DE102010008545A1 - Parking space e.g. transverse parking space, recognizing method for passenger car, involves concluding type of parking space at which driver likes to park car based on parameter describing condition of car and/or environmental condition - Google Patents

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Abstract

The method involves concluding a type of parking space e.g. longitudinal parking space, at which a driver likes to park a car (1) i.e. passenger car, based on a parameter e.g. vehicle speed and/or condition of an electrical window lifter, describing condition of the car and/or environmental condition of the car in a parking space search mode of a park assistance system (2). The parameter and the environmental condition are determined over predetermined detection time period, where the time period lies between few seconds and few minutes. An independent claim is also included for a park assistance system for recognizing a parking space for a car, comprising sensors for detecting information.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Parklücke zum Einparken eines Fahrzeugs, bei welchem eine geeignete Parklücke mit einem elektrischen Parkassistenzsystem des Fahrzeugs erfasst und erkannt wird. Derartiges ist beispielsweise aus der EP 1 270 366 A2 und der DE 10 2006 052 575 A1 bekannt.The invention relates to a method for detecting a parking space for parking a vehicle, in which a suitable parking space is detected and detected by an electric parking assistance system of the vehicle. Such is for example from the EP 1 270 366 A2 and the DE 10 2006 052 575 A1 known.

Herkömmliche Systeme sind in diesem Zusammenhang in der Lage, auf Grund von Sensorinformationen zu ermitteln, ob eine geeignete Parklücke gegeben ist. In diesem Zusammenhang kann durch das System eine Querparklücke oder eine Längsparklücke erkannt werden. Ob der Fahrer tatsächlich in einen derartigen Parklückentyp einparken möchte, kann das System nicht ermitteln.In this context, conventional systems are able to determine, on the basis of sensor information, whether a suitable parking space exists. In this connection, the system can detect a transverse parking space or a longitudinal parking space. Whether the driver actually wants to park in such a parking space type, the system can not determine.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Erkennen einer Parklücken zum Einparken eines Fahrzeugs sowie ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug zu schaffen, bei welchem bzw. mit welchem eine Parklückensuche durch das System fahrerspezifischer erfolgt.It is an object of the present invention to provide a method for detecting a parking space for parking a vehicle and a parking assistance system for a vehicle, in which or with which a parking space search by the system is more driver-specific.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, welches die Merkmale nach Anspruch 1 aufweist, und ein Parkassistenzsystem, welches die Merkmale nach Anspruch 14 aufweist, gelöst.This object is achieved by a method comprising the features of claim 1, and a parking assist system comprising the features of claim 14.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Erkennen einer Parklücke zum Einparken eines Fahrzeugs wird eine geeignete Parklücke mit einem elektronischen Parkassistenzsystem des Fahrzeugs erkannt. In einem Parklückensuchmodus des Parkassistenzsystems wird vor dem Parkvorgang bzw. der Parklückensuche abhängig von zumindest einem einen Fahrzeugzustand beschreibenden Parameter und/oder zumindest einer Umgebungsbedingung des Fahrzeugs auf einen Fahrerwunsch dahingehend geschlossen, in welchen Parklückentyp der Fahrer das Fahrzeug einparken möchte und nach welchen Parklückentyp durch das Parklückenassistenzsystem zum Einparken des Fahrzeugs zumindest vorrangig gesucht werden soll. Es wird also ein Verfahren bereitgestellt, bei dem in ganz spezifischer Weise auch der Fahrerwunsch bei der Suche nach einer geeigneten Parklücke dahingehend berücksichtigt wird, dass aufgrund von spezifischen Parametern und Umgebungsbedingungen mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit auf das Vorhaben des Fahrers, in welchen Parklückentyp er einparken möchte, geschlossen wird.In a method according to the invention for detecting a parking space for parking a vehicle, a suitable parking space is detected with an electronic parking assistance system of the vehicle. In a parking space search mode of the parking assistance system is before the parking process or the parking space search depending on at least one vehicle condition descriptive parameter and / or at least one environmental condition of the vehicle concluded to a driver's effect as to which parking space type the driver wants to park the vehicle and after which parking space type by the Parking space assistance system for parking the vehicle to be sought at least priority. Thus, a method is provided in which the driver's request in the search for a suitable parking space is taken into account in a very specific manner, that due to specific parameters and environmental conditions with a certain probability on the driver's project, in which type of parking space he wants to park , is closed.

Dies kann in speziellen Fällen sogar dazuführen, dass dann, wenn das Parkassistenzsystem auf Grund der den Fahrzeugzustand beschreibenden Parameter und/oder einer Umgebungsbedingung des Fahrzeugs darauf schließt, dass der Fahrer in eine Längsparklücken einparken möchte und das Parkassistenzsystem gegenwärtig eine Querparklücke als geeignet erkannt hätte, diese nicht als geeignete Parklücke vorgeschlagen wird. Bei einem derartigen Verfahren wird quasi ein noch intelligenteres Vorgehen des elektronischen Parkassistenzsystems durchgeführt und dazu quasi das Vorhaben des Fahrers geschätzt und bei der Suche abgebildet.In special cases, this may even lead to the situation when the parking assistance system concludes that the driver would like to park in a parking space gap due to the parameters describing the vehicle condition and / or an ambient condition of the vehicle and the parking assistance system currently has recognized a transverse parking space as suitable, this is not proposed as a suitable parking space. In such a method, an even more intelligent approach of the electronic parking assistance system is virtually carried out and quasi estimated the driver's project and mapped in the search.

