DE102010034627B4

DE102010034627B4 - tracked vehicle

Info

Publication number: DE102010034627B4
Application number: DE102010034627.6A
Authority: DE
Inventors: Michael Dietrich
Original assignee: SMT SCHARF GmbH
Current assignee: SMT SCHARF GmbH
Priority date: 2010-08-17
Filing date: 2010-08-17
Publication date: 2016-04-28
Anticipated expiration: 2030-08-18
Also published as: CN201980311U; DE102010034627A1

Abstract

Kettenfahrzeug mit einem zwei Kettenlaufwerke (2, 3) umfassenden Fahrwerk und einer zwischen den Kettenlaufwerken (2, 3) angeordneten Transportvorrichtung (4) zur Aufnahme von Transportgut sowie mit einer sich an die Transportvorrichtung anschließenden Antriebs- und Steuereinheit (5) wobei die Transportvorrichtung (4) an einem Schwenklager (6) gelagert ist, das sich in demselben Längenabschnitt des Kettenfahrzeugs (1) befindet wie die Kettenlaufwerke (2, 3), wobei die Transportvorrichtung (4) um das Schwenklager (6) von einer Transportposition in eine Ladeposition verschwenkbar ist, so dass ein vom Schwenklager (6) entferntes Ende absenkbar und die Antriebs- und Steuereinheit (5) gleichzeitig anhebbar ist, und so dass die Transportvorrichtung (4) und die Antriebs- und Steuereinheit (5) in der Ladeposition in einem anderen Winkel zu den Kettenlaufwerken (2, 3) stehen als in der Transportposition, wobei Hubzylinder (16, 21) vorgesehen sind, welche eine Hubkraft auf die Transportvorrichtung (4) ausüben, um die Transportvorrichtung (4) relativ zu den Kettenlaufwerken (2, 3) um die Schwenkachse (S) zu verschwenken, dadurch gekennzeichnet, dass die Transportvorrichtung (4) eine Transportwanne ist, dass die Hubzylinder (16, 21) in den Kettenlaufwerken angeordnet sind und sich in Längsrichtung der Kettenlaufwerke (2, 3) erstrecken, wobei eine Kolbenstange (17) eines Hubzylinders (16, 21) über ein Koppelgetriebe (18) mit der Transportwanne (4) gekoppelt ist.Tracked vehicle with a chassis comprising two chain drives (2, 3) and a transport device (4) arranged between the chain drives (2, 3) for receiving transported goods and with a drive and control unit (5) adjoining the transport device, the transport device ( 4) is mounted on a pivot bearing (6), which is in the same longitudinal section of the tracked vehicle (1) as the track drives (2, 3), wherein the transport device (4) about the pivot bearing (6) from a transport position to a loading position is such that an end remote from the pivot bearing (6) lowered and the drive and control unit (5) can be raised simultaneously, and so that the transport device (4) and the drive and control unit (5) in the loading position at a different angle to the crawler tracks (2, 3) are as in the transport position, wherein lifting cylinders (16, 21) are provided which a lifting force on the Transportvorrich (4) to pivot the transport device (4) relative to the chain drives (2, 3) about the pivot axis (S), characterized in that the transport device (4) is a transport trough that the lifting cylinders (16, 21 ) are arranged in the chain drives and in the longitudinal direction of the chain drives (2, 3), wherein a piston rod (17) of a lifting cylinder (16, 21) via a coupling mechanism (18) with the transport trough (4) is coupled.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kettenfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruchs 1. Ein solches Kettenfahrzeug ist aus der US 7,438,143 B2 bekannt. Es umfasst eine Antriebs- und Steuereinheit, die an einem Ende eines Fahrzeugrahmens angeordnet ist. Der Fahrzeugrahmen ist über Schwenklager gegenüber dem Fahrwerk gelagert. Die Schwenklager befinden sich in denselben Längenabschnitt des Kettenfahrzeugs wie die Kettenlaufwerke. Der Fahrzeugrahmen kann um das Schwenklager von einer Transportposition in eine Ladeposition verschwenkt werden, so dass ein vom Schwenklager entferntes Ende absenkbar und die Antriebs- und Steuereinheit gleichzeitig anhebbar ist. In dieser Ladeposition steht der Fahrzeugrahmen in einem anderen Winkel zu den Kettenlaufwerken als in der Transportposition. Diese Anordnung eines Kettenfahrzeugs ermöglicht eine hohe Flexibilität hinsichtlich der Ausrichtung des Fahrzeugrahmens gegenüber den Kettenlaufwerken. Allerdings werden durch diverse, senkrecht zu den Kettenlaufwerken stehende Hubzylinder Räume beansprucht, die nicht zur Eingliederung einer Transportwanne zur Verfügung stehen. Eine Transportwanne könnte nur oberhalb der Kettenlaufwerke angeordnet werden, wodurch wertvolle Transporthöhe verloren geht. The invention relates to a tracked vehicle having the features of the preamble of claim 1. Such a tracked vehicle is known from US 7,438,143 B2 known. It comprises a drive and control unit which is arranged at one end of a vehicle frame. The vehicle frame is mounted via pivot bearings relative to the chassis. The pivot bearings are in the same length of the tracked vehicle as the track drives. The vehicle frame can be pivoted about the pivot bearing from a transport position to a loading position, so that an end remote from the pivot bearing can be lowered and the drive and control unit can be lifted simultaneously. In this loading position, the vehicle frame is at a different angle to the crawler tracks than in the transport position. This arrangement of a tracked vehicle allows a high degree of flexibility with regard to the alignment of the vehicle frame with respect to the crawler tracks. However, by various, perpendicular to the chain drives lifting cylinders claimed spaces that are not available for the integration of a transport tray available. A transport tray could only be located above the crawler tracks, thus losing valuable transport height.

