DE102010029428A1

DE102010029428A1 - Method for determining cornering of e.g. motorcycle, involves combining distance information with lateral inclination information and/or steering angle information to determine cornering of two-wheeler

Info

Publication number: DE102010029428A1
Application number: DE102010029428A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Wenzel
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-05-28
Filing date: 2010-05-28
Publication date: 2011-12-01

Abstract

The method (100) involves combining distance information with lateral inclination information and/or steering angle information (110) to determine cornering of a two-wheeler, where the distance information represents distance covered by the two-wheeler. The distance information is provided with the lateral inclination- and steering angle information such that direction and narrowness or wideness of a curve are determined. A minimum value of the lateral inclination and/or a steering angle is adjusted based on speed of the two-wheeler. The lateral inclination information represents lateral inclination of the two-wheeler throughout the distance, and the steering angle information represents the steering angle of the two-wheeler throughout the distance. Independent claims are also included for the following: (1) a device for determining cornering of a bicycle (2) a computer program product comprising a set of instructions to perform a method for determining cornering of a bicycle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Ermitteln einer Kurvenfahrt eines Zweirades, insbesondere eines Motorrades, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.The present invention relates to a method for determining a cornering of a bicycle, in particular a motorcycle, to a corresponding device and to a corresponding computer program product.

Bei Motorradfahrern ist bei der Auswahl einer Route neben der Länge der Strecke insbesondere die Anzahl an Kurven, die sich entlang der Route befinden, von Interesse. Denn für Motorradfahrer bedeutet vor allem das Kurvenfahren Fahrspaß.In the case of motorcyclists, when choosing a route, the number of curves along the route is of particular interest, in addition to the length of the route. For motorcyclists, cornering in particular means driving pleasure.

Die DE 102 35 378 A1 offenbart ein Verfahren zur Bremsenregelung bei einem einspurigen Kraftfahrzeug, bei dem mittels eines Gierratensensors eine Seitenneigung des Kraftfahrzeugs erfasst wird und die Bremsenregelung abhängig von der erkannten Seitenneigung des Kraftfahrzeugs erfolgt.The DE 102 35 378 A1 discloses a method for brake control in a single-track motor vehicle, in which a lateral inclination of the motor vehicle is detected by means of a yaw rate sensor and the brake control is effected as a function of the detected lateral inclination of the motor vehicle.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Ermitteln einer Kurvenfahrt eines Zweirades, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Patentansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.Against this background, the present invention provides a method for determining a cornering of a two-wheeled vehicle, furthermore a device which uses this method, and finally a corresponding computer program product according to the independent patent claims. Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass bereits bei einem Zweirad vorhandene Messtechnik eingesetzt werden kann, um eine Kurvenfahrt des Zweirades zu ermitteln.The invention is based on the finding that already existing in a two-wheeler measurement technology can be used to determine a cornering of the bicycle.

Vorteilhafterweise kann durch das Zurückgreifen auf die vorhandene Messtechnik mit einem lediglich geringen Applikationsaufwand eine Softwarefunktion im Steuergerät ausgebildet werden, die ausreicht, um den erfindungsgemäßen Ansatz umzusetzen. Somit kann neben einer Länge einer Fahrstrecke, die über einen Kilometerzähler des Zweirades gemessen werden kann, zusätzlich eine Anzahl an gefahrenen Kurven ermittelt werden. Für Motorradfahrer kann dies eine sehr interessante Zusatzinformation sein, da sie so Routen nach Anzahl der Kurven klassifizieren und auswählen können. Überdies können Motorradfahrer mit dem hier vorgestellten Ansatz in Gesprächen mit anderen Motorradfahrern nicht mehr nur damit beeindrucken, wie viele Kilometer sie gefahren sind, sondern zusätzlich mit einer Info über die Anzahl an gefahrenen Kurven.Advantageously, by resorting to the existing measurement technology with only a small amount of application, a software function in the control unit can be designed, which is sufficient to implement the inventive approach. Thus, in addition to a length of a route, which can be measured via an odometer of the bicycle, in addition a number of driven curves are determined. For motorcyclists, this can be a very interesting additional information, as they can thus classify routes by number of curves and select. Moreover, with the approach presented here, motorcyclists in conversations with other motorcyclists can not only impress with how many kilometers they have driven, but also with an info on the number of driven curves.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Ermitteln einer Kurvenfahrt eines Zweirades, mit folgendem Schritt: Kombinieren einer Wegstreckeninformation, die eine von dem Zweirad zurückgelegte Wegstrecke repräsentiert, mit einer Seitenneigungsinformation, die eine Seitenneigung des Zweirades während der Wegstrecke repräsentiert, und/oder einer Lenkeinschlagsinformation, die einen Lenkeinschlag des Zweirades während der Wegstrecke repräsentiert, um die Kurvenfahrt zu ermitteln.The present invention provides a method of determining a bicycling of a bicycle, comprising the step of: combining distance information representing a distance traveled by the bicycle with a side slope information representing a side slope of the bicycle during the distance, and / or a steering angle information; representing a steering angle of the bicycle during the distance to determine the cornering.

