DE102010031145A1

DE102010031145A1 - Method for loading or unloading e.g. automatic warehouse using power fork-lift lorry, involves filling labeled stock pile with stored material, and removing stored material outsourced from labeled stock pile

Info

Publication number: DE102010031145A1
Application number: DE201010031145
Authority: DE
Inventors: Martin Gustmann; Manfred Gerdes; Steffen PETEREIT; Christian Schmidt; Roman Mayer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-07-09
Filing date: 2010-07-09
Publication date: 2012-01-12

Abstract

The method involves labeling a desired stock pile (4.1) by a control device e.g. laser pointer, so that position of the stock pile is detected based on video recordings of an environment socket system. Position coordinates of the detected stock pile are obtained by detecting movement of the control device, where the position coordinates are transmitted to a transport vehicle (2). The labeled stock pile is filled with stored materials (3, 5), and the stored materials outsourced from the labeled stock pile is removed. An independent claim is also included for a system for loading or unloading a stockroom using a transport vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beladen bzw. Entladen eines Lagerraums mit einem Transportfahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein System zum Beladen bzw. Entladen eines Laderaums mit einem Transportfahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 5. Es sind bereits komplexe automatische Lagersysteme gebräuchlich, bei denen die genaue Position eines Lagerplatzes bekannt und durch eine eineindeutige Adresse gekennzeichnet ist. Ein Systembediener oder auch eine automatische Beschickungseinrichtung wählt eine Adresse eines Lagerplatzes aus und die automatische Beschickungseinrichtung, beispielsweise ein Gabelstapler, fährt die ihm durch die Adresse bekannte Position zum Beladen oder Entladen des Lagerplatzes an.The invention relates to a method for loading or unloading a storage room with a transport vehicle according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a system for loading or unloading a cargo space with a transport vehicle according to the preamble of claim 5. There are already complex automatic Storage systems in use, in which the exact position of a storage space is known and characterized by a unique address. A system operator or even an automatic loading device selects an address of a storage bin and the automatic loading device, for example a forklift, drives the position known to it by the address for loading or unloading the storage bin.

Weiterhin sind vergleichsweise einfache Lagersysteme bekannt, bei denen die Position eines Lagerplatzes bzw. eines dort gelagerten Lagerguts von dem Fahrer eines Transportfahrzeugs visuell erfasst werden. Der Fahrer fährt dann das Transportfahrzeug ohne Unterstützung automatischer Systeme zu dem erkannten Lagerplatz und entnimmt das dort gelagerte Lagergut bzw. deponiert dieses auf dem freien Lagerplatz.Furthermore, comparatively simple storage systems are known in which the position of a storage yard or stored goods stored there are visually detected by the driver of a transport vehicle. The driver then drives the transport vehicle without the support of automatic systems to the detected storage space and removes the stored goods stored there or deposited on the free storage space.

Aus DE 10 2004 006 858 A1 ist ein Verfahren zum automatischen oder halbautomatischen Entladen eines lastgefüllten Laderaums mit einem Transportfahrzeug bekannt, wobei die Position mehrerer Ladungen mittels Positionssensoren erfasst wird, eine Ladung in dem Laderaum auf Basis der erfassten Positionsdaten ergriffen und aus dem Laderaum entnommen wird. Bei dem Verfahren wird eine durch das Entladen hervorgerufene Positionsveränderung des Laderaums bestimmt, die Position wenigstens einer weiteren Ladung in dem Laderaum berechnet und unter Verwendung der berechneten Position eine weitere Ladung ergriffen und entnommen. Bei einem Beladevorgang wird eine durch das Beladen hervorgerufene Positionsveränderung des Laderaums bestimmt, eine Position für wenigstens eine weitere Ladung in dem Laderaum berechnet und unter Verwendung der berechneten Position eine weitere Ladung beladen. Dadurch soll dynamischen Umgebungsänderungen im Bereich des Laderaums wirkungsvoll begegnet werden.Out DE 10 2004 006 858 A1 For example, a method for automatically or semi-automatically unloading a load-filled hold with a transport vehicle is known, wherein the position of a plurality of loads is detected by position sensors, a load in the hold is taken based on the detected position data and removed from the hold. In the method, a change in the position of the loading space caused by the unloading is determined, the position of at least one further load in the loading space is calculated and, using the calculated position, another charge is taken and taken. In a loading operation, a change in the loading space caused by the loading is determined, a position calculated for at least one further load in the loading space, and a further load loaded using the calculated position. This is to be effectively counteracted dynamic environmental changes in the cargo area.