Durch die JP 2002-037151 A , die US 4 874 052 A und die DE 30 33 218 A1 zählen weitere Kettenfahrwerkskonzepte zum Stand der Technik, die ein Verschwenken des Fahrzeugaufbaus gegenüber den Kettenlaufwerken ermöglichen. Es werden Hubzylinder eingesetzt, die teilweise im Wesentlichen senkrecht, teilweise aber auch parallel zu den Kettenlaufwerken verlaufen, jedoch jeweils seitlich Platz neben den Kettenlaufwerken beanspruchen. Auch dieser Bauraum steht zur Eingliederung einer hinreichend großen Transportwanne nicht zur Verfügung.By the JP 2002-037151 A , the US 4 874 052 A and the DE 30 33 218 A1 include more Kettenfahrwerkskonzepte to the prior art, which allow pivoting of the vehicle body relative to the crawler tracks. It stroke cylinders are used, which are partially substantially perpendicular, but partly also parallel to the crawler tracks, but each side claim space next to the crawler tracks. Also, this space is not available for the integration of a sufficiently large transport trough.

Im untertägigen Bergbau werden Ausbauschilde eingesetzt, deren Gewicht in den letzten Jahren stark zugenommen hat. Während vor einigen Jahren noch Schilde mit einem Gewicht von 15 t als schwer bezeichnet wurden, existieren mittlerweile Schilde mit einem Gewicht von 75 t. Derart hohe Transportgewichte stellen erhebliche Anforderungen an die Transportmittel, wobei nur spezielle Flurförderfahrzeuge in Frage kommen. Intra-mining mining operations are being used, and their weight has increased significantly in recent years. While shields weighing 15 t were still considered heavy a few years ago, there are now shields weighing 75 t. Such high transport weights make significant demands on the means of transport, with only special industrial trucks come into question.

Bei Fahrzeugen mit einzelnen Rädern muss das mitgeführte Schild wegen der begrenzten Höhe der Strecke zwischen die Achsen der Räder passen. Da auf diesen Achsen jedoch hohe Lasten ruhen, ist es sinnvoll die Räder anzutreiben. Der Antrieb im Bereich der Radnabe benötigt jedoch selbst eine gewisse Breite, so dass auch eine Mindestbreite der Räder nicht unterschritten werden kann. Aufgrund der begrenzten Breite der Transportwege und der vorgegebenen Breite der zu transportierenden Schilde entsteht hier ein Zielkonflikt, der mit zunehmender Baugröße der Schilde kaum zu lösen ist. Es ist grundsätzlich möglich, dass mitzuführende Transportgut vor oder hinter den Achsen anzuordnen, wie beispielsweise bei einem Radlader mit Knicklenkung. Dies führt jedoch zu sehr hohen Belastungen der einzelnen Radachsen. Die Nutzlast kann nur durch entsprechend hohe Gegengewichte gesteigert werden, damit sich auch bei Maximalbelastung möglichst gleichmäßige Radlasten einstellen. Das hat allerdings den Nachteil, dass sich bei Leerfahrten eine extrem ungleichmäßige Achslastverteilung ergibt, was sich nachteilig auf die Fahreigenschaften auswirkt. For single-wheeled vehicles, the enclosed plate must fit between the axles of the wheels because of the limited height of the track. However, since high loads rest on these axles, it makes sense to drive the wheels. However, the drive in the wheel hub itself requires a certain width, so that a minimum width of the wheels can not be undershot. Due to the limited width of the transport routes and the predetermined width of the shields to be transported here arises a conflict of objectives, which is difficult to solve with increasing size of the shields. It is in principle possible to arrange the transported goods to be carried in front of or behind the axles, as in the case of a wheeled loader with articulated steering, for example. However, this leads to very high loads on the individual axles. The payload can only be increased by correspondingly high counterweights, so that even at maximum load set as uniform as possible wheel loads. However, this has the disadvantage that results in empty runs an extremely uneven axle load distribution, which adversely affects the handling characteristics.

Es zählen auch Kettenfahrzeuge zum Stand der Technik, wie sie beispielsweise in der US 6 602 040 B1 beschrieben werden. Bei diesen Kettenfahrzeugen befindet sich eine Transportwanne zwischen zwei Kettenlaufwerken. Die Transportwanne ist eine starre Verbindung zwischen den Kettenlaufwerken und bildet gewissermaßen das Chassis des Kettenfahrzeugs. Um ein Ausbauschild in die Transportwanne ziehen zu können, muss die Transportwanne an einem Ende abgesenkt werden. Das erfolgt dadurch, dass das andere Ende der Transportwanne angehoben wird. Hierzu wird vorgeschlagen, einen Stützfuß auszufahren, der das gesamte Kettenfahrzeug an einem Ende anhebt, so dass die Ladekante der Transportwanne abgesenkt wird. Nach dem Beladen wird der Stützfuß wieder eingefahren und das Kettenfahrzeug steht wieder vollflächig auf seinen beiden Kettenlaufwerken. It also includes tracked vehicles to the prior art, as for example in the US Pat. No. 6,602,040 B1 to be discribed. In these tracked vehicles there is a transport trough between two crawler tracks. The transport trough is a rigid connection between the crawler tracks and effectively forms the chassis of the tracked vehicle. In order to be able to pull a removal plate into the transport trough, the transport trough must be lowered at one end. This is done by raising the other end of the transport trough. For this purpose, it is proposed to extend a support foot, which lifts the entire tracked vehicle at one end, so that the loading edge of the transport trough is lowered. After loading, the support leg is retracted again and the tracked vehicle is again full area on his two crawler tracks.

Bei dieser sehr einfachen Art und Weise die Ladekante abzusenken wird es als nachteilig angesehen, dass das halbe Fahrzeug angehoben werden muss. Entsprechend Leistungsstark müssen die Hydraulikzylinder ausgestaltet sein, die zum Anheben des Fahrzeugs vorgesehen sind. Beim Entladen muss zudem noch das Gewicht der Ladung getragen werden. In this very simple way to lower the sill, it is considered disadvantageous that half of the vehicle must be raised. According to high performance, the hydraulic cylinders have to be designed, which are provided for lifting the vehicle. During unloading, the weight of the load must also be carried.

Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein niedrig bauendes leistungsfähiges Kettenfahrzeug, das insbesondere zum untertägigen Transport von schweren Lasten, insbesondere Ausbauschilden, vorgesehen ist, aufzuzeigen, bei welchem nicht das Fahrzeug teilweise vom Boden abgehoben werden muss, um eine Transportwanne in die Verladeposition zu verlagern. Proceeding from this, the present invention seeks to provide a low-build powerful tracked vehicle, which is especially for underground transport of heavy loads, especially Ausbauschilden, show, in which not the vehicle must be partially lifted off the ground, to a transport tray in the loading position to relocate.

Diese Aufgabe ist bei einem Kettenfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. This object is achieved in a tracked vehicle with the features of claim 1.

Vorteilhafte Weiterbildungen des Erfindungsgedankens sind Gegenstand der Unteransprüche. Advantageous developments of the inventive concept are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Kettenfahrzeug besitzt zwei Kettenlaufwerke und eine zwischen den Kettenlaufwerken angeordnete Transportwanne. Diese Transportwanne dient insbesondere zur Aufnahme von schweren Lasten, wie z. B. von Ausbauschilden, wie sie im untertägigen Bergbau zum Einsatz kommen. Das besondere bei dem erfindungsgemäßen Kettenfahrzeug ist, dass die Transportwanne teilweise abgesenkt werden kann, während die Kettenlaufwerke gleichzeitig vollflächig auf dem Boden stehen bleiben. Dies gelingt dadurch, dass die Transportwanne über ein Schwenklager schwenkbeweglich gegenüber den Kettenlaufwerken gelagert ist. Dadurch ist es möglich, nur die Ladekante der Transportwanne abzusenken. Ein vollständiges Absenken der Transportwanne ist nicht notwendig. Das Kettenfahrzeug selbst muss nicht mehr angehoben werden. The tracked vehicle according to the invention has two crawler tracks and a transport trough arranged between the crawler tracks. This transport tray is used in particular for receiving heavy loads, such. B. of Ausbauschilden, as used in underground mining. The special feature of the tracked vehicle according to the invention is that the transport trough can be partially lowered, while the crawler tracks remain at the same time all over the floor on the ground. This is achieved by the fact that the transport tray is mounted pivotably via a pivot bearing with respect to the crawler tracks. This makes it possible to lower only the loading edge of the transport tray. A complete lowering of the transport tray is not necessary. The tracked vehicle itself does not have to be raised anymore.

Das Anheben der Transportwanne erfolgt über Hubzylinder. Die Hubzylinder sind in den Kettenlaufwerken angeordnet. Über die Hubzylinder wird eine Hubkraft auf die Transportwanne ausgeübt, um sie relativ zu den Kettenlaufwerken um die Schwenkachse zu verschwenken. The lifting of the transport tray via lifting cylinder. The lifting cylinders are arranged in the crawler tracks. About the lifting cylinder, a lifting force is exerted on the transport tray to pivot relative to the chain drives about the pivot axis.

Die Hubzylinder sind im Wesentlichen horizontal an den Kettenlaufwerken angeordnet sein bzw. erstrecken sich in Längsrichtung der Kettenlaufwerke. Eine Kolbenstange des Hubzylinders ist über ein Koppelgetriebe mit der Transportwanne gekoppelt. Das Koppelgetriebe besteht vorzugsweise aus zwei Koppelgliedern, wobei eines der Koppelglieder ein Dreiecklenker ist, der am Kettenlaufwerk gelagert ist. Wird ein Ende des Dreiecklenkers durch die Kolbenstange des Hubzylinders verlagert, wird das andere Ende des Dreiecklenkers um dessen Lagerstelle an dem Kettenlaufwerk verschwenkt. Diese rotatorische Bewegung wird über eine weitere Koppelstange, die den Dreiecklenker mit der Transportwanne verbindet wiederum in eine translatorische Bewegung übersetzt, um die Transportwanne anzuheben oder abzusenken. Zwischen dem Antriebsrad und dem Führungsrad des Kettenlaufwerks ist eine geschützte und sehr Platz sparende Anordnung der Hubzylinder möglich. Die Transportwanne kann sehr flach sein, so dass die Bauhöhe des Kettenfahrzeugs insgesamt sehr niedrig gehalten werden kann.The lifting cylinders are to be arranged essentially horizontally on the chain drives or extend in the longitudinal direction of the chain drives. A piston rod of the lifting cylinder is coupled via a coupling gear with the transport trough. The coupling mechanism preferably consists of two coupling members, wherein one of the coupling members is a wishbone, which is mounted on the chain drive. If one end of the wishbone is displaced by the piston rod of the lifting cylinder, the other end of the wishbone is pivoted about its bearing on the chain drive. This rotational movement is in turn translated via a further coupling rod that connects the wishbone with the transport tray in a translational movement to raise or lower the transport tray. Between the drive wheel and the guide wheel of the track drive a protected and very space-saving arrangement of the lifting cylinder is possible. The transport tray can be very flat, so that the overall height of the tracked vehicle can be kept very low overall.

Die Schwenkachse befindet sich nahe dem Ende der Transportwanne. Daher liegt die Antriebs- und Steuereinheit auf der der Transportwanne abgewandten Seite der Schwenkachse. Während also die Ladekante der Transportwanne abgesenkt wird, werden im gleichen Maße die Antriebs- und Steuereinheit angehoben. Die Antriebs- und Steuereinheit bildet ein Gegengewicht zur Transportwanne. The pivot axis is located near the end of the transport tray. Therefore, the drive and control unit is located on the side facing away from the transport trough the pivot axis. Thus, while the sill of the transport trough is lowered, the drive and control unit are raised to the same extent. The drive and control unit forms a counterweight to the transport trough.

