DE102011008708B4

DE102011008708B4 - Mobile work machine

Info

Publication number: DE102011008708B4
Application number: DE102011008708.7A
Authority: DE
Inventors: Henning Meth; Mark Hanke; Hans-Ulrich Knechtel
Original assignee: Linde Material Handling GmbH
Current assignee: Linde Material Handling GmbH
Priority date: 2011-01-17
Filing date: 2011-01-17
Publication date: 2024-05-23
Anticipated expiration: 2031-01-18
Also published as: DE102011008708A1

Abstract

Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug, mit einem verbrennungsmotorisch betriebenen Antriebssystem und einem hydrostatischen Fahrantrieb, der eine von einer Verbrennungsmaschine angetriebene hydrostatische, im Fördervolumen verstellbare Fahrpumpe und zumindest einen mit einem Antriebsrad in Wirkverbindung stehenden hydrostatischen Fahrmotor umfasst, wobei zur Steuerung des Fahrantriebs ein von einer Bedienperson betätigbarer Fahrgeber vorgesehen ist, wobei dem Fahrmotor (4a; 4b) zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder der Bewegungsrichtung eine Drehzahlsensoreinrichtung (40) zugeordnet ist, die mit einer elektronischen Steuereinrichtung (20) in Wirkverbindung steht, wobei die Steuereinrichtung (20) derart ausgebildet ist, dass bei nicht betätigtem Fahrgeber (42) durch eine Ansteuerung der Fahrpumpe (3) mittels der Steuereinrichtung (20) die Arbeitsmaschine im Stillstand gehalten wird, wobei die Arbeitsmaschine mit einer von der Steuereinrichtung (20) elektrisch betätigbaren Feststellbremseinrichtung (1) versehen ist, die zwischen einer Bremsstellung und einer Lösestellung betätigbar ist, wobei die Steuereinrichtung (20) nach einer Ansteuerzeitspanne (t), in der bei nicht betätigtem Fahrgeber (42) durch eine Ansteuerung der Fahrpumpe (3) mittels der Steuereinrichtung (20) die Arbeitsmaschine im Stillstand gehalten wird, die Feststellbremseinrichtung (1) mittels der Steuereinrichtung (20) in die Bremsstellung beaufschlagt ist, wobei das die Arbeitsmaschine im Stillstand haltende Ansteuersignal der Fahrpumpe (3) in der Steuereinrichtung (20) abgespeichert wird und beim Wiederanfahren an der Rampe die Fahrpumpe (3) von dem abgespeicherten Ansteuersignal beaufschlagt wird, bevor die Feststellbremseinrichtung (1) mittels der Steuereinrichtung (20) zum Lösen der Feststellbremseinrichtung (1) in die Lösestellung beaufschlagt wird.Mobile work machine, in particular industrial truck, with a drive system operated by an internal combustion engine and a hydrostatic drive, which comprises a hydrostatic drive pump driven by an internal combustion engine, adjustable in delivery volume, and at least one hydrostatic drive motor operatively connected to a drive wheel, wherein a throttle that can be actuated by an operator is provided for controlling the drive, wherein the drive motor (4a; 4b) is assigned a speed sensor device (40) for detecting the speed of movement and/or the direction of movement, which is operatively connected to an electronic control device (20), wherein the control device (20) is designed in such a way that when the throttle (42) is not actuated, the work machine is held at a standstill by controlling the drive pump (3) by means of the control device (20), wherein the work machine is provided with a parking brake device (1) that can be actuated electrically by the control device (20) and can be actuated between a braking position and a release position, wherein the control device (20) after a control period (t), in which, when the accelerator (42) is not actuated, the working machine is held at a standstill by controlling the drive pump (3) by means of the control device (20), the parking brake device (1) is actuated into the braking position by means of the control device (20), the control signal of the drive pump (3) holding the working machine at a standstill being stored in the control device (20) and, when starting up the ramp again, the drive pump (3) is actuated by the stored control signal before the parking brake device (1) is actuated into the release position by means of the control device (20) to release the parking brake device (1).

Description

Die Erfindung betrifft eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Flurförderzeug, mit einem verbrennungsmotorisch betriebenen Antriebssystem und einem hydrostatischen Fahrantrieb, der eine von einer Verbrennungsmaschine angetriebene hydrostatische, im Fördervolumen verstellbare Fahrpumpe und zumindest einen mit einem Antriebsrad in Wirkverbindung stehenden hydrostatischen Fahrmotor umfasst, wobei zur Steuerung des Fahrantriebs ein von einer Bedienperson betätigbarer Fahrgeber vorgesehen ist.The invention relates to a mobile work machine, in particular an industrial truck, with a drive system operated by an internal combustion engine and a hydrostatic drive, which comprises a hydrostatic drive pump driven by an internal combustion engine and adjustable in delivery volume and at least one hydrostatic drive motor operatively connected to a drive wheel, wherein a throttle that can be actuated by an operator is provided for controlling the drive.

Bei Arbeitsmaschinen mit einem verbrennungsmotorischen Antriebssystem und einem hydrostatischen Fahrantrieb weist der Fahrantrieb ebenfalls die Funktion einer Betriebsbremse auf und hält die Arbeitsmaschine im Stillstand, sofern ein den Fahrantrieb steuernder Fahrgeber von der Bedienperson nicht betätigt ist. Beim Anhalten an einer als Steigung oder Gefälle ausgebildeten Rampe bei laufender Verbrennungsmaschine kann es jedoch aufgrund von Leckagen im Fahrantrieb, insbesondere dem Fahrmotor, zu einem Zurückrollen der Arbeitsmaschine kommen.In the case of work machines with a combustion engine drive system and a hydrostatic drive, the drive also functions as a service brake and keeps the work machine at a standstill as long as a throttle that controls the drive is not activated by the operator. However, when stopping on a ramp designed as an incline or decline with the combustion engine running, the work machine may roll back due to leaks in the drive, particularly the drive motor.

Um bei derartigen Arbeitsmaschinen ein Stillsetzen der Arbeitsmaschine im Stillstand bei laufender Verbrennungsmaschine sicherzustellen, ist in der Regel eine Feststellbremseinrichtung, beispielsweise eine Federspeicherbremse, vorgesehen, die von einer Bedienperson in eine Bremsstellung und Lösestellung betätigt werden kann. Die Betätigung der Feststellbremse erfolgt hierbei manuell von der Bedienperson mittels eines Betätigungselements, beispielsweise eines Bremspedals und/oder eines Handbremshebel, bei deren Betätigung die Feststellbremseinrichtung in die Bremsstellung betätigt wird.In order to ensure that such machines are brought to a standstill when the combustion engine is running, a parking brake device, for example a spring-loaded brake, is usually provided, which can be actuated by an operator into a braking position and a release position. The parking brake is actuated manually by the operator using an actuating element, for example a brake pedal and/or a handbrake lever, which, when actuated, moves the parking brake device into the braking position.

Beim Betrieb von mobilen Arbeitsmaschinen, insbesondere Flurförderzeugen, tritt sehr häufig der Fall auf, dass sich Einsatzsituationen des Flurförderzeugs, bei denen dieses nach einer Anfahrt an einem Ort stehend eingesetzt wird und dabei sicher durch eine Feststellbremse festgesetzt werden muss, mit solchen Einsatzsituationen abwechseln, in denen die mobile Arbeitsmaschine sich bewegt, um eine neue Arbeitsposition einzunehmen. Dabei tritt auch häufig der Fall ein, dass eine Bedienperson des Flurförderzeugs bei laufender Verbrennungsmaschine den Fahrerarbeitsplatz verlässt. When operating mobile work machines, especially industrial trucks, it is very common for the industrial truck to be used in situations where it is stationary after driving to one place and must be securely immobilized using a parking brake, and then alternate with situations where the mobile work machine moves to take up a new working position. It is also common for an industrial truck operator to leave the driver's workplace while the combustion engine is running.

Besonders häufig ist dies bei Flurförderzeugen wie etwa Gabelstaplern der Fall, wenn z.B. aufzunehmende Waren durch die Bedienperson überprüft werden müssen oder die Lage einer aufgenommenen Ladung korrigiert werden muss. Es ist dann notwendig, dass die Feststellbremse im normalen Betrieb des Flurförderzeugs sehr häufig angezogen und wieder gelöst werden muss, wenn das Flurförderzeug länger steht oder die Bedienperson das Flurförderzeug verlässt. Dabei ist nicht auszuschließen, dass es zu Nachlässigkeiten seitens der Bedienperson kommt oder die Bedienperson vergisst, die manuell betätigte Feststellbremse durch entsprechende Betätigung des Bremspedals oder des Handbremshebels in die Bremsstellung zu betätigen.This is particularly common with industrial trucks such as forklifts, for example when the operator has to check the goods to be picked up or the position of a picked up load has to be corrected. It is then necessary for the parking brake to be applied and released very frequently during normal operation of the industrial truck when the industrial truck is stationary for a longer period or when the operator leaves the industrial truck. It cannot be ruled out that the operator may be negligent or forget to apply the manually operated parking brake to the braking position by pressing the brake pedal or the handbrake lever accordingly.

Sofern sich eine Arbeitsmaschine mit einem verbrennungsmotorischen Antriebssystem und einem hydrostatischen Fahrantrieb an einer von einem Gefälle oder einer Steigung gebildeten Rampe befindet, kann es bei laufender Verbrennungsmaschine zu einem Zurückrollen der Arbeitsmaschine aufgrund der Leckagen im hydrostatischen Fahrantrieb kommen, sofern die Bedienperson die Arbeitsmaschine verlässt bzw. den Fahrgeber nicht betätigt und die Federspeicherbremse nicht manuell in die Bremsstellung betätigt, um die Arbeitsmaschine an der Rampe festzustellen.If a work machine with an internal combustion engine drive system and a hydrostatic drive is located on a ramp formed by a gradient or incline, the work machine may roll back when the internal combustion engine is running due to leaks in the hydrostatic drive if the operator leaves the work machine or does not operate the throttle and does not manually operate the spring brake into the braking position in order to secure the work machine to the ramp.

Die manuelle Betätigung der Feststellbremse bei einer verbrennungsmotorisch betriebenen Arbeitsmaschine führt somit zu einem hohen Bedienungsaufwand und kann beim Vergessen der manuellen Betätigung an einer Rampe aufgrund des möglichen Zurückrollens der Arbeitsmaschine bei laufender Verbrennungsmaschine zu einer Verringerung der Betriebssicherheit führen.The manual operation of the parking brake on a work machine powered by an internal combustion engine therefore requires a high level of operating effort and, if the manual operation is forgotten on a ramp, can lead to a reduction in operational safety due to the possible rolling back of the work machine while the internal combustion engine is running.

Aus der DE 40 29 548 C2 ist eine mobile Arbeitsmaschine mit einem verbrennungsmotorisch betriebenen Antriebssystem und einem hydrostatischen Fahrantrieb bekannt, der eine von einer Verbrennungsmaschine angetriebene hydrostatische, im Fördervolumen verstellbare Fahrpumpe und zumindest einen hydrostatischen Fahrmotor umfasst. Die Arbeitsmaschine kann ohne mechanische Bremse und bei Leerlaufdrehzal des Verbrennungsmotors von einer elektrischen Steuereinheit durch eine entsprechende Ansteuerung der Fahrpumpe an einer Steigung oder an einem Gefälle im Stillstand gehalten werden.From the DE 40 29 548 C2 A mobile work machine with a drive system operated by an internal combustion engine and a hydrostatic drive is known, which comprises a hydrostatic drive pump with adjustable delivery volume driven by an internal combustion engine and at least one hydrostatic drive motor. The work machine can be held at a standstill on an incline or decline without a mechanical brake and at idle speed of the internal combustion engine by an electrical control unit by appropriately controlling the drive pump.

Die DE 10 2009 031 742 A1 offenbart eine fahrbare Arbeitsmaschine mit einer als Betriebsbremse und als autmatische Feststellbremse betreibbaren Bremse.The EN 10 2009 031 742 A1 discloses a mobile work machine with a brake that can be operated as a service brake and as an automatic parking brake.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbrennungsmotorisch betriebene Arbeitsmaschine der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, die hinsichtlich des Bedienungsaufwands vereinfacht ist und die hinsichtlich der Betriebssicherheit optimiert ist.The present invention is based on the object of providing a combustion engine-operated work machine of the type mentioned at the outset, which is simplified in terms of operating effort and which is optimized in terms of operational safety.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass dem Fahrmotor zur Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder der Bewegungsrichtung eine Drehzahlsensoreinrichtung zugeordnet ist, die mit einer elektronischen Steuereinrichtung in Wirkverbindung steht, wobei die Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass bei nicht betätigtem Fahrgeber durch eine Ansteuerung der Fahrpumpe mittels der Steuereinrichtung die Arbeitsmaschine im Stillstand gehalten wird, wobei die Arbeitsmaschine mit einer von der Steuereinrichtung elektrisch betätigbaren Feststellbremseinrichtung versehen ist, die zwischen einer Bremsstellung und einer Lösestellung betätigbar ist, wobei die Steuereinrichtung nach einer Ansteuerzeitspanne, in der bei nicht betätigtem Fahrgeber durch eine Ansteuerung der Fahrpumpe mittels der Steuereinrichtung die Arbeitsmaschine im Stillstand gehalten wird, die Feststellbremseinrichtung mittels der Steuereinrichtung in die Bremsstellung beaufschlagt ist, wobei das die Arbeitsmaschine im Stillstand haltende Ansteuersignal der Fahrpumpe in der elektrischen Steuereinrichtung abgespeichert wird und beim Wiederanfahren an der Rampe die Fahrpumpe von dem abgespeicherten Ansteuersignal beaufschlagt wird, bevor die Feststellbremseinrichtung mittels der Steuereinrichtung zum Lösen der Feststellbremseinrichtung in die Lösestellung beaufschlagt wird.This object is achieved according to the invention in that the drive motor for detecting the speed of movement and/or the direction of movement is assigned a speed sensor device which is operatively connected to an electronic control device, wherein the control device is designed such that when the accelerator is not actuated, the working machine is held at a standstill by controlling the drive pump by means of the control device, wherein the working machine is provided with a parking brake device which can be electrically actuated by the control device and which can be actuated between a braking position and a release position, wherein the control device, after a control period in which, when the accelerator is not actuated, the working machine is held at a standstill by controlling the drive pump by means of the control device, the parking brake device is actuated into the braking position by means of the control device, wherein the control signal of the drive pump which holds the working machine at a standstill is stored in the electrical control device and when starting off again on the ramp, the drive pump is actuated by the stored control signal before the parking brake device is actuated into the release position by means of the control device to release the parking brake device.

