Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für einen Roboterarm. The invention relates to a gripping device for a robot arm.
Roboter mit gelenkigen Roboterarmen und daran befindlichen Greifvorrichtungen kommen immer häufiger für vielfältigste Handhabungsaufgaben zum Einsatz. Dabei muss die jeweilige Greifvorrichtung eines Roboterarms an die zu handhabenden Objekte angepasst sein, so dass sie diese sicher ergreifen kann. Robots with articulated robot arms and gripping devices located thereon are increasingly being used for a wide variety of handling tasks. In this case, the respective gripping device of a robot arm must be adapted to the objects to be handled so that they can grasp them safely.
Hat der Roboter unterschiedlichste Objekte zu handhaben, kann dies eine Vielzahl von unterschiedlichen Greifvorrichtungen für den Roboterarm erfordern. Having the robot handle a variety of objects may require a variety of different gripping devices for the robotic arm.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung für einen Roboterarm bereitzustellen, welche für unterschiedliche handzuhabende Objekte einsetzbar ist. The invention has for its object to provide a gripping device for a robot arm, which can be used for different objects to be handled.
Dies wird mit einer Greifvorrichtung gemäß Anspruch 1 erreicht. Die Unteransprüche bilden vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung. This is achieved with a gripping device according to claim 1. The dependent claims form advantageous developments of the invention.
Gemäß der Erfindung weist eine Greifvorrichtung für einen Roboterarm auf: eine Antriebseinheit, die ein Montagende, das an einen Manipulatorkopf des Roboterarms montierbar ist, und ein Antriebsende aufweist, an dem eine Linearführung vorgesehen ist; und zwei bevorzugt aus Metall oder Kunststoff hergestellte Greiffinger, die jeweils ein erstes Längsende, das in der Linearführung geführt ist, so dass sich die beiden Greiffinger längs parallel zueinander und senkrecht zu einer Führungsebene der Linearführung vom Antriebsende erstrecken, und ein freies zweites Längsende aufweisen, wobei die beiden Greiffinger mit ihren jeweiligen ersten Längsenden jeweils mit einem Antrieb der Antriebseinheit antriebsverbunden sind, so dass die beiden Greiffinger in der Linearführung gesteuert aufeinander zu und voneinander weg verfahrbar sind, und wobei die beiden Greiffinger jeweils aufweisen: am zweiten Längsende einen ersten Greifbereich, der sich um eine erste Länge zum ersten Längsende hin und um ein erstes Vorstehmaß auf den jeweils anderen Greiffinger zu erstreckt und der ein zum jeweils anderen Greiffinger weisendes erstes Greifprofil aufweist, das eingerichtet ist, sich an eine erste zu ergreifende Form anzulegen; und zwischen dem ersten und dem zweiten Längsende einen zweiten Greifbereich, der sich um eine zweite Länge zum ersten Längsende hin und um ein vom ersten Vorstehmaß verschiedenes zweites Vorstehmaß auf den jeweils anderen Greiffinger zu erstreckt und der ein zum jeweils anderen Greiffinger weisendes vom ersten Greifprofil verschiedenes zweites Greifprofil aufweist, das eingerichtet ist, sich an eine zweite zu ergreifende Form anzulegen. According to the invention, a robot arm gripping device comprises: a drive unit having a mounting end mountable to a manipulator head of the robot arm and a driving end to which a linear guide is provided; and two gripping fingers preferably made of metal or plastic, each having a first longitudinal end which is guided in the linear guide, so that the two gripper fingers extend longitudinally parallel to each other and perpendicular to a guide plane of the linear guide from the drive end, and have a free second longitudinal end, wherein the two gripper fingers are drive-connected with their respective first longitudinal ends in each case with a drive of the drive unit, so that the two gripper fingers in the linear guide controlled to each other and away from each other are movable, and wherein the two gripping fingers each have: at the second longitudinal end a first gripping area, extending about a first length toward the first longitudinal end and about a first projection dimension toward the respective other gripping finger and having a first gripping profile facing the respective other gripping finger arranged to abut a first shape to be gripped; and between the first and second longitudinal ends a second gripping region extending a second length toward the first longitudinal end and about a second Vorstehmaß different from the first Vorehmehmaß on the respective other gripper fingers and pointing to the other gripper finger different from the first gripping profile different second gripping profile, which is adapted to apply to a second shape to be taken.
Durch die unterschiedlichen Vorstehmaße wird sichergestellt, dass immer nur einer der beiden Greifbereiche an einem zu handhabenden Objekt angreift. Durch die unterschiedlichen Greifprofile wird ermöglicht, mindestens zwei unterschiedliche Objektformen sicher zu ergreifen. Damit ist die Greifvorrichtung für unterschiedliche handzuhabende Objekte einsetzbar. The different Vorstehmaße ensures that only one of the two gripping areas attacks on an object to be handled. The different gripping profiles make it possible to securely grasp at least two different object shapes. Thus, the gripping device can be used for different objects to be handled.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung weisen die beiden Greiffinger zwischen dem zweiten Greifbereich und dem ersten Längsende jeweils einen dritten Greifbereich auf, der sich um eine dritte Länge zum ersten Längsende hin und um ein von den ersten und zweiten Vorstehmaßen verschiedenes drittes Vorstehmaß auf den jeweils anderen Greiffinger zu erstreckt und der ein zum jeweils anderen Greiffinger weisendes (ggf. von den ersten und zweiten Greifprofilen verschiedenes) drittes Greifprofil aufweist, das eingerichtet ist, sich an eine dritte zu ergreifende Form anzulegen. According to one embodiment of the invention, the two gripping fingers each have a third gripping area between the second gripping area and the first longitudinal end, which extends to the first longitudinal end by a third length and to the respective other gripper finger by a third advancing dimension different from the first and second advancing dimensions to extend and a pointing to the other gripper fingers (possibly different from the first and second gripping profiles) third gripping profile, which is adapted to apply to a third shape to be taken.
Durch den dritten Greifbereich wird die Flexibilität der Greifvorrichtung hinsichtlich der damit handhabbaren unterschiedlichen Objekte weiter erhöht. By the third gripping area, the flexibility of the gripping device is further increased with respect to the different objects that can be handled with it.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist das erste Vorstehmaß größer als das dritte Vorstehmaß. According to a further embodiment of the invention, the first Vorstehmaß is greater than the third Vorstehmaß.
Gemäß noch einer Ausführungsform der Erfindung ist das zweite Vorstehmaß größer als das dritte Vorstehmaß. According to yet another embodiment of the invention, the second Vorstehmaß is greater than the third Vorstehmaß.
Somit wird gewissermaßen vom jeweiligen zweiten Längsende aus zum jeweiligen ersten Längsende der Greiffinger hin ein sich zwischen den Greiffingern aufweitender stufenförmiger Greifraum gebildet, so dass sich beim Zusammenfahren der Greiffinger nur die ersten Greifbereiche dieser berühren. Durch diese Stufenform wird vorteilhaft die formen- bzw. objektdifferenzierte Greifunktion der Greifvorrichtung unterstützt. Thus, in a sense, from the respective second longitudinal end to the respective first longitudinal end of the gripper fingers, a step-shaped gripping space which widens between the gripper fingers is formed, so that only the first gripping areas of the gripping fingers contact each other during this movement. This step shape advantageously supports the shape or object-differentiated gripping function of the gripping device.
Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist das dritte Greifprofil ein ebenes Profil, so dass die beiden Greifinger im dritten Greifbereich zwei einander gegenüberliegende zueinander parallele Greifflächen aufweisen. Bevorzugt grenzt der dritte Greifbereich direkt an den zweiten Greifbereich an, wobei zwischen diesen ein den Greifraum erweiternder rückspringender Absatz gebildet ist. According to yet another embodiment of the invention, the third gripping profile is a planar profile, so that the two gripping fingers in the third gripping region have two mutually opposite mutually parallel gripping surfaces. Preferably, the third gripping area directly adjoins the second gripping area, wherein between these a recessed paragraph which widens the gripping space is formed.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist an einem dem ersten Längsende zugewandten Längsende des ersten Greifbereichs ein bezüglich des ersten Vorstehmaßes rückspringender Absatz geformt. According to one embodiment of the invention, at a longitudinal end of the first gripping region facing the first longitudinal end, a recess which projects back relative to the first Vorstehmaßes is formed.
Diese rückspringenden Absätze können beim Ergreifen eines jeweiligen Objektes zusätzlich einen Formschluss bereitstellen, so dass ein vertikales nach unten herausrutschen des Objektes aus den Greiffingern vermieden wird. These recessed paragraphs can also provide a positive fit when gripping a respective object, so that a vertical downward slipping out of the object is avoided from the gripper fingers.
Gemäß noch einer Ausführungsform der Erfindung ist das erste Vorstehmaß größer als das zweite Vorstehmaß. In accordance with yet another embodiment of the invention, the first prehensile dimension is larger than the second preamble dimension.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist das erste Greifprofil eine Vertiefung auf, die zwischen zwei jeweils das erste Vorstehmaß aufweisenden sich jeweils längs des jeweiligen Greiffingers erstreckenden Begrenzungsstegen ausgebildet ist. According to a further embodiment of the invention, the first gripping profile has a recess which is formed between each of the first Vorstehmaß having each extending along the respective gripper finger boundary webs.
Mit dieser Ausgestaltung des ersten Greifprofils lassen sich vorteilhaft runde Objekte, wie bevorzugt die einzelnen Probenbehälter, ergreifen. With this embodiment of the first gripping profile can advantageously be round objects, as preferably the individual sample container, take.
Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform der Erfindung weist die Vertiefung eine zum jeweils anderen Greiffinger weisende ebene Greiffläche auf. According to yet another embodiment of the invention, the recess has a plane to each other gripping finger planar gripping surface.
Gemäß noch einer Ausführungsform der Erfindung ist das zweite Greifprofil ein ebenes Profil. According to yet another embodiment of the invention, the second gripping profile is a planar profile.
Damit sind das erste und das zweite Greifprofil jeweils zum Ergreifen von z.B. quaderförmigen Objekten geeignet. Thus, the first and second gripping profiles are each for gripping e.g. cuboid objects suitable.
Die Erfindung erstreckt sich ausdrücklich auch auf solche Ausführungsformen, welche nicht durch Merkmalskombinationen aus expliziten Rückbezügen der Ansprüche gegeben sind, womit die offenbarten Merkmale der Erfindung – soweit dies technisch sinnvoll ist – beliebig miteinander kombiniert sein können. The invention expressly extends to such embodiments, which are not given by combinations of features of explicit back references of the claims, whereby the disclosed features of the invention - as far as is technically feasible - can be combined with each other.
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit dem bzw. den in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel(en). Further advantages, features and possible applications of the present invention will become apparent from the following description in conjunction with the embodiment (s) shown in the drawing.
In der Beschreibung, in den Ansprüchen und in der Zeichnung werden die in der unten aufgeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet. In der Zeichnung bedeutet: In the description, the claims, and the drawing, the terms and associated reference numerals used in the list of reference numerals below are used. In the drawing:
1 eine Draufsicht eines Probenbearbeitungssystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, 1 a top view of a sample processing system according to an embodiment of the invention,
2 eine perspektivische Ansicht eines zum Aufnehmen von Probenbehältern vorgesehenen Aufnahmemoduls des Probenbearbeitungssystems von 1, 2 a perspective view of a provided for receiving sample containers receiving module of the sample processing system of 1 .
3 eine perspektivische Ansicht einer aus mehreren Aufnahmemodulen von 2 zusammengesetzten Aufnahmemodulanordnung, 3 a perspective view of a plurality of recording modules of 2 assembled receiving module arrangement,
4 eine perspektivische Ansicht einer Halteeinrichtung zum zentrierten Halten der Probenbehälter in Aufnahmetaschen des Aufnahmemoduls von 2, 4 a perspective view of a holding device for centered holding the sample container in receiving pockets of the receiving module of 2 .
5 zeigt eine perspektivische Ansicht mehrerer jeweils mit Probenbehältern gefüllter Aufnahmemodulanordnungen von 3, 5 shows a perspective view of a plurality of each filled with sample containers receiving module assemblies of 3 .
6 zeigt eine perspektivische Ansicht eines als Speichereinrichtung fungierenden Rundtisches des Probenbearbeitungssystems von 1, 6 shows a perspective view of acting as a storage device round table of the sample processing system of 1 .
7 zeigt eine perspektivische Ansicht einer zum Aufnehmen eines Probenbehälters vorgesehenen Aufnahmeeinheit des Rundtisches von 6, 7 shows a perspective view of an intended for receiving a sample container receiving unit of the rotary table of 6 .
8 zeigt eine perspektivische Ansicht eines zum Aufnehmen mehrerer Probenbehälter vorgesehenen Zentrifugenträger des Probenbearbeitungssystems von 1, 8th shows a perspective view of a provided for receiving a plurality of sample container centrifuge carrier of the sample processing system of 1 .
9 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Greifstiftes des Zentrifugenträgers von 8, 9 shows a perspective view of a gripping pin of the centrifuge carrier of 8th .
10 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Trägerbasis des Zentrifugenträgers von 8, 10 shows a perspective view of a support base of the centrifuge carrier of 8th .
11 zeigt eine perspektivische Ansicht eines von zwei Greiffingern einer Greifvorrichtung des Probenbearbeitungssystems von 1, 11 shows a perspective view of one of two gripping fingers of a gripping device of the sample processing system of 1 .
