DE102009060563A1 - Control device for transversely guiding aircraft, has control unit controlling vehicle by adjusting deceleration forces based on control angle and control direction of vehicle by deceleration device - Google Patents

Control device for transversely guiding aircraft, has control unit controlling vehicle by adjusting deceleration forces based on control angle and control direction of vehicle by deceleration device Download PDF

Info

Publication number
DE102009060563A1
DE102009060563A1 DE200910060563 DE102009060563A DE102009060563A1 DE 102009060563 A1 DE102009060563 A1 DE 102009060563A1 DE 200910060563 DE200910060563 DE 200910060563 DE 102009060563 A DE102009060563 A DE 102009060563A DE 102009060563 A1 DE102009060563 A1 DE 102009060563A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
control
deceleration
wheels
aircraft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE200910060563
Other languages
German (de)
Inventor
Klaus-Uwe Prof. Dr.-Ing. 38176 Hahn
Ute Marita 50996 Meißner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Original Assignee
Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV filed Critical Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority to DE200910060563 priority Critical patent/DE102009060563A1/en
Publication of DE102009060563A1 publication Critical patent/DE102009060563A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1703—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for aircrafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/402—Back-up

Abstract

The device (1) has a deceleration device (2) cooperating with wheels (Rr, Rl) of a vehicle and decelerating rotational speed of the wheels by subjecting to deceleration forces such that the vehicle speed is reduced. A control unit (3) is connected with the deceleration device. The control unit controls the vehicle by adjusting the deceleration forces based on a control angle and a control direction of the vehicle by the deceleration device, where the forces are different for each wheel. The wheels are gear wheels arranged at a landing gear.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zur Querführung eines Fahrzeuges umfassend an einem Fahrzeug angeordnete Räder, die seitlich von der Längsachse des Fahrzeuges beabstandet angeordnet sind, und eine mit den Rädern zusammenwirkende Verzögerungsvorrichtung, die zum Verzögern der Umdrehungsgeschwindigkeit der Räder durch Beaufschlagen von Verzögerungskräften derart eingerichtet ist, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit verringert wird.The invention relates to a control device for the transverse guidance of a vehicle comprising wheels arranged on a vehicle, which are arranged laterally spaced from the longitudinal axis of the vehicle, and a deceleration device interacting with the wheels, which is set up to delay the rotational speed of the wheels by applying deceleration forces such that that the vehicle speed is reduced.

Flugzeuge sind für die Fortbewegung in der Luft konzipiert, das heißt, dass ihr Aufbau hinsichtlich des Mediums Luft optimiert ist. Dennoch weisen auch Flugzeuge konstruktive Mittel auf, mit denen sie sich am Boden fortbewegen können, was als Fahrwerk bezeichnet wird. Ein Fahrwerk besteht dabei in der Regel aus dem sogenannten Federbein, das an seinem oberen Ende an dem Flugzeug angeordnet und an dem unteren Ende entsprechende Fahrwerksräder aufweist, die für den Bodenkontakt des Flugzeuges zuständig sind. Insbesondere das Hauptfahrwerk eines großen Fracht- oder Passagierflugzeuges weist in der Regel eine Bremsanlage auf, mit der die Umdrehungsgeschwindigkeit der Räder verringert werden soll, um so das gesamte Flugzeug abzubremsen.Aircraft are designed for locomotion in the air, which means that their structure is optimized with regard to the medium of air. Nevertheless, aircraft also have constructive means to move on the ground, which is known as landing gear. A chassis is usually made of the so-called strut, which is arranged at its upper end to the aircraft and at the lower end corresponding suspension wheels, which are responsible for the ground contact of the aircraft. In particular, the main landing gear of a large cargo or passenger aircraft usually has a brake system with which the rotational speed of the wheels should be reduced, so as to brake the entire aircraft.