Das Schwenklager bzw. die Schwenkachse, die durch das Schwenklager führt, befindet sich vorzugsweise zwischen einem Antriebsrad und einem Führungsrad der Kettenlaufwerke. Da über die Schwenkachse neben den Antriebskräften sowohl das Gewicht der Transportwanne als auch der Antriebs- und Steuereinheit und selbstverständlich auch anteilig das Gewicht der Ladung in die Kettenlaufwerke eingeleitet wird, ist es von Vorteil, die Schwenkachse zwischen dem Antriebsrad und dem Führungsrad verlaufen zu lassen. Zudem ergibt sich dadurch eine sehr kompakte Bauweise. The pivot bearing or the pivot axis, which leads through the pivot bearing, is preferably located between a drive wheel and a guide wheel of the chain drives. Since the weight of the transport trough as well as the drive and control unit and, of course, proportionately the weight of the load in the chain drives is introduced via the pivot axis in addition to the drive forces, it is advantageous to let the pivot axis between the drive wheel and the guide wheel. In addition, this results in a very compact design.

Die Führung der Transportwanne gegenüber den Kettenlaufwerken erfolgt über Kulissenführungen. Die Kulissenführungen haben nicht nur die Aufgabe die Transportwanne in Vertikalrichtung zu führen, sondern dienen auch dazu, die bei Kurvenfahrt an den Kettenlaufwerken angreifenden Kräfte über die Transportwanne auf das gegenüberliegende Kettenlaufwerk zu übertragen. Die Transportwanne bildet zusammen mit dem Schwenklager die beiden in Querrichtung starren Verbindungen zwischen den Kettenlaufwerken. Starr bedeutet in diesem Zusammenhang, dass die Kettenlaufwerke immer in parallelem Abstand zueinander gehalten sind. Geringfügige Abweichungen können sich durch Toleranzen in den Kulissenführungen ergeben. The guide of the transport trough opposite the crawler tracks takes place via link guides. The link guides not only have the task to guide the transport tray in the vertical direction, but also serve to transmit the forces acting on the crawlers cornering forces on the transport tray on the opposite track drive. The transport trough, together with the pivot bearing, form the two transversely rigid connections between the crawler tracks. Rigid in this context means that the crawler tracks are always kept at a parallel distance from each other. Slight deviations can result from tolerances in the slotted guides.

Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Kettenfahrzeugs ist, dass die Hubzylinder auch unabhängig voneinander betätigt werden können, d. h. ein- und ausfahrbar sind. Das ist ein erheblicher Vorteil gegenüber Kettenfahrzeugen, bei denen die Transportwanne starr zwischen den Kettenlaufwerken angeordnet ist. Durch die separate Betätigung der Hubzylinder kann die Transportwanne beispielsweise an unterschiedliche Beladungssituationen besser angepasst werden, insbesondere wenn der Untergrund geneigt oder stark uneben ist.. Insgesamt ist das Kettenfahrzeug dadurch sehr flexibel einsetzbar. An essential advantage of the tracked vehicle according to the invention is that the lifting cylinders can also be actuated independently of each other, d. H. can be moved in and out. This is a significant advantage over tracked vehicles in which the transport trough is rigidly positioned between the crawler tracks. The separate actuation of the lifting cylinder, the transport tray can be better adapted, for example, to different loading situations, especially if the ground is inclined or very uneven .. Overall, the tracked vehicle is characterized very flexible use.

Als weiterer Vorteil wird angesehen, dass durch die Hubzylinder eine Federfunktion realisiert werden kann, indem diese mit einer hydraulischen Federeinheit verbunden sind. Eine solche Federeinheit kann beispielsweise ein hydraulischer Membranspeicher sein, der dazu dient, Stöße, wie sie bei der Fahrt des Kettenfahrzeugs auftreten können, aufzufangen. Dadurch werden das Fahrwerk und die gesamte Struktur des Kettenfahrzeugs geschont. Another advantage is considered that by the lifting cylinder a spring function can be realized by these are connected to a hydraulic spring unit. Such a spring unit may for example be a hydraulic diaphragm accumulator, which serves to absorb shocks, such as may occur during the drive of the tracked vehicle. As a result, the chassis and the entire structure of the tracked vehicle are spared.

Zusätzlich oder alternativ können an jedem der Kettenlaufwerke Mittel zur Wankstabilisierung angeordnet sein, welche dafür vorgesehen sind einem Wanken des Kettenfahrzeugs um seine Längsachse entgegen zu wirken. Hierzu sind geeignete Aktoren im Bereich der Kettenlaufwerke angeordnet. Die Aktoren bewirken, dass die Hubkraft zwischen demjenigen Kettenlaufwerk, in dessen Richtung sich das Kettenfahrzeug neigt und der Transportwanne vergrößert wird. Die Hubkraft auf der anderen Seite der Transportwanne wird dementsprechend reduziert. Bei den Aktoren handelt es sich vorzugsweise um hydraulische Aktoren. Insbesondere umfassen die Mittel zur Wankstabilisierung doppelt wirkende hydraulische Stabilisierungszylinder, die in Parallelschaltung zu dem Hubzylinder angeordnet sind. Schaltungstechnisch ist vorgesehen, dass ein von einer Kolbenstange durchsetzter Ringraum eines Stabilisierungszylinders mit einem Kolbenraum des Stabilisierungszylinders auf der anderen Fahrzeugseite verbunden ist. Neigt sich beispielsweise die Ladung zu einer Seite, dann muss auf dieser Seite eine größere Hubkraft bereitgestellt werden, um einem Absenken dieser Fahrzeugseite entgegen zu wirken. Alternativ muss die Hubkraft auf der anderen Seite reduziert werden. Dies gelingt durch die vorgesehene Verbindung der Ringräume und Kolbenräume der einander zugeordneten Stabilisierungszylinder. Zur Schwingungsdämpfung können in die Verbindungsleitungen zwischen den Hubzylindern Drosseln eingebaut sein, damit sich die Bewegung des Kettenfahrzeugs nicht aufschaukelt sondern gedämpft wird. Additionally or alternatively, means for roll stabilization may be arranged on each of the crawler tracks, which are intended to counteract a roll of the tracked vehicle about its longitudinal axis. For this purpose, suitable actuators are arranged in the field of chain drives. The actuators cause the lifting force between that chain drive, in the direction of which the tracked vehicle tilts and the transport trough is increased. The lifting force on the other side of the transport tray will be accordingly reduced. The actuators are preferably hydraulic actuators. In particular, the roll stabilization means comprise double acting hydraulic stabilizing cylinders arranged in parallel to the lifting cylinder. Circuit technology is provided that an interspersed by a piston rod annular space of a stabilizing cylinder is connected to a piston chamber of the stabilizing cylinder on the other side of the vehicle. If, for example, the load tilts to one side, then a greater lifting force must be provided on this side in order to counteract a lowering of this side of the vehicle. Alternatively, the lifting capacity on the other side must be reduced. This is achieved by the proposed connection of the annular spaces and piston chambers of the associated stabilizing cylinder. For vibration damping can be installed in the connecting lines between the lifting cylinders chokes, so that the movement of the tracked vehicle is not aufschaukelt but is damped.

