DE102010032046A1 - Method for controlling load of air-springy motor car, involves adjusting pressure of pneumatic springs, and providing target parameter with height-dependent target component that is determined depending on pivotal point of motor car - Google Patents

Method for controlling load of air-springy motor car, involves adjusting pressure of pneumatic springs, and providing target parameter with height-dependent target component that is determined depending on pivotal point of motor car Download PDF

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Abstract

The method involves adjusting pressure of wheel-individual pneumatic springs (1-4). A target parameter is provided for each of the wheel-individual pneumatic springs and provided with a height-dependent target component that is determined depending on a pivotal point of a motor car. The pivotal point of the motor car is determined from a pressure and/or spring path of the pneumatic springs of the motor car, and pivotal point dependent components are determined for nominal sizes of the pneumatic springs on basis of center of gravity of the motor car. An independent claim is also included for a device for wheel-individual pressure adjustment of pneumatic springs of an air-springy motor car, comprising sensors.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Niveauregulierung eines luftgefederten Kraftfahrzeugs, bei dem die Drücke radindividueller Luftfedern individuell eingestellt werden. Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf eine Vorrichtung zur radindividuellen Druckeinstellung der Luftfedern.The invention relates to a method for level control of an air-suspended motor vehicle, in which the pressures of wheel-individual air springs are set individually. Furthermore, the invention relates to a device for wheel-individual pressure adjustment of the air springs.

Verfahren der eingangs genannten Art sind aus der GB 2 344 323 A und EP 1 970 229 A1 bekannt. In der GB 2 344 323 A wird ein zentraler Drucksensor beschrieben, mit dem die Drücke in den radindividuellen Luftfedern einzeln gemessen werden können. Die Drücke können beispielsweise dazu benutzt werden, um das aktuelle Gesamtgewicht des Fahrzeugs zu bestimmen. Ferner können diese zur Optimierung einer Niveauregulierung herangezogen werden, welche auf einer Aufstandshöhenmessung beruht und zusätzlich den Reifendruck berücksichtigt. Auch in der EP 1 970 229 A1 werden die Drücke der Luftfedern zur Niveauregulierung herangezogen. Zur Erfassung der Aufstandshöhe sind auch hier spezielle Wegsensoren vorgesehen, deren Signale durch eine Steuereinrichtung ausgewertet beziehungsweise mit Sollvorgaben verglichen werden. Bei einer hinreichend großen Differenz wird eine entsprechende Niveauabweichung durch Druckbeaufschlagung oder Entlastung der jeweiligen Luftfeder korrigiert.Methods of the type mentioned are from the GB 2 344 323 A and EP 1 970 229 A1 known. In the GB 2 344 323 A a central pressure sensor is described with which the pressures in the wheel-individual air springs can be measured individually. The pressures may be used, for example, to determine the current total weight of the vehicle. Furthermore, these can be used to optimize a level control, which is based on a riot height measurement and additionally takes into account the tire pressure. Also in the EP 1 970 229 A1 The pressures of the air springs are used for level control. To detect the insurrection height, special displacement sensors are also provided here whose signals are evaluated by a control device or compared with desired specifications. With a sufficiently large difference, a corresponding level deviation is corrected by pressurization or relief of the respective air spring.