Die Steuerung eines Flugzeuges in der Luft erfolgt grundsätzlich über die Seiten oder Höhenruder, bei deren Verstellung aufgrund des Luftwiderstandes ein entsprechender Druck auf das Flugzeug ausgeübt wird, der dann zur Lageänderung des Flugzeuges führt. Dabei ist es notwendig, dass das Flugzeug ähnderung des Flugzeuges führt. Dabei ist es notwendig, dass das Flugzeug ähnlich wie ein Schiff, eine entsprechende Geschwindigkeit aufweisen muss, damit die Rudereinstellung auch entsprechend wirkt. Ist die Geschwindigkeit zu niedrig, reicht der an den Höhen- oder Seitenrudern anliegende Staudruck nicht aus, um eine Richtungsänderung herbeizuführen. Gerade in der Landephase beziehungsweise Startphase des Flugzeuges, bei denen das Flugzeug noch relativ geringe Geschwindigkeiten aufweist, kann es beispielsweise bei Ausfall eines Triebwerkes dazu führen, dass die Staudrücke an den Rudern nicht ausreichen, um das Flugzeug sicher zu lenken. Zwar weisen große Fracht- und Passagierflugzeuge ein lenkbares Bugfahrwerk auf, das jedoch aufgrund der hohen auf das Bugfahrwerk einwirkenden Kräfte bei Geschwindigkeiten, wie sie beim Starten und Landen eines Flugzeuges auftreten, nicht zur Führung des Flugzeuges geeignet ist. Vorteilhaft wäre, wenn Bugfahrwerke leichter gebaut werden könnten. Dies erfordert jedoch eine Reduzierung der erforderlichen Steuerkräfte, z. B. bei asymmetrischen Abbremsen der Hauptfahrwerke.The control of an aircraft in the air takes place basically via the sides or elevator, in the adjustment of which due to the air resistance, a corresponding pressure is exerted on the aircraft, which then leads to a change in position of the aircraft. It is necessary that the aircraft is similar to the aircraft. It is necessary that the aircraft, like a ship, must have a corresponding speed, so that the rudder setting also acts accordingly. If the speed is too low, the dynamic pressure applied to the elevators or rudders will not be enough to change the direction. Especially in the landing phase or start-up phase of the aircraft, in which the aircraft still has relatively low speeds, it may, for example in case of failure of an engine cause the ram pressure on the rudders are not sufficient to steer the aircraft safely. Although large cargo and passenger aircraft have a steerable nose landing gear, but due to the high forces acting on the nose gear forces at speeds that occur when starting and landing an aircraft, not suitable for guiding the aircraft. It would be advantageous if nose landing gears could be built more easily. However, this requires a reduction of the required control forces, z. B. in asymmetric braking the main landing gear.

Aber auch bei Landfahrzeugen, wie Pkws oder Lkws, kann die Steuerbarkeit dieser Fahrzeuge aufgrund schlechter Eigenschaften des Bodenbelages, beispielsweise wetterbedingt, eingeschränkt sein, so dass hier nicht selten ein Sicherheitsrisiko vorliegt.But even with land vehicles, such as cars or trucks, the controllability of these vehicles due to poor properties of the flooring, for example due to weather conditions, be limited, so that there is often a security risk.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung anzugeben, mit der die Steuerbarkeit eines Fahrzeuges auch bei Ausfall der primären Steuermittel sichergestellt werden kann.It is therefore an object of the present invention to provide a device with which the controllability of a vehicle can be ensured even in case of failure of the primary control means.

Die Aufgabe wird mit der Steuervorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Vorrichtung eine mit der Verzögerungsvorrichtung verbundene Steuereinheit aufweist, die mittels der Verzögerungsvorrichtung zur Steuerung des Fahrzeuges durch Einstellen der Verzögerungskräfte in Abhängigkeit einer Steuerrichtung des Fahrzeuges eingerichtet ist.The object is achieved with the control device of the aforementioned type according to the invention that the device has a control unit connected to the delay device, which is set by means of the deceleration device for controlling the vehicle by adjusting the deceleration forces in response to a control direction of the vehicle.