12 zeigt eine perspektivische Ansicht der beiden Greiffinger der Greifvorrichtung wie sie einen der Probenbehälter ergriffen haben, 12 shows a perspective view of the two gripping fingers of the gripping device as they have taken one of the sample container,
13 zeigt eine perspektivische Ansicht der beiden Greiffinger der Greifvorrichtung wie sie den Greifstift des Zentrifugenträgers an einer ersten Angriffsfläche dessen ergriffen haben, 13 shows a perspective view of the two gripping fingers of the gripping device as they have grasped the gripping pin of the centrifuge carrier at a first attack surface,
14 zeigt eine perspektivische Ansicht der beiden Greiffinger der Greifvorrichtung wie sie den Greifstift des Zentrifugenträgers an einer zweiten Angriffsfläche dessen ergriffen haben, 14 shows a perspective view of the two gripping fingers of the gripping device as they have grasped the gripping pin of the centrifuge carrier at a second attack surface,
15 zeigt eine perspektivische Ansicht der beiden Greiffinger der Greifvorrichtung wie sie einen Probenbehälterträger des Probenbearbeitungssystems von 1 an einer Angriffslasche dessen ergriffen haben, 15 shows a perspective view of the two gripping fingers of the gripping device as a sample container carrier of the sample processing system of 1 at an attacking lug of which have seized
16 zeigt eine perspektivische Ansicht eines Zentrifugenbechers einer Zentrifuge des Probenbearbeitungssystems von 1, wobei ein Zentrifugenträger von 8 in den Zentrifugenbecher eingesetzt ist, 16 shows a perspective view of a centrifuge cup of a centrifuge of the sample processing system of 1 , wherein a centrifuge carrier of 8th inserted in the centrifuge cup,
17 zeigt den Zentrifugenbecher von 16 in einer anderen perspektivischen Ansicht, 17 shows the centrifuge cup of 16 in another perspective view,
18 zeigt eine perspektivische Teilansicht des Probenbearbeitungssystems von 1, und 18 shows a partial perspective view of the sample processing system of 1 , and
19 zeigt eine andere perspektivische Teilansicht von 18. 19 shows another partial perspective view of 18 ,
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 19 ein Probenbearbeitungssystem 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung beschrieben. The following is with reference to the 1 to 19 a sample processing system 1 described according to an embodiment of the invention.
1 zeigt eine Draufsicht des Probenbearbeitungssystems 1 zum Wägen und Zentrifugieren unterschiedlichster Proben. 1 shows a plan view of the sample processing system 1 for weighing and centrifuging a wide variety of samples.
Das Probenbearbeitungssystem 1 weist einen Eingangsspeicherbereich A, einen ersten Zwischenspeicherbereich B, einen zweiten Zwischenspeicherbereich C, einen dritten Zwischenspeicherbereich D, einen vierten Zwischenspeicherbereich E, einen Zentrifugierbereich F, einen Entdecklungsbereich G, einen fünften Zwischenspeicherbereich H, einen sechsten Zwischenspeicherbereich I und einen Ausgangsspeicherbereich K auf. The sample processing system 1 has an input storage area A, a first storage area B, a second storage area C, a third storage area D, a fourth storage area E, a centrifugation area F, a discovery area G, a fifth storage area H, a sixth storage area I and an output storage area K.
In etwa mittig zwischen dem Eingangsspeicherbereich A, dem ersten Zwischenspeicherbereich B, dem zweiten Zwischenspeicherbereich C, dem dritten Zwischenspeicherbereich D, dem vierten Zwischenspeicherbereich E, dem Zentrifugierbereich F und dem Entdecklungsbereich G ist in einem Zentralbereich Z ein mit einem gelenkigen Roboterarm operierender erster Roboter 200 angeordnet. Approximately in the middle between the input memory area A, the first buffer area B, the second buffer area C, the third buffer area D, the fourth buffer area E, the Zentrifugierbereich F and the discovery area G is in a central region Z with a hinged robot arm operating first robot 200 arranged.
Über dem fünften Zwischenspeicherbereich H, dem sechsten Zwischenspeicherbereich I und dem Ausgangsspeicherbereich K ist ein ähnlich einem Portalkran operierender Roboter 300 angeordnet. Above the fifth staging area H, the sixth staging area I and the output storage area K is a robot similar to a gantry crane 300 arranged.
In dem Eingangsspeicherbereich A sind eine Mehrzahl von jeweils aus mehreren Aufnahmemodulen 11 zum Aufnehmen von Probenbehältern 100 vorbestimmter Außenabmessungen zusammengesetzten Aufnahmemodulanordnungen 10 angeordnet und mit Probenbehältern 100 befüllt. In the input storage area A, a plurality of each of a plurality of recording modules 11 for holding sample containers 100 predetermined outer dimensions composite receiving module assemblies 10 arranged and with sample containers 100 filled.
Die Probenbehälter 100 sind bevorzugt jeweils röhrchenförmig in der Art eines Reagenzglases ausgebildet. The sample containers 100 are preferably each tube-shaped in the manner of a test tube.
5 zeigt in perspektivischer Ansicht den Eingangsspeicherbereich A, in dem mehrere teils übereinander gestapelte mit Probenbehältern 100 befüllte Aufnahmemodulanordnungen 10 angeordnet sind. Wie aus 5 ersichtlich, ist jeder Probenbehälter 100 mit einem Deckel 101 versehen. 5 shows in perspective view the input storage area A, in which several partially stacked with sample containers 100 filled receiving module arrangements 10 are arranged. How out 5 As can be seen, each sample container is 100 with a lid 101 Mistake.
2 zeigt eine perspektivische Ansicht eines der Aufnahmemodule 11 des Probenbearbeitungssystems 1. 2 shows a perspective view of one of the receiving modules 11 of the sample processing system 1 ,
Das Aufnahmemodul 11 weist einen länglichen hier quaderförmigen Grundkörper 12 auf, der eine Mehrzahl von den Grundkörper 12 begrenzenden Flächen hat, die entlang einer Längsrichtung LR des Grundkörpers 12 verlaufend eine erste Fläche 13, eine zweite Fläche 15, die sich senkrecht zur ersten Fläche 13 von einem ersten Längsrand 13a der ersten Fläche 13 erstreckt, und eine dritte Fläche 17 aufweisen, die sich gegenüberliegend zur zweiten Fläche 15 und senkrecht zur ersten Fläche 13 von einem zweiten Längsrand 13b der ersten Fläche 13 erstreckt. The recording module 11 has an elongated here cuboid body 12 on, a plurality of the main body 12 has bounding surfaces along a longitudinal direction LR of the main body 12 extending a first surface 13 , a second area 15 that are perpendicular to the first surface 13 from a first longitudinal edge 13a the first surface 13 extends, and a third surface 17 have, which are opposite to the second surface 15 and perpendicular to the first surface 13 from a second longitudinal edge 13b the first surface 13 extends.
In der ersten Fläche 13 sind entlang der Längsrichtung LR aufgereiht eine Mehrzahl von Aufnahmetaschen 19 so ausgebildet, dass darin jeweils einer der Probenbehälter 100 standsicher aufnehmbar ist. In the first area 13 are lined up along the longitudinal direction LR a plurality of receiving pockets 19 designed such that in each case one of the sample container 100 Stable is receivable.
An der zweiten Fläche 15 ist ein erster Schnellverschlussteil 16 vorgesehen, und an der dritten Fläche 17 ist ein zweiter Schnellverschlussteil 18 vorgesehen. Die ersten und die zweiten Schnellverschlussteile 16, 18 definieren gemeinsam einen Schnellverschluss zum Lösbaren miteinander Verbinden mehrerer Aufnahmemodule 11. At the second area 15 is a first quick-release part 16 provided, and on the third surface 17 is a second quick release part 18 intended. The first and second quick-release parts 16 . 18 together define a quick-release fastener for interconnecting multiple recording modules 11 ,
Gemäß dieser Ausführungsform der Erfindung ist der Schnellverschluss nach dem Prinzip des Formschlusses aufgebaut. According to this embodiment of the invention, the quick release is constructed according to the principle of positive engagement.
Im Detail weist der erste Schnellverschlussteil 16 mindestens eine Vertiefung 16a mit einem an die zweite Fläche 15 angrenzenden Eingangsbereich 16b und einem senkrecht zur zweiten Fläche 15 vertieft liegenden Innenbereich 16c auf. Eine Weite des Eingangsbereichs 16b ist kleiner als eine Weite des Innenbereichs 16c, wobei die Vertiefung 16a an einem Ende dieser querschnittsoffen in eine der Flächen (hier in die erste Fläche 13) des Grundkörpers 12 mündet. In detail, the first quick-release part 16 at least one depression 16a with one to the second surface 15 adjacent entrance area 16b and one perpendicular to the second surface 15 recessed interior 16c on. A width of the entrance area 16b is smaller than a width of the interior 16c , where the recess 16a at one end of this cross-section open in one of the surfaces (here in the first area 13 ) of the main body 12 empties.
Der zweite Schnellverschlussteil 18 weist mindestens einen Vorsprung 18a auf, der zum Einschieben komplementär zu der wenigstens einen Vertiefung 16a ausgebildet ist. The second quick release part 18 has at least one projection 18a on, which for insertion complementary to the at least one recess 16a is trained.
In der in 2 gezeigten Ausführungsform der Erfindung sind für den ersten Schnellverschlussteil 16 drei solche Vertiefungen 16a vorgesehen, wobei jede Vertiefung 16a des ersten Schnellverschlussteils 16 querschnittsoffen in die erste Fläche 13 des Grundkörpers 13 mündet, und sind für den zweiten Schnellverschlussteil 18 drei solche Vorsprünge 18a vorgesehen. In the in 2 shown embodiment of the invention are for the first Quick closure part 16 three such depressions 16a provided, each recess 16a of the first quick-release part 16 cross-section open in the first area 13 of the basic body 13 opens, and are for the second quick release part 18 three such projections 18a intended.
Gemäß dieser Ausführungsform der Erfindung ist jede der Vertiefungen 16a des ersten Schnellverschlussteils 16 länglich ausgebildet, wobei jeder Vorsprung 18a des zweiten Schnellverschlussteils 18 ebenfalls länglich ausgebildet ist. According to this embodiment of the invention, each of the recesses 16a of the first quick-release part 16 elongated, with each projection 18a the second quick release part 18 is also elongated.
Genauer ist gemäß dieser Ausführungsform der Erfindung jede Vertiefung 16a des ersten Schnellverschlussteils 16 als Schwalbenschwanznut ausgebildet, wobei jeder Vorsprung 18a des zweiten Schnellverschlussteils 18 als Schwalbenschwanzfeder ausgebildet ist. More specifically, according to this embodiment of the invention, each well is 16a of the first quick-release part 16 designed as a dovetail groove, each projection 18a the second quick release part 18 is designed as a dovetail spring.
In jeder der bevorzugt zehn Aufnahmetaschen 19 des erfindungsgemäßen Aufnahmemodul 11 ist eine in 4 gezeigte federelastische Halteeinrichtung 20 (in 2 nicht gezeigt) so vorgesehen, dass sie ein kraftschlüssiges und zentriertes Halten eines jeweiligen in die Aufnahmetasche eingesetzten Probenbehälters 100 gewährleistet. In each of the preferred ten receiving pockets 19 the receiving module according to the invention 11 is an in 4 shown resilient holding device 20 (in 2 not shown) to provide a force-locking and centered retention of a respective sample container inserted into the receiving pocket 100 guaranteed.
Jede der Aufnahmetaschen 19 weist einen kreisförmigen Querschnitt sowie einen an die erste Fläche 13 angrenzenden Eingangsbereich 19a und einen senkrecht zur ersten Fläche 13 vertieft liegenden Innenbereich 19b auf. Each of the receiving pockets 19 has a circular cross section and one to the first surface 13 adjacent entrance area 19a and one perpendicular to the first surface 13 recessed interior 19b on.
Die Halteeinrichtung 20 weist mindestens drei (hier genau drei) gleichgeformte Federzungen 21 auf, die mit einem Längsende 21a dieser jeweils beim Eingangsbereich 19a der jeweiligen Aufnahmetasche 19 festgelegt sind und die sich längs jeweils in den Innenbereich 19b der jeweiligen Aufnahmetasche 19 hinein erstrecken, so dass sie einen Innendurchmesser dieser verkleinern. The holding device 20 has at least three (here exactly three) equally shaped spring tongues 21 on, with a longitudinal end 21a this each at the entrance 19a the respective receiving bag 19 are fixed and extending each longitudinally in the interior 19b the respective receiving bag 19 extend into it, so that they reduce an inner diameter of this.
Genauer erstrecken sich die Federzungen 21 so längs jeweils in den Innenbereich 19b der jeweiligen Aufnahmetasche 19 hinein, dass sie den Innendurchmesser dieser verjüngen. More precisely, the spring tongues extend 21 so along each in the interior 19b the respective receiving bag 19 into that they rejuvenate the inside diameter of this.
Wie aus 4 ersichtlich, sind gemäß dieser Ausführungsform der Erfindung die mindestens drei Federzungen 21 jeder Halteeinrichtung 20 mit ihrem jeweiligen einen Längsende 21a gemeinsam an einem Ring 22 der jeweiligen Halteeinrichtung 20 so festgelegt, dass sie einen gleichen ringumfänglichen Abstand voneinander aufweisen und sich senkrecht zu einer von dem Ring 22 gebildeten Ringebene E1 von dem Ring 22 erstrecken. How out 4 can be seen, according to this embodiment of the invention, the at least three spring tongues 21 each holding device 20 with their respective one longitudinal end 21a together on a ring 22 the respective holding device 20 set so that they are equidistant from each other and perpendicular to one of the ring 22 formed ring plane E1 of the ring 22 extend.
