DE102011004772A1 - Method for adjustment of clamping force exercised by parking brake in vehicle, involves generating clamping force until mechanical clamping force of brake disk reaches threshold level that is determined as function of road gradient - Google Patents

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Abstract

The method involves determining mechanical clamping force produced by a brake disk (10) by considering current and voltage of an electric brake motor (3) of the brake disk. Process for generating clamping force is performed until the mechanical clamping force of the brake disk reaches a threshold level, where the threshold level is determined as a function of road gradient. The clamping force is produced by an additional brake device such as hydraulic vehicle brake.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Einstellen der von einer Feststellbremse ausgeübten Klemmkraft in einem Fahrzeug.The invention relates to a method for adjusting the force exerted by a parking brake clamping force in a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Bekannt sind Feststell- bzw. Parkbremsen in Fahrzeugen, die eingesetzt werden, um im Stillstand eine das Fahrzeug festsetzende Klemmkraft zu erzeugen. Die DE 103 61 042 B3 offenbart, eine elektromotorische Feststellbremse mit einem elektrischen Bremsmotor als Aktuator einzusetzen, bei dessen Betätigung ein Bremskolben, der Träger eines Bremsbelages ist, axial in Richtung auf eine Bremsscheibe verstellt wird. Hierbei muss sichergestellt sein, dass ein gefordertes Nominalklemmkraftniveau erreicht wird.Are known parking or parking brakes in vehicles that are used to produce a stoppage the vehicle festsetzende clamping force. The DE 103 61 042 B3 discloses to use an electromotive parking brake with an electric brake motor as an actuator, upon actuation of a brake piston, the carrier of a brake pad, is axially adjusted in the direction of a brake disc. It must be ensured that a required nominal clamping force level is achieved.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mit einfachen Maßnahmen die erforderliche Klemmkraft in einer Feststellbremse eines Fahrzeugs mit ausreichender Genauigkeit einzustellen.The invention has for its object to set with simple measures, the required clamping force in a parking brake of a vehicle with sufficient accuracy.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.This object is achieved with the features of claim 1. The dependent claims indicate expedient developments.

Das erfindungsgemäße Verfahren bezieht sich auf eine elektromechanische Feststellbremse in einem Fahrzeug mit einem elektromechanischen Aktuator, über den eine das Fahrzeug im Stillstand festsetzende Klemmkraft erzeugbar ist, wobei der Aktuator einen elektrischen Bremsmotor, ein Getriebe und eine Spindel aufweist, die einen Bremskolben axial verstellt, der Träger eines Bremsbelages ist, welcher gegen eine Bremsscheibe gedrückt wird. Die Rotationsbewegung des Bremsmotors wird hierdurch in eine axiale Stellbewegung des Bremskolbens übertragen wird,The inventive method relates to an electromechanical parking brake in a vehicle with an electromechanical actuator, via which a stoppable the vehicle is generated clamping force, wherein the actuator comprises an electric brake motor, a gear and a spindle which axially displaces a brake piston, the Carrier of a brake pad is, which is pressed against a brake disc. The rotational movement of the brake motor is thereby transmitted in an axial adjusting movement of the brake piston,

Zum Einstellen einer geforderten Nominal- bzw. Sollklemmkraft wird die vom elektromechanischen Aktuator während des Zuspannvorganges erzeugte Klemmarbeit, die die mechanische Arbeit darstellt, ermittelt und mit einem zugeordneten Schwellenwert verglichen. Erreicht die Klemmarbeit des Aktuators den Schwellenwert, so hat die tatsächlich erzeugte Klemmkraft das gewünschte Klemmkraftniveau erreicht, so dass der Zuspannvorgang beendet ist; der elektrische Bremsmotor kann abgeschaltet und das erreichte Klemmkraftniveau konserviert werden.To set a required nominal or clamping force clamping force generated by the electromechanical actuator during the application process, which represents the mechanical work, determined and compared with an associated threshold. When the clamping work of the actuator reaches the threshold value, the actually generated clamping force has reached the desired clamping force level, so that the clamping operation is completed; the electric brake motor can be switched off and the achieved clamping force level can be preserved.

Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, dass das Erreichen des Nominal- bzw. Sollklemmkraftniveaus anhand der vom Bremsmotor aufgenommenen elektrischen Arbeit festgestellt wird. Zur Ermittlung der elektrischen Arbeit werden elektrische Kenngrößen herangezogen, insbesondere der Strom und die Spannung des elektrischen Bremsmotors, welche vorzugsweise direkt oder indirekt sensorisch ermittelt werden und als Messwerte vorliegen. Aus einem an sich bekannten Zusammenhang kann durch Multiplikation von Strom und Spannung und Integralbildung über den betrachteten Zeitraum sowie des Weiteren unter Berücksichtigung eines Gesamtwirkungsgrades die abgesetzte mechanische Arbeit des elektromechanischen Aktuators rechnerisch bestimmt werden. Dies erfolgt während des Zuspannvorganges der Feststellbremse fortlaufend, so dass permanent die Information über die aktuell abgesetzte mechanische Arbeit des Aktuators (MoC) vorliegt und mit dem zugeordneten Schwellenwert verglichen werden kann. Ist der Schwellenwert erreicht, so ist die gewünschte Klemmkraft eingestellt.This procedure has the advantage that the achievement of the nominal clamping force level is ascertained on the basis of the electrical work absorbed by the brake motor. Electrical parameters are used to determine the electrical work, in particular the current and the voltage of the electric brake motor, which are preferably determined directly or indirectly by sensors and present as measured values. From a known per se, the offset mechanical work of the electromechanical actuator can be determined by multiplying the current and voltage and integral formation over the considered period as well as further taking into account an overall efficiency. This takes place continuously during the application process of the parking brake, so that permanently the information about the currently deposited mechanical work of the actuator (MoC) is present and can be compared with the associated threshold value. When the threshold is reached, the desired clamping force is set.

Vorteilhaft hierbei ist, dass zum Einstellen der gewünschten Klemmkraft keine Lageinformation über die aktuelle Position des verstellbaren Teils des elektrischen Bremsmotors bzw. des verstellbaren Bremskolbens erforderlich ist. Es kann somit auf zusätzliche Sensoren zur Positionsermittlung des Bremskolbens verzichtet werden. Üblicherweise werden im Stand der Technik Drehzahlsensoren eingesetzt, aus deren Signal auf die aktuelle Bremskolbenposition geschlossen werden kann. Auch bei einer momentenbasierten Einstellung der Klemmkraft wird im Stand der Technik ein Drehzahlsignal benötigt, um die Motorkonstante zu ermitteln, die gemeinsam mit der Stromstärke zur Berechnung des Motormoments gebraucht wird. Bei dem erfindungsgemäßen, energiebasierten Zuspannvorgang wird dagegen das Motormoment zum Einstellen der Klemmkraft nicht zwingend benötigt, so dass auch kein Drehzahlsignal erforderlich ist.The advantage here is that no position information about the current position of the adjustable part of the electric brake motor or the adjustable brake piston is required to set the desired clamping force. It can thus be dispensed with additional sensors for determining the position of the brake piston. Usually speed sensors are used in the prior art, from the signal can be closed to the current brake piston position. Even with a torque-based adjustment of the clamping force, a speed signal is needed in the prior art to determine the motor constant, which is used together with the current for calculating the engine torque. In the energy-based application process according to the invention, however, the engine torque for adjusting the clamping force is not necessarily required, so that no speed signal is required.