Bei der erfindungsgemäßen Arbeitsmaschine kann mittels der Drehzahlsensoreinrichtung beim Anhalten an einer Rampe, d.h. nicht betätigtem Fahrgeber, die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung der Arbeitsmaschine von der elektronischen Steuereinrichtung erkannt werden und die im Fördervolumen verstellbare Fahrpumpe derart in Abhängigkeit von der mittels der Drehzahlsensoreinrichtung erfassten Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung in Richtung einer Erhöhung des Fördervolumens angesteuert werden, dass die Leckage im hydrostatischen Fahrantrieb, insbesondere an dem Fahrmotor, von der Fahrpumpe gefördert wird und damit die Arbeitsmaschine beim Anhalten an einer Rampe sicher gehalten und gegen ein Zurückrollen gesichert wird. Mit der von der Drehzahlsensoreinrichtung gelieferten Bewegungsgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung der Arbeitsmaschine kann somit mittels der Steuereinrichtung eine sogenannte „Hill-Hold“-Funktion erzielt werden, bei der durch Ansteuerung der Fahrpumpe in Abhängigkeit von der mittels der Drehzahlsensoreinrichtung erfassten Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsrichtung die Arbeitsmaschine beim Anhalten an einer Rampe und laufender Verbrennungsmaschine auf die Bewegungsgeschwindigkeit von Null km/h ausgeregelt wird. Durch diese „Hill-Hold“-Funktion an einer Steigung oder einem Gefälle ist von der Bedienperson die Feststellbremseinrichtung nicht in die Bremsstellung zu betätigen, so dass die erfindungsgemäße Arbeitsmaschine einen verbesserten Bedienungskomfort mit einem vereinfachten Bedienungsaufwand aufweist und weiterhin eine hohe Betriebssicherheit beim Anhalten an ein der Rampe aufweist.In the work machine according to the invention, the speed sensor device can detect the speed and direction of movement of the work machine by the electronic control device when stopping on a ramp, i.e. when the accelerator is not activated, and the drive pump, which is adjustable in terms of delivery volume, can be controlled in the direction of increasing the delivery volume depending on the speed and direction of movement detected by the speed sensor device, so that the leak in the hydrostatic drive, in particular on the drive motor, is pumped by the drive pump and the work machine is thus held securely and secured against rolling back when stopping on a ramp. With the speed of movement and the direction of movement of the work machine provided by the speed sensor device, a so-called "hill hold" function can thus be achieved by means of the control device, in which the work machine is regulated to a speed of zero km/h when stopping on a ramp and the combustion engine is running by controlling the drive pump depending on the speed and direction of movement detected by the speed sensor device. Due to this “hill hold” function on an incline or decline, the operator does not have to activate the parking brake device into the braking position, so that the work machine according to the invention has improved operating comfort with simplified operating effort and also has a high level of operational reliability when stopping on the ramp.

Gemäß der Erfindung ist die Arbeitsmaschine mit einer von der Steuereinrichtung elektrisch betätigbaren Feststellbremseinrichtung versehen, die zwischen einer Bremsstellung und einer Lösestellung betätigbar ist, wobei die Steuereinrichtung nach einer Ansteuerzeitspanne, in der bei nicht betätigtem Fahrgeber durch eine Ansteuerung der Fahrpumpe mittels der Steuereinrichtung die Arbeitsmaschine im Stillstand gehalten wird, die Feststellbremseinrichtung mittels der Steuereinrichtung in die Bremsstellung beaufschlagt ist. Mit einer elektrisch betätigten Feststellbremseinrichtung kann eine automatisch in die Bremsstellung beaufschlagbare Feststellbremse auf einfache Weise gebildet werden. Sofern nach Ablauf der Ansteuerzeitspanne, die bevorzugt mehrere Sekunden, beispielsweise 10-15 Sekunden, umfasst, in der die Arbeitsmaschine durch Ansteuerung der Fahrpumpe beim Anhalten einer Rampe gehalten wird, die Federspeicherbremseinrichtung automatisch in die Bremsstellung beaufschlagt wird, kann bei einem längeren Halt an einer Rampe die Arbeitsmaschine sicher gegen ein Zurückrollen festgesetzt werden.According to the invention, the work machine is provided with a parking brake device that can be electrically actuated by the control device and can be actuated between a braking position and a release position, wherein the control device is actuated into the braking position by means of the control device after a control period in which, when the accelerator is not actuated, the work machine is held at a standstill by controlling the drive pump by means of the control device. With an electrically actuated parking brake device, a parking brake that can be automatically actuated into the braking position can be formed in a simple manner. If, after the control period, which preferably comprises several seconds, for example 10-15 seconds, in which the work machine is held by controlling the drive pump when stopping on a ramp, the spring-loaded brake device is automatically actuated into the braking position, the work machine can be securely held against rolling back during a longer stop on a ramp.

Gemäß der Erfindung wird das die Arbeitsmaschine im Stillstand haltende Ansteuersignal der Fahrpumpe in der elektrischen Steuereinrichtung abgespeichert, wobei beim Wiederanfahren an der Rampe die Fahrpumpe von dem abgespeicherten Ansteuersignal beaufschlagt wird, bevor die Feststellbremseinrichtung mittels der Steuereinrichtung zum Lösen der Feststellbremseinrichtung in die Lösestellung beaufschlagt wird. Die erfindungsgemäße „Hill Hold“-Funktion ermöglicht hierdurch einen zusätzlichen Sicherheits- und Komfortgewinn im Sinne einer Anfahrhilfe. Bevor die Arbeitsmaschine an einer Rampe durch die automatische Feststellbremseinrichtung und deren Betätigung in die Bremsstellung mittels der Steuereinrichtung festgestellt wird, ist die Fahrpumpe des hydrostatischen Fahrantriebs derart ausgeschwenkt, dass das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit von V= 0 km/h an der Rampe bzw. Steigung festgehalten wird. Das sich hierbei einstellende Ansteuersignal und somit der zugeordnete Schwenkwinkel der Fahrpumpe, um die Arbeitsmaschine an der Rampe auf die Geschwindigkeit von V= 0 km/h auszuregeln, wird in der eine Verstelleinrichtung, beispielsweise eine in der Neigung verstellbare Schrägscheibe, der Fahrpumpe ansteuernden elektronischen Steuereinrichtung vor oder bei der Betätigung der Feststellbremseinrichtung in die Bremsstellung abgespeichert. Beim Wiederanfahren an der Rampe wird die Fahrpumpe vor dem Lösen der Feststellbremseinrichtung und somit vor dem Betätigen der Feststellbremseinrichtung in die Lösestellung auf den vorher abgespeicherten Wert des Ansteuersignals und somit den entsprechenden Schwenkwinkel ausgeschwenkt. Hierdurch wird als weiterer Vorteil erzielt, dass ein Zurückrollen der Arbeitsmaschine beim Wiederanfahren an der Rampe vermieden werden kann.According to the invention, the drive pump control signal that keeps the work machine stationary is stored in the electrical control device, and when starting up the ramp again, the drive pump is actuated by the stored control signal before the parking brake device is actuated into the release position by the control device to release the parking brake device. The "Hill Hold" function according to the invention thus enables an additional increase in safety and comfort in the sense of a starting aid. Before the work machine is immobilized on a ramp by the automatic parking brake device and its actuation into the braking position by the control device, the drive pump of the hydrostatic drive is swiveled out in such a way that the vehicle is held on the ramp or incline at a speed of V = 0 km/h. The resulting control signal and thus the associated swivel angle of the drive pump in order to regulate the working machine on the ramp to the speed of V= 0 km/h is stored in the electronic control device that controls an adjustment device, for example a swash plate with an adjustable inclination, of the drive pump before or when the parking brake is actuated into the braking position. When driving off again on the ramp, the drive pump is set to the previously stored value before the parking brake is released and thus before the parking brake is actuated into the release position. The swivel angle is adjusted to the specified value of the control signal. This provides the additional advantage that the working machine can be prevented from rolling back when driving back up the ramp.

Gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung ist zur Erfassung der Fahrzeugneigung in Fahrzeuglängsrichtung die Arbeitsmaschine mit einem Absolut-Neigewinkelsensor versehen, insbesondere einem Gyrometer, der mit der Steuereinrichtung in Wirkverbindung steht. Mit einem derartigen Neigewinkelsensor kann auf einfache Weise die Neigung der Arbeitsmaschine zur Erdachse an einer Steigung oder einem Gefälle beim Befahren und Anhalten an einer Rampe auf einfache Weise erfasst werden, so dass durch die Ansteuerung der Fahrpumpe beim Anhalten an einer Rampe die Arbeitsmaschine auf die Bewegungsgeschwindigkeit von Null km/h ausgeregelt werden kann.According to an expedient development of the invention, the working machine is provided with an absolute tilt angle sensor, in particular a gyrometer, which is operatively connected to the control device, to detect the vehicle inclination in the vehicle's longitudinal direction. With such a tilt angle sensor, the inclination of the working machine to the earth's axis on an incline or decline when driving up and stopping on a ramp can be easily detected, so that the working machine can be regulated to a movement speed of zero km/h by controlling the drive pump when stopping on a ramp.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung umfasst der Fahrantrieb zwei Fahrmotore als Radantriebe, wobei die Drehzahlsensoreinrichtung jeweils einen dem Fahrmotor zugeordneten Drehzahlsensor umfasst. Bei einem Fahrantrieb mit zwei als Radantrieben ausgebildeten Fahrmotoren kann mit jeweils einem an jedem Radantrieb angeordneten Drehzahlsensor als Sensoreinrichtung die Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung beim Anhalten an einer Rampe sicher erfasst werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the drive comprises two drive motors as wheel drives, wherein the speed sensor device comprises a speed sensor assigned to each drive motor. In a drive with two drive motors designed as wheel drives, the speed of movement and the direction of movement when stopping on a ramp can be reliably detected using a speed sensor arranged on each wheel drive as a sensor device.

Sofern gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung die Steuereinrichtung mit einem Lenkwinkelsensor an einem Lenkrad und/oder einem gelenkten Rad der Antriebsmaschine in Wirkverbindung steht, kann eine Plausibilitätskontrolle der mittels der Drehzahlsensoren an den beiden Fahrmotoren ermittelten Bewegungsgeschwindigkeit durchgeführt werden.If, according to a preferred development of the invention, the control device is operatively connected to a steering angle sensor on a steering wheel and/or a steered wheel of the drive machine, a plausibility check of the movement speed determined by means of the speed sensors on the two drive motors can be carried out.

Hinsichtlich eines geringen Bauaufwandes und einer geringen Verschleißanfälligkeit ergeben sich Vorteile, wenn die Drehzahlsensoreinrichtung als berührungslos arbeitende Sensoreinrichtung ausgebildet ist.With regard to low construction costs and low susceptibility to wear, there are advantages if the speed sensor device is designed as a contactless sensor device.

Die Drehzahlsensoreinrichtung kann gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung einen Induktivsensor aufweisen, der mit einem an der Abtriebswelle des Fahrmotors drehfest befestigten Messrad zusammenwirkt, das mit einem Sägezahnprofil versehen ist. Mit einem Induktivsensor kann der Abstand zu dem Sägezahnprofil des mit der Abtriebswelle des Fahrmotors drehfest verbundenen Messrades auf einfache Weise erfasst werden, der sich bei einer Winkeländerung der Abtriebswelle entsprechend der Gestaltung des Sägezahnprofils verändert. Ein weiterer Vorteil eines Sägezahnprofils besteht darin, dass die Drehrichtung und somit die Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine ermittelt werden kann. Um die Arbeitsmaschine bei laufender Verbrennungsmaschine sicher gegen Zurückrollen an einer Rampe zu halten, ist daher die Fahrpumpe derart von der Steuereinrichtung anzusteuern, dass sich der von dem Induktivsensor gemessene Abstand zu dem Sägezahnprofil des Messrads nicht ändert.According to one embodiment of the invention, the speed sensor device can have an inductive sensor that interacts with a measuring wheel that is attached to the output shaft of the traction motor in a rotationally fixed manner and is provided with a sawtooth profile. With an inductive sensor, the distance to the sawtooth profile of the measuring wheel that is connected to the output shaft of the traction motor in a rotationally fixed manner can be easily detected, which changes when the angle of the output shaft changes according to the design of the sawtooth profile. A further advantage of a sawtooth profile is that the direction of rotation and thus the direction of travel of the working machine can be determined. In order to keep the working machine safe from rolling back on a ramp when the combustion engine is running, the drive pump must therefore be controlled by the control device in such a way that the distance measured by the inductive sensor to the sawtooth profile of the measuring wheel does not change.