Im Eingangsbereich 19a der jeweiligen Aufnahmetasche 19 ist eine kreisförmige einen Durchmesser der Aufnahmetasche 19 erweiternde Ausnehmung 19c vorgesehen, die sich von der ersten Fläche 13 aus um ein vorbestimmtes Maß senkrecht zur ersten Fläche 13 in die Aufnahmetasche 19 hinein erstreckt, so dass als ein Boden der Ausnehmung 19c ein radial in die Aufnahmetasche 19 vorragender Ringbund 19d gebildet ist. In the entrance area 19a the respective receiving bag 19 is a circular one diameter of the receiving bag 19 expanding recess 19c provided, extending from the first surface 13 from a predetermined amount perpendicular to the first surface 13 in the receiving bag 19 extends into it, so as a bottom of the recess 19c a radial in the receiving pocket 19 protruding ring collar 19d is formed.
Der Ring 22 der jeweiligen Halteeinrichtung 20 wird bzw. ist lagesicher in die kreisförmige Ausnehmung 19c eingesetzt, so dass der Ring 22 auf dem Ringbund 19d aufsitzt. The ring 22 the respective holding device 20 is or is secure in position in the circular recess 19c used, so that the ring 22 on the waistband 19d seated.
Die kreisförmige Ausnehmung 19c jeder Aufnahmetasche 19 weist eine sich radial auswärts sowie von der ersten Fläche 13 aus bis zu dem Ringbund 19d erstreckende Aussparung 19e auf. Der Ring 22 jeder Halteeinrichtung 20 weist an einem Außenumfang dessen einen zu der Aussparung 19e komplementären Positioniervorsprung 23 auf, der in die Aussparung 19e eingesetzt wird bzw. ist, so dass der Ring 22 bezüglich der Aufnahmetasche 19 drehausgerichtet wird bzw. ist. The circular recess 19c every pickup bag 19 has a radially outward and from the first surface 13 out to the collar 19d extending recess 19e on. The ring 22 each holding device 20 has an outer periphery of the one to the recess 19e complementary positioning projection 23 on, in the recess 19e is inserted or is, so that the ring 22 concerning the receiving bag 19 drehausdirichtet is or is.
Die kreisförmige Ausnehmung 19c jeder Aufnahmetasche 19 weist in einem Innenumfang dieser wenigstens zwei (hier bevorzugt drei) Rastvertiefungen 19f auf. Der Ring 22 jeder Halteeinrichtung 20 weist an seinem Außenumfang wenigstens zwei (hier bevorzugt drei) Rastvorsprünge 24 auf, die zu den jeweiligen Rastvertiefungen 19f korrespondierend angeordnet sind und die jeweils in eine der Rastvertiefungen 19f formschlüssig eingerastet werden bzw. sind. The circular recess 19c every pickup bag 19 has in an inner circumference of these at least two (preferably three here) locking recesses 19f on. The ring 22 each holding device 20 has at its outer periphery at least two (preferably three here) locking projections 24 on, to the respective locking recesses 19f are arranged correspondingly and each in one of the locking recesses 19f are positively locked or are.
Jede Aufnahmetasche 19 weist in einem Innenumfang dieser für jede der Federzungen 21 der jeweiligen Halteeinrichtung 20 zu den jeweiligen Federzungen 21 komplementäre Längsaussparungen 19g auf, so dass die jeweiligen Federzungen 21 bei radialer Auslenkung dieser in ihrer jeweils zugeordneten Längsaussparung 19g aufgenommen sind. Every pickup bag 19 has in an inner circumference of this for each of the spring tongues 21 the respective holding device 20 to the respective spring tongues 21 complementary longitudinal recesses 19g on, so that the respective spring tongues 21 at radial deflection of this in their respective associated longitudinal recess 19g are included.
Im Fazit weist jede Halteeinrichtung den Ring 22 mit jeweils drei Federzungen bzw. Zentriernasen 21 auf. Die Federzungen 21 ragen in die Aufnahmetasche 19. Mit Einsetzen eines Probenbehälters 100 werden die Federzungen 21 elastisch nach außen geschwenkt (dadurch elastisch vorgespannt) und halten den Probenbehälter 100 mit ihrer elastischen Vorspannung in der Aufnahmetasche 19. Die Federzungen 21 und der Ring 22 sind aus einem Kunststoff gebildet. Die Federkraft wird durch elastische Verformung des Kunststoffes erzeugt. In conclusion, each holding device has the ring 22 each with three spring tongues or centering noses 21 on. The spring tongues 21 protrude into the receiving bag 19 , With insertion of a sample container 100 become the spring tongues 21 elastically pivoted outwardly (thereby elastically biased) and hold the sample container 100 with its elastic bias in the receiving pocket 19 , The spring tongues 21 and the ring 22 are made of a plastic. The spring force is generated by elastic deformation of the plastic.
3 zeigt in perspektivischer Ansicht eine aus mehreren Aufnahmemodulen 11 von 2 zusammengesetzte Aufnahmemodulanordnung 10. Wie aus 3 ersichtlich, sind für eine Aufnahmemodulanordnung 10 bevorzugt fünf Aufnahmemodule 11 zusammengesteckt. Natürlich könnten auch mehr oder weniger Aufnahmemodule 11 für eine Aufnahmemodulanordnung 10 zusammengesteckt sein. 3 shows a perspective view of a plurality of recording modules 11 from 2 composite receiving module assembly 10 , How out 3 can be seen, are for a receiving module assembly 10 preferably five recording modules 11 plugged together. Of course, more or less recording modules could also be used 11 for a recording module arrangement 10 be plugged together.
Zum Zusammenstecken der Aufnahmemodule 11 wird einfach der zweite Schnellverschlussteil 18 eines Aufnahmemoduls 11 mit dem ersten Schnellverschlussteil 16 eines angrenzenden Aufnahmemoduls 11 verbunden. Genauer werden die Vorsprünge 18a des zweiten Schnellverschlussteils 18 des einen Aufnahmemoduls 11 formschlüssig in die Vertiefungen 16a des ersten Schnellverschlussteils 16 des angrenzenden Aufnahmemoduls 11 eingeschoben. For mating the recording modules 11 just becomes the second quick release part 18 a recording module 11 with the first quick-release part 16 an adjacent recording module 11 connected. The projections become more precise 18a the second quick release part 18 of a recording module 11 positively in the wells 16a of the first quick-release part 16 of the adjacent recording module 11 inserted.
In dem ersten Zwischenspeicherbereich B ist ein in 6 gezeigter Rundtisch 30 als eine Speichereinrichtung zum Aufnehmen einer Mehrzahl von Probenbehältern 100 angeordnet. Zum Aufnehmen der Probenbehälter 100 sind in den Rundtisch eine entsprechende Anzahl von Aufnahmeeinheiten 40 zum Aufnehmen eines jeweiligen Probenbehälters 100 eingesteckt. Eine solche Aufnahmeeinheit 40 ist in 7 gezeigt. In the first buffer area B, an in 6 shown round table 30 as a storage means for receiving a plurality of sample containers 100 arranged. To pick up the sample containers 100 are in the rotary table a corresponding number of recording units 40 for receiving a respective sample container 100 plugged in. Such a recording unit 40 is in 7 shown.
Wie aus 7 ersichtlich, weist jede Aufnahmeeinheit 40 einen Einsetzkörper 41 zum Einsetzen in eine Tragbasis des Rundtisches 30 und drei längliche federelastische Haltezungen 48 auf. How out 7 As can be seen, each receiving unit has 40 an insert body 41 for insertion into a support base of the rotary table 30 and three elongated elastic retaining tongues 48 on.
Der Einsetzkörper 41 weist einen geraden Konus 41a mit einer vorbestimmten Konussteigung und einen sich auf einer Seite kleinsten Durchmessers des Konus 41a an diesen anschließenden Führungsabschnitt 42 mit einer Führungsnut 42a auf. The insert body 41 has a straight cone 41a with a predetermined taper and one on one side smallest diameter of the cone 41a to this subsequent leadership section 42 with a guide groove 42a on.
Die drei länglichen federelastischen Haltezungen 48 erstrecken sich entlang einer Längsachse L1 des Einsetzkörpers 41 längs von dem Einsetzkörper 41, so dass sie zwischen sich einen vom Einsetzkörper 41 aus konisch zulaufenden Aufnahmeraum R1 zum Aufnehmen des Probenbehälters 100 definieren. The three elongated elastic retaining tongues 48 extend along a longitudinal axis L1 of the insertion body 41 along the insertion body 41 so that they have one from the insert body between them 41 from tapered receiving space R1 for receiving the sample container 100 define.
Die Haltezungen 48 sind mit jeweiligen ersten Längsenden 48a dieser mit umfänglichen Abstand voneinander an dem Einsetzkörper 41 festgelegt, wobei jeweilige zweite Längsenden 48b der Haltezungen 48 frei auslaufen, so dass sie einen dem Aufnahmeraum R1 entgegengesetzt konisch zulaufenden Einführbereich R2 zum in den Aufnahmeraum R1 Einführen des Probenbehälters 100 definieren. The retaining tongues 48 are with respective first longitudinal ends 48a this with circumferential distance from each other on the Einsetzkörper 41 set, wherein respective second longitudinal ends 48b the retaining tongues 48 leak freely, so that they are opposite to the receiving space R1 conically tapered insertion area R2 for in the receiving space R1 insertion of the sample container 100 define.
Bevorzugt ist jede Haltezunge 48 aus Draht, wie z.B. Metalldraht oder Kunststoffdraht, hergestellt, wobei der Draht zu einer Schleife gebogen ist, wobei zwei parallele Enden des Drahtes das erste Längsende 48a der Haltezunge 48 bilden, und wobei ein Wendebereich der Schleife das zweite Längsende 48b der Haltezunge 48 bildet. Preferably, each retaining tongue 48 made of wire, such as metal wire or plastic wire, wherein the wire is bent into a loop, wherein two parallel ends of the wire, the first longitudinal end 48a the retaining tongue 48 and wherein a turning region of the loop is the second longitudinal end 48b the retaining tongue 48 forms.
Der Führungsabschnitt 42 weist einen kreiszylindrischen Querschnitt auf, wobei die Führungsnut 42a als umlaufende Ringnut ausgebildet ist. The guide section 42 has a circular cylindrical cross-section, wherein the guide groove 42a is designed as a circumferential annular groove.
Der Einsetzkörper 41 weist außerdem einen kreiszylindrischen ersten Endabschnitt 43 auf, der sich auf der Seite größten Durchmessers des Konus 41a an den Konus 41a anschließt, wobei die Haltezungen 48 mit ihren jeweiligen ersten Längsenden 48a an einer dem Konus 41a abgewandten freien Stirnseite des ersten Endabschnitts 43 festgelegt sind. The insert body 41 also has a circular cylindrical first end portion 43 on, located on the side of the largest diameter of the cone 41a to the cone 41a connects, with the retaining tongues 48 with their respective first longitudinal ends 48a at one of the cone 41a facing away from the free end face of the first end portion 43 are fixed.
Auf einer Außenumfangsfläche des ersten Endabschnitts 43 ist wenigstens eine Markierung 44 vorgesehen. Bevorzugt sind auf der Außenumfangsfläche des ersten Endabschnitts 43 in gleichmäßigem umfänglichen Abstand voneinander eine Mehrzahl von Markierungen 44 vorgesehen, wobei bevorzugt jede der Markierungen 44 eine sich von den anderen Markierungen 44 unterscheidende individuelle Gestaltung, wie insbesondere einen maschinenlesbaren Code, aufweist. On an outer circumferential surface of the first end portion 43 is at least one mark 44 intended. Preferred are on the outer peripheral surface of the first end portion 43 at uniform circumferential distance from each other a plurality of markings 44 provided, preferably each of the markings 44 one from the other markings 44 distinctive individual design, such as in particular a machine-readable code has.
Der Einsetzkörper 41 weist außerdem einen konusförmigen zweiten Endabschnitt 45 auf, der sich von dem Führungsabschnitt 42 ausgehend entlang der Längsachse L1 des Einsetzkörpers 41 gerade konisch zulaufend erstreckt. Der zweite Endabschnitt 45 hat bevorzugt die gleiche Konussteigung wie der Konus 41a. The insert body 41 also has a cone-shaped second end portion 45 up, extending from the guide section 42 proceeding along the longitudinal axis L1 of the insertion body 41 extends straight tapered. The second end section 45 prefers the same taper as the cone 41a ,
Wie aus 6 ersichtlich, weist der Rundtisch 30 einen horizontal angeordneten plattenförmigen kreisrunden Rundtischkörper 31 (als eine Tragbasis für die Einsetzkörper 41 der Aufnahmeeinheiten 40), eine Mehrzahl von Aufnahmeeinheiten 40 und eine sich kreisförmig erstreckende Führung 35 auf. How out 6 can be seen, the rotary table 30 a horizontally arranged plate-shaped circular round body 31 (as a support base for the insert bodies 41 of the recording units 40 ), a plurality of recording units 40 and a circular extending guide 35 on.