Bei einer derartigen Vorgehensweise kann eine gezielte Suche präzisiert und individualisiert werden. Es gibt immer wieder Situationen beim Parken oder es spielen persönliche Vorlieben von Fahrern eine Rolle, die das Einparken in spezifische Parklücken bevorzugen, und andere Parklücken in diesem Zusammenhang nachrangig ansehen.In such an approach, a targeted search can be specified and individualized. There are always situations when parking or driver personal preferences that favor parking into specific parking spaces, and other parking spaces in this regard subordinate.

Durch das Verfahren wird es somit gewährleistet, dass auch der Fahrerwunsch als Suchparameter bei der Parklückensuche eingeht. Dieser Parameter wird indirekt über spezifisch messbare oder erkennbare Parameter abgebildet und durch das System entsprechend gesetzt bzw. mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit auf den Fahrerwunsch geschlossen.By the method, it is thus ensured that the driver's request is received as a search parameter in the parking space search. This parameter is mapped indirectly via specifically measurable or recognizable parameters and set accordingly by the system or with a certain probability on the driver's request.

Vorzugsweise wird für die Entscheidungsfindung, in welchen Parklückentyp eingeparkt werden soll zumindest ein einen Fahrzeugzustand beschreibender Parameter und zumindest eine Umgebungsbedingung des Fahrzeugs berücksichtig. Es werden somit zwei unterschiedlich charakterisierende Informationen berücksichtig, aufgrund derer die Wahrscheinlichkeit, den Fahrerwunsch im Hinblick auf den Parklückentyp zu entsprechen, erhöht wird.Preferably, at least one parameter describing a vehicle condition and at least one ambient condition of the vehicle are taken into account for the decision making in which parking space type is to be parked. Thus, two differently characterizing information is considered, on the basis of which the probability of the driver's request with regard to the parking space type is increased.

Vorzugsweise werden die für die Entscheidungsfindung, in welchem Parklückentyp eingeparkt werden soll, zugrunde gelegten Informationen gewichtet und entsprechend der Gewichtung berücksichtigt. So kann in unterschiedlichen Situationen durch die Gewichtung der eingehenden Parameter für die Entscheidungsfindung ein präziseres und dem Fahrerwunsch exakter entsprechendes Ergebnis erzielt werden.Preferably, the information used for decision-making in which parking space type is to be parked is weighted and taken into account according to the weighting. Thus, in different situations, the weighting of the incoming parameters for decision-making can result in a more precise result that is more exact to the driver's request.

Vorzugsweise wird die Gewichtung abhängig von einem vorgebbaren Schwellwert zumindest eines Parameters und/oder eines Schwellwerts für eine Umgebungsbedingung durchgeführt.The weighting is preferably carried out as a function of a predefinable threshold value of at least one parameter and / or a threshold value for an ambient condition.

Insbesondere werden die für die Entscheidungsfindung berücksichtigten Parameter wertmäßig und/oder die Umgebungsbedingungen über eine vorgebbare Erfassungszeitdauer erfasst und ausgewertet. In dem in diesem Zusammenhang ein mehrfaches und/oder längeres Erfassen der Informationen erfolgt, kann mit größerer Genauigkeit auf den Fahrerwunsch im Hinblick auf den gewollten Parklückentyp geschlossen werden.In particular, the parameters taken into account for the decision-making process are recorded in terms of value and / or the ambient conditions are recorded and evaluated over a predefinable acquisition time period. In this case, a multiple and / or longer detection of the information takes place, can be concluded with greater accuracy on the driver's request with regard to the desired parking space type.

Vorzugsweise wird die Gewichtung und/oder die grundsätzliche Berücksichtigung der erfassten Informationen abhängig vom wertmäßigen Verlauf und/oder der Zeitphase, wie lange und/oder wie oft die Information des zumindest einen Parameters und/oder der zumindest einen Umgebungsbedingung während der Erfassungszeitdauer detektiert werden, durchgeführt. Dadurch lässt sich mit noch größerer Wahrscheinlichkeit der tatsächliche Fahrerwunsch abbilden und die Wahrscheinlichkeit, dass das System den Fahrerwunsch richtig erkennt, wird noch höher. Preferably, the weighting and / or the fundamental consideration of the acquired information is carried out depending on the value course and / or the time phase, how long and / or how often the information of the at least one parameter and / or the at least one environmental condition is detected during the detection period , This makes it even more likely that the actual driver request is displayed and the likelihood that the system correctly recognizes the driver's request becomes even higher.

Vorzugsweise erstreckt sich die Erfassungszeitdauer zwischen einigen Sekunden und einigen Minuten, insbesondere weniger als 10 Minuten.Preferably, the detection period is between a few seconds and a few minutes, more preferably less than 10 minutes.

Vorzugsweise wird für einen einen Fahrzeugzustand beschreibenden Parameter die Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Lenkbewegung der Räder und/oder ein Zustand eines elektrischen Fensterhebers und/oder ein Zustand einer Lichteinheit des Fahrzeugs berücksichtigt. Dies sind sehr charakteristische Parameter, die aufgrund von praktischen Untersuchungen gezeigt haben, dass sie aufgrund von intuitiven Verhalten des Fahrers beim Führen des Fahrzeugs relativ eindeutige Indizien dahingehend liefern, welchen Wunsch der Fahrer im Hinblick auf das Einparken in eine spezifischen Parklückentyp hat.Preferably, for a parameter describing a vehicle condition, the vehicle speed and / or a steering movement of the wheels and / or a state of a power window and / or a state of a light unit of the vehicle are taken into account. These are very characteristic parameters which have, on the basis of practical investigations, shown to provide relatively clear indications as to the driver's desire to park in a specific type of parking space due to the driver's intuitive behavior when driving the vehicle.

