DE102010006593B4

DE102010006593B4 - Antriebssystem und Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems

Info

Publication number: DE102010006593B4
Application number: DE102010006593.5A
Authority: DE
Inventors: Joachim Nikola; Heiko Lerch; Marcus Herbold
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2010-02-01
Filing date: 2010-02-01
Publication date: 2020-12-17
Anticipated expiration: 2030-02-02
Also published as: DE102010006593A1

Abstract

Antriebssystem, umfassend zumindest einen einen Elektromotor (M) speisenden Umrichter und einen Sicherheitswächter (4),wobei dem Elektromotor (M) mittels steuerbarer Leistungshalbleiter der Leistungselektronik (2) des Umrichters ein mehrphasiger Wechselstrom zuführbar ist,wobei in mindestens zwei Phasen des Wechselstroms ein Stromsensor angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dassdie erfassten Stromwerte zumindest einem Sicherheitswächter (4) zugeführt werden, der zumindest ein Mittel zur Bestimmung eines Modellwertes für eine physikalische Größe aufweist,wobei der Sicherheitswächter (4) eine vom Umrichter separate Komponente ist,der Sicherheitswächter (4) zwei unabhängige Kanäle aufweist, wobei die erfassten Stromwerte zwei separaten elektronischen Schaltungen zugeführt werden und der jeweils von einer Schaltung bestimmte Modellwert der jeweils anderen zugeführt wird,wobei mittels jeder der Schaltungen ein Abschalten der Leistungselektronik (2) des Umrichters bewirkbar ist,wobei der Sicherheitswächter (4) einen ersten Modellwert für eine physikalische Größe aus dem Strommesswert, der einer ersten Phase zugeordnet ist, und dem Strommesswert, der einer zweiten Phase zugeordnet ist, bestimmt,und der Sicherheitswächter (4) einen zweiten Modellwert für eine physikalische Größe aus dem Strommesswert, der der ersten Phase zugeordnet ist, und dem Strommesswert, der einer dritten Phase zugeordnet ist, bestimmt,wobei der Sicherheitswächter (4) eingerichtet ist, den ersten und zweiten Modellwert zu vergleichen um bei Abweichungen, die ein zulässiges Maß überschreiten, ein Abschalten der Leistungselektronik (2) zu bewirken,wobei Mittel zur Bestimmung der Modellwerte jeweils verschiedenartig und voneinander unabhängig sind,wobei die physikalische Größe ein von dem Motor erzeugtes Drehmoment ist,wobei die von den Stromsensoren erfassten Stromwerte auch einer Steuerelektronik (1) des Umrichters zugeführt werden, die abhängig von den erfassten Stromwerten pulsweitenmodulierte Ansteuersignale (5) für die Leistungshalbleiter erzeugt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems.
Es ist bekannt, mittels eines Umrichters einem Elektromotor einen mehrphasigen Wechselstrom zuzuführen und den somit zugeführten Motorstrom zu erfassen.
Aus der DE 10 2006 042 038 B3 ist eine Vorrichtung zur sicheren Drehmomentbegrenzung bekannt, wobei zwei drehmomentbildende Stromkomponenten berechnet und verglichen werden.
Aus der DE 10 2005 048 330 A1 ist ein Ansteuersystem für eine elektrische Maschine bekannt, wobei aus den Betriebsparametern ein Vergleichswert mittels einer Steuereinheit und ein weiterer Vergleichswert mittels einer Überwachungseinheit berechnet und verglichen werden.
Aus der DE 102 51 095 A1 ist ein Verfahren zum Ansteuern einer elektrischen Maschine bekannt, wobei die Zulässigkeit eines ersten Istmoments und eines zweiten Istmoments überprüft wird.
Aus der DE 10 2007 017 285 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen von Drehstrommaschinen bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Sicherheit eines Antriebssystems in einfacher Weise zu erhöhen.
Unter Elektromotor wird auch eine elektrische Maschine verstanden, also auch ein Generator.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Antriebssystem nach den in Anspruch 1 und bei dem Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems nach den in Anspruch 6 angegebenen Merkmalen gelöst.
Wichtige Merkmale der Erfindung bei der Vorrichtung und ein Verfahren sind, dass das Antriebssystem zumindest einen einen Elektromotor speisenden Umrichter und einen Sicherheitswächter umfasst,
wobei dem Elektromotor mittels steuerbarer Leistungshalbleiter der Leistungselektronik des Umrichters ein Wechselstrom, insbesondere ein mehrphasiger Strom, zuführbar ist,
wobei in mindestens zwei Phasen des Wechselstroms ein Stromsensor angeordnet ist,
wobei die erfassten Stromwerte zumindest einem Sicherheitswächter zugeführt werden, der zumindest ein Mittel zur Bestimmung eines Modellwertes für eine physikalische Größe aufweist.