Bei der energiebasierten, erfindungsgemäßen Klemmkraftschätzung wird davon ausgegangen, dass die Bremszange der Bremsvorrichtung im Sinne einer Feder potenzielle Energie aufnehmen und speichern kann. Bei der Betätigung des elektrischen Bremsmotors während des Zuspannvorgangs der Feststellbremse wird die vom Bremsmotor aufgenommene elektrische Energie in potenzielle Energie der Bremszange umgewandelt, abzüglich eines Wärmeverlustes, der durch den Wirkungsgrad beschrieben ist. Der Wirkungsgrad kann empirisch ermittelt werden und bestimmt sich aus mechanischen und elektrischen Anteilen. Der Wirkungsgrad liegt entweder als feste, konstante, bremsenspezifische Größe vor oder wird als Funktion von Zustands- bzw. Kenngrößen der Feststellbremse bestimmt, beispielsweise als Funktion der Temperatur.In the energy-based clamping force estimation according to the invention, it is assumed that the brake caliper of the brake device can receive and store potential energy in the manner of a spring. Upon actuation of the electric brake motor during the application process of the parking brake, the electrical energy absorbed by the brake motor is converted into potential energy of the brake caliper, minus a heat loss, which is described by the efficiency. The efficiency can be determined empirically and is determined by mechanical and electrical components. The efficiency is either as a fixed, constant, brake-specific size or is determined as a function of state or characteristics of the parking brake, for example as a function of temperature.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführung wird die vom Bremsmotor aufgenommene elektrische Energie ab dem Zeitpunkt des Kraftanstiegs der Klemmkraft berücksichtigt. Während des Zuspannvorgangs durchläuft der elektrische Bremsmotor zunächst eine Leerlaufphase, bis der Bremskolben bzw. die Bremsscheibe, welche vom Bremsmotor verstellt werden, in Anlage an die Bremsscheibe gelangt und der Kraftanstieg der Klemmkraft beginnt. Ab diesem Zeitpunkt, der beispielsweise anhand des Stromverlaufs detektiert werden kann, wird zweckmäßigerweise die vom Bremsmotor abgegebene elektrische Arbeit berücksichtigt. According to an advantageous embodiment, the electrical energy absorbed by the brake motor is taken into account from the time of the force increase of the clamping force. During the application process, the electric brake motor first passes through an idling phase until the brake piston or the brake disc, which are adjusted by the brake motor, comes into abutment against the brake disc and the force increase of the clamping force begins. From this point in time, which can be detected, for example, on the basis of the course of the current, the electrical work delivered by the brake motor is expediently taken into account.

Die aktuell geleistete mechanische Arbeit des Aktuators (MoC = Motor an Caliper) wird fortlaufend mit dem zugeordneten Schwellenwert verglichen, wobei der Zuspannvorgang bzw. Klemmkraftanstieg beendet wird, sobald der Schwellenwert erreicht wird. Der Schwellenwert kann entweder als feste, konstante Größe vorgegeben werden oder, gemäß vorteilhafter Ausführung, als Funktion von Zustands- oder Kenngrößen des Bremssystems und/oder von Umfeldbedingungen eingestellt werden, insbesondere in Abhängigkeit der Neigung der Straße, auf der das Fahrzeug steht.The currently performed mechanical work of the actuator (MoC = engine to caliper) is continuously compared with the associated threshold, the clamping process or clamping force increase is terminated when the threshold is reached. The threshold value can either be specified as a fixed, constant variable or, according to an advantageous embodiment, be set as a function of state or characteristic variables of the brake system and / or ambient conditions, in particular as a function of the inclination of the road on which the vehicle is standing.

Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausführung ist die Feststellbremse mit einer Zusatzbremsvorrichtung versehen, um bedarfsweise zusätzlich zur elektromechanischen Klemmkraft des Aktuators (MoC) auch einen Klemmkraftanteil bereitstellen zu können, der über die Zusatzbremsvorrichtung erzeugt wird. Bei der Zusatzbremsvorrichtung handelt es sich insbesondere um die hydraulische Fahrzeugbremse des Fahrzeugs, deren Hydraulikdruck unterstützend auf den Bremskolben wirkt.According to a further expedient embodiment, the parking brake is provided with an additional brake device, in order to be able to provide, in addition to the electromechanical clamping force of the actuator (MoC), a clamping force component which is generated via the additional brake device. The auxiliary brake device is, in particular, the hydraulic vehicle brake of the vehicle whose hydraulic pressure has a supporting effect on the brake piston.

Das erfindungsgemäße Verfahren läuft in einem Regel- bzw. Steuergerät im Fahrzeug ab, das insbesondere Bestandteil des Feststellbremssystems ist.The inventive method runs in a control or control unit in the vehicle, which is in particular part of the parking brake system.

Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:Further advantages and expedient embodiments can be taken from the further claims, the description of the figures and the drawings. Show it:

1 einen Schnitt durch eine elektromechanische Feststellbremse für ein Fahrzeug, bei der die Klemmkraft über einen elektrischen Bremsmotor erzeugt wird, 1 a section through an electromechanical parking brake for a vehicle, in which the clamping force is generated by an electric brake motor,

2 ein Schaubild mit dem zeitabhängigen Verlauf des Stroms, der Spannung und der Motordrehzahl beim Zuspannvorgang der Feststellbremse, 2 a diagram with the time-dependent course of the current, the voltage and the engine speed during the application process of the parking brake,

3 ein Ablaufdiagramm mit den Verfahrensschritten zum energiebasierten Einstellen der Klemmkraft. 3 a flowchart with the process steps for energy-based adjustment of the clamping force.