Bei einem solchen Luftfedersystem besteht das Problem, dass das Fahrzeug entlang einer diagonalen Achse verspannt werden kann. Hierdurch können Radlastdifferenzen zwischen dem linken und rechten Rad einer Achse auftreten, die zu einem asymmetrischen Fahrverhalten führen.In such an air spring system, there is a problem that the vehicle can be braced along a diagonal axis. As a result, wheel load differences between the left and right wheel of an axle can occur, leading to an asymmetric handling.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, hier Abhilfe zu schaffen. Insbesondere zielt die Erfindung darauf ab, bei einem luftgefederten Kraftfahrzeug mit Niveauregulierung durch die Luftfederung bedingte Radlastdifferenzen und daraus resultierende Beeinträchtigungen, insbesondere des querdynamische Fahrverhaltens, zu vermindern.The invention has for its object to remedy this situation. In particular, the invention aims to reduce wheel-load differences and resulting impairments, in particular lateral dynamic driving behavior, in the case of an air-suspended motor vehicle with level control by the air suspension.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Dieses zeichnet sich dadurch aus, dass für jede Luftfeder eine Sollgröße vorgegeben wird, die eine in Abhängigkeit vom Schwerpunkt des Fahrzeugs ermittelte Sollkomponente enthält. Dies ermöglicht eine Niveauregulierung unter besonderer Berücksichtigung der Radaufstandskraftverteilung zwischen den einzelnen Fahrzeugrädern. Verspannungen des Fahrzeugs werden vermieden, da die Drücke in den Luftfedern den aus der Schwerpunktlage des Fahrzeugs resultierenden Idealwerten angepasst werden.This object is achieved by a method according to claim 1. This is characterized in that for each air spring, a desired value is specified, which contains a determined depending on the center of gravity of the vehicle target component. This allows a level control with special consideration of the Radaufstandskraftverteilung between the individual vehicle wheels. Tensions in the vehicle are avoided because the pressures in the air springs are adjusted to the ideal values resulting from the center of gravity of the vehicle.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird ferner durch eine Vorrichtung zur radindividuellen Druckeinstellung der Luftfedern eines luftgefederten Kraftfahrzeugs gemäß Patentanspruch 9 gelöst, welche sich durch die vorgenannten Vorteile auszeichnet. Die Vorrichtung umfasst einen oder mehrere Sensoren zur Erfassung des Drucks und/oder Istfederwegs der Luftfedern, Mittel zur individuellen Veränderung des Drucks in den Luftfedern und eine Recheneinrichtung, welche aus den erfassten Istdrücken und/oder Istfederwegen der Luftfedern die Schwerpunktlage des Kraftfahrzeugs ermittelt und auf der Grundlage der ermittelten Schwerpunktlage für jede Luftfeder eine schwerpunktsabhängige Sollkomponente einer Sollgröße zur Ansteuerung der Mittel zur individuellen Veränderung des Drucks in den Luftfedern bereitstellt.The above object is further achieved by a device for wheel-individual pressure adjustment of the air springs of an air-suspended motor vehicle according to claim 9, which is characterized by the aforementioned advantages. The device comprises one or more sensors for detecting the pressure and / or Istfederwegs the air springs, means for individually changing the pressure in the air springs and a computing device, which determines from the detected actual pressures and / or Istfederwegen the air springs, the center of gravity of the motor vehicle and on the Based on the determined center of gravity for each air spring provides a focus-dependent target component of a desired value for controlling the means for individual change in the pressure in the air springs.

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in weiteren Patentansprüchen angegeben.Advantageous embodiments are specified in further claims.

Im Unterschied zu dem vorstehend erläuterten Stand der Technik kann bei der erfindungsgemäßen Lösung die Luftfederung nicht weg sondern druckgeführt sein. Die Abweichung eines Federwegs kann beispielsweise über eine Proportionalitätskonstante in einen Druckregelkreis integriert werden. Insbesondere kann die Einstellung der Drücke in den einzelnen Luftfedern durch eine Regelung vorgenommen werden, bei der die Differenz zwischen einem Istdruck und einen vorgegebenen Solldruck der jeweiligen Luftfeder ausgeregelt wird.In contrast to the prior art explained above, in the solution according to the invention, the air suspension may not be away but pressure guided. The deviation of a spring travel can be integrated, for example via a proportionality constant in a pressure control loop. In particular, the adjustment of the pressures in the individual air springs can be made by a control in which the difference between an actual pressure and a predetermined target pressure of the respective air spring is compensated.

Es ist jedoch auch möglich, Druckgrößen in Weggrößen umzurechnen und eine Wegdifferenz auszuregeln.However, it is also possible to convert pressure variables into distance values and to correct a path difference.

Als Sollgröße können auch die Radlasten an den einzelnen Fahrzeugrädern betrachtet werden.As a target size, the wheel loads at the individual vehicle wheels can be considered.

Die Erfindung ermöglicht die Vereinigung einer Regelung der Einzellasten an den Fahrzeugrädern mit einer Niveauregulierung.The invention makes it possible to combine a regulation of the individual loads on the vehicle wheels with a level control.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in:The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment shown in the drawing. The drawing shows in:

1 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens, und in 1 a flowchart illustrating the method according to the invention, and in

2 eine Darstellung zur Veranschaulichung der Radlasten, 2 a representation to illustrate the wheel loads,

3 ein Flussdiagramm für eine weitere Ausführungsform des Verfahrens, und in 3 a flowchart for a further embodiment of the method, and in

4 ein Flussdiagramm für eine dritte Ausführungsform des Verfahrens. 4 a flowchart for a third embodiment of the method.

