DE102010020148B4 - Verfahren und Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs - Google Patents
Verfahren und Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs Download PDFInfo
- Publication number
- DE102010020148B4 DE102010020148B4 DE102010020148.0A DE102010020148A DE102010020148B4 DE 102010020148 B4 DE102010020148 B4 DE 102010020148B4 DE 102010020148 A DE102010020148 A DE 102010020148A DE 102010020148 B4 DE102010020148 B4 DE 102010020148B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- controller
- control
- parameter
- parameters
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000002195 synergetic effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/20—Reducing vibrations in the driveline
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0016—State machine analysis
Abstract
Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs, das eine Anzahl an Betriebsmodi aufweist, wobei das Verfahren die Schritte aufweist:- Bereitstellen eines ersten Reglers zum Steuern einer ersten Funktion des Fahrzeugs;- Bereitstellen zumindest eines zweiten Reglers zum Steuern einer zweiten Funktion des Fahrzeugs;- Kombination des ersten Reglers und des zumindest einen zweiten Reglers in einem gemeinsamen Regler, der einen Zustandsbeobachter und eine Anzahl an Steuerentitäten aufweist, wobei der gemeinsame Regler durch einen Satz an formalen Steuerparametern, welche den Steuerentitäten zugeordnet ist, betrieben wird; und- Umschalten tatsächlicher Parameter des Satzes an formalen Steuerparametern entsprechend eines aktuellen Modus der Anzahl an Betriebsmodi, wobei der Satz an formalen Parametern einen ersten Hauptsteuerparameter, einen zweiten Hauptsteuerparameter und einen Störparameter umfasst, und wobei der tatsächliche Parameter des ersten Hauptsteuerparameters während des ersten Betriebsmodus korrespondiert zu (C0B0)-1C0A0, wobei A0, B0und C0Matrizen des Zustandsbeobachters des gemeinsamen Reglers sind.
Description
- Hintergrund und Zusammenfassung der Erfindung
- Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs, das eine Anzahl an Betriebsmodi aufweist.
- Verschiedene Funktionen eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs werden durch unterschiedliche Softwaremodule verkörpert. In modernen Fahrzeugen gibt es z.B. Softwaremodule zum Steuern einer Drehzahl eines Verbrennungsmotors, ein Modul zum Steuern einer aktiven Dämpfung des Antriebsstrangs, ein Modul zum Steuern des Starts und Stopps des Verbrennungsmotors und ein Modul zum Steuern einer Kupplung des Antriebsstrangs. Kombinationen dieser Softwaremodule führen zu einem funktionalen Risiko, das abgesichert werden muss, da die Softwaremodule komplexe und manchmal unbekannte Wechselwirkungen miteinander haben. Ein Nachteil der Wechselwirkung der verschiedenen Softwaremodule ist die Verlangsamung des Prozesses der Entwicklung des Antriebsstrangs, da Modifikationen an einem Softwaremodul die Funktion eines anderen Softwaremoduls beeinflussen können. Darüber hinaus nimmt mit der zunehmenden Komplexität der Softwaremodule eines Antriebsstrangs und der zunehmenden Anzahl an Modulen der Einblick in das Gesamtsystem ab. Im Ergebnis kann das Fehlverhalten des gesamten Systems nicht auf einen speziellen Teil des Systems reduziert werden.
- Da es darüber hinaus keine Kommunikation zwischen den unterschiedlichen Softwaremodulen des Antriebsstrangs (manchmal als System bezeichnet) gibt, können manche dieser Module redundante Informationen zum Bereitstellen der gleichen Funktionalität benötigen. Aufgrund des Vorhandenseins vieler nicht-linearer Kennlinien, ist eine Stabilitätsanalyse des gesamten Antriebsstrangs schwierig zu erzielen. Obwohl es möglich ist, Teile des Gesamtsystems zu linearisieren, bedeutet dies intensive Arbeit und ist für den Nachweis der Stabilität nicht zwingend hinreichend.
- Aus der
DE 10 2009 011 157 A1 , derDE 196 48 055 A1 und derDE 10 2005 033 723 A1 ist jeweils ein Verfahren zur Steuerung bzw. Regelung eines Kraftfahrzeugantriebs bekannt. - Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs anzugeben, um die zuvor genannten Nachteile zu vermeiden und abzuschwächen.
- Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs, das eine Anzahl an Betriebsmodi aufweist, bereitgestellt. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Bereitstellen eines ersten Reglers zum Steuern einer ersten Funktion des Fahrzeugs; Bereitstellen zumindest eines zweiten Reglers zum Steuern einer zweiten Funktion des Fahrzeugs; Kombination des ersten Reglers und des zumindest einen zweiten Reglers in einem gemeinsamen Regler, der einen Zustandsbeobachter und eine Anzahl an Steuerentitäten aufweist, wobei der gemeinsame Regler durch einen Satz an formalen Steuerparametern, welche den Steuerentitäten zugeordnet sind, betrieben wird; und Umschalten tatsächlicher Parameter des Satzes an formalen Steuerparametern entsprechend eines aktuellen Modus der Anzahl an Betriebsmodi, wobei der Satz an formalen Parametern einen ersten Hauptsteuerparameter, einen zweiten Hauptsteuerparameter und einen Störparameter umfasst, und wobei der tatsächliche Parameter des ersten Hauptsteuerparameters während des ersten Betriebsmodus korrespondiert zu (C0B0)-1C0A0, wobei A0, B0 und C0 Matrizen des Zustandsbeobachters des gemeinsamen Reglers sind.
- Entsprechend eines weiteren Aspekts der Erfindung wird eine Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs des Fahrzeugs, das eine Anzahl an Betriebsmodi umfasst, bereitgestellt. Die Steuereinheit umfasst einen ersten Regler zum Steuern einer ersten Funktion des Fahrzeugs; zumindest einen zweiten Regler zum Steuern einer zweiten Funktion des Fahrzeugs; und einen gemeinsamen Regler, der den ersten Regler und den zumindest einen zweiten Regler kombiniert, wobei der gemeinsame Regler einen Zustandsbeobachter und eine Anzahl an Steuerentitäten umfasst und mit einem Satz an formalen Steuerparametern, die den Steuerentitäten zugewiesen sind, betrieben wird. Der gemeinsame Controller ist dazu ausgebildet, tatsächliche Parameter des Satzes an formalen Steuerparametern entsprechend des aktuellen Modus der Anzahl an Betriebsmodi umzuschalten, wobei der Satz an formalen Parametern einen ersten Hauptsteuerparameter, einen zweiten Hauptsteuerparameter und einen Störparameter umfasst, und wobei der tatsächliche Parameter des ersten Hauptsteuerparameters während des ersten Betriebsmodus (C0B0)-1C0A0 entspricht, wobei A0, B0 und C0 Matrizen eines Zustandsbeobachters des gemeinsamen Reglers sind.
- Andere Aufgaben, Merkmale und Charakteristika der vorliegenden Erfindung sowie die Verfahren zum Betrieb und die Funktion der in Beziehung stehenden Elemente der Struktur und der Kombination von Teilen wird sich deutlicher zeigen bei Betrachtung der nachfolgenden, detaillierten Beschreibung und anhängenden Ansprüche unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, welche alle einen Teil dieser Beschreibung bilden.
- Figurenliste
- Die Erfindung wird besser verstanden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung der bevorzugten Ausführungen in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen, wobei gleiche Bezugszeichen sich auf gleiche Teile beziehen, in welchen:
-
1 ein schematisches Schaltbild eines gemeinsamen Reglers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist; und -
2 ein Diagramm ist, das eine Simulation zum Bestimmen der Performance des Reglers zeigt. - Detaillierte Beschreibung der Zeichnungen
- Bezug nehmend auf
1 umfasst der Regler CON einen Zustandsbeobachter SO und eine Anzahl an Steuerentitäten Mi und Ki. Der Regler CON ist mit einem gesteuerten System CS verbunden. Das gesteuerte System CS repräsentiert einen Antriebsstrang eines Fahrzeugs, das eine Anzahl an Betriebmodi aufweist. Das Fahrzeug kann ein Hybridfahrzeug mit einem Verbrennungsmotor und zumindest einem Elektromotor sein. Der gemeinsame Regler CON kombiniert die Funktionalität eines ersten Reglers zum Steuern einer ersten Funktion des Fahrzeugs und zumindest eines zweiten Reglers zum Steuern einer zweiten Funktion des Fahrzeugs. Der erste Regler kann den Start- und Stoppvorgang des Verbrennungsmotors des Fahrzeugs steuern. Der zumindest eine zweite Regler kann eine aktive Dämpfung des Antriebsstrangs, eine Drehzahl des Verbrennungsmotors und eine Kupplung des Antriebsstrangs steuern. - An einem Ausgang des gesteuerten Systems CS wird eine Anzahl an gemessenen Variablen y des gesteuerten Systems CS einem ersten Eingang des Zustandsbeobachters SO zugeführt. Eine Anzahl an Steuervariablen u wird dem gesteuerten System CS und einem zweiten Eingang des Zustandsbeobachters SO zugeführt. Vergleichbar in einem realen System beeinflusst eine Störvariable d das Verhalten des gesteuerten Systems CS und wird daher dem Zustandsbeobachter SO ebenfalls zugeführt. Das gesteuerte System kann beispielsweise als ein Multi Input Multi Output (MIMO)-System realisiert werden.