Aus DE 297 08 980 U1 ist eine Überwachungsvorrichtung für Flurförderfahrzeuge bekannt. Die Überwachungsvorrichtung in Anordnung an einem Fahrzeug, insbesondere einem Flurförderfahrzeug mit einer Gabel zum Transportieren oder Stapeln von Gegenständen, Lasten oder dergleichen, mit einer Kamera, zum Beispiel Videokamera, zur optischen Erfassung wenigstens eines Umfeldbereichs des Fahrzeugs und einen bevorzugt im Fahrerraum des Fahrzeugs positionierten Monitor zur Wiedergabe der Kamerasignale ist dadurch gekennzeichnet, dass die Gabel, bevorzugt ein freier Endabschnitt der Gabel, eine Ausnehmung oder dergleichen Aufnahme aufweist und die Kamera von der Aufnahme im Wesentlichen vollständig aufgenommen ist.Out DE 297 08 980 U1 a monitoring device for industrial trucks is known. The monitoring device arranged on a vehicle, in particular an industrial truck with a fork for transporting or stacking objects, loads or the like, with a camera, for example a video camera, for optically detecting at least one surrounding area of the vehicle and a monitor preferably positioned in the driver's compartment of the vehicle for reproducing the camera signals is characterized in that the fork, preferably a free end portion of the fork, a recess or the like receiving and the camera is substantially completely absorbed by the recording.

