DE4416991A1 - Warning HGV driver against overturning in negotiation of curve - Google Patents

Warning HGV driver against overturning in negotiation of curve

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DE4416991A1
DE4416991A1 DE19944416991 DE4416991A DE4416991A1 DE 4416991 A1 DE4416991 A1 DE 4416991A1 DE 19944416991 DE19944416991 DE 19944416991 DE 4416991 A DE4416991 A DE 4416991A DE 4416991 A1 DE4416991 A1 DE 4416991A1
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Rigobert Opitz
Harald Dr Kauer
Knud Dr Overlach
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Abstract

The vehicle approaching a curve (11) of the carriageway (10) passes over a threshold (12) equipped with two wheel-road sensors (14,14') in line abreast, from whose readings the all-up wt. is computed while the type of vehicle is identified and its speed over the threshold measured.The computer allows for the radius of curvature and the position of the centre of gravity in determn. of the risk of overturning at the measured speed. The latter is monitored by follow-up sensors (19) on the outside of the curve, linked to warning LEDs (18) on spaced posts (17).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen vor Kippgefahr bei Kurven­ fahrten, bei dem vor dem Einfahren eines Fahrzeugs in eine Kurve der Fahrzeugtyp und die für Kippgefahr beim Durch fahren dieser Kurve relevanten Zustandsdaten, wie Fahrzeuggewicht und Fahrgeschwindigkeit, erfaßt werden sowie in Abhängigkeit vom Schwerpunkt der Fahrzeugmasse und vom Kurvenradius das Kipprisiko beim Durchfahren der Kurve mit der erfaßten Fahrgeschwindigkeit ermittelt und zumindest ein überhöhte Fahrgeschwindigkeit anzeigendes Signal bei festgestellter Kippgefahr bzw. beim Unterschrei­ ten eines vorbestimmten Sicherheitsabstandes zur Kippge­ fahr ausgelöst wird.The invention relates to a method for warning the truck driver faces the risk of tipping over on bends in which before entering a vehicle a curve of the vehicle type and that for danger of tipping over By driving this curve relevant state data, such as Vehicle weight and driving speed are recorded and depending on the center of gravity of the vehicle mass and from the curve radius the risk of tipping when driving through the Curve determined with the detected driving speed and at least one indicating excessive driving speed Signal when there is a risk of tipping over or when screaming ten a predetermined safety distance to the tipping driving is triggered.

Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Einrichtung zum Durchführen des vorgenannten Verfahrens.The invention further relates to a device to carry out the aforementioned method.

Ein Verfahren und eine Einrichtung zum Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen vor Kippgefahr bei Kurvenfahrten sind bereits bekannt. Dabei handelt es sich darum, daß vor dem Einfahren eines Fahrzeugs in eine Kurve das Gesamtgewicht des Fahrzeugs und die Fahrgeschwindigkeit mittels geeig­ neter Sensoren erfaßt und für die jeweilige Fahrzeug­ klasse unter Berücksichtigung des Kurvenradius ermittelt wird, ob beim Durchfahren der Kurve mit der festgestell­ ten Fahrgeschwindigkeit Kippgefahr besteht. Bei Kippge­ fahr bzw. Unterschreitung eines vorgegebenen Sicherheits­ abstandes zur Kippgefahr werden auf überhöhte Geschwin­ digkeit hinweisende und zur Geschwindigkeitsreduzierung auffordernde Signale ausgelöst und zur Anzeige gebracht.A method and device for warning drivers of trucks are at risk of tipping when cornering already known. It is that before the  Driving a vehicle into a curve the total weight of the vehicle and the driving speed by means of appro neter sensors detected and for the respective vehicle class determined taking into account the curve radius is determined whether when driving through the curve with the There is a risk of tipping over. At Kippge driving or falling below a specified security distance to the risk of tipping on excessive speed indicative and to reduce speed prompting signals are triggered and displayed.