Zusätzlich können hydraulische Federeinheiten vorgesehen sein, über welche der Druck in einem Ringraum und damit in dem Kolbenraum des anderen Stabilisierungszylinders einstellbar ist. Durch die hydraulische Federeinheit kann ein mechanischer Torsionsstab simuliert werden. Die hydraulischen Stabilisierungszylinder können daher auch als Torsionszylinder bezeichnet werden, da sie funktional die Aufgabe eines Drehstab-Stabilisators erfüllen. In addition, hydraulic spring units may be provided, via which the pressure in an annulus and thus in the piston chamber of the other stabilizing cylinder is adjustable. By the hydraulic spring unit, a mechanical torsion bar can be simulated. The hydraulic stabilizing cylinders can therefore also be referred to as torsion cylinders, since they functionally fulfill the task of a torsion bar stabilizer.

Schließlich ist es im Rahmen der Erfindung auch möglich, die Kettenlaufwerke über einen als Torsionsfeder ausgeführten mechanischen Stabilisator miteinander zu verbinden. Finally, it is also possible within the scope of the invention to connect the chain drives with one another via a mechanical stabilizer designed as a torsion spring.

Die Antriebsräder der Kettenlaufwerke werden vorzugsweise über mehrstufige, zumindest aber zweistufige, Hydraulikmotoren angetrieben, um verschiedene Fahrstufen realisieren zu können. Ein solches Fahrzeug ist vorzugsweise mehrere km/h, insbesondere bis zu 8 km/h schnell. The drive wheels of the chain drives are preferably driven by multi-stage, but at least two-stage, hydraulic motors in order to realize different speed levels can. Such a vehicle is preferably several km / h, in particular up to 8 km / h fast.

Der Antrieb des erfindungsgemäßen Kettenfahrzeugs erfolgt vorzugsweise durch einen Verbrennungsmotor, insbesondere einen Dieselmotor, da solche Fahrzeuge dafür vorgesehen sind, in den Strecken eines untertägigen Bergbaus relativ lange zu Wege zurückzulegen. Es ist im Rahmen der Erfindung auch möglich, das Kettenfahrzeug mit einem Elektroantrieb zu versehen, allerdings sind hierfür entweder Schleppkabel erforderlich oder Aufladestationen, die in bestimmten Abständen angefahren werden müssen. The drive of the tracked vehicle according to the invention is preferably carried out by an internal combustion engine, in particular a diesel engine, since such vehicles are intended to travel relatively long distances in the routes of an underground mining. It is within the scope of the invention also possible to provide the tracked vehicle with an electric drive, but this requires either trailing cables or charging stations that need to be approached at certain intervals.

Hinsichtlich der Steuerung des Kettenfahrzeugs ist denkbar, dass es sich hierbei um ein selbstlenkendes Fahrzeug handelt, das entsprechenden Signalgebern folgt, welche die Fahrtrichtung und Fahrspur des Kettenfahrzeugs vorgeben. With regard to the control of the tracked vehicle, it is conceivable that this is a self-steering vehicle, which follows corresponding signal generators, which specify the direction of travel and lane of the tracked vehicle.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigt: The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawings. It shows:

1 eine Draufsicht auf das erfindungsgemäße Kettenfahrzeug; 1 a plan view of the tracked vehicle according to the invention;

2 das Kettenfahrzeug der 1 in der Seitenansicht mit angehobener Transportwanne; 2 the tracked vehicle of 1 in the side view with raised transport tray;

3 das Kettenfahrzeug der 1 in der Seitenansicht mit abgesenkter Transportwanne; 3 the tracked vehicle of 1 in the side view with lowered transport tray;

4 ein Kettenlaufwerk in der Seitenansicht in Blickrichtung auf die Innenseite des Kettenlaufwerks; 4 a chain drive in the side view looking towards the inside of the track drive;

5 ein Kettenlaufwerk in der Seitenansicht mit Blickrichtung auf die Innenseite des Kettenlaufwerks, wobei der dargestellte Hubzylinder ausgefahren ist; 5 a chain drive in the side view looking towards the inside of the track drive, wherein the illustrated lifting cylinder is extended;

6 ein Schaltbild zur Ansteuerung der Hubzylinder; 6 a circuit diagram for controlling the lifting cylinder;

7 ein Schaltbild zur Ansteuerung von Stabilisierungszylindern und 7 a circuit diagram for controlling stabilizing cylinders and

8 eine Seitenansicht auf ein Kettenlaufwerk mit einem Hubzylinder und einem Stabilisierungszylinder. 8th a side view of a track drive with a lifting cylinder and a stabilizing cylinder.

1 zeigt in der Draufsicht ein Kettenfahrzeug 1 in Form eines Schwerlasttransporters, der insbesondere im untertägigen Bergbau zum Einsatz kommt. Das dargestellte Kettenfahrzeug 1 dient insbesondere zum Transport von Ausbauschilden und Walzenladern. Es eignet sich auch für große Streckenneigungen. Es ist sehr wendig und ermöglicht sehr hohe Zuladungen bei gleichzeitig geringer Bodenpressung. 1 shows in top view a tracked vehicle 1 in the form of a heavy-duty transporter, which is used in particular in underground mining. The illustrated tracked vehicle 1 serves in particular for the transport of removal formers and shearer loaders. It is also suitable for long track slopes. It is very manoeuvrable and allows very high payloads with low soil pressure.