Aus DE 10 2008 043433.7 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Beladen eines Laderaums mit einem Transportfahrzeug bekannt. Das Verfahren zum Beladen eines Laderaums, insbesondere eines Hochregallagers oder dergleichen, ist dabei dadurch gekennzeichnet, dass Kennwerte eines Lagerguts und Kennwerte eines freien zu beschickenden Lagerplatzes des Laderaums erfasst werden, dass die jeweils erfassten Kennwerte verglichen werden und dass bei Feststellung eines für das Lagergut passenden Lagerplatzes der Lagerplatz mit dem Lagergut beschickt wird. Die Vorrichtung für das Beladen eines Laderaums umfasst ein Transportfahrzeug und einen mit einer Ladeeinrichtung des Transportfahrzeugs verbundenen Sensor für die Erfassung von in dem Bereich der Ladeeinrichtung vorhandenen Objekten. Weiterhin umfasst das Transportfahrzeug eine Speichereinrichtung für die Speicherung von Kenndaten eines Lagerguts und für die Speicherung von Kenndaten eines Lagerplatzes.Out DE 10 2008 043433.7 For example, a method and a device for loading a cargo space with a transport vehicle are known. The method for loading a loading space, in particular a high-bay warehouse or the like, is characterized in that characteristic values of a stored goods and characteristic values of a free to be loaded storage space of the hold are detected, that the respectively detected characteristics are compared and that when determining a suitable for the stored goods Lagerplatzes the storage yard is loaded with the stored goods. The device for loading a loading space comprises a transport vehicle and a sensor connected to a loading device of the transport vehicle for detecting objects present in the area of the loading device. Furthermore, the transport vehicle comprises a storage device for the storage of characteristic data of a stored goods and for the storage of characteristic data of a storage location.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung schafft ein kostengünstiges Verfahren für das Beladen eines Lagerraums mit einem Transportfahrzeug, das eine besonders effektive und sichere Beladung eines Laderaums mit einem Transportfahrzeug ermöglicht. Das Verfahren schließt dabei eine derzeit noch vorhandene Lücke zwischen aufwändigen vollautomatischen aber unflexiblen Lagerungssystemen und einfachsten Lagerungssystemen, die von einem manuell betätigten Gabelstapler beschickt werden. Auch ohne ein starres Positions-Adressenverzeichnis können freie Lagerplätze in einem Lagerraum identifiziert und für eine Be- oder Entladung vorbereitet werden, indem sie zunächst visuell erfasst und anschließend mit einem Bediengerät markiert werden. Im Rahmen einer ersten Ausführungsvariante wird ein freier Lagerplatz zunächst mit Strahlung einer Strahlungsquelle markiert und dann mit einem Umfelderfassungssystem erfasst. Im Rahmen einer zweiten Ausführungsvariante wird der Lagerraum bildlich erfasst und auf einem Display dargestellt. Ein freier Lagerplatz wird auf dem Display identifiziert und dort markiert.The invention provides a cost-effective method for loading a storage space with a transport vehicle, which allows a particularly effective and safe loading of a cargo space with a transport vehicle. The process closes a currently existing gap between complex fully automatic but inflexible storage systems and simplest storage systems that are fed by a manually operated forklift. Even without a fixed position address directory, free storage bins in a storage room can be identified and prepared for loading or unloading by first being visually detected and then marked with an operator panel. As part of a first embodiment, a free storage space is first marked with radiation of a radiation source and then detected with a Umweisfassungssystem. As part of a second embodiment of the storage room is captured and displayed on a display. A free storage location is identified on the display and marked there.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung.Further advantages emerge from the claims, the description and the drawing.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt: Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the drawing. Showing:

1 die Darstellung eines Hochregallagers mit einem Gabelstapler als Transportfahrzeug für den Transport eines Lagerguts und die Bestückung des Hochregallagers; 1 the presentation of a high-bay warehouse with a forklift as a transport vehicle for the transport of a stored goods and the assembly of the high-bay warehouse;

2 ein Transportfahrzeug in Seitenansicht; 2 a transport vehicle in side view;

3 in schematischer Darstellung und in Vorderansicht eine Parzelle eines Hochregallagers; 3 in a schematic representation and in front view of a parcel of a high-bay warehouse;

4 ein erstes Ablaufdiagramm für die Erläuterung eines Lagerungsprozesses; 4 a first flowchart for explaining a storage process;

5 ein zweites Ablaufdiagramm für die Erläuterung eines Lagerungsprozesses; 5 a second flowchart for explaining a storage process;

6 ein Blockschaltbild eines Bediengeräts mit Beschleunigungssensoren; 6 a block diagram of an HMI device with acceleration sensors;

7 ein Display mit Darstellung eines Lagerraums (Hochregal). 7 a display showing a storage room (high bay).