Bei dem vorbekannten System wird abhängig vom festge­ stellten Gewicht und Typ des jeweiligen Fahrzeugs eine Kippgefahr begründende Grenzgeschwindigkeit ermittelt, die aktuelle Fahrgeschwindigkeit mit dieser Grenzge­ schwindigkeit verglichen und ein Warnsignal ausgelöst, wenn die aktuelle Fahrgeschwindigkeit einen vorgegebenen Sicherheitsabstand von der Grenzgeschwindigkeit unter­ schreitet. Unbefriedigend bei diesem System ist, daß eine individuelle Fahrzeugerfassung nur hinsichtlich des je­ weiligen Fahrzeuggewichts und Fahrzeugtyps stattfindet, nicht aber eine Erfassung des Beladungszustandes. Die Kippgefahr wird jedoch bei Lastkraftwagen wesentlich von deren Beladungszustand und dadurch gegebenenfalls hervor­ gerufenen Schwerpunktverlagerungen beeinflußt.In the previously known system depends on the fixge set the weight and type of the respective vehicle Limit speed determining the risk of tipping, the current driving speed with this limit compared speed and triggered a warning signal, if the current driving speed is a predetermined one Safety distance from the limit speed below steps. What is unsatisfactory with this system is that a individual vehicle registration only with regard to the due to the vehicle's weight and type, but not a recording of the loading condition. The However, the risk of tipping over is significant for trucks their loading condition and thereby possibly called center of gravity influences.

Demgemäß sollen durch die Erfindung ein Verfahren der obengenannten Art und Zweckbestimmung sowie eine der Ver­ fahrensdurchführung dienende Einrichtung geschaffen wer­ den, die das Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen beim Befahren von Kurven unter Berücksichtigung des jeweiligen Beladungszustandes vor überhöhter Fahrgeschwindigkeit er­ möglichen. Accordingly, a method of above type and purpose as well as one of the ver device for driving execution created to those who warn truck drivers when Driving on curves taking into account the respective Load state before excessive driving speed possible.  

In verfahrenstechnischer Hinsicht ist diese Aufgabe er­ findungsgemäß dadurch gelöst, daß bei dem im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Verfahren für die Be­ stimmung des Gesamtgewichts des jeweiligen Fahrzeugs des­ sen Radlasten einzeln erfaßt werden, daß dabei gleichzei­ tig das Ungleichgewicht auf beiden Radseiten bzw. die Außermittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes in Seitenrich­ tung festgestellt wird und daß die Ermittlung des Kippri­ sikos unter Berücksichtigung dieses Ungleichgewichts bzw. der Außermittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes erfolgt.From a procedural point of view, this is the task solved according to the invention in that in the preamble of claim 1 specified method for loading the total weight of the vehicle in question sen wheel loads are recorded individually that at the same time the imbalance on both sides of the wheel or the Eccentricity of the vehicle's center of gravity in lateral direction tion is determined and that the determination of the Kippri sikos considering this imbalance or the center of gravity of the vehicle's center of gravity.

Im Gegensatz zu dem oben erwähnten Stande der Technik handelt es sich bei der Erfindung darum, daß bei der Er­ mittlung des Kipprisikos das zwischen beiden Radseiten festgestellte Ungleichgewicht und damit eine etwaige Außer­ mittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes in Bezug auf die Fahr­ zeuglängsachse berücksichtigt werden. Eine etwaige Außer­ mittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes kann beispielsweise aus der Ladungsverteilung resultieren und die Kippgefahr erhöhen, aber auch mindern.In contrast to the prior art mentioned above it is in the invention that in the Er averaging the risk of tipping between the two sides of the wheel identified imbalance and thus a possible exception center of gravity of the vehicle in relation to the driving longitudinal axis are taken into account. Any exception center of gravity of the vehicle can, for example result from the charge distribution and the risk of tipping increase but also decrease.

Eine weitere Präzisierung des erfindungsgemäßen Warnver­ fahrens kann erreicht werden, wenn gemäß einer Weiterbil­ dung neben dem Gesamtgewicht des jeweiligen Fahrzeugs dessen Höhe bzw. Höhenkontur erfaßt und in Abhängigkeit davon und anhand vorgegebener Daten für den festgestell­ ten Fahrzeugtyp eine gewichtsabhängige Abschätzung der Höhenlage des Fahrzeugschwerpunktes vorgenommen wird.A further clarification of the warning ver driving can be achieved if according to a training addition to the total weight of the respective vehicle whose height or contour is detected and dependent of these and based on specified data for the finding vehicle type a weight-dependent estimate of the Height of the center of gravity is made.

Als sinnvoll hat sich auch eine andere Weiterbildung dahingehend erwiesen, daß vor und beim Einfahren eines Fahrzeugs in eine Kurve dessen Fahrgeschwindigkeit lau­ fend gemessen und überhöhte Fahrgeschwindigkeit anzei­ gende Signale solange ausgelöst werden, bis die jeweils gemessene Fahrgeschwindigkeit auf ein jegliches Kippri­ siko ausschließendes Maß reduziert ist. Gemäß dieser Wei­ terbildung wird somit der Fahrer eines Lastkraftwagens laufend zu einer Anpassung seiner Fahrgeschwindigkeit an den vor ihm liegenden Kurvenabschnitt aufgefordert.Another training course also makes sense to the extent that before and when entering a Vehicle in a curve whose speed is lukewarm fend measured and display excessive driving speed signals are triggered until the respective  measured driving speed on any Kippri siko exclusive measure is reduced. According to this Wei The driver of a truck is thus trained constantly adjusting his driving speed prompted the section of curve ahead.