Gemäß einer alternativen Ausgestaltungsform der Erfindung kann die Drehzahlsensoreinrichtung einen magnetoresitiven Sensor aufweisen, der mit einem an der Abtriebwelle des Fahrmotors drehfest befestigten Magneten zusammenwirkt. Bei einer Winkeländerung der Abtriebswelle ändert sich die Position des an der Abtriebswelle drehfest befestigten Magneten, so dass die Winkelposition der Abtriebswelle des Fahrmotors mittels des magnetoresitiven Sensors ermittelt werden kann. Um die Arbeitsmaschine bei laufender Verbrennungsmaschine sicher gegen Zurückrollen an einer Rampe zu halten, ist daher die Fahrpumpe derart anzusteuern, dass die Winkelposition der Abtriebswelle konstant gehalten wird.According to an alternative embodiment of the invention, the speed sensor device can have a magnetoresistive sensor that interacts with a magnet that is attached to the output shaft of the traction motor in a rotationally fixed manner. If the angle of the output shaft changes, the position of the magnet that is attached to the output shaft in a rotationally fixed manner changes, so that the angular position of the output shaft of the traction motor can be determined using the magnetoresistive sensor. In order to keep the working machine safe from rolling back on a ramp when the combustion engine is running, the traction pump must be controlled in such a way that the angular position of the output shaft is kept constant.

Eine weitere alternative Ausgestaltungsform der Erfindung sieht vor, dass die Drehzahlsensoreinrichtung einen induktiven Sensor aufweist, der mit einer an der Abtriebswelle des Fahrmotors aufgebrachten periodischen Geberspur, insbesondere einer Sinus- und/oder Cosinuskurve, zusammenwirkt. Mit einer beispielsweise aus Kupfer gebildeten Geberspur, die eine periodische Sinus- und/oder Cosinusgestalt aufweist, wird eine in der Breite veränderliche Geberspur am Umfang der Abtriebswelle erzeugt. Sofern eine Winkeländerung der Abtriebswelle auftritt, tritt durch Wirbelstrom eine Veränderung der Induktivität des Sensors auf, wobei die Veränderung der Induktivität der Breite der periodischen Geberspur an der Abtriebswelle entspricht. Diese Induktivitätsänderung kann durch einen Schwingkreis in eines Phasenänderung und somit eine Winkeländerung der Abtriebswelle umgesetzt werden. Um die Arbeitsmaschine bei laufender Verbrennungsmaschine sicher gegen Zurückrollen an einer Rampe zu halten, ist daher die Fahrpumpe derart anzusteuern, dass die Winkelposition der Abtriebswelle konstant gehalten wird und an dem Sensor keine Induktivitätsänderung auftritt.A further alternative embodiment of the invention provides that the speed sensor device has an inductive sensor which interacts with a periodic sensor track, in particular a sine and/or cosine curve, applied to the output shaft of the traction motor. With a sensor track made of copper, for example, which has a periodic sine and/or cosine shape, a sensor track with a variable width is generated on the circumference of the output shaft. If an angle change of the output shaft occurs, a change in the inductance of the sensor occurs due to eddy current, whereby the change in the inductance corresponds to the width of the periodic sensor track on the output shaft. This change in inductance can be converted by an oscillating circuit into a phase change and thus an angle change of the output shaft. In order to keep the working machine safe from rolling back on a ramp when the combustion engine is running, the drive pump must therefore be controlled in such a way that the angular position of the output shaft is kept constant and no change in inductance occurs at the sensor.

Bevorzugt werden als Korrekturfaktoren des abgespeicherten Ansteuersignals der Fahrpumpe die Temperatur des Druckmittels des Fahrantriebs und/oder die Fahrzeugneigung in Fahrzeuglängsrichtung berücksichtigt. Beim Wiederanfahren und dem entsprechenden Ansteuern der Fahrpumpe auf das vorher abgespeicherte Ansteuersignal können somit weitere Parameter berücksichtigt werden, insbesondere die Temperatur des Druckmittels des Fahrantriebs und/oder der Neigewinkel der Arbeitsmaschine, die hierzu ebenfalls in der elektronischen Steuereinrichtung zusammen mit dem Ansteuersignal abgespeichert werden können. Sofern sich bei der Wiederanfahrt der Arbeitsmaschine an der Rampe die Temperatur des Druckmittels signifikant geändert hat bzw. eine Änderung der Fahrzeugneigung aufgetreten ist, kann das abspeicherte Ansteuersignal der Fahrpumpe entsprechend der sich veränderten Temperatur des Druckmittels von der elektronischen Steuereinrichtung vor dem Lösen der Feststellbremseinrichtung korrigiert werden, um ein Zurückrollen der Arbeitsmaschine beim Wideranfahren an der Rampe zu vermeiden.Preferably, the temperature of the pressure medium of the drive and/or the vehicle inclination in the vehicle's longitudinal direction are taken into account as correction factors for the stored control signal of the drive pump. When starting up again and controlling the drive pump accordingly based on the previously stored control signal, further parameters can be taken into account, in particular the temperature of the pressure medium of the drive and/or the inclination angle of the working machine, which can also be stored in the electronic control device together with the control signal. If the temperature of the pressure medium has changed significantly when the working machine starts moving again on the ramp or if the vehicle inclination has changed, the stored control signal of the drive pump can be corrected by the electronic control device according to the changed temperature of the pressure medium before the parking brake is released in order to prevent the working machine from rolling back when starting again on the ramp.

Bevorzugt ist die Feststellbremseinrichtung als hydraulisch lösbare Federspeicherbremse ausgebildet, die mittels eines Bremsventils zwischen der Bremsstellung und der Lösestellung betätigbar ist, wobei das Bremsventil einem in Richtung einer Lösestellung wirkenden Druckraum der Federspeicherbremse zugeordnet ist und den Druckraum in der Lösestellung mit einer Druckversorgungsquelle verbindet sowie in der Bremsstellung zu einer Drucksenke entlastet, wobei das Bremsventil durch eine elektrische Betätigungseinrichtung ansteuerbar ist, die mit der elektronischen Steuereinrichtung in Wirkerbindung steht. Eine derartige, als Federspeicherbremsen ausgebildete Feststellbremseinrichtungen, die durch einen Bremslösedruck entgegen der Federkraft eines Federpaketes in die Lösestellung beaufschlagbar sind, wird auch als hydraulisch beaufschlagte negative Federspeicherbremsen bezeichnet. Die Beaufschlagung der Federspeicherbremse in Richtung der Bremsstellung erfolgt durch einen Abbau des Bremslösedruckes zu einer Drucksenke, wobei die maximale Bremskraft durch die Federkraft des Federpaketes vorgegeben wird. Mit einer derartigen Federspeicherbremse kann bei einer mobilen Arbeitsmaschine mit einem verbrennungsmotorischen Antriebssystem mit geringem Bauaufwand eine Feststellbremse und/oder Parkbremse gebildet werden. Eine derartige hydraulisch lösbare Federspeicherbremse kann durch eine elektrische Betätigungseinrichtung an dem Bremsventil auf einfache Weise von der elektronischen Steuereinrichtung angesteuert werden, um eine automatische Feststellbremseinrichtung zu erzielen.The parking brake device is preferably designed as a hydraulically releasable spring brake that can be actuated by means of a brake valve between the braking position and the release position, wherein the brake valve is assigned to a pressure chamber of the spring brake that acts in the direction of a release position and connects the pressure chamber to a pressure supply source in the release position and relieves it to a pressure sink in the braking position, wherein the brake valve can be controlled by an electrical actuating device that is in active connection with the electronic control device. Such parking brake devices designed as spring brakes that can be actuated into the release position by a brake release pressure against the spring force of a spring assembly are also referred to as hydraulically actuated negative spring brakes. The spring brake is actuated in the direction of the braking position by reducing the brake release pressure to a pressure sink, wherein the maximum braking force is predetermined by the spring force of the spring assembly. With such a spring brake, a parking brake and/or parking brake can be formed on a mobile work machine with an internal combustion engine drive system with little construction effort. Such a hydraulically releasable spring brake can be easily controlled by the electronic control device through an electrical actuation device on the brake valve in order to achieve an automatic parking brake device.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist zur Kontrolle der Betätigung des Bremsventils bei der automatischen Feststellbremsfunktion mindestens eine Überwachungseinrichtung vorgesehen, die aus Sensoren bestehen kann. Mit einer Überwachungseinrichtung kann die Betätigung des Bremsventils in die Bremsstellung bei der automatischen Ansteuerung durch die elektrische Betätigungseinrichtung auf einfache Weise überwacht werden, um die Funktion der automatischen Feststellbremse zu kontrollieren. Sofern festgestellt wird, dass bei einer automatischen Betätigung des Bremsventils dieses nicht in die Bremsstellung schaltet, kann durch Ausgabe eines entsprechenden Warnsignals der Bedienperson diese Fehlfunktion der automatischen Feststellbremse angezeigt werden, so dass die Bedienperson durch manuelles Betätigen der Feststellbremse die Arbeitsmaschine sicher im Stillstand halten kann.According to an advantageous embodiment of the invention, at least one monitoring device, which can consist of sensors, is provided to control the actuation of the brake valve during the automatic parking brake function. With a monitoring device, the actuation of the brake valve into the braking position during automatic control by the electrical actuation device can be easily monitored in order to control the function of the automatic parking brake. If it is determined that the brake valve does not switch to the braking position when it is automatically actuated, this malfunction of the automatic parking brake can be indicated to the operator by issuing a corresponding warning signal, so that the operator can safely hold the work machine at a standstill by manually actuating the parking brake.

Die Überwachungseinrichtung kann gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung von einem den im Druckraum anstehenden Bremslösedruck erfassenden Drucksensor gebildet sein. Sofern das Bremsventil in die Bremsstellung betätigt ist, bricht der Bremslösedruck durch die Verbindung des Druckraums mit der Drucksenke zusammen. Mit einem den Bremslösedruck erfassenden Drucksensor kann somit die richtige Funktionsweise des Bremsventils bei einer automatischen Betätigung auf einfache Weise überwacht und kontrolliert werden.According to one embodiment of the invention, the monitoring device can be formed by a pressure sensor that detects the brake release pressure in the pressure chamber. If the brake valve is actuated into the braking position, the brake release pressure collapses due to the connection of the pressure chamber to the pressure sink. With a pressure sensor that detects the brake release pressure, the correct functioning of the brake valve can thus be easily monitored and controlled during automatic actuation.

Die Überwachungseinrichtung kann gemäß einer alternativen Ausgestaltungsform der Erfindung von einer Lageüberwachung des Bremsventils gebildet sein. Eine Lageüberwachung, mittels der die Bremsstellung und/oder die Lösestellung des Bremsventils ermittelt werden kann, beispielweise die Schaltstellungen, insbesondere die Bremsstellung, des Bremsventils erfassende Schalter oder ein die Ventilbewegung erfassender Lagesensor, ermöglicht ebenfalls mit geringem Bauaufwand die richtige Funktionsweise des Bremsventils bei einer automatischen Betätigung zu überwachen bzw. zu kontrollieren.According to an alternative embodiment of the invention, the monitoring device can be formed by a position monitor of the brake valve. A position monitor, by means of which the braking position and/or the release position of the brake valve can be determined, for example a switch that detects the switching positions, in particular the braking position, of the brake valve or a position sensor that detects the valve movement, also makes it possible to monitor or control the correct functioning of the brake valve during automatic actuation with little construction effort.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung werden mittels der elektronischen Steuereinrichtung zur Erzielung einer automatischen Feststellbremsfunktion die folgenden Bremszustände erfasst, in denen durch eine Ansteuerung der Betätigungseinrichtung des Bremsventils die Federspeicherbremse in die Bremsstellung betätigt wird:

• wenn von der Steuereinrichtung eine unterhalb einer Grenzfahrgeschwindigkeit liegende Fahrgeschwindigkeit, die Nichtbetätigung des den hydrostatischen Fahrantrieb steuernden Fahrgebers nach der Ansteuerzeitspanne und eine Bremslösestellung eines von der Bedienperson betätigbarer Feststellbremsbedienelements erfasst wird,
• wenn von der Steuereinrichtung eine unterhalb einer Grenzfahrgeschwindigkeit liegende Fahrgeschwindigkeit und eine Bremsstellung eines von der Bedienperson betätigbarer Feststellbremsbedienelements erfasst wird,
• wenn von der Steuereinrichtung eine unterhalb einer Grenzfahrgeschwindigkeit liegende Fahrgeschwindigkeit und die Nichtbelegung eines Fahrerarbeitsplatzes während einer Nichtbelegungszeitspanne erfasst wird.

According to an advantageous development of the invention, the following braking states are detected by means of the electronic control device in order to achieve an automatic parking brake function, in which the spring brake is actuated into the braking position by controlling the actuating device of the brake valve:

• if the control device detects a driving speed below a limit speed, the non-activation of the throttle controlling the hydrostatic drive after the activation period and a brake release position of a parking brake control element that can be operated by the operator,
• if the control device detects a driving speed below a limit speed and a braking position of a parking brake control element that can be operated by the operator,
• if the control device indicates a driving speed below a limit and the non-occupancy of a driver's workplace is recorded during a non-occupancy period.