- An einem Referenzeingang RI des Reglers CON wird ein Referenzsignal r mit der Hilfe eines ersten Hauptsteuerparameters Mi der ersten Steuerentität M gefiltert. Das gefilterte Referenzsignal r wird durch ein Element V1 mit einer Systemstatusvariablen x̂ verglichen, welche durch den Zustandsbeobachter SO ausgegeben und durch einen zweiten Hauptsteuerparameter Ki der zweiten Steuerentität K verstärkt wird. Als Ergebnis dieses Vergleichs wird ein Steuerfehler mit einem Störparameter Ni einer Störentität N beaufschlagt, welcher die Störvariable d repräsentiert. Der Störparameter Ni umfasst unter anderem ein Kolbenmoment des Verbrennungsmotors während seines Startvorganges. Der Ausgang des Elements V2 korrespondiert mit einer Steuervariablen u, welche dem gesteuerten System CS und dem Zustandsbeobachter SO zugeführt ist.
- Der gemeinsame Regler CON, der in
1 dargestellt ist, ist durch die folgenden Systemgleichungen definiert: -
-
- Das Subskript i charakterisiert einen aktuellen Betriebsmodus des Fahrzeugs bzw. des Antriebsstrangs. Als ein erster Betriebsmodus ist ein Vorgang des Startens oder Stoppens des Verbrennungsmotors des Fahrzeugs definiert. Als ein zweiter Betriebsmodus ist das Fahren in einem einer Anzahl an Gängen definiert. Der erste Betriebsmodus ist durch das Subskript „0“ bezeichnet. Der zweite Betriebsmodus ist bezeichnet durch ein Subskript 1, 2, 3, ..., entsprechend des verwendeten Ganges. Entsprechend des Verfahrens werden tatsächliche Parameter eines Satzes an formalen Steuerparametern, hauptsächlich Ki, Mi, Ni, zum Betrieb des gemeinsamen Reglers entsprechend des aktuellen Modus der Anzahl an Betriebsmodi geschaltet. Das Umschalten zwischen den verschiedenen Betriebsmodi umfasst daher das Umschalten tatsächlicher Parameter der formalen Steuerparameter Ki, Mi und Ni. Die unten stehende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Konfiguration des Reglers:
Modus Regler Zustandsbeobachter Ki Mi Ni Ai Bi Ci Li 0 (C0B0)-1 C0A0 0 -(C0B0)-1 C0E0 A1 B1 C1 L1 1 K1 M1 0 A1 B1 C1 L1 2 K2 M2 0 A2 B2 C2 L2 3 ... ... - In dieser Tabelle repräsentieren A0, B0, C0 und E0 Matrizen des Zustandsbeobachters SO des gemeinsamen Reglers CON. In dem Fall, dass einer der Hauptsteuerparameter Ki, Mi und der Störparameter Ni zu einem tatsächlichen Parameter „0“ korrespondiert, ist dies als Spaltenvektor mit dazugehörigen Dimensionen zu interpretieren. Es ist zu beachten, dass die Dimension von C immer in einer solchen Weise gewählt werden kann, dass CB invertierbar bleibt.