Das Ausführungsbeispiel bezieht sich auf ein Kraftfahrzeug mit Luftfederung, bei dem jedem Fahrzeugrad VL, VR, HL, HR eine Luftfeder 1 bis 4 zugeordnet ist. Über die Luftfedern 1 bis 4 ist ein Fahrzeugaufbau gegenüber einem Fahrwerk bzw. gegenüber den Fahrzeugrädern abgestützt. Die Luftfedern 1 bis 4 sind über Ventileinrichtungen mit einer Druckversorgungseinrichtung 5 verbunden, welche einen Druckerzeuger 6 sowie gegebenenfalls weiterhin einen Druckspeicher 7 umfasst. Durch entsprechende Ansteuerung der Ventileinrichtungen seitens einer Steuereinrichtung 8 können die Luftfedern 1 bis 4 individuell mit Druck beaufschlagt und individuell entlastet werden. Hierdurch ist es möglich, den Druck an jeder Luftfeder und damit radindividuell einzustellen. Weiterhin sind Mittel vorgesehen, welche es gestatten, den Druck der Luftfedern 1 bis 4 zu ermitteln. Dazu kann beispielsweise jeder einzelnen Luftfeder ein separater Drucksensor zugeordnet sein. Es ist jedoch auch möglich, einen zentralen Drucksensor 9 vorzusehen, der über die vorstehend genannten Ventileinrichtungen temporär mit den einzelnen Luftfedern 1 bis 4 verbunden wird, um den Druck jeder Luftfeder 1 bis 4 einzeln zu erfassen.The embodiment relates to a motor vehicle with air suspension, in which each Vehicle wheel VL, VR, HL, HR an air spring 1 to 4 assigned. About the air springs 1 to 4 is a vehicle body relative to a chassis or against the vehicle wheels supported. The air springs 1 to 4 are via valve devices with a pressure supply device 5 connected, which a pressure generator 6 and optionally further an accumulator 7 includes. By appropriate control of the valve devices by a control device 8th can the air springs 1 to 4 individually pressurized and individually relieved. This makes it possible to adjust the pressure on each air spring and thus wheel-individually. Furthermore, means are provided which allow the pressure of the air springs 1 to 4 to investigate. For this purpose, for example, each individual air spring may be assigned a separate pressure sensor. However, it is also possible to have a central pressure sensor 9 provide, via the above-mentioned valve means temporarily with the individual air springs 1 to 4 Connected to the pressure of each air spring 1 to 4 to record individually.