1 zeigt einen Lagerraum in Form eines Hochregallagers 1 mit beispielsweise einem Gabelstapler als Transportfahrzeug 2 für den Transport eines Lagerguts und die Bestückung des Hochregallagers 1. Selbstverständlich ist die Erfindung auch bei anderen Lagersystemen einsetzbar. Die Hochregale 1.1, 1.2, 1.3 des Hochregallagers 1 sind beispielsweise durch Regalböden in Parzellen eingeteilt. Beispielhaft sei in 1 in dem Hochregal 1.1 eine Parzelle 4 hervorgehoben. Die Parzelle 4 ist schon teilweise mit Lagergut 5 angefüllt. Ein Teilbereich 4.1 der Parzelle 4 steht noch für die Aufnahme von weiterem Lagergut zur Verfügung. Ein vor dem Hochregal 1.1 stehender Gabelstapler 2 ist gerade damit beschäftigt, ein weiteres Lagergut 3 in eine passende freie Lagerungsposition zu verbringen. 2 zeigt ein Transportfahrzeug, insbesondere einen Gabelstapler 2 mit einer Ladegabel 2.1. Das Transportfahrzeug umfasst eine Umwelterfassungseinrichtung 2.3. Als Umwelterfassungseinrichtung 2.3 kann beispielsweise vorteilhaft ein 3D-Laserscanner oder auch ein Stereo-Videoempfänger mit entsprechenden Auswerteeinrichtungen Verwendung finden. In einer einfacheren Ausführungsvariante ist auch der Einsatz einer Monovideokamera denkbar. Weiterhin umfasst das Transportfahrzeug ein Bediengerät 2.2. Als Bediengerät eignet sich vorzugsweise eine Strahlungsquelle, wie beispielsweise ein Laserpointer, deren Strahlung auf einen Bereich, zum Beispiel die Parzelle 4, des Lagerraums gerichtet werden kann, um diesen Bereich zu markieren. Schließlich umfasst das Transportfahrzeug (Gabelstapler 2) auch noch ein Display 2.4 für die bildhafte Darstellung der von der Umfelderfassungseinrichtung 2.3 erfassten Umgebung. Vorzugsweise ist das Display als berührungsempfindliches Display (so genannter Touchscreen) ausgebildet. Das Display kann dann auch als Bediengerät eingesetzt werden und durch entsprechende Berührung selektiver Bereiche Eingabesignale aufnehmen. Die genannten Komponenten 2.2, 2.3, 2.4 sind mit einem Steuermodul 2.5 verbunden, dessen Ausgangssignale auch dem Transportfahrzeug und insbesondere dem Antrieb für dessen Ladegabel 2.1 zuführbar sind. 1 shows a storage room in the form of a high-bay warehouse 1 with, for example, a forklift as a transport vehicle 2 for the transport of a stored good and the loading of the high-bay warehouse 1 , Of course, the invention can also be used in other storage systems. The high shelves 1.1 . 1.2 . 1.3 of the high-bay warehouse 1 are divided for example by shelves in plots. Exemplary is in 1 in the high bay 1.1 a parcel 4 highlighted. The parcel 4 is already partially with stored goods 5 filled. A subarea 4.1 the parcel 4 is still available for the admission of further storage goods. One in front of the high rack 1.1 standing forklift 2 is currently busy another storage product 3 to spend in a suitable free storage position. 2 shows a transport vehicle, in particular a forklift 2 with a loading fork 2.1 , The transport vehicle includes an environmental detection device 2.3 , As an environmental survey device 2.3 For example, a 3D laser scanner or even a stereo video receiver with corresponding evaluation devices can advantageously be used. In a simpler embodiment, the use of a monovideo camera is conceivable. Furthermore, the transport vehicle comprises an operating device 2.2 , As a control device is preferably a radiation source, such as a laser pointer, the radiation to a range, for example, the parcel 4 The storage room can be directed to mark this area. Finally, the transport vehicle (forklift 2 ) also a display 2.4 for the pictorial representation of the environment detection device 2.3 captured environment. Preferably, the display is designed as a touch-sensitive display (so-called touch screen). The display can then also be used as a control unit and record by appropriately touching selective areas input signals. The components mentioned 2.2 . 2.3 . 2.4 are with a control module 2.5 connected, whose output signals also the transport vehicle and in particular the drive for the forks 2.1 can be fed.

3 zeigt, in schematischer Darstellung, und in Vorderansicht einen Teilbereich 4.1 der Parzelle 4 eines Hochregals, der gerade durch die von dem Bediengerät 2.2 ausgesandte Strahlung markiert wird. Dieser markierte Teilbereich wird von der Umfelderfassungseinrichtung 2.3 detektiert. 3 shows, in schematic representation, and in front view a partial area 4.1 the parcel 4 a high rack, just by the of the HMI device 2.2 emitted radiation is marked. This marked subarea is from the surroundings detection device 2.3 detected.

