DE102010063195A1

DE102010063195A1 - Gripping device for use in handling robot for gripping e.g. cubic workpieces, has pivot axle selectively arranged in and external engagement with gear arrangement, where simultaneously rotational direction of another axle is reversible

Info

Publication number: DE102010063195A1
Application number: DE102010063195A
Authority: DE
Inventors: Andreas Rueb
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-12-16
Filing date: 2010-12-16
Publication date: 2012-06-21
Anticipated expiration: 2030-12-17
Also published as: DE102010063195B4

Abstract

The device (10) has a gripping arm (11) with three gripping fingers (12-14) pviotably arranged at pivot jaws (30). Pivot axles (25-27) are arranged in equal angular distances relative to each other on a pitch circle diameter in a distance to a rotational axis (28) of the arm. An electric motor and a fluidic drive are coupled with the axles. The axles are coupled with each other by a gear arrangement (18) i.e. pinion gear (19). One the axles is selectively arranged in and external engagement with the gear arrangement, and simultaneously a rotational direction of the other axle is reversible.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Handhabungsroboter, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a gripping device for a handling device, in particular a handling robot, according to the preamble of claim 1.

Eine derartige Greifeinrichtung ist bereits aus der US 5,161,846 bekannt. Hierbei weist die Greifeinrichtung drei, an Schwenkbacken angeordnete, stiftförmige Greiffinger auf, wobei die Schwenkbacken jeweils mit einem separaten Antrieb gekoppelt sind, die eine Bewegung der jeweiligen Schwenkbacke und somit des Greiffingers in beide Drehrichtungen in einer Drehebene ermöglicht. Die Antriebe für die Schwenkbacken sind an einer gemeinsamen Trägerplatte angeordnet, wobei die Drehachsen der Schwenkbacken auf einem gemeinsamen Teilkreisdurchmesser verlaufen. Mit der in der US 5,161,846 beschriebenen Greifeinrichtung lassen sich durch die Möglichkeit der unabhängigen Steuerung der einzelnen Greiffinger unterschiedlichste Gegenstände greifen bzw. fassen. Insbesondere ist es dabei auch möglich, nicht nur insbesondere zylindrische Gegenstände, wie dies bei dreifingrigen Greifeinrichtungen üblich, ist zu greifen, sondern auch beispielsweise kubische Werkstücke. Nachteilig bei der bekannten Greifeinrichtung ist jedoch der relativ hohe bauliche Aufwand durch die drei Antriebe für die Schwenkbacken und deren Ansteuerung.Such a gripping device is already out of the US 5,161,846 known. Here, the gripping device has three, arranged on pivoting jaws, pin-shaped gripping fingers, wherein the pivoting jaws are each coupled to a separate drive, which allows movement of the respective pivoting jaw and thus the gripper finger in both directions of rotation in a plane of rotation. The drives for the swivel jaws are arranged on a common carrier plate, wherein the axes of rotation of the swivel jaws run on a common pitch circle diameter. With the in the US 5,161,846 gripping device described can be grabbed by the possibility of independent control of the individual gripper fingers a wide variety of objects or summarize. In particular, it is also possible to grip not only in particular cylindrical objects, as is customary with three-finger gripping devices, but also, for example, cubic workpieces. A disadvantage of the known gripping device, however, is the relatively high construction costs due to the three drives for the swivel jaws and their control.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Ausgehend von dem dargestellten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Greifeinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Handhabungsroboter, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, dass er bei geringem konstruktivem Aufwand bzw. Herstellkosten das Greifen bzw. Fassen unterschiedlich geformter Gegenstände ermöglicht. Insbesondere soll dabei ein Halten bzw. Fassen sowohl von zylindrischen, als auch von kubischen Gegenständen ermöglicht werden. Diese Aufgabe wird bei einer Greifeinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Der Erfindung liegt dabei die Idee zugrunde, die Schwenkbacken der Greiffinger mit einer Getriebeeinrichtung derart zu koppeln, dass einzelne Schwenkbacken von der Getriebeanordnung entkoppelt werden. Dadurch wird die Möglichkeit geschaffen, beim Greifen von zylindrischen Gegenständen alle drei Greiffinger gleichzeitig zu benutzen, d. h. in Kontakt mit dem zylindrischen Gegenstand zu bringen. Beim Fassen eines kubischen Gegenstandes werden hingegen lediglich zwei Greiffinger verwendet, die von unterschiedlichen Seiten den kubischen Gegenstand halten bzw. fassen. Der dritte Greiffinger ist hingegen stillgelegt bzw. nicht angesteuert, d. h., dass er sich außer Wirkverbindung mit dem zu greifenden (kubischen) Gegenstand befindet.Based on the illustrated prior art, the invention has the object, a gripping device for a handling device, in particular a handling robot, according to the preamble of claim 1 such that it with low design effort or manufacturing costs gripping or grasping differently shaped objects allows. In particular, it should be possible to hold or grasp both cylindrical objects and cubic objects. This object is achieved in a gripping device for a handling device having the features of claim 1. The invention is based on the idea to couple the pivoting jaws of the gripper fingers with a transmission device such that individual pivoting jaws are decoupled from the gear assembly. This creates the possibility to use all three gripping fingers simultaneously when gripping cylindrical objects, d. H. to bring into contact with the cylindrical object. When grasping a cubic object, however, only two gripping fingers are used, which hold or grasp the cubic object from different sides. The third gripper finger, however, is shut down or not driven, d. that is, that it is out of operative connection with the object (cubic) to be grasped.

Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Greifeinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung sind in den Unteransprüchen angegeben. In den Rahmen der Erfindung fallen sämtliche Kombinationen aus zumindest zwei von in den Ansprüchen, der Beschreibung und/oder den Figuren offenbarten Merkmalen.Advantageous developments of the gripping device according to the invention for a handling device are specified in the subclaims. All combinations of at least two of the features disclosed in the claims, the description and / or the figures fall within the scope of the invention.

Um sicherzustellen, dass der Schwenkfinger, der für das Fassen eines kubischen Gegenstandes nicht erforderlich ist, nicht in Wirkverbindung mit dem Gegenstand gerät, wird in einer Ausgestaltung der Erfindung vorgeschlagen, dass die wenigstens eine Schwenkachse in einer Stellung, in der diese außer Eingriff mit der Getriebeanordnung ist, blockiert ist.In order to ensure that the pivoting finger, which is not required for grasping a cubic object, does not come into operative connection with the object, it is proposed in one embodiment of the invention that the at least one pivoting axis be disengaged from the position in which it is displaced Gear arrangement is blocked.

Eine konstruktiv einfache Ausgestaltung, bei der die Getriebeanordnung einen relativ geringen Aufwand benötigt sieht vor, dass die Getriebeanordnung ein Zahnradgetriebe aufweist, und dass die wenigstens eine Schwenkachse über ein erstes Zahnrad mit dem Zahnradgetriebe gekoppelt ist, das wahlweise in oder außer Eingriff mit einem zweiten Zahnrad des Zahnradgetriebes angeordnet ist.A structurally simple embodiment, in which the gear arrangement requires relatively little effort, provides that the gear arrangement has a toothed gear, and that the at least one pivot axis is coupled via a first toothed wheel to the toothed gear, optionally in or out of engagement with a second toothed wheel the gear transmission is arranged.

Um insbesondere auch relativ große kubische Gegenstände fassen zu können, wird darüber hinaus vorgeschlagen, dass das außer Eingriff bringen der beiden Zahnräder des Zahnradgetriebes in einer Stellung erfolgt, in der der Greiffinger eine radial äußere Stellung von der Drehachse des Greifarms aufweist.In particular, to be able to grasp relatively large cubic objects, it is also proposed that the disengagement of the two gears of the gear transmission takes place in a position in which the gripping finger has a radially outer position of the axis of rotation of the gripping arm.

