DE102011050259A1

DE102011050259A1 - Method for determining inclination angle of motor vehicle, involves determining vibration prone measurement signal related to vibration behavior of motor vehicle, during stopping operation of motor vehicle

Info

Publication number: DE102011050259A1
Application number: DE201110050259
Authority: DE
Inventors: Tobias Maria Berr; Thomas Keller
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2011-05-11
Filing date: 2011-05-11
Publication date: 2012-11-15

Abstract

The method involves determining the inclination angle of motor vehicle (10) based on the measurement signal acquired from a longitudinal acceleration sensor (12). The vibration prone measurement signal related to the vibration behavior of the motor vehicle is determined by the longitudinal acceleration sensor, during stopping operation of the motor vehicle. The number of evaluated periods of the vibration prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor is limited by a predetermined time period. An independent claim is included for a control device for motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines Kraftfahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuerungsgerät eines Kraftfahrzeugs. The invention relates to a method for determining the inclination of a motor vehicle. Furthermore, the invention relates to a control device of a motor vehicle.

Aus der Praxis ist eine Vielzahl steuerungsseitiger bzw. regelungsseitiger Funktionen eines Kraftfahrzeugs bekannt, die auf eine Neigung, in welcher das Kraftfahrzeug betrieben wird, zugreifen. So ist es aus der Praxis bereits bekannt, dass Kraftfahrzeuge Neigungssensoren aufweisen, um die Neigung, in welcher das Kraftfahrzeug betrieben wird, messtechnisch zu erfassen. Die Verwendung derartiger Sensoren in einem Kraftfahrzeug erfordert einen zusätzlichen Hardwareaufwand und daher zusätzliche Kosten. From practice, a plurality of control-side or control-side functions of a motor vehicle is known, which access an inclination, in which the motor vehicle is operated. Thus, it is already known from practice that motor vehicles have inclination sensors in order to measure the inclination in which the motor vehicle is operated. The use of such sensors in a motor vehicle requires additional hardware and therefore additional costs.

Es besteht daher Bedarf, die Neigung eines Kraftfahrzeugs, wie prinzipiell in der DE 10 2004 019 928 A1 vorgeschlagen, ohne die Notwendigkeit eines Neigungssensors zu ermitteln, wobei dies bislang jedoch nicht mit hinreichender Zuverlässigkeit bzw. Genauigkeit möglich ist. There is therefore a need to reduce the inclination of a motor vehicle, as in principle in the DE 10 2004 019 928 A1 proposed to determine without the need for a tilt sensor, but this is not yet possible with sufficient reliability or accuracy.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde einen Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines Kraftfahrzeugs sowie ein Steuerungsgerät zu schaffen, mit welchem die Neigung ohne Neigungssensor rechnerisch, einfach, zuverlässig und genau bestimmt werden kann. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß wird die Neigung des Kraftfahrzeugs auf Basis eines von einem Längsbeschleunigungssensors des Kraftfahrzeugs bereitgestellten Messsignals derart bestimmt, dass während eines Anhaltevorgangs des Kraftfahrzeugs aus einem Schwingungsverhalten des schwingungsbehafteten Messsignals des Längsbeschleunigungssensors die Neigung des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Mit der hier vorliegenden Erfindung wird erstmals vorgeschlagen, die Neigung eines Kraftfahrzeugs, in welcher dasselbe betrieben wird, bei einem Anhaltevorgang des Kraftfahrzeugs aus dem Schwingungsverhalten des schwingungsbehafteten Messsignals eines Längsbeschleunigungssensors des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Hierdurch ist es möglich, auf einem Neigungssensor zu verzichten und dennoch die Neigung mit hinreichender Zuverlässigkeit und Genauigkeit einfach rechnerisch zu bestimmen. On this basis, the present invention based on the object to provide a method for determining the inclination of a motor vehicle and a control device, with which the inclination without inclination sensor can be calculated, simple, reliable and accurate. This object is achieved by a method according to claim 1. According to the invention, the inclination of the motor vehicle is determined on the basis of a measurement signal provided by a longitudinal acceleration sensor of the motor vehicle such that the inclination of the motor vehicle is determined during a stopping process of the motor vehicle from a vibration behavior of the vibration-prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor. With the present invention, it is proposed for the first time to determine the inclination of a motor vehicle in which the same is operated during a stopping process of the motor vehicle from the vibration behavior of the vibration-prone measuring signal of a longitudinal acceleration sensor of the motor vehicle. This makes it possible to dispense with a tilt sensor and yet to determine the inclination with sufficient reliability and accuracy simply calculated.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung wird dann, wenn eine Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einen definierten Grenzwert unterschreitet, über mehrere Perioden des schwingungsbehafteten Messsignals des Längsbeschleunigungssensors aus erfassten Minimalwerten des Messsignals und einem unmittelbar nachfolgend oder unmittelbar vorausgehend erfassten Maximalwert des Messsignals ein Einschwingwert, auf den sich das Messsignals des Längsbeschleunigungssensors einschwingt, vorausschauend berechnet, wobei aus diesem vorausschauend errechneten Einschwingwert die Neigung des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. According to an advantageous refinement, if a driving speed of the motor vehicle falls below a defined limit value, a transient value, to which the measuring signal of the signal is applied, is detected over a plurality of periods of the vibration-prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor from detected minimum values of the measuring signal and a maximum value of the measuring signal detected directly or immediately preceding Longitudinal acceleration sensor settles, calculated in advance, from this predictive calculated transient value of the inclination of the motor vehicle is determined.

