane candidate in dependence on a determinable from the digital map position information of the transition for the respective lane candidate is set up.

Device according to one of claims 6 to 9, characterized in that on the vehicle, a sensor system is provided, which is adapted to detect a radius of curvature when driving through a curved lane course, the hypothesis update module for correcting the position hypotheses of each lane candidate in dependence on a correlation of the detected Curvature radius is set with a can be determined from the digital map curvature information of the respective lane for the respective lane candidate.

Computer program with program code means, in particular stored on a machine-readable carrier, arranged for carrying out the method according to one of claims 1 to 5, when the computer program is executed on a computer.