Mit dieser Vorrichtung ist es somit möglich, an dem Fahrzeug zusätzliche Giermomente zu erzeugen, die, kontrolliert durch das entsprechende Einstellen der Verzögerungskräfte, zur Querführung des Fahrzeuges verwendet werden können. Dazu schlägt die Erfindung vor, dass die Räder eines Fahrzeuges, die von der Längsachse des Fahrzeuges seitlich beabstandet angeordnet sind, mit einer Verzögerungsvorrichtung, zum Beispiel einer Bremsanlage, derart zusammenwirken, dass durch Beaufschlagen einer Verzögerungskraft die kinetische Energie der Räder reduziert wird, das heißt die Umdrehungsgeschwindigkeit der Räder wird abgebremst und somit letztlich auch die Geschwindigkeit des Fahrzeuges. Diese Verzögerungsvorrichtung ist des Weiteren mit einer Steuereinheit verbunden, die zum Ansteuern der Verzögerungsvorrichtung eingerichtet ist und somit Steuerbefehle an die Verzögerungsvorrichtung derart übertragen kann, dass die entsprechenden Verzögerungskräfte, die zwecks Abbremsung auf die Räder wirken sollen, eingestellt werden können. Dabei ist die Steuereinheit der Vorrichtung derart eingerichtet, dass sie die Verzögerungskräfte in Abhängigkeit einer Steuerrichtung des Fahrzeuges einstellt, so dass aufgrund eines unsymmetrischen Anbremsens der Räder ein Giermoment in Richtung der Steuerrichtung erzeugt wird, das dann letztendlich zur Querführung des Fahrzeuges genutzt wird.With this device, it is thus possible to generate additional yawing moments on the vehicle which, controlled by the corresponding setting of the deceleration forces, can be used for the transverse guidance of the vehicle. For this purpose, the invention proposes that the wheels of a vehicle, which are arranged laterally spaced from the longitudinal axis of the vehicle, with a deceleration device, such as a brake system, cooperate such that by applying a deceleration force, the kinetic energy of the wheels is reduced, that is The speed of rotation of the wheels is slowed down and thus ultimately the speed of the vehicle. This deceleration device is furthermore connected to a control unit which is set up to drive the deceleration device and thus can transmit control commands to the deceleration device in such a way that the corresponding deceleration forces that are to act on the wheels for deceleration can be set. In this case, the control unit of the device is set up such that it adjusts the deceleration forces as a function of a control direction of the vehicle, so that due to an asymmetrical braking of the wheels a yawing moment is generated in the direction of the control direction, which is then ultimately used for the transverse guidance of the vehicle.

Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die Verzögerungsvorrichtung zum Beaufschlagen von jeweils individuellen Verzögerungskräften an die jeweiligen Räder eingerichtet ist, das heißt, dass jedem mit der Verzögerungsvorrichtung zusammenwirkenden Rad eine von den anderen Rädern unabhängige Verzögerungskraft beaufschlagt werden kann. Somit kann jedes Rad individuell mit einer auf die Querführung des Fahrzeuges abgestimmte Verzögerungskraft beaufschlagt werden.It is particularly advantageous if the deceleration device is set up to apply individual deceleration forces to the respective wheels, that is, each deceleration device interacting with the deceleration device can be acted upon by a deceleration force independent of the other wheels. Thus, each wheel can be acted upon individually with a tuned to the lateral guidance of the vehicle deceleration force.

Dabei ist es ganz besonders vorteilhaft, wenn die Räder, die auf der in Steuerrichtung liegenden Seite angeordnet sind, mit einer entsprechenden höheren Verzögerungskraft beaufschlagt werden, als die auf der gegenüberliegenden Seite angeordneten Räder. Mit anderen Worten, die auf der in Steuerrichtung liegenden Seite angeordneten Räder werden stärker abgebremst, als die auf der anderen Seite, so dass ein entsprechendes Giermoment in Richtung der Steuerrichtung erzeugt wird, was dazu führt, dass das Fahrzeug unweigerlich in die gewünschte Steuerrichtung fährt. It is particularly advantageous if the wheels, which are arranged on the side lying in the control direction, are acted upon by a correspondingly higher deceleration force than the wheels arranged on the opposite side. In other words, the wheels arranged on the side lying in the control direction are decelerated more strongly than those on the other side, so that a corresponding yawing moment is generated in the direction of the control direction, which causes the vehicle to inevitably drive in the desired direction of control.