Weiterhin sind an sich bekannte Federwegerfassungseinrichtungen 11 bis 14 vorgesehen, mit denen die Istfederwege an den einzelnen Luftfedern 1 bis 4 erfasst werden. Der Istfederweg kann beispielsweise gegenüber einem Referenzpunkt am Fahrwerk oder anhand einer Referenzstellung der jeweiligen Luftfeder festgestellt werden. Des Weiteren ist eine Vorrichtung zur Vorgabe von Sollfederwegen für die einzelnen Luftfedern vorgesehen. Der Sollfederweg kann beispielsweise durch eine fahrerseitige Eingabe vorgegeben werden. Eine entsprechende Eingabe kann unmittelbar durch Wahl des Niveaus bzw. der Aufstandshöhe oder aber verkoppelt mit weiteren Fahrwerksparametern vorgenommen werden, beispielsweise durch Wahl eines Offroad-Modus mit angehobenem Fahrzeugaufbau oder eines Onroad-Modus mit demgegenüber abgesenktem Niveau. Ferner kann eine Niveauregulierung bzw. eine Vorgabe für einen Sollwert bzgl. der Aufstandshöhe auch automatisch in Abhängigkeit erfasster Fahrzeug und/oder Fahrzustandsparameter erfolgen. Mittels einer Vorrichtung zur Ermittlung einer Federwegabweichung wird durch Differenzbildung zwischen Soll- und Istfederweg die Federwegabweichung für die jeweilige Luftfeder bestimmt.Furthermore, per se known spring travel detection devices 11 to 14 provided with which the Istfederwege to the individual air springs 1 to 4 be recorded. The Istfederweg can be determined for example with respect to a reference point on the chassis or based on a reference position of the respective air spring. Furthermore, a device for presetting desired spring travel paths for the individual air springs is provided. The nominal spring travel can be predetermined, for example, by a driver input. A corresponding input can be made directly by selecting the level or the Aufstandshöhe or coupled with other chassis parameters, for example, by choosing an off-road mode with raised vehicle body or an on-road mode with contrast lowered level. Furthermore, a level regulation or a specification for a desired value with respect to the insurrection height can also be carried out automatically in dependence on the detected vehicle and / or driving state parameters. By means of a device for determining a suspension travel deviation, the spring deflection for the respective air spring is determined by forming the difference between the desired and actual spring travel.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, die Drücke in den Luftfedern 1 bis 4 radindividuell in Abhängigkeit des aktuellen Schwerpunkts SP des Fahrzeugs einzustellen. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist hierzu eine primär druckgeführte Regelung vorgesehen. Ziel dieser Druckregelung ist es, den Istdruck in der jeweiligen Luftfeder 1 bis 4 einer vorgegebenen Sollgröße, bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel einem Solldruck anzupassen. Die Sollgröße beinhaltet dabei zumindest eine schwerpunktsabhängige Sollkomponente in Form einer Solldruckkomponente sowie vorzugsweise weiterhin eine höhenstandsabhängige Sollkomponente, die bei dem Ausführungsbeispiel nach 1 ebenfalls eine Solldruckkomponente ist. Der Solldruck gemäß 1 beinhaltet somit zumindest eine schwerpunktsabhängige Solldruckkomponente sowie vorzugsweise weiterhin eine höhenstandsabhängige Solldruckkomponente. In dem in 1 dargestellten Beispiel ist der Solldruck der jeweiligen Luftfeder die Summe dieser beiden Solldruckkomponenten.According to the invention, the pressures in the air springs 1 to 4 individually depending on the current center of gravity SP of the vehicle. In the illustrated embodiment, a primary pressure-controlled control is provided for this purpose. The aim of this pressure control is the actual pressure in the respective air spring 1 to 4 a predetermined desired size, to adapt in the illustrated embodiment, a target pressure. The setpoint includes at least one focus-dependent target component in the form of a setpoint pressure component and preferably also a height-dependent setpoint component, which in the embodiment according to 1 is also a desired pressure component. The target pressure according to 1 thus contains at least one focus-dependent desired pressure component as well as preferably also a height-dependent-dependent desired pressure component. In the in 1 example shown, the target pressure of the respective air spring, the sum of these two target pressure components.

Zur Ermittlung der schwerpunktsabhängigen Solldruckkomponente muss zunächst der aktuelle Schwerpunkt SP des Fahrzeugs bestimmt werden, der u. a. von der aktuellen Verteilung der Beladung im Fahrzeug abhängt. Dies erfolgt vorliegend anhand der Drücke der einzelnen Luftfedern 1 bis 4 unter Berücksichtigung der wirksamen Kolbenflächen der Luftfedern sowie der Fahrzeugabmessungen, welche in 2 dargestellt sind. Mit der Größe l ist dort der Radstand und mit s die Spurweite angegeben. Die Abstände des Schwerpunkts SP des Fahrzeugs sind dabei in Fahrzeugquerrichtung zur Spur mit sl und sr und in Fahrzeuglängsrichtung zur Vorder- und Hinterachse mit lv und lh bezeichnet. Die Summe der Radaufstandskräfte Fij ergibt sich dabei wie folgt: Fges = m·g = FVL + FVR + FHL + FHR. In order to determine the center of gravity-dependent desired pressure component, it is first necessary to determine the current center of gravity SP of the vehicle, which inter alia depends on the current distribution of the load in the vehicle. This is done in this case on the basis of the pressures of the individual air springs 1 to 4 taking into account the effective piston surfaces of the pneumatic springs and the vehicle dimensions, which are included in 2 are shown. The size l indicates the wheelbase and s the track width. The distances of the center of gravity SP of the vehicle are referred to in the vehicle transverse direction to the track sl and sr and in the vehicle longitudinal direction to the front and rear axle with lv and lh. The sum of the wheel contact forces Fij results as follows: F ges = m · g = F VL + F VR + F HL + F HR .