Das Kettenfahrzeug 1 besitz zwei parallel zueinander angeordnete Kettenlaufwerke 2, 3, wie sie in den Seitenansichten der 2 und 3 noch deutlicher zu erkennen sind. Zwischen den beiden Kettenlaufwerken 2, 3 befindet sich eine Transportwanne 4 zur Aufnahme der Ladung, insbesondere zur Aufnahme von Ausbauschilden. Die Transportwanne 4 ist sehr flach bauend. Die Oberkante der Transportwanne 4 schließt mit der Oberkante der Kettenlaufwerke 2, 3 ab. An dem in der Bildebene linken Ende befindet sich eine Antriebs- und Steuereinheit 5, die kaum höher ist als die Transportwanne 4, wie in 2 zu erkennen ist. Die Transportwanne 4 ist starr mit der Antriebs- und Steuereinheit 5 verbunden. Allerdings ist die aus Transportwanne und Antriebs- und Steuereinheit 5 bestehende Baugruppe um eine horizontal verlaufende Achse schwenkbeweglich gegenüber den beiden Kettenlaufwerken 2, 3 gelagert. Die beiden Kettenlaufwerke 2, 3 sind über Schwenklager 6 schwenkbeweglich mit der Transportwanne 4 verbunden. Das Schwenklager 6 bzw. die quer zur Längsachse des Kettenfahrzeugs verlaufende Schwenkachse S befindet sich in demjenigen Längenabschnitt des Kettenfahrzeugs, in welchem sich auch die Kettenlaufwerke 2, 3 befinden. Das Schwenklager 6 umfasst eine Lagerachse, die sich zwischen den Seitenwänden der nach oben offenen und daher im Querschnitt U-förmigen Transportwanne 4 erstreckt.The tracked vehicle 1 own two parallel to each other arranged crawler tracks 2 . 3 as seen in the side views of 2 and 3 can be seen even more clearly. Between the two crawler tracks 2 . 3 there is a transport tray 4 for receiving the charge, in particular for receiving Ausbauschilden. The transport tub 4 is very shallow building. The top edge of the transport tray 4 closes with the top of the chain drives 2 . 3 from. At the left end in the image plane is a drive and control unit 5 which is barely higher than the transport trough 4 , as in 2 can be seen. The transport tub 4 is rigid with the drive and control unit 5 connected. However, the transport tub and Drive and control unit 5 existing assembly pivotable about a horizontal axis with respect to the two crawler tracks 2 . 3 stored. The two track drives 2 . 3 are over pivot bearings 6 pivotable with the transport tray 4 connected. The pivot bearing 6 or the transverse to the longitudinal axis of the tracked vehicle pivot axis S is located in that longitudinal portion of the tracked vehicle, in which also the crawler tracks 2 . 3 are located. The pivot bearing 6 comprises a bearing axis extending between the side walls of the upwardly open and therefore in cross-section U-shaped transport trough 4 extends.

Aus 2 ist zu erkennen, dass sich das Schwenklager 6 in unmittelbarer Nähe eines endseitigen Antriebsrads 7 des Kettenlaufwerks 2, 3, und zwar zwischen dem Obertrum und dem Untertrum einer Gleiskette 8 befindet. Am anderen Ende eines Kettenlaufwerks 2, 3 befindet sich ein Führungsrad 9. Mehrere Laufrollen 10 befinden sich zwischen dem Antriebsrad 7 und dem Führungsrad 9. Out 2 it can be seen that the pivot bearing 6 in the immediate vicinity of an end drive wheel 7 of the chain drive 2 . 3 between the upper strand and the lower strand of a caterpillar 8th located. At the other end of a chain drive 2 . 3 there is a guide wheel 9 , Several rollers 10 are located between the drive wheel 7 and the guide wheel 9 ,

In 3 ist zu erkennen, wie eine vordere Ladekante 11 der Transportwanne 4 abgesenkt worden ist. Dadurch befindet sich die Ladekante 11 unmittelbar auf der Fahrbahn. Durch ein Zugmittel 12 (1) kann das Ladegut, insbesondere ein Schild über die Ladekante 11 in die U-förmige Transportwanne 4 gezogen werden. Anschließend wird die Transportwanne 4 wieder angehoben, so dass sie sich in der in 2 dargestellten Transportposition befindet. Aus Sicherheitsgründen befinden sich seitlich der Ladekante 11 und somit seitlich außen an der Transportwanne 4 Abweiser 13, die sich in Richtung der nachfolgenden Kettenlaufwerke 2, 3 keilförmig verbreitern. In 3 can be seen as a front sill 11 the transport tub 4 has been lowered. This is the loading edge 11 directly on the road. By a traction device 12 ( 1 ) can load, in particular a sign over the sill 11 in the U-shaped transport tray 4 to be pulled. Subsequently, the transport tray 4 raised again so they are in the in 2 is shown transport position. For safety reasons, the loading sill is on the side 11 and thus laterally outside on the transport tray 4 deflector 13 that are in the direction of the subsequent chain drives 2 . 3 Widen wedge-shaped.

In nicht näher dargestellter Weise kann in einem Boden 14 der Transportwanne 4 wenigstens eine Rolle vorgesehen sein. Vorzugsweise handelt es sich um mehrere Rollen, so dass der Boden 14 als Rollenboden ausgebildet ist, um die Ladung leichter in die Transportwanne 4 ziehen zu können bzw. um die Ladung leichter abladen zu können. In a manner not shown may be in a floor 14 the transport tub 4 be provided at least one role. Preferably, there are several roles, so that the floor 14 is designed as a roller base, the load easier in the transport tray 4 to pull or to unload the cargo easier.