Als Lichteinheit sei beispielsweise ein Frontscheinwerfer genannt der eingeschaltet wird oder im ausgeschalteten Zustand sich befindet.As a light unit, for example, a headlight called the turned on or is in the off state.

Nicht zuletzt kann durch ganz spezifische Betätigung oder Nichtbetätigung von Fahrzeugkomponenten, wie beispielsweise dem genannten Fensterheber und/oder der Lichteinheit, mit gewisser Wahrscheinlichkeit auf ganz spezifische Orte geschlossen werden, an denen sich das Fahrzeug befindet oder bewegt. So kann in diesem Zusammenhang beispielsweise erwähnt werden, dass dann wenn das Fahrzeug mit relativ geringer Geschwindigkeit sich fortbewegt oder zum Stillstand kommt und gleichzeitig der Fensterheber betätigt wird und das Fenster auf der Fahrerseite runter gelassen wird, sich das Fahrzeug möglicherweise am Eingang eines Parkhauses befindet. Da in Parkhäusern üblicherweise nur Querparklücken, also solche die sich senkrecht oder in einem Winkel zur Fahrbahn erstrecken, vorhanden sind, ist in diesem Zusammenhang auf das Einparken auf einen derartigen Parklückentyp zu schließen.Last but not least, by very specific actuation or non-actuation of vehicle components, such as the aforementioned window regulator and / or the light unit, with certain probability to be closed on very specific places where the vehicle is or moves. For example, in this context it may be mentioned that when the vehicle is traveling or stopping at relatively low speed while the window is being operated and the driver's side window is being lowered, the vehicle may be at the entrance of a parking garage. Since in parking garages usually only Querparklücken, ie those which extend perpendicular or at an angle to the roadway, are present, in this context to close the parking on such a parking space type.

Dieses Beispiel ist nicht abschließend zu verstehen und es können auch eine Vielzahl weiterer Betriebszustände und Betätigungszustände von Fahrzeugkomponenten für eine derartige Entscheidungsfindung und Wahrscheinlichkeitserhöhung über den Wunsch des Fahrers im Hinblick auf das Einparken in einen spezifischen Parklückentyp herangezogen werden.This example is not meant to be exhaustive and a variety of other operating states and operating states of vehicle components may be used for such decision making and probability enhancement over the driver's desire to park in a specific parking space type.

Vorzugsweise werden für eine Umgebungsbedingung die Fahrbahnbreite und/oder eine Länge einer potentiellen Parklücke und/oder eine Objektlänge eines geparkten anderen Fahrzeugs und/oder eine Bordsteinposition relativ zum Fahrzeug berücksichtigt. Auch durch diese spezifischen Informationen über die Umgebungsbedingung können Aussagen mit relativ hoher Wahrscheinlichkeit erzeugt werden und der Fahrerwunsch im Hinblick auf das Einparken auf einen spezifischen Parklückentyp abgebildet werden. So ist beispielsweise bei relativ kurzen Objektlängen und beispielsweise einem relativ weit entfernten Bordstein vom einzuparkenden Fahrzeug darauf zuschließen, dass der Fahrer eine Querparklücke sucht, um das Fahrzeug darin einzuparken.Preferably, the roadway width and / or a length of a potential parking space and / or an object length of a parked other vehicle and / or a curb position relative to the vehicle are taken into account for an ambient condition. Also by this specific information about the environmental condition statements can be generated with relatively high probability and the driver's request with regard to the parking on a specific parking space type can be mapped. Thus, for example, with relatively short object lengths and, for example, a relatively far curb from the vehicle to be parked, it can be concluded that the driver is looking for a transverse parking space in order to park the vehicle therein.

Vorzugsweise wird für eine Entscheidungsfindung in dem Parkassistenzsystem zugrunde gelegt, dass je größer die Fahrzeuggeschwindigkeit ist, die Wahrscheinlichkeit, dass nach einer parallelen Parklücke und somit einer Längsparklücke gesucht werden soll, größer gesetzt wird, als für eine Suche nach einer senkrechten Parklücke. Insbesondere wird in dem Zusammenhang die Wahrscheinlichkeit, dass nach einer parallelen Parklücke gesucht werden soll, auf zumindest 70% gesetzt. Ist dieses Kriterium einziges Entscheidungskriterium, so kann letztendlich nur dahingehend entschieden werden, dass nach einer derartigen parallelen Parklücke gesucht werden soll. Werden weitere Parameter und andere Informationen für die Entscheidungsfindung herangezogen und gegebenenfalls auch ein Gewichtung berücksichtigt, so kann dieser Wahrscheinlichkeitswert für den Parameter der Fahrzeuggeschwindigkeit auch kleiner 100% sein, insbesondere jedoch größer 70% sein. Abhängig von den Wahrscheinlichkeiten bei anderen Informationen der berücksichtigen Parameter kann dann in funktioneller Abhängigkeit auf den gewünschten Parklückentyp geschlossen werden.Preferably, a decision in the parking assistance system is based on the fact that the greater the vehicle speed, the likelihood of searching for a parallel parking space and thus a longitudinal parking space is set greater than for a search for a vertical parking space. In particular, in this context, the probability that a parallel parking space is to be searched for is set to at least 70%. If this criterion is the only decision criterion, then ultimately only the decision can be made to search for such a parallel parking space. If further parameters and other information are used for the decision-making and, if appropriate, a weighting is taken into account, then this probability value for the parameter of the vehicle speed may also be less than 100%, but in particular greater than 70%. Depending on the probabilities for other information, the parameters considered can then be concluded in functional dependence on the desired parking space type.