Setzt man voraus, dass die Radlastverteilung an einer Achse ausgeglichen sein soll, d. h. keine Verspannung des Fahrzeugs vorliegt, so ergeben sich die idealen Radaufstandskräfte an den einzelnen Fahrzeugrädern wie folgt: FVL = m·g·lh/l·sr/s FVR = m·g·lh/l·sl/s FHL = m·g·lv/l·sr/s FHR = m·g·lv/l·sl/s Assuming that the Radlastverteilung should be balanced on an axis, ie no strain of the vehicle is present, the ideal Radaufstandskräfte arise at the individual vehicle wheels as follows: F VL = m · g · lh / l · sr / s F VR = m · g · lh / l · sl / s F HL = m · g · lv / l · sr / s F HR = m · g · lv / l · sl / s

Sind die Kolbenflächen A der Luftfedern 1 bis 4 bekannt, lässt sich mit der Beziehung F = pA ein Gleichungssystem aufstellen, aus dem bei bekannten Drücken p die Schwerpunktlage und das Fahrzeuggewicht erhalten werden.Are the piston surfaces A of the air springs 1 to 4 As is known, a system of equations can be established with the relationship F = pA, from which the center of gravity position and the vehicle weight are obtained at known pressures p.

Ist der Schwerpunkt SF des Kraftfahrzeugs ermittelt, können die schwerpunktsabhängigen Solldruckkomponenten für die einzelnen Luftfedern 1 bis 4 im Hinblick auf ein bestimmtes Fahrzeugniveau berechnet werden.If the center of gravity SF of the motor vehicle is determined, the center-of-gravity-dependent desired pressure components for the individual air springs 1 to 4 with regard to a specific vehicle level.

Die höhenstandsabhängigen Solldruckkomponenten der einzelnen Luftfedern 1 bis 4 werden mit den oben bereits erwähnten Federwegerfassungseinrichtungen 11 bis 14 ermittelt, wobei eine Abweichung des Federwegs von einem Sollfederweg erfasst wird. Die Federwegabweichung wird über eine Proportionalitätskonstante P in eine Druckabweichung übersetzt, welche der schwerpunktabhängigen Solldruckkomponente aufaddiert wird. Der so gebildete Solldruck für die jeweilige Luftfeder wird mit dem Istdruck verglichen. Eine etwaige Differenz wird mittels eines Druckreglers 10 ausgeregelt.The altitude-dependent desired pressure components of the individual air springs 1 to 4 be with the above-mentioned spring travel detection devices 11 to 14 determined, wherein a deviation of the spring travel of a Sollfederweg is detected. The spring deflection is translated via a proportionality constant P in a pressure deviation, which is added to the focus-dependent target pressure component. The target pressure thus formed for the respective air spring is compared with the actual pressure. Any difference is made by means of a pressure regulator 10 corrected.

Der Druckregler 10 arbeitet zyklisch. Dabei können entweder die Luftfedern der einzelnen Fahrzeugräder in einer vorgegebenen Reihenfolge abgearbeitet, d. h. druckgeregelt werden, indem je nach Bedarf die jeweilige Luftfeder mit Druck beaufschlagt bzw. entlastet wird. Vorzugsweise wird jedoch immer die Luftfeder mit der aktuellen größten Abweichung zum Sollwert druckgeregelt. Sobald der Istdruck dem Solldruck entspricht, ist sichergestellt, dass sowohl die Radaufstandskräfte als auch das Höhenniveau korrekt eingestellt sind. Hierdurch wird eine Verspannung des Fahrzeugs vermieden, was sich vorteilhaft auf das querdynamische Fahrverhalten auswirkt.The pressure regulator 10 works cyclically. In this case, either the air springs of the individual vehicle wheels can be processed in a predetermined sequence, that is to be pressure-controlled by the pressure is applied or relieved as required by the respective air spring. Preferably, however, the air spring is always pressure-controlled with the current greatest deviation from the desired value. Once the actual pressure is equal to the target pressure, it is ensured that both the wheel contact forces and the height level are set correctly. As a result, a tension of the vehicle is avoided, which has an advantageous effect on the lateral dynamic driving behavior.

Die vorstehend erläuterte Regelung kann bei einer Anordnung mit Luftfedern 1 bis 4, Druckversorgungseinrichtung 5, Drucksensor 9 und Ventileinrichtungen gemäß 2 umfasst, in dem Steuergerät 8 implementiert sein. Letzteres beinhaltet im Hinblick auf das in 1 dargestellte Flussdiagramm neben dem Druckregler 10 eine Recheneinrichtung 15, welche aus den erfassten Istdrücken der Luftfedern die Schwerpunktslage des Kraftfahrzeugs ermittelt und auf der Grundlage der ermittelten Schwerpunktslage für jede Luftfeder eine Solldruckkomponente bereitstellt, eine Vorrichtung 16 zur Vorgabe von Sollfederwegen für die einzelnen Luftfedern 1 bis 4, eine Vorrichtung 17 zur Ermittlung einer Federwegabweichung und eine Vorrichtung 18 zur Konvertierung der Federwegabweichung in eine Druckgröße. Alternativ können einzelne oder alle der Komponenten 10 und 15 18 in separaten Geräten untergebracht sein.The above-explained control can be in an arrangement with air springs 1 to 4 , Pressure supply device 5 , Pressure sensor 9 and valve devices according to 2 includes, in the controller 8th be implemented. The latter includes in terms of in 1 illustrated flow chart next to the pressure regulator 10 a computing device 15 which determines the center of gravity position of the motor vehicle from the detected actual pressures of the air springs and provides a target pressure component for each air spring on the basis of the determined center of gravity position, a device 16 for presetting desired spring travel paths for the individual air springs 1 to 4 , a device 17 for determining a travel deviation and a device 18 for converting the travel deviation into a print size. Alternatively, single or all of the components 10 and 15 18 be housed in separate devices.

