DE102010026786A1

DE102010026786A1 - Method for mounting doors in vehicle bodies with robot, involves gripping door on hinges by holding device of robot

Info

Publication number: DE102010026786A1
Application number: DE201010026786
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2010-07-09
Filing date: 2010-07-09
Publication date: 2012-01-12

Abstract

The method involves gripping a door (1) on the hinges (3) by a holding device (5) of a robot. The holding device of the robot spaced from the hinges is held by a holder of the door floating in the width of the body (2). The hinges are held by clamping jaws in a force-fit manner, where the clamping jaws are fixed at the holding device of the robot. An independent claim is also included for a device for mounting doors in vehicle bodies with a robot.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Befestigen von Scharniere aufweisenden Türen an Fahrzeugkarossen gemäß Oberbegriff des Anspruches 1 und eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff des Anspruches 6.The invention relates to a method for fastening hinges having doors to vehicle bodies according to the preamble of claim 1 and an apparatus according to the preamble of claim. 6

Ein gattungsgemäßes Verfahren und eine gattungsgemäße Vorrichtung ist z. B. aus der DE 10026192 A1 bekannt.A generic method and a generic device is z. B. from the DE 10026192 A1 known.

Bei diesem bekannten Verfahren zur Montage von Fahrzeug-Türen in Fahrzeugkarossen ist mindestens ein Roboter vorhanden, der eine Haltevorrichtung für eine Tür aufweist, diese Tür in definierter Lage ergreift und in einen dieser Tür entsprechenden Türausschnitt in der Karosse positioniert. Türausschnitt, Türblatt und insbesondere die Scharniere werden bei diesem bekannten Verfahren vermessen und die Messwerte werden dafür benutzt, die Tür über die Scharniere mit der Karosse passgenau zu verbinden.In this known method for mounting vehicle doors in vehicle bodies at least one robot is present, which has a holding device for a door, this door engages in a defined position and positioned in a door opening corresponding to this door in the body. Door opening, door leaf and in particular the hinges are measured in this known method and the measured values are used to accurately connect the door to the body via the hinges.

In dieser Druckschrift werden alternativ zwei Möglichkeiten beschrieben, nämlich zuerst die Scharniere an der Karosse zu befestigen und dann die Tür selbst mit den Scharnieren zu verbinden oder zuerst die Scharniere an der Tür zu befestigen und diese über die Scharniere an der Karosse zu befestigen.In this document alternatively two ways are described, namely first to attach the hinges to the body and then to connect the door itself to the hinges or to first attach the hinges to the door and attach them to the chassis via the hinges.

Bei neueren Verfahren zum Einsetzen und Befestigen der Türen in einer Karosse werden in der Regel über an der Haltevorrichtung des Roboters angeordnete Sensoren die Spaltgrößen zwischen der Karosse einerseits und der Tür andererseits ermittelt und die die Tür haltende Haltevorrichtung so bewegt, dass die Spaltbreiten an verschiedenen vorbestimmten Stellen jeweils das vorgesehene Maß aufweisen, bevor die Scharniere an der Karosse bzw. an der Tür befestigt werden.In recent methods for inserting and securing the doors in a body usually arranged on the holding device of the robot sensors, the gap sizes between the body on the one hand and the door on the other hand determined and moves the door holding the holding device so that the gap widths at various predetermined Each have the intended dimension before the hinges are attached to the body or on the door.

Eine solche Einrichtung wird z. B. in der DE 10348500 B4 für das Einsetzen und Justieren von über Scharniere verschwenkbare Klappen eines Fahrzeuges beschrieben.Such a device is z. B. in the DE 10348500 B4 described for the insertion and adjustment of hinges pivotable flaps of a vehicle.

Insbesondere bei Fahrzeugtüren besteht nun das Problem, dass die Türen beim Befestigen gegenüber der Karosse noch die gewünschte Position aufweisen, solange sie von der Haltevorrichtung des Roboters gehalten werden, dass jedoch nach Entfernen der Haltevorrichtung durch das Eigengewicht der Tür sich diese am den Scharnieren gegenüberliegenden Ende setzt und die vorher gemessenen Spaltbreiten sich verändern.In particular, in the case of vehicle doors, there is now the problem that the doors still have the desired position when attached to the body, as long as they are held by the holding device of the robot, but that after removal of the holding device by the weight of the door, this at the opposite end of the hinge sets and the previously measured gap widths change.