Anhand dieser Darstellung soll, in Verbindung mit dem in 4 dargestellten Ablaufdiagramm 40, im Folgenden ein erstes Ausführungsbeispiel eines typischen Einlagerungsvorgangs gemäß der Erfindung beschrieben werden. Im Schritt 41 habe das Transportfahrzeug 2 mit dem einzulagernden Lagergut LG den Lagerraum erreicht und ist in eine Position gelangt, von der aus beispielsweise das Hochregal 1.1 einsehbar ist. Mit Hilfe eines Bediengeräts (Strahlungsquelle 2.2) markiert (Schritt 42) der Fahrer des Transportfahrzeugs (Gabelstapler 2) einen freien Lagerplatz in der Parzelle 4, indem er die Strahlung auf diesen freien Lagerplatz richtet. Mit der Umfelderfassungseinrichtung 2.3 wird das Hochregal 1.1 erfasst (Schritt 43). Als Umfelderfassungseinrichtung wird vorteilhaft ein Stereovideosystem oder auch ein 3D-Laserscanner eingesetzt. In einer einfacheren Ausführungsvariante kann im Zusammenhang mit der Umfelderfassungseinrichtung auch eine Monokamera eingesetzt werden, die dann mehrere Aufnahmen aus unterschiedlichen Haltepositionen des Transportfahrzeugs macht. Durch Analyse der Bildsignale kann der durch das Bediengerät markierte freie Lagerplatz 4.1 detektiert werden (Schritt 44). Weiterhin können die Lagekoordinaten des freien Lagerplatzes ermittelt werden (Schritt 45). Aus diesen Lagekoordinaten werden mit Hilfe des Steuermoduls 2.5 Steuerbefehle abgeleitet, die dem Transportfahrzeug 2 und dessen Ladegabel als Zielvorgabe zugeleitet werden. Alternativ werden dem Fahrer des Transportfahrzeugs entsprechende Steuerhinweise auf dem Display 2.4 dargestellt. Nach dem Anfahren und Erreichen der passenden Lagerposition wird das Lagergut LG mit der fahrzeugeigenen Ladeeinrichtung (Gabel 2.1) in die Parzelle 4 des Hochregals 1.1 eingelagert (Schritt 46).Based on this representation, in conjunction with the in 4 illustrated flowchart 40 In the following, a first exemplary embodiment of a typical storage process according to the invention will be described. In step 41 have the transport vehicle 2 reached with the stored goods LG storage room and has reached a position from which, for example, the high bay 1.1 is visible. With the help of an operating device (radiation source 2.2 ) (step 42 ) the driver of the transport vehicle (forklift 2 ) a free storage space in the parcel 4 by directing the radiation to this free storage area. With the environment detection device 2.3 becomes the high bay 1.1 recorded (step 43 ). As Umweisfassungseinrichtung a stereo video system or a 3D laser scanner is advantageously used. In a simpler embodiment variant, a monocamera can also be used in connection with the surroundings detection device, which then makes several recordings from different holding positions of the transport vehicle. By analyzing the image signals, the free storage space marked by the HMI device can be selected 4.1 be detected (step 44 ). Furthermore, the position coordinates of the free storage space can be determined (step 45 ). From these position coordinates are using the control module 2.5 Control commands derived from the transport vehicle 2 and its forklift are supplied as a target. Alternatively, the driver of the transport vehicle corresponding control instructions on the display 2.4 shown. After starting and reaching the appropriate storage position, the stored goods LG with the vehicle's own charging device (fork 2.1 ) in the parcel 4 of the high rack 1.1 stored (step 46 ).