Der Rundtischkörper 31 ist in einem Mittelpunkt M1 dessen um eine vertikale Drehachse drehbar gelagert und weist auf einem vorbestimmten Durchmesser dessen aufgereiht eine Mehrzahl von sich von einer Oberseite des Rundtischkörpers 31 aus in einer Dickenrichtung dessen vertikal durchgehend zu einer Unterseite des Rundtischkörpers 31 hin gerade konisch zulaufend erstreckenden Einsetzpassagen 32 auf. The round table body 31 is rotatably supported at a center M1 thereof about a vertical rotation axis, and has a predetermined diameter of a plurality thereof strung from a top of the round table body 31 from in a thickness direction of which vertically continuous to an underside of the round table body 31 towards just tapered extending insertion passages 32 on.
Der Rundtischkörper 31 ist bevorzugt ähnlich einem gespeichten Rad mit einer den Mittelpunkt M1 aufweisenden Nabe 31a, einem die Einsetzpassagen 32 aufweisenden Außenring 31b und den Außenring 31b mit der Nabe 31a verbindenden Streben 31c ausgebildet. The round table body 31 is preferably similar to a stored wheel with a hub M1 having the hub 31a , one the insertion passages 32 having outer ring 31b and the outer ring 31b with the hub 31a connecting struts 31c educated.
Die Aufnahmeeinheiten 40 sind von der Oberseite aus mit ihrem jeweiligen Konus 41a in die mit dazu jeweils gleicher Konussteigung ausgebildeten Einsetzpassagen 32 des Rundtischkörpers 31 eingesetzt sind. The recording units 40 are from the top with their respective cone 41a in the trained with the same concession Einsetzpassagen 32 of the round table body 31 are used.
Die sich kreisförmig erstreckende Führung 35 ist drehfest unter dem Rundtischkörper 31 und koaxial dazu angeordnet. Die Führung 35 greift in einem vorbestimmten ersten Drehbereich des Rundtischkörpers 31 in die jeweiligen Führungsnuten 42a der Aufnahmeeinheiten 40 ein, so dass die Aufnahmeeinheiten 40 in dem ersten Drehbereich jeweils gegen vertikales Ausheben gesichert sind. The circularly extending guide 35 is rotatably under the round table body 31 and arranged coaxially thereto. The leadership 35 engages in a predetermined first rotational range of the round table body 31 in the respective guide grooves 42a of the recording units 40 one, leaving the receiving units 40 are each secured against vertical lifting in the first rotational range.
Die Führung 35 weist in einem vorbestimmten zweiten Drehbereich einen Freigabeabschnitt (nicht gezeigt) auf, so dass die Führungsnut 42a einer in dem zweiten Drehbereich befindlichen Aufnahmeeinheit 40 von der Führung 35 freigegeben ist und ein vertikales Ausheben dieser Aufnahmeeinheit 40 ermöglicht ist. The leadership 35 has a release portion (not shown) in a predetermined second rotation range, so that the guide groove 42a a receiving unit located in the second rotary area 40 from the leadership 35 is released and a vertical lifting of this recording unit 40 is possible.
Der zweite Drehbereich ist bevorzugt kleiner als der erste Drehbereich. Noch bevorzugter hat der zweite Drehbereich eine solche Größe, dass sich in jeder von vordefinierten Drehpositionen des Rundtischkörpers 31 immer nur eine einzige Aufnahmeeinheit 40 im zweiten Drehbereich befindet und sich die anderen Aufnahmeeinheiten 40 im ersten Drehbereich befinden. The second rotation range is preferably smaller than the first rotation range. More preferably, the second rotation range has a size such that in each of predefined rotational positions of the round table body 31 always only one recording unit 40 located in the second rotation area and the other recording units 40 in the first turning area.
Der Rundtisch 30 weist außerdem eine Wägeeinrichtung (nicht gezeigt) auf, die in dem zweiten Drehbereich unter dem Rundtischkörper 31 angeordnet ist und die ein mit einem Gewichtssensor (nicht gezeigt) verbundenes Aushebeelement (nicht gezeigt) hat. The round table 30 also has a weighing device (not shown), which in the second rotation region under the round table body 31 and having a lifting member (not shown) connected to a weight sensor (not shown).
Durch den Konus 41a und den konusförmigen zweiten Endabschnitt 45 erfolgt in der Wägeeinrichtung bzw. dem Rundtisch 30 eine Selbstzentrierung der jeweiligen Aufnahmeeinheiten 40. Through the cone 41a and the cone-shaped second end portion 45 takes place in the weighing device or the rotary table 30 a self-centering of the respective recording units 40 ,
Das Aushebeelement ist gesteuert verfahrbar zwischen einer vertikal oberen Ausfahrposition, in der das Aushebeelement den Einsetzkörper 41 einer in dem zweiten Drehbereich befindlichen Aufnahmeeinheit 40 vertikal aushebt, so dass die Aufnahmeeinheit 40 nur von dem Aushebeelement getragen gewogen werden kann, und einer vertikal unteren Einfahrposition, in der das Aushebeelement keinen Berührungskontakt zu einer in dem zweiten Drehbereich befindlichen Aufnahmeeinheit 40 hat. The lifting element is controlled movable between a vertically upper extended position in which the lifting element the insertion body 41 a receiving unit located in the second rotary area 40 lifts vertically, leaving the receiving unit 40 can only be weighed carried by the lifting element, and a vertically lower retraction position, in which the lifting element is not in physical contact with a receiving unit located in the second rotary area 40 Has.
Der Rundtisch 30 weist außerdem eine Drehantriebseinrichtung (nicht gezeigt), die in dem zweiten Drehbereich unter dem Rundtischkörper 31 angeordnet ist und die eingerichtet ist, eine in dem zweiten Drehbereich befindliche und von dem Aushebeelement vertikal ausgehobene Aufnahmeeinheit 40 um deren Längsachse L1 zu drehen; und eine Leseeinrichtung (nicht gezeigt) auf, die mit der Drehantriebseinrichtung verbunden in dem zweiten Drehbereich angeordnet ist und die eingerichtet ist, die Markierungen 44 auf der Außenumfangsfläche des ersten Endabschnitts 43 der in dem zweiten Drehbereich befindlichen und von dem Aushebeelement vertikal ausgehobenen Aufnahmeeinheit 40 zu lesen, um das Drehen dieser Aufnahmeeinheit 40 zu steuern. The round table 30 also has a rotary drive means (not shown), which in the second rotation area under the round table body 31 is arranged and which is arranged, located in the second rotation area and vertically lifted by the lifting element receiving unit 40 to turn about its longitudinal axis L1; and a reading device (not shown), which is arranged in the second rotation region, connected to the rotary drive device and which is set up, the markings 44 on the outer peripheral surface of the first end portion 43 the receiving unit located in the second rotation area and vertically raised by the lifting element 40 to read, to turn this recording unit 40 to control.
Der Rundtisch 30 weist außerdem eine z.B. als Kamera ausgebildete optische Erfassungseinrichtung (nicht gezeigt) auf, die in dem zweiten Drehbereich angeordnet ist und die eingerichtet ist, optische Merkmale eines in einer in dem zweiten Drehbereich befindlichen Aufnahmeeinheit 40 aufgenommenen Probenbehälters 100 zu erfassen. The round table 30 also has an optical detection means (not shown), for example, formed as a camera, which is arranged in the second rotation area and which is arranged optical features of one in a receiving unit located in the second rotation area 40 recorded sample container 100 capture.
Im Fazit dienen die Markierungen 44 zur Steuerung der Drehung, um festzustellen, dass tatsächlich einmal um 360 Grad gedreht wurde. Während des Drehens wird von der optischen Erfassungseinrichtung ein Statusbild über die Abwicklung des Probenbehälters 100 aufgenommen, wobei die Markierungen 44 dazu dienen, dass eine Software mittels der Leseeinrichtung erkennt, welcher Drehwinkel welchem Bildbereich zugeordnet ist. In conclusion, the markings serve 44 to control the rotation to see that actually once rotated 360 degrees. During the rotation of the optical detection device is a status image on the development of the sample container 100 taken, with the markings 44 serve that a software recognizes by means of the reading device, which angle of rotation is associated with which image area.
In dem dritten Zwischenspeicherbereich C sind eine Mehrzahl von Zentrifugenträgern 50 angeordnet. Ein solcher Zentrifugenträger 50 ist in den 8 bis 10 gezeigt. In the third temporary storage area C are a plurality of centrifuge carriers 50 arranged. Such a centrifuge carrier 50 is in the 8th to 10 shown.
Wie aus 8 ersichtlich, weist der Zentrifugenträger 50 eine Trägerbasis 51 und einen an der Trägerbasis 51 befestigten Greifstift 55 auf. How out 8th can be seen, the centrifuge carrier 50 a carrier base 51 and one at the carrier base 51 attached gripping pin 55 on.
In der Trägerbasis 51 sind eine Mehrzahl von in einem vorbestimmten Aufnahmetaschenmuster zueinander angeordneten Aufnahmetaschen 52 zum Aufnehmen von Probenbehältern 100 vorgesehen. In the carrier base 51 are a plurality of receiving pockets arranged in a predetermined receiving pocket pattern with respect to each other 52 for holding sample containers 100 intended.
Jede dieser Aufnahmetaschen 52 ist identisch zu den Aufnahmetaschen 19 des oben beschriebenen Aufnahmemoduls 11 ausgebildet und weist demnach ebenso eine solche Halteeinrichtung 20 wie diese auf. Daher kann auf eine detaillierte Beschreibung der Aufnahmetaschen 52 der Trägerbasis 51 verzichtet werden. Each of these receiving pockets 52 is identical to the receiving pockets 19 of the above-described recording module 11 trained and therefore also has such a holding device 20 like this one up. Therefore, on a detailed description of the receiving pockets 52 the carrier base 51 be waived.
Der Greifstift 55 weist eine erste Angriffsfläche 56 für eine später beschriebene Greifvorrichtung eines Roboterarms und eine zweite Angriffsfläche 57 für die Greifvorrichtung auf. The gripping pin 55 has a first attack surface 56 for a later described gripping device of a robot arm and a second attack surface 57 for the gripping device.
Die erste Angriffsfläche 56 ist an einem kreiszylindrischen freien Ende des Greifstifts 55 ausgebildet. Die zweite Angriffsfläche 57 weist zwei voneinander abgewandte abgesetzte ebene Flächen 58, 58 auf. In jeder dieser abgesetzten Flächen 58, 58 ist ein nach innen springender Absatz 58a ausgebildet. Der sich an den Absatz 58a anschließende Teil der jeweiligen Flächen 58, 58 ist auf zwei Seiten von jeweiligen Laschen 59, 59 begrenzt. The first attack surface 56 is at a circular cylindrical free end of the gripping pin 55 educated. The second attack surface 57 has two remote stepped flat surfaces facing away from each other 58 . 58 on. In each of these stepped surfaces 58 . 58 is an inwardly jumping paragraph 58a educated. Which is attached to the paragraph 58a subsequent part of the respective areas 58 . 58 is on two sides of respective tabs 59 . 59 limited.
Der in dem Zentralbereich Z angeordnete Roboter 200 weist einen Roboterarm 201 (siehe 1) auf, an dem ein Manipulatorkopf (nicht gezeigt) zum Realisieren von Schwenk- und Drehbewegungen vorgesehen ist. The arranged in the central region Z robot 200 has a robot arm 201 (please refer 1 ) on which a manipulator head (not shown) is provided for realizing pivotal and rotational movements.
An dem Manipulatorkopf ist eine Greifvorrichtung 60 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung angebracht, so dass über den Manipulatorkopf geschwenkt und gedreht werden kann. At the manipulator head is a gripping device 60 according to an embodiment of the invention mounted so that can be pivoted and rotated over the manipulator head.
Die Greifvorrichtung 60 weist eine Antriebseinheit 70 (siehe 15) auf, die ein Montagende 71, das am Manipulatorkopf des Roboterarms 201 montiert ist, und ein Antriebsende 72 aufweist, an dem eine Linearführung 73 vorgesehen ist. The gripping device 60 has a drive unit 70 (please refer 15 ), which is a Monday end 71 at the manipulator head of the robotic arm 201 is mounted, and a drive end 72 has, on which a linear guide 73 is provided.
Die Greifvorrichtung 60 weist außerdem zwei identische Greiffinger 61, 61 auf, die im Folgenden unter Bezugnahme auf die 11 bis 15 beschrieben werden. Wie aus den 12 bis 15 ersichtlich, sind die beiden Greiffinger 61, 61 spiegelsymmetrisch zueinander angeordnet. The gripping device 60 also has two identical gripper fingers 61 . 61 referred to below with reference to the 11 to 15 to be discribed. Like from the 12 to 15 can be seen, are the two gripping fingers 61 . 61 arranged mirror-symmetrically to each other.
Die Greiffinger 61, 61 haben jeweils ein erstes Längsende 61a, das in der Linearführung 73 der Antriebseinheit 70 geführt ist, so dass sich die beiden Greiffinger 61, 61 längs parallel zueinander und senkrecht zu einer Führungsebene der Linearführung 73 von dem Antriebsende 72 erstrecken, und ein freies zweites Längsende 61b. The gripping fingers 61 . 61 each have a first longitudinal end 61a that in the linear guide 73 the drive unit 70 is guided, so that the two gripping fingers 61 . 61 along parallel to each other and perpendicular to a guide plane of the linear guide 73 from the drive end 72 extend, and a free second longitudinal end 61b ,
Die beiden Greiffinger 61, 61 sind mit ihren jeweiligen ersten Längsenden 61a, 61a jeweils mit einem Antrieb (nicht gezeigt) der Antriebseinheit 70 antriebsverbunden, so dass die beiden Greiffinger 61, 61 in der Linearführung 73 gesteuert aufeinander zu und voneinander weg verfahrbar sind. The two gripping fingers 61 . 61 are with their respective first longitudinal ends 61a . 61a each with a drive (not shown) of the drive unit 70 Driven connected, so that the two gripper fingers 61 . 61 in the linear guide 73 controlled to each other and away from each other are movable.