Um dieses Problem zu lösen, wurde schon vorgeschlagen, beim Ausrichten der Tür vor dem Befestigen an der Karosse dem einseitigen Setzen nach Entfernen der Haltevorrichtung dadurch entgegen zu arbeiten, dass die Tür um einen gewissen Winkel entgegen der Setzung verschwenkt montiert wurde.To solve this problem, it has been proposed, when aligning the door before attaching to the body, the one-sided setting after removing the holding device counteract by the fact that the door has been mounted pivoted by a certain angle against the setting.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde ein gattungsgemäßes Verfahren und eine Vorrichtung zu schaffen, mit denen eine Tür in die Karosse so eingebaut werden kann, dass kein Verformen und einseitiges Setzen der Tür nach Beendigung der Montage eintritt.The invention is an object of the invention to provide a generic method and apparatus with which a door can be installed in the body so that no deformation and unilateral setting of the door after completion of the assembly occurs.

Diese Aufgabe wird durch das erfindungsgemäße Verfahren gelöst, bei dem die Tür durch die Haltevorrichtung nicht mehr im wesentlichen mittig gehalten wird, sondern bei dem die Haltevorrichtung des Roboters die Tür an den Scharnieren greift. Dabei sind die Scharniere zuerst an der Tür festgelegt worden und werden nach dem endgültigen Positionieren der Tür an der Karosse an dieser befestigt, z. B. verschraubt. Dieses Befestigen kann von einem zweiten Roboter oder auch von einem Werker vorgenommen werden.This object is achieved by the method according to the invention, in which the door is no longer held substantially centrally by the holding device, but in which the holding device of the robot engages the door on the hinges. The hinges were first fixed to the door and are attached to the final positioning of the door to the body to this, z. B. screwed. This attachment can be made by a second robot or by a worker.

Dadurch kann das den Scharnieren abgewandte Ende – in der Regel das hintere Ende – der Tür sich schon während der Montage setzen und schon beim Messen sind die Kräfteverhältnisse und schwerkraftbedingten Verformungen der Tür vorhanden, die auch beim späteren eingebauten Zustand der Tür vorliegen, da auch dann das gesamte Gewicht der Tür von den beiden Scharnieren aufgenommen werden muss. Ein Setzen nach Entfernen der Haltevorrichtung kann somit nicht mehr eintreten.As a result, the end facing away from the hinges - usually the rear end - the door already set during installation and already during the measurement, the balance of power and gravitational deformations of the door are present, which also exist in the later installed state of the door, because then the entire weight of the door must be absorbed by the two hinges. Setting after removal of the holding device can thus no longer occur.

Damit die Tür während des Messens und Befestigen nicht um die Achsen der Scharniere verschwenken kann, hält die Haltevorrichtung des Roboters beabstandet von den Scharnieren mittels eines weiteren Halters die Tür schwimmend in der Breite der Karosse. Dieser Halter ist z. B. im Bereich des hinteren Endes der Tür angeordnet. Dabei kann es sich um einen Sauger handeln, der keine wesentlichen vertikalen Kräfte aufnehmen kann bzw. gegenüber der Haltevorrichtung vertikal verschiebbar ist. Alternativ kann der Halter gabelförmig ausgebildet sein und die Tür im Bereich der Fensteröffnung umgreifen.So that the door can not pivot about the axes of the hinges during measurement and fastening, the holding device of the robot, spaced from the hinges by means of another holder, keeps the door floating in the width of the body. This holder is z. B. arranged in the region of the rear end of the door. It may be a sucker, which can not absorb any significant vertical forces or is vertically displaceable relative to the holding device. Alternatively, the holder may be fork-shaped and surround the door in the region of the window opening.

