DE102010041614A1

DE102010041614A1 - Navigation device i.e. driving assistance system, for use in e.g. lorry to output path information to drivers, has calculation unit determining speed limit, where minimum permissible wheel and maximum slant of vehicle body are considerable

Info

Publication number: DE102010041614A1
Application number: DE201010041614
Authority: DE
Inventors: Andreas Vogel; Peter Koenig
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-09-29
Filing date: 2010-09-29
Publication date: 2012-03-29

Abstract

The device (1) has sensors (3) detecting current running data. A calculation unit (5) determines a route-safe speed limit from stored geographical data on a course of a travel distance taken for traveling. An output signal of the calculation unit is output together with other data to a comparator (6). An output device (7) is activated when lowering or exceeding the speed limit. A detention friction coefficient is considerable for determining the speed limit. A minimum permissible wheel load and/or a maximum side slant of a body of a road vehicle are considerable. An independent claim is also included for a method for outputting path information for drivers of road vehicles.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Navigationseinrichtung für Landfahrzeuge, insbesondere für Personenkraftwagen und Lastkraftwagen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, darüber hinaus ein Verfahren zur Ausgabe von Weginformationen für Fahrer von Landfahrzeugen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 7.The invention relates to a navigation device for land vehicles, in particular for passenger cars and trucks, according to the preamble of claim 1, in addition to a method for outputting route information for drivers of land vehicles according to the preamble of claim 7.

Navigationseinrichtungen oder Navigationssysteme für Landfahrzeuge sind in verschiedenen Ausführungen bekannt. Sie dienen zur Ausgabe von Weginformationen vom momentanen Aufenthaltsort zu einem gewünschten Zielpunkt. Darüber hinaus können beispielsweise bei Annäherung an Gefahrenstellen wie Einmündungen oder dergleichen Warnmitteilungen ausgegeben werden.Navigation devices or navigation systems for land vehicles are known in various designs. They serve to output route information from the current location to a desired destination. In addition, for example, warning messages can be issued when approaching danger spots such as junctions or the like.

Bei bekannten Einrichtungen werden aus den Informationen über die vorausliegende Fahrtstrecken gefahrenrelevante Daten daraufhin überprüft, ob beispielsweise eine momentane Fahrzeuggeschwindigkeit zu potentiellen Gefahrensituationen führt. Eine solche Navigationseinrichtung ist aus der EP 0 586 626 B1 bekannt.In known devices, data relevant to the danger are checked from the information about the preceding journeys to determine, for example, whether an instantaneous vehicle speed leads to potential dangerous situations. Such a navigation device is from the EP 0 586 626 B1 known.

Darüber hinaus sind Navigationseinrichtungen bzw. Fahrassistenzsysteme bekannt, die eine maximale Geschwindigkeit eines Fahrzeugs berechnen, mit der dieses eine bevorstehende Kurve durchfahren kann. Liegt eine aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit über dieser Grenzgeschwindigkeit, wird rechtzeitig eine Bremsaufforderung an den Fahrer ausgegeben. Die Grenzgeschwindigkeit in einer vorausliegenden Kurve wird aus dem Kurvenradius, beispielweise gespeichert im Datenbestand der Navigationseinrichtung, und der Seitensteifigkeit, bzw. einem Haftreibwert der Reifen berechnet. Die Haftreibung bestimmt physikalisch die Obergrenze der maximal möglichen Kurvengeschwindigkeit. Für die Berechnung der maximalen Geschwindigkeit aus der Haftreibung eines Rades auf der Straße kann die Seitensteifigkeit der Räder beispielsweise mittels des Lenkwinkels und der tatsächlichen Drehrate des Fahrzeugs ermittelt werden. Dies erfolgt entweder über ein im Fahrzeug vorhandenes Gyroskop oder über den Vergleich der Umdrehungsgeschwindigkeiten äußerer und innerer Räder oder mit einem hochauflösenden GPS-System, das die Kurvenfahrt nachzeichnet. Die Haftreibung kann auch durch sensorisch erfassbare äußere Umstände wie Nässe oder Eis verringert und entsprechend berücksichtigt werden.In addition, navigation or driver assistance systems are known that calculate a maximum speed of a vehicle, with this can pass through an upcoming curve. If an actual vehicle speed is above this limit speed, a brake request is issued in good time to the driver. The limit speed in a preceding curve is calculated from the curve radius, for example, stored in the database of the navigation device, and the lateral stiffness, or a friction coefficient of the tires. The static friction physically determines the upper limit of the maximum possible cornering speed. For the calculation of the maximum speed from the static friction of a wheel on the road, the lateral rigidity of the wheels can be determined, for example, by means of the steering angle and the actual turning rate of the vehicle. This is done either by means of a gyroscope in the vehicle or by comparing the rotational speeds of external and internal wheels or with a high-resolution GPS system that traces the curve. The static friction can also be reduced by sensory external factors such as moisture or ice and taken into account accordingly.