Ebenfalls gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens können auch beim Befahren einer Kurve deren Radius über den Lenkeinschlag des Lenkrades oder der ge­ lenkten Fahrzeugachse des jeweiligen Fahrzeugs bestimmt und die Fahrgeschwindigkeit anhand des Fahrzeugtachome­ ters ermittelt und für die Beurteilung der Kippgefahr he­ rangezogen werden.Also according to a development of the invention Procedures can also when driving a curve Radius over the steering angle of the steering wheel or the ge steered vehicle axis of the respective vehicle and the driving speed based on the vehicle speedometer ters determined and for the assessment of the risk of tipping be drawn.

Besonders zweckmäßig ist, wenn gemäß einer abermaligen Weiterbildung der Erfindung mittels jeweils einer fahr­ zeugeigenen Geschwindigkeitswarnanlage sowohl von außen übertragene als auch direkte Daten des betreffenden Fahr­ zeugs verarbeitet und demgemäß für die Beurteilung der Kippgefahr genutzt werden.It is particularly useful if according to a second Development of the invention by means of one drive own speed warning system both from the outside transmitted as well as direct data of the driving concerned processed and accordingly for the assessment of the Risk of tipping over.

Als besonders sinnvoll hat sich insoweit erwiesen, wenn der Schlupf der Räder des jeweiligen Fahrzeugs auf der Fahrbahn und/oder im Hinblick auf Rutschgefahr der Straßen­ zustand ermittelt sowie bei der Beurteilung der Kippgefahr berücksichtigt wird. Insbesondere kann für die Beurteilung der Rutschgefahr der Feuchtigkeitszustand der Fahrbahn erfaßt werden. Schließlich hat sich auch als sinnvoll er­ wiesen, beim Unterschreiten eines vorgegebenen Reifenhaft­ wertes ein Rutschgefahr anzeigendes Signal auszulösen, das unabhängig von einem Kippgefahr anzeigenden Signal den Fahrer eines Kraftfahrzeugs vor Rutschgefahr warnt. In this regard, it has proven particularly useful if the slip of the wheels of the respective vehicle on the Roadway and / or with regard to the risk of slipping on the roads condition as well as when assessing the risk of tipping is taken into account. In particular, for assessment the risk of slipping the moisture level of the road be recorded. After all, it also made sense indicated when falling below a specified tire hold worth triggering a signal indicating a risk of slipping, the signal indicating that there is no danger of tipping warns the driver of a motor vehicle of the risk of slipping.  

Hinsichtlich der Einrichtung zum Durchführen des erfin­ dungsgemäßen Verfahrens ist die insoweit gestellte Aufgabe dadurch gelöst, daß in einem möglichst geraden Strecken­ abschnitt vor einer Kurve wenigstens zwei in einer Linie quer zur Fahrtrichtung liegende Radlastsensoren zum Er­ fassen der jeweils rechten und linken Radlasten eines Fahrzeugs beim Überfahren der Meßschwelle vorgesehen sind.Regarding the device for performing the inventions The method according to the invention is the task in this respect solved in that in a straight line as possible section before a curve at least two in a line Wheel load sensors lying across the direction of travel to the Er the right and left wheel loads one each Vehicle are provided when crossing the measurement threshold.

Eine so ausgebildete Meßschwelle liefert durch Summenbil­ dung der an den einzelnen Radlastsensoren ermittelten Rad­ lasten das Gesamtgewicht, darüberhinaus aber auch durch Erfassung etwaig unterschiedlicher Radlasten auf beiden Fahrzeugseiten ein vorhandenes Ungleichgewicht und damit eine Aussage über eine etwaige Außermittigkeit des Fahr­ zeugschwerpunktes. Je nachdem, ob der Schwerpunkt des Fahrzeugs im Bezug auf die Fahrzeuglängsachse nach der einen oder anderen Seite verlagert ist, führt dies beim Befahren einer Kurve zu einer Erhöhung oder Reduzierung der Kippgefahr. In Abhängigkeit von der Schwerpunktlage muß mithin gegebenenfalls die Fahrgeschwindigkeit beim Durchfahren einer Kurve um ein größeres Maß als bei auf der Fahrzeuglängsachse liegendem oder nach der anderen Seite verlagertem Fahrzeugschwerpunkt reduziert werden.A measuring threshold designed in this way delivers by sum balance the wheel determined on the individual wheel load sensors bear the total weight, but also through Detection of possibly different wheel loads on both Vehicle imbalance and thus a statement about any eccentricity of the driving center of gravity. Depending on whether the focus of the Vehicle with respect to the vehicle longitudinal axis according to the is shifted to one side or the other, this leads to Driving on a curve to increase or decrease the risk of tipping. Depending on the center of gravity therefore the driving speed at Driving through a curve by a larger amount than with on the longitudinal axis of the vehicle or one after the other Side shifted vehicle center of gravity can be reduced.