Vorteilhafterweise werden die Scharniere mittels an der Haltevorrichtung des Roboters befestigte Spannbacken mindestens kraftschlüssig gehalten. Es empfiehlt sich dabei die karossenseitigen Schenkel der Scharniere mit den Spannbacken zu greifen, wodurch diese schon vor dem Befestigen, z. B. Verschrauben mit einer gewünschten Presskraft auf das entsprechende Teil der Karosse gepresst werden kann.Advantageously, the hinges are held by means of fixed to the holding device of the robot clamping jaws at least non-positively. It is advisable to grab the body-side legs of the hinges with the jaws, making them even before attaching, z. B. screwing can be pressed with a desired pressing force on the corresponding part of the body.

Gemäß einer besonderen Ausführungsform der Erfindung halten die Spannbacken die Scharniere nicht nur kraftschlüssig, sondern auch formschlüssig. Dadurch wird eine exakte Lage der Spannbacken auf dem Scharnierteil gewährleistet. According to a particular embodiment of the invention, the jaws hold the hinges not only frictionally, but also form-fitting. This ensures an exact position of the clamping jaws on the hinge part.

Da die Spannbacken die Scharniere zumindest während des Befestigens, insbesondere Anschraubens, fest greifen, können sie diese mit einer kontrollierten Anpresskraft gegen die Karosse pressen, wodurch die Gefahr des Verrutschens derselben beim Anschrauben verringert wird. Die Anpresskraft kann mit unmittelbar an den Spannbacken angeordneten Druck-Sensoren gemessen werden, es ist auch schon möglich, über im Roboter angeordnete Sensoren z. B. Drücke zu ermitteln und die Anpresskraft zu berechnen, um die auszuübende Anpresskraft zu regeln.Since the jaws grip the hinges at least during fastening, in particular screwing, they can press them with a controlled contact force against the body, whereby the risk of slipping it is reduced when screwing. The contact pressure can be measured with directly arranged on the jaws pressure sensors, it is also possible, via arranged in the robot sensors z. B. to determine pressures and to calculate the contact pressure to regulate the applied contact pressure.

Eine Vorrichtung zum Befestigen von Scharniere aufweisenden Türen an Fahrzeugkarossen mit einem Roboter weist einen Roboterarm auf, an dessen freien Ende eine Haltevorrichtung angeordnet ist, die in sechs Freiheitsgraden bewegbar ist und die in der Lage ist, eine Tür für ein Fahrzeug zu halten und zu bewegen. An dieser Haltevorrichtung ist eine Sensoreinrichtung angeordnet ist, die mehrere von einander beabstandete Sensoren aufweist, mit denen die Spalte und Übergänge zwischen der Tür und der Karosse vermessen werden können.A device for attaching hinged doors to vehicle bodies with a robot has a robot arm, at the free end of which a holding device is arranged, which is movable in six degrees of freedom and which is able to hold and move a door for a vehicle , At this holding device, a sensor device is arranged, which has a plurality of spaced-apart sensors, with which the gaps and transitions between the door and the body can be measured.

Die erfindungsgemäße Haltevorrichtung weist Spannbackeneinrichtungen auf, die so ausgebildet sind, dass sie die Scharniere mindestens kraftschlüssig zwischen je einem Spannbackenpaar greifen können, wobei insbesondere der freie, an der Karosse festzulegende Teil des Scharniers gegriffen werden kann. Das Spannbackenpaar ist dabei so ausgebildet, dass das Schraubwerkzeug eines weiteren Roboters oder eines Werkers die das Scharnierteil an der Karosse festlegende Teil schrauben kann.The holding device according to the invention has clamping jaw devices, which are designed so that they can grip the hinges at least frictionally between each pair of clamping jaws, in particular the free, to be determined on the body part of the hinge can be used. The jaw pair is designed so that the screwing of another robot or a worker who can screw the hinged part to the body defining part.

Dazu sind die Spannbacken der Spannbackeneinrichtungen so ausgebildet, dass sie die Scharniere formschlüssig greifen und halten können. Zweckmäßigerweise greifen sie hierzu oben und unten an dem Scharnierteil an.For this purpose, the clamping jaws of the clamping jaw devices are designed such that they can grip and hold the hinges in a form-fitting manner. Appropriately, they attack this top and bottom of the hinge part.