Gemäß dem ersten Bremszustand erfolgt eine automatische Ansteuerung der Feststellbremse in die Bremsstellung, wenn die Arbeitsmaschine langsamer als eine geringe Grenzfahrgeschwindigkeit fährt bzw. sich im Stillstand befindet, das Feststellbremsbedienelement von der Bedienperson nicht betätigt wurde und die Ansteuerzeitspanne verstrichen ist, in der die Arbeitsmaschine durch eine gegebenenfalls erfolgte Ansteuerung der Fahrpumpe gegen ein Zurückrollen bei einem Anhalten an einer Rampe gesichert ist. Dadurch wird unabhängig von einer Belegung des Fahrerarbeitsplatzes und daher beispielsweise auch, wenn ein Fahrersitz als Fahrerarbeitsplatz von der Bedienperson besetzt ist, jedoch auch nach der Ansteuerzeitspanne keine Betätigung des Fahrgebers erfolgte, bei laufender Verbrennungsmaschine die Feststellbremse automatisch in eine Bremsstellung betätigt. Gerade bei mobilen Arbeitsmaschinen oder Flurförderzeugen kommt es während des Betriebs häufig zu einem Betriebszustand, dass die Bedienperson nach Anhalten der Arbeitsmaschine auf dem Fahrerarbeitsplatz verbleibt. Dies kann der Fall sein, wenn mit einer als Flurförderzeug ausgebildeten Arbeitsmaschine angehalten wird, um mit einer Arbeitseinrichtung, beispielsweise einem Hubmast zu arbeiten. Vor allem bei Flurförderzeugen kommt es häufig vor, dass die Bedienperson, während das Flurförderzeug steht, Auftragspapiere bearbeiten oder ein Logistikterminal bedienen muss bzw. die Bedienperson anhält, um mit Personen neben dem Fahrzeug, wie etwa Vorgesetzten oder Arbeitskollegen, Arbeitsaufträge oder Probleme zu besprechen oder zu klären. Diese Personen in der unmittelbaren Umgebung des Flurförderzeugs wären bei einem unbeabsichtigten Bewegen des Flurförderzeugs gefährdet. In diesem Fall werden der Bedienungskomfort und die Betriebssicherheit erhöht, da die Feststellbremse automatisch in die Bremsstellung betätigt wird und die Notwendigkeit einer manuellen Betätigung der Feststellbremse durch die Bedienperson bei laufender Verbrennungsmaschine entfällt.According to the first braking state, the parking brake is automatically activated to the braking position when the work machine is traveling slower than a low limit speed or is at a standstill, the parking brake control element has not been operated by the operator and the activation time period has elapsed during which the work machine is secured against rolling back when stopped on a ramp by any activation of the drive pump. This means that regardless of whether the driver's workplace is occupied and therefore, for example, even if a driver's seat is occupied by the operator but the accelerator has not been activated after the activation time period, the parking brake is automatically activated to a braking position when the combustion engine is running. Especially with mobile work machines or industrial trucks, an operating state often occurs during operation in which the operator remains in the driver's workplace after the work machine has stopped. This can be the case when a work machine designed as an industrial truck is stopped in order to work with work equipment, such as a lifting mast. Especially with industrial trucks, it often happens that the operator has to process order papers or operate a logistics terminal while the truck is stationary, or the operator has to stop to discuss or clarify work orders or problems with people next to the vehicle, such as superiors or work colleagues. These people in the immediate vicinity of the industrial truck would be at risk if the industrial truck were to move unintentionally. In this case, operating comfort and operational safety are increased because the parking brake is automatically applied to the braking position and there is no need for the operator to manually apply the parking brake when the combustion engine is running.

Gemäß dem zweiten Bremszustand erfolgt eine automatische Betätigung der Feststellbremse in die Bremsstellung, wenn die Bedienperson das Feststellbremsbedienelement in die Bremsstellung betätigt und sich die Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine unter der Grenzfahrgeschwindigkeit befindet. Die Bedienperson kann hierbei beispielsweise durch entsprechende Betätigung des Feststellbremsbedienelements die Betätigung der Feststellbremse in die Bremsstellung während der Fahrt der Arbeitsmaschine vorwählen, wobei die Feststellbremse automatisch in die Bremsstellung betätigt wird, wenn die Fahrgeschwindigkeit unterhalb die Grenzfahrgeschwindigkeit verringert wurde. Dieser Bremszustand ermöglicht ebenfalls eine Bedienungserleichterung und Komfortverbesserung, da die Bedienperson durch die Vorwahl am Feststellbremsbedienelement nach dem Anhalten der Arbeitsmaschine diese bei laufender Verbrennungsmaschine verlassen kann oder mit der Arbeitseinrichtung arbeiten kann, wobei die Arbeitsmaschine durch das automatische Betätigen der Feststellbremse in die Bremsstellung sicher im Stillstand festgesetzt wird.According to the second braking state, the parking brake is automatically applied to the braking position when the operator presses the parking brake control element into the braking position and the driving speed of the work machine is below the limit driving speed. The operator can, for example, pre-select the parking brake to be applied to the braking position while the work machine is driving by pressing the parking brake control element accordingly, with the parking brake being automatically applied to the braking position when the driving speed has been reduced to below the limit driving speed. This braking state also makes operation easier and improves comfort, since the operator can leave the work machine while the combustion engine is running or work with the work equipment by pre-selecting the parking brake control element after it has stopped, with the work machine being safely held at a standstill by automatically pressing the parking brake to the braking position.

Der dritte Bremszustand, in dem eine automatische Betätigung der Feststellbremse erfolgt, wird von der Steuereinrichtung erkannt, wenn die Arbeitsmaschine langsamer als eine geringe Grenzfahrgeschwindigkeit fährt oder sich im Stillstand befindet und die Bedienperson länger als die Nichtbelegungszeitspanne den Fahrerarbeitsplatz verlässt. In diesem Bremszustand wird somit nach Ablauf der Nichtbelegungszeitspanne des Fahrerarbeitsplatzes und stehender Arbeitsmaschine automatisch die Feststellbremse in die Bremsstellung betätigt. Dieser Bremszustand ergibt eine zusätzliche Sicherheitsfunktion. Bei mobilen Arbeitsmaschinen ist häufig der Fall, dass die Bedienperson bei stehender oder noch nicht vollständig zum Stillstand gekommener Arbeitsmaschine den Fahrerarbeitsplatz verlässt. Der dritte Bremszustand stellt hierbei das Betätigen der Feststellbremse in die Bremsstellung bei laufender Verbrennungsmaschine sicher. Durch die Nichtbelegungszeitspanne wird sicher gestellt, dass es nicht bei einer lediglich kurzen Entlastung eines Fahrersitzes beispielsweise aufgrund von Bewegungen der Bedienperson zu einer ungewollten Betätigung der Feststellbremse in die Bremsstellung kommt.The third braking state, in which the parking brake is automatically applied, is detected by the control device when the work machine is traveling slower than a low limit speed or is stationary and the operator leaves the driver's workplace for longer than the non-occupancy period. In this braking state, after the non-occupancy period of the driver's workplace and the work machine has expired, the parking brake is automatically applied to the braking position. This braking state provides an additional safety function. With mobile work machines, it is often the case that the operator leaves the driver's workplace when the work machine is stationary or has not yet come to a complete standstill. The third braking state ensures that the parking brake is applied to the braking position while the combustion engine is running. The non-occupancy period ensures that the parking brake is not accidentally applied to the braking position if the load on the driver's seat is only briefly relieved, for example due to movements by the operator.

Durch die Berücksichtigung dieser Bremszustände wird eine Bedienungserleichterung für die Bedienperson erzielt, da die Feststellbremse automatisch bei laufender Verbrennungsmaschine in die Bremsstellung angesteuert wird, so dass gegenüber einer Arbeitsmaschine mit einer rein manuell betätigten Feststellbremse eine deutliche Erhöhung des Bedienungskomforts mit der automatischen Feststellbremse erzielt wird. Zudem wird die Betriebssicherheit der Arbeitsmaschine erhöht, da bei einem unbeabsichtigten Vergessen einer manuellen Betätigung der Feststellbremse in die Bremsstellung durch die automatische Feststellbremse eine mögliche Bewegung der Arbeitsmaschine bei laufender Verbrennungsmaschine vermieden und die Arbeitsmaschine sicher im Stillstand festgesetzt wird.By taking these braking states into account, the operator is made to operate the vehicle more easily, as the parking brake is automatically set to the braking position when the combustion engine is running, meaning that the automatic parking brake is significantly more convenient to operate than a machine with a purely manually operated parking brake. The operational safety of the machine is also increased, as if the operator accidentally forgets to manually operate the parking brake to the braking position, the automatic parking brake prevents the machine from moving when the combustion engine is running, and the machine is held securely in a standstill.

Durch die Berücksichtigung dieser Bremszustände wird in weitest gehendem Maße vermieden, dass durch Vergessen oder Nachlässigkeit des manuellen Betätigens der Feststellbremse die Feststellbremsbremse in der Lösestellung verbleibt. Das Betätigen der Feststellbremse in die Bremsstellung erfolgt bei typischen Betriebssituationen und nach Ablauf bestimmter Zeitglieder automatisiert und kann daher von der Bedienperson weder vergessen noch vernachlässigt werden. Dies erhöht die Betriebssicherheit, da in den Fällen, in denen nicht unbedingt von einer Kontrolle über die Arbeitsmaschine seitens der Bedienperson ausgegangen werden kann, wie beim Verlassen des Fahrerarbeitsplatzes bei laufender Verbrennungsmaschine, die Feststellbremse automatisiert von der Steuereinrichtung in die Bremsstellung betätigt wird und die mobile Arbeitsmaschine sicher festgesetzt ist. Durch das automatisierte in die Bremsstellung Betätigen der Feststellbremse wird weiterhin der Bedienungskomfort für die Bedienperson erhöht, da kein manuelles Betätigen der Feststellbremse in die Bremsstellung bei laufender Verbrennungsmaschine erforderlich ist.By taking these braking conditions into account, it is largely avoided that the parking brake remains in the release position due to forgetting or negligently operating the parking brake manually. Operating the parking brake in the braking position is carried out automatically in typical operating situations and after certain time elements have elapsed and can therefore neither be forgotten nor neglected by the operator. This increases operational safety because in cases where the operator cannot necessarily be expected to have control over the work machine, such as when leaving the driver's workplace while the combustion engine is running, the parking brake is automatically applied to the braking position by the control device and the mobile work machine is securely immobilized. The automated application of the parking brake to the braking position also increases operating comfort for the operator because it is not necessary to manually apply the parking brake to the braking position while the combustion engine is running.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung steht das Bremsventil mit einem Bremspedal oder mit einem Handbremshebels in Wirkverbindung. Mobile Arbeitsmaschinen mit einem verbrennungsmotorischen Antriebssystem und einem hydrostatischen Fahrantrieb weisen zusätzlich zu dem Fahrgeber ein Bremspedal oder einen Handbremshebels auf, um durch eine entsprechende manuelle Betätigung des Bremsventils die Feststellbremse in die Bremsstellung betätigen zu können. Die automatische Feststellbremsfunktion kann an einem derartigen mechanisch mittels eines Bremspedals bzw. eines Handbremshebels betätigten und bereits vorhandenen Bremsventil auf einfache Weise durch die parallele Ansteuerung und Betätigung mittels der elektrischen Betätigungseinrichtung verwirklicht werden.According to a preferred development of the invention, the brake valve is operatively connected to a brake pedal or to a handbrake lever. Mobile work machines with an internal combustion engine drive system and a hydrostatic drive have a brake pedal or a handbrake lever in addition to the accelerator in order to be able to actuate the parking brake into the braking position by means of a corresponding manual actuation of the brake valve. The automatic parking brake function can be implemented in a simple manner on such an existing brake valve that is mechanically actuated by means of a brake pedal or a handbrake lever by parallel control and actuation by means of the electrical actuation device.

Das Bremsventil kann gemäß einer Ausführungsform als Schaltventil oder als Druckregelventil und die Betätigungseinrichtung als Schaltmagnet ausgebildet sein.According to one embodiment, the brake valve can be designed as a switching valve or as a pressure control valve and the actuating device as a switching magnet.

Gemäß einer alternativen Ausgestaltungsform der Erfindung ist das Bremsventil als in Zwischenstellungen drosselndes Steuerventil oder als Druckregelventil und die Betätigungseinrichtung als Proportionalmagnet ausgebildet. Mit einem derartigen Bremsventil kann die Bremswirkung der Feststellbremse insbesondere bei der automatischen Betätigung durch den Proportionalmagnet regelbar ausgeführt werden.According to an alternative embodiment of the invention, the brake valve is designed as a control valve that throttles in intermediate positions or as a pressure control valve and the actuating device is designed as a proportional magnet. With such a brake valve, the braking effect of the parking brake can be controlled, particularly when it is automatically actuated by the proportional magnet.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt

1 der Schaltplan einer erfindungsgemäßen mobilen Arbeitsmaschine,
2a eine erste Ausführungsform eines Drehzahlsensors,
2b ein Messrad des Drehzahlsensors der 2a in einer Draufsicht,
3a eine zweite Ausführungsform eines Drehzahlsensors,
3b die 3a in einem Längschnitt,
4a eine dritte Ausführungsform eines Drehzahlsensors und
4b eine Einzelheit der 4a in einer Abwicklung,
5 eine Weiterbildung der Erfindung und
6 eine Variante der 5.