In einer Abwandlung des Ausführungsbeispiels kann die höhenstandsabhängige Solldruckkomponente auch vollständig entfallen oder aber es wird das Istniveau des Fahrzeugs auf andere Art und Weise als durch Federwegerfassungseinrichtungen 11 bis 14 ermittelt, beispielsweise durch Auswertung der Drücke in den einzelnen Luftfedern. Eine entsprechend anderweitig gewonnene Höhenstandsinformation kann in gleicher Weise wie der Istfederweg in die Regelung einbezogen, d. h. in Verbindung mit einem entsprechenden Sollwert als höhenstandsabhängige Sollkomponente berücksichtigt werden.In a modification of the exemplary embodiment, the height-dependent-dependent desired pressure component can also be completely eliminated or the actual level of the vehicle can be changed in another way than by travel-path detection devices 11 to 14 determined, for example, by evaluating the pressures in the individual air springs. A correspondingly obtained height information can be included in the same way as the Istfederweg in the scheme, ie, taken into account in connection with a corresponding setpoint as höhenstandsabhängige target component.

Bei Luftfedern korreliert der Druck eng mit der jeweiligen Radlast, jedoch nicht unbedingt mit dem Federweg, so dass das Problem eines diagonal verspannten Fahrzeugs auftreten kann. Bei einem diagonal verspannten Fahrzeug weist ein höher stehendes Rad, d. h. ein Rad mit stärkerer Einfederung, nicht notwendigerweise auch einen höheren Druck auf, als das gegenüberliegende Rad der gleichen Achse.With air springs, the pressure correlates closely with the respective wheel load, but not necessarily with the spring travel, so that the problem of a diagonally braced vehicle can occur. In a diagonally braced vehicle has a higher standing wheel, d. H. a wheel with greater deflection, not necessarily a higher pressure than the opposite wheel of the same axis.

Unter Berücksichtigung der geometrischen Gegebenheiten können die im Zusammenhang mit dem ersten Ausführungsbeispiel beschriebenen Druck und Weggrößen durch Proportionalfaktoren P unter bestimmten Umständen gleichwohl in korrespondierende Druck-, Weg- und Radlastgrößen übersetzt werden.Taking into account the geometric conditions, the pressure and path variables described in connection with the first embodiment can be translated by proportional factors P under certain circumstances nevertheless in corresponding pressure, travel and wheel load sizes.

Ungeachtet der Möglichkeit, über Proportionalitätskonstanten eine Umrechnung von Druck in Weg oder von Weg in Druck vorzunehmen, wird bevorzugt der Bezug zum Fahrzeugschwerpunkt über den Druck hergestellt. Die schwerpunktsabhängige Sollkomponente ist dementsprechend vorzugsweise eine Solldruckkomponente. Sie kann jedoch beispielsweise auch aus gemessenen Radlastsignalen bestimmt werden.Regardless of the ability to make a conversion of pressure in path or from path to pressure via proportionality constants, the reference to the center of gravity of the vehicle is preferably established via the pressure. Accordingly, the center of gravity dependent target component is preferably a target pressure component. However, it can also be determined, for example, from measured wheel load signals.

3 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem am Regler 10 eine Wegdifferenz ausgeregelt wird. Die schwerpunktsabhängige Sollkomponente wird in diesem Fall wiederum aus gemessenen Druckgrößen sowie der bekannten Fahrzeuggeometrie gewonnen und mittels eines Faktors in eine Weggröße konvertiert. 3 shows an embodiment in which the controller 10 a path difference is compensated. The center of gravity dependent target component is in this case again obtained from measured pressure variables and the known vehicle geometry and converted by means of a factor into a path.