Um auch eine formschlüssige Verbindung herzustellen, weisen die Spannbacken Passstifte auf, die in entsprechende Bohrungen der Scharniere einführbar sind. Sind dabei jeweils zwei Passstifte und Bohrungen je Spannbackenpaar bzw. je Scharnier vorhanden, wird eine exakte Ausrichtung der Spannbacken zu dem Scharnierteil sichergestellt.In order to produce a positive connection, the jaws on dowel pins, which are insertable into corresponding holes of the hinges. If in each case two dowel pins and holes are present per jaw pair or each hinge, an exact alignment of the jaws to the hinge part is ensured.

Um ein Verschwenken der Tür um die Achsen der Scharniere zu verhindern, weist die Haltevorrichtung beabstandet von den Spannbackeneinrichtungen mindestens einen weiteren Halter auf, der vorzugsweise als Saugvorrichtung ausgebildet ist und eine geringe Auslenkung der Tür nach oben und unten zulässt. Alternativ kann dieser Halter als Gabel ausgebildet sein, deren beide Zinken innen und außen an der Tür im Bereich der Fensteröffnung anliegen.In order to prevent the door from pivoting about the axes of the hinges, the holding device has, spaced from the clamping jaw devices, at least one further holder which is preferably designed as a suction device and permits a slight upward and downward deflection of the door. Alternatively, this holder may be formed as a fork, the two prongs rest on the inside and outside of the door in the region of the window opening.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus im Folgenden anhand der Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispielen.Further details of the invention will become apparent from the following with reference to the drawings described embodiments.

Es zeigt:It shows:

1 eine schematische Darstellung einer von einer Haltevorrichtung gehaltenen Fahrzeugtür nach dem Stand der Technik; 1 a schematic representation of a held by a holding device vehicle door according to the prior art;

2 eine Aufsicht auf ein an der Tür befestigtes und an einer Karosse gehaltenes Scharnier gemäß Stand der Technik; 2 a plan view of a fixed to the door and held on a body hinge according to the prior art;

3 eine schematische Darstellung einer von einer Haltevorrichtung gehaltenen Fahrzeugtür nach der Erfindung; 3 a schematic representation of a held by a holding device vehicle door according to the invention;

4 eine Aufsicht auf ein an der Tür befestigtes und an einer Karosse von Spannbacken gehaltenes Scharnier gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung; 4 a plan view of a hinged to the door and held on a body of jaws hinge according to a first embodiment of the invention;

5 eine Aufsicht auf ein an der Tür befestigtes und an einer Karosse von Spannbacken gehaltenes Scharnier gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung; 5 a plan view of a hinged to the door and held on a body of jaws hinge according to a second embodiment of the invention;

6 eine Aufsicht auf ein an der Tür befestigtes und an einer Karosse gehaltenes Scharnier gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. 6 a plan view of a fixed to the door and held on a body hinge according to a second embodiment of the invention.

Eine Tür 1 soll an einer Karosse 2 mittels eines aus zwei gegeneinander verschwenkbaren Teilen 3a und 3b bestehendes Scharnier 3 festgelegt werden. Die Tür 1 wird dazu von einer am freien Ende eines Roboterarms 4 gehaltenen Haltevorrichtung 5 getragen, wobei der Roboterarm 4 etwa mittig an der Haltevorrichtung 5 angreift.A door 1 should be on a body 2 by means of one of two mutually pivotable parts 3a and 3b existing hinge 3 be determined. The door 1 This is done by one at the free end of a robot arm 4 held holding device 5 worn, the robot arm 4 approximately in the middle of the holding device 5 attacks.

Gemäß der den Stand der Technik zeigenden 1 weist diese Haltevorrichtung 5 – hier – im Bereich der unteren Ecken der Tür 1 zwei Saugnäpfe 6, die an dem Blech der Tür 1 angesaugt sind, und im Bereich der Fensteröffnung zwei Spanner 7 auf, die die Tür gegenüber der Haltevorrichtung 5 und damit gegenüber dem Roboterarm 4 halten.According to the prior art pointing 1 has this holding device 5 - here - in the lower corners of the door 1 two suckers 6 on the sheet of the door 1 are sucked in, and in the window opening two tensioners 7 on which the door is opposite the fixture 5 and thus opposite the robot arm 4 hold.