Eine Kurvenfahrt eines Zweirades ist charakterisiert durch einen leichten Lenkeinschlag, eine Schräglage bzw. Seitenneigung und die dabei zurückgelegte Wegstrecke. Das erfindungsgemäße Verfahren kann beispielsweise in einem Navigationssystem des Zweirades oder einem mit dem Navigationssystem verbundenen Steuergerät ausgeführt werden. Bei dem Zweirad kann es sich z. B. um ein Motorrad, ein Leichtkraftrad oder ein Kleinkraftrad handeln. Die Kurvenfahrt kann eine durch einen Straßenverlauf vorgegebene Fahrt um eine Straßenbiegung oder eine Mehrzahl von Kurven zwischen einem Startpunkt und einem Endpunkt einer Fahrstrecke repräsentieren. Entsprechend kann die Wegstrecke sowohl die Länge einer Kurve in einem Straßenverlauf von ihrem Beginn bis zu ihrem Ende als auch eine Gesamtstreckenlänge aller Kurven auf einer Fahrstrecke repräsentieren. Die Wegstreckeninformation kann z. B. mit geeigneten Sensoren über eine Fahrgeschwindigkeit und/oder einen Reifenumfang des Zweirades oder eine GPS-Information ermittelt und in Metern angegeben werden. Die Seitenneigungsinformation kann eine Kippung des Zweirades nach rechts oder links gegenüber der Vertikalen beschreiben und ebenfalls über einen oder mehrere geeignete Sensoren ermittelt werden. Der Lenkeinschlag kann einen Winkel zwischen einer Ausrichtung des Vorderrades und einer Längsachse des Chassis des Zweirades definieren. Die Lenkeinschlagsinformation kann ebenfalls über geeignete Sensoren des Zweirades bereitgestellt werden. Um die Kurvenfahrt ermitteln zu können, stehen in der Regel die Wegstreckeninformation, die Seitenneigungsinformation und die Lenkeinschlagsinformation in einem zeitlichen Bezug zueinander zur Verfügung, derart, dass ein Beginn einer Seitenneigung und/oder ein Beginn eines Lenkeinschlags einen Beginn einer Kurve beschreiben und ein Ende der Seitenneigung und/oder ein Ende des Lenkeinschlags ein Ende der Kurve beschreiben. Überschreitet die Seitenneigung und/oder der Lenkeinschlag während der Fahrt des Zweirades einen vorbestimmten Wert, so wird dies als eine Kurvenfahrt des Zweirades gewertet. Besteht eine Seitenneigung und/oder ein Lenkeinschlag, die jedoch den vorbestimmten Wert nicht überschreiten, oder überschreiten die Seitenneigung und/oder der Lenkeinschlag den vorbestimmten Wert, ohne dass eine Wegstrecke zurückgelegt wird, so wird dies nicht als eine Kurvenfahrt des Zweirades gewertet.A bicycling of a two-wheeler is characterized by a slight steering angle, an inclination or lateral inclination and the distance covered thereby. The method according to the invention can be carried out, for example, in a navigation system of the bicycle or a control device connected to the navigation system. In the bicycle, it may be z. B. act a motorcycle, a light motor or a moped. The cornering may represent a road-predetermined travel around a road turn or a plurality of turns between a start point and an end point of a travel route. Accordingly, the distance may represent both the length of a curve in a roadway from its beginning to its end and a total distance of all the curves on a route. The route information can be z. B. with suitable sensors on a driving speed and / or a tire circumference of the bicycle or a GPS information and specified in meters. The side slope information may describe a tilt of the bicycle to the right or left relative to the vertical, and may also be detected via one or more suitable sensors. The steering angle may define an angle between an orientation of the front wheel and a longitudinal axis of the chassis of the bicycle. The steering angle information can also be provided via suitable sensors of the bicycle. In order to determine the cornering, are usually the distance information, the side slope information and the steering angle information in a temporal relation to each other available such that a start of a side slope and / or a beginning of a steering angle describe a beginning of a curve and an end of Side tilt and / or end of the steering angle describe an end of the curve. If the lateral inclination and / or the steering angle exceeds a predetermined value during the drive of the bicycle, this is considered to be a cornering of the two-wheeled vehicle. If there is a lateral inclination and / or a steering angle, which, however, do not exceed the predetermined value, or exceed the lateral inclination and / or the steering angle of the predetermined value without a distance covered, this is not considered as a cornering of the two-wheeler.