Dabei ist es insbesondere vorteilhaft, wenn die Verzögerungskräfte durch die Steuereinheiten in Abhängigkeit eines Steuerwinkels eingestellt werden. Denn je größer der Unterschied zwischen den Verzögerungskräften der einen Seite und den Verzögerungskräften der anderen Seite ist, desto größer ist auch das Giermoment, welches auf das Fahrzeug wirkt. Je höher das Giermoment ist, desto engere Radien können demnach gefahren werden, beziehungsweise desto größer kann der Lenkwinkel sein.It is particularly advantageous if the deceleration forces are adjusted by the control units in response to a control angle. Because the greater the difference between the deceleration forces of one side and the deceleration forces of the other side, the greater the yaw moment which acts on the vehicle. The higher the yawing moment, the tighter radii can be driven accordingly, or the greater the steering angle can be.

Dabei ist es denkbar, dass das Fahrzeug ein Flugzeug ist, das ein Flugzeugfahrwerk aufweist, an dem entsprechende Fahrwerksräder angeordnet sind. Bei einem großen Fracht- oder Passagierflugzeug ist dabei das Hauptfahrwerk links und recht seitlich der Längsachse des Flugzeuges angeordnet, so dass durch unsymmetrischen Anbremsen der linken oder rechten Hauptfahrwerke ein Giermoment auf das Flugzeug erzeugt werden kann.It is conceivable that the vehicle is an aircraft having an aircraft landing gear on which corresponding suspension wheels are arranged. In the case of a large cargo or passenger aircraft, the main landing gear is arranged on the left and right side of the longitudinal axis of the aircraft so that a yawing moment can be generated on the aircraft by unbalanced braking of the left or right main landing gears.

Alle Steuermanöver können bei Bedarf durch geeignete Querrudereingaben unterstützt werden.All control maneuvers can be supported by appropriate aileron inputs if required.

Die vorliegende Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft und näher erläutert.The present invention will be described by way of example and with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 – schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung; 1 - Schematic representation of the control device according to the invention;

2 – schematische Darstellung eines Flugzeugs mit einem durch die vorliegende Steuervorrichtung aufgebrachten Giermoment. 2 - Schematic representation of an aircraft with a yaw moment applied by the present control device.

1 zeigt schematisch die Steuervorrichtung 1 der vorliegenden Erfindung. Die Steuervorrichtung 1 umfasst zwei an einem nicht dargestellten Fahrzeug angeordnete Räder Rl und Rr. Diese beiden Räder Rl und Rr sind dabei seitlich der Längsachse des Fahrzeuges beabstandet angeordnet, das heißt, das Rad Rl ist auf der linken Seite des Fahrzeuges und das Rad Rr ist auf der rechten Seite des Fahrzeuges angeordnet. Die Längsachse im Sinne der vorliegenden Erfindung verläuft dabei mittig. 1 schematically shows the control device 1 of the present invention. The control device 1 comprises two arranged on a vehicle, not shown wheels R l and R r . These two wheels R l and R r are arranged laterally spaced apart from the longitudinal axis of the vehicle, that is, the wheel R l is on the left side of the vehicle and the wheel R r is disposed on the right side of the vehicle. The longitudinal axis in the sense of the present invention runs in the middle.