In 1 ist eine elektromechanische Feststellbremse 1 zum Festsetzen eines Fahrzeugs im Stillstand dargestellt. Die Feststellbremse 1 umfasst einen Bremssattel 2 mit einer Zange 9, welche eine Bremsscheibe 10 übergreift. Als Stellglied weist die Feststellbremse 1 einen Elektromotor als Bremsmotor 3 auf, der eine Spindel 4 rotierend antreibt, auf der ein Spindelbauteil 5 drehbar gelagert ist. Bei einer Rotation der Spindel 4 wird das Spindelbauteil 5 axial verstellt. Das Spindelbauteil 5 bewegt sich innerhalb eines Bremskolbens 6, der Träger eines Bremsbelags 7 ist, welcher von dem Bremskolben 6 gegen die Bremsscheibe 10 gedrückt wird. Auf der gegenüberliegenden Seite der Bremsscheibe 10 befindet sich ein weiterer Bremsbelag 8, der ortsfest an der Zange 9 gehalten ist.In 1 is an electromechanical parking brake 1 for setting a vehicle at a standstill. The parking brake 1 includes a caliper 2 with a pair of pliers 9 , which is a brake disc 10 overlaps. As an actuator, the parking brake points 1 an electric motor as a brake motor 3 on, a spindle 4 rotatably drives, on which a spindle component 5 is rotatably mounted. With a rotation of the spindle 4 becomes the spindle component 5 axially adjusted. The spindle component 5 moves inside a brake piston 6 , the wearer of a brake pad 7 is which of the brake piston 6 against the brake disc 10 is pressed. On the opposite side of the brake disc 10 there is another brake pad 8th , which is fixed to the pliers 9 is held.

Innerhalb des Bremskolbens 6 kann sich das Spindelbauteil 5 bei einer Drehbewegung der Spindel 4 axial nach vorne in Richtung auf die Bremsscheibe 10 zu bzw. bei einer entgegen gesetzten Drehbewegung der Spindel 4 axial nach hinten bis zum Erreichen eines Anschlags 11 bewegen. Zum Erzeugen einer Klemmkraft beaufschlagt das Spindelbauteil 5 die innere Stirnseite des Bremskolbens 6, wodurch der axial verschieblich in der Feststellbremse 1 gelagerte Bremskolben 6 mit dem Bremsbelag 7 gegen die zugewandte Stirnfläche der Bremsscheibe 10 gedrückt wird.Inside the brake piston 6 can the spindle component 5 during a rotary movement of the spindle 4 axially forward in the direction of the brake disc 10 at or at an opposite rotational movement of the spindle 4 axially to the rear until reaching a stop 11 move. To generate a clamping force, the spindle component acts 5 the inner end of the brake piston 6 , causing the axially displaceable in the parking brake 1 mounted brake pistons 6 with the brake pad 7 against the facing end face of the brake disc 10 is pressed.

Die Feststellbremse kann erforderlichenfalls von einer hydraulischen Fahrzeugbremse unterstützt werden, so dass sich die Klemmkraft aus einem elektromechanischen Anteil und einem hydraulischen Anteil zusammensetzt. Bei der hydraulischen Unterstützung wird die dem Bremsmotor zugewandte Rückseite des Bremskolbens 6 mit unter Druck stehendem Hydraulikfluid beaufschlagt.If necessary, the parking brake can be assisted by a hydraulic vehicle brake, so that the clamping force is composed of an electromechanical component and a hydraulic component. When hydraulic support is the brake motor facing the rear of the brake piston 6 subjected to pressurized hydraulic fluid.