Gemäß einer Ausführungsform kann der Schritt des Kombinierens während einer Fahrt des Zweirades wiederholt ausgeführt werden, um mindestens eine weitere Kurvenfahrt zu ermitteln. Zudem kann das Verfahren einen Schritt des Addierens der Kurvenfahrt und der mindestens einen weiteren Kurvenfahrt aufweisen. Beispielsweise kann ein Zähler bei jeder erkannten Kurvenfahrt inkrernentiert werden. Auf diese Weise kann eine Gesamtkurvenfahrtanzahl für die Fahrt ermittelt werden. Vorteilhafterweise kann so für jede gefahrene Route eine Kurvenanzahl im Navigationssystem abgelegt und bei Bedarf abgerufen werden. According to one embodiment, the step of combining during a ride of the two-wheeler may be repeatedly performed to determine at least one more cornering. In addition, the method may include a step of adding the cornering and the at least one further cornering. For example, a counter may be incremented each time a cornering is detected. In this way, a total number of turns for the trip can be determined. Advantageously, a number of curves can thus be stored in the navigation system for each driven route and retrieved as needed.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Wegstreckeninformation mit der Seitenneigungsinformation und/oder der Lenkeinschlagsinformation so in einen Bezug gesetzt werden, dass sowohl eine Richtung als auch eine Enge oder Weite einer auf der Wegstrecke durchfahrenen Kurve ermittelt wird. Der Bezug kann dabei einen zeitlichen Bezug darstellen. Die ermittelte Richtung sowie Enge oder Weite der Kurve können für eine spätere Auswertung gespeichert werden. Auf diese Weise lässt sich die Wegstrecke nicht nur klassifizieren nach der Anzahl der Kurven, sondern auch nach der ”Enge” und ”Weite” der Kurven, also wie anspruchsvoll die Wegstrecke ist. Der Wegstrecke lässt sich damit ein ”Schwierigkeitsgrad” zuordnen. Auch diese Information kann im Navigationssystem abgelegt werden und bei Bedarf abgerufen werden.According to an embodiment, the distance information may be related to the side slope information and / or the steering angle information such that both a direction and a narrowness or width of a curve traveled on the route are determined. The reference can represent a temporal reference. The determined direction as well as the narrowness or width of the curve can be saved for a later evaluation. In this way, the distance can be classified not only according to the number of curves, but also the "tightness" and "width" of the curves, so how demanding the route is. The distance can thus be assigned a "degree of difficulty". This information can also be stored in the navigation system and retrieved when needed.

Im Schritt des Kombinierens kann die Kurvenfahrt ermittelt werden, wenn die Seitenneigung und/oder der Lenkeinschlag einen Mindestwert aufweisen. Dabei kann für die Seitenneigung ein erster Mindestwert und für den Lenkeinschlag ein zweiter Mindestwert vorgegeben sein. Die Mindestwerte können so gewählt sein, dass beispielsweise Ausweichmanöver oder das Fahren von Schlangenlinien nicht als Kurvenfahrten gewertet werden. Die Mindestwerte können abhängig von einer Geschwindigkeit des Zweirades eingestellt werden. So können die Mindestwerte bei einer höheren Fahrgeschwindigkeit kleiner gewählt sein als bei einer geringeren Fahrgeschwindigkeit. Auch können eine Mindestzeitdauer und/oder eine Mindestwegstrecke vorgegeben sein, während denen die Mindestwerte erreicht oder überschritten sein müssen.In the step of combining the cornering can be determined when the side slope and / or the steering angle have a minimum value. In this case, a first minimum value and for the steering angle a second minimum value can be specified for the side slope. The minimum values can be chosen so that, for example, avoidance maneuvers or the driving of serpentine lines are not considered as cornering. The minimum values can be set depending on a speed of the two-wheeler. Thus, the minimum values can be selected smaller at a higher driving speed than at a lower driving speed. Also, a minimum period of time and / or a minimum distance can be predetermined during which the minimum values must be reached or exceeded.