An der Haltevorrichtung 5 sind außerdem mehrere Sensoren 8 – hier 5 Stück – angeordnet, die dazu dienen, den jeweiligen Spaltabstand zwischen den Außenkanten der Tür 1 und der die Tür aufnehmenden Öffnung in der Karosse 2 zu ermitteln. Diese Abstände sollen nicht nur ein bestimmtes Maß aufweisen, sondern die Abstände sollen auch bei Fertigungstoleranzen an allen Stellen möglichst gleich groß sein und die Türränder sollen auch senkrecht zur Zeichenebene einen bestimmten Abstand von der Öffnung der Karosse aufweisen. Aufgrund der erhaltenen Messwerte wird gegebenenfalls die die Tür haltende Haltevorrichtung 5 mitsamt der Tür 1 in allen 6 Freiheitsgraden verschwenkt, gedreht und/oder verschoben bis ein vorgegebenes Toleranzmaß und damit die beste Position erreicht ist.On the holding device 5 are also several sensors 8th - Here 5 pieces - arranged, which serve the respective gap distance between the outer edges of the door 1 and the door receiving the opening in the body 2 to investigate. These Distances should not only have a certain level, but the distances should be as equal as possible even at manufacturing tolerances at all points and the door edges should also perpendicular to the plane of a certain distance from the opening of the body. On the basis of the measured values obtained, the holding device holding the door is optionally used 5 together with the door 1 pivoted in all 6 degrees of freedom, rotated and / or moved until a predetermined tolerance and thus the best position is reached.

Nachdem eine Abgleichung mit einer vorherzusehenden späteren Setzung der Tür 1 eine gewünschte richtige Ausrichtung der Tür 1 gegenüber der Karosse 2 erreicht wurde, werden die z. B. vorher nur an der Tür 1 befestigten, z. B. angeschraubten Scharniere nun auch an der Karosse 2 angeschraubt, was entweder durch einen zweiten Roboter oder durch einen Werker erfolgt. Wie aus 2 ersichtlich werden die Scharniere 3 während des gesamten Arbeitsprozesses nicht gesondert, sondern nur dadurch gehalten, dass sie an der Tür 1 schon vorher verschraubt waren, bevor die Tür 1 mittels der Haltevorrichtung 4 und dem Roboterarm 5 an die Karosse 2 gebracht wurde.After a match with a predictable later setting of the door 1 a desired correct orientation of the door 1 opposite the body 2 has been achieved, the z. B. previously only at the door 1 fastened, z. B. bolted hinges now also on the body 2 screwed on, which is done either by a second robot or by a worker. How out 2 the hinges become visible 3 not separately during the entire work process, but only held by them at the door 1 already bolted before the door 1 by means of the holding device 4 and the robot arm 5 to the body 2 was brought.

Nach dem Anschrauben der Scharniere 3 werden die Saugnäpfe 6 und die Spanner 7 von der Tür 1 gelöst und die Haltevorrichtung 4 kann von der Tür 1 entfernt werden. Diese hängt nun mehr nur noch an den Scharnieren 3.After screwing on the hinges 3 become the suckers 6 and the tensioners 7 from the door 1 solved and the holding device 4 can from the door 1 be removed. This now depends more only on the hinges 3 ,

Bei der erfindungsgemäßen Ausführungsform gemäß 3 greift der Roboterarm 4 an dem einen längsseitigen Ende der Haltevorrichtung 5 an, das im Bereich der Scharniere 3 angeordnet ist. Die Haltevorrichtung 5 trägt zwei Spannbackenpaare 9, die in 3 nicht dargestellt sind.In the embodiment according to the invention according to 3 engages the robotic arm 4 at the one longitudinal end of the holding device 5 in the area of the hinges 3 is arranged. The holding device 5 carries two jaw pairs 9 , in the 3 are not shown.