Die beiden Greiffinger 61, 61 weisen jeweils am zweiten Längsende 61b einen ersten Greifbereich 62 und zwischen dem ersten Längsende 61a und dem zweiten Längsende 61b einen zweiten Greifbereich 65 auf. The two gripping fingers 61 . 61 each have at the second longitudinal end 61b a first gripping area 62 and between the first longitudinal end 61a and the second longitudinal end 61b a second gripping area 65 on.
Der erste Greifbereich 62 erstreckt sich um eine erste Länge zum ersten Längsende 61a hin und um ein erstes Vorstehmaß auf den jeweils anderen Greiffinger 61 zu und weist ein zum jeweils anderen Greiffinger 61 weisendes erstes Greifprofil 63 auf, das eingerichtet ist, sich an eine erste zu ergreifende Form anzulegen. The first gripping area 62 extends a first length to the first longitudinal end 61a and a first Vorstehmaß on the other gripping finger 61 and points to the other gripper fingers 61 pointing first gripping profile 63 which is set up to adapt to a first form to be taken.
Der zweite Greifbereich 65 erstreckt sich um eine zweite Länge zum ersten Längsende 61a hin und um ein vom ersten Vorstehmaß verschiedenes zweites Vorstehmaß auf den jeweils anderen Greiffinger 61 zu und weist ein zum jeweils anderen Greiffinger 61 weisendes vom ersten Greifprofil 63 verschiedenes zweites Greifprofil 66 auf, das eingerichtet ist, sich an eine von der ersten zu ergreifenden Form verschiedene zweite zu ergreifende Form anzulegen. The second gripping area 65 extends a second length to the first longitudinal end 61a towards and around the second Vorstehmaß different from the first Vorehmehmaß on the other Greifinger 61 and points to the other gripper fingers 61 pointing from the first gripping profile 63 different second gripping profile 66 which is arranged to apply to a form to be taken from the first to take different second form to be taken.
Gemäß einer Weiterbildung können die beiden Greiffinger 61, 61 zwischen dem zweiten Greifbereich 65 und dem ersten Längsende 61a jeweils einen dritten Greifbereich 68 (siehe auch 15) aufweisen, der sich um eine dritte Länge zum ersten Längsende 61a hin und um ein von den ersten und zweiten Vorstehmaßen verschiedenes drittes Vorstehmaß auf den jeweils anderen Greiffinger 61 zu erstreckt und der ein zum jeweils anderen Greiffinger 61 weisendes drittes Greifprofil 69 aufweist, das eingerichtet ist, sich an eine dritte zu ergreifende Form anzulegen. According to a development, the two gripping fingers 61 . 61 between the second gripping area 65 and the first longitudinal end 61a each a third gripping area 68 (see also 15 ) which extends a third length to the first longitudinal end 61a towards and around a third Vorstehmaß different from the first and second Vorstehmaßen on the other gripping finger 61 to extend and the one to the other gripper fingers 61 pointing third gripping profile 69 arranged to be adapted to a third form to be taken.
Wie aus den 11 bis 15 entnehmbar, ist das erste Vorstehmaß größer als das dritte Vorstehmaß und als das zweite Vorstehmaß. Ferner ist das zweite Vorstehmaß größer als das dritte Vorstehmaß. Like from the 11 to 15 can be removed, the first Vorhehmaß is greater than the third Vorstehmaß and as the second Vorstehmaß. Further, the second Vorstehmaß is greater than the third Vorstehmaß.
An einem dem ersten Längsende 61a zugewandten Längsende des ersten Greifbereichs 62 ist ein rückspringender Absatz 64 geformt. Im Detail ist der Absatz 64 als Übergang zwischen dem ersten Greifbereich 62 und dem zweiten Greifbereich 65 ausgebildet, wobei der Absatz 64 in Form und Abmessung zu dem Absatz 58a in der abgesetzten ebenen Fläche 58 des Greifstiftes 55 des Zentrifugenträger 50 korrespondiert. At one of the first longitudinal ends 61a facing longitudinal end of the first gripping area 62 is a receding paragraph 64 shaped. In detail is the paragraph 64 as a transition between the first gripping area 62 and the second gripping area 65 formed, the paragraph 64 in shape and dimension to the paragraph 58a in the settled flat area 58 of the gripping pin 55 of the centrifuge carrier 50 corresponds.
Wie aus den 11 bis 15 (insbesondere 15) ebenfalls entnehmbar, sind das zweite Greifprofil 66 und das dritte Greifprofil 69 jeweils ein ebenes Profil. Like from the 11 to 15 (especially 15 ) are also removable, are the second gripping profile 66 and the third gripping profile 69 each a flat profile.
Das erste Greifprofil 63 weist eine Vertiefung auf, die zwischen zwei jeweils das erste Vorstehmaß aufweisenden sich jeweils längs des jeweiligen Greiffingers 61 erstreckenden Begrenzungsstegen 63a, 63a ausgebildet ist. Die Vertiefung weist eine zum jeweils anderen Greiffinger 61 weisende ebene Greiffläche 63b auf. The first gripping profile 63 has a recess which between two each having the first Vorstehmaß each along the respective gripper finger 61 extending boundary webs 63a . 63a is trained. The recess has one to the other gripper fingers 61 pointing flat gripping surface 63b on.
In dem vierten Zwischenspeicherbereich E sind eine Mehrzahl von Probenbehälterträgern 80 (siehe 1 und 15) angeordnet. Diese Probenbehälterträger 80 werden auch C8-Träger genannt und können später mit Probenbehältern 100 Analysemaschinen (nicht gezeigt) zur Analyse der in den Probebehältern 100 befindlichen Proben zugeführt werden. Die Form dieser Probenbehälterträger 80 kann von den Herstellern der Analysemaschinen vorgegeben sein. In the fourth temporary storage area E are a plurality of sample container carriers 80 (please refer 1 and 15 ) arranged. These sample container carriers 80 are also called C8 carriers and can later be used with sample containers 100 Analysis machines (not shown) for analysis in the sample containers 100 be supplied samples located. The shape of these sample container carriers 80 may be specified by the manufacturers of the analytical machines.
Die Probenbehälterträger 80 weisen ähnlich dem Aufnahmemodul 11 einen länglichen quaderförmigen Grundkörper 81 auf, in dem eine Mehrzahl von Aufnahmetaschen 82 so ausgebildet sind, dass darin jeweils einer der Probenbehälter 100 standsicher aufnehmbar ist. The sample container carriers 80 have similar to the recording module 11 an elongated cuboid base body 81 on, in which a plurality of receiving pockets 82 are formed so that in each case one of the sample container 100 Stable is receivable.
Jede der Aufnahmetaschen 82 kann eine ähnlich wie beim Aufnahmemodul 11 beschriebene Halteeinrichtung 20 für die Probenbehälter 100 aufweisen. An einer seitlichen Seite ist jede der Aufnahmetaschen 82 mit einer senkrecht verlaufenden Inspektionsaussparung 83 versehen, durch die hindurch ein auf jeweiligen Umfangswänden der Probenbehälter 100 vorgesehener Code (hier z.B. ein Barcode) sichtbar ist, wenn dieser zur Inspektionsaussparung 83 ausgerichtet ist. Each of the receiving pockets 82 can be a similar to the recording module 11 described holding device 20 for the sample containers 100 exhibit. On one lateral side is each of the receiving pockets 82 with a vertical inspection recess 83 provided, through which a on respective peripheral walls of the sample container 100 provided code (here, for example, a barcode) is visible, if this to the inspection recess 83 is aligned.
An den oberen Enden von zwei Stirnseiten des Grundkörpers 81 ist jeweils eine Angriffslasche 84 angeformt, die mit den jeweiligen dritten Greifbereichen 68, 68 der Greiffinger 61, 61 der Greifvorrichtung 60 ergreifbar (wie in 15 gezeigt) ist, um den Probenbehälterträger 80 zu transportieren. At the upper ends of two end faces of the main body 81 is each an attack tab 84 formed with the respective third gripping areas 68 . 68 the gripping finger 61 . 61 the gripping device 60 tangible (as in 15 shown) to the sample container carrier 80 to transport.
In dem Zentrifugierbereich F ist eine Zentrifuge 90 angeordnet, die zum Zentrifugieren der in den Probenbehältern 100 enthaltenen Proben eingerichtet ist. In the Zentrifugierbereich F is a centrifuge 90 arranged to be centrifuged in the sample containers 100 contained samples is set up.
Die Zentrifuge 90 weist einen oder mehrere Zentrifugenbecher 91 (siehe 16 und 17) auf, der/die an einem Rotor (nicht gezeigt) der Zentrifuge angelenkt ist/sind. Jeder Zentrifugenbecher 91 ist eingerichtet, einen der Zentrifugenträger 50 zum Zentrifugieren aufzunehmen. Ein solcher Zentrifugenbecher 91 ist in den 16 und 17 schematisch gezeigt. Hinsichtlich weiterer Details zu einer möglichen Ausgestaltung des Zentrifugenbechers 91 wird auf DE 10 2009 015 111 A1 verwiesen. The centrifuge 90 has one or more centrifuge cups 91 (please refer 16 and 17 ) hinged to a rotor (not shown) of the centrifuge. Each centrifuge cup 91 is set up, one of the centrifuge carrier 50 to take up for centrifugation. Such a centrifuge cup 91 is in the 16 and 17 shown schematically. For further details on a possible embodiment of the centrifuge cup 91 will be on DE 10 2009 015 111 A1 directed.
In dem Entdecklungsbereich G ist eine Vorrichtung 95 (eine Handhabungs-Vorrichtung) zum Handhaben von in Probenbehälterträger 80 eingesetzten Probenbehältern 100 angeordnet. In der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung dient die Vorrichtung 95 im Wesentlichen zum Entdeckeln der Probenbehälter 100. In the discovery area G is a device 95 (a handling device) for handling in sample container carrier 80 used sample containers 100 arranged. In the present embodiment of the invention, the device is used 95 essentially for de-capping the sample containers 100 ,
Die Vorrichtung 95 weist eine Aufnahmestation (nicht gezeigt), eine Handhabungseinrichtung (nicht gezeigt) und einen Förderer 96 mit einer Ladestation 97 zum in die Vorrichtung 95 Laden von die Probenbehälter 100 tragenden Probenbehälterträgern 80 und einer Entladestation 98 zum aus der Vorrichtung 95 Entladen von die Probenbehälter 100 tragenden Probenbehälterträgern 80 auf. The device 95 has a receiving station (not shown), a handling device (not shown) and a conveyor 96 with a charging station 97 to the device 95 Loading the sample containers 100 carrying sample container carriers 80 and an unloading station 98 to get out of the device 95 Unloading the sample containers 100 carrying sample container carriers 80 on.
Die Aufnahmestation ist in einem Gehäuse 99 angeordnet und dient zum Aufnehmen eines mehrere der Probenbehälter 100 tragenden Probenbehälterträgers 80, so dass jeweilige offene Enden der Probenbehälter 100 vertikal nach oben weisen. The receiving station is in a housing 99 arranged and serves to receive a plurality of sample containers 100 carrying sample container carrier 80 such that respective open ends of the sample containers 100 pointing vertically upwards.
Die Aufnahmestation ist über ein Förderband des Förderers 96 mit der Ladestation 97 verbunden, so dass in die Ladestation 97 eingesetzte Probenbehälterträger 80 in die Aufnahmestation gefahren werden können. The receiving station is via a conveyor belt of the conveyor 96 with the charging station 97 connected, so in the charging station 97 used sample container carrier 80 can be driven into the receiving station.
Die Handhabungseinrichtung ist ebenfalls in dem Gehäuse 99 angeordnet und weist wenigstens einem Greifkopf auf, welcher im Rahmen von Verfahrfunktionen, Drehfunktionen und Greiffunktionen dessen von einer damit verbundenen Steuervorrichtung (nicht gezeigt) ansteuerbar ist, um auf die jeweiligen offenen Enden der Probenbehälter 100 jeweilige Deckel 101 aufzubringen und/oder davon zu entfernen. The handling device is also in the housing 99 arranged and has at least one gripping head, which in the context of traversing functions, rotary functions and gripping functions thereof by a control device connected thereto (not shown) can be controlled to the respective open ends of the sample container 100 respective lids 101 to apply and / or remove.
Gemäß der Erfindung ist der Greifkopf dabei so flexibel gelagert, dass er eine von einer vertikalen Ausrichtung abweichende jeweilige Schrägstellung der in dem Probenbehälterträger 80 aufgenommenen Probenbehälter 100 ausgleichen kann. According to the invention, the gripping head is mounted so flexibly that it deviates from a vertical orientation in each respective skew position in the sample container carrier 80 recorded sample container 100 can compensate.