Von Vorteil ist dabei, dass ein Sicherheitswächter, also eine vom Umrichter separate Komponente, aus den erfassten Strommesswerten Modellwerte bestimmt und somit das Antriebssystem überwachbar ist. Einerseits ist auf diese Weise eine Überwachung des Modellwertes ermöglicht und andererseits ist eine Überwachung der Stromsensoren ermöglicht.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die von den Stromsensoren erfassten Stromwerte auch einer Steuerelektronik des Umrichters zugeführt, die pulsweitenmodulierte Ansteuersignale für die Leistungshalbleiter erzeugt, insbesondere abhängig von den erfassten Stromwerten. Von Vorteil ist dabei, dass der Umrichter in bekannter Weise aufbaubar ist. Zusätzlich ist nur ein Abschalten der Leistungselektronik durch den Sicherheitswächter zu ermöglichen, beispielsweise also ein durch den Sicherheitswächter bewirkbares Unterbrechen der Stromversorgung der Treiber für die Ansteuersignale der Leistungshalbleiter.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die Leistungshalbleiter in Halbbrücken angeordnet, insbesondere wobei jede Halbbrücke eine jeweilige Phase des dem Motor zugeführten Wechselstroms speist. Von Vorteil ist dabei, dass durch Abschalten der Leistungshalbleiter auch ein Abschalten des Motors bewirkbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die physikalische Größe ein Drehmoment, insbesondere das vom Motor erzeugte Drehmoment. Von Vorteil ist dabei, dass ein Modellwert für eine fundamentale Größe des Antriebssystems bestimmt wird. Somit ist auch ein belastungsabhängiger Drehmomentverlauf herausgebbar und dadurch eine Diagnose der den Antrieb umfassenden Anlage durchführbar.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der mehrphasige Strom ein Drehstrom, insbesondere wobei der Elektromotor ein Drehstrommotor ist. Von Vorteil ist dabei, dass Strommesswerte in drei Phasen bestimmbar sind und somit das Drehmoment aus verschiedenen Messwertpaaren bestimmbar ist und diese bestimmten Werte miteinander vergleichbar sind.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung umfasst der Sicherheitswächter einen Speicher zur Abspeicherung eines Wertes für ein kritisches Drehmoment,
wobei der Sicherheitswächter Vergleichsmittels aufweist, die einen Vergleich des aus den erfassten Stromwerten bestimmten Modellwertes mit dem abgespeicherten Wert für ein kritisches Drehmoment ausführbar machen, und mittels der Vergleichsmittel abhängig vom Ergebnis des Vergleichs ein Abschalten der Leistungselektronik des Umrichters bewirkbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass somit eine Drehmomentbegrenzung ausführbar ist. Denn, wenn ein unzulässig hoher Wert an Drehmoment erreicht wird, wird eine Abschaltung des Antriebssystems ausgeführt.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist der Sicherheitswächter zwei separate elektronische Schaltungen auf, wobei die erfassten Stromwerte beiden Schaltungen zugeführt werden und der jeweils von einer Schaltung bestimmte Modellwert der jeweils anderen zugeführt wird,
wobei mittels jeder der Schaltungen ein Abschalten der Leistungselektronik des Umrichters bewirkbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Sicherheit mittels Redundanz erhöht ist. Beide Schaltungen führen also die Funktionalitäten des Werte-Bestimmens jeweils eigenständig aus. Insbesondere sind die Schaltungen diversitär ausführbar und somit die Sicherheit weiter erhöhbar.
Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems, umfassend zumindest einen einen Elektromotor speisenden Umrichter und einen Sicherheitswächter, sind, dass einem Elektromotor ein mehrphasiger Ausgangsstrom eines Umrichters zugeführt wird,
wobei zumindest in zwei Phasen des Ausgangsstroms jeweils der Strom erfasst wird und die Messwerte einer Steuerelektronik des Umrichters zugeführt werden,
wobei die erfassten Stromwerte auch einem Sicherheitswächter zugeführt werden, der einen Modellwert für eine physikalische Größe bestimmt.
Von Vorteil ist dabei, dass ein Modellwert in vom Umrichter unabhängiger Weise bestimmbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Modellwert mit einem kritischen Wert, insbesondere einem Wert für ein kritisches Drehmoment, verglichen und bei Abweichungen, die ein zulässiges Maß überschreiten, wird vom Sicherheitswächter ein Abschalten der Leistungselektronik bewirkt. Von Vorteil ist dabei, dass die Sicherheit erhöhbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden dem Sicherheitswächter mindestens Strommesswerte aus drei Phasen des Ausgangsstroms zugeführt
und der Sicherheitswächter