Beispielsweise kann bei einem Überschreiten eines Schwellwerts einer Fahrzeuggeschwindigkeit, beispielsweise 20 km/h, mit der korrelierten Wahrscheinlichkeit darauf geschlossen werden, dass in eine parallele Parklücken als Parklückentyp eingeparkt werden soll und eine entsprechende gesucht werden soll.For example, when a threshold value of a vehicle speed, for example 20 km / h, is exceeded, it can be concluded with the correlated probability that one should park in a parallel parking space as the parking space type and a corresponding one should be searched for.

Es kann auch vorgesehen sein, dass für eine Entscheidungsfindung in dem Parkassistenzsystem zugrunde gelegt wird, dass je größer die Lenkbewegungen, insbesondere größer 45° in einem Zeitintervall, insbesondere kleiner 1 Minute sind, die Wahrscheinlichkeit, dass nach einer senkrechten Parklücke gesucht werden soll, größer gesetzt wird als für eine Suche für eine parallelen Parklücke, insbesondere auf zumindest 70% gesetzt wird. Ein beispielhaftes Szenarium für eine derartige vorteilhafte Ausführung kann dahingehend gesehen werden, dass üblicherweise in einem Parkhaus nur relativ kurze Distanzen mit geradliniger Fahrt zurückgelegt werden und dann häufig aufgrund der Ausgestaltung von Parkhäusern ein relativ starker Lenkeinschlag zum Weiterfahren in die andere Richtung im Parkhaus durchgeführt wird. Da in Parkhäusern üblicherweise nur Querparklücken vorhanden sind, kann aufgrund dieser indirekten Information auf den Einparkwunsch in eine derartige Querparklücke geschlossen werden. In entsprechender Weise kann für eine derartige Entscheidungsfindung beispielsweise in einem Parkhaus auch die Straßenbreite herangezogen werden. So kann das System im Parkhaus sehr oft eine Breite der Straße ermitteln, da an beiden gegenüberliegenden Seiten Fahrzeuge geparkt sind. Dies ist außerhalb eines Parkhauses bei üblichen Verkehrsstraßen wesentlich seltener der Fall, so dass dort die Straßenbreite nur sehr selten bestimmt werden kann. Auch dies liefert somit Informationen, wo sich das Fahrzeug befindet und wo der Fahrer gegebenenfalls einparken möchte.It may also be provided that the basis for decision-making in the parking assistance system is that the greater the steering movements, in particular greater than 45 ° in a time interval, in particular less than 1 minute, the probability that a vertical parking space is to be searched, greater is set as for a search for a parallel parking space, especially to at least 70%. An exemplary scenario for such an advantageous embodiment can be seen in that usually in a parking garage only relatively short distances are covered with rectilinear travel and then often due to the design of parking garages a relatively strong steering angle to continue in the other direction is performed in the parking garage. Since in parking garages usually only transverse parking spaces are present, it can be concluded on the Einparkwunsch in such a transverse parking space due to this indirect information. In a corresponding manner, the road width can also be used for such decision-making in a parking garage, for example. Thus, the system in the parking garage can often determine a width of the road, since vehicles are parked on both opposite sides. This is much less common outside of a car park in conventional roads, so that there the road width can be determined only very rarely. This also provides information about where the vehicle is and where the driver would like to park.

Vorzugsweise wird für eine Entscheidungsfindung in einem Parkassistenzsystem zugrunde gelegt, dass bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner 15 km/h und einem gleichzeitigen Betätigen des Fensterhebers zum Öffnen des Fensters auf der Fahrerseite, die Wahrscheinlichkeit, dass nach einer senkrechten Parklücke gesucht werden soll, größer gesetzt wird, als für eine Suche nach einer parallelen Parklücke, insbesondere auf zumindest 70% gesetzt wird.Preferably, a decision in a parking assistance system is based on the fact that at a vehicle speed of less than 15 km / h and a simultaneous actuation of the window lift to open the window on the driver's side, the likelihood that a vertical parking space is to be searched is increased, is set to at least 70% for a search for a parallel parking space, in particular.

Vorzugsweise wird vorgesehen, dass bei Überschreiten eines Schwellwerts einer Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere 20 km/h, die Länge einer potentiellen Parklücke mit einem größeren Gewichtungsfaktor bei der Entscheidungsfindung über den gewünschten Parklückentyp des Fahrers berücksichtigt wird, wobei dann insbesondere nach einer parallelen Parklücke gesucht wird.It is preferably provided that when a threshold value of a vehicle speed, in particular 20 km / h, is exceeded, the length of a potential parking space having a larger weighting factor is taken into account in the decision about the desired parking space type of the driver, in which case a search is made in particular for a parallel parking space.