Zur vorausschauenden Berechnung des Einschwingwerts wird über mehrere Perioden des schwingungsbehafteten Messsignals des Längsbeschleunigungssensors aus dem jeweiligen Minimalwert des Messsignals und dem jeweiligen unmittelbar nachfolgenden oder unmittelbar vorausgehenden Maximalwert des Messsignals jeweils ein Minimum-Maximum-Wert gebildet, wobei der jeweilige Minimum-Maximum-Wert mit einem Faktor multipliziert wird, und wobei aus den Differenzen zwischen dem jeweiligen Maximalwert des Messsignals und dem jeweiligen mit dem Faktor multiplizierten Minimum-Maximum-Wert der Einschwingwert bestimmt wird. For predictive calculation of the transient value, in each case a minimum-maximum value is formed over a plurality of periods of the vibration-prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor from the respective minimum value of the measuring signal and the respective immediately following or immediately preceding maximum value of the measuring signal, the respective minimum-maximum value being given a Multiplied by the factor, and wherein the settling value is determined from the differences between the respective maximum value of the measurement signal and the respective multiplied by the factor minimum-maximum value.

Diese Auswertung des schwingungsbehafteten Messsignals des Längsbeschleunigungssensors ist besonders bevorzugt, da dieselbe einerseits einfach ist und andererseits eine zuverlässige und genaue Bestimmung des Neigungswerts ermöglicht. This evaluation of the vibration-prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor is particularly preferred since, on the one hand, it is simple and, on the other hand, it permits a reliable and accurate determination of the inclination value.

Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt: Preferred embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below. Embodiments of the invention will be described, without being limited thereto, with reference to the drawings. Showing:

1 eine schematisierte Darstellung eines Kraftfahrzeugs; 1 a schematic representation of a motor vehicle;

2 ein Diagramm zur Verdeutlichung einer ersten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens; 2 a diagram illustrating a first variant of the method according to the invention;

3 ein Diagramm zur Verdeutlichung einer zweiten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens; und 3 a diagram illustrating a second variant of the method according to the invention; and

4 ein Diagramm zur Verdeutlichung einer dritten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens. 4 a diagram illustrating a third variant of the method according to the invention.

Die hier vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Neigung eines Kraftfahrzeugs. 1 zeigt stark schematisiert ein Kraftfahrzeug 10, das auf einer gegenüber der Horizontalen geneigten Fahrbahn 11 betrieben wird. The present invention relates to a method for determining the inclination of a motor vehicle. 1 shows a highly schematic of a motor vehicle 10 , on a roadway inclined to the horizontal 11 is operated.