Further advantages and details of the invention are explained in more detail with reference to the embodiments shown in the schematic figures.

1 the circuit diagram of a mobile work machine according to the invention,
2a a first embodiment of a speed sensor,
2 B a measuring wheel of the speed sensor of the 2a in a top view,
3a a second embodiment of a speed sensor,
3b the 3a in a longitudinal section,
4a a third embodiment of a speed sensor and
4b a detail of the 4a in a settlement,
5 a further development of the invention and
6 a variant of the 5 .

In der 1 ist der Schaltplan einer beispielsweise als Flurförderzeug ausgebildeten erfindungsgemäßen mobilen Arbeitsmaschine mit einer als hydraulisch lösbaren Federspeicherbremse ausgebildeten Feststellbremseeinrichtung 1 dargestellt.In the 1 the circuit diagram of a mobile work machine according to the invention, designed for example as an industrial truck, with a parking brake device 1 designed as a hydraulically releasable spring-loaded brake is shown.

Die Arbeitsmaschine weist ein verbrennungsmotorisch betriebenes Antriebssystem auf, das eine Verbrennungsmaschine 2, beispielsweise einen Diesel- oder Treibgasmotor, als Antriebsquelle umfasst. Als Fahrantrieb F der Arbeitsmaschine ist ein hydrostatischer Fahrantrieb vorgesehen, der eine von der Verbrennungsmaschine 2 angetriebene hydraulische Fahrpumpe 3 aufweist, die mit hydraulischen Fahrmotoren 4a, 4b im geschlossenen Kreislauf verbunden ist. Die beispielsweise als Radmotoren und Radantriebe ausgebildeten Fahrmotore 4a, 4b stehen zum Antrieb der Arbeitsmaschine mit jeweils einem angetriebenen Rad 5a, 5b mittels einer Abtriebswelle 6a, 6b in trieblicher Verbindung. Die hydraulische Fahrpumpe 3 ist als im Fördervolumen verstellbare Verstellpumpe ausgebildet, beispielsweise als eine verstellbare Axialkolbenpumpe mit einer in der Neigung verstellbaren Schrägscheibe als Verstelleinrichtung 3a. Die Verstelleinrichtung 3a steht zur Steuerung des Fördervolumens der Fahrpumpe 3 mit einer elektronischen Steuereinrichtung 20 in Verbindung.The work machine has a drive system operated by an internal combustion engine, which comprises an internal combustion engine 2, for example a diesel or LPG engine, as the drive source. A hydrostatic drive is provided as the drive F of the work machine, which has a hydraulic drive pump 3 driven by the internal combustion engine 2, which is connected to hydraulic drive motors 4a, 4b in a closed circuit. The drive motors 4a, 4b, which are designed, for example, as wheel motors and wheel drives, are each in a driving connection with a driven wheel 5a, 5b by means of an output shaft 6a, 6b to drive the work machine. The hydraulic drive pump 3 is designed as a variable displacement pump with an adjustable delivery volume, for example as an adjustable axial piston pump with a swash plate with an adjustable inclination as an adjustment device 3a. The adjustment device 3a is connected to an electronic control device 20 to control the delivery volume of the drive pump 3.

Die Verbrennungsmaschine 2 steht weiterhin mit einer hydraulischen Pumpe 7 in trieblicher Verbindung, die im offenen Kreislauf betrieben ist und aus einem Behälter 8 Druckmittel ansaugt und in eine Förderleitung 9 fördert. Die Pumpe 7 kann als Speisepumpe oder als Pumpe zur Versorgung einer nicht näher dargestellten Arbeitshydraulik und/oder einer Lenkungshydraulik der Arbeitsmaschine ausgebildet sein.The combustion engine 2 is also in driving connection with a hydraulic pump 7, which is operated in an open circuit and sucks pressure medium from a container 8 and conveys it into a delivery line 9. The pump 7 can be designed as a feed pump or as a pump for supplying a working hydraulic system (not shown in more detail) and/or a steering hydraulic system of the working machine.

Die Abtriebswellen 6a, 6b sind durch jeweils eine Federspeicherbremse 1a, 1b abbremsbar und arretierbar, die als hydraulisch lösbare Federspeicherbremse 1a bzw. 1 b ausgebildet ist. Bevorzugt sind die Federspeicherbremsen 1a, 1b als ölgekühlte Lamellenbremsen ausgebildet, die innerhalb eines Achsgehäuses A einer Antriebsachse der Arbeitsmaschine angeordnet ist.The output shafts 6a, 6b can be braked and locked by a spring brake 1a, 1b, which is designed as a hydraulically releasable spring brake 1a or 1b. The spring brakes 1a, 1b are preferably designed as oil-cooled multi-disk brakes, which are Axle housing A of a drive axle of the working machine.

Die Federspeicherbremsen 1a, 1b sind jeweils von einer Federeinrichtung 10a, 10b in eine die Bremsstellung bildende Schließstellung beaufschlagt, wobei die Kraft der Federeinrichtung eine maximale Bremskraft und somit eine maximale Verzögerung definiert. Zum Lösen der Federspeicherbremsen 1a, 1b ist jeweils ein Bremslösedruckraum 11a bzw. 11b vorgesehen, der bei einer Druckbeaufschlagung mit einem Bremslösedruck der Kraft der Federeinrichtung 10a, 10b entgegenwirkt, um die Federspeicherbremse 1a, 1b in eine Lösestellung zu beaufschlagen. Die Bremslösedruckräume 11a, 11b sind mit einer gemeinsamen hydraulischen Bremsleitung 12 verbunden, die zum Lösen der Federspeicherbremse 1a, 1b an die Förderleitung 9 der Pumpe 7 und zum Beaufschlagen der Federspeicherbremse 1a, 1b in die Bremsstellung an eine von dem Behälter 8 gebildete Drucksenke anschließbar ist.The spring brakes 1a, 1b are each acted upon by a spring device 10a, 10b into a closed position forming the braking position, wherein the force of the spring device defines a maximum braking force and thus a maximum deceleration. To release the spring brakes 1a, 1b, a brake release pressure chamber 11a or 11b is provided which, when pressurized with a brake release pressure, counteracts the force of the spring device 10a, 10b in order to actuate the spring brake 1a, 1b into a release position. The brake release pressure chambers 11a, 11b are connected to a common hydraulic brake line 12 which can be connected to the delivery line 9 of the pump 7 to release the spring brake 1a, 1b and to a pressure sink formed by the container 8 to actuate the spring brake 1a, 1b into the braking position.

Zur Steuerung der Federspeicherbremse 1a, 1b ist den Bremslösedruckräumen 10a, 10b ein elektrisch betätigbares Bremsventil 15 vorgeschaltet.To control the spring brake 1a, 1b, an electrically actuated brake valve 15 is connected upstream of the brake release pressure chambers 10a, 10b.

Das Bremsventil 15 weist eine Bremsstellung 15a, in der die Bremsleitung 12 mit der von dem Behälter 8 gebildeten Drucksenke verbunden ist, und eine Lösestellung 15b auf, in der die Bremsleitung 12 an die Förderleitung 9 der Pumpe 7 angeschlossen ist.The brake valve 15 has a braking position 15a, in which the brake line 12 is connected to the pressure sink formed by the container 8, and a release position 15b, in which the brake line 12 is connected to the delivery line 9 of the pump 7.

Das Bremsventil 15 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel mittels einer Federeinrichtung 16 in die Losestellung 15b beaufschlagt und mittels einer elektrischen Betätigungseinrichtung 17, beispielsweise einem Schaltmagnet, in die Bremsstellung 15a betätigbar.In the illustrated embodiment, the brake valve 15 is actuated into the release position 15b by means of a spring device 16 and can be actuated into the braking position 15a by means of an electrical actuating device 17, for example a switching magnet.

Zur Steuerung des Bremsventils 15 steht die elektrische Betätigungseinrichtung 17 mit einer elektronischen Steuereinrichtung 20 in Wirkverbindung.To control the brake valve 15, the electrical actuating device 17 is operatively connected to an electronic control device 20.

Die elektronische Steuereinrichtung 20 dient erfindungsgemäß zur Erzielung einer „Hill-Hold“-Funktion, bei der durch eine Ansteuerung der Fahrpumpe 3 die Arbeitsmaschine an einer von einer Steuerung oder einem Gefälle gebildeten Rampe gehalten werden kann, um ein Zurückrollen aufgrund von Leckagen in den Fahrmotoren 4a, 4b zu vermeiden.According to the invention, the electronic control device 20 serves to achieve a “hill hold” function, in which the working machine can be held on a ramp formed by a control or a gradient by controlling the drive pump 3 in order to avoid rolling back due to leaks in the drive motors 4a, 4b.

Um die aus der Leckage an den Fahrmotoren 4a, 4b herrührende Bewegungsgeschwindigkeit und die Bewegungsrichtung der Arbeitsmaschine beim Anhalten an einer Rampe bestimmen zu können, ist die erfindungsgemäße Arbeitsmaschine mit einer von zwei Drehzahlsensoren 40a, 40b gebildeten Drehzahlsensoreinrichtung 40 versehen, die mit der Steuereinrichtung 20 in Verbindung stehen. Der Drehzahlsensor 40a ist hierbei der Abtriebswelle 6a des Fahrmotors 4a und der Drehzahlsensor 40b der Abtriebswelle 6b des Fahrmotors 4b zugeordnet.In order to be able to determine the speed of movement resulting from the leakage on the traction motors 4a, 4b and the direction of movement of the working machine when stopping on a ramp, the working machine according to the invention is provided with a speed sensor device 40 formed by two speed sensors 40a, 40b, which are connected to the control device 20. The speed sensor 40a is assigned to the output shaft 6a of the traction motor 4a and the speed sensor 40b to the output shaft 6b of the traction motor 4b.

Weiterhin steht die Steuereinrichtung 20 mit einer den Lenkwinkel an einem gelenkten Rad erfassenden Lenkwinkelsensor 41 in Verbindung.Furthermore, the control device 20 is connected to a steering angle sensor 41 which detects the steering angle on a steered wheel.

Weiterhin steht die elektronische Steuerung 20 mit einem die Fahrzeugneigung in Fahrzeuglängsrichtung erfassenden Absolut-Neigewinkelsensor 43 in Verbindung, insbesondere einem Gyrometer. Mit dem Neigewinkelsensor 43 kann das Befahren einer Rampe ermittelt werden.Furthermore, the electronic control 20 is connected to an absolute tilt angle sensor 43, in particular a gyrometer, which detects the vehicle inclination in the vehicle's longitudinal direction. The tilt angle sensor 43 can be used to determine whether a ramp is being driven on.

Zur Steuerung des Fahrantriebs F ist ein von einer Bedienperson betätigbarer Fahrgeber 42 vorgesehen, der ebenfalls mit der Steuereinrichtung 20 in Wirkverbindung. Der Fahrgebers 42 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel von einer Fahrpedaleinrichtung gebildet. Der Fahrgeber 42 kann als Einpedalssteuerung ausgebildet sein, bei der zur Steuerung der Fahrtrichtung ein Fahrtrichtungsumschalter und zur Steuerung der Fahrgeschwindigkeit ein Fahrpedal vorgesehen ist, oder eine Doppelpedalsteuerung umfassen, bei der zur Steuerung der Vorwärtsfahrt und der Rückwärtfahrt jeweils ein Fahrpedal vorgesehen ist.To control the travel drive F, a throttle 42 is provided which can be operated by an operator and is also operatively connected to the control device 20. In the embodiment shown, the throttle 42 is formed by an accelerator pedal device. The throttle 42 can be designed as a single-pedal control, in which a direction switch is provided to control the direction of travel and an accelerator pedal is provided to control the travel speed, or it can comprise a double-pedal control, in which an accelerator pedal is provided to control the forward travel and the reverse travel.

Sofern der Fahrgeber 42 nicht betätigt ist, bremst die Arbeitsmaschine unter Wirkung des Fahrantriebs F als Betriebsbremse in den Stillstand ab. Kommt die Arbeitsmaschine hier an einer Rampe zum Stehen, wobei das Anhalten an einer Rampe mittels des Absolut-Neigewinkelsensor 43 erfassbar ist, kann aufgrund der Leckagen an den Fahrmotoren 4a, 4b die Arbeitsmaschine zurückrollen. Mit den Drehzahlsensoren 40a, 40b und dem Lenkwinkelsignal des Lenkwinkelsensors 41 als Plausibilitätskontrolle kann die Bewegungsrichtung und die Bewegungsgeschwindigkeit der an der Rampe befindlichen Arbeitsmaschine bei nicht betätigtem Fahrgeber 42 von der Steuereinrichtung 20 bestimmt werden. Die Steuereinrichtung 20 steuert hierbei die Verstelleinrichtung 3a der Fahrpumpe 3 derart in Richtung einer Erhöhung des Fördervolumens an, dass die Arbeitsmaschine auf eine Geschwindigkeit nahe Null km/h bzw. Null km/h ausgeregelt wird. Ein aufgrund der Leckagen an den Fahrmotoren 4a, 4b mögliches Zurückrollen der Arbeitsmaschine beim Anhalten an einer Rampe kann daher durch eine entsprechende Ansteuerung der Fahrpumpe 3 vermieden werden. Damit wird von der Steuereinrichtung eine „Hill-Hold“-Funktion erzielt, die es ermöglicht, die Arbeitsmaschine bei laufender Verbrennungsmaschine 2 und nicht betätigtem Fahrgeber 42 an einer Rampe zu halten, wobei ein Zurückrollen aufgrund der Leckagen an den Fahrmotoren 4a, 4b vermieden wird.If the accelerator 42 is not actuated, the working machine brakes to a standstill using the travel drive F as a service brake. If the working machine comes to a stop on a ramp here, the stopping on a ramp being detectable by means of the absolute tilt angle sensor 43, the working machine can roll back due to leaks in the traction motors 4a, 4b. Using the speed sensors 40a, 40b and the steering angle signal from the steering angle sensor 41 as a plausibility check, the direction of movement and the speed of movement of the working machine on the ramp can be determined by the control device 20 when the accelerator 42 is not actuated. The control device 20 controls the adjustment device 3a of the travel pump 3 in the direction of increasing the delivery volume so that the working machine is regulated to a speed close to zero km/h or zero km/h. A possible rolling back of the working machine when stopping on a ramp due to leaks in the drive motors 4a, 4b can therefore be avoided by appropriately controlling the drive pump 3. The control device thus achieves a "hill hold" function, which makes it possible to hold the working machine on a ramp when the combustion engine 2 is running and the accelerator 42 is not actuated, whereby rolling back due to which prevents leaks at the traction motors 4a, 4b.