Im Hinblick auf die weiteren Parameter einer Parklückenlänge kann abhängig von dieser Parklückenlänge auf eine senkrechte oder auf eine parallele Parklücke als gewünschter Parklückentyp geschlossen werden. Eine senkrechte Parklücke ist im Hinblick auf ihre Ausmaße in Richtung der Fahrbahn auf der sich das Fahrzeug bewegt, eher kürzer als eine Längsparklücke.With regard to the other parameters of a parking space length can be concluded depending on this parking gap length on a vertical or on a parallel parking space as the desired parking space type. A vertical parking space is rather shorter than a longitudinal parking space in terms of its dimensions in the direction of the road on which the vehicle is moving.

Im Hinblick auf die Objektlänge eines anderen geparkten Fahrzeugs weisen senkrecht zur Fahrbahn geparkte Fahrzeug eine kürze Länge auf als längs der Fahrbahn geparkte Fahrzeuge. Bei dem Randstein oder Bordstein ist es bei Querparklücken eher selten möglich den doch relativ weit entfernten Randstein aus der Distanz zu detektieren. Häufig sind in diesem Zusammenhang keine vorhanden oder sie können von den Sensoren des Parkassistenzsystems aufgrund der beschränkten Reichweite nicht detektiert wird. Aufgrund dieser Detektion oder Nicht-Detektion kann dann auf den Fahrerwunsch im Hinblick auf das Einparken auf einen spezifischen Parklückentyp geschlossen werden.With regard to the object length of another parked vehicle, vehicles parked perpendicular to the roadway have a shorter length than vehicles parked along the roadway. In the case of the curb or curb, it is rarely possible to detect the relatively distant curb from a distance in the case of transverse parking spaces. Frequently, none are present in this context or they can not be detected by the sensors of the parking assistance system due to the limited range. Due to this detection or non-detection can then be closed to the driver's request in terms of parking on a specific parking space type.

Es kann also ganz allgemein ein funktioneller Zusammenhang bereitgestellt werden, bei dem anhand von ganz spezifischen Parametern und/oder Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs auf den gewünschten Lückentyp, in den ein Fahrzeug eingeparkt werden soll, mit entsprechenden Wahrscheinlichkeiten geschlossen werden.It is therefore generally possible to provide a functional context in which, based on very specific parameters and / or ambient conditions of the vehicle, conclusions about the desired gap type into which a vehicle is to be parked are made with appropriate probabilities.

Ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug ist zum Erkennen einer Parklücke zum Einparken des Fahrzeugs ausgebildet. Das Parkassistenzsystem umfasst Sensoren zum Erfassen von Informationen für eine Parklückenerkennung. Des Weiteren umfasst das Parkassistenzsystem eine Steuereinheit zum Auswerten von Informationen im Hinblick auf ein Erkennen einer geeigneten Parklücke. In einem Parklückensuchmodus des Parkassistenzsystems ist vorgesehen, dass abhängig von zumindest einem einen Fahrzeugzustand beschreibenden Parameter und/oder zumindest einer Umgebungsbedingung des Fahrzeugs auf einen Fahrerwunsch geschlossen werden kann, in welchem Parklückentyp der Fahrer das Fahrzeug einparken möchte und nach welchem Parklückentyp durch das Parkassistenzsystem zum Einparken des Fahrzeugs gesucht werden soll.An inventive parking assistance system for a vehicle is designed to detect a parking space for parking the vehicle. The parking assistance system comprises sensors for acquiring information for parking space detection. Furthermore, the parking assistance system comprises a control unit for evaluating information with regard to recognizing a suitable parking space. In a parking space search mode of the parking assistance system is provided that depending on at least one vehicle condition descriptive parameters and / or at least one environmental condition of the vehicle can be concluded on a driver's request, in which parking space type the driver wants to park the vehicle and after which parking space type by the parking assistance system for parking of the vehicle to be searched.

Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems anzusehen.Advantageous embodiments of the method according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the parking assistance system according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to schematic drawings. Show it:

1 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einem Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems; und 1 a schematic plan view of a vehicle with an embodiment of a parking assistance system according to the invention; and

2 ein vereinfachtes schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a simplified schematic flow diagram of an embodiment of a method according to the invention.

In den Fig. werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

In 1 ist eine Draufsicht eines Fahrzeugs 1 gezeigt, welches ein Personenkraftwagen ist. Das Fahrzeug 1 umfasst ein elektronisches Parkassistenzsystem 2. Dieses weist eine Mehrzahl von Sensoren 3a, 3b, 3c und 3d an einem vorderen Stoßfänger 4 auf. Des Weiteren umfasst es eine Mehrzahl von weiteren Sensoren 5a, 5b, 5c und 5d, die an einem hinteren Stoßfänger 6 angeordnet sind. Mit den Sensoren 3a bis 3d und 5a bis 5d kann das Umfeld des Fahrzeugs 1 erfasst werden. Sowohl die Anzahl als auch die Position der genannten Sensoren 3a bis 3d und 5a bis 5d ist lediglich beispielhaft. Insbesondere sind die Sensoren 3a bis 3d und 5a bis 5d Ultraschallsensoren.In 1 is a top view of a vehicle 1 shown which is a passenger car. The vehicle 1 includes an electronic parking assistance system 2 , This has a plurality of sensors 3a . 3b . 3c and 3d on a front bumper 4 on. Furthermore, it comprises a plurality of further sensors 5a . 5b . 5c and 5d attached to a rear bumper 6 are arranged. With the sensors 3a to 3d and 5a to 5d can the environment of the vehicle 1 be recorded. Both the number and the position of said sensors 3a to 3d and 5a to 5d is just an example. In particular, the sensors 3a to 3d and 5a to 5d Ultrasonic sensors.