In 2 ist ein Schaubild mit dem Stromverlauf I, der Spannung U und dem Drehzahlverlauf n des elektrischen Bremsmotors zeitabhängig für einen Zuspannvorgang dargestellt. Zum Zeitpunkt t1 beginnt der Zuspannvorgang, indem eine elektrische Spannung aufgebracht und der Bremsmotor bei geschlossenem Stromkreis unter Strom gesetzt wird. Zum Zeitpunkt t2 haben die Spannung U und die Motordrehzahl n ihr Maximum erreicht. Die Phase zwischen t2 und t3 stellt die Leerlaufphase dar, in welcher der Strom I sich auf einem Minimumniveau bewegt. Daran schließt sich ab dem Zeitpunkt t3 die Kraftaufbauphase bis zum Zeitpunkt t4 an, in der die Bremsbeläge an der Bremsscheibe anliegen und mit zunehmender Klemmkraft F gegen die Bremsscheibe gedrückt werden. Zum Zeitpunkt t4 erfolgt das Abschalten des elektrischen Bremsmotors durch Öffnen des Stromkreises, so dass im weiteren Verlauf die Drehzahl n des Bremsmotors bis auf Null abfällt.In 2 is a graph showing the current waveform I, the voltage U and the speed curve n of the electric brake motor time-dependent for a Zuspannvorgang. At time t1, the application process begins by applying an electrical voltage and energizing the brake motor when the circuit is closed. At time t2, the voltage U and the engine speed n have reached their maximum. The phase between t2 and t3 represents the idle phase in which the current I moves to a minimum level. This is followed by the force build-up phase from the time t3 to the time t4, in which the brake pads bear against the brake disc and are pressed with increasing clamping force F against the brake disc. At the time t4, the switching off of the electric brake motor takes place by opening the electric circuit, so that in the further course the speed n of the brake motor drops to zero.

Mit der Phase des Kraftaufbaus zum Zeitpunkt t3 fällt der Kraftanstiegspunkt zusammen. Der Kraftaufbau bzw. der Verlauf der Klemmkraft F kann beispielsweise anhand des Verlaufs des Strom I des Bremsmotors ermittelt werden, der grundsätzlich den gleichen Verlauf wie die elektromechanische Klemmkraft aufweist. Ausgehend von dem niedrigen Niveau während der Leerphase zwischen t2 und t3 steigt der Stromverlauf zu Beginn des Zeitpunktes t3 steil an. Dieser Anstieg des Stroms kann detektiert und zum Bestimmen des Kraftanstiegspunktes herangezogen werden. Grundsätzlich kann der Verlauf des Kraftaufbaus aber auch aus dem Spannungs- oder Drehzahlverlauf bzw. aus einer beliebigen Kombination der Signale Strom, Spannung und Drehzahl bestimmt werden. With the phase of the force build-up at time t3, the force rise point coincides. The force build-up or the course of the clamping force F can be determined, for example, based on the course of the current I of the brake motor, which basically has the same course as the electromechanical clamping force. Starting from the low level during the idle phase between t2 and t3, the current profile increases steeply at the beginning of time t3. This increase in current can be detected and used to determine the force rise point. In principle, however, the course of the force build-up can also be determined from the voltage or speed curve or from any combination of the signals current, voltage and rotational speed.

In 3 ist ein Ablaufdiagramm mit den einzelnen Verfahrensschritten zum energiebasierten Einstellen der Klemmkraft in der Feststellbremse dargestellt. In einem ersten Verfahrensschritt 20 wird zunächst die Neigung der Straße, auf der das Fahrzeug abgestellt ist, bestimmt. Aus dem Neigungswert kann ein Energie-Schwellenwert Elim ermittelt werden, der im Verfahrensschritt 22 dem Vergleich mit der vom Aktuator (MoC) geleisteten mechanischen Arbeit zugrunde gelegt wird. Der Energie-Schwellenwert Elim ist neigungsabhängig, wobei mit zunehmender Neigung der Energie-Schwellenwert Elim ansteigt.In 3 a flow chart is shown with the individual process steps for energy-based adjustment of the clamping force in the parking brake. In a first process step 20 First, the inclination of the road on which the vehicle is parked determined. From the slope value, an energy threshold E lim can be determined, which is in the process step 22 the comparison with the mechanical work done by the actuator (MoC). The energy threshold E lim is tilt-dependent, with increasing slope of the energy threshold E lim increases.