Die Einrichtung kann aber auch korrespondierend zu Pa­ tentanspruch 2 auch dadurch gekennzeichnet sein, daß vor der Kurve ein Sensor zum Erfassen der Höhe bzw. Höhenkon­ tur des jeweiligen Fahrzeugs vorgesehen ist, so daß in Abhängigkeit von den mittels dieses Sensors erfaßten Meßwerten eine individuelle Abschätzung der Höhenlage des Gesamtfahrzeugschwerpunkts möglich ist.The facility can also correspond to Pa claim 2 also be characterized in that before the curve a sensor for detecting the height or height con Structure of the respective vehicle is provided so that in Dependence on those detected by means of this sensor An individual estimate of the altitude of the Overall vehicle focus is possible.

Korrespondierend zu dem Verfahren gemäß Patentanspruch 3 können bei der Einrichtung auch in Fahrtrichtung hinter der Meßschwelle aufeinander folgend Geschwindigkeitssenso­ ren zur laufenden Erfassung der jeweils aktuellen Fahrge­ schwindigkeit vorgesehen sein, die das Auslösen von Warn­ signalen vermitteln, bis die aktuelle Fahrgeschwindigkeit auf ein Maß reduziert ist, bei dem keine Kippgefahr be­ steht.Corresponding to the method according to claim 3 can also be set up behind in the direction of travel  the measuring threshold successive speed sensor for the current recording of the current vehicle speed should be provided, which triggers the warning convey signals until the current driving speed is reduced to a level at which there is no risk of tipping stands.

Eine andere Weiterbildung der erfindungsgemäßen Einrich­ tung sieht vor, daß als Signalgeber zur Anzeige überhöh­ ter Fahrgeschwindigkeit an wenigstens einem Rand der Fahrbahn zumindest ein aktiver Lichtpfosten vorgesehen ist. Statt dessen kann aber auch eine Signalgeberkette aus längs wenigstens eines Randes der Fahrbahn in Fahrtrich­ tung beabstandet voneinander angeordneten Lichtpfosten vorgesehen sein.Another development of the device according to the invention tion provides that excessive signaling for display ter driving speed on at least one edge of the Roadway provided at least one active light post is. Instead, a signal generator chain can also be used along at least one edge of the carriageway in the driving scar device spaced from each other light posts be provided.

Im Rahmen der erfindungsgemäßen Einrichtung kann auch vorgesehen sein, daß für mit entsprechenden Empfangs- und/oder Sendeanlagen ausgerüstete Fahrzeuge am Straßen­ rand zumindest ein Sender als Signalgeber und/oder ein Empfänger für den Austausch relevanter Daten vorgesehen sind. So können beispielsweise Daten über den Kurvenra­ dius, das Fahrzeuggewicht und die aktuelle Fahrgeschwin­ digkeit ausgetauscht werden.In the context of the device according to the invention can also be provided for that with corresponding reception and / or transmitters equipped vehicles on the road rand at least one transmitter as a signal generator and / or Receiver intended for the exchange of relevant data are. For example, data about the curve dius, the vehicle weight and the current driving speed be exchanged.

Anhand der beigefügten Zeichnung sollen nachstehend die Einrichtung zum Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen vor Kippgefahr bei Kurvenfahrten und das mit dieser Einrich­ tung durchführbare Verfahren erläutert werden. In schema­ tischen Ansichten zeigenBased on the attached drawing, the Device for warning the drivers of trucks Danger of tipping when cornering and with this device practicable procedures are explained. In scheme show table views