Die Wegstrecke kann einen Startpunkt aufweisen, der durch einen durch die Seitenneigungsinformation angezeigten Beginn einer Seitenneigung und/oder der einen durch die Lenkeinschlagsinformation angezeigten Beginn eines Lenkeinschlags definiert ist. Entsprechend kann die Wegstrecke einen Endpunkt aufweisen, der durch ein durch die Seitenneigungsinformation angezeigtes Ende einer Seitenneigung und/oder der ein durch die Lenkeinschlagsinformation angezeigtes Ende eines Lenkeinschlags definiert ist. Wechseln die Seitenneigung oder der Lenkeinschlag das Vorzeichen, so kann der Endpunkt einer ersten Wegstrecke den Startpunkt einer zweiten Wegstrecke kennzeichnen. Vorteilhafterweise kann so die Kurvenfahrt sehr genau erfasst und gemessen werden, so dass beispielsweise eine S-Kurve in zwei einzelne Kurven unterteilt werden kann.The distance may have a starting point defined by a start of a roll inclination indicated by the roll inclination information and / or the start of a steering angle indicated by the steering angle information. Accordingly, the distance may have an end point defined by an end inclination indicated by the side inclination information and / or an end of a steering angle indicated by the steering angle information. If the lateral inclination or the steering angle changes the sign, the end point of a first route can mark the starting point of a second route. Advantageously, the cornering can thus be detected and measured very accurately, so that, for example, an S-curve can be subdivided into two individual curves.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Seitenneigungsinformation eine Information repräsentieren, die von einem Gierratensensor und/oder einem Vertikalbeschleunigungssensor und/oder einem Drehratensensor des Zweirades bereitgestellt wird. Ebenso kann die Lenkeinschlagsinformation eine Information repräsentieren, die von einem Lenkwinkelsensor des Zweirades bereitgestellt wird. Vorteilhafterweise sind die genannten Einrichtungen bei einer Vielzahl von Zweirädern bereits serienmäßig verbaut und müssen nicht nachgerüstet werden, damit der hier vorgestellte Ansatz umgesetzt werden kann.According to one embodiment, the side slope information may represent information provided by a yaw rate sensor and / or a vertical acceleration sensor and / or a yaw rate sensor of the two-wheeled vehicle. Likewise, the steering angle information may represent information provided by a steering angle sensor of the bicycle. Advantageously, said devices are already installed as standard in a variety of two-wheelers and do not need to be retrofitted, so that the approach presented here can be implemented.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Kurvenfahrt eines Zweirades, mit folgendem Merkmal: einer Einrichtung zum Kombinieren einer Wegstreckeninformation, die eine von dem Zweirad zurückgelegte Wegstrecke repräsentiert, mit einer Seitenneigungsinformation, die eine Seitenneigung des Zweirades während der Wegstrecke repräsentiert, und/oder einer Lenkeinschlagsinformation, die einen Lenkeinschlag des Zweirades während der Wegstrecke repräsentiert, um die Kurvenfahrt zu ermitteln.The present invention further provides an apparatus for detecting a bicycling of a bicycle, comprising: means for combining distance information representing a distance traveled by the bicycle with a side slope information representing a side slope of the bicycle during the distance, and / or a steering angle information representing a steering angle of the bicycle during the distance to determine the cornering.

Bei der Vorrichtung kann es sich beispielsweise um ein Motorsteuergerät des Zweirades handeln, das die Einrichtung zum Kombinieren in Form einer Recheineinheit aufweisen kann. Das Motorsteuergerät kann z. B. mit einem Navigationssystem des Zweirades verbunden sein, so dass eine ermittelte Kurvenfahrt geeignet gespeichert und bei Bedarf z. B. einem Fahrer des Zweirades angezeigt werden kann. Auch kann die Vorrichtung Teil eines Navigationssystems oder Informationssystems sein. Allgemein kann unter der Vorrichtung ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.The device may, for example, be an engine control unit of the bicycle, which may have the device for combining in the form of a computing unit. The engine control unit can, for. B. be connected to a navigation system of the bicycle, so that a determined cornering suitably stored and if necessary z. B. a driver of the bicycle can be displayed. Also, the device may be part of a navigation system or information system. In general, the device can be understood as an electrical device which processes sensor signals and outputs control signals as a function thereof. The device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In the case of a hardware-based embodiment, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem einem Computer entsprechenden Gerät ausgeführt wird. Also of advantage is a computer program product with program code which can be stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and used to carry out the method according to one of the embodiments described above, when the program is on a device corresponding to a computer is performed.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer Kurvenfahrt eines Zweirades, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; 1 a flowchart of a method for determining a cornering of a two-wheeler, according to an embodiment of the present invention;

2 eine Frontdarstellung eines Zweirades in Seitenneigung, mit einer Erfassung eines Grades der Seitenneigung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; 2 a front view of a two-wheeled vehicle, with a detection of a degree of lateral inclination according to an embodiment of the present invention;

3 eine Darstellung in Draufsicht eines Zweirades bei einer Kurvenfahrt mit einer Erfassung eines Lenkeinschlags gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und 3 a top view of a two-wheeler when cornering with a detection of a steering angle according to an embodiment of the present invention; and