Im folgenden Verfahrensschritt 21 wird der vom elektrischen Bremsmotor aufgenommene Strom I bzw. die Spannung U gemessen. Diese elektrischen Größen des Bremsmotors stellen die Grundlage für das energiebasierte Einstellen der Klemmkraft FKl dar. Im nächsten Verfahrensschritt 22 erfolgt eine Abfrage, ob die aktuell wirkende Klemmkraft FKl, welche vom elektrischen Bremsmotor erzeugt wird, größer als Null ist. Dies kann anhand des Stromverlaufs I detektiert werden, indem, wie oben zu 2 ausgeführt, der Anstieg zu Beginn des Zeitpunktes t3 im Stromverlauf ermittelt wird. Der Beginn des Anstiegs im Klemmkraftverlauf FKl stellt den Startzeitpunkt tStart für die Energiebetrachtung und die Ermittlung der vom Aktuator (MoC) geleisteten mechanischen Arbeit dar. Sofern im Verfahrensschritt 22 festgestellt wird, dass der Klemmkraftanstieg noch nicht erreicht worden ist, wird der Nein-Verzweigung („N”) folgend wieder zum Verfahrensschritt 21 zurückgekehrt und in regelmäßigen Abständen erneut Strom und Spannung im Bremsmotor gemessen sowie die Abfrage im Verfahrensschritt 22 durchlaufen, ob ein Klemmkraftanstieg vorliegt.In the following process step 21 the current I picked up by the electric brake motor or the voltage U is measured. These electrical parameters of the brake motor are the basis for the energy-based setting of the clamping force F Kl . In the next step 22 a query is made as to whether the currently acting clamping force F Kl , which is generated by the electric brake motor, is greater than zero. This can be detected on the basis of the current profile I by, as above 2 executed, the increase is determined at the beginning of time t3 in the course of the current. The beginning of the increase in the clamping force curve F Kl represents the start time t start for the energy consideration and the determination of the mechanical work done by the actuator (MoC). If in the method step 22 If it is determined that the clamping force increase has not yet been reached, the no-branch ("N") again becomes the method step 21 returned and measured at regular intervals again current and voltage in the brake motor and the query in the process step 22 go through whether there is a clamping force increase.

Sofern ein Klemmkraftanstieg im Verfahrensschritt 22 festgestellt wird, wird der Ja-Verzweigung („Y”) folgend zum nächsten Verfahrensschritt 23 fortgefahren, in welchem die mechanische Klemmarbeit EMot,Kl, welche vom Aktuator (MoC) erzeugt wird, auf Überschreiten eines zugeordneten Energie-Schwellenwertes Elim überprüft wird. Die mechanische Klemmarbeit EMot,Kl wird gemäß der Beziehung EMot,kl = ∫(U·I·ηges)dt durch Integration des Produktes aus Strom I und Spannung U ermittelt, wobei die untere Grenze des Integrals durch den Startzeitpunkt tStart bestimmt ist, bei dem ein Klemmkraftanstieg festgestellt worden ist. Die obere Grenze des Integrals fällt mit dem aktuellen Zeitpunkt des Vergleichs mit dem Energie-Schwellenwert Elim zusammen.If a clamping force increase in the process step 22 is determined, following the Yes branch ("Y") to the next step 23 continued, in which the mechanical clamping work E Mot, Kl , which is generated by the actuator (MoC), is checked for exceeding an associated energy threshold E lim . The mechanical clamping work E Mot, Kl is according to the relationship E Mot, kl = ∫ (U · I · η ges ) dt by integrating the product of current I and voltage U, the lower limit of the integral being determined by the start time t start at which a clamping force increase has been detected. The upper limit of the integral coincides with the current time of comparison with the energy threshold E lim .

In die Ermittlung der mechanischen Klemmarbeit fließt außerdem der gesamte Wirkungsgrad ηges des elektromechanischen Aktuators mit elektrischem BremsmMotor, einem Getriebe und einer Spindel ein, wobei über den Wirkungsgrad ηges Wärmeverluste im Bremsmotor und der Mechanik (Getriebe und Spindel) berücksichtigt werden können. Der Wirkungsgrad ηges stellt entweder eine empirisch zu ermittelnde, konstante Größe dar oder eine von Kenngrößen des Umfelds bzw. der Feststellbremse abhängige Größe, beispielsweise eine temperaturabhängige Größe.In the determination of the mechanical clamping work also flows the entire efficiency η ges of the electromechanical actuator with electric BremsmMotor, a transmission and a spindle, wherein on the efficiency η ges heat losses in the brake motor and the mechanics (gear and spindle) can be considered. The efficiency η ges represents either an empirically determined, constant variable or a dependent of parameters of the environment or the parking brake size, such as a temperature-dependent variable.