Durch diese „Hill-Hold“-Funktion wird der Bedienungskomfort der Arbeitsmaschine erhöht und die Bedienung der Arbeitsmaschine vereinfacht, da von der Bedienperson an einer Rampe die Feststellbremse 1a, 1b nicht manuell in die Bremsstellung betätigt werden muss, um die Arbeitsmaschine gegen ein Zurückrollen an einer Rampe bei laufender Verbrennungsmaschine zu sichern. Zudem wird die Betriebssicherheit der Arbeitsmaschine durch die erfindungsgemäße „Hill-Hold“-Funktion erhöht, da ein Vergessen der manuellen Betätigung der Festststellbremse 1a, 1b in die Bremsstellung nicht mehr zu einem Zurückrollen der Arbeitsmaschine führen kann.This "hill hold" function increases the ease of use of the work machine and simplifies operation of the work machine, since the operator does not have to manually operate the parking brake 1a, 1b into the braking position on a ramp in order to prevent the work machine from rolling back on a ramp when the combustion engine is running. In addition, the operational safety of the work machine is increased by the "hill hold" function according to the invention, since forgetting to manually operate the parking brake 1a, 1b into the braking position can no longer lead to the work machine rolling back.

Nach Ablauf einer Ansteuerzeitspanne t, die mehrere Sekunden, insbesondere 10-15 Sekunden betragen kann, in denen durch die „Hill-Hold“-Funktion und eine Ansteuerung der Fahrpumpe 3 die Arbeitsmaschine an einer Rampe im Stillstand gehalten wird, steuert die Steuereinrichtung 20 das Bremsventil 15 durch eine Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 17 in die Bremsstellung 15a, so dass die Federspeicherbremsen 1a, 1b in die Bremsstellung betätigt werden und die Arbeitsmaschine durch die von der Federspeicherbremsen 1a, 1b gebildete Feststellbremseinrichtung 1 im Stillstand gehalten wird.After expiration of a control period t, which can be several seconds, in particular 10-15 seconds, in which the working machine is held at a standstill on a ramp by the "hill hold" function and a control of the drive pump 3, the control device 20 controls the brake valve 15 by controlling the actuating device 17 into the braking position 15a, so that the spring-loaded brakes 1a, 1b are actuated into the braking position and the working machine is held at a standstill by the parking brake device 1 formed by the spring-loaded brakes 1a, 1b.

Das die Arbeitsmaschine im Stillstand auf die Geschwindigkeit V= 0 km/h ausregelnde Ansteuersignal der Verstelleinrichtung 3a der Fahrpumpe 3 wird vor bzw. während der Ansteuerung des Bremsventils 15 und somit der Feststellbremseinrichtung 1 in die Bremsstellung in der Steuereinrichtung 20 abgespeichert. Zusätzlich kann hierbei der von dem Absolut-Neigewinkelsensor 43 gelieferte Neigewinkel der Arbeitsmaschine und die Temperatur des Druckmittels des Fahrantriebs F, die mittels einer nicht näher dargestellten Sensoreinrichtung erfasst werden kann, in der Steuereinrichtung 20 abgespeichert werden. Beim Wiederanfahren der Arbeitsmaschine an der Rampe wird hierbei die Fahrpumpe 3 von dem abgespeicherten Ansteuersignal angesteuert, bevor das Bremsventil 15 und somit die Feststellbremseinrichtung 1 mittels der Steuereinrichtung 20 in die Lösestellung 15b angesteuert wird. Beim Wiederanfahren an der Rampe kann die abgespeicherte Temperatur des Druckmittels und der Neigewinkel berücksichtigt werden. Bei entsprechenden Änderungen dieser Parameter, beispielsweise einer Änderung der Temperatur des Druckmittels beim Wiederanfahren an der Rampe, kann das Ansteuersignal entsprechend von der Steuereinrichtung 20 korrigiert werden, um beim Lösen der Feststellbremseinrichtung 1 und Wiederanfahren an der Rampe ein Zurückrollen der Arbeitsmaschine zu vermeiden.The control signal of the adjustment device 3a of the drive pump 3, which regulates the work machine to the speed V = 0 km/h when it is at a standstill, is stored in the control device 20 before or during the control of the brake valve 15 and thus the parking brake device 1 into the braking position. In addition, the tilt angle of the work machine supplied by the absolute tilt angle sensor 43 and the temperature of the pressure medium of the travel drive F, which can be detected by means of a sensor device not shown in detail, can be stored in the control device 20. When the work machine starts moving again on the ramp, the drive pump 3 is controlled by the stored control signal before the brake valve 15 and thus the parking brake device 1 are controlled into the release position 15b by the control device 20. When the work machine starts moving again on the ramp, the stored temperature of the pressure medium and the tilt angle can be taken into account. If there are corresponding changes in these parameters, for example a change in the temperature of the pressure medium when restarting on the ramp, the control signal can be corrected accordingly by the control device 20 in order to prevent the working machine from rolling back when the parking brake device 1 is released and restarting on the ramp.

Die elektronische Steuereinrichtung 20 dient neben dieser Automatikfunktion ebenfalls bei weiteren Bremszuständen dazu, durch eine automatische Betätigung des Bremsventils 15 in die Bremsstellung15a eine automatische Feststellbremsfunktion zu erzielen.In addition to this automatic function, the electronic control device 20 also serves in other braking conditions to achieve an automatic parking brake function by automatically actuating the brake valve 15 into the braking position 15a.

Die Steuereinrichtung 20 steht eingangsseitig mit einem als Schalter oder Taster ausgebildeten Betätigungsmittel als Feststellbremsbedienelement 21 in Verbindung, das von der Bedienperson zwischen einer Bremsstellung und einer Bremslösestellung betätigbar ist. Durch Betätigen des Feststellbremsbedienelements 21 in die Bremsstellung durch eine Bedienperson kann hierbei von der elektronischen Steuereinrichtung 20 durch entsprechende Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 17 eine manuelle Feststellbremsfunktion im Sinne einer Parkbremse erzielt werden.The control device 20 is connected on the input side to an actuating means designed as a switch or button as a parking brake operating element 21, which can be actuated by the operator between a braking position and a brake release position. By actuating the parking brake operating element 21 into the braking position by an operator, a manual parking brake function in the sense of a parking brake can be achieved by the electronic control device 20 by correspondingly controlling the actuating device 17.

Zur Erfassung der Bremszustände, in denen eine automatische Betätigung der Feststellbremse 1a, 1b in die Bremsstellung erfolgen soll, steht die Steuereinrichtung 20 eingangsseitig mit mindestens einer Sensoreinrichtung in Verbindung, beispielsweise ein das Vorhandensein und somit die Belegung eines Fahrerarbeitsplatzes durch die Bedienperson erfassenden Sensor, beispielsweise einem Sitzschalter 22 an einem Fahrersitz. Der Sitzschalter 22 ist bevorzugt redundant ausgebildet.In order to detect the braking conditions in which the parking brake 1a, 1b is to be automatically activated into the braking position, the control device 20 is connected on the input side to at least one sensor device, for example a sensor that detects the presence and thus the occupancy of a driver's workstation by the operator, for example a seat switch 22 on a driver's seat. The seat switch 22 is preferably designed to be redundant.

Zur Kontrolle der Betätigung des Bremsventils 15 bei der automatischen Feststellbremsfunktion ist eine Überwachungseinrichtung 30 vorgesehen. Die Überwachungseinrichtung 30 kann von einem den im Druckraum 11a, 11b anstehenden Bremslösedruck erfassenden Drucksensor 31 gebildet sein, der mit der Steuereinrichtung 20 in Wirkverbindung steht. Der Drucksensor 31 ist im Ausführungsbeispiel der Bremsleitung 12 zugeordnet. Als alternative Ausführungsform kann die Überwachungseinrichtung 30 von einer Lageüberwachung 32 des Bremsventils 15 gebildet sein, beispielsweise einem Sensor oder Schalter, mit dem die Schaltbewegung bzw. die Bremsstellung 15a des Bremsventils 15 erfasst werden kann und der mit der Steuereinrichtung 20 in Wirkverbindung steht.A monitoring device 30 is provided to control the actuation of the brake valve 15 during the automatic parking brake function. The monitoring device 30 can be formed by a pressure sensor 31 which detects the brake release pressure in the pressure chamber 11a, 11b and which is operatively connected to the control device 20. In the exemplary embodiment, the pressure sensor 31 is assigned to the brake line 12. As an alternative embodiment, the monitoring device 30 can be formed by a position monitor 32 of the brake valve 15, for example a sensor or switch with which the switching movement or the braking position 15a of the brake valve 15 can be detected and which is operatively connected to the control device 20.

Das Bremsventil 15 kann bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel zusätzlich zu der automatischen Betätigung mittels der Steuereinrichtung 20 mit einem Bremspedal 35, beispielsweise einem Stopppedal, zur mechanischen Betätigung der Feststellbremse 1a, 1b in Wirkverbindung stehen.In the illustrated embodiment, the brake valve 15 can, in addition to the automatic actuation by means of the control device 20, be operatively connected to a brake pedal 35, for example a stop pedal, for the mechanical actuation of the parking brake 1a, 1b.

Um eine stehende Arbeitsmaschine abschleppen zu können, ist in einer den Behälter 8 mit der Bremsleitung 12 verbindenden Leitung 50 eine manuell betätigbare Handpumpe 51 zwischen zwei zum Behälter 8 schließenden Rückschlagventilen 52, 53 angeordnet, mittels der ein Lösedruck in den Bremslösedruckräumen 11a, 11b zum Lösen der Federspeicherbremse 1a, 1b erzeugt werden kann. Ein manuell, zwischen einer Durchflussstellung und einer Sperrstellung schaltbares Sperrventil 54, das an die Bremsleitung 12 zwischen dem Bremsventil 15 und dem Anschluss der Leitung 50 angeordnet ist, verhindert in der Sperrstellung das Abfließen des von der Handpumpe 51 geförderten Druckmittels über das Bremsventil 15 zum Behälter 8. Zur Absicherung des von der Handpumpe 51 erzeugten Bremslösedruckes ist der Leitung 50 ein Druckbegrenzungsventil 56 zugeordnet.In order to be able to tow a stationary work machine, a manually operated hand pump 51 is installed in a line 50 connecting the container 8 with the brake line 12 between two check valves closing to the container 8. len 52, 53, by means of which a release pressure can be generated in the brake release pressure chambers 11a, 11b for releasing the spring brake 1a, 1b. A shut-off valve 54, which can be manually switched between a flow position and a blocking position and which is arranged on the brake line 12 between the brake valve 15 and the connection of the line 50, prevents the pressure medium delivered by the hand pump 51 from flowing out via the brake valve 15 to the container 8 in the blocking position. To safeguard the brake release pressure generated by the hand pump 51, a pressure relief valve 56 is assigned to the line 50.

Mit der Steuereinrichtung 20 erfolgt durch eine Ansteuerung der elektrischen Betätigungseinrichtung 17 eine automatische Betätigung des Bremsventils 15 in die Bremsstellung 15a zum automatischen Betätigung der Feststellbremse 1a, 1b in die Bremsstellung, sofern mittels der Drehzahlsensoreinrichtung 40 eine geringe Fahrgeschwindigkeit bzw. der Fahrzeugstillstand ermittelt wird und von der Bedienperson der Fahrgeber 42 nach Ablauf der Ansteuerzeitspanne t, in der die Fahrpumpe 3 angesteuert wird, um die „Hill-Hold“-Funktion zu erzielen, weiterhin nicht betätigt ist.By controlling the electrical actuating device 17, the control device 20 automatically actuates the brake valve 15 into the braking position 15a for automatically actuating the parking brake 1a, 1b into the braking position, provided that a low driving speed or the vehicle standstill is determined by means of the speed sensor device 40 and the accelerator 42 is still not actuated by the operator after the expiration of the control time period t in which the drive pump 3 is actuated in order to achieve the “hill hold” function.