- Im Folgenden werden die gegenwärtigen Parameter des ersten und zweiten Hauptparameters und des Störparameters hergeleitet. Während des Starts des Verbrennungsmotors des Fahrzeugs gibt es eine Anforderung für Geschwindigkeits- und Moment-Neutralität. Diese Neutralität kann erzeugt werden durch die Wahl des Zustands korrespondierend zu Coxk =r∀k. Daher ist die folgende Bedingung gültig:
-
-
- Als Ergebnis ist die Dämpfung eines Impulses während des Startvorganges des Verbrennungsmotors ein spezifischer Fall eines bereits existierenden Reglers. Es ist zu beachten, dass für statisch bestimmte Systeme C0 ∈ ℜ2∗n ist und daher u durch die Gleichungen (1) und (2) nur dann bestimmt werden kann, wenn u ∈ ℜm : ≤ 2 gilt. Für Systeme, die statisch überbestimmt sind, kann C0 durch Gleichungen der Deformationsanalyse zur Bestimmung von u erweitert werden.
- Die Performance des gemeinsamen Reglers kann mit der Hilfe einer Impulsstörung bestimmt werden.
2 zeigt eine Simulation zum Bestimmen der Qualität des gemeinsamen Reglers. Das Diagramm zeigt die Geschwindigkeit W und das Moment T des Antriebsstrangs eines Hybridfahrzeugs über die Zeit. Mit n1 und n2 ist die Geschwindigkeit der zwei Elektromotoren 1 und 2 eines Hybridfahrzeugs bezeichnet. nCE illustriert die Geschwindigkeit des Verbrennungsmotors. Bei t = 1 Sekunde ist ein Störimpuls von 100 Nm vorgesehen. Wie dem Diagramm entnommen werden kann, wird die Veränderung der Geschwindigkeit nCE des Verbrennungsmotors sehr schnell zu ihrem Zielzustand gesteuert. Die Steuerung wird durch Variation der Geschwindigkeit n2 des zweiten Elektromotors ausgeführt. - Das Verfahren und die Steuereinheit integrieren einen Mechanismus zum Dämpfen eines Impulses während des Startvorganges des Verbrennungsmotors wie auch die Steuerung seiner Geschwindigkeit und die Steuerung einer Kupplung in der existierenden Reglerstruktur. Daher können Synergieeffekte mit Hilfe eines gemeinsamen Reglers im Hinblick auf die Schätzung und die Handhabung der Zustandsvariablen des Antriebsstrangs des Fahrzeugs erreicht werden.
- Ein Vorteil ist, dass die Steuerung der Geschwindigkeit des Verbrennungsmotors in nur einem Modul erfolgt. Daher können Interaktionen zwischen unterschiedlichen Modulen vermieden werden.
- Weiterhin ist es möglich, das System zu linearisieren und daher eine theoretische Stabilitätsanalyse des Gesamtsystems ohne weiteren Aufwand durchzuführen. Es ist möglich, Stabilitätskriterien für lineare Systeme wie Nyquist, Bode, Root-Locus, etc. zu verwenden.
- Die reduzierte Komplexität der Regler erlaubt die Freigabe von Hardwareressourcen wie Rechenzeit und Speicher. In gegenwärtigen Systemen werden diese Ressourcen für unterschiedliche Regler benötigt.
- Schließlich können redundante Eingaben automatisch in dem gemeinsamen Regler von den Systemgleichungen errechnet werden. Daher können Applikationsbemühungen und potentielle Fehler reduziert werden.
- Die vorangegangene Beschreibung wurde lediglich zur Beschreibung der Erfindung dargelegt und ist nicht als einschränkend zu betrachten. Da Änderungen der beschriebenen Ausführungsform, welche den Gedanken und das Wesentliche der Erfindung integrieren, einem Fachmann einfallen können, sollte die Erfindung so ausgelegt werden, dass sie alles innerhalb des Umfangs der anhängenden Ansprüche und Äquivalente davon einschließt.