Die beiden Räder Rl und Rr sind dabei mit einer Verzögerungsvorrichtung 2 verbunden, die beispielsweise eine herkömmliche Bremsanlage sein kann. Die Räder Rl und Rr weisen darüber hinaus entsprechende Bremsmittel auf, die im Sinne der vorliegenden Erfindung mit zur Verzögerungsvorrichtung 2 gezählt werden. Solche Bremsmittel können beispielsweise Bremsscheiben und Bremsklötze sein. Die Verzögerungsvorrichtung 2 ist dabei derart eingerichtet, dass sie eine entsprechende Verzögerungskraft auf die Räder Rl und Rr aufbringen kann und somit kinetische Energie der Räder Rl und Rr abbauen kann, so dass sich die Umdrehungsgeschwindigkeit der Räder Rl und Rr verringert und sich somit letztendlich die Geschwindigkeit des nicht dargestellten Fahrzeuges. Die Verzögerungsvorrichtung 2 ist des Weiteren so eingerichtet, dass beide Räder Rl und Rr mit unterschiedlichen Verzögerungskräften beaufschlagt werden können. So kann beispielsweise das Rad Rl, das an der linken Seite des Fahrzeuges angeordnet worden ist, mit einer höheren Verzögerungskraft gebremst werden, als das an der rechten Seite des Fahrzeuges angeordnete Rad Rr.The two wheels R l and R r are with a delay device 2 connected, which may be for example a conventional brake system. The wheels R l and R r also have corresponding braking means, which in the context of the present invention with the delay device 2 be counted. Such braking means may be, for example, brake discs and brake pads. The delay device 2 is set up so that it can apply a corresponding deceleration force to the wheels R l and R r and thus can reduce kinetic energy of the wheels R l and R r , so that the rotational speed of the wheels R l and R r is reduced and thus ultimately the speed of the vehicle, not shown. The delay device 2 is further arranged so that both wheels R l and R r can be acted upon with different deceleration forces. For example, the wheel R l arranged on the left side of the vehicle can be braked with a higher deceleration force than the wheel R r located on the right side of the vehicle.

Die Verzögerungsvorrichtung 2 ist darüber hinaus mit einer entsprechenden Steuereinheit 3 verbunden, die zum Steuern des Fahrzeuges vorgesehen ist. So kann die Steuereinheit 3 beispielsweise mit einem Eingang versehen sein, an dem eine entsprechende Steuerrichtung angelegt werden kann, über die das Fahrzeug gesteuert werden soll. Die Steuereinheit 3 ermittelt nun die für die Steuerrichtung notwendigen Verzögerungskräfte und stellt diese dann bei der Verzögerungsvorrichtung 2 so ein, dass beim Fahrzeug ein entsprechendes Giermoment erzeugt wird, welches dazu führt, dass das Fahrzeug in die gewünschte Steuerrichtung geführt wird.The delay device 2 is beyond that with an appropriate control unit 3 connected, which is intended to control the vehicle. So can the control unit 3 For example, be provided with an input to which a corresponding control direction can be applied, via which the vehicle is to be controlled. The control unit 3 now determines the delay forces necessary for the control direction and then sets this in the delay device 2 such that a corresponding yawing moment is generated in the vehicle, which leads to the fact that the vehicle is guided in the desired direction of control.

Soll das Fahrzeug beispielsweise nach rechts geführt werden, so wird über die Verzögerungsvorrichtung 2 von der Steuereinheit 3 auf das rechte Rad Rr eine Verzögerungskraft angelegt, die zumindest höher ist als die an das linke Rad Rl angelegte Verzögerungskraft. Durch die unterschiedlichen Verzögerungskräfte zwischen der linken und der rechten Seite wird auf das Fahrzeug somit ein Giermoment in Richtung der rechten Seite erzeugt, so dass das Fahrzeug in diese Richtung fährt. Dieser Unterschied kann beispielsweise auch dann beibehalten werden, wenn aufgrund eines unvorhergesehenen Ereignisses das Fahrzeug abgebremst werden muss und somit zum Zwecke der Geschwindigkeitsverringerung eine Verzögerungskraft auf die Räder beaufschlagt werden muss. Auch in diesem Falle kann auf dem rechten Rad Rr eine höhere Verzögerungskraft beaufschlagt werden als auf dem linken.If the vehicle is to be guided to the right, for example, then the delay device 2 from the control unit 3 is applied to the right wheel R r, a deceleration force which is at least higher than the deceleration force applied to the left wheel R l . Due to the different deceleration forces between the left and the right side, a yawing moment is thus generated on the vehicle in the direction of the right side, so that the vehicle travels in this direction. This difference can be maintained, for example, even if due to an unforeseen event, the vehicle must be braked and thus a deceleration force on the wheels must be applied for the purpose of speed reduction. Also in this case, a higher deceleration force can be applied to the right wheel R r than to the left.