Das Parkassistenzsystem 2 umfasst darüber hinaus eine Steuer- und Auswerteeinheit 7. Diese ist zur Verarbeitung der Signale der Sensoren 3a bis 3d und 5a bis 5d ausgebildet. Darüber hinaus ist die Steuer- und Auswerteeinheit 7 auch zum Steuern von entsprechenden Aktuatoren und Komponenten des Fahrzeugs 1 ausgebildet, so dass ein zumindest semiautonomer Parkvorgang unterstützend durchgeführt werden kann.The parking assistance system 2 also includes a control and evaluation unit 7 , This is for processing the signals of the sensors 3a to 3d and 5a to 5d educated. In addition, the control and evaluation unit 7 also for controlling respective actuators and components of the vehicle 1 formed, so that an at least semi-autonomous parking operation can be carried out supportive.

Im Hinblick auf die spezifische Arbeitsweise des Parkassistenzsystems 2 wird beispielhaft gemäß der Darstellung in 2 zunächst ein Parklückensuchmodus gemäß dem Schritt S1 gestartet. Dies kann insbesondere durch den Fahrzeugnutzer selbst erfolgen. Ist dieser Parklückensuchmodus aktiviert, so werden über zumindest einige der Sensoren 3a bis 3d und 5a bis 5d Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs 1 detektiert. Darüber hinaus ist im Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass auch über weitere Sensoren des Fahrzeugs 1 Informationen über Parameter, welche den Fahrzeugzustand beschreiben, detektiert werden. In diesem Zusammenhang können weitere Sensoren 8, 9, 10 und 11 vorgesehen sein. Mit diesen kann beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, ein Lenkwinkel der lenkbaren Räder des Fahrzeugs 1 und/oder aber auch weitere Informationen von Fahrzeugkomponenten detektiert werden. Auch hier ist die Anzahl und die Position der weiteren Sensoren 8 bis 11 lediglich beispielhaft. Nachfolgend zu diesem Schritt S2 wird dann gemäß einem Schritt S3 eine Auswertung dieser durch die Sensoren detektierten Informationen über den Fahrzeugzustand und/oder die Umgebung des Fahrzeugs 1 ausgewertet.With regard to the specific operation of the parking assistance system 2 is exemplified as shown in FIG 2 First, a parking space search mode is started according to the step S1. This can be done in particular by the vehicle user himself. If this parking space search mode is activated, then at least some of the sensors become active 3a to 3d and 5a to 5d Information about the environment of the vehicle 1 detected. In addition, it is provided in the embodiment that also via other sensors of the vehicle 1 Information about parameters that describe the vehicle condition can be detected. In this context, more sensors can 8th . 9 . 10 and 11 be provided. With these, for example, the vehicle speed, a steering angle of the steerable wheels of the vehicle 1 and / or other information from vehicle components are detected. Again, the number and position of the other sensors 8th to 11 only as an example. Subsequent to this step S2, an evaluation of this information detected by the sensors about the vehicle condition and / or the surroundings of the vehicle is then carried out in accordance with a step S3 1 evaluated.

Ganz spezifisch ist das Parkassistenzsystem 2 dahingehend ausgebildet, dass einige oder alle diese Informationen für eine Entscheidungsfindung zu berücksichtigen, mit welcher auf einen Fahrerwunsch dahingehend geschlossen werden kann, in welchem Parklückentyp der Fahrer des Fahrzeugs 1 einparken möchte. Es wird somit ein Parkassistenzsystem 2 bereitgestellt, welches nicht nur anhand von erfassten Informationen einen geeigneten Parklückentyp, nämlich eine Querparklücke oder eine Längsparklücke detektiert, sondern dieses Parkassistenzsystem 2 ist darüber hinaus auch in der Lage auf einen Fahrerwunsch zu schließen und diesen bei der Parklückensuche zu berücksichtigen. Es kann also auf den vermeintlichen Fahrerwunsch, in welchem Parklückentyp der Fahrer das Fahrzeug einparken möchte, mit bestimmter Wahrscheinlichkeit geschlossen werden und die Suche des Parkassistenzsystems dann gezielt auf diesen vermeintlichen Fahrerwunsch hin gerichtet werden. Wird dann gemäß dem Schritt S4 auf einen spezifischen Fahrerwunsch im Hinblick auf das Einparken auf einen ganz spezifischen Parklückentyp geschlossen, so kann gemäß einer ersten Alternative des Verfahrens unmittelbar die darauf fokussierte Suche vollzogen werden. Dies wird dann gemäß einem Schritt S5 durchgeführt. Ist dann gemäß einem Schritt S6 der geeignete Parklückentyp mit geeigneter Parklückengröße gefunden, so wird dies dem Fahrer mitgeteilt und der zumindest semiautonome Parkvorgang kann dann gemäß dem Schritt S7 durchgeführt werden.The parking assistance system is very specific 2 arranged to take into account some or all of this information for a decision making, with which it can be concluded on a driver's request, in which type of parking space the driver of the vehicle 1 want to park. It thus becomes a parking assistance system 2 provided, which detects not only on the basis of information acquired a suitable parking space type, namely a transverse parking space or a parking space gap, but this parking assistance system 2 is also able to close to a driver's request and to consider this in the parking space search. It can therefore be closed to the supposed driver's request, in which type of parking space the driver wants to park the vehicle, with certain probability and the search of the parking assistance system then directed specifically to this supposed driver's request. If then, in accordance with step S4, a specific driver request with regard to parking is concluded for a very specific type of parking space, then according to a first alternative of the method, the search focused on it can be carried out immediately. This is then performed according to a step S5. If then the suitable parking space type with suitable parking space size is found according to a step S6, then this is communicated to the driver and the at least semi-autonomous parking operation can then be carried out in accordance with the step S7.