Eine Fahrtrichtung FR ist in 1 durch einen Pfeil visualisiert. Die Erfindung betrifft nun ein Verfahren, um die Neigung des Kraftfahrzeugs 10 zu bestimmen, in welcher dasselbe betrieben wird. One direction FR is in 1 visualized by an arrow. The invention now relates to a method for the inclination of the motor vehicle 10 to determine in which it is operated.

Im Kraftfahrzeug 10 ist ein Längsbeschleunigungssensor 12 verbaut. Der Längsbeschleunigungssensor 12 stellt ein Messsignal über eine nicht gezeigte Schnittstelle am Steuerungsgerät 13 des Kraftfahrzeugs bereit. In the motor vehicle 10 is a longitudinal acceleration sensor 12 installed. Of the Longitudinal acceleration sensor 12 provides a measurement signal via an interface, not shown, on the control unit 13 of the motor vehicle ready.

Im Sinne der hier vorliegenden Erfindung wird die Neigung des Kraftfahrzeugs 10 auf Basis des von den Längsbeschleunigungssensor 12 bereitgestellten Messsignals derart bestimmt, dass während eines Anhaltevorgangs des Kraftfahrzeugs aus einem Schwingungsverhalten des schwingungsbehafteten Messsignals des Längsbeschleunigungssensors 12 des Neigung des Kraftfahrzeugs 10 bestimmt wird. For the purposes of the present invention, the inclination of the motor vehicle 10 based on the of the longitudinal acceleration sensor 12 provided measurement signal determined such that during a stopping operation of the motor vehicle from a vibration behavior of the vibration-prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor 12 the inclination of the motor vehicle 10 is determined.

Das erfindungsgemäße Verfahren benötigt demnach keinen Neigungssensor, vielmehr wird das vom Längsbeschleunigungssensor 12 bereitgestellte Messsignal verwendet, um die Neigung des Kraftfahrzeugs 10 zu bestimmen. Dies erfolgt über eine Auswertung bzw. Analyse des Schwingungsverhaltens des schwingungsbehafteten Messsignals des Längsbeschleunigungssensors 12. Accordingly, the method according to the invention does not require an inclination sensor, but rather the longitudinal acceleration sensor 12 provided measurement signal used to the inclination of the motor vehicle 10 to determine. This is done via an evaluation or analysis of the vibration behavior of the vibration-prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor 12 ,

Das erfindungsgemäße Verfahren wird dann gestartet, wenn eine Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einen definierten, applizierbaren Grenzwert unterschreitet. Dann, wenn die Fahrtgeschwindigkeit den definierten, applizierbaren Grenzwert unterschreitet, wird über mehrere Perioden des schwingungsbehafteten Messsignals des Längsbeschleunigungssensors 12 aus erfassten Minimalwerten des Messsignals und einem jeweils unmittelbar nachfolgend oder unmittelbar vorausgehend erfassten Maximalwert des Messsignals ein Einschwingwert, auf dem sich das Messsignal des Längsbeschleunigungssensors 12 einschwingt, vorausschauend berechnet, wobei aus diesem vorausschauend errechneten Einschwingwert die Neigung des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. The method according to the invention is then started when a travel speed of the motor vehicle falls below a defined, applicable limit value. Then, when the vehicle speed falls below the defined, administrable limit value, over several periods of the vibration-prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor 12 from a detected minimum values of the measurement signal and a respective immediately following or immediately preceding detected maximum value of the measurement signal, a transient value on which the measurement signal of the longitudinal acceleration sensor 12 settles, calculated in a forward-looking manner, the inclination of the motor vehicle being determined from this transiently calculated transient value.