2 zeigt schematisch ein Flugzeug 100, das auf einer Landebahn 102 gelandet ist. An dem Flugzeug 100 sind dabei ein rechtes Hauptfahrwerk Rr und ein linkes Hauptfahrwerk Rl derart angeordnet, dass beide Fahrwerke und deren damit zusammenwirkende Räder Rr und Rl von der Längsachse L seitlich beabstandet an dem Fahrzeug 100 angeordnet sind. 2 schematically shows an aircraft 100 on a runway 102 landed. On the plane 100 are a right main landing gear R r and a left main landing gear R l arranged such that both suspensions and their cooperating wheels R r and R l laterally spaced from the longitudinal axis L on the vehicle 100 are arranged.

Das Flugzeug 100 soll nun in eine Steuerrichtung St geführt werden. Dazu wird mit Hilfe der erfindungsgemäßen Vorrichtung, die im Detail in 2 nicht mehr dargestellt ist, an das rechte Fahrwerk Rr eine Verzögerungskraft F1 angelegt, die größer ist als die an dem linken Fahrwerk Rl angelegte Verzögerungskraft F2. Aufgrund des Landevorganges sind an beiden Fahrwerken Rr und Rl von vorne herein Verzögerungskräfte angelegt, um das Flugzeug auf der Landebahn abzubremsen. Zum Zwecke der Querführung wird nun aber an dem rechten Fahrwerk Rr eine größere Verzögerungskraft F1 angelegt, als an dem linken Fahrwerk Rl, so dass ein Giermoment nach rechts auf das Fahrzeug 100 wirkt, was der Steuerrichtung St entspricht. Aufgrund des Giermomentes wird nun das Flugzeug 100 in die Steuerrichtung St geführt.The plane 100 should now be performed in a control direction St. For this purpose, with the aid of the device according to the invention, which is described in detail in FIG 2 is no longer shown, applied to the right landing gear R r a retarding force F1, which is greater than the applied to the left chassis R l deceleration force F2. Due to the landing process, deceleration forces are applied to both suspensions R r and R l from the outset in order to decelerate the aircraft on the runway. For purposes of the transverse guide but is now at the right chassis R r greater retarding force F1 applied than at the left-hand landing gear R l, so that a yaw moment to the right on the vehicle 100 acts, which corresponds to the control direction St. Due to the yaw moment is now the aircraft 100 guided in the direction of control St.

Diese Vorrichtung kann dabei zur Unterstützung und gezielten Abstimmung mit der Lenkung durch das Bugfahrwerk und der aerodynamisch erzeugten Giermomente, die durch das Höhenruder erzeugt werden, eingesetzt werden. Besonders beim Ausfall eines Triebwerkes während des Starts beziehungsweise des Startabbruchs oder beim Landen oder aber auch beim Ausfall einer Umkehrschubeinrichtung beim Ausrollvorgang ließe sich durch die vorliegende Steuervorrichtung ein automatischer Steuereingriff für das Rollen am Boden erzielen und die Richtungshaltung damit verbessern.This device can be used to support and targeted coordination with the steering system through the nose gear and the aerodynamically generated yawing moments that are generated by the elevator. Especially in case of failure of an engine during the start or the start abort or landing or even the failure of a reverse thrust device during Ausrollvorgang could be achieved by the present control device, an automatic control intervention for rolling on the ground and improve the directional posture with it.