Fig. 1 einen Geländeausschnitt mit einer Fahrbahn, die im Bereich einer Kurve mit einer Warneinrich­ tung ausgerüstet ist, welche eine in Fahrtrich­ tung vor der Kurve angeordnete Meßschwelle so­ wie in Fahrtrichtung nach dieser Meßschwelle eine Anzeigetafel und mehrere längs der Fahr­ bahnränder aufeinanderfolgende Leitpfosten mit aktivierbaren Signalgebern aufweist, Fig. 1 is a terrain section with a roadway, which is equipped in the area of a curve with a Warneinrich device, a device arranged in the direction of travel in front of the curve as threshold in the direction of travel after this threshold, a display panel and several along the road edges successive guide posts with activatable Has signal generators,

Fig. 2 einen Standard-Lastkraftwagen in einer seitli­ chen Ansicht und Fig. 2 shows a standard truck in a side view and Chen

Fig. 3 den Lastwagen nach Fig. 2 in einer rückseitigen Ansicht. Fig. 3 shows the truck of FIG. 2 in a rear view.

Bei der in Fig. 1 veranschaulichten Fahrbahn 10 ist im Einfahrbereich vor einer Kurve 11 eine Meßschwelle 12 mit zwei in einer Linie quer zu der durch den Pfeil 13 ange­ deuteten Fahrtrichtung liegenden Radlastsensoren 14, 14′ angeordnet, die beim überfahren die Radlasten auf der rechten und linken Seite des jeweiligen Fahrzeugs getrennt erfassen und die Ermittlung des Fahrzeuggesamtgewichts mittels eines hier nicht weiter interessierenden und auch nicht dargestellten Rechners ermöglichen.In the roadway illustrated in Fig. 1 10 is a threshold 12 in the entry area before a curve 11 with two in a line transverse to the direction indicated by the arrow 13 lying wheel load sensors 14 , 14 'arranged, which when driving over the wheel loads on the right and the left side of the respective vehicle separately and enable the determination of the total vehicle weight by means of a computer that is not of further interest here and also not shown.

Gleichzeitig werden der Fahrzeugtyp und die aktuelle Fahr­ geschwindigkeit beim Überfahren der Meßschwelle 12 erfaßt und es wird in Abhängigkeit vom Kurvenradius und der Lage des Gesamtschwerpunktes des Fahrzeuges ermittelt, ob beim Durchfahren der Kurve mit der festgestellten Fahrge­ schwindigkeit Kippgefahr besteht oder ein hinreichender Sicherheitsabstand zu einer Kippgefahr begründenden Fahr­ geschwindigkeit gewahrt ist.At the same time, the vehicle type and the current driving speed when driving over the threshold 12 are detected and it is determined depending on the curve radius and the location of the overall center of gravity of the vehicle whether there is a risk of tipping when passing the curve at the determined driving speed or whether there is a sufficient safety distance from a risk of tipping justifying driving speed is maintained.

Auf einer Seite der Fahrbahn 10 ist vor der Kurve 11 an einem Fahrbahnrand in Fahrtrichtung hinter der Meßschwel­ le 12 eine Anzeigetafel 16 zur Warnung der Fahrer von Last­ kraftwagen vor überhöhter Geschwindigkeit beim Einfahren in die Kurve angeordnet und längs der beiden Fahrbahnrän­ der folgen in Fahrtrichtung aufeinander jeweils beabstan­ det als aktivierbare Signalgeber ausgebildete Leitpfosten 17. Jeder dieser Leitpfosten besitzt eine aktivierbare LED als Signalanzeige 18, mittels der in Abhängigkeit von der fest­ gestellten Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs Warnsignale an den Fahrzeugführer übermittelbar sind.On one side of the carriageway 10 , a display panel 16 for warning the drivers of trucks of excessive speed when entering the curve is arranged in front of the curve 11 on a lane edge in the direction of travel behind the measuring swell 12 and along the two lane rims follow one another in the direction of travel each beabstan det guide posts 17 designed as activatable signal transmitters. Each of these guide posts has an activatable LED as a signal display 18 , by means of which warning signals can be transmitted to the vehicle driver depending on the determined driving speed of a vehicle.

Ebenfalls in Fahrtrichtung hinter der Meßschwelle 12 und bereits im Bereich der Kurve 11 liegend sind aufeinander folgend Geschwindigkeitssensoren 19 angeordnet, die eine laufende Überwachung der Fahrgeschwindigkeit beim Durch­ fahren der Kurve ermöglichen und die Anzeige von Warnsig­ nalen beispielsweise durch die aktivierbaren LED-Anzeigen 18 der Leitpfosten 17 solange vermitteln, bis die Fahrgeschwin­ digkeit unter ein jegliche Kippgefahr ausschließendes Maß reduziert ist.Also in the direction of travel behind the measurement threshold 12 and already lying in the area of curve 11 , successive speed sensors 19 are arranged, which enable ongoing monitoring of the driving speed when driving through the curve and the display of warning signals, for example by the activatable LED displays 18 of the guide posts 17 convey until the speed of travel is reduced to a level that excludes any risk of tipping.