Aus der Darstellung der 4 und 5 ist zu erkennen, wie das Kettenlaufwerk 2 in der Seitenansicht von innen aussieht. Das Antriebsrad 7 ist auf der Innenseite mit zwei Hydraulikmotoren 15 versehen. Durch diese zweistufige Ausbildung können verschiedene Fahrstufen realisiert werden. Das Kettenfahrzeug 1 ist vorzugsweise bis zu 8 km/h schnell. Im mittleren Bereich des Kettenlaufwerks 2 befindet sich in im Wesentlichen horizontaler Anordnung ein Hubzylinder 16 im eingefahrenen Zustand. Seine Kolbenstange 17 ist über ein Koppelgetriebe 18 in nicht näher dargestellter Weise mit der Transportwanne 4 verbunden. Die Verbindung zur Transportwanne 4 wird über einen Dreiecklenker 19 und eine Koppelstange 20 hergestellt, die mit dem Dreiecklenker 19 verbunden ist. Der Dreiecklenker 19 ist an seinem oberen Ende an dem Kettenlaufwerk 2 gelagert. Um diesen Lagerpunkt ist der Dreiecklenker 19 verschwenkbar. Wird nun die Kolbenstange 17 ausgefahren, wird der Dreiecklenker 19 verschwenkt, so dass das freie Ende der Koppelstange 20 nach oben gezogen wird (5). Da das freie Ende der Koppelstange 20 mit der Transportwanne 4 gekoppelt ist, wird die Transportwanne 4 relativ zum Kettenlaufwerk 2 um das Schwenklager 6 verschwenkt. Dadurch befindet sich die Transportwanne 4 in der Transportposition (2). 4 zeigt dementsprechend die Stellung des Hubzylinders 16 in der Ladeposition (3). From the representation of 4 and 5 you can see how the chain drive 2 looks in the side view from the inside. The drive wheel 7 is on the inside with two hydraulic motors 15 Mistake. Through this two-stage training different driving levels can be realized. The tracked vehicle 1 is preferably up to 8th km / h fast. In the middle section of the track drive 2 is located in a substantially horizontal arrangement, a lifting cylinder 16 in retracted state. His piston rod 17 is via a coupling gear 18 in a manner not shown with the transport tray 4 connected. The connection to the transport tub 4 is via a wishbone 19 and a coupling rod 20 made with the wishbone 19 connected is. The triangle handlebar 19 is at its upper end on the chain drive 2 stored. Around this bearing point is the wishbone 19 pivotable. Now the piston rod 17 extended, is the wishbone 19 pivoted so that the free end of the connecting rod 20 is pulled upwards ( 5 ). Because the free end of the coupling rod 20 with the transport tray 4 is coupled, the transport tray 4 relative to the chain drive 2 around the pivot bearing 6 pivoted. This is the transport tray 4 in the transport position ( 2 ). 4 shows accordingly the position of the lifting cylinder 16 in the loading position ( 3 ).

6 verdeutlicht, wie die beiden Hubzylinder 16, die in jeweils einem der Kettenlaufwerke 2, 3 angeordnet sind, angesteuert werden können. Die in 6 dargestellten Zylinder sind die beiden Hubzylinder 16, 21, die jeweils einem der Kettenlaufwerke 2, 3 zugeordnet sind. Soll die Kolbenstange 17 ausgefahren werden, muss ein Kolbenraum 22 mit einem Hydraulik-Fluid beaufschlagt werden. Dies erfolgt über eine Ölversorgung 23 zum Heben der Transportwanne 4. Soll hingegen ein Absenken der Transportwanne 4 erfolgen, muss ein Hydraulik-Fluid in den Ringraum 24 der Hubzylinder 16, 21 gepumpt werden. Dies erfolgt über eine Ölversorgung 25. 6 clarifies how the two lifting cylinders 16 in each case one of the chain drives 2 . 3 are arranged, can be controlled. In the 6 Cylinders shown are the two lifting cylinders 16 . 21 , each one of the chain drives 2 . 3 assigned. Should the piston rod 17 must be extended, a piston chamber 22 be acted upon with a hydraulic fluid. This is done via an oil supply 23 for lifting the transport tray 4 , If, however, a lowering of the transport tray 4 done, a hydraulic fluid must enter the annulus 24 the lifting cylinder 16 . 21 be pumped. This is done via an oil supply 25 ,

Zusätzlich sind zwei hydraulische Federeinheiten 26, 27, zum Beispiel in Form von Membranspeichern zu erkennen. Diese sind nur optional vorhanden und dienen als Federelement. Eine zusätzliche Schwingungsdämpfung kann durch Drosseln 28, 29 erreicht werden. Die Drosseln befinden sich in dem Ölversorgungsbereich zum Heben der Transportwanne 4. In addition, there are two hydraulic spring units 26 . 27 to recognize, for example, in the form of membrane reservoirs. These are only optional and serve as a spring element. Additional vibration damping can be achieved by throttling 28 . 29 be achieved. The throttles are located in the oil supply area for lifting the transport trough 4 ,

Die Ausführungsform der 7 und 8 zeigt eine Variante, bei welcher parallel zu dem Hubzylinder 16 ein Stabilisierungszylinder 30 vorgesehen ist, der zu dem Hubzylinder 16 parallel geschaltet ist. Aus der Darstellung der 8 ist zu erkennen, dass beide hydraulischen Zylinder 16, 30 auf den Dreiecklenker 19 des Koppelgetriebes 18 wirken. Das heißt beide Hydraulikzylinder 16, 30 besitzen die gleiche Wirkrichtung. The embodiment of the 7 and 8th shows a variant in which parallel to the lifting cylinder 16 a stabilizing cylinder 30 is provided, to the lifting cylinder 16 is connected in parallel. From the representation of 8th it can be seen that both hydraulic cylinders 16 . 30 on the triangle handlebar 19 of the linkage 18 Act. That means both hydraulic cylinders 16 . 30 have the same effect direction.