- einen ersten Modellwert für eine physikalische Größe aus dem Strommesswert, der einer ersten Phase zugeordnet ist, und dem Strommesswert, der einer zweiten Phase zugeordnet ist, bestimmt,
- einen zweiten Modellwert für eine physikalische Größe aus dem Strommesswert, der der ersten Phase zugeordnet ist, und dem Strommesswert, der einer dritten Phase zugeordnet ist, bestimmt
- und den ersten und zweiten Modellwert vergleicht und bei Abweichungen, die ein zulässiges Maß überschreiten, ein Abschalten der Leistungselektronik bewirkt.

Von Vorteil ist dabei, dass mehr Strommesswerte als für eine einzige Modellwertbestimmung notwendig dem Sicherheitswächter zugeführt werden. Somit ist die Sicherheit weiter erhöhbar.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der jeweilige Modellwert berechnet, indem aus den beiden jeweils verwendeten Strommesswerten ein Betrag des Motorstromraumzeigers ermittelt wird, insbesondere wobei dieser mit einem Faktor multipliziert wird. Von Vorteil ist dabei, dass eine Bestimmung des Drehmomentmodellwertes in einfacher Weise ermöglicht ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird ein Wert für ein kritisches Drehmoment in einem Speicher des Sicherheitswächters abgespeichert. Von Vorteil ist dabei, dass eine Drehmomentbegrenzung auf diesen gespeicherten Wert hin ermöglicht ist.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert:

In der 1 ist das Prinzip der Erfindung schematisch skizziert.