In 4 ist nun eine Spannbacke 9 dargestellt, die von oben auf das freie Teil 3a des Scharniers 3 greift, während die zweite Spannbacke 9 von unten an das Teil 3a greift. Durch Anspannen der beiden Spannbackenpaare 9 werden die beiden Scharnierteile 3a formschlüssig von den an der Haltevorrichtung 5 festgelegten Spannbackenpaaren 9 gehalten. Das jeweils zweite Scharnierteil 3b ist schon vorher an der Tür 1 befestigt, hier angeschraubt, worden, so dass insgesamt die Tür 1 bewegt werden kann.In 4 is now a jaw 9 shown from the top of the free part 3a of the hinge 3 attacks while the second jaw 9 from below to the part 3a attacks. By tightening the two jaw pairs 9 be the two hinge parts 3a positively from the on the holding device 5 specified jaw pairs 9 held. The second hinge part 3b is already at the door 1 fastened, screwed here, so that total the door 1 can be moved.

Auch hier wird mittels des Roboterarms 4 und der Haltevorrichtung 5 die Tür 1 in die entsprechende Öffnung der Karosse 2 bewegt und Sensoren 8 messen auch hier die Breite der Spalten zwischen der Tür 1 und der Karosse 2.Again, by means of the robot arm 4 and the holding device 5 the door 1 in the corresponding opening of the body 2 moves and sensors 8th Measure also here the width of the gaps between the door 1 and the body 2 ,

Die dabei ermittelten Werte können nun direkt dazu verwendet werden, die Tür 1 richtig auszurichten, da eine Verformung und Setzung der über die Scharniere 3 gehaltene Tür 1 nicht zu warten ist.The values determined can now be used directly for the door 1 to align properly, as a deformation and settlement of the over the hinges 3 held door 1 not to wait.

Damit auch hier die Tür nicht aus der Wagenbreite ausschwenkt ist an der Haltevorrichtung 5 im Bereich der Fensteröffnung der Tür 1 am den Scharnieren 3 entgegengesetzten Ende eine Halterung, z. B. ein Spanner 7 angeordnet, der nur ein Verschwenken der Tür 1 in Wagenbreite verhindert, der Tür 1 selbst aber ein Verformen bzw. Versetzen nach oben oder unten gestattet.So that here too the door does not swing out of the width of the carriage is on the fixture 5 in the area of the window opening of the door 1 on the hinges 3 opposite end of a bracket, z. B. a tensioner 7 arranged, the only one pivoting the door 1 in carriage width prevents the door 1 but even a deformation or offset up or down allowed.

Da die Scharniere 3 direkt über die Spannbacken 9 von der Haltevorrichtung gehalten werden, können die Scharniere nun auch mit einer bestimmten Kraft gegen die Karosse 2 gepresst werden, wodurch eine kraftschlüssige Verbindung der Scharniere 3 mit der Karosse 2 vor dem Anschrauben erzielbar ist.Because the hinges 3 directly over the jaws 9 are held by the holding device, the hinges can now also with a certain force against the body 2 be pressed, creating a positive connection of the hinges 3 with the body 2 can be achieved before screwing.

Auch hier werden, nachdem die richtige Position für die Scharniere 3 und damit für die Anordnung der Tür 1 gefunden wurde, die bisher freien Scharnierteile 3a an der Karosse 2 angeschraubt, wobei die Gefahr des Verrutschens dieser Scharnierteile 3a gegenüber der Karosse 2 durch das Anpressen der Teile 3a an die Karosse 2 stark verringert wird.Again, after finding the right position for the hinges 3 and thus for the arrangement of the door 1 was found, the previously free hinge parts 3a on the body 2 screwed, with the risk of slipping these hinge parts 3a opposite the body 2 by pressing the parts 3a to the body 2 is greatly reduced.

Nach dem Anschrauben werden die Spannbacken 9 geöffnet und der Spanner 7 entfernt, woraufhin die Haltevorrichtung 5 mittels des Roboterarms 4 entfernt werden kann.After screwing the jaws 9 opened and the tensioner 7 removed, whereupon the holding device 5 by means of the robot arm 4 can be removed.