Die Vorrichtung 95 weist außerdem eine optische Erfassungseinrichtung (nicht gezeigt) auf, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist und die eingerichtet ist, jeweilige Drehausrichtungen der Probenbehälter 100 in dem Probenbehälterträger 80 zu erkennen und die auf den jeweiligen Umfangswänden der Probenbehälter 100 vorgesehene Codes (hier z.B. Barcodes) auszulesen und die erkannten Drehausrichtungen und ausgelesenen Codes an die Steuervorrichtung zu übermitteln. The device 95 also has an optical detector (not shown) connected to the controller and configured to have respective rotational orientations of the sample containers 100 in the sample container carrier 80 to recognize and on the respective peripheral walls of the sample container 100 provided codes (here, for example, bar codes) read and transmit the detected Drehausrichtungen and read codes to the control device.
Die optische Erfassungseinrichtung ist außerdem eingerichtet, einen Entdeckelt-Zustand und einen Bedeckelt-Zustand der jeweiligen Probenbehälter 100 zu erfassen und diese an die Steuervorrichtung zu übermitteln. The optical detecting means is also arranged to have a de-capping state and a capped state of the respective sample containers 100 to capture and transmit to the control device.
Die optische Erfassungseinrichtung ist ferner eingerichtet, einen Probenbehältertyp und einen Deckeltyp zu erkennen und diese an die Steuervorrichtung zu übermitteln. The optical detection device is further configured to recognize a sample container type and a lid type and transmit them to the control device.
Der Greifkopf ist von der Steuervorrichtung ansteuerbar, auf Basis der erkannten Drehausrichtungen der Probenbehälter 100 diese so in dem Probenbehälterträger 80 drehauszurichten, dass die jeweiligen Codes der Probenbehälter 100 durch die jeweiligen seitlich in dem Probenbehälterträger 80 vorgesehenen Inspektionsaussparungen 83 hindurch sichtbar sind. The gripping head can be controlled by the control device, based on the detected Drehausrichtungen the sample container 100 this so in the sample container carrier 80 rotate the respective codes of the sample containers 100 through the respective laterally in the sample container carrier 80 provided inspection cutouts 83 are visible through.
Der Greifkopf ist von der Steuervorrichtung außerdem ansteuerbar, wenn die jeweiligen Probenbehälter entdeckelt werden sollen, auf Basis eines vor einer Entdecklungsoperation der Handhabungseinrichtung erkannten Entdeckelt-Zustandes eines der Probenbehälter 100 für diesen Probenbehälter 100 das Entdeckeln auszulassen. The gripping head is also controlled by the control device when the respective sample containers are to be uncovered, based on a Detected state of one of the sample containers before a handler uncovering operation 100 for this sample container 100 to skip the delusion.
Der Greifkopf ist von der Steuervorrichtung ferner ansteuerbar, auf Basis des erkannten Probenbehältertyps und Deckeltyps die jeweiligen Deckel bedarfsweise über eine schraubende Drehbewegung aufzuschrauben und abzuschrauben oder über eine lineare Bewegung aufzustecken und abzuziehen. The gripping head is further controlled by the control device, on the basis of the recognized sample container type and lid type, the respective lid, if necessary screw on a screwing rotary motion and unscrew or aufzustecken and dispose of a linear movement.
Die optische Erfassungseinrichtung weist eine Kamera, die an der Aufnahmestation angeordnet ist, und eine Kamera auf, die an der Entladestation angeordnet ist. The optical detection device has a camera, which is arranged at the receiving station, and a camera, which is arranged at the unloading station.
Die an der Entladestation angeordnete Kamera ist eingerichtet, für jeden der in dem Probenbehälterträger 80 aufgenommenen Probenbehälter 100 einen Fehlerzustand zu bestimmen und diesen an die Steuervorrichtung zu übermitteln. The camera located at the unloading station is set up for each of those in the sample container carrier 80 recorded sample container 100 determine an error condition and transmit it to the control device.
In dem sechsten Zwischenspeicherbereich I ist ein Rundtisch 30' angeordnet, der ähnlich dem Rundtisch 30 des ersten Zwischenspeicherbereichs B aufgebaut ist. Im Unterschied zu dem Rundtisch 30 des ersten Zwischenspeicherbereichs B braucht an dem Rundtisch 30' des sechsten Zwischenspeicherbereichs I jedoch keine Wägeeinrichtung vorgesehen sein. In the sixth buffer area I is a rotary table 30 ' arranged, similar to the rotary table 30 of the first buffer area B is constructed. Unlike the round table 30 of the first buffer area B needs on the rotary table 30 ' of the sixth buffer area I, however, no weighing device can be provided.
In dem Ausgangsspeicherbereich K sind wiederum eine Mehrzahl der oben beschriebenen Aufnahmemodulanordnungen 10 angeordnet. In the output memory area K, in turn, a plurality of the above-described receiving module arrangements 10 arranged.
Schließlich ist noch auf die 18 und 19 zu verweisen, wobei 18 eine perspektivische Teilansicht des Probenbearbeitungssystems 1 von 1 zeigt und 19 eine andere perspektivische Teilansicht von 18 zeigt. Finally, it is still on the 18 and 19 to refer to 18 a partial perspective view of the sample processing system 1 from 1 shows and 19 another partial perspective view of 18 shows.
Nun werden unter Bezugnahme auf die 1 bis 19 Verfahren zum Betreiben des erfindungsgemäßen Probenbearbeitungssystems 1 bzw. wird dessen Funktionsweise beschrieben. Now, referring to the 1 to 19 Method for operating the sample processing system according to the invention 1 or its operation is described.
Die Probenbehälter 100 werden zunächst in die Aufnahmemodule 11 eingebracht, welche zu jeweiligen fünfzig Probenbehälter 100 aufnehmenden Aufnahmemodulanordnungen 10 miteinander verbunden sind. Dann kommen die befüllten Aufnahmemodulanordnungen 10 in den Eingangsspeicherbereich A des Probenbearbeitungssystems 1. Alle Probenbehälter 100 sind mit einem Code (bevorzugt einem Barcode) und einem Deckel 101 versehen. The sample containers 100 be first in the recording modules 11 introduced, which in each case fifty sample containers 100 receiving module assemblies 10 connected to each other. Then come the filled pick module assemblies 10 into the input storage area A of the sample processing system 1 , All sample containers 100 are with a code (preferably a barcode) and a lid 101 Mistake.
Als Nächstes ergreifen die Greiffinger 61 der Greifvorrichtung 60 des im Zentralbereich Z angeordneten Roboters 200 (im Folgenden einfach "erster Roboter 200") mit ihrem jeweiligen ersten Greifbereich 62 (wie in 12 gezeigt) nacheinander jeden Probenbehälter 100 und setzen jeweils einen Probenbehälter 100 in eine der in den im ersten Zwischenspeicherbereich B angeordneten Rundtisch 30 (im Folgenden einfach "erster Rundtisch 30") eingesteckten Aufnahmeeinheiten 40 ein, bis der erste Rundtisch 30 voll mit Probenbehältern 100 bestückt ist. Next, grab the grip fingers 61 the gripping device 60 of the arranged in the central area Z robot 200 (hereinafter simply "first robot 200 ") with their respective first gripping area 62 (as in 12 shown) in succession each sample container 100 and each set a sample container 100 in one of the in the first buffer area B arranged round table 30 (hereinafter simply "first round table 30 ") inserted recording units 40 one until the first round table 30 full of sample containers 100 is equipped.
Die Greiffinger 61 der Greifvorrichtung 60 weisen in ihrem jeweiligen ersten Greifbereich 62 eine dem Probenbehälter 100 angepasste Form auf, nämlich das jeweilige erstes Greifprofil 63, welches durch die Begrenzungsstege 63a und die vertiefte ebene Greiffläche 63b dazwischen die Rundung des Außenumfangs der jeweiligen Probenbehälter 100 aufnehmen kann. The gripping fingers 61 the gripping device 60 in their respective first gripping area 62 a the sample container 100 adapted form, namely the respective first gripping profile 63 which passes through the boundary webs 63a and the recessed flat gripping surface 63b in between the rounding of the outer periphery of the respective sample container 100 can record.
Der erste Rundtisch 30 dreht sich schrittweise immer um einen Drehwinkel weiter, der dem Winkelabstand zweier benachbarter Aufnahmeeinheiten 40 entspricht. Im Verlauf der Drehung des ersten Rundtisches 30 erreichen alle Aufnahmeeinheiten 40 irgendwann den zweiten Drehbereich der Führung 35 des zweiten Rundtisches 30. The first round table 30 always turns gradually by a rotation angle, the angular distance between two adjacent recording units 40 equivalent. In the course of the rotation of the first round table 30 reach all recording units 40 sometime the second range of rotation of the leadership 35 the second round table 30 ,
Im zweiten Drehbereich der Führung 35 des ersten Rundtisches 30 befindet sich wie oben schon beschrieben die Wägeeinrichtung. Bei der Wägeeinrichtung wird der betreffende Probenbehälter 100 mit der Aufnahmeeinheit 40 leicht angehoben und mittels der Drehantriebseinrichtung des ersten Rundtisches 30 um seine Längsachse gedreht. Beim Drehen wird der Code des Probenbehälters 100 ausgelesen. Durch das Anheben des Probenbehälters 100 mit der Aufnahmeeinheit 40 ist das Wiegen ohne weiteres möglich. Es wird dabei sichergestellt, dass der Probenbehälter 100 und die Aufnahmeeinheit 40 nirgends aufliegen, wodurch das Wägeergebnis verfälscht werden würde. In the second turning range of the guide 35 of the first round table 30 is located as described above, the weighing device. In the weighing device of the sample container in question 100 with the recording unit 40 lifted slightly and by means of the rotary drive device of the first rotary table 30 rotated about its longitudinal axis. When turning the code of the sample container 100 read. By lifting the sample container 100 with the recording unit 40 the weighing is easily possible. It is thereby ensured that the sample container 100 and the recording unit 40 nowhere rest, which would distort the weighing result.
Bei der Wägeeinrichtung befindet sich auch die optische Erfassungseinrichtung (bevorzugt eine Kamera) des ersten Rundtisches 30, welche den Typ des Probenbehälters 100 und die Farbe des Deckels 101 erfasst. Die Farbe des Deckels 101 gibt die Priorisierung der Probe wieder. Das Erfassen des Probenbehältertyps ist auch im Hinblick auf das Gewicht der (leeren) Probenbehälter 100 von Interesse, da unterschiedliche Probenbehälter 100 unterschiedliche Gewichte aufweisen können. The weighing device also contains the optical detection device (preferably a camera) of the first rotary table 30 indicating the type of sample container 100 and the color of the lid 101 detected. The color of the lid 101 reflects the prioritization of the sample. The detection of the sample container type is also in view of the weight of the (empty) sample container 100 of interest because different sample containers 100 may have different weights.
Sobald der erste Rundtisch voll mit Probenbehältern beladen ist, beginnt das Beladen der im zweiten Zwischenspeicherbereich C angeordneten Zentrifugenträger 50 mit den gewogenen und erfassten Probenbehältern 100 aus dem ersten Rundtisch 30. As soon as the first rotary table is fully loaded with sample containers, the loading of the centrifuge carriers arranged in the second intermediate storage area C begins 50 with weighed and collected sample containers 100 from the first round table 30 ,
Zu diesem Zweck wird nach dem Wiegen der Probenbehälter 100 und vor dem Beladen der Zentrifugenträger 50 mit diesen in einer nicht dargestellten elektronischen Steuervorrichtung eine automatische Auswertung dahingehend durchgeführt, wo die einzelnen Probenbehälter 100 in einem jeweiligen Zentrifugenträger 50 zum Zentrifugieren anzuordnen sind, um ein ausbalanciertes Gewicht in der Zentrifuge 90 zu gewährleisten. For this purpose, after weighing the sample container 100 and before loading the centrifuge carrier 50 with these in an electronic control device, not shown, carried out an automatic evaluation to the effect where the individual sample container 100 in a respective centrifuge carrier 50 to arrange for centrifugation, to get a balanced weight in the centrifuge 90 to ensure.
Nun wird im Rahmen des Betriebs des Probenbearbeitungssystems 1 ein erfindungsgemäßes Verfahren zum mit Probenbehältern 100 Beladen der Zentrifuge 90 beschrieben. Now, as part of the operation of the sample processing system 1 a method according to the invention with sample containers 100 Loading the centrifuge 90 described.
Gemäß diesem Verfahren werden zumindest die Folgenden Schritte durchgeführt:
- – Bereitstellen einer Mehrzahl von mit jeweiligen Proben gefüllten Probenbehältern 100;
- – Laden der jeweiligen Probenbehälter 100 in den ersten Rundtisch 30 als eine Speichereinrichtung;
- – Wägen jedes einzelnen Probenbehälters 100 auf dem ersten Rundtisch 30 und Bestimmen des individuellen Gewichtes für jeden in den ersten Rundtisch 30 geladenen Probenbehälter 100 (bevorzugt erfolgt das Wägen an einer einzigen Drehposition des ersten Rundtisches 30);
- – Bestimmen eines Anordnungsmusters von ausgewählten gewogenen Probenbehältern 100 in einem der Zentrifugenträger 50 auf Basis der individuellen Gewichte der Probenbehälter 100 und des Aufnahmetaschenmusters des Zentrifugenträger 50, so dass beim Zentrifugieren in der Zentrifuge 90 die bewegten Massen des Zentrifugenträgers 50 und der mit Proben gefüllten Probenbehälter 100 ausbalanciert sind;
- – Laden der für das Anordnungsmuster ausgewählten Probenbehälter 100 aus dem ersten Rundtisch 30 in die Aufnahmetaschen 52 des Zentrifugenträgers 50; und
- – Laden des mit Probenbehältern 100 beladenen Zentrifugenträgers 50 in einen Zentrifugenbecher 91 der Zentrifuge 90.