Es kann alternativ auch vorgesehen sein, dass nachfolgend dem Schritt S4 zunächst eine Ausgabe und/oder eine Anzeige an den Fahrzeugnutzer gemäß einem Schritt S8 erfolgt und somit der von dem System 2 mit gewisser Wahrscheinlichkeit geschätzte Fahrerwunsch dem Fahrer auch angezeigt wird, damit dieser dies gegebenenfalls bestätigen kann. Eine derartige Bestätigung kann gemäß einem Schritt S9 erfolgen. Ist dies erfolgt, so kann gemäß einem Schritt S10 dann analog zum Schritt S5 die entsprechende Suche nach dem Parklückentyp erfolgen. Nachfolgend zum Schritt S10 werden dann wiederum die Schritte S6 und S7 durchgeführt.As an alternative, provision may also be made for an output and / or an indication to be given to the vehicle user in accordance with a step S8, and thus of the system, subsequently to step S4 2 with some probability estimated driver's request is also displayed to the driver so that he can confirm if necessary. Such confirmation may be made according to a step S9. If this has taken place, then according to a step S10, the corresponding search for the parking space type can take place analogously to step S5. Subsequent to step S10, steps S6 and S7 are again performed.

Im Hinblick auf die Erkennung des vom Fahrer gewünschten Parklückentyps gemäß dem Schritt S4 können die berücksichtigten Informationen bzgl. der Parameter des Fahrzeugzustands und/oder Umgebungsbedingungen insbesondere auch situationsabhängig und abhängig davon, welche Parameter und Umgebungsbedingungen berücksichtigt werden, gewichtet werden. Dadurch kann in noch präziserer und individualisierter Weise eine Entscheidungsfindung durch das System 2 generiert werden, dessen Ergebnis mit noch größerer Wahrscheinlichkeit dem tatsächlichen Fahrerwunsch entspricht.With regard to the recognition of the desired type of parking space by the driver according to step S4, the information considered with respect to the parameters of the vehicle state and / or environmental conditions in particular depending on the situation and depending on which parameters and environmental conditions are taken into account. This allows decision making by the system in even more precise and individualized ways 2 whose result is even more likely to correspond to the actual driver's request.

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  • DE 102006052575 A1 [0001] DE 102006052575 A1 [0001]

Claims (14)