Claims (5)

Steuervorrichtung (1) zur Querführung eines Fahrzeuges (100) umfassend an einem Fahrzeug (100) angeordnete Räder (Rr, Rl), die seitlich von der Längsachse (L) des Fahrzeuges (100) beabstandet angeordnet sind, und eine mit den Rädern (Rr, Rl) zusammenwirkende Verzögerungsvorrichtung (2), die zum Verzögern der Umdrehungsgeschwindigkeit der Räder (Rr, Rl) durch Beaufschlagen von Verzögerungskräften (F1, F2) derart eingerichtet ist, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit verringert wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) eine mit der Verzögerungsvorrichtung (2) verbundene Steuereinheit (3) aufweist, die mittels der Verzögerungsvorrichtung (2) zur Steuerung des Fahrzeuges (100) durch Einstellen der Verzögerungskräfte (F1, F2) in Abhängigkeit einer Steuerrichtung (St) des Fahrzeuges (100) eingerichtet ist.Control device ( 1 ) for the transverse guidance of a vehicle ( 100 ) comprising on a vehicle ( 100 ) arranged wheels (R r , R l ) which laterally from the longitudinal axis (L) of the vehicle ( 100 ) are arranged spaced apart, and a with the wheels (R r , R l ) cooperating delay device ( 2 ) arranged to decelerate the rotational speed of the wheels (R r , R l ) by applying deceleration forces (F1, F2) such that the vehicle speed is reduced, characterized in that the device ( 1 ) one with the delay device ( 2 ) connected control unit ( 3 ), which by means of the delay device ( 2 ) for controlling the vehicle ( 100 ) by adjusting the deceleration forces (F1, F2) as a function of a control direction (St) of the vehicle ( 100 ) is set up. Steuervorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzögerungsvorrichtung (2) zum Beaufschlagen einer für jedes mit der Verzögerungsvorrichtung (2) zusammenwirkende Rad (Rr, Rl) unterschiedlichen Verzögerungskraft (F1, F2) eingerichtet ist.Control device ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the delay device ( 2 ) for applying one to each with the delay device ( 2 ) cooperating wheel (R r , R l ) different deceleration force (F1, F2) is established. Steuervorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (3) zum Einstellen der Verzögerungskräfte (F1, F2) in Abhängigkeit der Steuerrichtung (St) derart eingerichtet ist, dass die Verzögerungskräfte (F1) der Räder (Rr), die bezogen auf die Längsachse (L) des Fahrzeuges (100) auf der in Steuerrichtung (St) liegenden Seite angeordnet sind, größer sind als die Verzögerungskräfte (F2) der Räder (Rl), die bezogen auf die Längsachse (L) des Fahrzeuges (100) auf der gegenüberliegenden Seite angeordnet sind.Control device ( 1 ) according to claim 1 or 2, characterized in that the control unit ( 3 ) for setting the deceleration forces (F1, F2) in dependence on the control direction (St) is set up such that the deceleration forces (F1) of the wheels (R r ), with respect to the longitudinal axis (L) of the vehicle ( 100 ) are arranged on the side lying in the control direction (St) are greater than the deceleration forces (F2) of the wheels (R l ), with respect to the longitudinal axis (L) of the vehicle ( 100 ) are arranged on the opposite side. Steuervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (3) zum Einstellen der Verzögerungskräfte (F1, F2) in Abhängigkeit eines Steuerwinkels eingerichtet ist.Control device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 3 ) is set to set the deceleration forces (F1, F2) in response to a control angle. Steuervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (100) ein Flugzeug ist und die Räder (Rr, Rl) an einem Flugzeugfahrwerk angeordnete Fahrwerksräder sind.Control device ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle ( 100 ) is an aircraft and the wheels (R r , R l ) are arranged on an aircraft landing gear wheels.
DE200910060563 2009-12-23 2009-12-23 Control device for transversely guiding aircraft, has control unit controlling vehicle by adjusting deceleration forces based on control angle and control direction of vehicle by deceleration device Withdrawn DE102009060563A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200910060563 DE102009060563A1 (en) 2009-12-23 2009-12-23 Control device for transversely guiding aircraft, has control unit controlling vehicle by adjusting deceleration forces based on control angle and control direction of vehicle by deceleration device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200910060563 DE102009060563A1 (en) 2009-12-23 2009-12-23 Control device for transversely guiding aircraft, has control unit controlling vehicle by adjusting deceleration forces based on control angle and control direction of vehicle by deceleration device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009060563A1 true DE102009060563A1 (en) 2011-06-30