According to this method, at least the following steps are performed: - Providing a plurality of sample containers filled with respective samples 100 ;
- - Loading the respective sample container 100 in the first round table 30 as a storage device;
- - Weigh every single sample container 100 on the first round table 30 and determining the individual weight for each in the first round table 30 charged sample container 100 (Preferably, weighing is done at a single rotational position of the first rotary table 30 );
- Determining an array pattern of selected weighed sample containers 100 in one of the centrifuge carriers 50 based on the individual weights of the sample containers 100 and the receiving pocket pattern of the centrifuge carrier 50 , so that when centrifuging in the centrifuge 90 the moving masses of the centrifuge carrier 50 and the sample container filled with samples 100 balanced;
- - Loading the sample containers selected for the arrangement pattern 100 from the first round table 30 in the receiving pockets 52 of the centrifuge carrier 50 ; and
- - Loading the with sample containers 100 loaded centrifuge carrier 50 in a centrifuge cup 91 the centrifuge 90 ,
Wenn wie bevorzugt die Zentrifuge 90 mehrere der Zentrifugenbecher 91 hat, die jeweils eingerichtet sind, einen der Zentrifugenträger 50 zum Zentrifugieren aufzunehmen, dann:
- – erfolgt das Bestimmen des Anordnungsmusters für jeden dieser Zentrifugenträger 50;
- – werden die für die jeweiligen Anordnungsmuster ausgewählten Probenbehälter 100 aus dem ersten Rundtisch 30 in die Aufnahmetaschen 52 der zu den jeweiligen Anordnungsmustern gehörenden Zentrifugenträger 50 geladen; und
- – werden die jeweils mit Probenbehältern 100 beladenen Zentrifugenträger 50 so in die jeweiligen Zentrifugenbecher 91 der Zentrifuge 90 geladen, dass beim Zentrifugieren in der Zentrifuge 90 die bewegten Massen aller in die Zentrifuge 90 geladenen Zentrifugenträger 50 gegeneinander ausbalanciert sind.
If so preferred the centrifuge 90 several of the centrifuge cups 91 has, each set up, one of the centrifuge carrier 50 to take up centrifugation, then: - The arrangement pattern is determined for each of these centrifuge carriers 50 ;
- The sample containers selected for the respective arrangement patterns become 100 from the first round table 30 in the receiving pockets 52 the belonging to the respective arrangement patterns centrifuge carrier 50 loaded; and
- - are each with sample containers 100 loaded centrifuge carrier 50 so in the respective centrifuge cups 91 the centrifuge 90 loaded that when centrifuging in the centrifuge 90 the moving masses of all in the centrifuge 90 charged centrifuge carrier 50 balanced against each other.
Wesentliche Vorteile der ausbalancierten Beladung der Zentrifuge 90 sind eine gleichbleibende Qualität beim Zentrifugieren über verschiedene Proben hinweg und eine längere Lebenszeit der Zentrifuge 90. Significant advantages of the balanced loading of the centrifuge 90 are a consistent quality when centrifuging over different samples and a longer lifetime of the centrifuge 90 ,
Wie oben erwähnt, wird in dem ersten Rundtisch 30 für jeden Probenbehälter 100 der Probenbehältertyp bestimmt, wobei aus dem bestimmten Probenbehältertyp ein Gewicht des leeren Probenbehälters 100 bestimmt wird. As mentioned above, in the first round table 30 for each sample container 100 determines the sample container type, wherein from the particular type of sample container, a weight of the empty sample container 100 is determined.
Wie oben ebenfalls erwähnt, wird in dem ersten Rundtisch 30 für jede in einem der Probenbehälter 100 enthaltene Probe eine individuelle Priorisierung bestimmt, wobei die Priorisierung durch Erfassen einer Farbe des Deckels 101 des Probenbehälters 100 bestimmt wird. Wie oben außerdem erwähnt, wird beim Wägen gleichzeitig der auf jedem Probenbehälter 100 individuell vorgesehene Code (Barcode) ausgelesen. As also mentioned above, in the first round table 30 for each in one of the sample containers 100 sample contained an individual prioritization, the prioritization by detecting a color of the lid 101 of the sample container 100 is determined. As also mentioned above, weighing on each sample container is simultaneous 100 individually provided code (barcode) read out.
Gemäß der Erfindung kann das Bestimmen des bzw. der Anordnungsmuster(s) zusätzlich auf Basis der individuellen Priorisierungen erfolgen, so dass Proben höherer Priorität Vorrang vor Proben niedrigerer Priorität gegeben wird. In addition, according to the invention, the determination of the pattern (s) may be based on the individual prioritizations so that higher priority samples are given priority over lower priority samples.
Zusammenfassend werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Probenbehälter 100 zunächst auf dem kreisförmigen Rundtisch 30 zwischengelagert und dort gewogen. Zusätzlich kann dort auch die Farbe/Graustufe des Deckels 101 jedes Probenbehälters 100 erfasst werden, über welche der Typ des Probenbehälters 100 festgelegt ist. In summary, in the method according to the invention, the sample containers 100 first on the circular rotary table 30 stored and weighed there. In addition, there can also be the color / grayscale of the lid 101 each sample container 100 are detected, over which the type of sample container 100 is fixed.
In Abhängigkeit von dem Gewicht der Probe werden die Probenbehälter 100 in den Zentrifugenträgern 50 für die Zentrifuge 90 angeordnet. Dabei findet innerhalb des Zentrifugenträgers 50 eine solche Anordnung der Probenbehälter 100 statt, die ein Ausbalancieren der bewegten Massen beim Zentrifugieren in der Zentrifuge 90 mit Zentrifugenträger 50 mit den Probenbehältern 100 und den Proben gewährleistet. Es wird zunächst das Gewicht der Probenbehälter 100 mit Proben erfasst und dann werden die Probenbehälter 100 so in den jeweiligen Zentrifugenträger 50 angeordnet und wiederum die Zentrifugenträger 50 in der Zentrifuge 90 so angeordnet, dass die bewegten Massen ausbalanciert sind. Depending on the weight of the sample, the sample containers become 100 in the centrifuge carriers 50 for the centrifuge 90 arranged. It takes place within the centrifuge carrier 50 such an arrangement of the sample container 100 instead of balancing the moving masses in the centrifuge 90 with centrifuge carrier 50 with the sample containers 100 and the samples guaranteed. It is first the weight of the sample container 100 recorded with samples and then the sample containers 100 so in the respective Zentrifugenträger 50 arranged and turn the centrifuge carrier 50 in the centrifuge 90 arranged so that the moving masses are balanced.
Wie sich aus dem Obigen ergibt, ergreift, sobald die Zentrifugenträger 50 für die Zentrifuge 90 bestückt sind, die Greifvorrichtung 60 jeden der bestückten Zentrifugenträger 50 und bringt diesen in einen der Zentrifugenbecher 91 ein. As can be seen from the above, grab as soon as the centrifuge carrier 50 for the centrifuge 90 are equipped, the gripping device 60 each of the equipped centrifuge carrier 50 and put it in one of the centrifuge cups 91 one.
Dabei ergreifen die Greiffinger 61, 61 der Greifvorrichtung 60 mit ihren jeweiligen ersten und zweiten Greifbereichen 62 und 65 den Greifstift 55 des jeweiligen Zentrifugenträgers 50 an dessen zweiter Angriffsfläche 57, wie in 14 gezeigt. The gripping fingers seize it 61 . 61 the gripping device 60 with their respective first and second gripping areas 62 and 65 the gripping pin 55 of the respective centrifuge carrier 50 at its second attack surface 57 , as in 14 shown.
Nach dem Zentrifugieren in der Zentrifuge 90 werden die Zentrifugenträger 50 auf gleiche Weise mittels der Greifvorrichtung 60 des ersten Roboters 200 aus der Zentrifuge 90 ausgebracht und in einem speziellen Abschnitt des zweiten Zwischenspeicherbereichs C abgestellt. After centrifuging in the centrifuge 90 become the centrifuge carrier 50 in the same way by means of the gripping device 60 of the first robot 200 from the centrifuge 90 applied and placed in a special section of the second temporary storage area C.
Beim Zentrifugieren in der Zentrifuge 90 kann es passieren, dass ein Zentrifugenbecher 91 nicht in seine Ursprungslage zurückpendelt. Dann wird vor dem Ausbringen des im betreffenden Zentrifugenbecher 91 befindlichen Zentrifugenträgers 50 der Greifstift 16 dieses Zentrifugenträgers 50 von den beiden Greiffingern 61, 61 der Greifvorrichtung 60 mit ihren jeweiligen ersten Greifbereichen 62 an seiner ersten Angriffsfläche 56 ergriffen und zusammen mit dem Zentrifugenbecher 91 in der Zentrifuge 90 ausgerichtet. When centrifuging in the centrifuge 90 It can happen that a centrifuge cup 91 not backtracked to its original position. Then, prior to dispensing the centrifuge cup in question 91 located Zentrifugenträgers 50 the gripping pin 16 this centrifuge carrier 50 from the two griffin fingers 61 . 61 the gripping device 60 with their respective first gripping areas 62 at its first attack surface 56 taken and together with the centrifuge cup 91 in the centrifuge 90 aligned.
Alternativ können die einzelnen Probenbehälter 100 ohne Zentrifugieren auch in andere Probenbehälterträger eingebracht werden, beispielsweise die Probenbehälterträger 80, um sie direkt einem Analysegerät (nicht gezeigt) oder externen Zentrifugen zuzuführen. Bedarfsweise können die Probenbehälter 100 ohne Zentrifugieren auch der Handhabungs-Vorrichtung 95 im Entdecklungsbereich G zugeführt werden, wobei die Probenbehälterträger 80 verwendet werden können. Alternatively, the individual sample containers 100 without centrifuging into other sample container carriers are introduced, for example, the sample container carrier 80 for direct delivery to an analyzer (not shown) or external centrifuges. If necessary, the sample container 100 without centrifuging also the handling device 95 be supplied in the detection area G, wherein the sample container carrier 80 can be used.
Im Normalfall werden jedoch nach dem in dem speziellen Abschnitt des zweiten Zwischenspeicherbereichs C Abstellen der Zentrifugenträger 50 mit den zentrifugierten Probenbehältern 100 darin diese Probenbehälter 100 aus diesen Zentrifugenträgern 50 nacheinander in Probenbehälterträger 80 umgeladen. Dies geschieht wie oben beschrieben durch Ergreifen jedes Probenbehälters 100 mittels der Greifvorrichtung 60 des ersten Roboter 200, wie in 12 gezeigt. Die Probenbehälters 100 werden dabei in Probenbehälterträger 80 umgeladen, die zuvor von der Greifvorrichtung 60 des ersten Roboter 200 aus dem vierten Zwischenspeicherbereich E in den dritten Zwischenspeicherbereich D gestellt wurden. In the normal case, however, after the in the special section of the second buffer area C parking of the centrifuge carrier 50 with the centrifuged sample containers 100 in it these sample containers 100 from these centrifuge carriers 50 one after the other in the sample container carrier 80 transhipped. This is done as described above by grasping each sample container 100 by means of the gripping device 60 of the first robot 200 , as in 12 shown. The sample container 100 be in sample container carrier 80 reloaded, previously from the gripping device 60 of the first robot 200 from the fourth staging area E into the third staging area D.
Sobald ein Probenbehälterträger 80 im dritten Zwischenspeicherbereich D voll mit (hier fünf) Probenbehältern 100 beladen ist, wird dieser Probenbehälterträger 80 (und nacheinander auch die anderen vollen Probenbehälterträger 80) auf die Ladestation 97 der Handhabungs-Vorrichtung 95 im Entdecklungsbereich G aufgelegt. Dies geschieht durch Ergreifen des jeweiligen Probenbehälterträgers 80 mittels der Greifvorrichtung 60 des ersten Roboters 200. Dabei ergreifen die Greiffinger 61, 61 eine der Angriffslaschen 84 des Probenbehälterträgers 80 mit ihren jeweiligen eine Ausnehmung bereitstellenden dritten Greifbereichen 68, wie in 15 gezeigt. Once a sample container carrier 80 in the third intermediate storage area D full with (here five) sample containers 100 is loaded, this sample container carrier 80 (and successively the other full sample container carriers 80 ) on the charging station 97 the handling device 95 launched in the discovery area G. This is done by grasping the respective sample container carrier 80 by means of the gripping device 60 of the first robot 200 , The gripping fingers seize it 61 . 61 one of the attacking tabs 84 of the sample container carrier 80 with their respective recess providing third gripping areas 68 , as in 15 shown.
Von der Ladestation aus wird der jeweilige Probenbehälterträger 80 mittels des Förderers 96 in die Aufnahmestation der Handhabungs-Vorrichtung 95 gefahren. From the charging station, the respective sample container carrier 80 by means of the conveyor 96 in the receiving station of the handling device 95 hazards.
Die Probenbehälter 100 sind jeweils mit einem (z.B. orangen) Deckel 101 versehen. Zum Entfernen des Deckels 101 der Probenbehälter 100 ist die Handhabungs-Vorrichtung 95 vorgesehen. Die Handhabungs-Vorrichtung 95 entfernt die Deckel 101 wie oben bereits beschrieben mittels des Greifkopfes ihrer Handhabungseinrichtung. The sample containers 100 are each with a (eg orange) cover 101 Mistake. To remove the lid 101 the sample container 100 is the handling device 95 intended. The handling device 95 remove the lids 101 as already described above by means of the gripping head of their handling device.