Dabei bleiben fahrzeugspezifische Faktoren wie beispielsweise eine veränderte Zuladung sowie das Komfortempfinden der Fahrzeugpassagiere außer Betracht.In this case, vehicle-specific factors such as a change in payload and the comfort perception of vehicle passengers are disregarded.

Daher soll eine Navigationseinrichtung sowie ein Verfahren zur Ausgabe von Weginformationen angegeben werden, bei denen dies möglich ist.Therefore, a navigation device as well as a method for outputting route information should be indicated, for which this is possible.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Navigationseinrichtung gemäß der Erfindung sowie das erfindungsgemäße Verfahren zur Ausgabe von Weginformationen haben dem gegenüber den Vorteil, dass in einfacher Weise ein verändertes Fahrverhalten des Fahrzeugs, beispielsweise durch veränderte Zuladung, durch eine Vorausberechnung einer maximal möglichen Kurvengeschwindigkeit berücksichtig wird. Außerdem kann eine möglichst aufrechte und damit reifenschonende Fahrweise des Fahrzeugs erreicht werden.The navigation device according to the invention and the method according to the invention for outputting route information have the advantage that in a simple manner a changed driving behavior of the vehicle, for example by changing payload, is taken into account by a prediction of a maximum possible cornering speed. In addition, a possible upright and thus tire-friendly driving of the vehicle can be achieved.

Bei der Ausgabe beispielsweise von optischen und/oder akustischen Warnmitteilungen wegen zu hoher Kurvengeschwindigkeit für eine vorausliegende Kurve wird nicht nur in an sich bekannter Weise ein Haftreibwert eines Reifens des Fahrzeugs berücksichtigt, um die maximal mögliche Grenzgeschwindigkeit für eine Kurvenfahrt zu ermitteln. Prinzipiell kann dabei auch ein Reifendruck berücksichtigt werden, der über Drucksensoren in den Reifen überwacht wird, da Reifen bei verschiedenen Innendrücken unterschiedliche Seitensteifigkeiten in sich selbst aufweisen. Ist der Luftdruck niedriger verformt sich ein Reifen stärker und führt bei gleicher Kurvengeschwindigkeit zu einer höheren Seitenneigung des Reifens bzw. des Fahrzeugs als es bei einem hohen Luftdruck der Fall ist.When outputting for example optical and / or acoustic warning messages because of too high cornering speed for a preceding curve not only in known manner, a friction coefficient of a tire of the vehicle is taken into account to determine the maximum possible limit speed for cornering. In principle, it is also possible to take into account a tire pressure which is monitored via pressure sensors in the tires, since tires have different lateral stiffnesses in themselves at different internal pressures. If the air pressure is lower, a tire deforms more strongly and, with the same cornering speed, leads to a higher lateral inclination of the tire or of the vehicle than is the case with a high air pressure.