In den Fig. 2 und 3 ist ein Standard-Lastwagen 20 mit zwei Achsen 21, 21′ veranschaulicht, dessen Gesamtschwerpunkt S in einem Abstand h über der Fahrbahn 10 liegt. Beim Über­ rollen der Meßschwelle 12 messen die beiden in einer Li­ nie quer zur Fahrbahn liegenden Radlastsensoren 14, 14′ der Meßschwelle aufeinander folgend die an den jeweils rechten und linken Rädern 22, 22′ bzw. 23, 23′ der beiden Achsen auftretenden Radlasten. Die Addition der jeweils rechten und linken Radlasten Rr, R₁ ermöglicht die Bestim­ mung der Achslasten A und die Addition der beiden Achslas­ ten führt zum Gesamtgewicht G des Fahrzeugs.In FIGS. 2 and 3 is a standard truck 20 having two axles 21, 21 'illustrates, the overall center of gravity S h at a distance higher than the road 10th When rolling over the threshold 12 , the two in a Li never lying transversely to the road wheel load sensors 14 , 14 'of the threshold successively the on the right and left wheels 22 , 22 ' and 23 , 23 'of the two axles occurring wheel loads. The addition of the right and left wheel loads R r , R₁ enables the determination of the axle loads A and the addition of the two axle loads leads to the total weight G of the vehicle.

In Verbindung mit der Höhenlage des Gesamtschwerpunktes S und dem Kurvenradius läßt sich die beim Befahren einer Kurve auftretende Zentrifugalkraft Z ermitteln, die eben­ so wie das Gesamtgewicht G im Gesamtschwerpunkt S des Fahr­ zeugs 20 angreift. Kippsicherheit ist naturgemäß solange gewährleistet, wie das Kippmoment aus der beim Durchfahren der Kurve auftretenden Zentrifugalkraft Z kleiner ist, als das aus der Gewichtskraft G herrührende Rückstellmoment.In connection with the altitude of the center of gravity S and the radius of the curve, the centrifugal force Z occurring when cornering can be determined, which acts just like the total weight G in the center of gravity S of the vehicle 20 . Tipping safety is naturally guaranteed as long as the tilting moment from the centrifugal force Z occurring when driving through the curve is smaller than the restoring torque resulting from the weight G.

Angesichts der durch die beiden quer zur Fahrtrichtung in einer Linie liegenden Radlastsensoren 14, 14′ der Meßschwel­ le 12 erfaßbaren Radlasten Rr, R₁ sind neben dem Gesamt­ gewicht G des Fahrzeugs bei der erfindungsgemäßen Einrich­ tung auch ladungsbedingte Ungleichgewichte U und damit Seitenverlagerungen des Gesamtschwerpunktes S im Bezug auf die Fahrzeuglängsachse erfaßbar und mittels der Kipp­ gleichungIn view of the transverse through both the direction of travel in a line wheel load sensors 14, 14 'of the Meßschwel le 12 detectable wheel loads R r, R₁ are from the overall G weight of the vehicle in the inventive Einrich processing and charge-related imbalances U and side displacements of the overall center of gravity S detectable with respect to the vehicle longitudinal axis and by means of the tipping equation

darstellbar, wobei gilt:can be displayed, where:

v = Fahrzeuggeschwindigkeit
g = Erdbeschleunigung
r = Kurvenradius
hs = Höhe des Schwerpunktes S über der Fahrbahn
AB = Radabstand
U = Ungleichgewicht = A (Rr/R₁)
A = Achslast
Rr, R₁ = Radlastenv = vehicle speed
g = gravitational acceleration
r = curve radius
h s = height of the center of gravity S above the road
A B = wheelbase
U = imbalance = A (R r / R₁)
A = axle load
R r , R₁ = wheel loads

Es ist ersichtlich, daß anhand einer derartigen Kippglei­ chung das Kipprisiko unter Berücksichtigung des Ungleich­ gewichts U auf beiden Radseiten ermittelt werden kann und diejenige Fahrgeschwindigkeit bestimmbar ist, bei der mit Sicherheit keine Kippgefahr besteht. Bei Vorgabe eines vorbestimmten Sicherheitsabstandes der zulässigen Fahrge­ schwindigkeit gegenüber der an der Grenze der Kippgefahr liegenden Fahrgeschwindigkeit ist somit ein wirksames Verfahren zum Warnen der Fahrer von Kraftfahrzeugen vor überhöhter Geschwindigkeit beim Befahren von Kurven ge­ schaffen.It can be seen that on the basis of such a tilt tilt the risk of tipping taking into account the unequal weight U can be determined on both sides of the wheel and that driving speed can be determined at which with There is certainly no danger of tipping over. If a predetermined safety distance of the permissible Fahrge  speed compared to that at the limit of tipping lying driving speed is thus an effective one Procedure for warning drivers of motor vehicles excessive speed when cornering create.