Die optische Erfassungseinrichtung (bevorzugt eine Kamera im Gehäuse 99) liest nicht nur den Barcode aus, sondern erkennt auch den Probenbehältertyp und den Deckeltyp. Zudem erkennt sie auch die Drehausrichtung der Probenbehälter 100 in dem Probenbehälterträger 80. The optical detection device (preferably a camera in the housing 99 ) not only reads the barcode but also recognizes the sample container type and the lid type. It also recognizes the rotational orientation of the sample containers 100 in the sample container carrier 80 ,
In der Handhabungs-Vorrichtung 95 können jegliche Art von Probenbehältern 100 entdeckelt werden. Es kann zudem erkannt werden, wenn ein Probenbehälter 100 keinen Deckel 101 auf hat, so dass dieser nicht durch eine Fehlfunktion beschädigt wird. Des Weiteren wird durch die optische Erfassungseinrichtung erreicht, dass auch erfasst wird, ob das Entdeckeln erfolgreich war. Es können sowohl Strichcodes als auch 2D-Barcodes gelesen werden. In the handling device 95 can use any kind of sample containers 100 be uncovered. It can also be detected if a sample container 100 no lid 101 has on, so that it is not damaged by a malfunction. Furthermore, it is achieved by the optical detection device that also detects whether the Entdeckeln was successful. Both barcodes and 2D barcodes can be read.
Aufgabe der Handhabungs-Vorrichtung 95 ist es auch, den Barcode der Probenbehälter 100 in den Probenbehälterträgers 80 so auszurichten, dass der Barcode in den Probenbehälterträgern 80 über die Inspektionsaussparung 83 sichtbar bleibt. Dies ist aufgrund der Integration der optischen Erfassungseinrichtung möglich, da die Ausrichtung des Barcodes durch die optische Erfassungseinrichtung erfasst wird und die Steuerung entsprechende Signale für den Greifkopf erhält, wie der Barcode auszurichten ist. Zudem kontrolliert die optische Erfassungseinrichtung den ordnungsgemäß ausgerichteten Barcode. Task of the handling device 95 it is also the barcode of the sample containers 100 in the sample container carrier 80 align so that the barcode in the sample container carriers 80 over the inspection recess 83 remains visible. This is possible due to the integration of the optical detection means, since the orientation of the bar code is detected by the optical detection means and the control receives corresponding signals for the gripping head as to how the bar code is to be aligned. In addition, the optical detection device controls the properly aligned barcode.
Folgende Reihenfolge kann zur Handhabung der Probenbehälter in der Handhabungs-Vorrichtung 95 vorgesehen sein: Barcode erkennen und ausrichten, Deckel abziehen, und Zurücksetzen des Probenbehälters 100 in den Probenbehälterträger 80. The following order may be used to handle the sample containers in the handling device 95 be provided: Barcode recognize and align, peel off cover, and resetting the sample container 100 in the sample container carrier 80 ,
Nach diesem Entdecklungsvorgang wird der jeweilige Probenbehälterträger 80 über den Förderer 96 aus der Aufnahmestation zur Entladestation 98 der Handhabungs-Vorrichtung 95 gefahren. After this discovery process, the respective sample container carrier 80 about the conveyor 96 from the receiving station to the unloading station 98 the handling device 95 hazards.
Außerhalb des Gehäuses 99 der der Handhabungs-Vorrichtung 95 weist die optische Erfassungseinrichtung an der Entladestation 98 eine weitere Kamera auf, welche das ordnungsgemäße Ausrichten aber auch das ordnungsgemäße Entdeckeln kontrolliert. Zudem wird auch kontrolliert, ob jeder Probenbehälter 100 ordnungsgemäß ausgerichtet ist, das heißt keine zu große Neigung aufweist. Dies ist notwendig, um anschließende Analysevorgänge nicht zu beeinträchtigen. Outside the case 99 that of the handling device 95 has the optical detection device at the unloading station 98 another camera, which controls the proper alignment but also the proper Entdeckeln. In addition, it also checks whether each sample container 100 is properly aligned, that is not too high inclination. This is necessary so as not to interfere with subsequent analysis.
Wird erkannt, dass kein Barcode vorhanden ist, der Barcode beschädigt ist oder der Probenbehälter 100 nicht richtig ausgerichtet ist, oder der Probenbehälter 100 nicht entdeckelt ist, so wird ein Fehlerzustand bestimmt nimmt daraufhin die Greifvorrichtung 60 den Probenbehälter 100 und transportiert diesen zu einem Träger (nicht gezeigt) für fehlerhafte Probenbehälter 100. If it detects that there is no barcode, the barcode is damaged, or the sample container 100 is not properly aligned, or the sample container 100 is not undid, so an error condition is determined then takes the gripping device 60 the sample container 100 and transports it to a carrier (not shown) for faulty sample containers 100 ,
Wird kein Fehlerzustand erkannt, wird der jeweilige Probenbehälterträger 80 aus der Entladestation 98 heraus in einen siebten Zwischenspeicherbereich L geladen. Aus dem siebten Zwischenspeicherbereich L werden die Probenbehälterträger 80 dann nacheinander in den fünften Zwischenspeicherbereich H geladen. Dies geschieht wieder durch Ergreifen der jeweiligen Probenbehälterträger 80 mittels der Greifvorrichtung 60 des ersten Roboters 200, wie oben beschrieben und in 15 gezeigt. If no fault condition is detected, the respective sample container carrier 80 from the unloading station 98 is loaded out into a seventh staging area L. From the seventh intermediate storage area L, the sample container carriers 80 then sequentially loaded into the fifth staging area H. This is done again by grasping the respective sample container carrier 80 by means of the gripping device 60 of the first robot 200 as described above and in 15 shown.
In dem fünften Zwischenspeicherbereich H werden die in den jeweiligen Probenbehälterträgern 80 aufgenommenen Probenbehälter 100 von dem über dem fünften Zwischenspeicherbereich H angeordneten Roboter 300 (im Folgenden einfach "zweiter Roboter 300") nacheinander aus den Probenbehälterträgern 80 entnommen und in den im sechsten Zwischenspeicherbereich I angeordneten Rundtisch 30' (im Folgenden einfach "zweiter Rundtisch 30'") geladen. In the fifth buffer area H, those in the respective sample container carriers become 80 recorded sample container 100 from the robot located above the fifth buffer area H. 300 (in the following simply "second robot 300 ") in succession from the sample container carriers 80 taken and arranged in the sixth intermediate storage area I round table 30 ' (in the following simply "second round table 30 ' ") loaded.
Im zweiten Rundtisch 30' werden erneut die Barcodes auf den Probenbehältern 100 ausgelesen. Anschließend werden die Probenbehälter 100 nacheinander von dem zweiten Roboter 300 wie in 12 gezeigt ergriffen und in die im Ausgangsspeicherbereich K angeordneten zu Fünfzigerträgern (Aufnahmemodulanordnungen 10) miteinander verbundenen Aufnahmemodule 11 eingebracht. In the second round table 30 ' The barcodes on the sample containers are redone 100 read. Subsequently, the sample containers 100 successively from the second robot 300 as in 12 shown and arranged in the output memory area K arranged to fifty-carrier (recording module arrangements 10 ) interconnected recording modules 11 brought in.
Anschließend werden die mit den Probenbehältern 100 befüllten Aufnahmemodulanordnungen 10 für eine weitere Bearbeitung dieser aus dem Probenbearbeitungssystem 1 ausgebracht. Subsequently, the with the sample containers 100 filled receiving module arrangements 10 for further processing this from the sample processing system 1 applied.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
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1 1
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Probenbearbeitungssystem Sample handling system
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10 10
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Aufnahmemodulanordnung Recording module assembly
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11 11
-
Aufnahmemodul recording module
-
12 12
-
Grundkörper body
-
13 13
-
erste Fläche first surface
-
13a 13a
-
erster Längsrand first longitudinal edge
-
13b 13b
-
zweiter Längsrand second longitudinal edge
-
15 15
-
zweite Fläche second surface
-
16 16
-
erster Schnellverschlussteil first quick-release part
-
16a 16a
-
Vertiefung deepening
-
16b 16b
-
Eingangsbereich entrance area
-
16c 16c
-
Innenbereich interior
-
17 17
-
dritte Fläche third area
-
18 18
-
zweiter Schnellverschlussteil second quick release part
-
18a 18a
-
Vorsprung head Start
-
19 19
-
Aufnahmetasche receiving pocket
-
19a 19a
-
Eingangsbereich entrance area
-
19b 19b
-
Innenbereich interior
-
19c 19c
-
Ausnehmung recess
-
19d 19d
-
Ringbund collar
-
19e 19e
-
Aussparung recess
-
19f 19f
-
Rastvertiefung latching depression
-
19g 19g
-
Längsaussparung longitudinal recess
-
20 20
-
Halteeinrichtung holder
-
21 21
-
Federzunge spring tongue
-
21a 21a
-
Längsende longitudinal end
-
22 22
-
Ring ring
-
23 23
-
Positioniervorsprung positioning
-
24 24
-
Rastvorsprung catch projection
-
30 30
-
Rundtisch roundtable
-
30' 30 '
-
Rundtisch roundtable
-
31 31
-
Rundtischkörper Rotary table body
-
31a 31a
-
Nabe hub
-
31b 31b
-
Außenring outer ring
-
31c 31c
-
Strebe strut
-
32 32
-
Einsetzpassage Einsetzpassage
-
35 35
-
Führung guide
-
40 40
-
Aufnahmeeinheit recording unit
-
41 41
-
Einsetzkörper insert body
-
41a 41a
-
Konus cone
-
42 42
-
Führungsabschnitt guide section
-
42a 42a
-
Führungsnut guide
-
43 43
-
erster Endabschnitt first end section
-
44 44
-
Markierung mark
-
45 45
-
zweiter Endabschnitt second end section
-
48 48
-
Haltezunge holding tongue
-
48a 48a
-
erstes Längsende first longitudinal end
-
48b 48b
-
zweites Längsende second longitudinal end
-
50 50
-
Zentrifugenträger centrifuges carrier
-
51 51
-
Trägerbasis support base
-
52 52
-
Aufnahmetasche receiving pocket
-
55 55
-
Greifstift gripping pin
-
56 56
-
erste Angriffsfläche first attack surface
-
57 57
-
zweite Angriffsfläche second attack surface
-
58 58
-
abgesetzte ebene Fläche remote flat surface
-
58a 58a
-
Absatz paragraph
-
59 59
-
Lasche flap
-
60 60
-
Greifvorrichtung gripping device
-
61 61
-
Greiffinger gripping fingers
-
61a 61a
-
erstes Längsende first longitudinal end
-
61b 61b
-
zweites Längsende second longitudinal end
-
62 62
-
erster Greifbereich first gripping area
-
63 63
-
erstes Greifprofil first gripping profile
-
63a 63a
-
Begrenzungssteg limiting web
-
63b 63b
-
ebene Greiffläche flat gripping surface
-
64 64
-
Absatz paragraph
-
65 65
-
zweiter Greifbereich second gripping area
-
66 66
-
zweites Greifprofil second gripping profile
-
68 68
-
dritter Greifbereich third gripping area
-
69 69
-
drittes Greifprofil third gripping profile
-
70 70
-
Antriebseinheit drive unit
-
71 71
-
Montagende Monday end
-
72 72
-
Antriebsende drive end
-
73 73
-
Linearführung linear guide
-
80 80
-
Probenbehälterträger Sample container carrier
-
81 81
-
Grundkörper body
-
82 82
-
Aufnahmetasche receiving pocket
-
83 83
-
Inspektionsaussparung inspection recess
-
84 84
-
Angriffslasche attack tab
-
90 90
-
Zentrifuge centrifuge
-
91 91
-
Zentrifugenbecher centrifuge tube
-
95 95
-
Handhabungs-Vorrichtung Handling device
-
96 96
-
Förderer promoter
-
97 97
-
Ladestation charging station
-
98 98
-
Entladestation unloading
-
99 99
-
Gehäuse casing
-
100 100
-
Probenbehälter sample container
-
101 101
-
Deckel cover
-
200 200
-
Roboter robot
-
201 201
-
Roboterarm robot arm
-
300 300
-
Roboter robot
-
A A
-
Eingangsspeicherbereich Input storage area
-
B B
-
erster Zwischenspeicherbereich first buffer area
-
C C
-
zweiter Zwischenspeicherbereich second buffer area
-
D D
-
dritter Zwischenspeicherbereich third cache area
-
E e
-
vierter Zwischenspeicherbereich fourth staging area
-
F F
-
Zentrifugierbereich Zentrifugierbereich
-
G G
-
Entdecklungsbereich Entdecklungsbereich
-
H H
-
fünfter Zwischenspeicherbereich fifth buffer area
-
I I
-
sechster Zwischenspeicherbereich sixth buffer area
-
L L
-
siebter Zwischenspeicherbereich seventh cache area
-
K K
-
Ausgangsspeicherbereich Home space
-
Z Z
-
Zentralbereich Central area
-
E1 E1
-
Ringebene ring plane
-
L1 L1
-
Längsachse longitudinal axis
-
R1 R1
-
Aufnahmeraum accommodation space
-
R2 R2
-
Einführbereich insertion
-
M1 M1
-
Mittelpunkt Focus
-
LR LR
-
Längsrichtung longitudinal direction
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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DE 102009015111 A1 [0123] DE 102009015111 A1 [0123]