Alternativ können die Lagekoordinaten eines freien Lagerplatzes auch dadurch ermittelt werden, dass die Bewegung des Bediengeräts 2.2 in einem Koordinatensystem KS, ausgehend von einer Ruhelage bis zum Auslösen des Markierungssignals, erfasst wird. Dies wird im Folgenden unter Bezug auf 6 erläutert. In Ruhelage befinde sich das Bediengerät 2.2 beispielsweise in einer Halterung an Bord des Transportfahrzeugs, die dem Ursprung des Koordinatensystems KS entspricht. Mit dem Bediengerät 2.2 sind in drei Achsen wirksame Lagesensoren S1, S2, S3, insbesondere Beschleunigungssensoren, verbunden, die die Bewegung des Bediengeräts 2.2 erfassen. Bei Erreichen der Markierungsposition zur Markierung des freien Lagerplatzes 4.1 werden die entsprechenden Lagekoordinaten an das Steuermodul 2.5 übermittelt. Dabei kann die Entfernung zwischen dem Bediengerät 2.2 und dem Lagerplatz 4.1 vorteilhaft durch eine Laufzeitmessung der für die Markierung verwendeten Strahlung bestimmt werden.Alternatively, the position coordinates of a free storage space can also be determined by the fact that the movement of the HMI device 2.2 in a coordinate system KS, starting from a Resting position until the triggering of the marker signal, is detected. This will be explained below with reference to 6 explained. In rest position, the HMI device is located 2.2 for example, in a holder on board the transport vehicle, which corresponds to the origin of the coordinate system KS. With the HMI device 2.2 are in three axes effective position sensors S1, S2, S3, in particular acceleration sensors, connected to the movement of the HMI device 2.2 to capture. When reaching the marking position to mark the free storage space 4.1 the corresponding position coordinates are sent to the control module 2.5 transmitted. In this case, the distance between the HMI device 2.2 and the campsite 4.1 advantageously be determined by a transit time measurement of the radiation used for the marking.

Unter Bezug auf 2 und das in 5 dargestellte Ablaufdiagramm 50 wird im Folgenden eine weitere Ausführungsvariante des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben. Im Schritt 51 habe das Transportfahrzeug (Gabelstapler 2) mit dem einzulagernden Lagergut LG den Lagerraum erreicht und ist in eine Position gelangt, von der aus beispielsweise das Hochregal 1.1 einsehbar ist. Mit Hilfe einer Umfelderfassungseinrichtung 2.3 wird das Hochregal 1.1 erfasst und dem Fahrer des Transportfahrzeugs auf dem Display 2.4 bildlich dargestellt (Schritt 52). 7 zeigt beispielhaft die Darstellung auf dem Display 2.4. Zu sehen sind die Abbildungen 1.1', 4', 4.1' des Hochregals 1.1, der Parzelle 4 des Hochregals 1.1 und des Teilbereichs 4.1, der sich als freier Lagerplatz anbietet. Durch Berührung einer entsprechenden Stelle (4.1') des Displays 2.4 wählt der Fahrer einen freien Lagerplatz (Teilbereich 4.1) der Parzelle 4 aus und markiert diesen dadurch (Schritt 53). Die Lagekoordinaten des freien Lagerplatzes werden ermittelt (Schritt 54). Aus diesen Lagekoordinaten werden mit Hilfe des Steuermoduls 2.5 Steuerbefehle abgeleitet, die dem Transportfahrzeug 2 und dessen Ladegabel als Zielvorgabe zugeleitet werden (Schritt 55). Alternativ werden dem Fahrer des Transportfahrzeugs entsprechende Steuerhinweise auf dem Display 2.4 dargestellt. Nach dem Anfahren und Erreichen der passenden Lagerposition wird das Lagergut LG mit der fahrzeugeigenen Ladeeinrichtung (Gabel 2.1) in die Parzelle 4 des Hochregals 1.1 eingelagert (Schritt 56).With reference to 2 and that in 5 illustrated flowchart 50 In the following, a further embodiment of the method according to the invention will be described. In step 51 have the transport vehicle (forklift 2 ) reaches the storage space with the stored goods LG and has reached a position from which, for example, the high-bay 1.1 is visible. With the help of an environment detection device 2.3 becomes the high bay 1.1 recorded and the driver of the transport vehicle on the display 2.4 pictured (step 52 ). 7 shows an example of the representation on the display 2.4 , You can see the pictures 1.1 ' . 4 ' . 4.1 ' of the high rack 1.1 , the parcel 4 of the high rack 1.1 and the subarea 4.1 which offers itself as a free storage place. By touching a corresponding place ( 4.1 ') of the display 2.4 the driver chooses a free storage bin (subarea 4.1 ) of the parcel 4 and mark it by this (step 53 ). The position coordinates of the free storage location are determined (step 54 ). From these position coordinates are using the control module 2.5 Control commands derived from the transport vehicle 2 and its forklift are supplied as a target (step 55 ). Alternatively, the driver of the transport vehicle corresponding control instructions on the display 2.4 shown. After starting and reaching the appropriate storage position, the stored goods LG with the vehicle's own charging device (fork 2.1 ) in the parcel 4 of the high rack 1.1 stored (step 56 ).