Das außer Eingriff bringen der beiden Zahnräder erfolgt bevorzugt durch einen elektromagnetischen Aktor. Ein derartiger, elektromagnetischer Aktor lässt sich relativ einfach realisieren und arbeitet mit hoher Zuverlässigkeit.The disengagement of the two gears is preferably carried out by an electromagnetic actuator. Such an electromagnetic actuator is relatively easy to implement and operates with high reliability.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Schwenkachsen mit einem fluidischen Antrieb gekoppelt sind, wobei die Bewegung der Schwenkachsen über eine Beeinflussung der Getriebeanordnung zwischen dem fluidischen Antrieb und den Schwenkachsen steuerbar ist. Hierbei wird unter einem fluidischen Antrieb entweder ein pneumatischer Antrieb, oder ein hydraulischer Antrieb verstanden.Alternatively, it can also be provided that the pivot axes are coupled to a fluidic drive, wherein the movement of the pivot axes can be controlled by influencing the gear arrangement between the fluidic drive and the pivot axes. Here, a fluidic drive is understood to mean either a pneumatic drive or a hydraulic drive.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing.

Diese zeigt in:This shows in:

1 einen Teil einer erfindungsgemäßen Greifeinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung in einer vereinfachten, perspektivischen Darstellung, bei der alle drei Greiffinger zum Halten eines zylindrischen Gegenstandes aktiviert sind, 1 a part of a gripping device according to the invention for a handling device in a simplified, perspective view, in which all three gripping fingers are activated for holding a cylindrical object,

2 die Greifeinrichtung gemäß 1, bei der ein Greiffinger deaktiviert ist, während mit den beiden anderen Greiffingern ein Greifen eines kubischen Gegenstandes ermöglicht wird, ebenfalls in einer perspektivischen Darstellung, 2 the gripping device according to 1 in which a gripping finger is deactivated, while the other two gripping fingers allow gripping of a cubic object, likewise in a perspective view,

3 eine Prinzipdarstellung einer Greifeinrichtung gemäß der 1 und 2 und 3 a schematic diagram of a gripping device according to the 1 and 2 and

4 eine Prinzipdarstellung einer modifizierten Greifeinrichtung unter Verwendung eines fluidischen Antriebs. 4 a schematic diagram of a modified gripping device using a fluidic drive.

Gleiche Bauteile bzw. Bauteile mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen.The same components or components with the same function are provided in the figures with the same reference numerals.

In den 1 bis 3 ist eine erste erfindungsgemäße Greifeinrichtung 10 dargestellt, die Bestandteil einer Handhabungsvorrichtung, insbesondere eines in den Figuren nicht dargestellten Handhabungsroboters ist. Die Greifeinrichtung 10 weist einen im Einzelnen nicht näher dargestellten Greifarm 11 auf, der drei gleichartig ausgebildete Greiffinger 12 bis 14 hat. Die Greiffinger 12 bis 14 werden über einen gemeinsamen Antrieb mit einem Elektromotor 15 betrieben, der über eine Steuerelektronik 16 ansteuerbar ist. Der Elektromotor 15 wirkt mit einer Getriebeanordnung 18 in Form eines Zahnradgetriebes 19 zusammen.In the 1 to 3 is a first gripping device according to the invention 10 shown, which is part of a handling device, in particular a handling robot, not shown in the figures. The gripping device 10 has a gripper arm not shown in detail 11 on, the three equally trained gripping fingers 12 to 14 Has. The gripping fingers 12 to 14 be via a common drive with an electric motor 15 operated by an electronic control unit 16 is controllable. The electric motor 15 acts with a gear arrangement 18 in the form of a gear transmission 19 together.

Das Zahnradgetriebe 19 weist, wie insbesondere anhand der 3 erkennbar ist, ein mit dem Elektromotor 15 gekoppeltes erstes Zahnrad 21 als Antriebszahnrad auf, das mit jeweils einem, dem jeweiligen Greiffinger 12 bis 14 zugeordneten zweiten Zahnrad 22 als Abtriebszahnrad gekoppelt ist. Selbstverständlich ist es auch denkbar, zwischen den Zahnrädern 21, 22 Zwischenzahnräder anzuordnen. Weiterhin ist die Ausbildung des Zahnradgetriebes 19 bzw. der Getriebeanordnung 18 derart, dass die einzelnen Greiffinger 12 bis 14 sich in unterschiedlicher Drehrichtung schwenken lassen, um später noch näher erläuterte unterschiedliche Betriebsarten zum Halten bzw. Fassen unterschiedlich geformter Gegenstände zu ermöglichen. Wesentlich hierbei ist, dass das dem einen Greiffinger 12 zugeordnete zweite Zahnrad 22 unter Zwischenschaltung bzw. Kopplung eines im Ausführungsbeispiel als elektromagnetischer Aktor 23 ausgebildeten Schaltgetriebes mit dem ersten Zahnrad 21 gekoppelt ist, während das dem Greiffinger 13 zugeordnete zweite Zahnrad 22 in ähnlicher Weise mit einem elektromagnetischer Aktor 24 mit dem ersten Zahnrad 21 gekoppelt ist. Die elektromagnetischen Aktoren 23, 24 bewirken in seiner ersten Stellung eine Kopplung bzw. ein Eingriff der beiden Zahnräder 21, 22 an den Greiffingern 12 und 13, während in der anderen, zweiten Schaltstellung der elektromagnetischen Aktoren 23, 24 das zweite Zahnrad 22 des Greiffingers 12 außer Eingriff mit dem ersten Zahnrad 21 angeordnet ist, während der andere Greiffinger 13 in einer anderen Drehrichtung angetrieben ist.The gear transmission 19 shows, in particular, on the basis of 3 It can be seen, one with the electric motor 15 coupled first gear 21 as a drive gear on, with one, the respective gripper fingers 12 to 14 associated second gear 22 coupled as output gear. Of course, it is also conceivable between the gears 21 . 22 To arrange intermediate gears. Furthermore, the formation of the gear transmission 19 or the gear arrangement 18 such that the individual gripping fingers 12 to 14 can be pivoted in different directions to allow later explained in more detail different modes for holding or grasping differently shaped objects. It is essential that this is the one gripping finger 12 associated second gear 22 with interposition or coupling in the embodiment as an electromagnetic actuator 23 trained gearbox with the first gear 21 coupled while the gripping finger 13 associated second gear 22 in a similar way with an electromagnetic actuator 24 with the first gear 21 is coupled. The electromagnetic actuators 23 . 24 cause in its first position a coupling or engagement of the two gears 21 . 22 on the gripper fingers 12 and 13 while in the other, second switching position of the electromagnetic actuators 23 . 24 the second gear 22 of the gripper finger 12 out of engagement with the first gear 21 is arranged while the other gripper fingers 13 is driven in a different direction of rotation.

Die zweiten Zahnräder 22 sind mit achsparallel zueinander angeordneten Schwenkachsen 25 bis 27 der Greiffinger 12 bis 14 gekoppelt. Wie man insbesondere anhand der 1 und 2 erkennt, ist die Anordnung der Schwenkachsen 25 bis 27 derart, dass diese an Ecken eines gleichschenkligen Dreiecks angeordnet sind bzw. auf einem gedachten Teilkreisdurchmesser mit einem Radius R, in dessen Zentrum eine Drehachse 28 des Greifarms 11 verläuft. Insbesondere ist die Anordnung der Schwenkachsen 25 bis 27 derart, dass diese in gleichmäßigen Winkelabständen, d. h. um jeweils 120° zueinander versetzt auf dem angesprochenen Teilkreisdurchmesser mit dem Radius R um die Drehachse 28 angeordnet sind.The second gears 22 are with axis-parallel arranged pivot axes 25 to 27 the gripping finger 12 to 14 coupled. How to particular on the basis of 1 and 2 detects, is the arrangement of the pivot axes 25 to 27 such that they are arranged at corners of an isosceles triangle or on an imaginary pitch circle diameter with a radius R, in its center an axis of rotation 28 of the gripper arm 11 runs. In particular, the arrangement of the pivot axes 25 to 27 such that these at uniform angular intervals, ie offset by 120 ° to each other on the addressed pitch circle diameter with the radius R about the axis of rotation 28 are arranged.