Auch kann eine sich ändernde Radlast aufgrund einer Kurvenfahrt durch einen solchen Reifenluftdruckmesser erfasst werden. Bei einer Kurvenfahrt erhöht sich die Radlast der kurvenäußeren Räder beziehungsweise verringert sich die Radlast der kurveninneren Räder, so dass der Luftdruck im kurvenäußeren Reifen steigt und im kurveninneren Reifen sinkt. Daraus kann bei bekanntem Leergewicht sowie der Radlast bei Geradeausfahrt die momentane Zuladung ermittelt werden sowie die Höhe des Fahrzeugschwerpunktes, die wiederum, wie nachfolgend beschrieben, für die Seitenneigung des Fahrzeugs bei einer Kurvenfahrt ausschlaggebend ist, denn je höher der Fahrzeugschwerpunkt um so größer ist die Änderung des Luftdrucks durch die Neigung des Fahrzeugs. Im Prinzip ist auch eine Erfassung einer Änderung des Fahrzeugschwerpunkts in Fahrzeuglängsrichtung möglich durch eine Erfassung von Druckdifferenzen zwischen Vorder- und Hinterrädern. Daneben kann die Erfassung des Fahrzeugschwerpunkts auch bei einer Bremskraftverteilung berücksichtigt werden, um einen möglichst kurzen Bremsweg zu erhalten. Es wird auch eine minimal zulässige Radlast und eine maximale Seitenneigung einer Karosserie des Kraftfahrzeugs berücksichtigt. Dazu werden vorzugsweise Signale verschiedener Sensoren, Messgeräte und dergleichen im Kraftfahrzeug von einer Berechnungseinheit der Navigationseinrichtung berücksichtigt. Prinzipiell ist es möglich, dass jeweils nur einer der beiden vorgenannten Faktoren zusätzlich oder alleine berücksichtigt wird.Also, a changing wheel load due to cornering may be detected by such a tire air pressure gauge. When cornering, the wheel load of the outside wheels increases or decreases the wheel load of the inside wheels, so that the air pressure in the outside tire increases and decreases in the inside tire. It can be determined at a known curb weight and the wheel load when driving straight ahead, the current load and the height of the vehicle center, which in turn, as described below, for the lateral inclination of the vehicle when cornering crucial, because the higher the vehicle's center of gravity is the change the air pressure due to the inclination of the vehicle. In principle, a detection of a change in the vehicle center of gravity in the vehicle longitudinal direction is possible by detecting pressure differences between the front and rear wheels. In addition, the detection of the vehicle center of gravity can also be taken into account in a brake force distribution, in order to obtain the shortest possible braking distance. It will also be one considered minimum permissible wheel load and a maximum lateral inclination of a body of the motor vehicle. For this purpose, signals of different sensors, measuring devices and the like in the motor vehicle are preferably taken into account by a calculation unit of the navigation device. In principle, it is possible that only one of the two aforementioned factors is taken into account in addition or alone.

Werden nunmehr beispielsweise in der Berechnungseinheit der Navigationseinrichtung die Grenzgeschwindigkeiten aus der maximalen Seitenneigung, der minimalen Radlast sowie dem Haftreibwert eines Reifens miteinander verglichen, dann wird diejenige Grenzgeschwindigkeit ausgewählt, die die geringste ist, um eine maximale Kurvengeschwindigkeit in der Vergleichseinrichtung zu ermitteln und über die Ausgabeeinrichtung eine entsprechende optische und/oder akustische Aufforderung zur Fahrzeuggeschwindigkeitsreduzierung auszugeben.If, for example, in the calculation unit of the navigation device, the limit speeds from the maximum lateral inclination, the minimum wheel load and the friction coefficient of a tire are compared with each other, then that limit speed is selected which is the lowest in order to determine a maximum cornering speed in the comparison device and via the output device to issue a corresponding visual and / or acoustic request for vehicle speed reduction.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist eine minimal zulässige Radlast in Abhängigkeit einer Höhe eines Schwerpunkts des Fahrzeugs ermittelbar. Für eine stabile Fahrlage ist für jedes Rad eine Mindestauflagekraft erforderlich, um ausreichend Haftung zum Untergrund zu bewahren. Bei einer Kurvenfahrt werden kurveninnere Räder entlastet, wobei die Mindestauflagekraft nicht unterschritten werden darf. Diese Mindestauflagekraft ist fahrzeugabhängig und hängt auch vom verwendeten Reifen ab, beispielsweise hinsichtlich, seines Profils beziehungsweise der tatsächlichen Auflagefläche. Bei einer Kurvenfahrt greift die Zentripetalkraft im Schwerpunkt des Fahrzeugs an. Durch die Federung der Karosserie neigt sich das Fahrzeug zur Seite. Dabei wird ein kurveninneres Rad entlastet und ein kurvenäußeres Rad zusätzlich belastet. Unter der Annahme eines mittigen Schwerpunktes wird bei einer Querbeschleunigung α der innere Reifen um H / 2Bα entlastet, wobei H die Höhe des Schwerpunkts ist und 2B dem Reifenabstand entspricht. Dieser Wert der Entlastung muss immer unter einem kritischen Wert bleiben, da ansonsten die Mindestauflagekraft unterschritten und die Stabilität der Kurvenfahrt nicht gewährleistet ist. Es gilt also H / 2Bα ≤ α_krit In a preferred embodiment, a minimum permissible wheel load can be determined as a function of a height of a center of gravity of the vehicle. For a stable driving position, a minimum contact force is required for each wheel in order to ensure sufficient adhesion to the ground. When cornering, the wheels on the inside of the curve are relieved, while the minimum contact force must not be undershot. This minimum contact force is vehicle-dependent and also depends on the tire used, for example, in terms of his profile or the actual bearing surface. When cornering, the centripetal force acts on the center of gravity of the vehicle. By the suspension of the body, the vehicle tilts to the side. This relieves a wheel on the inside of the curve and additionally loads a wheel on the outside of the curve. Assuming a central center of gravity at a lateral acceleration α, the inner tire is reversed H / 2Bα relieved, where H is the height of the center of gravity and 2B corresponds to the tire distance. This value of the relief must always remain below a critical value, since otherwise the minimum contact force falls below and the stability of cornering is not guaranteed. So it applies H / 2Bα ≤ α _crit