Claims (16)
- Verfahren zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs, das eine Anzahl an Betriebsmodi aufweist, wobei das Verfahren die Schritte aufweist: - Bereitstellen eines ersten Reglers zum Steuern einer ersten Funktion des Fahrzeugs; - Bereitstellen zumindest eines zweiten Reglers zum Steuern einer zweiten Funktion des Fahrzeugs; - Kombination des ersten Reglers und des zumindest einen zweiten Reglers in einem gemeinsamen Regler, der einen Zustandsbeobachter und eine Anzahl an Steuerentitäten aufweist, wobei der gemeinsame Regler durch einen Satz an formalen Steuerparametern, welche den Steuerentitäten zugeordnet ist, betrieben wird; und - Umschalten tatsächlicher Parameter des Satzes an formalen Steuerparametern entsprechend eines aktuellen Modus der Anzahl an Betriebsmodi, wobei der Satz an formalen Parametern einen ersten Hauptsteuerparameter, einen zweiten Hauptsteuerparameter und einen Störparameter umfasst, und wobei der tatsächliche Parameter des ersten Hauptsteuerparameters während des ersten Betriebsmodus korrespondiert zu (C0B0)-1C0A0, wobei A0, B0 und C0 Matrizen des Zustandsbeobachters des gemeinsamen Reglers sind.
- Verfahren nach
Anspruch 1 , wobei die Anzahl an Betriebsmodi als einen ersten Betriebsmodus den Vorgang des Startens oder Stoppens eines Verbrennungsmotors des Fahrzeugs und als einen zweiten Betriebsmodus das Fahren in einem einer Anzahl an Gängen aufweist, wobei tatsächliche Parameter des Satzes an formalen Steuerparametern des ersten Betriebsmodus unterschiedlich gesetzt werden zu den tatsächlichen Parametern des Satzes an formalen Steuerparametern des zweiten Betriebsmodus. - Verfahren nach
Anspruch 1 , wobei der tatsächliche Parameter des zweiten Hauptsteuerparameters während des ersten Betriebsmodus 0 entspricht. - Verfahren nach
Anspruch 1 , wobei der tatsächliche Parameter des Störparameters während des ersten Betriebsmodus -(C0B0)-1C0E0 entspricht, wobei B0, C0 und E0 Matrizen des Zustandsbeobachters des gemeinsamen Reglers sind. - Verfahren nach
Anspruch 1 , wobei der erste Regler den Start und Stopp des Verbrennungsmotors steuert. - Verfahren nach
Anspruch 1 , wobei der zweite Regler eine aktive Dämpfung des Antriebsstrangs steuert. - Verfahren nach
Anspruch 1 , wobei der zweite Regler eine Drehzahl des Verbrennungsmotors steuert. - Verfahren nach
Anspruch 1 , wobei der zweite Regler eine Kupplung des Antriebsstrangs steuert. - Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs, das eine Anzahl an Betriebsmodi aufweist, umfassend: - einen ersten Regler zum Steuern einer ersten Funktion des Fahrzeugs; - zumindest einen zweiten Regler zum Steuern einer zweiten Funktion des Fahrzeugs; und - einen gemeinsamen Regler, der den ersten Regler und den zumindest einen zweiten Regler kombiniert, wobei der gemeinsame Regler einen Zustandsbeobachter und eine Anzahl an Steuerentitäten umfasst und durch einen Satz an formalen Steuerparametern, die den Steuerentitäten zugewiesen sind, betrieben wird, wobei der gemeinsame Regler dazu ausgebildet ist, einen tatsächlichen Parameter des Satzes an formalen Steuerparametern entsprechend des aktuellen Modus der Anzahl an Betriebsmodi umzuschalten, wobei der Satz an formalen Parametern einen ersten Hauptsteuerparameter, einen zweiten Hauptsteuerparameter und einen Störparameter umfasst, und wobei der tatsächliche Parameter des ersten Hauptsteuerparameters während des ersten Betriebsmodus (C0B0)-1C0A0 entspricht, wobei A0, B0 und C0 Matrizen eines Zustandsbeobachters des gemeinsamen Reglers sind.