An den den zweiten Zahnrädern 22 abgewandten Enden der Schwenkachsen 25 bis 27 ist jeweils eine Schwenkbacke 30 austauschbar befestigt, die im Ausführungsbeispiel jeweils stabförmig ausgebildet ist. An dem den Schwenkachsen 25 bis 27 abgewandten Enden der Schwenkbacken 30 sind wiederum zylindrisch geformte Fingerstifte 31 als Greiffinger befestigt, die zum Halten von unterschiedlich geformten Gegenständen, insbesondere von zylindrischen Gegenständen sowie von kubischen Gegenständen (nicht dargestellt) dienen.At the second gears 22 opposite ends of the pivot axes 25 to 27 is in each case a swivel jaw 30 attached exchangeable, which is formed in the embodiment each rod-shaped. At the pivot axes 25 to 27 opposite ends of the swivel jaws 30 are again cylindrically shaped finger pins 31 attached as a gripping fingers, which serve to hold differently shaped objects, in particular cylindrical objects and cubic objects (not shown).

Die Länge L der Schwenkbacken 30, insbesondere der Abstand zwischen den Schwenkachsen 25 bis 27 zu den Fingerstiften 31 ist vorzugsweise so bemessen, dass die Länge L gleich groß ist wie der Radius R zwischen den Schwenkachsen 25 bis 27 und der Drehachse 28.The length L of the swivel jaws 30 , in particular the distance between the pivot axes 25 to 27 to the finger-pins 31 is preferably such that the length L is the same size as the radius R between the pivot axes 25 to 27 and the axis of rotation 28 ,

In der 1 ist eine erste Betriebsstellung bzw. Betriebsart der Greifeinrichtung 10 dargestellt, bei der die Greifeinrichtung 10 zum Fassen bzw. zum Halten von zylindrisch ausgebildeten, nicht dargestellten Gegenständen dient. Man erkennt anhand der Pfeile 32, dass alle drei Greiffinger 12 bis 14 vom Elektromotor 15 derart angetrieben werden, dass sich die drei Greiffinger 12 bis 14 in Bezug auf die Schwenkachsen 25 bis 27 im Gegenuhrzeigersinn drehen, wodurch der Abstand der Fingerstifte 31 zueinander verringert wird. Die Schwenk- bzw. Drehbewegung der Fingerstifte 31 erfolgt so lange, bis diese sich in Anlagekontakt mit dem Gegenstand befinden. Dabei wird der Gegenstand zur Drehachse 28 zentriert gefasst.In the 1 is a first operating position or mode of the gripping device 10 shown in which the gripping device 10 for grasping or holding cylindrically shaped objects, not shown, is used. One recognizes by the arrows 32 that all three grasping fingers 12 to 14 from the electric motor 15 be driven so that the three gripper fingers 12 to 14 in relation to the pivot axes 25 to 27 Turn counterclockwise, increasing the distance between the finger pins 31 is reduced to each other. The pivoting or rotary movement of the finger pins 31 takes place until they are in abutting contact with the object. The object becomes the axis of rotation 28 centered.

