DE102010033207B4 - Method and device for monitoring the surroundings of a vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug, wobei zu vorgegebenen Messzeitpunkten (T1, T2) von mindestens einem Ultraschallsensor (12) ein Sendesignal ausgesendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) empfangen wird, wobei für jedes empfangene Echosignal (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt (3, 5) ermittelt wird,wobei aus den zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster (PT1, PT2) der empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) für den korrespondierenden Messzeitpunkt (T1, T2) bestimmt wird, wobei zur Erkennung eines realen Objekts (5) und/oder einer Störquelle (3) als mögliches Objekt Parameter (AT1, AT2, ΔA1, ΔAn) von Abstandsmustern (PT1, PT2) miteinander verglichen werden, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten (T1, T2) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet,dass die Vergleichsparameter (AT1, AT2, ΔA1, ΔAn) die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignal (E1T1, E1T2, EnT1, EnT2) und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) umfassen, unddass ein mögliches Objekt als reales Objekt (5) erkannt wird, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt wird, wobei eine erste Bedingung erfüllt wird, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) kleiner als ein vorgegebener erster Schwellwert ist und eine zweite Bedingung erfüllt wird, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) kleiner als ein vorgegebener zweiter Schwellwert sind und eine fünfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz (ΔA1) der ersten Echosignale (E1T1, E1T2) kleiner als ein fünfter Schwellwert ist.Method for monitoring the surroundings of a vehicle, wherein at least one ultrasonic sensor (12) transmits a transmission signal at predetermined measurement times (T1, T2) and at least one echo signal (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) is received in response to the transmission signal, wherein for each received echo signal (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) by evaluating a corresponding transit time, distance information to a possible object (3, 5) is determined, with a distance pattern (PT1, PT2) being determined from the distance information determined at a measurement time (T1, T2) of the received echo signals (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) for the corresponding measurement time (T1, T2) is determined, with parameters (AT1, AT2, ΔA1, ΔAn) of distance patterns (PT1, PT2) which are recorded at at least two consecutive measurement times (T1, T2), characterized in that the comp the distance information of at least one echo signal (E1T1, E1T2, EnT1, EnT2) received at a measurement time (T1, T2) and/or the number of echo signals received at a measurement time (T1, T2). (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) and/or information about time differences between the individual distance information of the echo signals (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) received at a measurement time (T1, T2), and that a possible object as a real object ( 5) it is recognized when a specified number of conditions are met, a first condition being met when the number of echo signals (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) received at a measurement time (T1, T2) is less than a specified first threshold value and a second condition is met if the information about time differences between the individual distance information of the echo signals (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) received at a measurement time (T1, T2) is small are lower than a predetermined second threshold value and a fifth condition is met if the difference (ΔA1) between the first echo signals (E1T1, E1T2) is less than a fifth threshold value.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art, eine zugehörige Vorrichtung zur Umfelderfassung in einem Fahrzeug sowie ein Datenverarbeitungsprogramm und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.The invention relates to a method for monitoring the surroundings of a vehicle of the type mentioned in the preamble of claim 1, an associated device for detecting the surroundings in a vehicle, and a data processing program and a computer program product for carrying out the method.

Auf der Ultraschalltechnologie basierende so genannte Blindspotdetectionsysteme verwenden zur Umfeldüberwachung bzw. zur Abstandsmessung zu einem Objekt das Echolotverfahren. Dabei wird eine Sensormembran eines Ultraschallsensors in Resonanzfrequenz angeregt, welche daraufhin Ultraschallwellen aussendet. Diese ausgesendeten Ultraschallwellen werden von einem möglichen Objekt reflektiert und regen wiederum die Sensormembran an. Diese Anregung wird beispielsweise auf ein Piezoelement übertragen, welches diese mechanische Schwingung in ein elektrisches Signal umwandelt. Das elektrische Signal stellt dann in Verbindung mit einem Zeitursprung die Schallaufzeit und somit den Objektabstand dar.So-called blind spot detection systems based on ultrasonic technology use the echo sounder method to monitor the surrounding area or to measure the distance to an object. In this case, a sensor membrane of an ultrasonic sensor is excited at resonance frequency, which then emits ultrasonic waves. These emitted ultrasonic waves are reflected by a possible object and in turn excite the sensor membrane. This excitation is transmitted to a piezo element, for example, which converts this mechanical vibration into an electrical signal. In conjunction with a time origin, the electrical signal then represents the sound propagation time and thus the object distance.

Nach heutigem Stand der Technik beeinflussen viele Neben- bzw. Störgeräusche wie beispielsweise Reifenabrollgeräusche, Spritzwassergeräusche usw. die Ultraschallsensorik. Diese Nebengeräusche können zu Fehlwarnungen führen. Die Folge wäre entweder eine Nichterkennung eines Fremdfahrzeuges im toten Winkel des eigenen Fahrzeuges oder eine Anzeige von Stör- bzw. Nebengeräuschquellen als mögliche Fremdfahrzeuge.According to the current state of the art, many background or disturbing noises such as tire rolling noises, splash water noises etc. influence the ultrasonic sensors. These background noises can lead to false alarms. The consequence would be either a non-recognition of a foreign vehicle in the blind spot of one's own vehicle or sources of interference or background noise being displayed as possible foreign vehicles.

In der Offenlegungsschrift DE 103 23 639 A1 werden beispielsweise ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung eines Objektes unter adaptiver Anpassung von Erfassungseigenschaften einer Erfassungseinrichtung beschrieben. Bei dem beschriebenen Verfahren werden erste vorbestimmte Erfassungsparameter der Erfassungseinrichtung zu Beginn eines Erfassungsvorgangs eingestellt. Bei stochastisch auftretenden Erfassungssignalen werden die Erfassungsparameter der Erfassungseinrichtung so lange angepasst, bis die stochastisch auftretenden Erfassungssignale nicht mehr detektiert werden oder zweite vorgegebene Erfassungsparameter eingestellt sind. Der Erfassungsvorgang wird mit den gegebenenfalls angepassten Erfassungsparametern der Erfassungseinrichtung durchgeführt. Das beschriebene Verfahren basiert auf einer Änderung der Empfindlichkeit, um beispielsweise Bodenreflektionen auszublenden, eine Analyse der Erfassungssignale wird nicht durchgeführt.In the disclosure document DE 103 23 639 A1 describes, for example, a method and a device for detecting an object with adaptive adjustment of detection properties of a detection device. In the method described, first predetermined acquisition parameters of the acquisition device are set at the beginning of an acquisition process. In the case of stochastically occurring detection signals, the detection parameters of the detection device are adjusted until the stochastically occurring detection signals are no longer detected or second predefined detection parameters are set. The detection process is carried out with the possibly adapted detection parameters of the detection device. The method described is based on a change in sensitivity, for example to hide ground reflections; an analysis of the detection signals is not carried out.