4 eine schematische Darstellung eines Zweirades mit einer Vorrichtung zum Ermitteln einer Kurvenfahrt eines Zweirades, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 4 a schematic representation of a bicycle with a device for determining a cornering of a two-wheeler, according to an embodiment of the present invention.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of preferred embodiments of the present invention, the same or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and similarly acting, wherein a repeated description of these elements is omitted.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 100 zum Ermitteln einer Kurvenfahrt eines Zweirades, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Gemäß dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel werden zunächst in einem Schritt 105 eine Wegstreckeninformation, eine Seitenneigungsinformation und zusätzlich oder alternativ eine Lenkeinschlagsinformation ermittelt. Die Wegstreckeninformation gibt beispielsweise in Metern eine Länge einer von dem Zweirad gefahrenen Strecke an. Die Seitenneigungsinformation kann mittels einer Winkelangabe einen Grad einer Seitenneigung nach links oder rechts des Zweirades aus der Vertikalen heraus beschreiben. Die Lenkeinschlagsinformation wiederum kann anzeigen, wie weit ein Lenker oder das Vorderrad des Zweirades eingeschlagen sind. Die verschiedenen Informationen können z. B. zeitgleich von in dem Zweirad verbauten Messeinrichtungen bereitgestellt werden. Anschließend werden die genannten Informationen in einem Schritt 110 des Verfahrens 100 kombiniert. Es können dabei alle drei genannten Informationen miteinander kombiniert werden oder lediglich die Wegstreckeninformation mit der Seitenneigungsinformation oder die Wegstreckeninformation mit der Lenkeinschlagsinformation kombiniert werden. Der Schritt 110 des Kombinierens kann z. B. in einer Recheneinheit eines Motorsteuergeräts des Zweirades durchgeführt werden, an das die Messeinrichtungen des Zweirades die jeweiligen gesammelten Informationen übermittelt haben. Dabei kann ein Algorithmus verwendet werden, der die Wegstreckeninformation mit der Seitenneigungsinformation und/oder der Lenkeinschlagsinformation so in einen z. B. zeitlichen Bezug setzt, dass sowohl eine Richtung als auch eine Enge oder Weite einer auf der Wegstrecke durchfahrenen Kurve ermittelt und gegebenenfalls gespeichert werden können. Der Schritt 110 des Kombinierens kann während des Verfahrens 100 auch mehrmals durchgeführt werden, so dass sämtliche Kurvenfahrten einer von dem Zweirad zurückgelegten Gesamtstrecke zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt erfasst und aufsummiert werden können. 1 shows a flowchart of a method 100 for determining a cornering of a bicycle, according to an embodiment of the present invention. According to the embodiment shown here are first in one step 105 a distance information, a side slope information and additionally or alternatively determines a steering angle information. The distance information indicates, for example in meters, a length of a distance traveled by the bicycle. The lateral inclination information can be described by means of an angle specification one degree of lateral inclination to the left or right of the bicycle out of the vertical out. The steering angle information in turn can indicate how far a handlebar or the front wheel of the bicycle are taken. The various information can z. B. be provided at the same time installed in the bicycle measuring devices. Subsequently, the information mentioned in one step 110 of the procedure 100 combined. It can be combined with each other all three information or only the distance information with the side slope information or the distance information with the steering angle information combined. The step 110 of combining z. B. are performed in a computing unit of an engine control unit of the bicycle to which the measuring devices of the bicycle have transmitted the respective information collected. In this case, an algorithm can be used, the distance information with the side slope information and / or the steering angle information in a z. B. temporal reference sets that both a direction and a narrowness or width of a traversed on the route curve can be determined and optionally stored. The step 110 of combining can during the process 100 be carried out several times, so that all cornering of a total distance traveled by the bicycle between a starting point and a destination can be detected and summed up.

Der Schritt 110 des Kombinierens kann ausgeführt werden, wenn die Seitenneigungsinformation eine Seitenneigung anzeigt, die einen Mindestwert erreicht oder überschreitet und/oder die Lenkeinschlagsinformation einen Lenkwinkel anzeigt, der einen Mindestwert erreicht oder überschreitet. Alternativ kann der Schritt 110 des Kombinierens fortlaufend ausgeführt werden und eine Kurvenfahrt dann als erkannt gewertet werden, wenn die Seitenneigungsinformation eine Seitenneigung anzeigt, die einen Mindestwert erreicht oder überschreitet und/oder die Lenkeinschlagsinformation einen Lenkwinkel anzeigt, der einen Mindestwert erreicht oder überschreitet, und dabei eine Wegstrecke zurückgelegt wird, die einen Mindestwert erreicht oder überschreitet.The step 110 the combining may be performed when the lateral inclination information indicates a lateral inclination that reaches or exceeds a minimum value and / or the steering angle information indicates a steering angle that reaches or exceeds a minimum value. Alternatively, the step 110 the combination is carried out continuously and cornering is then recognized as detected, when the lateral inclination information indicates a lateral inclination which reaches or exceeds a minimum value and / or the steering angle information indicates a steering angle which reaches or exceeds a minimum value, thereby covering a distance, which reaches or exceeds a minimum value.