In 5 ist nun eine alternative Art der Spannbacke 9a gezeigt, die eine Ausnehmung für das jeweils etwas vorstehende Ende der Achse 10 des Scharnier 3 aufweist, wodurch zu der kraftschlüssigen Verbindung zwischen Scharnier 3 und Spannbacke 9 noch eine formschlüssige Verbindung hinzukommt.In 5 is now an alternative type of jaw 9a shown, which is a recess for each slightly projecting end of the axis 10 of the hinge 3 which results in the frictional connection between the hinge 3 and jaw 9 still a positive connection is added.

6 zeigt eine andere zusätzliche formschlüssige Verbindung zwischen Scharnier 3 und – nicht dargestellter Spannbacke 9, wobei in dem einen Schenkel des freien Scharnierteiles 3a zwei Bohrungen 11 vorgesehen sind, in die an den Spannbacken 9 angebrachte Passstifte eingreifen können, wodurch dieses Scharnierteil 3a gegenüber den Spannbacken 9 in der in 6 horizontalen Ebene unverschiebbar gehalten werden kann. Dadurch wird auch sichergestellt, dass dieses Scharnierteil 3a gegenüber den Spannbacken 9 und damit gegenüber der Haltevorrichtung 5 exakt ausgerichtet ist. 6 shows another additional positive connection between hinge 3 and - not shown jaw 9 , wherein in the one leg of the free hinge part 3a two holes 11 are provided in the on the clamping jaws 9 attached dowel pins can engage, eliminating this hinge part 3a opposite the jaws 9 in the in 6 horizontal plane can be kept immovable. This will also ensure that this hinge part 3a opposite the jaws 9 and thus with respect to the holding device 5 is exactly aligned.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Türdoor
22: Karossestate coach
33: Scharnierhinge
44: Roboterarmrobot arm
5 5: Haltevorrichtungholder
66: Saugnapfsuction cup
77: SpannerStretcher
88th: Sensorsensor
99: Spannbackejaw
1010: Achse von Scharnier 3 Axis of hinge 3
1111: Bohrungdrilling

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10026192 A1 [0002]
DE 10348500 B4 [0006]

Claims

Method for assembling doors in vehicle bodies with at least one robot, in which the door, on which hinges are pre-mounted, is grasped by the robot with a holding device in a defined position and positioned in a door opening corresponding to this door in the body, the gaps and transitions between the door and the door gate are measured by means of sensors and the position of the door held by the holding device is optionally adjusted, whereupon the hinges are screwed to the body, characterized in that the holding device of the robot engages the door on the hinges.

A method according to claim 1, characterized in that the holding device of the robot spaced from the hinges by means of another holder holds the door floating in the width of the body.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the hinges are held by means of fixed to the holding device of the robot clamping jaws at least non-positively.

A method according to claim 3, characterized in that the clamping jaws hold the hinges not only frictionally, but also positively.

Method according to one of claims 3 or 4, characterized in that the clamping jaws press the hinges at least during fastening, in particular screwing, with a controlled contact force against the body.

Device for fastening hinges ( 3 ) having doors ( 1 ) on vehicle bodies ( 2 ) with a robot, a robot arm ( 4 ) has at its free end a holding device ( 5 ), which is movable in six degrees of freedom and which is able to open a door ( 1 ) for a vehicle and at which a sensor device ( 8th ), characterized in that the holding device ( 5 ) Jaw devices ( 9 ), which are formed so that they the hinges ( 3 ) at least frictionally between each pair of clamping jaws ( 9 ) can grab.

Apparatus according to claim 6, characterized in that the clamping jaws ( 9 ) of the clamping jaw devices are designed so that they the hinges ( 3 ) can grip and hold positively.

Apparatus according to claim 7, characterized in that the clamping jaws ( 9 ) Have dowel pins in corresponding holes ( 11 ) of the hinges ( 3 ) are insertable.

Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the holding device ( 5 ) spaced from the jaw means at least one further holder ( 7 ), which is preferably designed as a suction device.

Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the holding device ( 5 ) spaced from the clamping jaw means comprises at least one further holder which is fork-shaped.