Die Differenz aus Soll und Istniveau kann in der oben beschriebenen Weise beispielsweise als Weggröße gewonnen oder ggf. mittels eines Faktors in eine solche konvertiert werden, um die höhenstandsabhängige Sollkomponente zu bilden. Beide Sollkomponenten werden wie oben addiert. Die Istgröße kann als Druck, Weg oder Last erfasst und ggf. mittels eines Faktors in eine Weggröße konvertiert werden, so dass am Reglereingang eine Wegdifferenz zur Ausregelung anliegt.The difference between desired and actual level can be obtained in the manner described above, for example as a path or, if necessary, converted by means of a factor into such a, to form the height-dependent component. Both components are added as above. The actual variable can be recorded as pressure, travel or load and, if necessary, converted into a path variable by means of a factor, so that there is a path difference for the control at the controller input.

4 zeigt eine weitere Ausführungsvariante, bei der auf eine Druckmessung verzichtet ist. Vielmehr wird die schwerpunktsabhängige Sollkomponente aus Signalen von Wegsensoren s1 bis s4, alternativ von Radlastsensoren gewonnen. Die höhenstandsanhängige Sollkomponente kann wie oben erläutert gewonnen werden. 4 shows a further embodiment in which is dispensed with a pressure measurement. Rather, the reference point-dependent component is obtained from signals from displacement sensors s1 to s4, alternatively from Radlastsensoren. The altitude-dependent target component can be obtained as explained above.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Luftfederair spring
22
Luftfederair spring
33
Luftfederair spring
44
Luftfederair spring
55
DruckversorgungseinrichtungPressure supply device
66
Druckerzeugerpressure generator
77
Druckspeicheraccumulator
88th
Steuereinrichtungcontrol device
99
Drucksensorpressure sensor
10 10
Reglerregulator
1111
FederwegerfassungseinrichtungTravel detection device
1212
FederwegerfassungseinrichtungTravel detection device
1313
FederwegerfassungseinrichtungTravel detection device
1414
FederwegerfassungseinrichtungTravel detection device
1515
Recheneinrichtungcomputing device
1616
Vorrichtung zur Vorgabe eines SollniveausDevice for specifying a desired level
1717
Vorrichtung zur Ermittlung einer NiveauabweichungDevice for determining a level deviation
1818
Konvertierungsvorrichtungconversion device
ll
AchsabstandWheelbase
ss
Spurweitegauge
FijFij
Radaufstandskraftwheel contact
HLHL
Hinterrad linksRear wheel left
HRMR
Hinterrad rechtsRear wheel right
SPSP
Schwerpunkt des FahrzeugsFocus of the vehicle
VLVL
Vorderrad linksFront left
VRVR
Vorderrad rechtsFront wheel right

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Claims (10)