2 zeigt eine Frontdarstellung eines Zweirades in Seitenneigung, mit einer Erfassung eines Grades der Seitenneigung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Gezeigt ist ein Zweirad 200 auf einem Fahrbahnuntergrund 210. Das Zweirad 200 befindet sich in der Darstellung in einer Seitenneigung in Fahrtrichtung nach links. Die Seitenneigung ist mittels eines Winkels y zwischen einer Hochachse 230 des Zweirades 200 und einem Lot 240 auf dem Fahrbahnuntergrund 210 beschrieben. Je weiter ausgeprägt die Seitenneigung des Zweirades 200 ist, umso größer ist der Winkel y. 2 shows a front view of a two-wheeled vehicle, with a detection of a degree of side tilt according to an embodiment of the present invention. Shown is a two-wheeler 200 on a road surface 210 , The bicycle 200 is in the representation in a side slope in the direction of travel to the left. The lateral inclination is by means of an angle y between a vertical axis 230 of the bicycle 200 and a lot 240 on the road surface 210 described. The more pronounced the lateral inclination of the two-wheeler 200 is, the greater is the angle y.

Die Schräglage bzw. Seitenneigung y des Zweirades 200 kann z. B. mittels eines Gierratensensors an einer Längsachse oder eines Vertikalbeschleunigungssensors an der Hochachse 230 oder mittels eines Drehratensensors an der Hochachse 230 des Motorrades bzw. Zweirades 200 gemessen werden. Gierratensensoren sind im Rahmen einer Fahrdynamikregelung, z. B. ESP (ESP = Electronic Stability Program) oder ABS (ABS = Anti-Blockier-System), bei zahlreichen Motorrädern 200 bereits im Einsatz und ausgereift.The inclination or lateral inclination y of the bicycle 200 can z. B. by means of a yaw rate sensor on a longitudinal axis or a vertical acceleration sensor on the vertical axis 230 or by means of a rotation rate sensor on the vertical axis 230 of the motorcycle or two-wheeler 200 be measured. Yaw rate sensors are in the context of a vehicle dynamics control, z. As ESP (ESP = Electronic Stability Program) or ABS (ABS = Anti-lock braking system), in many motorcycles 200 already in use and mature.

3 zeigt eine Darstellung in Draufsicht des Zweirades 200 bei einer Kurvenfahrt auf einer Fahrbahn 300 mit einer Erfassung eines Lenkeinschlags gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Der in der 3 gezeigte Abschnitt der Fahrbahn 300 beschreibt eine Kurve mit einer durch eine Strichlinie gekennzeichneten Wegstrecke x, die das Zweirad 200 in der Darstellung etwa zur Hälfte durchfahren hat. Bei der Darstellung in 3 ist der Lenker des Zweirades 200 entsprechend der Kurve der Fahrbahn 300 nach links eingeschlagen. Der Lenkeinschlag ist durch einen Winkel z zwischen einer Längsachse 320 des Zweirades und einer Ausrichtungsachse 330 eines Vorderrades des Zweirades 200 gekennzeichnet. Je weiter ausgeprägt der Lenkeinschlag des Zweirades 200 ist, umso größer ist der Winkel z. Der Lenkeinschlag z wird z. B. über einen in dem Zweirad 200 verbauten Lenkwinkelsensor gemessen. 3 shows a representation in plan view of the bicycle 200 when cornering on a roadway 300 with a detection of a steering angle according to an embodiment of the present invention. The Indian 3 shown section of the carriageway 300 describes a curve with a marked by a dashed line x, the two-wheeler 200 in the presentation about halfway through. When displayed in 3 is the handlebar of the bicycle 200 according to the curve of the roadway 300 smashed to the left. The steering angle is by an angle z between a longitudinal axis 320 of the two-wheeler and an alignment axis 330 a front wheel of the bicycle 200 characterized. The more pronounced the steering angle of the two-wheeler 200 is, the greater is the angle z. The steering angle z is z. B. on one in the bicycle 200 installed steering angle sensor measured.