Aus der US 4 845 682 A ist ein Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug mit einer Störungsvermeidungseinrichtung bekannt.From the U.S. 4,845,682 A a method for monitoring the surroundings of a vehicle with an interference avoidance device is known.

Aus der DE 699 14 233 T2 ist eine Radarvorrichtung zur Umfeldüberwachung eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei der eine Plausibilitätsprüfung vorgesehen ist.From the DE 699 14 233 T2 a radar device for monitoring the surroundings of a motor vehicle is known, in which a plausibility check is provided.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art und eine korrespondierende Vorrichtung zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug der im Oberbegriff des Anspruchs 6 genannten Art dahingehend weiterzuentwickeln sowie ein Datenverarbeitungsprogramm und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug anzugeben, dass eine Analyse der empfangenen Echosignale zur Erkennung von realen Objekten und/oder von Störquellen als mögliche Objekte ermöglicht wird.The object of the invention is to further develop a method for monitoring the surroundings of a vehicle of the type mentioned in the preamble of claim 1 and a corresponding device for monitoring the surroundings of a vehicle of the type mentioned in the preamble of claim 6, as well as a data processing program and a computer program product for carrying out the method to indicate for monitoring the surroundings of a vehicle that an analysis of the received echo signals for the detection of real objects and / or sources of interference as possible objects is made possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch eine Vorrichtung zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 6 sowie durch ein Datenverarbeitungsprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 8 und ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Weitere die Ausführungsformen der Erfindung in vorteilhafter Weise ausgestaltende Merkmale enthalten die Unteransprüche.This object is achieved according to the invention by a method for monitoring the surroundings of a vehicle having the features of claim 1, by a device for monitoring the surroundings of a vehicle having the features of claim 6 and by a data processing program having the features of claim 8 and a computer program product having the features of Claim 9 solved. The subclaims contain further features that develop the embodiments of the invention in an advantageous manner.

Der mit der Erfindung erzielte Vorteil besteht darin, dass durch eine Analyse von empfangenen Echosignalen eine Unterscheidung zwischen realen Objekten und sonstigen Störquellen wie beispielsweise Bodenreflektionen, Reifenabrollgeräusche, Spritzwassergeräusche usw. ermöglicht wird. Erfindungsgemäß wird bei der Analyse aus den zu einem Messzeitpunkt ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster der empfangenen Echosignale für den korrespondierenden Messzeitpunkt bestimmt, wobei zur Erkennung eines realen Objekts und/oder einer Störquelle als mögliches Objekt Parameter von Abstandsmustern miteinander verglichen werden, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten erfasst werden. Im Sinne der vorliegenden Erfindung repräsentiert ein Messzeitpunkt eine Abstandsmessung, welche mit dem Aussenden eines Sendesignals zum vorgegebenen Messzeitpunkt beginnt und mit dem Empfang eines letzten Echosignals in Reaktion auf das ausgesendete Sendesignal endet.The advantage achieved with the invention is that a distinction between real objects and other sources of interference such as ground reflections, tire rolling noises, splash water noises, etc. is made possible by analyzing received echo signals. According to the invention, a distance pattern of the received echo signals for the corresponding measurement time is determined during the analysis from the distance information determined at a measurement time, with parameters of distance patterns being compared with one another to identify a real object and/or a source of interference as a possible object, which are at least two consecutive Measurement times are recorded. In terms of the present invention, a measurement time represents a distance measurement that begins with the transmission of a transmission signal at the specified measurement time and ends with the reception of a last echo signal in response to the transmitted transmission signal.

Für eine Unterscheidung zwischen einem realen Objekt und einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle kann beispielsweise ein Abstand zwischen den einzelnen empfangenen Echosignalen über die Zeit berücksichtigt werden. Bei einem realen Objekt sind die Schwankungen zwischen den Echosignalen von zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten gering. Bei Neben- bzw. Störgeräuschquellen sind diese deutlich größer. Zudem kann die Anzahl der Echowerte von zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten über die Zeit berücksichtigt werden. Bei realen Objekten ist diese Anzahl annähernd konstant, während diese bei Neben- bzw. Störgeräuschquellen deutlich schwankt. Des Weiteren kann die maximale Anzahl der Echowerte für einen Messzeitpunkt berücksichtigt werde. Bei einem realen Objekt ist diese deutlich geringer, als bei Neben- bzw. Störgeräuschquellen.For a distinction between a real object and a background or noise source, for example, a distance between the individual echo signals received are taken into account over time. In the case of a real object, the fluctuations between the echo signals from two consecutive measurement times are small. In the case of background or noise sources, these are significantly larger. In addition, the number of echo values from two consecutive measurement times can be taken into account over time. In the case of real objects, this number is almost constant, while it fluctuates significantly in the case of sources of background noise or interference. Furthermore, the maximum number of echo values for a measurement time can be taken into account. In a real object, this is significantly lower than in the case of background or noise sources.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Umfeldüberwachung in einem Fahrzeug umfasst mindestens eine Auswerte- und Steuereinheit und mindestens einen Ultraschallsensor, wobei der mindestens eine Ultraschallsensor zu vorgegebenen Messzeitpunkten ein Sendesignal aussendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal empfängt und auswertet, wobei der mindestens eine Ultraschallsensor während der Auswertung für jedes empfangene Echosignal Echoinformationen erzeugt und an die Auswerte- und Steuereinheit überträgt, wobei die Auswerte- und Steuereinheit für jedes empfangene Echosignal durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt ermittelt. Erfindungsgemäß bestimmt die Auswerte- und Steuereinheit aus den zu einem Messzeitpunkt ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster der empfangenen Echosignale für den korrespondierenden Messzeitpunkt und vergleicht zur Erkennung eines realen Objekts und/oder einer Störquelle als mögliches Objekt Parameter von Abstandsmustern miteinander, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten erfasst werden.A device according to the invention for monitoring the surroundings in a vehicle comprises at least one evaluation and control unit and at least one ultrasonic sensor, the at least one ultrasonic sensor emitting a transmission signal at predetermined measurement times and receiving and evaluating at least one echo signal in response to the transmission signal, the at least one ultrasonic sensor during the evaluation generates echo information for each received echo signal and transmits it to the evaluation and control unit, the evaluation and control unit determining distance information from a possible object for each received echo signal by evaluating a corresponding propagation time. According to the invention, the evaluation and control unit uses the distance information determined at a measurement point in time to determine a distance pattern of the received echo signals for the corresponding measurement point in time and, in order to identify a real object and/or a source of interference as a possible object, compares parameters of distance patterns with one another that are measured at at least two consecutive measurement points in time are recorded.