Mit der Steuereinrichtung 20 erfolgt weiterhin durch eine Ansteuerung der elektrischen Betätigungseinrichtung 17 eine automatische Betätigung des Bremsventils 15 in die Bremsstellung 15a zum automatischen Betätigung der Feststellbremse 1a, 1b in die Bremsstellung, sofern mittels der Drehzahlsensoreinrichtung 40 eine geringe Fahrgeschwindigkeit bzw. der Fahrzeugstillstand ermittelt wird und die Bedienperson länger als eine Nichtbelegungszeitspanne t den von dem Fahrersitz gebildeten Fahrerarbeitsplatz verlassen hat. Das Verlassen des Fahrerarbeitsplatzes wird durch den Sitzschalter 22 ermittelt. Die Nichtbelegungszeitspanne t des Fahrerarbeitsplatzes ist bevorzugt kürzer gewählt als die Ansteuerzeitspanne t, so dass durch die Verringerung des Zeitgliedes bis zum automatischen Betätigen der Feststellbremse ein schnelleres Betätigen der Feststellbremse in die Bremsstellung erfolgt.The control device 20 also automatically actuates the brake valve 15 into the braking position 15a by controlling the electrical actuation device 17 in order to automatically actuate the parking brake 1a, 1b into the braking position, provided that a low driving speed or the vehicle is stationary is determined by the speed sensor device 40 and the operator has left the driver's workplace formed by the driver's seat for longer than an unoccupied period t. Leaving the driver's workplace is determined by the seat switch 22. The unoccupied period t of the driver's workplace is preferably selected to be shorter than the actuation period t, so that by reducing the time element until the parking brake is automatically actuated, the parking brake is actuated more quickly into the braking position.

Ein weitere automatische Betätigung der Feststellbremse in die Bremsstellung erfolgt, wenn die Bedienperson das Feststellbremsbedienelements 21 in die Bremsstellung betätigt, beispielsweise während der Fahrt der Arbeitsmaschine, und mittels der Drehzahlsensoreinrichtung 40 eine geringe Fahrgeschwindigkeit bzw. der Fahrzeugstillstand ermittelt wird. Die Bedienperson kann hierdurch beispielsweise das Betätigen der Feststellbremse in die Bremsstellung vorwählen, so dass nach dem Anhalten der Arbeitsmaschine die Feststellbremse automatisch betätigt wird und die Bedienperson durchzuführende Arbeitsaufgaben, beispielsweise die Bedienung einer Arbeitseinrichtung, durchführen kann.A further automatic actuation of the parking brake into the braking position takes place when the operator actuates the parking brake control element 21 into the braking position, for example while the work machine is moving, and a low driving speed or the vehicle being stationary is determined by means of the speed sensor device 40. The operator can thereby, for example, preselect the actuation of the parking brake into the braking position, so that after the work machine has stopped, the parking brake is automatically actuated and the operator can carry out work tasks to be carried out, for example operating a work device.

Mit der erfindungsgemäßen „Hill-Hold“-Funktion wird der Bedienungskomfort und die Betriebssicherheit einer Arbeitsmaschine mit einem verbrennungsmotorischen Antriebssystem und einem hydrostatischen Fahrantrieb deutlich verbessert, das die Arbeitsmaschine bei laufender Verbrennungsmaschine beim Anhalten an einer Rampe sicher gehalten wird und ein Zurückrollen aufgrund der Leckage in den Fahrmotoren 4a, 4b vermieden wird, wodurch weiterhin die Betriebssicherheit der Arbeitsmaschine erhöht wird.The “Hill Hold” function according to the invention significantly improves the ease of use and operational reliability of a work machine with an internal combustion engine drive system and a hydrostatic drive, as the work machine is held securely when stopping on a ramp while the internal combustion engine is running and rolling back due to leakage in the drive motors 4a, 4b is avoided, which further increases the operational reliability of the work machine.

In Verbindung mit der automatischen Parkbremsfunktion durch elektrische Betätigung der Feststellbremse 1a, 1b in die Bremsstellung wird eine weitere Bedienungserleichterung und Komforterhöhung erzielt, da von der Bedienperson keine manuelle Betätigung der Feststellbremse erforderlich ist, um bei laufender Verbrennungsmaschine die Arbeitsmaschine festzusetzen, so dass das Festsetzen der Arbeitsmaschine bei laufender Verbrennungsmaschine von der Bedienperson nicht vergessen werden kann. Zudem wird beim Wiederanfahren an einer Rampe eine Wiederanfahrhilfe erzielt, mit der ein Zurückrollen der Arbeitsmaschine beim automatischen Lösen der Feststellbremseinrichtung vermieden werden kann.In conjunction with the automatic parking brake function by electrically actuating the parking brake 1a, 1b into the braking position, further ease of operation and increased comfort are achieved, since the operator is not required to manually actuate the parking brake in order to immobilize the working machine when the combustion engine is running, so that the operator cannot forget to immobilize the working machine when the combustion engine is running. In addition, when starting up again on a ramp, a restart aid is provided, which can prevent the working machine from rolling back when the parking brake device is automatically released.

In den 2 bis 4 sind Ausführungsbeispiele einer Drehzahlsensoreinrichtung 40 dargestellt, die anhand des Aufbaus eines Drehzahlsensors 40a verdeutlicht sind. Der Drehzahlsensor 40b weist einen analogen Aufbau auf.In the 2 to 4 Embodiments of a speed sensor device 40 are shown, which are illustrated using the structure of a speed sensor 40a. The speed sensor 40b has an analog structure.

Die Drehzahlsensoren 40a gemäß den 2 bis 4 sind als berührungslos arbeitende Sensoreinrichtungen ausgebildet.The speed sensors 40a according to the 2 to 4 are designed as contactless sensor devices.

In den 2a, 2b ist eine erste Ausführungsform eines Drehzahlsensors 40a dargestellt, der von einem am Achsgehäuse 60 senkrecht zu einer Abtriebswelle 6a des Fahrmotors 4a angeordneten Induktivsensors 62 gebildet ist. Der Induktivsensor 62 ist auf ein Messrad 63 gerichtet, das an der Abtriebswelle 6a des Fahrmotors 4a drehfest befestigt ist. Der Außenumfang des Messrades 63 ist - wie in der 2b verdeutlicht ist - mit einem Sägezahnprofil 64 versehen, das von mehreren sägezahnähnlichen Zähnen 65 versehen ist. Mit dem am Achsgehäuse 60 angeordneten Induktivsensor 62 wird hierbei der Abstand zu dem Sägezahnprofil 64 des Messrades 63 gemessen. Um die „Hill-Hold“-Funktion zu erzielen und die Arbeitsmaschine an einer Rampe zu halten, wird die Fahrpumpe 3 derart im Fördervolumen angesteuert, dass sich der von dem Induktivsensor 62 gemessene Abstand zu dem Sägezahnprofil 64 des Messrades 63 nicht verändert.In the 2a , 2 B a first embodiment of a speed sensor 40a is shown, which is formed by an inductive sensor 62 arranged on the axle housing 60 perpendicular to an output shaft 6a of the drive motor 4a. The inductive sensor 62 is directed at a measuring wheel 63, which is fixedly attached to the output shaft 6a of the drive motor 4a. The outer circumference of the measuring wheel 63 is - as in the 2 B - is provided with a sawtooth profile 64, which is provided with several sawtooth-like teeth 65. The inductive sensor 62 arranged on the axle housing 60 measures the distance to the sawtooth profile 64 of the measuring wheel 63. In order to achieve the "hill hold" function and to hold the working machine on a ramp, the drive pump 3 is controlled in such a way that the distance measured by the inductive sensor 62 to the Sawtooth profile 64 of measuring wheel 63 remains unchanged.

In den 3a, 3b ist eine zweite Ausführungsform einer berührungslos arbeitenden Drehzahlsensors 40a dargestellt. Der Drehzahlsensor 40a ist von einem magnetoresistiven Sensor 70 gebildet, der koaxial zu der Abtriebswelle 6a an dem Achsgehäuse 60 der Antriebsachse A angeordnet ist. Der Sensor 70 ist hierzu an einem Deckel 71, der bevorzugt aus einem Edelstahl besteht, befestigt. Der Drehzahlsensor 40a umfasst weiterhin einen Magneten 73, der an einem stirnseitigen Ende der Abtriebwelle 6a angeordnet ist. Mit dem aus dem Magneten 73 an der Abtriebswelle 6a und dem an dem Achsgehäuse 60 angeordneten magnetoresitiven Sensor 70 gebildeten Drehzahlsensor kann die Winkelposition der Abtriebswelle 6a bestimmt werden. Um die „Hill-Hold“-Funktion zu erzielen und die Arbeitsmaschine an einer Rampe zu halten, wird die Fahrpumpe 3 derart im Fördervolumen angesteuert, dass sich die von dem Sensor 73 gemessene Winkelposition der Abtriebswelle 6a nicht verändert.In the 3a , 3b a second embodiment of a contactless speed sensor 40a is shown. The speed sensor 40a is formed by a magnetoresistive sensor 70, which is arranged coaxially to the output shaft 6a on the axle housing 60 of the drive axle A. For this purpose, the sensor 70 is attached to a cover 71, which is preferably made of stainless steel. The speed sensor 40a also comprises a magnet 73, which is arranged on a front end of the output shaft 6a. The speed sensor formed from the magnet 73 on the output shaft 6a and the magnetoresistive sensor 70 arranged on the axle housing 60 can be used to determine the angular position of the output shaft 6a. In order to achieve the "hill hold" function and to hold the work machine on a ramp, the drive pump 3 is controlled in the delivery volume in such a way that the angular position of the output shaft 6a measured by the sensor 73 does not change.

Eine dritte Ausführungsform eines berührungslos arbeitenden Drehzahlsensors 40a ist in den 4a und 4b dargestellt. Der Drehzahlsensor 40a ist von einem am nicht näher gezeigten Achsgehäuse der Antriebsachse angeordneten induktiven Sensor 80 gebildet, der mit einer auf der Außenumfangsfläche der Abtriebswelle 6a aufgebrachten periodischen Geberspur 81 zusammenwirkt, die bevorzugt aus Kupfer besteht. In der 4b ist die Geberspur 81 in einer Abwicklung dargestellt. Die Geberspur 81 ist von zwei in axialer Richtung der Abtriebwelle 6a beabstandet angeordneten Sinus- bzw. Cosinuskurven K1, K2 gebildet, die derart angeordnet sind, dass sich die Breite B der Geberspur 81 in Abhängigkeit von dem Drehwinkel der Abtriebswelle 6a verändert. Der induktive Sensor 80 sendet ein elektromagnetisches Feld aus, das in der aus Kupfer bestehenden Geberspur 81 Wirbelströme verursacht, die eine Veränderung der Induktivität bewirken. Die Änderung der Induktivität entspricht der Breite der B der sinus- bzw. cosinusförmigen Geberspur. In der 4b sind unterschiedliche Induktivitäten L1 bis L4 an unterschiedlichen Stellen der Geberspur 81 schematisch dargestellt. Mittels eines Schwingkreises des Sensors 80 kann diese Änderung der Induktivität in eine Winkeländerung der Abtriebwelle 6a umgesetzt werden. Um die „Hill-Hold“-Funktion zu erzielen und die Arbeitsmaschine an einer Rampe zu halten, wird die Fahrpumpe 3 derart im Fördervolumen angesteuert, dass sich an dem Sensor 80 keine Änderung der Induktivität einstellt.A third embodiment of a contactless speed sensor 40a is shown in the 4a and 4b The speed sensor 40a is formed by an inductive sensor 80 arranged on the axle housing of the drive axle (not shown in detail), which interacts with a periodic sensor track 81 applied to the outer circumferential surface of the output shaft 6a, which preferably consists of copper. In the 4b the encoder track 81 is shown in a developed form. The encoder track 81 is formed by two sine or cosine curves K1, K2 arranged at a distance in the axial direction of the output shaft 6a, which are arranged in such a way that the width B of the encoder track 81 changes depending on the angle of rotation of the output shaft 6a. The inductive sensor 80 emits an electromagnetic field that causes eddy currents in the copper encoder track 81, which cause a change in the inductance. The change in the inductance corresponds to the width B of the sine or cosine-shaped encoder track. In the 4b Different inductances L1 to L4 are shown schematically at different points on the sensor track 81. By means of an oscillating circuit of the sensor 80, this change in inductance can be converted into an angle change of the output shaft 6a. In order to achieve the "hill hold" function and to hold the working machine on a ramp, the drive pump 3 is controlled in the delivery volume in such a way that no change in inductance occurs at the sensor 80.

In der 5 ist eine Weiterbildung der Erfindung dargestellt. Gleiche Bauteile und Komponenten sind hierbei mit gleichen Bezugsziffern versehen.In the 5 A further development of the invention is shown. The same parts and components are provided with the same reference numbers.

Bei der 5 ist zusätzlich zu dem Bremsventil 15, mit dem eine manuelle und automatische Betätigung der Feststellbremseinrichtung 1 als Feststellbremse bzw. Parkbremse erzielbar ist ein Betriebsbremsventil 55 vorgesehen, mit dem durch einen kontrollierten Abbau des in der Bremsleitung 12 anstehenden Bremslösedruckes zu der Drucksenke 8 die Feststellbremseinrichtung 1 die zusätzliche Funktion einer Betriebsbremse zum kontrollierten Abbremsen der Arbeitsmaschine aufweist.At the 5 In addition to the brake valve 15, with which a manual and automatic actuation of the parking brake device 1 as a parking brake or parking brake can be achieved, a service brake valve 55 is provided, with which the parking brake device 1 has the additional function of a service brake for the controlled braking of the working machine through a controlled reduction of the brake release pressure in the brake line 12 to the pressure sink 8.