- Steuereinheit nach
Anspruch 9 , wobei diese dazu ausgebildet ist, eine Anzahl an Betriebsmodi bereitzustellen, wobei die Anzahl an Modi als einen ersten Betriebsmodus den Vorgang des Startens oder Stoppens eines Verbrennungsmotors des Fahrzeugs und als einen zweiten Betriebsmodus das Fahren in einem einer Anzahl an Gängen umfasst, wobei die tatsächlichen Parameter des Satzes an formalen Steuerparametern des ersten Betriebsmodus unterschiedlich von den tatsächlichen gegenwärtigen Parametern des Satzes an formalen Steuerparametern des zweiten Betriebsmodus sind. - Steuereinheit nach
Anspruch 9 , wobei der tatsächliche Parameter des zweiten Hauptsteuerparameters während des ersten Betriebsmodus 0 entspricht. - Steuereinheit nach
Anspruch 9 , wobei der tatsächliche Parameter des Störparameters während des ersten Betriebsmodus -(C0B0)-1C0E0 entspricht, wobei B0, C0 und E0 Matrizen des Zustandsbeobachters des gemeinsamen Reglers sind. - Steuereinheit nach
Anspruch 9 , wobei der erste Regler dazu ausgebildet ist, den Start und Stopp des Verbrennungsmotors zu steuern. - Steuereinheit nach
Anspruch 9 , wobei der zweite Regler dazu ausgebildet ist, eine aktive Dämpfung des Antriebsstrangs zu steuern. - Steuereinheit nach
Anspruch 9 , wobei der zweite Regler dazu ausgebildet ist, eine Drehzahl des Verbrennungsmotors zu steuern. - Steuereinheit nach
Anspruch 9 , wobei der zweite Regler dazu ausgebildet ist, eine Kupplung des Antriebsstrangs zu steuern.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/492,699 US8185281B2 (en) | 2009-06-26 | 2009-06-26 | Method and controller for controlling a power train of a vehicle |
US12/492,699 | 2009-06-26 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102010020148A1 DE102010020148A1 (de) | 2010-12-30 |
DE102010020148B4 true DE102010020148B4 (de) | 2023-01-05 |
Family
ID=43218064
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102010020148.0A Active DE102010020148B4 (de) | 2009-06-26 | 2010-05-11 | Verfahren und Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8185281B2 (de) |
DE (1) | DE102010020148B4 (de) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130055472A (ko) * | 2011-11-18 | 2013-05-28 | 현대자동차주식회사 | 자동차의 구동계 진동 제어장치 및 그 제어방법 |
DE102012206559A1 (de) * | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Drehung von Drehunförmigkeiten eines Antriebsstrangs eines Hybridfahrzeugs |
DE102014222779A1 (de) * | 2014-11-07 | 2016-05-12 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Verfahren zur Schwingungsdämpfung eines Antriebsstrangs mittels einer Elektromaschine |
CN107634657B (zh) * | 2017-08-23 | 2020-01-10 | 中南大学 | 一种矩阵变换器的预测控制方法及装置 |
US20210402980A1 (en) * | 2020-06-26 | 2021-12-30 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and Method for Data-Driven Reference Generation |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19648055A1 (de) | 1996-11-20 | 1998-06-04 | Siemens Ag | Antriebsstrangsteuerung für ein Kraftfahrzeug |
DE102005033723A1 (de) | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Daimlerchrysler Ag | Antriebsstrang und Verfahren zur Regelung eines Antriesstranges |
DE102009011157A1 (de) | 2009-02-25 | 2010-10-21 | Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr | Vorrichtung zur Steuerung und Regelung eines Antriebssystems |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5965653A (ja) * | 1982-10-07 | 1984-04-13 | Isuzu Motors Ltd | 変速機の操作方法 |
JPS59120524A (ja) * | 1982-12-28 | 1984-07-12 | Isuzu Motors Ltd | 電子制御式変速機の変速操作方法 |
US4714144A (en) * | 1986-04-18 | 1987-12-22 | Eaton Corporation | Method for controlling AMT system start from stop operation |
JP2924711B2 (ja) * | 1995-05-12 | 1999-07-26 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動変速機の制御装置 |
JP4357807B2 (ja) * | 2002-07-17 | 2009-11-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車載された内燃機関の自動停止始動制御装置 |
WO2004096597A1 (de) * | 2003-05-02 | 2004-11-11 | Luk Lamellen Und Kupplungsbau Beteiligungs Kg | Antriebsstrang mit einem doppelkupplungsgetriebe sowie verfahren zum steuern desselben |