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ermöglichen in vorteilhafter Weise eine Unterscheidung zwischen einem realen Objekt und einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle. Dadurch erzeugen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise keine Fehlwarnungen aufgrund von Neben- und/oder Störgeräuschen. Außerdem interpretieren Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung aufgrund der genauen Analyse der Echosignale Neben- und/oder Störgeräusche auch nicht als annäherndes oder entfernendes reales Objekt und können somit auch die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und einem erkannten realen Objekt korrekt ermitteln. Advantageously, embodiments of the present invention enable differentiation between a real object and a background noise source. As a result, embodiments of the present invention advantageously do not generate any false warnings due to background and/or interference noise. In addition, due to the precise analysis of the echo signals, embodiments of the present invention do not interpret background and/or interference noises as a real object approaching or moving away and can therefore also correctly determine the relative speed between the vehicle and a recognized real object.

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung bzw. einzelne beschriebene Komponenten können als Schaltung, Vorrichtung, Verfahren, Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln und/oder als Computerprogrammprodukt realisiert werden. Entsprechend kann die vorliegende Erfindung vollständig als Hardware und/oder als Software und/oder als Kombination aus Hardware- und/oder Softwarekomponenten ausgeführt werden. Zudem kann die vorliegende Erfindung als Computerprogrammprodukt auf einem computernutzbaren Speichermedium mit computerlesbarem Programmcode ausgeführt werden, wobei verschiedene computerlesbare Speichermedien wie Festplatten, CD-ROMs, optische oder magnetische Speicherelemente usw. benutzt werden können. Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise auf einem Prozessor einer elektronischen Auswerte- und Steuereinheit abgearbeitet werden.Embodiments of the present invention or individually described components can be implemented as a circuit, device, method, data processing program with program code means and/or as a computer program product. Accordingly, the present invention may be implemented entirely in hardware and/or in software and/or in a combination of hardware and/or software components. In addition, the present invention can be implemented as a computer program product on a computer-usable storage medium with computer-readable program code, using various computer-readable storage media such as hard disks, CD-ROMs, optical or magnetic storage elements, etc. The computer program product can be processed, for example, on a processor of an electronic evaluation and control unit.

Das Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln kann zur Ausführung des Verfahrens zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug durch eine elektronische Auswerte- und Steuereinheit mit mindestens einem Prozessor abgearbeitet werden.The data processing program with program code means can be processed by an electronic evaluation and control unit with at least one processor in order to carry out the method for monitoring the surroundings of a vehicle.

In erfindungsgemäßer Ausgestaltung des Verfahrens umfassen die Vergleichsparameter die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignal und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale. So kann beispielsweise auf einfache Art und Weise aus den Abstandsinformationen eines ersten zu einem bestimmten Messzeitpunkt empfangenen Echosignals und eines zum bestimmten Messzeitpunkt letzten empfangenen Echosignals ein zugehöriger Abstandsbereich des bestimmten Messzeitpunktes ermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ kann aus den Abstandsinformationen des ersten empfangenen Echosignals eines ersten Messzeitpunktes und des ersten empfangenen Echosignals eines zweiten Messzeitpunktes eine zugehörige Differenz der ersten Echosignale ermittelt werden. Analog kann aus den Abstandsinformationen des letzten empfangenen Echosignals des ersten Messzeitpunktes und des letzten empfangenen Echosignals des zweiten Messzeitpunktes eine zugehörige Differenz der letzten Echosignale ermittelt werden.In an embodiment of the method according to the invention, the comparison parameters include the distance information of at least one echo signal received at a measurement time and/or the number of echo signals received at a measurement time and/or information about time differences between the individual distance information items of the echo signals received at a measurement time. For example, an associated distance range of the specific measurement time can be determined in a simple manner from the distance information of a first echo signal received at a specific measurement time and a last echo signal received at the specific measurement time. Additionally or alternatively, an associated difference in the first echo signals can be determined from the distance information of the first received echo signal at a first measurement time and the first received echo signal at a second measurement time. Analogously, an associated difference of the last echo signals can be determined from the distance information of the last received echo signal of the first measurement time and the last received echo signal of the second measurement time.

In erfindungsgemäßer Ausgestaltung des Verfahrens wird ein mögliches Objekt als reales Objekt erkannt, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt wird, wobei eine erste Bedingung erfüllt wird, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale kleiner als ein vorgegebener erster Schwellwert ist und eine zweite Bedingung erfüllt wird, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale kleiner als ein vorgegebener zweiter Schwellwert sind und eine fünfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz der ersten Echosignale kleiner als ein fünfter Schwellwert ist.In the embodiment of the method according to the invention, a possible object is recognized as a real object if a predetermined number of conditions are met, a first condition being met if the number of echo signals received at a measurement time is less than a predetermined first threshold value and a second condition is met if the information about time differences between the individual distance information of the echo signals received at a measurement time is less than a predetermined second threshold and a fifth condition is met if the difference between the first echo signals is less than a fifth threshold.

Analog kann ein mögliches Objekt als Störquelle erkannt werden, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt wird, wobei eine siebte Bedingung erfüllt wird, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale größer als ein vorgegebener siebter Schwellwert ist und/oder eine achte Bedingung erfüllt wird, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt empfangenen Echosignale größer als ein vorgegebener achter Schwellwert sind und/oder eine neunte Bedingung erfüllt wird, wenn der Abstandsbereich des Messzeitpunktes größer als ein vorgegebener neunter Schwellwert ist und/oder eine zehnte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz zwischen den Anzahlen der zu mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten empfangenen Echosignalen größer als ein vorgegebener zehnter Schwellwert ist und/oder eine elfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz der ersten Echosignale größer als ein elfter Schwellwert ist und/oder eine zwölfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz der letzten Echosignale größer als ein zwölfter Schwellwert ist.Similarly, a possible object can be identified as a source of interference if a specified number of conditions are met, a seventh condition being met if the number of echo signals received at a measurement time is greater than a specified seventh threshold value and/or an eighth condition is met , if the information about time differences between the individual distance information of the echo signals received at a measurement time is greater than a predetermined eighth threshold value and / or a ninth condition is met, if the distance range of the measurement time is greater than a predetermined ninth threshold value and / or a tenth Condition is met when the difference between the number of echo signals received at least two consecutive measurement times is greater than a predetermined tenth threshold value and / or an eleventh condition is met when the difference between the first echo signals is greater than an eleventh Threshold is and / or a twelfth condition is met when the difference between the last echo signals is greater than a twelfth threshold.

So ist die Anzahl von Echosignalen eines realen Objekts geringer als die Anzahl von Echosignalen einer Störquelle. Auch die Differenz der ersten Echosignale und/oder die Differenz der letzten Echosignale sind bei einem realen Objekt deutlich geringer als bei einer Störquelle. Des Weiteren ist der Abstandbereich zwischen dem ersten Echosignal und dem letzten Echosignal zu einem Messzeitpunkt bei einem realen Objekt deutlich geringer als bei einer Störquelle.Thus the number of echo signals from a real object is less than the number of echo signals from an interference source. The difference between the first echo signals and/or the difference between the last echo signals is also significantly lower in the case of a real object than in the case of an interference source. Furthermore, the distance range between the first echo signal and the last echo signal at a measurement time is significantly smaller for a real object than for an interference source.

Weitere vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen und aus der Beschreibung.Further advantageous developments result from the further dependent claims and from the description.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer zeichnerischen Darstellung näher erläutert.An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below using a graphic representation.

In der Darstellung zeigt:

  • 1 ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Umfeldüberwachung.
  • 2 eine Darstellung von Abstandsmustern eines realen Objekts, welche zu zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten ermittelt wurden.
  • 3 eine Darstellung von Abstandsmustern einer Störquelle, welche zu zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten ermittelt wurden.
The illustration shows:
  • 1 a block diagram of a vehicle with an exemplary embodiment of a device according to the invention for monitoring the surroundings.
  • 2 a representation of distance patterns of a real object, which were determined at two consecutive measurement times.
  • 3 a representation of distance patterns of a source of interference, which were determined at two consecutive measurement times.

Wie aus 1 ersichtlich ist, umfasst ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Umfelderfassung in einem Fahrzeug 1 mehrere Ultraschallsensoren 12 mit einem zugehörigen Überwachungsbereich 14 und eine Auswerte- und Steuereinheit 10.How out 1 As can be seen, an exemplary embodiment of a device according to the invention for detecting the surroundings in a vehicle 1 comprises a plurality of ultrasonic sensors 12 with an associated monitoring area 14 and an evaluation and control unit 10.

Wie aus 1 bis 3 ersichtlich ist, sendet der mindestens eine Ultraschallsensor 12 zu vorgegebenen Messzeitpunkten T1, T2 ein Sendesignal aus und empfängt in Reaktion auf das Sendesignal mehrere Echosignale E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 und wertet diese aus. Während der Auswertung erzeugt der mindestens eine Ultraschallsensor 12 für jedes empfangene Echosignal E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 Echoinformationen und überträgt diese an die Auswerte- und Steuereinheit 10. Die Auswerte- und Steuereinheit 10 ermittelt für jedes empfangene Echosignal E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt 3, 5.How out 1 until 3 As can be seen, the at least one ultrasonic sensor 12 emits a transmission signal at predetermined measurement times T1, T2 and, in response to the transmission signal, receives a plurality of echo signals E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 and evaluates them. During the evaluation, the at least one ultrasonic sensor 12 generates echo information for each received echo signal E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 and transmits this to the evaluation and control unit 10. The evaluation and control unit 10 determines for each received echo signal E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 by evaluating a corresponding runtime distance information to a possible object 3, 5.

Erfindungsgemäß bestimmt die Auswerte- und Steuereinheit 10 aus den zu einem Messzeitpunkt T1, T2 ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster PT1, PT2 der empfangenen Echosignale E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 für den korrespondierenden Messzeitpunkt T1, T2 und vergleicht zur Erkennung eines realen Objekts 5 und/oder einer Störquelle 3 als mögliches Objekt Parameter AT1, AT2, ΔA1, ΔAn von Abstandsmustern PT1, PT2 miteinander, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten T1, T2 erfasst werden.According to the invention, the evaluation and control unit 10 uses the distance information determined at a measurement time T1, T2 to determine a distance pattern P T1 , P T2 of the received echo signals E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 for the corresponding measurement time T1, T2 and compares for recognition a real object 5 and/or a source of interference 3 as a possible object Parameters A T1 , A T2 , ΔA1, ΔAn of distance patterns P T1 , P T2 with one another, which are recorded at at least two consecutive measurement times T1, T2.

Als Vergleichsparameter AT1, AT2, ΔA1, ΔAn wertet die Auswerte- und Steuereinheit 10 die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignal E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignale E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignale E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 aus. Die Auswerte- und Steuereinheit 10 erkennt ein mögliches Objekt als reales Objekt 5 bzw. als Störquelle 3, wenn eine vorgegebene Anzahl von korrespondierenden vorgegebenen Bedingungen erfüllt ist.The evaluation and control unit 10 evaluates the distance information of at least one echo signal E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 received at a measurement time T1, T2 and / or the number of echo signals at a Measurement time T1, T2 received echo signals E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 and / or information about time differences between the individual distance information received at a measurement time T1, T2 echo signals E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 . The evaluation and control unit 10 recognizes a possible object as a real object 5 or as a source of interference 3 if a specified number of corresponding specified conditions are met.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug 1, werden zu vorgegebenen Messzeitpunkten T1, T2 von mindestens einem Ultraschallsensor 12 ein Sendesignal ausgesendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 empfangen, wobei für jedes empfangene Echosignal E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt 5, 3 ermittelt wird.According to the method according to the invention for monitoring the surroundings of a vehicle 1, a transmission signal is transmitted by at least one ultrasonic sensor 12 at predetermined measurement times T1, T2 and in response to the transmission signal receive at least one echo signal E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 , distance information to a possible object 5, 3 being determined for each received echo signal E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 by evaluating a corresponding transit time.

Erfindungsgemäß wird aus den zu einem Messzeitpunkt T1, T2 ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster PT1, PT2 der empfangenen Echosignale E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 für den korrespondierenden Messzeitpunkt T1, T2 bestimmt, wobei zur Erkennung eines realen Objekts 5 und/oder einer Störquelle 3 als mögliches Objekt Parameter AT1, AT2, ΔA1, ΔAn von Abstandsmustern PT1, PT2 miteinander verglichen werden, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten T1, T2 erfasst werden.According to the invention, a distance pattern PT1, PT2 of the received echo signals E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 for the corresponding measurement time T1, T2 is determined from the distance information determined at a measurement time T1, T2, with a real object 5 and/or a source of interference 3 as a possible object, parameters A T1 , A T2 , ΔA1, ΔAn of distance patterns P T1 , P T2 are compared with one another, which are recorded at at least two consecutive measurement times T1, T2.

Die Vergleichsparameter AT1, AT2, ΔA1, ΔAn umfassen wie oben bereits ausgeführt ist, die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignal E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignale E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2 und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignale E1T1 bis EnT1, E1T2 bis EnT2. Wie aus 2 und 3 ersichtlich ist, wird aus den Abstandsinformationen eines ersten zu einem bestimmten Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignals E1T1, E1T2 und eines zum bestimmten Messzeitpunkt letzten empfangenen Echosignals EnT1, EnT2 ein zugehöriger Abstandsbereich AT1, AT2 des bestimmten Messzeitpunktes T1, T2 ermittelt. Aus den Abstandsinformationen des ersten empfangenen Echosignals E1T1 eines ersten Messzeitpunktes T1 und des ersten empfangenen Echosignals E1T2 eines zweiten Messzeitpunktes T2 wird eine zugehörige Differenz ΔA1 der ersten Echosignale E1T1, E1T2 ermittelt. Analog wird aus den Abstandsinformationen des letzten empfangenen Echosignals EnT1 des ersten Messzeitpunktes T1 und des letzten empfangenen Echosignals EnT2 des zweiten Messzeitpunktes T2 eine zugehörige Differenz ΔAn der letzten Echosignale EnT1, EnT2 ermittelt.As already explained above, the comparison parameters A T1 , A T2 , ΔA1, ΔAn include the distance information of at least one echo signal E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 received at a measurement time T1, T2 and/or the number of Measurement time T1, T2 received echo signals E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 and / or information about time differences between the individual distance information of the at a measurement time T1, T2 received echo signals E1 T1 to En T1 , E1 T2 to En T2 . How out 2 and 3 As can be seen, the distance information of a first echo signal E1 T1 , E1 T2 received at a specific measurement time T1, T2 and an echo signal En T1 , En T2 last received at the specific measurement time results in an associated distance range A T1 , A T2 of the specific measurement time T1, T2 determined. An associated difference ΔA1 of the first echo signals E1 T1 , E1 T2 is determined from the distance information of the first received echo signal E1 T1 at a first measurement time T1 and the first received echo signal E1 T2 at a second measurement time T2. Analogously, an associated difference ΔAn of the last echo signals En T1 , En T2 is determined from the distance information of the last received echo signal En T1 at the first measurement time T1 and the last received echo signal En T2 at the second measurement time T2.

Zur Unterscheidung eines realen Objekts 5 und einer Störquelle 3 als mögliches Objekt kann eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen überprüft und ausgewertet werden. Als mögliche Bedingungen können dabei die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignale E1T1, EnT1, E1T2, EnT2 und/oder die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignale E1T1, EnT1, E1T2, EnT2 und/oder der Abstandsbereich AT1, AT2 des Messzeitpunktes T1, T2 und/oder eine Differenz zwischen den Anzahlen der zu mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten T1, T2 empfangenen Echosignale E1T1, EnT1, E1T2, EnT2 und/oder die Differenz ΔA1 der ersten Echosignale E1T1, E1T2 und/oder die Differenz ΔAn der letzten Echosignale EnT1, EnT2 ermittelt und ausgewertet bzw. mit entsprechenden Schwellwerten verglichen werden.To differentiate between a real object 5 and a source of interference 3 as a possible object, a predetermined number of conditions can be checked and evaluated. Possible conditions can be the number of echo signals E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 received at a measurement time T1, T2 and/or the information about time differences between the individual distance information items of the echo signals E1 T1 received at a measurement time T1, T2 , En T1 , E1 T2 , En T2 and/or the distance range A T1 , A T2 of the measurement time T1, T2 and/or a difference between the number of echo signals E1 T1 , En T1 , E1 received at at least two consecutive measurement times T1, T2 T2 , En T2 and/or the difference ΔA1 of the first echo signals E1 T1 , E1 T2 and/or the difference Δ An of the last echo signals En T1 , En T2 are determined and evaluated or compared with corresponding threshold values.

Die Auswerte- und Steuereinheit 10 unterscheidet ein reales Objekt 5 beispielsweise unter Verwendung einer vereinfachten Form eines Partikelfilters von Neben- bzw. Störgeräuschquellen 3. Mit dem Partikelfilter ermittelt die Auswerte- und Steuereinheit 10 das Abstandsmuster PT1, PT2 der zu einem Messzeitpunkt T1, T2 empfangenen Echosignale und vergleicht dieses mit mindestens einem zu einem anderen Messzeitpunkt T1, T2 ermittelten Abstandsmuster.The evaluation and control unit 10 distinguishes a real object 5, for example using a simplified form of a particle filter from background or interference noise sources 3. The evaluation and control unit 10 uses the particle filter to determine the distance pattern P T1 , P T2 at a measurement time T1, T2 received echo signals and compares this with at least one distance pattern determined at another measurement time T1, T2.

Für eine Unterscheidung zwischen einem realem Objekt 5 und einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle 3 wird ein ermitteltes Abstandsmuster PT1, PT2 über einen zeitlichen Verlauf mit einem zuvor ermittelten Abstandsmuster PT1, PT2 betrachtet. Eine Unterscheidung über nur eine Messung ist nicht möglich. Zudem wird der Abstand zwischen den einzelnen Echosignalen E1T1, EnT1, E1T2, EnT2 über die Zeit berücksichtigt. Bei einem realen Objekt 5 sind die Schwankungen der zeitlichen Abstände zwischen den einzelnen Echosignalen E1T1, EnT1, E1T2, EnT2 von zwei aufeinander folgend ermittelten Abstandsmustern PT1, PT2 gering, wie aus 2 ersichtlich ist. Bei Neben- bzw. Störgeräuschquellen 3 sind diese deutlich größer, wie aus 3 ersichtlich ist. Des Weiteren wird die Anzahl der Echosignale E1T1, EnT1, E1T2, EnT2 der Abstandsmuster PT1, PT2 über die Zeit berücksichtigt. Bei realen Objekten 5 ist diese Anzahl annähernd konstant, hier jeweils vier Echosignale wie aus 2 ersichtlich ist, während diese bei Nebengeräuschen deutlich schwankt, hier 14 Echosignale im Abstandsmuster PT1 und 10 Echosignale im Abstandsmuster PT2. Außerdem kann die maximale Anzahl der Echosignale E1T1, EnT1, E1T2, EnT2 für einen Messzeitpunkt T1, T2 berücksichtigt werden. Bei einem realen Objekt 5 ist diese deutlich geringer, hier beispielsweise 4 Echosignale, als bei den Neben- bzw. Störgeräuschquellen 3, hier beispielsweise 14 Echosignale.In order to distinguish between a real object 5 and a background or interference noise source 3, a determined distance pattern P T1 , P T2 is considered over time with a previously determined distance pattern P T1 , P T2 . A distinction based on just one measurement is not possible. In addition, the distance between the individual echo signals E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 over time is taken into account. In the case of a real object 5, the fluctuations in the time intervals between the individual echo signals E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 of two successively determined distance patterns P T1 , P T2 are small, as shown in FIG 2 is evident. In the case of background or interference noise sources 3, these are significantly larger, as shown in 3 is evident. Furthermore, the number of echo signals E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 of the distance patterns P T1 , P T2 over time is taken into account. In the case of real objects 5, this number is approximately constant, here four echo signals in each case as shown in FIG 2 can be seen, while this clearly fluctuates in the case of background noise, here 14 echo signals in the distance pattern P T1 and 10 echo signals in the distance pattern P T2 . In addition, the maximum number of echo signals E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 for a measurement time T1 , T2 can be taken into account. In the case of a real object 5, this is significantly lower, here for example 4 echo signals, than in the case of the background or interference noise sources 3, here for example 14 echo signals.

Wie aus 2 und 3 weiter ersichtlich ist, ist die Differenz ΔA1 der ersten Echosignale E1T1, E1T2 eines ersten Messzeitpunktes T1 zum nächsten Messzeitpunkt T2 bei einem realen Objekt 5 deutlich geringer als bei einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle 3, wie durch einen Vergleich von 2 mit 3 ersichtlich ist. Gleiches gilt auch für die Differenz ΔAn der letzten Echosignale EnT1, EnT2 des ersten Messzeitpunktes T1 zum nächsten Messzeitpunkt T2. Zudem ist der Abstandbereich AT1, AT2 zwischen dem ersten Echosignal E1T1, E1T2 und dem letzten Echosignal EnT1, EnT2 eines korrespondierenden Abstandsmusters PT1, PT2 zu einem Messzeitpunkt T1, T2 bei einem realen Objekt 5 deutlich geringer als bei einer Neben- bzw. Störgeräuschquelle, wie ebenfalls durch den Vergleich von 2 mit 3 ersichtlich ist.How out 2 and 3 It can also be seen that the difference ΔA1 of the first echo signals E1 T1 , E1 T2 of a first measurement time T1 to the next measurement time T2 is significantly lower for a real object 5 than for a background or noise source 3, as can be seen from a comparison of 2 With 3 is evident. The same also applies to the difference Δ An of the last echo signals En T1 , En T2 of the first measurement time T1 to the next measurement time T2. In addition, the distance range A T1 , A T2 between the first echo signal E1 T1 , E1 T2 and the last echo signal En T1 , En T2 of a corresponding distance pattern P T1 , P T2 at a measurement time T1 , T2 is significantly smaller for a real object 5 than for a background or noise source, as well as by comparing 2 With 3 is evident.

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können als Schaltung, Vorrichtung, Verfahren, Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln und/oder als Computerprogrammprodukt realisiert werden. Entsprechend kann die vorliegende Erfindung vollständig als Hardware und/oder als Software und/oder als Kombination aus Hardware- und/oder Softwarekomponenten ausgeführt werden. Zudem kann die vorliegende Erfindung als Computerprogrammprodukt auf einem computernutzbaren Speichermedium mit computerlesbarem Programmcode ausgeführt werden, wobei verschiedene computerlesbare Speichermedien wie Festplatten, CD-ROMs, optische oder magnetische Speicherelemente usw. benutzt werden können.Embodiments of the present invention can be implemented as a circuit, device, method, data processing program with program code means and/or as a computer program product. Accordingly, the present invention may be implemented entirely in hardware and/or in software and/or in a combination of hardware and/or software components. In addition, the present invention can be implemented as a computer program product on a computer-usable storage medium with computer-readable program code, using various computer-readable storage media such as hard disks, CD-ROMs, optical or magnetic storage elements, etc.

Die computernutzbaren oder computerlesbaren Medien können beispielsweise elektronische, magnetische, optische, elektromagnetische Infrarot- oder Halbleitersysteme, Vorrichtungen, Geräte oder Verbreitungsmedien umfassen. Zudem können die computerlesbaren Medien eine elektrische Verbindung mit einer oder mehreren Leitungen, eine tragbare Computerdiskette, einen Speicher mit direktem Zugriff (RAM), einen Nur-LeseSpeicher (ROM), einen löschbaren und programmierbaren Nur-Lese-Speicher (EPROM oder Flashspeicher, eine optischen Leitung und eine tragbare CD-ROM umfassen. Das computernutzbare oder das computerlesbare Medium kann sogar Papier oder ein anderes geeignetes Medium sein, auf welchem das Programm geschrieben ist, und von welchem es, beispielsweise durch einen optischen Abtastvorgang des Papiers oder des anderen Mediums elektrisch erfassbar ist, dann kompiliert, interpretiert oder falls erforderlich auf andere Weise verarbeitet und dann im Computerspeicher gespeichert werden kann.The computer-usable or computer-readable media may include, for example, electronic, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor systems, apparatus, devices, or propagation media. In addition, the computer-readable media may include an electrical connection with one or more leads, a portable computer disk, random access memory (RAM), read-only memory (ROM), erasable and programmable read-only memory (EPROM or flash memory, a optical line and a portable CD-ROM The computer-usable or computer-readable medium may even be paper or other suitable medium on which the program is written and from which it is read, for example by an optical scanning operation of the paper or other medium electrically detectable, then compiled, interpreted or otherwise processed if necessary, and then stored in computer memory.