Family

ID=44311840

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200910060563 Withdrawn DE102009060563A1 (en) 2009-12-23 2009-12-23 Control device for transversely guiding aircraft, has control unit controlling vehicle by adjusting deceleration forces based on control angle and control direction of vehicle by deceleration device

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102009060563A1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE627772C (en) * 1933-03-14 1936-03-23 Argus Motoren Ges M B H Brake system for aircraft with automatic regulation of brake pressures
DE4109926A1 (en) * 1990-03-27 1991-10-02 Nissan Motor DEVICE FOR CONTROLLING VEHICLE TRACK BEHAVIOR

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE627772C (en) * 1933-03-14 1936-03-23 Argus Motoren Ges M B H Brake system for aircraft with automatic regulation of brake pressures
DE4109926A1 (en) * 1990-03-27 1991-10-02 Nissan Motor DEVICE FOR CONTROLLING VEHICLE TRACK BEHAVIOR

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2741946B1 (en) Emergency brake device for a rail vehicle, brake system for a rail vehicle, and rail vehicle
DE4419131B4 (en) Motor vehicle, preferably passenger car
DE102014217386A1 (en) Method for operating a tilting chassis and active tilting suspension for a rail-bound vehicle
DE3732647A1 (en) BRAKE SYSTEM FOR A TOWING VEHICLE FOR AIRCRAFT
EP3707060A1 (en) Vehicle having a wheel-selective drive torque assembly and articulated joint, and method for controlling the vehicle
DE102006019732B4 (en) Vehicle power steering system with electromotive torque assistance
DE102009046423A1 (en) Method for operating a vehicle and vehicle
EP3263428B1 (en) Technique for air circulation of a semitrailer
DE102010033496B4 (en) Technique for operating a braking system in a μ-split situation
EP3381774A1 (en) Parking brake device for a motor vehicle
DE102011012089B4 (en) Maneuvering system for a multi-axle trailer and a corresponding procedure
EP2516266B1 (en) Device for stabilizing the guidance of a vehicle
DE4323275C2 (en) Drive slip control
DE202014103702U1 (en) Safety device for operating an elevator
EP0873257B1 (en) Method for the increase of yawing moment of a vehicle
DE102008001136A1 (en) Steering actuator i.e. servo motor, operating method for vehicle, involves regulating steering actuator such that moment affecting steering mechanism and caused by change of moment distribution is partially/completely compensated
DE102009060563A1 (en) Control device for transversely guiding aircraft, has control unit controlling vehicle by adjusting deceleration forces based on control angle and control direction of vehicle by deceleration device
DE102019121969A1 (en) Method for controlling a vehicle during braking with braking forces acting differently on each side, control system and vehicle
DE102019109155A1 (en) Drive steering arrangement for driving and steering a wheel of a wheel module, wheel module with the drive steering arrangement, vehicle with at least one wheel module and method for driving and steering the wheel with the drive steering arrangement
WO2009146826A1 (en) TECHNIQUE FOR OPERATING A BRAKE SYSTEM IN A μ-SPLIT SITUATION
WO2017220270A1 (en) Steering device for a motor vehicle
DE60022724T2 (en) Additional buggies for aircraft
DE102015109610A1 (en) Agricultural vehicle
DE102019125460A1 (en) Aircraft and propulsion unit
DE102015008535B4 (en) Device and method for adjusting the level of a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R120 Application withdrawn or ip right abandoned

Effective date: 20110714