Verfahren zum Erkennen einer Parklücke zum Einparken eines Fahrzeugs (1), bei welchem eine geeignete Parklücke mit einem elektronischen Parkassistenzsystem (2) des Fahrzeugs (1) erkannt wird, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Parklückensuchmodus des Parkassistenzsystems (2) abhängig von zumindest einem einen Fahrzeugzustand beschreibenden Parameter und/oder zumindest einer Umgebungsbedingung des Fahrzeugs (1) auf einen Fahrerwunsch geschlossen wird, in welchen Parklückentyp der Fahrer das Fahrzeug (1) einparken möchte und nach welchem Parklückentyp durch das Parkassistenzsystem (2) zum Einparken des Fahrzeugs (1) gesucht werden soll.Method for detecting a parking space for parking a vehicle ( 1 ), in which a suitable parking space with an electronic parking assistance system ( 2 ) of the vehicle ( 1 ), characterized in that in a parking space search mode of the parking assistance system ( 2 ) depending on at least one parameter describing a vehicle state and / or at least one ambient condition of the vehicle ( 1 ) is closed on a driver's request, in which parking space type the driver the vehicle ( 1 ) and according to which parking space type by the parking assistance system ( 2 ) for parking the vehicle ( 1 ) should be searched. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für die Entscheidungsfindung, in welchen Parklückentyp eingeparkt werden soll, zumindest ein einen Fahrzeugzustand beschreibender Parameter und eine Umgebungsbedingung des Fahrzeugs (1) berücksichtigt werden.A method according to claim 1, characterized in that for the decision making, in which parking space type is to be parked, at least one vehicle state descriptive parameter and an environmental condition of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die für die Entscheidungsfindung, in welchen Parklückentyp eingeparkt werden soll, zu Grunde gelegten Informationen gewichtet berücksichtigt werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the information used for the decision making, in which parking space type to be parked, based information is weighted. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewichtung abhängig von einem vorgebbaren Schwellwert zumindest eines Parameters und/oder einer Umgebungsbedingung durchgeführt wird.A method according to claim 3, characterized in that the weighting is carried out as a function of a predefinable threshold value of at least one parameter and / or an environmental condition. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die für die Entscheidungsfindung berücksichtigen Parameter und/oder die Umgebungsbedingungen über eine vorgebbare Erfassungszeitdauer erfasst und ausgewertet werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parameters that are taken into account for the decision-making process and / or the ambient conditions are recorded and evaluated over a specifiable detection time period. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewichtung und/oder die grundsätzliche Berücksichtigung der erfassten Informationen abhängig vom wertmäßigen Verlauf und/oder der Zeitphase, wie lange und/oder wie oft die Information des zumindest einen Parameters und/oder der zumindest einen Umgebungsbedingung während der Erfassungszeitdauer detektiert werden, erfolgt.A method according to claim 5, characterized in that the weighting and / or the fundamental consideration of the detected information depending on the value history and / or the time phase, how long and / or how often the information of the at least one parameter and / or the at least one environmental condition be detected during the detection period, takes place. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Erfassungszeitdauer zwischen einigen Sekunden und einigen Minuten, insbesondere kleiner 10 Minuten, erstreckt.A method according to claim 5 or 6, characterized in that the detection period of time between a few seconds and a few minutes, in particular less than 10 minutes, extends. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für einen einen Fahrzeugzustand beschreibenden Parameter die Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Lenkbewegung und/oder ein Zustand eines elektrischen Fensterhebers und/oder ein Zustand einer Lichteinheit des Fahrzeugs (1) berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, for a parameter describing a vehicle condition, the vehicle speed and / or a steering movement and / or a state of a power window and / or a state of a light unit of the vehicle ( 1 ) is taken into account. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Umgebungsbedingung die Fahrbahnbreite und/oder eine Länge einer potentiellen Parklücke und/oder eine Objektlänge eines geparkten anderen Fahrzeugs und/oder eine Bordsteinposition relativ zum einzuparkenden Fahrzeug (1) berücksichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for an ambient condition the roadway width and / or a length of a potential parking space and / or an object length of a parked other vehicle and / or a curb position relative to the vehicle to be parked ( 1 ). Verfahren nach einem der vorehrgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Entscheidungsfindung in dem Parkassistenzsystem (2) zu Grunde gelegt wird, dass je größer die Fahrzeuggeschwindigkeit ist, die Wahrscheinlichkeit, dass nach einer Längsparklücke gesucht werden soll, größer gesetzt wird, als für eine Suche nach einer Querparklücke, insbesondere auf zumindest 70% gesetzt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for decision-making in the parking assistance system ( 2 ) is based on the fact that the greater the vehicle speed, the probability that a longitudinal parking space should be searched is set greater than is set for a search for a transverse parking space, in particular to at least 70%. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Entscheidungsfindung in dem Parkassistenzsystem (2) zu Grunde gelegt wird, dass je größer die Lenkbewegungen, insbesondere größer 45°, in einem Zeitintervall, insbesondere kleiner 1 Minute, sind, die Wahrscheinlichkeit, dass nach einer Querparklücke gesucht werden soll, größer gesetzt wird, als für eine Suche nach einer Längsparklücke, insbesondere auf zumindest 70% gesetzt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for decision-making in the parking assistance system ( 2 ) is based on the fact that the greater the steering movements, in particular greater than 45 °, in a time interval, in particular less than 1 minute, is set greater than the probability of searching for a transverse parking space, as for a search for a longitudinal parking space , in particular to at least 70%. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Entscheidungsfindung in dem Parkassistenzsystem (2) zu Grunde gelegt wird, dass bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner 15 km/h und einem gleichzeitigen Betätigen des Fensterhebers zum Öffnen des Fensters auf der Fahrerseite, die Wahrscheinlichkeit, dass nach einer Querparklücke gesucht werden soll, größer gesetzt wird, als für eine Suche nach einer Längsparklücke, insbesondere auf zumindest 70% gesetzt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for decision-making in the parking assistance system ( 2 ) is based on that at a vehicle speed of less than 15 km / h and a simultaneous actuation of the window lift to open the window on the driver side, the likelihood that should be searched for a transverse parking space is set greater than for a search for a Längsparklücke, in particular to at least 70% is set. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten eines Schwellwerts einer Fahrzeuggeschwindigkeit, insbesondere 20 km/h, die Länge einer potenziellen Parklücke mit einem größeren Gewichtungsfaktor bei der Entscheidungsfindung über den gewünschten Parklückentyp berücksichtigt wird, wobei dann insbesondere nach einer Längsparklücke gesucht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that when exceeding a threshold value of a vehicle speed, in particular 20 km / h, the length of a potential parking space is taken into account with a larger weighting factor in the decision making on the desired parking space type, then looking in particular for a longitudinal parking gap becomes. Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug (1) zum Erkennen einer Parklücke zum Einparken des Fahrzeugs (1), welches Sensoren (3a bis 3d, 5a bis 5d, 8 bis 11) zum Erfassen von Informationen für eine Parklückenerkennung und einer Steuereinheit (7) zum Auswerten der Informationen im Hinblick auf ein Erkennen einer geeigneten Parklücke aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Parklückensuchmodus des Parkassistenzsystems (2) abhängig von zumindest einem einen Fahrzeugzustand beschreibenden Parameter und/oder zumindest einer Umgebungsbedingung des Fahrzeugs (1) auf einen Fahrerwunsch schließbar ist, in welchen Parklückentyp der Fahrer das Fahrzeug (1) einparken möchte und nach welchem Parklückentyp durch das Parkassistenzsystem (2) zum Einparken des Fahrzeugs (1) gesucht werden soll.Parking assistance system for a vehicle ( 1 ) for detecting a parking space for parking the vehicle ( 1 ), which sensors ( 3a to 3d . 5a to 5d . 8th to 11 ) for collecting information for a parking space detection and a control unit ( 7 ) for evaluating the information with regard to detecting a suitable parking space, characterized in that in a parking space search mode of the parking assistance system ( 2 ) depending on at least one parameter describing a vehicle state and / or at least one ambient condition of the vehicle ( 1 ) is closed on a driver's request, in which parking space type the driver the vehicle ( 1 ) and according to which parking space type by the parking assistance system ( 2 ) for parking the vehicle ( 1 ) should be searched.
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