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ermöglichen in vorteilhafter Weise eine Unterscheidung zwischen realen Objekten und Neben- bzw. Störgeräuschquellen, so dass das Risiko von ausgegebenen Fehlwarnungen aufgrund von Neben- bzw. Störgeräuschen deutlich reduziert werden kann.Embodiments of the present invention advantageously enable a distinction to be made between real objects and sources of background noise or background noise, so that the risk of incorrect warnings being issued due to background noise or background noise can be significantly reduced.

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können beispielsweise in Systemen zur Todwinkelüberwachung (Blind-Spot-Detection) eingesetzt werden, um bei einem Wechsel der Fahrspur, beim Abbiegen usw. ein Fremdfahrzeug im toten Winkel des eigenen Fahrzeugs zu erkennen und dem Fahrer anzuzeigen.Embodiments of the present invention can be used, for example, in systems for monitoring blind spots (blind spot detection) in order to recognize another vehicle in the blind spot of one's own vehicle when changing lanes, turning off, etc., and displaying it to the driver.

Claims (9)

Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug, wobei zu vorgegebenen Messzeitpunkten (T1, T2) von mindestens einem Ultraschallsensor (12) ein Sendesignal ausgesendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) empfangen wird, wobei für jedes empfangene Echosignal (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt (3, 5) ermittelt wird, wobei aus den zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster (PT1, PT2) der empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) für den korrespondierenden Messzeitpunkt (T1, T2) bestimmt wird, wobei zur Erkennung eines realen Objekts (5) und/oder einer Störquelle (3) als mögliches Objekt Parameter (AT1, AT2, ΔA1, ΔAn) von Abstandsmustern (PT1, PT2) miteinander verglichen werden, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten (T1, T2) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Vergleichsparameter (AT1, AT2, ΔA1, ΔAn) die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignal (E1T1, E1T2, EnT1, EnT2) und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) umfassen, und dass ein mögliches Objekt als reales Objekt (5) erkannt wird, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt wird, wobei eine erste Bedingung erfüllt wird, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) kleiner als ein vorgegebener erster Schwellwert ist und eine zweite Bedingung erfüllt wird, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) kleiner als ein vorgegebener zweiter Schwellwert sind und eine fünfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz (ΔA1) der ersten Echosignale (E1T1, E1T2) kleiner als ein fünfter Schwellwert ist.Method for monitoring the surroundings of a vehicle, wherein at least one ultrasonic sensor (12) transmits a transmission signal at predetermined measurement times (T1, T2) and at least one echo signal (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) is received in response to the transmission signal , wherein for each received echo signal (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) distance information to a possible object (3, 5) is determined by evaluating a corresponding propagation time, from which is determined at a measurement time (T1, T2). Distance information a distance pattern (P T1 , P T2 ) of the received echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) for the corresponding measurement time (T1, T2) is determined, with the detection of a real object (5) and/or a source of interference (3) as a possible object, parameters (A T1 , A T2 , ΔA1, ΔAn) of distance patterns (P T1 , P T2 ) are compared with one another, which are recorded at at least two consecutive measurement times (T1, T2), characterized in that the comparison parameters (A T1 , A T2 , ΔA1, ΔAn) the distance information from at least one echo signal (E1 T1 , E1 T2 , En T1 , En T2 ) received at a measurement time (T1, T2) and/or the number of the echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) received at a measurement time (T1, T2) and/or information about time differences between the individual distance information of the echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) and that a possible object is recognized as a real object (5) if a predetermined number of conditions are met, with a first condition being met if the number of objects at a measurement time (T1 , T2) received echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) is less than a predetermined first threshold value and a second condition is met if the information about time differences between the individual distance information to a Measuring time (T1, T2) received echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) are smaller than a predetermined second threshold value and a fifth condition is met if the difference (ΔA1) of the first echo signals (E1 T1 , E1 T2 ) is less than a fifth threshold. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Abstandsinformationen eines ersten zu einem bestimmten Messzeitpunkt empfangenen Echosignals (E1T1, E1T2) und eines zum bestimmten Messzeitpunkt letzten empfangenen Echosignals (EnT1, EnT2) ein zugehöriger Abstandsbereich (AT1, AT2) des bestimmten Messzeitpunktes (T1, T2) ermittelt wird.procedure after claim 1 , characterized in that from the distance information of a first received at a specific measurement time echo signal (E1 T1 , E1 T2 ) and a specific measurement time last received echo signal (En T1 , En T2 ) an associated Distance range (A T1 , A T2 ) of the specific measurement time (T1, T2) is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Abstandsinformationen des ersten empfangenen Echosignals (E1T1) eines ersten Messzeitpunktes (T1) und des ersten empfangenen Echosignals (E1T2) eines zweiten Messzeitpunktes (T2) eine zugehörige Differenz (ΔA1) der ersten Echosignale (E1T1, E1T2) ermittelt wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that an associated difference ( ΔA1 ) of the first echo signals (E1 T1 , E1 T2 ) is determined. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Abstandsinformationen des letzten empfangenen Echosignals (EnT1) des ersten Messzeitpunktes (T1) und des letzten empfangenen Echosignals (EnT2) des zweiten Messzeitpunktes (T2) eine zugehörige Differenz (ΔAn) der letzten Echosignale (EnT1, EnT2) ermittelt wird.Method according to any of the foregoing Claims 1 until 3 , characterized in that an associated difference ( ΔAn ) of the last echo signals (En T1 , En T2 ) is determined. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein mögliches Objekt als Störquelle (3) erkannt wird, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt wird, wobei eine siebte Bedingung erfüllt wird, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) größer als ein vorgegebener siebter Schwellwert ist und/oder eine achte Bedingung erfüllt wird, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) größer als ein vorgegebener achter Schwellwert sind und/oder eine neunte Bedingung erfüllt wird, wenn der Abstandsbereich (AT1, AT2) des Messzeitpunktes (T1, T2) größer als ein vorgegebener neunter Schwellwert ist und/oder eine zehnte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz zwischen den Anzahlen der zu mindestens zwei aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten (T1, T2) empfangenen Echosignalen (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) größer als ein vorgegebener zehnter Schwellwert ist und/oder eine elfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz (ΔA1) der ersten Echosignale (E1T1, E1T2) größer als ein elfter Schwellwert ist und/oder eine zwölfte Bedingung erfüllt wird, wenn die Differenz (ΔAn) der letzten Echosignale (E1T1, E1T2) größer als ein zwölfter Schwellwert ist.Method according to any of the foregoing Claims 1 until 4 , characterized in that a possible object is recognized as a source of interference (3) if a predetermined number of conditions is met, a seventh condition being met if the number of echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) is greater than a predetermined seventh threshold value and/or an eighth condition is met if the information about time differences between the individual distance information items of the echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) are greater than a specified eighth threshold value and/or a ninth condition is met if the distance range (A T1 , A T2 ) of the measurement time (T1, T2) is greater than a specified ninth threshold value and /or a tenth condition is met if the difference between the number of echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T 2 , En T2 ) is greater than a predetermined tenth threshold value and/or an eleventh condition is met if the difference (ΔA1) of the first echo signals (E1 T1 , E1 T2 ) is greater than an eleventh threshold value and/or a twelfth condition is met is when the difference (ΔAn) of the last echo signals (E1 T1 , E1 T2 ) is greater than a twelfth threshold value. Vorrichtung zur Umfeldüberwachung in einem Fahrzeug, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5, mit mindestens einer Auswerte- und Steuereinheit (10) und mindestens einem Ultraschallsensor (12), wobei der mindestens eine Ultraschallsensor (12) zu vorgegebenen Messzeitpunkten (T1, T2) ein Sendesignal aussendet und in Reaktion auf das Sendesignal mindesten ein Echosignal (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) empfängt und auswertet, wobei der mindestens eine Ultraschallsensor (12) während der Auswertung für jedes empfangene Echosignal (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) Echoinformationen erzeugt und an die Auswerte- und Steuereinheit (10) überträgt, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (10) für jedes empfangene Echosignal (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) durch Auswertung einer korrespondierenden Laufzeit eine Abstandsinformation zu einem möglichen Objekt (3, 5) ermittelt, wobei die Auswerte- und Steuereinheit (10) aus den zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) ermittelten Abstandsinformationen ein Abstandsmuster (PT1, PT2) der empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) für den korrespondierenden Messzeitpunkt (T1, T2) bestimmt und zur Erkennung eines realen Objekts (5) und/oder einer Störquelle (3) als mögliches Objekt Parameter (AT1, AT2, ΔA1, ΔAn) von Abstandsmustern (PT1, PT2) miteinander vergleicht, welche zu mindestens zwei aufeinander folgenden Messzeitpunkten (T1, T2) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinheit (10) als Vergleichsparameter (AT1, AT2, ΔA1, ΔAn) die Abstandsinformation von mindestens einem zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignal (E1T1, E1T2, EnT1, EnT2) und/oder die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) und/oder Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) umfassen, und dass die Auswerte- und Steuereinheit (10) ein mögliches Objekt als reales Objekt (5) erkennt, wenn eine vorgegebenen Anzahl von Bedingungen erfüllt ist, wobei eine erste Bedingung erfüllt ist, wenn die Anzahl der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) kleiner als ein vorgegebener erster Schwellwert ist und eine zweite Bedingung erfüllt ist, wenn die Informationen über zeitliche Differenzen zwischen den einzelnen Abstandsinformationen der zu einem Messzeitpunkt (T1, T2) empfangenen Echosignale (E1T1, EnT1, E1T2, EnT2) kleiner als ein vorgegebener zweiter Schwellwert sind und eine fünfte Bedingung erfüllt ist, wenn die Differenz (ΔA1) der ersten Echosignale (E1T1, E1T2) kleiner als ein fünfter Schwellwert ist.Device for monitoring the surroundings in a vehicle for carrying out the method according to one of Claims 1 until 5 , with at least one evaluation and control unit (10) and at least one ultrasonic sensor (12), wherein the at least one ultrasonic sensor (12) emits a transmission signal at predetermined measurement times (T1, T2) and in response to the transmission signal at least one echo signal (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) receives and evaluates, wherein the at least one ultrasonic sensor (12) generates echo information during the evaluation for each received echo signal (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) and sends it to the evaluation and Control unit (10) transmits, the evaluation and control unit (10) determining distance information from a possible object (3, 5) for each received echo signal (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) by evaluating a corresponding transit time, wherein the evaluation and control unit (10) uses the distance information determined at a measurement time (T1, T2) to create a distance pattern (P T1 , P T2 ) of the received echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) for the corresponding measurement time (T1, T2) and to identify a real object (5) and/or a source of interference (3) as a possible object, parameters (A T1 , A T2 , ΔA1, ΔAn) of distance patterns (P T1 , P T2 ) with one another which are recorded at at least two consecutive measurement times (T1, T2), characterized in that the evaluation and control unit (10) uses the distance information from at least one at a measurement time as comparison parameters (A T1 , A T2 , ΔA1, ΔAn). (T1, T2) received echo signal (E1 T1 , E1 T2 , En T1 , En T2 ) and/or the number of echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) received at a measurement time (T1, T2) and / or information about time differences between the individual distance information of the echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) received at a measurement time (T1, T2), and that the evaluation and control unit (10) a possible object as real object (5) detects when a front given number of conditions is met, a first condition being met if the number of echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) received at a measurement time (T1, T2) is less than a predetermined first threshold value and one second condition is met if the information about time differences between the individual pieces of distance information of the echo signals (E1 T1 , En T1 , E1 T2 , En T2 ) received at a measurement time (T1, T2) is less than a predetermined second threshold value and a fifth condition is met when the difference (ΔA1) of the first echo signals (E1 T1 , E1 T2 ) is less than a fifth threshold value. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinheit (10) ein mögliches Objekt als Störquelle (3) erkennt, wenn eine vorgegebene Anzahl von vorgegebenen Bedingungen erfüllt ist.device after claim 6 , characterized in that the evaluation and control unit (10) detects a possible object as a source of interference (3) when a predetermined number of predetermined conditions is met. Datenverarbeitungsprogramm mit Programmcodemitteln zur Ausführung des Verfahrens zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durch eine elektronische Auswerte- und Steuereinheit (10) mit mindestens einem Prozessor, wenn das Programm durch die elektronische Auswerte- und Steuereinheit (10) abgearbeitet wird.Data processing program with program code means for executing the method for monitoring the surroundings of a vehicle according to one of Claims 1 until 5 by an electronic off evaluation and control unit (10) with at least one processor if the program is processed by the electronic evaluation and control unit (10). Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das Verfahren zur Umfeldüberwachung für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Auswerte- und Steuereinheit (10) abgearbeitet wird.Computer program product with program code means, which are stored on a computer-readable medium, to implement the method for monitoring the surroundings of a vehicle according to one of Claims 1 until 5 carried out when the computer program product is processed on a processor of an electronic evaluation and control unit (10).
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