In der 2 ist eine zweite Betriebsstellung der Greifeinrichtung 10 dargestellt, bei der diese insbesondere dem Halten bzw. Greifen von kubischen, nicht dargestellten Gegenständen dient. Hierzu ist vorgesehen, dass über den elektromagnetischen Aktor 23 das eine zweite Zahnrad 22 des einen Greiffingers 12 und somit die Schwenkachse 25 außer Eingriff mit dem ersten Zahnrad 21 des Zahnradgetriebes 15 angeordnet wird, während der andere Greiffinger 13 durch entsprechende Ansteuerung des Aktors 24 in einer gegenüber der 1 umgekehrten Drehrichtung angetrieben wird. Wie man insbesondere anhand der 2 erkennt, erfolgt dieses außer Eingriff bringen der beiden Zahnräder 21, 22 bevorzugt in einer Stellung, in der der Fingerstift 31 des Greiffingers 12 von der Drehachse 28 des Greifarms 11 seinen maximalen Abstand aufweist. Das Halten bzw. Greifen des angesprochenen kubischen Gegenstandes erfolgt nunmehr durch gegeneinander Verschwenken der beiden verbleibenden Greiffinger 13, 14, indem die entsprechenden Schwenkachsen 26 und 27 in unterschiedlicher Drehrichtung verdreht werden, bis die Fingerstifte 31 in haltendem Kontakt mit dem Gegenstand geraten. Hierbei wird der Gegenstand zu einer Halteebene 29 ausgerichtet. Wesentlich hierbei ist auch, dass je nach Wahl der entsprechenden Drehrichtungen der beiden Greiffinger 13, 14 zwei unterschiedliche Positionen der Fingerstifte 31 zum Gegenstand erziehbar sind, die sich im Abstand der Fingerstifte 31 zu der Drehachse 28 unterscheiden. In the 2 is a second operating position of the gripping device 10 shown, in particular, this serves the holding or gripping of cubic, not shown objects. For this purpose, it is provided that via the electromagnetic actuator 23 that a second gear 22 of a grasping finger 12 and thus the pivot axis 25 out of engagement with the first gear 21 of the gear transmission 15 is arranged while the other gripper fingers 13 by appropriate control of the actuator 24 in one opposite the 1 reverse direction of rotation is driven. How to particular on the basis of 2 detects this is done disengaging the two gears 21 . 22 preferably in a position in which the finger pin 31 of the gripper finger 12 from the axis of rotation 28 of the gripper arm 11 has its maximum distance. The holding or gripping the addressed cubic object is now carried out by mutually pivoting the two remaining gripping fingers 13 . 14 by taking the appropriate pivot axes 26 and 27 be twisted in different directions until the finger pins 31 advised in keeping contact with the object. In this case, the object becomes a holding plane 29 aligned. Essential here is also that, depending on the choice of the corresponding directions of rotation of the two gripping fingers 13 . 14 two different positions of the fingerpins 31 are educable to the object, which is in the distance of the finger pins 31 to the rotation axis 28 differ.

In der 4 ist eine abgewandelte Greifeinrichtung 10a schematisch dargestellt. Man erkennt die einzelnen Greiffinger 12a, 13a und 14a, die über einen fluidischen Antrieb 35 getätigt werden. Unter einem fluidischen Antrieb wird hierbei insbesondere ein pneumatischer Antrieb oder ein hydraulischer Antrieb verstanden. Ferner erkennt man, dass der eine Greiffinger 12a unter Zwischenschaltung einer Einrichtung 36 mit dem als Getriebeanordnung wirkenden fluidischen Antrieb 35 in Wirkverbindung angeordnet ist, während der andere Greiffinger 13a mit einer Einrichtung 37 zusammenwirkt. Bei den Einrichtungen 36, 37 kann es sich hierbei, je nach Art des verwendeten fluidischen Antriebs 35, beispielsweise um ein Ventil, insbesondere um ein Schaltventil, oder einen sonstigen Steller handeln, der die Bewegung und/oder die Drehrichtung des Greiffingers 12a beeinflusst.In the 4 is a modified gripping device 10a shown schematically. You can see the individual gripping fingers 12a . 13a and 14a that have a fluidic drive 35 be made. In this case, a fluidic drive is understood in particular to mean a pneumatic drive or a hydraulic drive. Furthermore, one recognizes that the one gripper fingers 12a with the interposition of a device 36 with the acting as a gear arrangement fluidic drive 35 is arranged in operative connection, while the other gripping fingers 13a with a device 37 interacts. At the facilities 36 . 37 This may be, depending on the type of fluidic drive used 35 For example, to act a valve, in particular a switching valve, or another actuator, the movement and / or the direction of rotation of the gripper finger 12a affected.