In 2 und 3 nicht gezeigt ist, dass die zurückgelegte Wegstrecke x einer Kurvenfahrt des Zweirades 200 z. B. über eine Fahrgeschwindigkeit und einen Reifenumfang des Zweirades 200 ermittelt werden kann. Somit stehen mit der Wegstreckeninformation, der Seitenneigungsinformation und der Lenkeinschlagsinformation die drei relevanten Eingangsgrößen zur Verfügung, um eine Kurvenfahrt zu ermitteln. Eine solche liegt vor, wenn das Motorrad 200 während einer bestimmten Wegstrecke, ausgedrückt durch den applizierbaren Betrag x, eine Seitenneigung ab dem applizierbaren Betrag y und/oder gleichzeitig einen Lenkeinschlag ab dem applizierbaren Betrag z aufweist. Denn eine Kurve lässt sich entweder mit wenig Lenkeinschlag z und einer höheren Schräglage y fahren. Entsprechend gilt bei einer höheren Geschwindigkeit also v > v_appliziert. Oder die Kurve kann mit wenig bzw. kaum Schräglage y über einen stärkeren Lenkeinschlag z gefahren werden. Dies ist in der Regel bei einer geringeren Geschwindigkeit der Fall, es gilt entsprechend v < v_appliziert. Die einzelnen Kurven können dann aufaddiert werden. Ähnlich einem Tages- und Gesamtkilometerzähler können dann die Kurven pro Route oder Tag und eine Gesamtkurvenanzahl ermittelt werden.In 2 and 3 not shown that the distance traveled x a cornering of the two-wheeler 200 z. B. about a vehicle speed and a tire circumference of the bicycle 200 can be determined. Thus, with the distance information, the lateral inclination information and the steering angle information, the three relevant input variables are available in order to determine a cornering. Such is when the motorcycle 200 during a certain distance, expressed by the applicable amount x, a side slope from the applicable amount y and / or simultaneously has a steering angle from the applicable amount z. Because a curve can be driven either with little steering angle z and a higher angle y. Accordingly, v> v is _applied at a higher speed. Or the curve can be driven with little or little inclination y over a stronger steering angle z. This is usually the case at a lower speed, it applies v <v _applied accordingly. The individual curves can then be added up. Similar to a daily and total kilometer counter, the curves per route or day and a total number of curves can be determined.

4 zeigt eine Darstellung in Draufsicht des Zweirades 200 mit einer Vorrichtung 400 zum Ermitteln einer Kurvenfahrt eines Zweirades, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Gemäß der Darstellung in 4 ist die Vorrichtung 400 in dem Zweirad 200 verbaut. Es kann sich bei dem Kurvenzähler für Zweiräder 400 um einen Teil eines Motorsteuergeräts handeln. Die Vorrichtung kann mit einem Navigationssystem des Zweirades 200 verbunden oder Teil des Navigationssystems sein kann. Weiterhin umfasst das in 4 gezeigte Ausführungsbeispiel des Zweirades 200 eine Wegstreckenmesseinrichtung 410, eine Seitenneigungsmesseinrichtung 420 sowie eine Lenkeinschlagsmesseinrichtung 430. Bei der Wegstreckenmesseinrichtung 410 kann es sich z. B. um einen Radsensor handeln, die Seitenneigungsmesseinrichtung 420 kann z. B. als ein Gierratensensor, ein Vertikalbeschleunigungssensor oder ein Drehratensensor ausgebildet sein. Bei der Lenkeinschlagsmesseinrichtung 430 kann es sich beispielsweise um einen Lenkwinkelsensor handeln. Die Messeinrichtungen 410, 420, 430 übermitteln während einer Kurvenfahrt des Zweirades 200 die entsprechend ihrer Funktionalität erfassten Informationen über geeignete Schnittstellen an die Vorrichtung 400, wo die Informationsdaten mit einem geeigneten Algorithmus kombiniert werden, um die Kurvenfahrt zu erkennen und entsprechende Daten z. B. an einen Datenspeicher des Navigationssystems des Zweirades 200 zu übermitteln. Von dort oder direkt von der Vorrichtung 400 können die Daten z. B. an eine Anzeige bzw. einen Armaturenbereich von Zweirädern übermittelt werden, so dass dort die Anzahl an gefahrenen Kurven angezeigt werden kann. 4 shows a representation in plan view of the bicycle 200 with a device 400 for determining a cornering of a bicycle, according to an embodiment of the present invention. As shown in 4 is the device 400 in the bicycle 200 installed. It can be at the counter for two-wheelers 400 to act as part of an engine control unit. The device can be equipped with a navigation system of the bicycle 200 connected or part of the navigation system can be. Furthermore, this includes in 4 shown embodiment of the bicycle 200 a distance measuring device 410 , a side slope measuring device 420 and a steering angle measuring device 430 , At the distance measuring device 410 can it be z. B. act a wheel sensor, the side slope measuring device 420 can z. B. may be formed as a yaw rate sensor, a vertical acceleration sensor or a rotation rate sensor. At the steering angle measuring device 430 it may be, for example, a steering angle sensor. The measuring equipment 410 . 420 . 430 transmit during a cornering of the bicycle 200 the information collected according to their functionality via suitable interfaces to the device 400 where the information data is combined with a suitable algorithm to detect the turning and corresponding data z. B. to a data memory of the navigation system of the bicycle 200 to convey. From there or directly from the device 400 can the data z. B. transmitted to a display or a range of fittings of two-wheelers, so that there the number of driven curves can be displayed.