Von einer Kurve ist beispielsweise aus den Daten in der Navigationseinrichtung der Kurvenradius R bekannt. Somit ergibt sich die maximal mögliche Kurvengeschwindigkeit

From a curve, the curve radius R is known, for example, from the data in the navigation device. This results in the maximum possible cornering speed

Bevorzugt kann die aktuelle Radlast, d. h. die tatsächliche Auflagekraft bei Geradeausfahrt abzüglich einer Entlastung der kurveninneren Räder bei einer Kurvenfahrt, aus einem Wankwinkel bzw. über ein Federungsverhalten des Kraftfahrzeugs ermittelt werden, da beispielsweise das Eintauchen der Federbeine bei den kurveninneren und kurvenäußeren Rädern anders ist und sich auch durch unterschiedliche Zuladungen ändert. Aus diesem Verhalten kann auf die Höhe des Schwerpunkts rückgeschlossen werden, der sich beispielsweise durch Zuladung schwerer Gegenstände erhöht hat. Dies ist dadurch bedingt, dass bei einem höheren Schwerpunkt die Zentripetalkräfte der Hebel größer ist, so dass die Zentripetalkraft stärker auf den Reifen wirkt. Prinzipiell könnte dies aber auch aus einem Gyroskop im Kraftfahrzeug ermittelt werden.Preferably, the current wheel load, i. H. the actual contact force when driving straight minus a relief of the inside wheels when cornering, determined from a roll angle or a suspension behavior of the motor vehicle, for example, because the immersion of the struts in the inside and outside wheels is different and also changes by different payloads. From this behavior can be deduced the height of the center of gravity, which has increased, for example, by loading heavy objects. This is because, at a higher center of gravity, the centripetal forces of the levers are greater so that the centripetal force acts more on the tire. In principle, however, this could also be determined from a gyroscope in the motor vehicle.

Weiterhin ist vorgeschlagen, dass eine maximale Seitenneigung des Fahrzeugs beispielsweise vom Fahrer einstellbar ist. Fahrzeuginsassen empfinden eine seitliche Neigung des Fahrzeugs als sehr unangenehm. Dies ist individuell verschieden. Allerdings wird schon bereits bei einem Neigungswinkel von beispielsweise 3° ein unangenehmes Gefühl empfunden. Zur Festlegung eines maximalen seitlichen Neigungswinkels kann die Federung der Fahrzeugkarosserie in erster Nähe als einfache Feder aufgefasst werden, d. h. der Neigungswinkel ist proportional zur Zentripetalkraft. Die Kurve muss nun so durchfahren werden, dass ein maximaler Seitenneigungswinkel nicht überschritten wird. Hieraus folgt:

wobei R der bekannten Kurvenradius ist, X ist die Federkonstante der einfachen Feder und β_max der vorzugsweise einstellbare maximale Neigungswinkel.Furthermore, it is proposed that a maximum lateral inclination of the vehicle is adjustable, for example by the driver. Vehicle occupants perceive a lateral inclination of the vehicle as very unpleasant. This is individually different. However, even at an angle of inclination of 3 °, for example, an uncomfortable feeling is felt. To determine a maximum lateral inclination angle, the suspension of the vehicle body in the first vicinity can be regarded as a simple spring, ie the inclination angle is proportional to the centripetal force. The curve must now be traversed so that a maximum side tilt angle is not exceeded. It follows:

where R is the known radius of curvature, X is the spring constant of the simple spring and β _{max is} the preferably adjustable maximum angle of inclination.