Ergibt die Abfrage im Verfahrensschritt 23, dass die mechanische Klemmarbeit EMot,Kl, die vom Aktuator zur Erzeugung der Klemmkraft FKl verrichtet wird, den zugeordneten Energie-Schwellenwert Elim überschreitet, wird der Ja-Verzweigung folgend zum Verfahrensschritt 24 fortgefahren und das Zuspannen des Elektromotors abgebrochen. Andernfalls wird der Nein-Verzweigung folgend wieder zum Beginn des Verfahrensschrittes 21 zurückgekehrt und der gesamte Ablauf einschließlich der Messung von Strom und Spannung erneut durchlaufen.Returns the query in the process step 23 in that the mechanical clamping work E Mot, Kl , which is performed by the actuator for generating the clamping force F Kl , exceeds the associated energy threshold E lim , becomes the method branch following the yes branch 24 continued and the application of the electric motor stopped. Otherwise, following the no-branching again becomes the beginning of the method step 21 returned and the entire process including the measurement of current and voltage through again.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Verfahren zum Einstellen der von einer Feststellbremse (1) ausgeübten Klemmkraft, die zumindest teilweise von einer elektromotorischen Bremsvorrichtung mit einem elektromechanischen Aktuator erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Aktuator erzeugte mechanische Klemmarbeit (EMot,kl) ermittelt und der Zuspannvorgang zum Erzeugen der Klemmkraft (Fkl) soweit durchgeführt wird, bis die erzeugte mechanische Klemmarbeit (EMot,kl) einen Schwellenwert (Elim) erreicht.Method for adjusting the parking brake ( 1 ) exerted clamping force, which is at least partially generated by an electromotive braking device with an electromechanical actuator, characterized in that the mechanical clamping work generated by the actuator (E Mot, kl ) determined and the application process for generating the clamping force (F kl ) is performed so far, until the generated mechanical clamping work (E Mot, kl ) reaches a threshold value (E lim ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Klemmarbeit (EMot) unter Berücksichtigung von Strom und Spannung eines elektrischen Bremsmotors (3) des Aktuators bestimmt werden.A method according to claim 1, characterized in that the mechanical clamping work (E Mot ) taking into account current and voltage of an electric brake motor ( 3 ) of the actuator. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass Strom (I) und Spannung (U) des elektrischen Bremsmotors (3) gemessen werden.A method according to claim 2, characterized in that current (I) and voltage (U) of the electric brake motor ( 3 ) are measured. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Klemmarbeit (EMot,kl) unter Berücksichtigung von Strom (I) und Spannung (U) aus dem Integral (EMot,kl) = ∫(U·I·ηges)dt bestimmt wird, wobei ηges den Gesamtwirkungsgrad des elektromechanischen Aktuators bezeichnet.A method according to claim 2 or 3, characterized in that the mechanical clamping work (E Mot, kl ) taking into account current (I) and voltage (U) from the integral (E Mot, kl ) = ∫ (U · I · η ges ) dt is determined, where η ges denotes the overall efficiency of the electromechanical actuator. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Aktuator erzeugte mechanische Klemmarbeit (EMot,kl) ab dem Zeitpunkt des Kraftanstiegs der Klemmkraft (Fkl) berücksichtigt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the mechanical clamping work generated by the actuator (E Mot, kl ) from the time of increase in force of the clamping force (F kl ) is taken into account. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellenwert (Elim) als Funktion der Straßenneigung bestimmt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the threshold value (E lim ) is determined as a function of road gradient. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmkraft (Fkl) ergänzend von einer Zusatzbremsvorrichtung erzeugt wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the clamping force (F kl ) is additionally generated by an additional brake device. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Zusatzbremsvorrichtung eine hydraulische Fahrzeugbremse eingesetzt wird.A method according to claim 7, characterized in that a hydraulic vehicle brake is used as additional brake device. Regel- bzw. Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8.Control device for carrying out the method according to one of claims 1 to 8. Feststellbremse in einem Fahrzeug mit einem Regel- bzw. Steuergerät nach Anspruch 9.Parking brake in a vehicle with a control or control device according to claim 9.
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