Da für das Verfahren und die Vorrichtung, die hierin im Zusammenhang mit den oben beschriebenen Figuren erläutert werden, Informationen von existierenden Messeinrichtungen verwendet werden und nur über eine Funktion im Motorsteuergerät programmiert werden müssen, entstehen kaum zusätzliche Kosten für den Hersteller des Motorrades. Andererseits leitet sich ein direkter Kundennutzen ab, so dass diese Funktion für Motorradhersteller von Interesse sein könnte. Der hierin vorgestellte erfindungsgemäße Ansatz ist in allen Motorrädern mit modernem Motorsteuergerät realisierbar. Eine Information über die Anzahl an Kurven ist beispielsweise in einem Display eines Navigationssystems des Motorrades ablesbar.Since the method and apparatus described herein in connection with the above-described figures use information from existing measuring equipment and need only be programmed via a function in the engine control unit, there are hardly any additional costs for the motorcycle manufacturer. On the other hand, a direct customer benefit is derived, so that this function could be of interest to motorcycle manufacturers. The inventive approach presented herein is feasible in all motorcycles with modern engine control unit. Information about the number of curves, for example, in a display of a navigation system of the motorcycle readable.

Der hier vorgeschlagene Ansatz kann auch so angepasst werden, dass er auch im Zusammenhang mit zweispurigen Kraftfahrzeugen, z. B. Personenkraftwagen, realisierbar ist.The approach proposed here can also be adapted so that it also in connection with two-lane motor vehicles, eg. B. passenger cars, is feasible.

Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder” Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.The embodiments described and shown in the figures are chosen only by way of example. Different embodiments may be combined together or in relation to individual features. Also, an embodiment can be supplemented by features of another embodiment. Furthermore, method steps according to the invention can be repeated as well as in another than described Order to be executed. If an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, this can be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment, either only the first Feature or only the second feature.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10235378 A1 [0003]

Claims

Procedure ( 100 ) for determining a cornering of a bicycle ( 200 ), with the following step: Combine ( 110 ) a distance information representing a distance (x) traveled by the bicycle, with a side slope information representing a lateral inclination (y) of the bicycle during the distance, and / or a steering angle information representing a steering angle (z) of the bicycle during the distance represented to determine the cornering.

Procedure ( 100 ) according to claim 1, wherein the step ( 110 ) of combining during a ride of the bicycle ( 200 ) is repeatedly executed to determine at least one more cornering.

Procedure ( 100 ) according to claim 2, comprising a step of adding the cornering and the at least one further cornering to determine a total number of turns for the journey.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, in which the distance information is related to the side slope information and / or the steering angle information in such a way that both a direction and a narrowness or width of a traversed on the route curve is determined.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein in the step of combining ( 110 ) the cornering is determined when the side slope (y) and / or the steering angle (z) have a minimum value.

Procedure ( 100 ) according to claim 4, wherein the minimum value depends on a speed of the bicycle ( 200 ) is set.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, wherein the distance (x) has a starting point, which is defined by a beginning of a lateral inclination (y) indicated by the lateral inclination information and / or the beginning of a steering angle (z) indicated by the steering angle information, and an end point defined by an end inclination indicated by the side inclination information and / or an end of a steering angle indicated by the steering angle information.

Procedure ( 100 ) according to one of the preceding claims, in which the lateral tilt information represents information which is read by a yaw rate sensor ( 420 ) and / or a vertical acceleration sensor ( 420 ) and / or a rotation rate sensor ( 420 ) of the bicycle ( 200 ) and / or in which the steering angle information represents information that is received from a steering angle sensor ( 430 ) of the bicycle ( 200 ) provided.

Contraption ( 400 ) for determining a cornering of a bicycle ( 200 ), comprising: means for combining distance information representing a distance (x) traveled by the bicycle with a side inclination information representing a lateral inclination (y) of the bicycle during the distance, and / or a steering angle information including a Steering angle (z) of the bicycle during the distance represented to determine the cornering.

Computer program product with program code for carrying out the method ( 100 ) according to any one of claims 1 to 7, when the program on the device ( 400 ) is performed.