Ist beispielsweise die Federkonstante X durch verschiedene Kurvenfahrten ermittelt, wobei die Federkonstante sich natürlich ebenfalls mit veränderbarer Zuladung verändert, und wird eine maximale Kurvengeschwindigkeit ermittelt, kann bei einer realen Kurvenfahrt die tatsächliche Karosserieneigung bzw. Belastung der Feder überprüft werden. Ergeben sich daraus Abweichungen zu vorausberechneten Ergebnissen bezüglich des maximalen Neigungswinkels β_max kann darauf auf eine Neigung einer Fahrbahn quer zu ihrer Längsrichtung zurückgeschlossen werden. Das heißt, dass das Fahrzeug dann durch eine Steilkurve bzw. eine nach außen hängende Kurve gefahren ist. Derartige Daten können dann auch zusätzlich zu vorhandnen Informationen in einem selbstlernenden System hinterlegt werden, um bei einer nächsten Durchfahrt durch die zusätzlich geneigte Kurve berücksichtigt zu werden.For example, if the spring constant X determined by various turns, the spring constant naturally also varies with variable payload, and a maximum cornering speed is determined, the real body cornering or load of the spring can be checked in a real cornering. If this results in deviations from predicted results with regard to the maximum angle of inclination β _max , it is possible to deduce an inclination of a roadway transversely to its longitudinal direction. This means that the vehicle has then traveled through a steep curve or an outward-hanging curve. Such data can then be stored in addition to existing information in a self-learning system to be taken into account on the next pass through the additional inclined curve.

Ebenso können bisher unbekannte Kurvenradien, die beispielsweise nicht in entsprechenden Datensätzen eines Navigationssystems hinterlegt sind, ermittelt und abgespeichert werden.Similarly, hitherto unknown curve radii, which are not stored for example in corresponding data sets of a navigation system, can be determined and stored.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur der Zeichnung ein schematisches Blockdiagramm einer Navigationseinrichtung.The invention will be explained in more detail below with reference to the drawing. The sole figure of the drawing shows a schematic block diagram of a navigation device.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt in schematischer Darstellung ein Blockdiagram einer Navigationseinrichtung 1, die einen Speicher 2 für geographische Daten und Sensoren 3 zum Erfassen aktueller Fahrdaten aufweist. Diese stehen über Datenbus-Leitungen 4 mit einer Berechnungseinheit 5 in Verbindung. Deren Ausgangssignale werden einer Vergleichseinrichtung 6 und deren Ausgangssignale wiederum einer Informationsausgabeeinrichtung 7 zugeleitet. Im Speicher 2 sind beispielsweise in Form einer CD-ROM Informationen über das zu befahrende Streckennetz enthalten wie Kurvenradien, Art der Straße und dergleichen. Mit Sensoren 3 werden beispielsweise über das GPS-System die aktuelle Fahrzeugposition sowie Beschleunigungs-, Neigungs- oder Lenkeinschlagswinkeldaten und dergleichen erfasst. Beispielsweise aus Eintauchtiefen von kurveninneren und kurvenäußern Dämpfungssystem kann auf das Gesamtgewicht beziehungsweise die Zuladung beziehungsweise die Höhe des Schwerpunktes des Kraftfahrzeugs geschlossen werden, so dass bei bekanntem Reifenabstand sich eine kritische Kurvengeschwindigkeit V_krit für eine minimale Radlast eines inneren Rades ergibt. Ebenso kann auf das Neigungsverhalten einer als einfacher Feder gedachten Karosserie unter verschiedenen Kurvenbeschleunigungen, die Kurvenradien sind beispielsweise aus einem GPS-System bekannt, zurückgeschlossen werden, um derart eine vorzugsweise einstellbare maximale Seitenneigung zu ermitteln, die zu einer weiteren kritischen Geschwindigkeit umgerechnet werden kann. Schließlich können aus bekannten Haftreibwerten der Räder maximale Kurvengeschwindigkeiten ermittelt werden. In der Vergleichseinheit 6 werden diese drei ermittelten kritischen Geschwindigkeiten miteinander verglichen und die Niedrigste davon ausgewählt und, bei momentanem oder in der Kurve absehbarem Überschreiten dieser Kurvengeschwindigkeit, über die Ausgabeeinrichtung 7 eine entsprechende optische und/oder akustische Aufforderung ausgegeben, die momentane Fahrzeuggeschwindigkeit unter diese kritische Geschwindigkeit vor Einfahrt in eine Kurve zu verringern. 1 shows a schematic representation of a block diagram of a navigation device 1 that have a memory 2 for geographic data and sensors 3 for detecting current driving data. These are available via data bus lines 4 with a calculation unit 5 in connection. Their output signals are a comparator 6 and their output signals in turn an information output device 7 fed. In the storage room 2 For example, in the form of a CD-ROM, information about the route network to be traveled such as curve radii, type of road and the like. With sensors 3 For example, the current vehicle position as well as acceleration, inclination or steering angle data and the like are detected via the GPS system. For example, from immersion depths of inside and outside of the curve damping system can be concluded on the total weight or the payload or the height of the center of gravity of the motor vehicle, so that at a known tire pitch results in a critical cornering speed V _crit for a minimum wheel load of an inner wheel. Likewise, on the inclination behavior of an imaginary as a simple spring body under different accelerations, the curve radii are known, for example, from a GPS system, in order to determine such a preferably adjustable maximum lateral inclination, which can be converted to a further critical speed. Finally, from known friction coefficients of the wheels maximum cornering speeds can be determined. In the comparison unit 6 these three determined critical speeds are compared with each other and the lowest of them selected and, in the current or in the curve foreseeable exceeding this cornering speed, via the output device 7 issued a corresponding visual and / or acoustic request to reduce the current vehicle speed below this critical speed before entering a curve.