Die Steuerelektronik 1 erzeugt pulsweitenmodulierte Ansteuersignale 5 für die Leistungshalbleiterschalter der Leistungselektronik 2, insbesondere Endstufe, eines Umrichters, welcher zur Speisung eines Elektromotors M vorgesehen ist. Dabei ist die Leistungselektronik 2 vorzugsweise aus drei Halbbrücken zusammengesetzt, welche aus einer unipolaren Spannung, insbesondere Gleichspannung, versorgt werden. Diese unipolare Spannung wird von einem Netz-gespeisten Gleichrichter erzeugt oder aus einer Gleichspannungsquelle bereit gestellt.
Jede Halbbrücke besteht aus zumindest zwei in Reihe geschalteten ansteuerbaren Leistungshalbleiterschaltern, wie beispielsweise IGBT oder MOSFET-Transistoren.
Jede Halbbrücke speist eine der drei Motorphasen (U, V, W) des Elektromotors M. Die jeweiligen zu den Motorphasen zugehörigen Ströme werden mittels der Stromerfassung 3 erfasst, wobei entsprechende Sensoren vorgesehen sind. Ein erster Stromsensor macht somit den Stromwert in der U-Phase, ein zweiter in der V-Phase und ein dritter in der W-Phase erfassbar.
Die erfassten Stromwerte werden einerseits der Steuerelektronik 1 zugeführt, so dass die pulsweitenmodulierten Ansteuersignale 5 als Stellgrößen unter Verwendung eines Maschinenmodells bestimmbar sind und hierbei die erfassten Stromwerte einer Reglerstruktur als Istwerte zuführbar sind.
Außerdem werden die erfassten Stromwerte auch einem Sicherheitswächter 4 zugeführt, der als elektronische Schaltung ausgeführt ist.
Auf diese Weise ist bei Erreichen eines kritischen Zustandes vom Sicherheitswächter aus ein sicheres Abschalten der Endstufe bewirkbar. Beispielsweise ist dies erreichbar, indem die Versorgungsspannung der Treiber für die Leistungshalbleiter der Leistungselektronik abgeschaltet wird.
Der Sicherheitswächter ist ein zweikanalig aufgebautes sicherheitsgerichtetes System. Die erfassten Stromwerte in zwei oder drei Phasen werden im Sicherheitswächter verwendet, um auf zwei verschiedene von einander unabhängige Weisen einen Wert für Drehmoment zu bestimmen. Sobald die beiden berechneten Werte der beiden Drehmomente voneinander abweichen um mehr als einen kritischen Wert, wird eine Abschaltung der Leistungselektronik veranlasst.
Hierbei wird beispielsweise ein erster Drehmomentwert bestimmt unter Verwendung des Stromwertes, welcher der U-Phase zugeordnet ist, und des Stromwertes, welcher der V-Phase zugeordnet ist. Dabei wird aus den einzelnen Stromwerten der Phasen der Betrag des Stromraumzeigers bestimmt und dieser mit einem Faktor multipliziert, um einen Modellwert für Drehmoment zu erhalten.