Selbstverständlich erleichtert die Erfindung umgekehrt auch die Entnahme eines Lagerguts aus dem Lagerplatz eines LagerraumsOf course, the invention also facilitates the removal of a stored material from the storage space of a storage room

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102004006858 A1 [0003]
DE 29708980 U1 [0004]
DE 102008043433 [0005]

Claims

Method for loading or unloading a storage room, in particular high-bay warehouse ( 1 ) or the like, with a transport vehicle ( 2 ), characterized in that a desired storage space ( 4.1 ) by an operating device ( 2.2 ), the position of the selected storage bin ( 4.1 ) is recorded and that the marked storage space with the stored goods to be stored (LG) loaded or outsourced stored goods from the marked storage space ( 4.1 ) Will get removed.

A method according to claim 1, characterized in that a desired storage space ( 4.1 ) of the storage room with radiation of a radiation source, in particular laser pointer, is marked, that the storage space with an environment detection system ( 2.3 ) is detected that the marked storage bin by evaluating video recordings of the surroundings detection system ( 2.3 ) is detected and that the position coordinates of the detected storage space ( 4.1 ) to the transport vehicle ( 2 ) or at the loading-unloading device ( 2.1 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that during the marking operation the movement of the operating device ( 2.2 ) and that the movement of the HMI device ( 2.2 ) Coordinates of the marked storage place ( 4.1 ) and to the transport vehicle ( 2 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the storage space with an environment detection system ( 2.3 ) detects that an image of the storage space on a particular touch-sensitive display ( 2.4 , Touchscreen) is shown, that a desired storage location by touching its image on the display ( 2.4 ) and that the coordinates of the marked storage location are marked on the transport vehicle ( 2 ).

System for loading and unloading a storage space with a transport vehicle ( 2 ), in particular forklifts or floor conveyors, characterized in that the transport vehicle ( 2 ) an operator panel ( 2.2 . 2.4 ) for marking a storage bin ( 4.1 ) of a storage room, that the transport vehicle ( 2 ), an environment detection system ( 2.3 ) comprises for the video recording of the storage room, wherein the surroundings detection system has an evaluation device for the detection of a marked storage space and the derivation of its position coordinates.

System according to one of the preceding claims, characterized in that the surroundings detection system comprises a stereo video camera.

System according to one of the preceding claims, characterized in that the surroundings detection system comprises a monocamera.

System according to one of the preceding claims, characterized in that the surroundings detection system comprises a 3D laser scanner.

System according to one of the preceding claims, characterized in that the operating device ( 2.2 ) Sensors (S1, S2, S3) for the acquisition of position coordinates of the HMI device ( 2.2 ).