Somit wird beispielsweise vermieden, dass sich eine Fahrzeugkarosserie bei Kurvenfahrt zu stark zur Seite neigt, was zu einem verminderten Komfortempfinden führen könnte. Auch tritt bei aufrechter Karosserie ein geringerer Reifenverschleiß auf. Ebenso kann bei erhöhter Zuladung eine zu geringe Radlast auf einem kurveninneren Rad vermieden werden.Thus, it is avoided, for example, that a vehicle body tilts too much when cornering to the side, which could lead to a reduced sense of comfort. Also occurs in upright body on a lesser tire wear. Likewise, when the payload is too high, too little wheel load on a wheel on the inside of a bend can be avoided.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0586626 B1 [0003]

Claims

Navigation device ( 1 ) for land vehicles, in particular for passenger cars and lorries, with a memory ( 2 ) for geographic data, sensors ( 3 ) for acquiring current driving data, a calculation unit ( 5 ), which determines from the stored geographic data to the course of the route the safe for driving through the route limit speed (V _crit ), and their output together with other data of a comparator ( 6 ) can be entered, which at lower or lower limit speed, the output device ( 7 ), wherein a friction coefficient of at least one tire for determining a safe limit speed (V _crit ) is considered, characterized in that a minimum allowable wheel load and / or a maximum lateral inclination of a body of the vehicle is taken into account.

Navigation device according to claim 1, characterized in that a minimum allowable wheel load in dependence on a height of a center of gravity of the vehicle can be determined.

Navigation device according to claim 2, characterized in that a height of the center of gravity can be determined via a suspension behavior of the vehicle.

Navigation device according to one of claims 1 to 3, characterized in that a maximum lateral inclination of the vehicle can be predetermined.

Navigation device according to one of claims 1 to 4, characterized in that an inclination of a roadway transversely to its longitudinal direction can be determined.

Navigation device according to one of claims 1 to 5, characterized in that a curve radius can be determined and stored.

A method for outputting route information for drivers of land vehicles, especially passenger cars and trucks, in which geographic data is compared with current driving data and in dangerous situations, the driver is warned, with to be respected for the safe driving through a route limit speed (V _crit ) from the stored geographic data is calculated with respect to the route and is informed when under or exceeding the limit speed of the driver, and wherein a coefficient of friction of a tire of the vehicle is taken into account, characterized in that a minimum required wheel load and / or maximum lateral inclination of a body of the motor vehicle is taken into account.

A method according to claim 7, characterized in that a minimum allowable wheel load is determined as a function of a height of a center of gravity of the vehicle.

A method according to claim 8, characterized in that a height of the center of gravity of the motor vehicle is determined by a suspension behavior of the motor vehicle.

Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that a maximum lateral inclination of the vehicle is specified.

Method according to one of claims 7 to 10, characterized in that an inclination transverse to the longitudinal direction of a roadway is determined.

Method according to one of claims 7 to 11, characterized in that a curve radius is determined and stored.