Ein zweiter Drehmomentwert wird bestimmt unter Verwendung des Stromwertes, welcher der U-Phase zugeordnet ist, und des Stromwertes, welcher der W-Phase zugeordnet ist. Die Bestimmung des Modellwertes für Drehmoment erfolgt wie vorgenannt in derselben Art und Weise, wobei statt der Stromwerte der U-Phase und V-Phase nun die Stromwerte der U-Phase und W-Phase verwendet werden.
Somit ist ein Vergleich des ersten Drehmomentwertes mit dem zweiten Drehmomentwertes ermöglicht, wobei bei Abweichungen, die ein kritisches Maß überschreiten, eine Warnung oder eine Aktion auslösbar ist. Als Aktion ist auch ein Abschalten der Leistungselektronik 2 ausführbar, so dass bei Ausfall eines Stromsensors die Sicherheit durch Abschalten erhöhbar ist.
Ebenso ist noch ein dritter Drehmomentwert bestimmbar unter Verwendung des Stromwertes, welcher der V-Phase zugeordnet ist, und des Stromwertes, welcher der W-Phase zugeordnet ist. Somit sind weitere Vergleiche von Drehmomentwerten ermöglicht und es ist sogar der gegebenenfalls ausgefallene Stromsensor bestimmbar, solange nur ein einziger der Stromsensoren ausgefallen ist.
Auf diese Weise ist also die Sicherheit erhöhbar. Denn bei einem fehlerhaften Bauteil, wie Stromsensor, ist eine Abschaltung ermöglicht.
Außerdem ist dem Sicherheitswächter ein Wert für ein kritisches Drehmoment zuführbar. Beispielsweise ist dieser Wert als Parameter mit Eingabemitteln, welche mit dem Sicherheitswächter elektrisch verbunden sind, oder über Feldbus dem Sicherheitswächter zuführbar, insbesondere bei der Inbetriebnahme der Anlage. Somit ist ein Vergleich des Drehmomentwertes, welcher von dem Sicherheitswächter bestimmt wird, mit dem Wert für ein kritisches Drehmoment ausführbar. Auf diese Weise ist eine Drehmomentbegrenzung realisierbar, da bei Überschreiten des Wertes für ein kritisches Drehmoment die Abschaltung der Leistungsstufe ausgeführt wird.
In einem weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel werden die verschiedenen Berechnungen des Drehmoments im Sicherheitswächter 4 von zwei separaten elektronischen Schaltungen ausgeführt oder beide Berechnungen von beiden separaten Schaltungen. Vorzugsweise sind die beiden Schaltungen diversitär ausgeführt. Auf diese Weise ist somit die Sicherheit weiter erhöhbar. Das jeweilige von einer Schaltung bestimmte Ergebnis wird an die jeweils andere Schaltung übermittelt und von dieser mit dem eigen bestimmten, entsprechenden Ergebnis verglichen. Somit überwachen sich die beiden Schaltungen gegenseitig und können bei Abweichungen, die ein zulässiges Maß überschreiten, eine Abschaltung der Leistungselektronik bewirken, wobei die Abschaltung dann bewirkt wird, wenn eine der Schaltungen kein Freigabesignal erzeugt.
Die vorgenannten beiden Schaltungen sind auf einer einzigen Leiterplatte bestückbar - auch bei diversitärer Ausführung. Wesentlich ist, dass sie nicht den selben Mikrocontroller verwenden.
Bezugszeichenliste