7 zeigt das zugehörige Schaltbild zu dem Stabilisierungszylinder 30. Es sind jedem der in 6 dargestellten Hubzylinder 16, 21 jeweils ein Stabilisierungszylinder 30, 31 zugeordnet. Aus der Darstellung der Schaltung ist zu erkennen, dass jeweils ein Ringraum 32, 33 mit einem Kolbenraum 34, 35 des anderen Stabilisierungszylinders 30, 31 Fluid leitend verbunden ist. Dadurch wird eine Wankstabilisierung des Kettenfahrzeugs 1 erreicht. Dem Wanken des Kettenfahrzeugs 1 um seine Längsachse wird entgegengewirkt, indem die Hubkraft auf der stärker belasteten Seite des Kettenfahrzeugs 1 erhöht und auf der anderen Seite erniedrigt wird. Die hydraulischen Federeinheiten 36, 37 dienen hierbei als Dämpfer. 7 shows the associated circuit diagram to the stabilizing cylinder 30 , There are each of them in 6 illustrated lifting cylinder 16 . 21 one stabilizing cylinder each 30 . 31 assigned. From the illustration of the circuit it can be seen that in each case an annular space 32 . 33 with a piston chamber 34 . 35 of the other stabilizing cylinder 30 . 31 Fluid is connected conductively. This is a roll stabilization of the tracked vehicle 1 reached. The shaking of the tracked vehicle 1 about its longitudinal axis is counteracted by the lifting force on the more heavily loaded side of the tracked vehicle 1 increased and lowered on the other side. The hydraulic spring units 36 . 37 serve as dampers.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Kettenfahrzeugtracked vehicle
2 2: KettenlaufwerkChain drive
3 3: KettenlaufwerkChain drive
4 4: Transportwanne transport tray
5 5: Steuer- und AntriebseinheitControl and drive unit
6 6: Schwenklagerpivot bearing
7 7: Antriebsrad drive wheel
8 8th: Gleiskettecaterpillar
9 9: Führungsradguide wheel
1010: Laufrolle caster
1111: Ladekante sill
1212: Zugmittel traction means
1313: Abweiser deflector
1414: Boden ground
1515: Hydraulikmotor hydraulic motor
1616: Hubzylinder lifting cylinder
1717: Kolbenstange piston rod
1818: Koppelgetriebe coupling gear
1919: Dreiecklenker wishbone
2020: Koppelstange coupling rod
2121: Hubzylinder lifting cylinder
2222: Kolbenraum piston chamber
2323: Ölversorgung Heben Lift oil supply
2424: Ringraum annulus
2525: Ölversorgung Absenken Lower oil supply
2626: hydraulische Federeinheit hydraulic spring unit
2727: hydraulische Federeinheit hydraulic spring unit
2828: Drossel throttle
2929: Drossel throttle
3030: Stabilisierungszylinder stabilizing cylinder
3131: Stabilisierungszylinder stabilizing cylinder
3232: Ringraum annulus
3333: Ringraum annulus
3434: Kolbenraum piston chamber
3535: Kolbenraum piston chamber
3636: hydraulische Federeinheit hydraulic spring unit
3737: hydraulische Federeinheit hydraulic spring unit
SS: Schwenkachse swivel axis

Claims

Tracked vehicle with one two crawler tracks ( 2 . 3 ) and one between the crawler tracks ( 2 . 3 ) arranged transport device ( 4 ) for receiving transported goods as well as having a drive and control unit connected to the transport device ( 5 ) wherein the transport device ( 4 ) on a pivot bearing ( 6 ) which is located in the same longitudinal section of the tracked vehicle ( 1 ) is like the chain drives ( 2 . 3 ), wherein the transport device ( 4 ) around the pivot bearing ( 6 ) is pivotable from a transport position to a loading position, so that one of the pivot bearing ( 6 ) remote end lowered and the drive and control unit ( 5 ) is liftable at the same time, and so that the transport device ( 4 ) and the drive and control unit ( 5 ) in the loading position at a different angle to the crawler tracks ( 2 . 3 ) than in the transport position, wherein lifting cylinders ( 16 . 21 ) are provided which a lifting force on the transport device ( 4 ) to move the transport device ( 4 ) relative to the chain drives ( 2 . 3 ) to pivot about the pivot axis (S), characterized in that the transport device ( 4 ) a transport trough is that the lifting cylinder ( 16 . 21 ) are arranged in the chain drives and in the longitudinal direction of the chain drives ( 2 . 3 ), wherein a piston rod ( 17 ) of a lifting cylinder ( 16 . 21 ) via a coupling gear ( 18 ) with the transport tray ( 4 ) is coupled.

Tracked vehicle according to claim 1, characterized in that the transport trough ( 4 ) is provided for the inclusion of removal signs in underground mining.

Tracked vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the pivot axis (S) of the pivot bearing ( 6 ) between a drive wheel ( 7 ) and a guide wheel ( 9 ) of the chain drives ( 2 . 3 ) lies.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting cylinders ( 16 . 21 ) are independently and extendable.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the lifting cylinders ( 16 . 21 ) with hydraulic spring units ( 26 . 27 ) are connected.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that on each of the crawler tracks ( 2 . 3 ) Are arranged for roll stabilization, which are intended to a rolling of the tracked vehicle ( 1 ) to counteract its longitudinal axis by the lifting force between that chain drive ( 2 . 3 ) in the direction of which the tracked vehicle ( 1 ) and the transport tray ( 4 ) and the lifting force on the other side of the transport trough ( 4 ) is reduced.

Tracked vehicle according to Claim 6, characterized in that the means for roll stabilization comprise double-acting hydraulic stabilizing cylinders ( 30 . 31 ) connected in parallel to the lifting cylinders ( 16 . 21 ) are arranged, and in which a penetrated by a piston rod annular space ( 32 . 33 ) one Stabilizing cylinder ( 30 . 31 ) with a piston chamber ( 34 . 35 ) of the stabilizing cylinder ( 30 . 31 ) is connected on the other side of the vehicle.

Tracked vehicle according to claim 7, characterized in that the stabilizing cylinders ( 30 . 31 ) Hydraulic spring units ( 36 . 37 ), via which the pressure in an annular space ( 32 . 33 ) and thus in the piston chamber ( 34 . 35 ) of the other stabilizing cylinder ( 30 . 31 ) is adjustable.

Tracked vehicle according to claim 6, characterized in that the chain drives ( 2 . 3 ) are connected together via a designed as a torsion spring stabilizer.