Claims (15)

1. Verfahren zum Warnen der Fahrer von Lastkraftwagen vor Kippgefahr bei Kurvenfahrten, bei dem vor dem Einfah­ ren eines Fahrzeugs in eine Kurve der Fahrzeugtyp und die für Kippgefahr beim Durchfahren dieser Kurve relevanten Zustandsdaten, wie Fahrzeuggewicht und Fahrgeschwindig­ keit, erfaßt werden sowie in Abhängigkeit vom Schwerpunkt der Fahrzeugmasse und vom Kurvenradius das Kipprisiko beim Durchfahren der Kurve mit der erfaßten Fahrgeschwindig­ keit ermittelt und zumindest ein überhöhte Fahrgeschwin­ digkeit anzeigendes Signal bei festgestellter Kippgefahr bzw. beim Unterschreiten eines vorbestimmten Sicherheits­ abstandes zur Kippgefahr ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, daß für die Bestimmung des Gesamtgewichts G des jeweili­ gen Fahrzeugs (20) dessen Radlasten Rr und R₁ einzeln er­ faßt werden, daß dabei gleichzeitig ein etwaiges Ungleich­ gewicht U auf beiden Fahrzeugseiten bzw. die Außermittig­ keit des Fahrzeugschwerpunktes S in Seitenrichtung fest­ gestellt wird und daß die Ermittlung des Kipprisikos un­ ter Berücksichtigung dieses Ungleichgewichts bzw. der Außermittigkeit des Fahrzeugschwerpunktes erfolgt. 1. A method for warning the driver of trucks of the risk of tipping when cornering, in which the vehicle type and the state data relevant to the risk of tipping when passing this curve, such as vehicle weight and driving speed, are recorded before driving a vehicle into a curve, and as a function of The center of gravity of the vehicle mass and the radius of the curve determine the risk of tipping when driving through the curve with the detected driving speed and triggering at least one signal indicating excessive driving speed when a risk of tipping or falling below a predetermined safety distance from the risk of tipping is triggered, characterized in that for determining the Total weight G of the respective vehicle ( 20 ) whose wheel loads R r and R 1 are taken individually, that at the same time a possible imbalance U on both sides of the vehicle or the eccentricity of the center of gravity S in the lateral direction is determined d and that the risk of tipping is determined taking into account this imbalance or the eccentricity of the vehicle's center of gravity. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß neben dem Gesamtgewicht G des Fahrzeugs (20) dessen Höhe bzw. Höhenkontur erfaßt und in Abhängigkeit davon und anhand vorgegebener Daten für den festgestellten Fahrzeugtyp eine gewichtsabhängige Abschätzung der Höhen­ lage hs des Fahrzeugschwerpunktes S vorgenommen wird.2. The method according to claim 1, characterized in that in addition to the total weight G of the vehicle ( 20 ) whose height or height contour is detected and, depending on this and based on predetermined data for the determined vehicle type, a weight-dependent estimation of the height position h s of the center of gravity S is made becomes. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß vor und beim Einfahren eines Fahrzeugs (20) in eine Kurve (11) dessen Fahrgeschwindigkeit laufend ge­ messen und überhöhte Fahrgeschwindigkeit anzeigende Sig­ nale solange ausgelöst werden, bis die jeweils gemessene Fahrgeschwindigkeit auf ein jegliches Kipprisiko aus­ schließendes Maß reduziert ist.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that before and when entering a vehicle ( 20 ) in a curve ( 11 ) whose driving speed ge continuously and excessive driving speed indicating signals are triggered until the measured driving speed any risk of tipping is reduced to an absolute extent. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß beim Befahren einer Kurve deren Ra­ dius über den Lenkeinschlag des Lenkrades oder der ge­ lenkten Fahrzeugachse des jeweiligen Fahrzeugs bestimmt und die Fahrgeschwindigkeit anhand des Fahrzeugtachome­ ters ermittelt werden.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized characterized in that when driving a curve the Ra dius about the steering angle of the steering wheel or the ge steered vehicle axis of the respective vehicle and the driving speed based on the vehicle speedometer ters can be determined. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß mittels jeweils einer fahrzeugeigenen Geschwindigkeitswarnanlage sowohl von außen übertragene als auch direkte Daten des betreffenden Fahrzeugs verar­ beitet und zur Beurteilung der Kippgefahr herangezogen werden.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized characterized in that by means of a vehicle's own Speed warning system both transmitted from the outside as well as direct data of the vehicle in question processed and used to assess the risk of tipping become. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlupf der Räder des jeweiligen Fahrzeugs auf der Fahrbahn ermittelt und bei der Beurtei­ lung der Kippgefahr berücksichtigt wird. 6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized characterized in that the slip of the wheels of each Vehicle determined on the road and at the appraisal risk of tipping is taken into account.   7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß im Hinblick auf Rutschgefahr der Straßenzustand ermittelt und bei der Beurteilung der Kippgefahr berücksichtigt wird.7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized characterized in that with regard to the risk of slipping Road condition determined and when assessing the Risk of tipping is taken into account. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Beurteilung der Rutschgefahr der Feuchtigkeits­ zustand der Fahrbahn ermittelt wird.8. The method according to claim 7, characterized in that that to assess the risk of slipping moisture condition of the road is determined. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß beim Unterschreiten eines vorgegebe­ nen Reifenhaftwertes ein Rutschgefahr anzeigendes Signal ausgelöst wird.9. The method according to any one of claims 6 to 8, characterized characterized that when falling below a given A signal indicating a risk of slipping is triggered. 10. Einrichtung zum Durchführen des Verfahrens nach ei­ nem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß in einem möglichst geraden Streckenabschnitt vor der Kurve (11) wenigstens zwei in einer Linie quer zur Fahrtrichtung lie­ gende Radlastsensoren (14, 14′ ) einer Meßschwelle zum Er­ fassen der jeweils rechten und linken Radlasten Rr, R₁ eines Fahrzeugs beim Überfahren der Meßschwelle (12) vor­ gesehen sind.10. A device for performing the method according to egg nem of claims 1 to 9, characterized in that in a straight section of the route before the curve ( 11 ) at least two in a line transverse to the direction lying wheel load sensors ( 14 , 14 ') of a measurement threshold to summarize the right and left wheel loads R r , R₁ a vehicle when crossing the measurement threshold ( 12 ) are seen before. 11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich­ net, daß vor der Kurve (11) ein Sensor zum Erfassen der Höhe bzw. Höhenkontur des jeweiligen Fahrzeugs (20) vor­ gesehen ist.11. The device according to claim 10, characterized in that before the curve ( 11 ) a sensor for detecting the height or height contour of the respective vehicle ( 20 ) is seen before. 12. Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß in Fahrtrichtung hinter der Meßschwelle (12) aufeinander folgend Geschwindigkeitssensoren (19) zur laufenden Erfassung der jeweiligen Fahrgeschwindigkeit vorgesehen sind. 12. The device according to claim 10 or 11, characterized in that in the direction of travel behind the measuring threshold ( 12 ) successive speed sensors ( 19 ) are provided for the continuous detection of the respective driving speed. 13. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß als Signalgeber zur Anzeige überhöhter Fahrgeschwindigkeit an wenigstens einem Rand der Fahrbahn (10) zumindest ein aktiver Lichtpfosten (17) vorgesehen ist.13. Device according to one of claims 10 to 12, characterized in that at least one active light post ( 17 ) is provided as a signal generator for displaying excessive driving speed on at least one edge of the roadway ( 10 ). 14. Einrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch eine Signalgeberkette aus längs wenigstens eines Randes der Fahrbahn (11) in Fahrtrichtung beabstandet voneinan­ der angeordneten Lichtpfosten (17).14. Device according to claim 13, characterized by a signal transmitter chain from along at least one edge of the roadway ( 11 ) in the direction of travel spaced from one another of the arranged light posts ( 17 ). 15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, da­ durch gekennzeichnet, daß für mit entsprechenden Empfangs­ und/ oder Sendeanlagen ausgerüstete Fahrzeuge am Straßen­ rand zumindest ein Sender als Signalgeber und/oder ein Empfänger für den Austausch relevanter Daten vorgesehen sind.15. Device according to one of claims 10 to 14, there characterized by that for with appropriate reception and / or transmitters equipped vehicles on the road rand at least one transmitter as a signal generator and / or Receiver intended for the exchange of relevant data are.
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