1: Steuerelektronik
2: Leistungselektronik, insbesondere Endstufe
3: Stromerfassung
4: Sicherheitswächter
5: pulsweitenmodulierte Ansteuersignale
M: Elektromotor
STO: sichere Abschaltung der Leistungselektronik 2, insbesondere Endstufe
µC1: erster Mikrocontroller
µC2: zweiter Mikrocontroller

Claims

Antriebssystem, umfassend zumindest einen einen Elektromotor (M) speisenden Umrichter und einen Sicherheitswächter (4), wobei dem Elektromotor (M) mittels steuerbarer Leistungshalbleiter der Leistungselektronik (2) des Umrichters ein mehrphasiger Wechselstrom zuführbar ist, wobei in mindestens zwei Phasen des Wechselstroms ein Stromsensor angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Stromwerte zumindest einem Sicherheitswächter (4) zugeführt werden, der zumindest ein Mittel zur Bestimmung eines Modellwertes für eine physikalische Größe aufweist, wobei der Sicherheitswächter (4) eine vom Umrichter separate Komponente ist, der Sicherheitswächter (4) zwei unabhängige Kanäle aufweist, wobei die erfassten Stromwerte zwei separaten elektronischen Schaltungen zugeführt werden und der jeweils von einer Schaltung bestimmte Modellwert der jeweils anderen zugeführt wird, wobei mittels jeder der Schaltungen ein Abschalten der Leistungselektronik (2) des Umrichters bewirkbar ist, wobei der Sicherheitswächter (4) einen ersten Modellwert für eine physikalische Größe aus dem Strommesswert, der einer ersten Phase zugeordnet ist, und dem Strommesswert, der einer zweiten Phase zugeordnet ist, bestimmt, und der Sicherheitswächter (4) einen zweiten Modellwert für eine physikalische Größe aus dem Strommesswert, der der ersten Phase zugeordnet ist, und dem Strommesswert, der einer dritten Phase zugeordnet ist, bestimmt, wobei der Sicherheitswächter (4) eingerichtet ist, den ersten und zweiten Modellwert zu vergleichen um bei Abweichungen, die ein zulässiges Maß überschreiten, ein Abschalten der Leistungselektronik (2) zu bewirken, wobei Mittel zur Bestimmung der Modellwerte jeweils verschiedenartig und voneinander unabhängig sind, wobei die physikalische Größe ein von dem Motor erzeugtes Drehmoment ist, wobei die von den Stromsensoren erfassten Stromwerte auch einer Steuerelektronik (1) des Umrichters zugeführt werden, die abhängig von den erfassten Stromwerten pulsweitenmodulierte Ansteuersignale (5) für die Leistungshalbleiter erzeugt.
Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Leistungshalbleiter in Halbbrücken angeordnet sind, wobei jede Halbbrücke eine jeweilige Phase des dem Motor zugeführten Wechselstroms speist.
Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mehrphasige Wechselstrom ein Drehstrom ist, wobei der Elektromotor (M) ein Drehstrommotor ist.
Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sicherheitswächter (4) einen Speicher umfasst zur Abspeicherung eines Wertes für ein kritisches Drehmoment, wobei der Sicherheitswächter (4) Vergleichsmittels aufweist, die einen Vergleich des aus den erfassten Stromwerten bestimmten Modellwertes mit dem abgespeicherten Wert für ein kritisches Drehmoment ausführbar machen, und mittels der Vergleichsmittel abhängig vom Ergebnis des Vergleichs ein Abschalten der Leistungselektronik (2) des Umrichters und somit auch des Drehmoments bewirkbar ist.
Antriebssystem nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zwei separaten elektronischen Schaltungen auf derselben Leiterplatte bestückt sind.
Verfahren zum Betreiben eines Antriebssystems, umfassend zumindest einen einen Elektromotor (M) speisenden Umrichter und einen Sicherheitswächter (4), wobei dem Elektromotor (M) ein mehrphasiger Ausgangsstrom eines Umrichters zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest in zwei Phasen des Ausgangsstroms jeweils der Strom erfasst wird und die Messwerte einer Steuerelektronik (1) des Umrichters zugeführt werden, die abhängig von den erfassten Stromwerten pulsweitenmodulierte Ansteuersignale (5) für die Leistungshalbleiter erzeugt, wobei die erfassten Stromwerte auch einem Sicherheitswächter (4) zugeführt werden, der einen Modellwert für eine physikalische Größe bestimmt, wobei dem Sicherheitswächter (4) mindestens Strommesswerte aus drei Phasen des Ausgangsstroms zugeführt werden, wobei der Sicherheitswächter (4) - einen ersten Modellwert für eine physikalische Größe aus dem Strommesswert, der einer ersten Phase zugeordnet ist, und dem Strommesswert, der einer zweiten Phase zugeordnet ist, bestimmt, - einen zweiten Modellwert für eine physikalische Größe aus dem Strommesswert, der der ersten Phase zugeordnet ist, und dem Strommesswert, der einer dritten Phase zugeordnet ist, bestimmt, so dass die Modellwerte jeweils verschiedenartig und voneinander unabhängig bestimmt werden, - und den ersten und zweiten Modellwert vergleicht und bei Abweichungen, die ein zulässiges Maß überschreiten, eine Aktion bewirkt, wobei die physikalische Größe ein von dem Motor erzeugtes Drehmoment ist.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Modellwert mit einem kritischen Wert verglichen wird und bei Abweichungen, die ein zulässiges Maß überschreiten, vom Sicherheitswächter (4) eine Aktion bewirkt wird.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Modellwert berechnet wird, indem aus den beiden jeweils verwendeten Strommesswerten ein Betrag des Motorstromraumzeigers ermittelt wird, wobei daraus ein Wert für ein Drehmoment bestimmt wird, indem dieser Betrag mit einem Faktor multipliziert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein Wert für ein kritisches Drehmoment in einem Speicher des Sicherheitswächters (4) abgespeichert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Aktion - eine Warninformation herausgegeben wird, - eine Warnanzeige aktiviert wird, - der Umrichter deaktiviert oder abgeschaltet wird, - die Leistungselektronik (2) des Umrichters deaktiviert und/oder abgeschaltet wird, - die Ansteuersignale (5) der Leistungselektronik (2) des Umrichters abgeschaltet werden und/oder - das Drehmoment sicher abgeschaltet wird, - eine mechanische Bremse des Antriebs aktiviert wird.