Verfahren zur Niveauregulierung eines luftgefederten Kraftfahrzeugs, bei dem die Drücke radindividueller Luftfedern (1 bis 4) individuell eingestellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Luftfeder eine Sollgröße vorgegeben wird, die eine in Abhängigkeit vom Schwerpunkt des Fahrzeugs ermittelte Sollkomponente enthält.Method for leveling an air-suspended motor vehicle, in which the pressures of wheel-specific air springs ( 1 to 4 ) are set individually, characterized in that for each air spring, a desired value is specified, which contains a determined depending on the center of gravity of the vehicle target component. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollgröße für jede Luftfeder (1 bis 4) eine höhenstandsabhängige Sollkomponente enthält.A method according to claim 1, characterized in that the desired size for each air spring ( 1 to 4 ) contains a height-dependent target component. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sollgröße für jede Luftfeder (1 bis 4) die Summe aus der vom Schwerpunkt des Fahrzeugs abhängigen Sollkomponente und der höhenstandsabhängigen Sollkomponente ist.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the nominal value for each air spring ( 1 to 4 ) is the sum of the reference component dependent on the center of gravity of the vehicle and the height-dependent component. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Istdrücken und/oder Istfederwegen der Luftfedern (1 bis 4) des Kraftfahrzeugs dessen Schwerpunkt ermittelt wird und die schwerpunktsabhängigen Komponenten für die Sollgrößen der einzelnen Luftfedern auf der Grundlage der Schwerpunktermittlung des Fahrzeugs ermittelt werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that from the actual pressures and / or Istfederwegen the air springs ( 1 to 4 ) of the motor vehicle whose center of gravity is determined and the balance-dependent components for the desired values of the individual air springs are determined on the basis of the center of gravity determination of the vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die höhenstandsabhängigen Komponenten der einzelnen Luftfedern (1 bis 4) ermittelt werden, indem für jede Luftfeder (1 bis 4) eine Abweichung des Federwegs von einem Sollfederweg erfasst wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the height-dependent components of the individual air springs ( 1 to 4 ) can be determined by specifying (for each air spring ( 1 to 4 ) a deviation of the spring travel is detected by a desired spring travel. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass stets die Luftfeder (1 bis 4) mit der größten Abweichungen zur Sollgröße je nach Abweichung mit Druck beaufschlagt oder entlastet wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that always the air spring ( 1 to 4 ) is pressurized or relieved of pressure with the greatest deviation from the nominal value depending on the deviation. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellung der Drücke in den einzelnen Luftfedern (1 bis 4) durch eine primär druckgeführte Regelung vorgenommen wird, indem die Differenz zwischen einem Istdruck und einer vorgegebenen Sollgröße in Form eines Solldrucks für die jeweilige Luftfeder (1 bis 4) ausgeregelt wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the adjustment of the pressures in the individual air springs ( 1 to 4 ) is performed by a primary pressure-controlled control by the difference between an actual pressure and a predetermined desired value in the form of a set pressure for the respective air spring ( 1 to 4 ) is corrected. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstellung der Drücke in den einzelnen Luftfedern (1 bis 4) durch eine Regelung vorgenommen wird, indem die Differenz zwischen einem Istfederweg oder einer hierfür indikativen Größe und einer vorgegebenen Sollgröße in Form eines Sollfederwegs für die jeweilige Luftfeder (1 bis 4) ausgeregelt wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the adjustment of the pressures in the individual air springs ( 1 to 4 ) is carried out by a control by the difference between a Istfederweg or an indicative size and a predetermined target size in the form of a nominal spring travel for the respective air spring ( 1 to 4 ) is corrected. Vorrichtung zur radindividuellen Druckeinstellung der Luftfedern (1 bis 4) eines luftgefederten Kraftfahrzeugs, umfassend einen oder mehrere Sensoren (9, 11 bis 14) zur Erfassung des Drucks und/oder Federwegs der Luftfedern (1 bis 4), und Mittel zur individuellen Veränderung des Drucks in den Luftfedern, gekennzeichnet durch eine Recheneinrichtung (15), welche aus den erfassten Istdrücken und/oder Istfederwegen der Luftfedern (1 bis 4) die Schwerpunktslage des Kraftfahrzeugs ermittelt und auf der Grundlage der ermittelten Schwerpunktslage für jede Luftfeder (1 bis 4) eine schwerpunktsabhängige Sollkomponente einer Sollgröße zur Ansteuerung der Mittel zur individuellen Veränderung des Drucks in den Luftfedern bereitstellt.Device for wheel-individual pressure adjustment of the pneumatic springs ( 1 to 4 ) of an air-suspended motor vehicle, comprising one or more sensors ( 9 . 11 to 14 ) for detecting the pressure and / or travel of the air springs ( 1 to 4 ), and means for individually varying the pressure in the air springs, characterized by a computing device ( 15 ), which from the detected actual pressures and / or Istfederwegen the air springs ( 1 to 4 ) determines the center of gravity of the motor vehicle and on the basis of the determined center of gravity position for each air spring ( 1 to 4 ) provides a balance-dependent desired component of a desired value for controlling the means for individual variation of the pressure in the air springs. Vorrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine Vorrichtung (16) zur Vorgabe eines Sollniveaus in Bezug auf den Höhenstand des Kraftfahrzeugs, Mittel zur Erfassung des Istniveaus des Kraftfahrzeugs, und eine Vorrichtung (17) zur Ermittlung einer Abweichung durch Differenzbildung zwischen Soll- und Istniveau, wobei eine für die Sollniveauabweichung indikative Größe zusätzlich zu der schwerpunktsabhängigen Sollkomponente als höhenstandsabhängige Sollkomponente in die Sollgröße einbezogen ist.Device according to claim 9, characterized by a device ( 16 ) for setting a desired level with respect to the ride height of the motor vehicle, means for detecting the actual level of the motor vehicle, and a device ( 17 ) for determining a deviation by subtraction between the target and actual levels, wherein an indicative of the target level deviation size is included in the target size in addition to the focus-dependent target component as a height-dependent component.
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