Die soweit beschriebenen Greifeinrichtungen 10, 10a können in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen. So ist es beispielsweise denkbar, jeden der Greiffinger 12 bis 14 bzw. 12a bis 14a mit einem Aktor 23, 24 bzw. einer Einrichtung 36, 37 zu koppeln, damit beliebige Greiffinger 12 bis 14 bzw. 12a bis 14a deaktiviert werden können. Alternativ kann für zwei Greiffinger 12 bis 14 bzw. 12a bis 14a auch ein gemeinsamer Aktor 23, 24 bzw. eine gemeinsame Einrichtung 36, 37 mit entsprechender Funktionalität vorgesehen sein.The gripping devices described so far 10 . 10a can be modified or modified in many ways without departing from the spirit of the invention. So it is conceivable, for example, each of the gripping fingers 12 to 14 respectively. 12a to 14a with an actor 23 . 24 or a facility 36 . 37 to couple, so any gripping fingers 12 to 14 respectively. 12a to 14a can be disabled. Alternatively, for two gripper fingers 12 to 14 respectively. 12a to 14a also a common actor 23 . 24 or a common institution 36 . 37 be provided with appropriate functionality.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 5161846 [0002, 0002]

Claims

Gripping device ( 10 ; 10a ) for a handling device, in particular a handling robot, with a gripper arm ( 11 ) with three gripper fingers ( 31 ), which are attached to swivel jaws ( 30 ) are pivotally arranged, whose to the gripper fingers ( 31 ) spaced pivot axes ( 25 to 27 ) axially parallel to each other, wherein the pivot axes ( 25 to 27 ) at equal angular intervals to each other on a pitch circle diameter at a distance (R) to a rotation axis ( 28 ) of the gripper arm ( 11 ) are arranged, and wherein the pivot axes ( 25 to 27 ) are rotatable in and counterclockwise, and with at least one drive ( 15 ; 35 ), with the pivot axes ( 25 to 27 ), characterized in that the pivot axes ( 25 to 27 ) by means of a gear arrangement ( 18 . 19 ) are coupled together, and that at least one of the pivot axes ( 25 ) optionally in or out of engagement with the gear assembly ( 18 . 19 ) is arranged and at the same time, if necessary, the direction of rotation of another pivot axis ( 25 ) is reversible.

Gripping device according to claim 1, characterized in that the at least one pivot axis ( 25 ) in a position in which this disengaged from the transmission arrangement ( 18 . 19 ) is blocked.

Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that the gear arrangement, a gear transmission ( 19 ) and that the at least one pivot axis ( 25 ) via a gear ( 22 ) with the gear transmission ( 19 ), which is selectively in or out of engagement with another gear ( 21 ) of the gear transmission ( 19 ) is arranged.

Gripping device according to claim 3, characterized in that the disengaging the two gears ( 21 . 22 ) takes place in a position in which the gripper finger ( 31 ) a radially outer position of the axis of rotation ( 28 ) of the gripper arm ( 11 ) having.

Gripping device according to claim 3 or 4, characterized in that the disengaging the two gears ( 21 . 22 ) by an electromagnetic actuator ( 23 . 24 ) he follows.

Gripping device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the pivot axes ( 25 to 27 ) with a fluidic drive ( 35 ), wherein the movement of the pivot axes ( 25 to 27 ) via influencing the operative connection between the fluidic drive ( 35 ) and the pivot axes ( 25 to 27 ) is controllable.

Gripping device according to claim 6, characterized in that the influencing of the operative connection between the fluidic drive ( 35 ) and the pivot axes ( 25 to 27 ) on a facility ( 36 . 37 ) takes place in particular in the form of at least one hydraulic or pneumatic valve element.

Gripping device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the length (L) of the swivel jaws ( 30 ) is the same size as the distance (R) of the pivot axes ( 25 to 27 ) from the axis of rotation ( 28 ) of the gripper arm ( 11 ).

Gripping device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the Greifinger ( 31 ) at the pivot axes ( 30 ) are mounted interchangeably.

Gripping device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the gripping fingers ( 31 ) are formed pin-shaped.