Das Betriebsbremsventil 55 ist als Druckregelventil 56 ausgebildet, das an die Förderleitung 9, eine zu dem Bremsventil 15 geführte Zweigleitung 9a und eine zu der Drucksenke 8 geführte Behälterleitung 8a angeschlossen ist. Zur Betätigung des Betriebsbremsventils 55 ist eine von einem Bremspedal 57 gebildete Betriebsbremsvorgabeeinrichtung vorgesehen. Im unbetätigten Zustand des Bremspedals 57 ist über das Betriebsbremsventil 55 die Förderleitung 9 mit der zu dem Bremsventil 15 geführten Zweigleitung 9a verbunden. In Abhängigkeit von der Betätigung des Bremspedals 57 wird das Betriebsbremsventils 55 in Richtung einer die Zweigleitung 9a mit der Behälterleitung 8a verbindenden Steuerstellung beaufschlagt. Sofern das Bremsventil 15 in die Lösestellung 15b beaufschlagt ist, in der die Zweigleitung 9a mit der Bremsleitung 12 verbunden ist, kann somit durch eine Betätigung des Bremspedal 57 über das Betriebsbremsventil 55 der in der Bremsleitung 12 anstehende Bremslösedruck kontrolliert zur Drucksenke 8 abgebaut werden und die Feststellbremse 1 kontrolliert in die Bremsstellung betätigt werden, so dass ein dosierbare Betriebsbremsfunktion ermöglicht wird.The service brake valve 55 is designed as a pressure control valve 56 which is connected to the delivery line 9, a branch line 9a leading to the brake valve 15 and a reservoir line 8a leading to the pressure sink 8. A service brake setting device formed by a brake pedal 57 is provided for actuating the service brake valve 55. When the brake pedal 57 is not actuated, the delivery line 9 is connected to the branch line 9a leading to the brake valve 15 via the service brake valve 55. Depending on the actuation of the brake pedal 57, the service brake valve 55 is actuated in the direction of a control position connecting the branch line 9a to the reservoir line 8a. If the brake valve 15 is actuated into the release position 15b, in which the branch line 9a is connected to the brake line 12, the brake release pressure in the brake line 12 can be reduced to the pressure sink 8 in a controlled manner by actuating the brake pedal 57 via the service brake valve 55 and the parking brake 1 can be actuated into the braking position in a controlled manner, so that a metered service brake function is enabled.

In der Ausführungsform der 5 ist gegenüber der 1 das Bremsventil 15 von der Federeinrichtung 16 in die Bremsstellung 15a und von der Betätigungseinrichtung 17 in die Lösestellung 15b betätigbar. Zur mechanischen und manuellen Betätigung des Bremsventils 15 ist ein Handbremshebel 35a vorgesehen.In the embodiment of the 5 is compared to the 1 the brake valve 15 can be actuated by the spring device 16 into the braking position 15a and by the actuating device 17 into the release position 15b. A hand brake lever 35a is provided for mechanical and manual actuation of the brake valve 15.

Als Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 17 zur Erzielung der oben beschriebenen automatischen Feststellbremsfunktion ist bei der 2 eine Beendigung des an der Betätigungseinrichtung 17 anstehenden Ansteuersignals zu verstehen, so dass das Bremsventil 15 von der Federeinrichtung 16 in die Bremsstellung 15a beaufschlagt wird.To control the actuating device 17 to achieve the automatic parking brake function described above, 2 a termination of the control signal present at the actuating device 17, so that the brake valve 15 is acted upon by the spring device 16 into the braking position 15a.

In der 6 ist eine Weiterbildung der 5 dargestellt, wobei in einer von dem Bremsventil 15 zu der Drucksenke 8 geführten Behälterleitung 8b eine Druckabbaueinrichtung 58 angeordnet ist. Die Druckabbaueinrichtung 58 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als Druckventil 59, beispielsweise Druckbegrenzungsventil, ausgebildet. Die Druckabbaueinrichtung 58 kann jedoch ebenfalls von einer Blende, einer Drossel, einem Druckminderventil, einem Drosselventil oder einem Druckspeicher gebildet werden. Zudem ist eine elektrische Verstellbarkeit der Druckabbaueinrichtung 58 möglich, beispielsweise in Form eines elektrisch ansteuerbaren Proportional-Druckminderventils oder eines elektrisch ansteuerbaren Proportional-Druckbegrenzungsventils bzw. einer elektrisch verstellbaren Blende oder Drossel.In the 6 is a further education of 5 shown, wherein a pressure reduction device 58 is arranged in a container line 8b leading from the brake valve 15 to the pressure sink 8. The pressure reduction device 58 is designed in the illustrated embodiment as a pressure valve 59, for example a pressure relief valve. However, the pressure reduction device 58 can also be a Orifice, a throttle, a pressure reducing valve, a throttle valve or a pressure accumulator. In addition, electrical adjustability of the pressure reduction device 58 is possible, for example in the form of an electrically controllable proportional pressure reducing valve or an electrically controllable proportional pressure limiting valve or an electrically adjustable orifice or throttle.

Kommt es bei fahrender Arbeitsmaschine zu einem Stromausfall, wird das Bremsventil 15 durch die nicht angesteuerte und unbestromte Betätigungseinrichtung 17 mittels der Federeinrichtung 16 in die Bremsstellung 15a beaufschlagt. Die Duckabbaueinrichtung 58 ermöglicht hierbei einem zeitverzögerten Druckabbau des in der Bremsleitung 12 anstehenden Bremslösedruckes, wodurch die Federspeicherbremse 1a, 1b zunächst mit einem reduzierten Bremsmoment schließen. Durch dieses reduzierte Bremsmoment kann eine Sicherheitsfunktion bei einer als Flurförderzeug ausgebildeten Arbeitsmaschine bei einer Abbremsung infolge eines stromlosen Fahrzeugs erzielt werden, um einen Lastabwurf der transportierten Last durch ein zu starkes Abbremsen zu vermeiden.If a power failure occurs while the machine is moving, the brake valve 15 is actuated into the braking position 15a by the non-controlled and de-energized actuating device 17 by means of the spring device 16. The pressure reduction device 58 enables a delayed pressure reduction of the brake release pressure in the brake line 12, whereby the spring-loaded brake 1a, 1b initially closes with a reduced braking torque. This reduced braking torque can be used to achieve a safety function in a machine designed as an industrial truck when braking as a result of a vehicle without power, in order to prevent the load being dropped due to excessive braking.

Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt.The invention is not limited to the embodiment shown.

Das Bremsventil 15 kann als Schaltventil oder als Druckregelventil ausgebildet sein, wobei bevorzugt die elektrische Betätigungseinrichtung 17 von einem Schaltmagnet gebildet ist. Alternativ kann das Bremsventil von einem in Zwischenstellungen drosselnden Steuerventil oder einem Druckregelventil gebildet sein, das bevorzugt von einer als Proportionalmagnet ausgebildeten Betätigungseinrichtung 17 betätigbar ist.The brake valve 15 can be designed as a switching valve or as a pressure control valve, wherein the electrical actuating device 17 is preferably formed by a switching magnet. Alternatively, the brake valve can be formed by a control valve that throttles in intermediate positions or a pressure control valve that can preferably be actuated by an actuating device 17 designed as a proportional magnet.

Anstelle der an dem mittels des Bremspedals 35 bzw. des Handbremshebels 35a mechanisch betätigten Bremspedals integrierten elektrischen Betätigungseinrichtung 17 für die automatische Feststellbremsfunktion können zwei getrennte Bremsventile vorgesehen sein, von denen eines von dem Bremspedal 35 bzw. dem Handbremshebel 35a und das weitere von der elektrischen Betätigungseinrichtung 17 betätigt ist.Instead of the electrical actuating device 17 for the automatic parking brake function integrated in the brake pedal mechanically actuated by means of the brake pedal 35 or the handbrake lever 35a, two separate brake valves can be provided, one of which is actuated by the brake pedal 35 or the handbrake lever 35a and the other by the electrical actuating device 17.

Die von den Drehzahlsensoren 40a, 40b gebildete Drehzahlsensoreinrichtung 40 kann außerhalb des Achsgehäuses 60 oder innerhalb des Achsgehäuses 60 der Antriebsachse A angeordnet werden.The speed sensor device 40 formed by the speed sensors 40a, 40b can be arranged outside the axle housing 60 or inside the axle housing 60 of the drive axle A.

Claims

Mobile work machine, in particular industrial truck, with a drive system operated by an internal combustion engine and a hydrostatic drive, which comprises a hydrostatic drive pump driven by an internal combustion engine, adjustable in delivery volume, and at least one hydrostatic drive motor operatively connected to a drive wheel, wherein a throttle that can be actuated by an operator is provided for controlling the drive, wherein the drive motor (4a; 4b) is assigned a speed sensor device (40) for detecting the speed of movement and/or the direction of movement, which is operatively connected to an electronic control device (20), wherein the control device (20) is designed in such a way that when the throttle (42) is not actuated, the work machine is held at a standstill by controlling the drive pump (3) by means of the control device (20), wherein the work machine is provided with a parking brake device (1) that can be actuated electrically by the control device (20) and can be actuated between a braking position and a release position, wherein the control device (20) after a control period (t), in which, when the accelerator (42) is not actuated, the working machine is held at a standstill by controlling the drive pump (3) by means of the control device (20), the parking brake device (1) is actuated into the braking position by means of the control device (20), the control signal of the drive pump (3) holding the working machine at a standstill being stored in the control device (20) and, when starting up the ramp again, the drive pump (3) is actuated by the stored control signal before the parking brake device (1) is actuated into the release position by means of the control device (20) to release the parking brake device (1).

Mobile work machine according to Claim 1 , characterized in that for detecting the vehicle inclination in the vehicle's longitudinal direction, the working machine is provided with an absolute tilt angle sensor (43), in particular a gyrometer, which is operatively connected to the control device (20).

Mobile work machine according to Claim 1 or 2 , characterized in that the travel drive (F) comprises two travel motors (4a, 4b) as wheel drives, wherein the speed sensor device (40) comprises a speed sensor (40a, 40b) assigned to the travel motor (4a, 4b).

Mobile work machine according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the control device (20) is operatively connected to a steering angle sensor (41) on a steering wheel and/or a steered wheel of the drive machine.

Mobile work machine according to one of the Claims 1 until 4 , characterized in that the speed sensor device (40) is designed as a contactless sensor device.

Mobile work machine according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the speed sensor device (40) has an inductive sensor (62) which cooperates with a measuring wheel (63) which is fixedly secured against rotation to the output shaft (6a; 6b) of the drive motor (4a; 4b) and which is provided with a sawtooth profile (64).

Mobile work machine according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the speed sensor device (40) has a magnetoresistive sensor (70) which cooperates with a magnet (73) fixed in a rotationally fixed manner to the output shaft (6a; 6b) of the drive motor (4a; 4b).

Mobile work machine according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the speed sensor device (40) has an inductive sensor (80) which interacts with a periodic sensor track (81), in particular a sine and/or cosine curve, applied to the output shaft (6a; 6b) of the drive motor (4a; 4b).

Mobile work machine according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the temperature of the pressure medium of the travel drive and/or the vehicle inclination in the vehicle's longitudinal direction are taken into account as correction factors of the stored control signal of the travel pump (3).

Mobile work machine according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the parking brake device (1) is designed as a hydraulically releasable spring-loaded brake (1a; 1b) which can be actuated by means of a brake valve (15) between the braking position and the release position, wherein the brake valve (15) is assigned to a pressure chamber (11a; 11b) of the spring-loaded brake (1a; 1b) acting in the direction of a release position and connects the pressure chamber (11a; 11b) to a pressure supply source (7) in the release position and relieves it to a pressure sink (8) in the braking position, wherein the brake valve (15) can be controlled by an electrical actuating device (17) which is operatively connected to the electronic control device (20).

Mobile work machine according to Claim 10 , characterized in that at least one monitoring device (30) is provided for controlling the actuation of the brake valve (15) during the automatic parking brake function, which monitoring device can consist of sensors.

Mobile work machine according to Claim 11 , characterized in that the monitoring device (30) is formed by a pressure sensor (31) which detects the brake release pressure present in the pressure chamber (11 a; 11 b).

Mobile work machine according to Claim 11 , characterized in that the monitoring device (30) is formed by a position monitoring device (32) of the brake valve (15).

Mobile work machine according to one of the Claims 10 until 13 , characterized in that the following braking states are detected by means of the electronic control device (20) in order to achieve an automatic parking brake function, in which the spring-loaded brake (1a; 1b) is actuated into the braking position by controlling an actuating device (17) of the brake valve (15): • when the control device (20) detects a driving speed below a limit driving speed, the non-actuation of the accelerator (42) controlling the hydrostatic drive after the actuation time period (t) and a brake release position of a parking brake control element (21) that can be actuated by the operator, • when the control device (20) detects a driving speed below a limit driving speed and a braking position of a parking brake control element (21) that can be actuated by the operator, • when the control device (20) detects a driving speed below a limit driving speed and the non-occupancy of a driver's workstation during a non-occupancy time period (t).

Mobile work machine according to one of the Claims 1 until 11 , characterized in that the brake valve (15) is operatively connected to a brake pedal (35) or to a handbrake lever (35a).

Mobile work machine according to one of the Claims 10 until 15 , characterized in that the brake valve (15) is designed as a switching valve or as a pressure control valve and the actuating device (17) is designed as a switching magnet.

Mobile work machine according to one of the Claims 10 until 15 , characterized in that the brake valve (15) is designed as a control valve throttling in intermediate positions or as a pressure control valve and the actuating device (17) is designed as a proportional magnet.