Zur vorausschauenden Berechnung des Einschwingwerts, auf welchen sich das Messsignal des Längsbeschleunigungssensors einschwingt, wird über mehrere Perioden des schwingungsbehafteten Messsignals aus dem jeweiligen Minimalwert und dem jeweiligen unmittelbar nachfolgenden oder unmittelbar vorausgehenden Maximalwert ein jeweiliger Minimum-Maximum-Wert gebildet, wobei der jeweilige Minimum-Maximum-Wert mit einem Faktor multipliziert wird, und wobei aus den Differenzen zwischen dem jeweiligen Maximalwert des Messsignals und dem jeweiligen mit dem Faktor multiplizierten Minimum-Maximum-Wert der Einschwingwert errechnet wird. For predictive calculation of the transient value to which the measurement signal of the longitudinal acceleration sensor settles, a respective minimum-maximum value is formed over several periods of the vibration-prone measurement signal from the respective minimum value and the respective immediately following or immediately preceding maximum value, the respective minimum-maximum Value is multiplied by a factor, and wherein the settling value is calculated from the differences between the respective maximum value of the measuring signal and the respective multiplied by the factor minimum-maximum value.

Der Faktor, mit welchem der jeweilige Minimum-Maximum-Wert multipliziert wird, ist eine Konstante, die für alle auszuwertenden Perioden identisch ist, wobei diese Konstante empirisch bzw. versuchsweise ermittelt und applizierbar ist. The factor with which the respective minimum-maximum value is multiplied is a constant which is identical for all the periods to be evaluated, this constant being determined and applicable empirically or on a trial basis.

2 zeigt über der Zeit t den Verlauf eines Messsignals S = a(t) des Längsbeschleunigungssensors 12, wobei 2 entnommen werden kann, dass die vom Messsignal S bereitgestellte Längsbeschleunigung a des Kraftfahrzeugs 10 über der Zeit t schwingungsbehaftet ist. 2 shows over the time t the course of a measurement signal S = a (t) of the longitudinal acceleration sensor 12 , in which 2 it can be seen that the longitudinal acceleration a of the motor vehicle provided by the measurement signal S 10 is vibrational over time t.

Gemäß 2 wird über mehrere Perioden dieser Schwingung hinweg jeweils eine Differenz ∆a zwischen einem Minimalwert a,min der jeweiligen Periode und einem sich unmittelbar anschließenden Maximalwert a,max der jeweiligen Periode ermittelt, wobei 2 dies für drei aufeinanderfolgende Perioden zeigt. So wird für eine erste Periode, die durch den Minimumwert a,min-1 und den sich unmittelbar anschließenden Maximumwert a,max-1 definiert wird, die Differenz ∆a1 bestimmt. Für die nachfolgende, zweite Periode, die durch den Minimumwert a,min-2 und den unmittelbar nachfolgenden Maximumwert a,max-2 definiert wird, wird die Differenz ∆a2 bestimmt. Über den Minimumwert a,min-3 und den sich unmittelbar anschließenden Maximumwert a,max-3 der nachfolgenden, dritten Periode wird die Differenz ∆a3 bestimmt. According to 2 is determined over several periods of this oscillation away in each case a difference .DELTA.a between a minimum value a, min of the respective period and an immediately following maximum value a, max of the respective period, wherein 2 this shows for three consecutive periods. Thus, for a first period, which is defined by the minimum value a, min-1 and the immediately following maximum value a, max-1, the difference Δa1 is determined. For the subsequent, second period, which is defined by the minimum value a, min-2 and the immediately following maximum value a, max-2, the difference Δa2 is determined. The difference Δa3 is determined via the minimum value a, min-3 and the immediately following maximum value a, max-3 of the following, third period.

Für jede dieser Perioden wird die jeweilige Differenz ∆a zwischen dem Maximumwert und dem Maximumwert, bei welcher es sich um einen Minimum-Maximum-Wert handelt, mit einem Faktor k multipliziert, wobei es sich bei diesem Faktor, wie bereits erwähnt, um eine Konstante handelt, die empirisch ermittelt wird und im Steuergerät 13 appliziert werden kann. For each of these periods, the respective difference Δa between the maximum value and the maximum value, which is a minimum-maximum value, is multiplied by a factor k, this factor, as already mentioned, being a constant which is determined empirically and in the control unit 13 can be applied.

Für die erste Periode wird demnach der Minium-Maximum-Wert ∆a1 mit der Konstanten k multipliziert, für die zweite Periode wird der Minimum-Maximum-Wert ∆a2 mit der Konstanten k multipliziert, und für die nachfolgende dritte Periode wird der Minimum-Maximum-Wert ∆a3 mit der Konstanten k multipliziert. Accordingly, for the first period, the minimum maximum value Δa1 is multiplied by the constant k, for the second period the minimum-maximum value Δa2 is multiplied by the constant k, and for the subsequent third period the minimum-maximum is multiplied Value Δa3 multiplied by the constant k.

Aus den Differenzen a,max – k·∆a zwischen dem Maximalwert des Messsignals der jeweiligen Periode und dem mit dem Faktor bzw. der Konstanten k multiplizierten Minium-Maximum-Wert ∆a der jeweiligen Periode wird der Einschwingwert c des schwingungsbehafteten Signals S des Längsbeschleunigungssensors 12 bestimmt. In der ersten Periode wird als ein Einschwingwert c die Differenz a,max-1 – ∆a1·k verwendet. In der zweiten Periode wird als Einschwingwert c die Differenz a,max-2 – ∆a2·k verwendet. In der dritten Periode wird als Einschwingwert c die Differenz a,max-3 – ∆a3·k ermittelt. Mit zunehmender Periodenanzahl wird die Genauigkeit für den Einschwingwert c erhöht. From the differences a, max -k · Δa between the maximum value of the measurement signal of the respective period and the minimum maximum value Δa of the respective period multiplied by the factor or constant k, the transient value c of the vibration-prone signal S of the longitudinal acceleration sensor 12 certainly. In the first period, as a transient value c, the difference a, max-1 - Δa1 · k is used. In the second period, the settling value c used is the difference a, max-2 - Δa2 · k. In the third period, the difference a, max-3 - Δa3 · k is determined as the settling value c. As the number of periods increases, the accuracy of the transient value c is increased.

Der Einschwingwert c ist in 3 durch eine punktierte Linie gezeigt. Aus den über die einzelnen Perioden bestimmten Einschwingwerten kann ein Mittelwert gebildet werden. The transient value c is in 3 shown by a dotted line. From the over the Individual periods of certain transient values, an average value can be formed.

Aus dem auf die obige Art und Weise ermittelten Einschwingwert c des schwingungsbehafteten Messsignals S des Längsbeschleunigungssensors 12 sowie auf Basis der Erdbeschleunigungskonstanten g wird die Neigung n des Kraftfahrzeugs 10 unter Verwendung folgender Gleichung bestimmt: n = tan(arcsin(c/g))·100% wobei die Tangensfunktion tan und Arcussinusfunktion arcsin der obigen Gleichung zur Reduzierung des Rechenaufwands im Steuergerät 13 vorzugsweise über ein gemeinsames Kennfeld abgebildet sind. From the transient value c of the vibration-prone measuring signal S of the longitudinal acceleration sensor determined in the above manner 12 and on the basis of the gravitational acceleration constant g, the inclination n of the motor vehicle 10 determined using the equation: n = tan (arcsin (c / g)) · 100% where the tangent function tan and arc sine function arcsin the above equation to reduce the computational burden in the controller 13 preferably imaged via a common map.

Die Anzahl der auszuwertenden Perioden des schwingungsbehafteten Messsignals S des Längsbeschleunigungssensors 12 wird durch eine definierte, im Steuerungsgerät 13 applizierbare Zeitdauer ∆t beschränkt, die ab dem Zeitpunkt zu laufen beginnt, ab welchem die Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs den bereits definierten Grenzwert unterschreitet. The number of evaluated periods of the vibration-sensitive measurement signal S of the longitudinal acceleration sensor 12 is defined by a, in the control device 13 Applicable time duration .DELTA.t limited, which begins to run from the time from which the speed of travel of the motor vehicle falls below the already defined limit value.

3 zeigt eine Abwandlung des Verfahrens der 2, in welcher die Minimum-Maximum-Werte ∆a jeweils zwischen einem Minimalwert a,min und einem unmittelbar vorausgehenden Maximalwert a,max bestimmt werden. Hinsichtlich der übrigen Vorgehensweise stimmt jedoch das Verfahren der 3 mit dem Verfahren der 2 überein, sodass zur Vermeidung unnötiger Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird. 3 shows a modification of the method of 2 in which the minimum-maximum values Δa are respectively determined between a minimum value a, min and an immediately preceding maximum value a, max. With regard to the remaining procedure, however, the procedure of 3 with the procedure of 2 to avoid unnecessary repetition, reference is made to the above statements.

Eine weitere Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt 4, wobei in 4 die Maximumwerte a,max und die Miniumwerte a,min mehrfach verwendet werden. So werden in 4 einerseits Minimum-Maximum-Werte ∆a1, ∆a3, ∆a5 zwischen dem jeweiligen Minimalwert a,min und dem sich unmittelbar anschließenden Maximalwert a,max und anderseits Minimum-Maximum-Werte ∆a2, ∆a4 zwischen dem jeweiligen Minimalwert a,min und dem unmittelbar vorausgehenden Maximalwert a,max ermittelt. Dabei erhöht sich dann die Anzahl der ermittelten Minium-Maximum-Werte und damit der Rechenaufwand, es kann hiermit jedoch die Genauigkeit der Ermittlung des Einschwingwerts c sowie des Neigungswerts n gesteigert werden. Another variant of the method according to the invention shows 4 , where in 4 the maximum values a, max and the minium values a, min are used several times. So be in 4 on the one hand minimum-maximum values Δa1, Δa3, Δa5 between the respective minimum value a, min and the immediately following maximum value a, max and on the other hand minimum-maximum values Δa2, Δa4 between the respective minimum value a, min and the immediately preceding maximum value a, max determined. In this case, the number of minium maximum values determined and thus the computational outlay increases, but this can increase the accuracy of determining the settling value c and the inclination value n.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004019928 A1 [0003]

Claims

Method for determining the inclination of a motor vehicle, the inclination of the motor vehicle being determined on the basis of a measurement signal provided by a longitudinal acceleration sensor of the motor vehicle, characterized in that the inclination of the motor vehicle is determined during a stopping process of the motor vehicle from a vibration behavior of the vibration-prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor.

A method according to claim 1, characterized in that when a travel speed of the motor vehicle falls below a defined limit, over several periods of the vibration-prone measurement signal of the longitudinal acceleration sensor from detected minimum values of the measurement signal and a respectively immediately following or immediately preceding detected maximum value of the measurement signal a transient on the signal of the longitudinal acceleration sensor settles, is calculated in a forward-looking manner; wherein the inclination of the motor vehicle is determined from this prospective calculated transient value.

A method according to claim 2, characterized in that for predictive calculation of the transient over several periods of the vibration-sensitive measurement signal of the longitudinal acceleration sensor from the respective minimum value of the measurement signal and the respective immediately following or immediately preceding maximum value of the measurement signal in each case a minimum-maximum value is formed, the respective minimum-maximum value is multiplied by a factor, and wherein the settling value is determined from the differences between the respective maximum value of the measurement signal and the respective multiplied minimum-maximum value.

A method according to claim 3, characterized in that the factor with which the respective minimum-maximum value is multiplied is constant.

A method according to claim 3 or 4, characterized in that an empirically determined value is used as the factor with which the respective minimum-maximum value is multiplied.

Method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the inclination n is determined from the transient value c and the ground transient constant g using the following equation:

n = tan (arcsin (c / g)) x 100%.

A method according to claim 6, characterized in that the tag function tan and the arcsine function arcsin are mapped via a common Ken field.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the number of evaluated periods of the vibration-prone measuring signal of the longitudinal acceleration sensor is limited by a predetermined period of time.

Control device of a motor vehicle which receives and evaluates a detected by a longitudinal acceleration sensor measurement signal via an interface, characterized by means for performing the method according to one of claims 1 to 8.