US7632215B2 (en) * | 2006-12-05 | 2009-12-15 | Chrysler Group Llc | Transmission downshift swap-shift control |
-
2009
- 2009-06-26 US US12/492,699 patent/US8185281B2/en active Active
-
2010
- 2010-05-11 DE DE102010020148.0A patent/DE102010020148B4/de active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19648055A1 (de) | 1996-11-20 | 1998-06-04 | Siemens Ag | Antriebsstrangsteuerung für ein Kraftfahrzeug |
DE102005033723A1 (de) | 2005-07-15 | 2007-02-01 | Daimlerchrysler Ag | Antriebsstrang und Verfahren zur Regelung eines Antriesstranges |
DE102009011157A1 (de) | 2009-02-25 | 2010-10-21 | Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr | Vorrichtung zur Steuerung und Regelung eines Antriebssystems |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102010020148A1 (de) | 2010-12-30 |
US8185281B2 (en) | 2012-05-22 |
US20100332070A1 (en) | 2010-12-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102010020148B4 (de) | Verfahren und Steuereinheit zum Steuern eines Antriebsstrangs eines Fahrzeugs | |
DE102006008575B4 (de) | Getriebestellvorrichtung, Kraftfahrzeugkomponente und Verfahren zur Herstellung eines Fail-Safe-Zustandes einer Getriebestellvorrichtung | |
DE102016102259A1 (de) | Rechner- und Funktionsarchitektur zur Erhöhung der Ausfallsicherheit einer Hilfskraftlenkung | |
DE102015201032B4 (de) | Lenksystem für ein automatisiertes Fahren eines Kraftfahrzeuges | |
DE112020000491T5 (de) | Redundanzschaltung eines elektrischen servolenkungssystems | |
EP3311550B1 (de) | Verfahren zur kommunikation zwischen softwarekomponenten in einem kraftfahrzeug | |
DE10142511B4 (de) | Fehlerbehandlung von Softwaremodulen | |
DE102016115612A1 (de) | Vorrichtung zur Kompensierung einer Elektromotorstörung für eine elektrisch angetriebene Servolenkung | |
DE102010053365B4 (de) | Winkelsteuerverfahren und -vorrichtung und automatisches Parksystem unter Verwendung von diesen | |
DE112014003373B4 (de) | Elektrisch gesteuertes Motor-Ölsparsystem und zugehöriges Verfahren | |
DE102018206738A1 (de) | Setzvorrichtung und Recheneinheit | |
DE10321229B4 (de) | Gegenkontrollierende Prozessoren für Antriebsstrangsteuerungssysteme, die eine dedizierte serielle Datenleitung verwenden | |
DE102017201702A1 (de) | Aktuator-Steuereinheit für ein Kraftfahrzeug zur Ansteuerung von Aktuatoren | |
WO2004074665A1 (de) | Verfahren, computerprogramm und steuergerät zum betreiben einer brennkraftmaschine | |
DE102020203420B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Rekonfigurieren eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs in einem Fehlerfall | |
WO2005096108A2 (de) | Ablaufsteuerung von funktionen auf miteinander wechselwirkenden geräten | |
DE102009027369A1 (de) | Verfahren sowie System zur Ansteuerung von mindestens einem Aktuator | |
DE102012212680A1 (de) | Verfahren und System zur fehlertoleranten Steuerung von Stellgliedern für eine begrenzte Zeit auf der Grundlage von vorberechneten Werten | |
DE102016203966A1 (de) | Steuereinheit und Verfahren zur Ansteuerung von zumindest einem Aktuator eines Fahrzeugs | |
DE102019132428A1 (de) | Funktionsorientierte Elektronik-Architektur | |
DE102005029515A1 (de) | Verfahren zur Berechnung von CRC-Prüfwerten und Logikschaltung | |
DE102012208765B4 (de) | Verfahren zum Überwachen eines Verbrennungsmotors, der mindestens zwei Teilmotoren umfasst, Steuervorrichtung, Verbrennungsmotor sowie Fahrzeug | |
DE102015119387A1 (de) | Kompensation einer momentenwelligkeit eines getriebes in einem eps-lenksystem | |
DE102022108001A1 (de) | System und verfahren zur bestimmung eines status einer zweiten ecu unter verwendung eines gemeinsam genutzten sensors in einem system mit zwei ecus | |
EP1538505A1 (de) | Verfahren und System zur zuverlässigkeitsabhängigen Aktivierung/Deaktivierung von Funktionen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OR8 | Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
R163 | Identified publications notified | ||
R163 | Identified publications notified |
Effective date: 20130705 |
|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |