DE102009058785B4

DE102009058785B4 - Device for gripping objects and method for gripping objects

Info

Publication number: DE102009058785B4
Application number: DE102009058785.3A
Authority: DE
Inventors: Hendrik Mütherich; Dennis Fritsch; Kay Wöltje
Original assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Current assignee: Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date: 2009-12-18
Filing date: 2009-12-18
Publication date: 2015-06-25
Anticipated expiration: 2029-12-19
Also published as: DE102009058785A1

Abstract

Greifvorrichtung (1) zum Greifen von zumindest einem Objekt (2a, 2b, 2c), wobei die Greifvorrichtung aufweist:
– einen Objektaufnahmebereich (3) zur Aufnahme zumindest eines der zu greifenden Objekte (2a, 2b, 2c),
– zumindest eine flexible Unterstützungsfläche (4), die so unter den Objektaufnahmebereich bewegbar ist, dass durch sie ein im Objektaufnahmebereich (3) befindliches Objekt (2a, 2b, 2c) unterstützbar und/oder tragbar ist, und die in Richtung der Bewegung krümmbar ist,
wobei die zumindest eine flexible Unterstützungsfläche (4) an einer bei Bewegung unter den Objektaufnahmebereich (3) in Bewegungsrichtung vorne liegenden Kante zumindest eine Aufwälzvorrichtung (5) aufweist, mit welcher das zu greifende Objekt (2a, 2b, 2c) auf die flexible Unterstützungsfläche aufwälzbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Aufwälzvorrichtung (5) zumindest eine Aufwälzwalze (5) aufweist, die um eine Walzenachse drehbar ist, wobei die Drehung der Aufwälzwalze (5) durch einen eigenen Motor antreibbar ist oder durch die Bewegung der flexiblen Unterstützungsfläche antreibbar ist.Gripping device (1) for gripping at least one object (2a, 2b, 2c), the gripping device comprising:
An object receiving area (3) for receiving at least one of the objects to be gripped (2a, 2b, 2c),
- At least one flexible support surface (4) which is movable under the object receiving area, that by them in the object receiving area (3) located object (2a, 2b, 2c) supportable and / or portable, and which is bendable in the direction of movement .
wherein the at least one flexible support surface (4) has at least one rolling device (5) on an edge located in the direction of movement under the object receiving region (3), with which the object to be gripped (2a, 2b, 2c) can be rolled up onto the flexible supporting surface is
characterized,
in that the rolling device (5) has at least one rolling-up roller (5) which is rotatable about a roller axis, wherein the rotation of the rolling-up roller (5) can be driven by a separate motor or can be driven by the movement of the flexible supporting surface.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Greifen zumindest eines Objektes, wobei das zumindest eine Objekt mittels einer Aufwälzvorrichtung in einen Objektaufnahmebereich aufgenommen wird und in diesem durch zumindest eine flexible Unterstützungsfläche gehalten wird, welche sich hinter der Aufwälzvorrichtung hinterher bewegt. Eine solche Vorrichtung ist aus der DE 10 2008 020 486 A1 bekannt. Die Erfindung betrifft außerdem ein entsprechendes Verfahren zum Greifen zumindest eines Objektes.The invention relates to a gripping device for gripping at least one object, wherein the at least one object is received by means of a rolling device in an object receiving area and is held therein by at least one flexible support surface, which moves behind the Aufwälzvorrichtung behind. Such a device is from the DE 10 2008 020 486 A1 known. The invention also relates to a corresponding method for gripping at least one object.

Eine Vielzahl von Handhabungsaufgaben in der Intralogistik, wie beispielsweise das automatisierte Kommissionieren, Depalettieren oder das Entladen von Containern, setzen die Möglichkeit voraus, Objekte greifen zu können.A multitude of handling tasks in intralogistics, such as automated order picking, depalletizing or unloading of containers, require the possibility of being able to pick up objects.

Die Intralogistik stellt dabei eine Vielzahl von Anforderungen an entsprechende Greifsysteme. So sollen beispielsweise Objekte der unterschiedlichsten Verpackungsarten (z. B. Karton, Becher, Tube, Tray etc.), aber auch unterschiedlicher Abmessungen und Gewichte gegriffen werden. Darüberhinaus entstehen Anforderungen aus den logistischen Randbedingungen, beispielsweise ob Objekte im Einfachgriff oder im Lagengriff zu handhaben sind, oder wie Objekte zur Handhabung bereitgestellt werden, beispielsweise auf einer Palette, im Container etc.Intralogistics places a large number of demands on corresponding gripping systems. For example, objects of the most diverse types of packaging (eg cardboard, cups, tubes, trays, etc.) but also of different dimensions and weights are to be used. In addition, requirements arise from the logistical boundary conditions, for example, whether objects are to be handled in a single grip or in the layer grip, or how objects are provided for handling, for example on a pallet, in a container, etc.

Greifsysteme für die Intralogistik müssen daher eine hohe Flexibilität bezüglich Objekteigenschaften und -anzahl sowie Bereitstellung aufweisen, um diese Anforderungen erfüllen zu können. Darüberhinaus wird davon ausgegangen, dass diese Anforderungen steigen werden. Gründe hierfür sind insbesondere: eine Steigerung des internationalen Warenflusses im Zuge der zunehmenden Globalisierung von Unternehmen, der Trend zu kundenindividualisierten Produkten sowie das veränderte Kaufverhalten der Konsumenten in Richtung Internet- und Versandhandel.Gripping systems for intralogistics must therefore have a high level of flexibility with regard to object properties and the number of items as well as provision in order to be able to fulfill these requirements. In addition, it is expected that these requirements will increase. The reasons for this are in particular: an increase in the international flow of goods as a result of the increasing globalization of companies, the trend towards customized products as well as the changing buying behavior of consumers towards the Internet and mail order business.

Der Stand der Technik im Bereich der Handhabungstechnik für Intralogistik-Prozesse zeigt eine Vielzahl von Greifern und Greifsystemen für die Stückguthandhabung auf, die sich jedoch jeweils durch eine gewisse Spezialisierung auf bestimmte Anwendungen und Produkte auszeichnen.The state of the art in the field of handling technology for intralogistics processes shows a variety of grippers and gripper systems for handling general cargo, which, however, each characterized by a certain specialization in certain applications and products.

Zu nennen sind insbesondere Vakuumgreifer und Klemmgreifer. Mit Vakuumgreifern wird das zu greifende Objekt an seiner Oberfläche angesaugt und dadurch vom Greifer gehalten. Vakuumgreifer erfordern steife, glatte Oberflächen und eine Zugriffsmöglichkeit von oben. Dies ist nicht bei jeder Bereitstellungsart, wie z. B. beim Greifen aus Containern oder sonstigen Behältern der Fall. Auch das Greifen von Trays (z. B. Joghurt-Becher auf Papp-Kartons) und anderen Verpackungskombinationen ist nicht möglich. Außerdem haben Vakuumgreifer einen hohen Energieverbrauch und eine starke Lärmentwicklung.Particularly noteworthy are vacuum grippers and clamping grippers. With vacuum grippers, the object to be gripped is sucked on its surface and thereby held by the gripper. Vacuum grippers require stiff, smooth surfaces and access from above. This is not the case with any type of deployment, such as B. when gripping containers or other containers of the case. Also the gripping of trays (eg yoghurt cups on cardboard boxes) and other packaging combinations is not possible. In addition, vacuum grippers have a high energy consumption and a strong noise.

Bei Klemmgreifern wird das zu greifende Objekt zwischen zwei Elemente eingeklemmt. Klemmgreifer benötigen stets zwei gegenüberliegende freie Flächen, d. h. sie sind nicht für im Verbund liegende Güter, wie dies z. B. bei einer Palette der Fall ist, geeignet. Des Weiteren muss ein Gut eine ausreichende Formstabilität und Druckunempfindlichkeit gegenüber den Greifkräften aufweisen. Wie beim Vakuumgreifer ist auch beim Klemmgreifer eine Zugriffsmöglichkeit von oben erforderlich.With clamping grippers, the object to be gripped is clamped between two elements. Clamp grippers always require two opposite free surfaces, d. H. they are not for composite goods, as z. B. in a pallet is the case suitable. Furthermore, a good must have sufficient dimensional stability and pressure insensitivity to the gripping forces. As with the vacuum gripper, accessibility from above is also required for the clamping gripper.

Darüberhinaus gibt es eine Vielzahl neuerer Greifsysteme. Ein System weist beispielsweise zwei senkrecht zueinander stehende Förderbänder auf. Dadurch wird zwar eine gute Zugänglichkeit erreicht, jedoch auf Kosten einer Reihe weiterer Nachteile, wie beispielsweise der Beschädigung der Produkte durch die Reibflächen und die mangelnde Flexibilität in Bezug auf die Abmessungen der Produkte. Zusammengesetzte Produkte und Verpackungskombinationen wie z. B. Trays lassen sich auch mit einem solchen System nicht greifen.In addition, there are a variety of recent gripping systems. For example, a system has two conveyor belts that are perpendicular to each other. This provides good accessibility, but at the expense of a number of other disadvantages, such as the damage to the products by the friction surfaces and the lack of flexibility in terms of the dimensions of the products. Composite products and packaging combinations such. B. Trays can not be accessed even with such a system.

Des Weiteren ist das Prinzip des Aufwälzgreifens zu nennen, das besonders geeignet ist, um bezüglich Form und Abmessungen von Gütern flexibel zu sein. Dazu besitzen Aufwälzgreifer ein Friktionselement, z. B. eine sich rückwärts drehende Rolle oder Walze. Dieses Friktionselement sorgt aufgrund der Reibung beim Andrücken an ein zu greifendes Objekt für dessen Anheben. Der Spalt zwischen Objekt und dessen Standfläche muss durch geeignete Sensoren detektiert werden, so dass der Roboter nun unter das Objekt fahren kann.Furthermore, the principle of Aufwalzegreifens should be mentioned, which is particularly suitable to be flexible in terms of shape and dimensions of goods. For this purpose, Aufwälzgreifer have a friction element, z. B. a backward rotating roller or roller. Due to the friction when pressed against an object to be gripped, this friction element provides for its lifting. The gap between the object and its footprint must be detected by suitable sensors, so that the robot can now drive under the object.

Ein solcher Greifer ist beispielsweise in EP 0 627 373 A1 beschrieben. Dieser Greifer ist für das Greifen einzelner Objekte bestimmt und dadurch vergleichsweise langsam. Zudem wird eine spezielle Gegenhalter-Kinematik mit Zusatzachsen benötigt, was diesen Greifer teuer macht.Such a gripper is for example in EP 0 627 373 A1 described. This gripper is intended for gripping individual objects and thus comparatively slow. In addition, a special counter-jaw kinematics with additional axes is needed, which makes this gripper expensive.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Greifvorrichtung anzugeben, mit welcher einzelne Objekte und/oder Gebinde von Objekten, wie beispielsweise Trays, weitgehend unabhängig von deren Form und Stabilität aus einer Vielzahl von Anordnungen gegriffen werden können. Die Vorrichtung und das Verfahren sollten ein schnelles und zuverlässiges Greifen ermöglichen und eine hohe Flexibilität bezüglich des Objektspektrums aufweisen. Die Prozesssicherheit sollte möglichst hoch sein.Object of the present invention is therefore to provide a gripping device with which individual objects and / or container of objects, such as trays, largely independent of their shape and stability from a variety of arrangements can be used. The apparatus and method should enable fast and reliable gripping and have high flexibility in the subject spectrum. Process reliability should be as high as possible.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Greifvorrichtung zum Greifen von zumindest einem Objekt nach Anspruch 1 sowie das Verfahren zum Greifen zumindest eines Objekts nach Anspruch 10. The object is achieved by the gripping device for gripping at least one object according to claim 1 and the method for gripping at least one object according to claim 10.

Erfindungsgemäß wird eine Greifvorrichtung angegeben, mit welcher zumindest ein Objekt, vorzugsweise mehrere Objekte gleichzeitig, greifbar sind. Die Greifvorrichtung weist einen Objektaufnahmebereich auf, in welchem die zu greifenden Objekte aufnehmbar sind. Ist ein zu greifendes Objekt in den Objektaufnahmebereich eingebracht, so kann es in diesem Bereich mittels zumindest einer flexiblen Unterstützungsfläche gehalten werden, die so unter den Objektaufnahmebereich bewegbar ist, dass sie das in dem Objektaufnahmebereich befindliche Objekt unterstützt und/oder trägt. Vorzugsweise liegt der Objektaufnahmebereich innerhalb eines Kubus vor oder hat kubische Form. Eine Unterseite des Kubus oder des Objektaufnahmebereiches ist dann jene Seite, in deren Richtung sich ein im Objektaufnahmebereich befindliches Objekt aufgrund der Wirkung der Schwerkraft bewegt, wenn keine anderen Kräfte auf das Objekt wirken.According to the invention, a gripping device is specified with which at least one object, preferably several objects at the same time, can be gripped. The gripping device has an object receiving area in which the objects to be gripped are receivable. If an object to be gripped is introduced into the object-receiving area, then it can be held in this area by means of at least one flexible support surface, which is movable under the object-receiving area in such a way that it supports and / or carries the object located in the object-receiving area. Preferably, the object receiving area is within a cube or has a cubic shape. An underside of the cube or object-receiving area is then the side in the direction of which an object located in the object-receiving area moves due to the action of gravity when no other forces act on the object.

Die flexible Unterstützungsfläche ist dann vorzugsweise parallel zu dieser Unterseite unter den Objektaufnahmebereich bewegbar. Die untere Seite des Kubus kann hierbei offen sein und durch die flexible Unterstützungsfläche ganz oder teilweise geschlossen werden.The flexible support surface is then preferably movable parallel to this underside under the object receiving area. The lower side of the cube can be open and closed completely or partially by the flexible support surface.

Erfindungsgemäß ist die Unterstützungsfläche flexibel, was bedeutet, dass sie in Richtung der Bewegung krümmbar ist. Das heißt, dass die Unterstützungsfläche bei ihrer Bewegung in Richtung unter den Objektaufnahmebereich und in die Gegenrichtung einen gekrümmten Bereich durchläuft, also einen Bereich, in dem sie gekrümmt ist. Vorzugsweise ist die Fläche nur in der Bewegungsrichtung gekrümmt, was heißt, dass in jener auf der Unterstützungsfläche liegenden Richtung senkrecht zur Bewegungsrichtung keine Krümmung vorliegt.According to the invention, the support surface is flexible, which means that it is bendable in the direction of movement. That is to say, the support surface, as it moves in the direction of the object receiving area and in the opposite direction, passes through a curved area, that is to say an area in which it is curved. Preferably, the surface is curved only in the direction of movement, which means that there is no curvature perpendicular to the direction of movement in the direction lying on the support surface.

Wenn die flexible Unterstützungsfläche unter dem Objektaufnahmebereich angeordnet ist, kann sie ein Objekt im Objektaufnahmebereich unterstützen und/oder tragen. Das Objekt liegt, steht oder ruht dann also auf der Unterstützungsfläche. Bei Bedarf kann das Objekt durch weitere Mechanismen gehalten werden.If the flexible support surface is located below the object-receiving area, it can support and / or support an object in the object-receiving area. The object is lying, standing or resting on the support surface. If necessary, the object can be held by other mechanisms.

Erfindungsgemäß ist an jener Kante der flexiblen Unterstützungsfläche, die bei der Bewegung der Unterstützungsfläche unter den Objektaufnahmebereich vorne liegt, zumindest eine Aufwälzvorrichtung angeordnet, mit welcher das zu greifende bzw. in den Objektaufnahmebereich aufzunehmende Objekt auf die Unterstützungsfläche aufwälzbar ist. Eine solche Aufwälzvorrichtung weist vorzugsweise in Bewegungsrichtung zu vorderst eine Fläche mit hoher Reibung auf, welche beim Vorschub der Aufwälzvorrichtung gemeinsam mit der flexiblen Unterstützungsfläche mit dem aufzuwälzenden Objekt in Kontakt kommt. Diese Fläche mit hoher Reibung wird dabei so bewegt, dass das Objekt aufgrund der Reibung zwischen der genannten Fläche mit hoher Reibung und dem Objekt mitgezogen wird und dadurch über die flexible Unterstützungsfläche angehoben wird. Mit weiterer Vorwärtsbewegung der Aufwälzvorrichtung und der Unterstützungsfläche schieben sich Aufwälzvorrichtung und Unterstützungsfläche weiter unter das Objekt bzw. rollen das Objekt aufgrund der Reibung zwischen der Fläche der Aufwälzvorrichtung und dem Objekt weiter über die Aufwälzvorrichtung hinweg auf die flexible Unterstützungsfläche. Um den Aufwälzvorgang zu unterstützen, kann die Greifvorrichtung vorzugsweise einen hinteren Anschlag aufweisen, welcher der Vorschubbewegung der Aufwälzvorrichtung entgegenwirkt und dadurch ein Ausweichen des Objekts verhindert. Im Falle eines quaderförmigen Objektaufnahmebereiches kann der Anschlag durch jene Seitenfläche gebildet werden, in deren Richtung die Bewegung der flexiblen Unterstützungsfläche unter den Objektaufnahmebereich erfolgt oder ein flächiges Element dieser Stirnfläche sein.According to the invention, at least one rolling device is arranged at that edge of the flexible support surface, which lies in front of the object receiving region during the movement of the support surface, with which the object to be grasped or to be received in the object receiving region can be rolled onto the support surface. Such Aufwälzvorrichtung preferably has in the direction of movement to the forefront on a surface with high friction, which comes into contact with the object to be rolled together with the flexible support surface during the advance of the Aufwälzvorrichtung. This high-friction surface is thereby moved so that the object is dragged due to the friction between the said high-friction surface and the object and thereby raised above the flexible support surface. With further forward movement of the rolling device and the support surface, the rolling device and support surface continue to slide under the object or roll the object on the flexible support surface due to the friction between the surface of the rolling device and the object on the rolling device. To assist the rolling process, the gripping device may preferably have a rear stop, which counteracts the advancing movement of the rolling device and thereby prevents the object from evading. In the case of a cuboid object receiving region, the abutment can be formed by the side surface in the direction of which the movement of the flexible support surface takes place under the object receiving region or can be a planar element of this end surface.

Besonders bevorzugt kann die Aufwälzvorrichtung zumindest eine Aufwälzrolle aufweisen, deren Rollenachse senkrecht zur Bewegungsrichtung der flexiblen Unterstützungsfläche liegt und gleichzeitig parallel zur flexiblen Unterstützungsfläche. Eine Oberfläche dieser Rolle bildet dann die oben genannte Fläche mit hoher Reibung, welche das Objekt bei einer Drehung der Rolle mitzieht. Die Rolle dreht sich hierbei also vorzugsweise so, dass sich die in Bewegungsrichtung unter den Objektaufnahmebereich vorne liegende Seite der Rolle nach oben, also in Richtung des Objektaufnahmebereiches, bewegt. Die Rolle kann durch einen eigenen Motor oder Antrieb angetrieben werden, es ist aber auch möglich, dass die Rolle dadurch angetrieben wird, dass die Vorwärtsbewegung der flexiblen Unterstützungsfläche in eine Drehung der Rolle umgesetzt wird, beispielsweise über ein Zahnrad in einer Zahnschiene.Particularly preferably, the Aufwälzvorrichtung may have at least one Aufrollrolle whose roller axis is perpendicular to the direction of movement of the flexible support surface and at the same time parallel to the flexible support surface. A surface of this roller then forms the above-mentioned high-friction surface, which pulls the object in rotation of the roller. The roller thus preferably rotates in such a way that the side of the roller lying in the direction of movement below the object receiving area moves upwards, ie in the direction of the object receiving area. The roller may be driven by its own motor or drive, but it is also possible that the roller is driven by the forward movement of the flexible support surface is converted into a rotation of the roller, for example via a gear in a toothed rail.

Bevorzugt weist die Greifvorrichtung außerdem einen vorderen Anschlag auf, welcher besonders bevorzugt auf jener dem hinteren Anschlag gegenüberliegenden Seite des Objektaufnahmebereichs angeordnet ist. Dieser Anschlag kann die Bewegung eines Objektes beschränken, wenn die flexible Unterstützungsfläche von unterhalb des Objektaufnahmebereiches zurückgezogen wird, so dass die Unterseite des Objektaufnahmebereiches freigegeben wird. Auf diese Weise kann das Objekt aus dem Objektaufnahmebereich freigegeben bzw. abgelegt werden.Preferably, the gripping device also has a front stop, which is particularly preferably arranged on that side of the object receiving area opposite the rear stop. This stop may restrict the movement of an object when the flexible support surface is retracted from below the object receiving area so that the underside of the object receiving area is released. In this way, the object can be released or stored from the object receiving area.

Es ist besonders bevorzugt, wenn die flexible Unterstützungsfläche durch einen Rollenteppich gebildet wird. Ein Rollenteppich weist hierbei eine Vielzahl von zylinderförmigen Rollen bzw. Walzen auf (die Begriffe Rolle und Walze werden in dieser Schrift synonym verwendet), die mit parallelen Zylinder- bzw. Rollenachsen nebeneinander angeordnet sind. Bevorzugt werden die Rollen in seitlichen Führungen geführt. Jedes Ende jeder Rolle ist also jeweils an einer Führungsschiene angeordnet und wird von dieser geführt. In der Führung können die Rollen beispielsweise durch Rollenketten mit Mitnehmerbolzen bewegt werden. Vorzugsweise ist der Rollenteppich mit einem eigenen Antrieb ausgestattet, der für den Vorschub sorgt. Sofern, wie oben beschrieben, das Aufwälzmodul als Rolle ausgeführt ist, kann diese Rolle die vorderste Rolle des Rollenteppichs bilden und hierzu mit einer Reibschicht an ihrer Oberfläche ausgestattet sein, welche die Reibung der Oberfläche erhöht. Die Rolle kann hierbei gegenüber den anderen Rollen des Rollenteppichs gesondert angetrieben sein. It is particularly preferred if the flexible support surface is formed by a roll carpet. A roller carpet here has a plurality of cylindrical rollers or rollers (the terms roller and roller are used interchangeably in this document), which are arranged side by side with parallel cylinder or roller axes. Preferably, the rollers are guided in lateral guides. Each end of each roller is thus arranged in each case on a guide rail and is guided by this. In the guide, the rollers can be moved, for example by roller chains with driving pins. Preferably, the roller carpet is equipped with its own drive, which provides for the feed. If, as described above, the rolling module is designed as a roll, this role may form the foremost role of the roll carpet and this be equipped with a friction layer on its surface, which increases the friction of the surface. The role here can be driven separately from the other roles of the roll carpet.

Der Rollenteppich kann so ausgeführt sein, dass er als Nachrüstsatz für bereits bestehende und im Einsatz befindliche Flächensauger dient. Dazu ist auf eine entsprechende Gestaltung der mechanischen, energetischen und signaltechnischen Schnittstellen zu achten.The roller carpet can be designed so that it serves as a retrofit kit for already existing and in-use surface vacuum cleaner. For this purpose, attention must be paid to an appropriate design of the mechanical, energetic and signaling interfaces.

Bevorzugterweise weist die Greifvorrichtung für einen Objektaufnahmebereich genau eine Unterstützungsfläche auf, die von einem Rand des Objektaufnahmebereiches aus unter den Objektaufnahmebereich bewegt wird und von diesem Rand aus über die gesamte Breite des Objektaufnahmebereichs unter diesen bewegt wird. Es ist allerdings auch möglich, dass für einen Objektaufnahmebereich zwei flexible Unterstützungsflächen vorgesehen sind, die von gegenüberliegenden Seiten des Objektaufnahmebereichs miteinander entgegengesetzter Bewegungsrichtung vorzugsweise gleichzeitig aufeinander zu unter den Objektaufnahmebereich bewegt werden. Bei letzterer Ausführungsform kann die Länge der Unterstützungsflächen in Richtung der Bewegung halbiert werden.Preferably, the object receiving area gripping device has precisely one support surface, which is moved from an edge of the object receiving area below the object receiving area and is moved from this edge over the entire width of the object receiving area below it. However, it is also possible that two flexible support surfaces are provided for an object-receiving area, which are preferably moved from opposite sides of the object-receiving area of mutually opposite movement direction to each other simultaneously under the object-receiving area. In the latter embodiment, the length of the support surfaces in the direction of movement can be halved.

Bevorzugterweise wird die flexible Unterstützungsfläche außerhalb des Bereichs unterhalb des Objektaufnahmebereichs zumindest teilweise gekrümmt so geführt, dass die Baugröße der Greifvorrichtung in horizontaler Richtung möglichst gering gehalten wird. Besonders bevorzugt durchläuft daher die flexible Unterstützungsfläche, nachdem sie den Objektaufnahmebereich verlassen hat bzw. bevor sie in den Objektaufnahmebereich einläuft, eine Krümmung um 90°, so dass sie unterhalb des Objektaufnahmebereiches horizontal verläuft und außerhalb des Objektaufnahmebereichs vertikal. Sofern die flexible Unterstützungsfläche durch einen Rollenteppich gebildet wird, ist es besonders bevorzugt, wenn dessen Walzen stets horizontal verlaufen.Preferably, the flexible support surface outside the area below the object receiving area is at least partially curved so that the size of the gripping device is kept as low as possible in the horizontal direction. More preferably, therefore, the flexible support surface, after it has left the object receiving area or before it enters the object receiving area, undergoes a curvature of 90 ° so that it extends horizontally below the object receiving area and vertically outside the object receiving area. If the flexible support surface is formed by a roller carpet, it is particularly preferred if its rollers always run horizontally.

Die beschriebene Greifvorrichtung kann vorteilhaft mit weiteren Haltevorrichtungen ausgestattet werden. So kann vorteilhaft zumindest ein Klemmmodul vorgesehen sein, mit welchem das Objekt im Aufnahmebereich einklemmbar und dadurch haltbar ist. Die Klemmvorrichtung kann gegenüber dem Objektaufnahmebereich und dem Aufwälzmodul sowie der flexiblen Unterstützungsfläche fixiert sein. In diesem Falle ist mit ihr ein in den Objektaufnahmebereich aufgenommenes Objekt lediglich fixierbar. Es ist jedoch auch möglich, dass die Klemmvorrichtung gegenüber dem Objektaufnahmebereich sowie der flexiblen Unterstützungsfläche bewegbar ist. In diesem Fall kann das Objekt mit der Klemmvorrichtung in den Aufnahmebereich angehoben werden, im Aufnahmebereich bewegt werden und/oder auf die flexible Unterstützungsfläche abgesetzt werden.The described gripping device can be advantageously equipped with further holding devices. Thus, advantageously at least one clamping module can be provided, with which the object can be clamped in the receiving area and thereby preserved. The clamping device can be fixed relative to the object receiving area and the rolling module and the flexible support surface. In this case, it can only be used to fix an object received in the object receiving area. However, it is also possible that the clamping device is movable relative to the object receiving area and the flexible support surface. In this case, the object can be lifted with the clamping device in the receiving area, moved in the receiving area and / or placed on the flexible support surface.

Eine derartige Klemmvorrichtung weist vorzugsweise zwei oder vier paarweise einander gegenüberliegende Klemmelemente auf, die aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können, so dass ein Objekt eingeklemmt oder freigegeben werden kann. Besonders bevorzugt können die Klemmelemente mit den oben beschriebenen Anschlägen übereinstimmen, welche die Bewegung des Objektes im Objektaufnahmebereich begrenzen. Die Anschläge können hierzu in horizontaler Richtung beweglich ausgestaltet sein, wobei jedoch auch eine Bewegung in vertikaler Richtung möglich ist. Bei derart beweglich ausgestalteten Anschlägen bzw. Klemmelementen können die Anschläge auch zur Positionierung und/oder Zentrierung des Objektes im Objektaufnahmebereich dienen. Hierbei wird das Objekt durch die Anschläge in die gewünschte Position geschoben.Such a clamping device preferably has two or four pairs of opposing clamping elements, which can be moved toward and away from each other, so that an object can be clamped or released. Particularly preferably, the clamping elements can coincide with the stops described above, which limit the movement of the object in the object receiving area. The stops can be designed to be movable in the horizontal direction, but also a movement in the vertical direction is possible. In such movable designed attacks or clamping elements, the stops can also be used for positioning and / or centering of the object in the object receiving area. In this case, the object is pushed by the stops in the desired position.

Die Greifvorrichtung kann zusätzlich oder alternativ zum Klemmmodul auch eine Saugeinheit aufweisen, mit welcher ein Objekt im Objektaufnahmebereich ansaugbar ist. Auch die Saugeinheit kann gegenüber dem Objektaufnahmebereich bzw. der flexiblen Unterstützungsfläche fixiert sein, so dass die Saugeinheit das Objekt im Objektaufnahmebereich lediglich sichert, es ist jedoch auch möglich und bevorzugt, wenn die Saugeinheit beweglich ist, so dass mit ihr ein Objekt im Objektaufnahmebereich hebbar ist und insbesondere ein Objekt, welches unterhalb des Objektaufnahmebereiches befindlich ist, angesaugt und in den Objektaufnahmebereich gehoben werden kann.The gripping device may additionally or alternatively to the clamping module also have a suction unit, with which an object in the object receiving area can be sucked. The suction unit may also be fixed relative to the object receiving area or the flexible support surface, so that the suction unit merely secures the object in the object receiving area, but it is also possible and preferred if the suction unit is movable, so that an object in the object receiving area can be lifted therewith and in particular an object, which is located below the object receiving area, can be sucked and lifted into the object receiving area.

Eine solche Saugeinheit weist vorzugsweise eine Vielzahl von Saugelementen auf, die in einer gemeinsamen Ebene angeordnete Saugöffnungen aufweisen. Zum Ansaugen eines Objektes werden die Saugöffnungen so über das Objekt positioniert, dass das Objekt die Saugöffnungen verschließt. Hinter den Saugöffnungen wird dann ein Unterdruck erzeugt. Solange der Unterdruck besteht, bleibt das Objekt an den Saugelementen angesaugt.Such a suction unit preferably has a multiplicity of suction elements which have suction openings arranged in a common plane. For sucking an object, the suction openings are positioned over the object so that the object closes the suction openings. Behind the Suction openings is then generated a negative pressure. As long as the negative pressure exists, the object remains sucked on the suction elements.

Vorzugsweise weist die Greifvorrichtung zumindest eine Handhabungsvorrichtung auf, mit welcher die Greifvorrichtung bewegbar ist. Es wird hierbei dann auch der Objektaufnahmebereich bewegt. Dadurch kann mit der Greifvorrichtung ein Objekt im Objektaufnahmebereich aufgenommen werden und dieses Objekt dann an einen anderen Ort transportiert werden, wo es abgesetzt werden kann.Preferably, the gripping device has at least one handling device with which the gripping device is movable. In this case also the object receiving area is moved. As a result, an object can be received in the object receiving area with the gripping device and this object can then be transported to another location where it can be deposited.

Erfindungsgemäß wird auch ein Verfahren zum Greifen zumindest eines Objekts angegeben, wobei zunächst eine Greifvorrichtung so angeordnet wird, dass sich das Objekt in einem Objektaufnahmebereich der Greifvorrichtung befindet und anschließend eine flexible Unterstützungsfläche so unter das Objekt bewegt wird, dass sie das Objekt im Objektaufnahmebereich trägt. Hierbei wird das Objekt auf die Unterstützungsfläche aufgewälzt. Die flexible Unterstützungsfläche wird hierzu unter den Objektaufnahmebereich bewegt.According to the invention, a method is also specified for gripping at least one object, wherein first a gripping device is arranged so that the object is located in an object receiving area of the gripping device and subsequently a flexible support surface is moved under the object so that it carries the object in the object receiving area. In this case, the object is rolled onto the support surface. The flexible support surface is moved under the object receiving area for this purpose.

Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Figuren beispielhaft erläutert werden. Gleiche Bezugszeichen kennzeichnen gleiche oder entsprechende Merkmale.In the following, the invention will be explained by way of example with reference to FIGS. Like reference numerals denote the same or corresponding features.

Es zeigtIt shows

1 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung und das hiermit ausgeführte Verfahren zum Greifen von Objekten, 1 a gripping device according to the invention and the method for gripping objects executed therewith,

2 den Vorgang des Absetzens von mit der Greifvorrichtung gegriffenen Objekten, 2 the process of settling objects gripped by the gripping device,

3 ein Beispiel einer konstruktiven Ausführung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, 3 an example of a structural design of the gripping device according to the invention,

4 mögliche Greifverfahren mit einer Greifvorrichtung, die zusätzlich einen Flächensauger aufweist, 4 possible gripping methods with a gripping device, which additionally has a surface vacuum,

5 eine Greifvorrichtung, die zusätzlich ein Klemmmodul aufweist sowie hiermit durchführbare Verfahren zum Greifen von Objekten, 5 a gripping device, which additionally has a clamping module as well as methods that can be carried out for gripping objects,

6 eine Greifvorrichtung, die sowohl ein Klemmmodul wie auch einen Flächensauger aufweist sowie Möglichkeiten des Greifens hiermit, 6 a gripping device which has both a clamping module as well as an area vacuum cleaner and possibilities of gripping hereby,

7 eine Greifvorrichtung mit Flächensauger, wobei Objekte mit dem Flächensauger hebbar sind, 7 a gripping device with surface vacuum cleaner, wherein objects can be raised with the surface vacuum cleaner,

8 eine Greifvorrichtung mit Flächensauger und Klemmmodulen, wobei Objekte, die angesaugt und geklemmt sind, gegenüber einer flexiblen Unterstützungsfläche hebbar sind und 8th a gripping device with surface suction and clamping modules, wherein objects that are sucked and clamped, are liftable with respect to a flexible support surface and

9 eine Greifvorrichtung mit zwei entgegenlaufenden flexiblen Unterstützungsflächen. 9 a gripping device with two opposing flexible support surfaces.

1 zeigt in Teilfigur A zunächst eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung 1, die über drei zu greifenden Objekten 2a, 2b, 2c angeordnet ist. Die Greifvorrichtung 1 weist hierbei einen Objektaufnahmebereich 3 auf, in welchem die drei Objekte 2a, 2b, 2c aufgenommen werden sollen. Dies geschieht durch Einsatz einer flexiblen Unterstützungsfläche 4, die im vorliegenden Beispiel als Rollenteppich 4 ausgestaltet ist. Der Rollenteppich 4 weist an seiner in Richtung der Bewegung unter den Objektaufnahmebereich 3 vordersten Kante eine Aufwälzvorrichtung 5 auf, die hier als Aufwälzrolle 5 oder Aufwälzwalze 5 ausgestaltet ist. Die gezeigte Greifvorrichtung weist außerdem eine Handhabungsvorrichtung 6 auf, mit welcher die Greifvorrichtung 1 bzw. der Objektaufnahmebereich 3 und die zum Greifen erforderlichen Elemente gemeinsam bewegbar sind. Hierdurch kann ein Objekt 2a, 2b, 2c mit der Greifvorrichtung 1 transportiert werden. 1 shows in Part A, first, a gripping device according to the invention 1 that have three objects to grasp 2a . 2 B . 2c is arranged. The gripping device 1 here has an object receiving area 3 on, in which the three objects 2a . 2 B . 2c to be included. This is done by using a flexible support surface 4 , which in the present example as a roller carpet 4 is designed. The roll carpet 4 points at its in the direction of movement under the object receiving area 3 foremost edge of a rolling device 5 on, here as a roll 5 or rolling-up roller 5 is designed. The gripping device shown also has a handling device 6 on, with which the gripping device 1 or the object receiving area 3 and the elements required for gripping are movable together. This can be an object 2a . 2 B . 2c with the gripping device 1 be transported.

Im in 1 gezeigten Verfahren zum Greifen der Objekte 2a, 2b, 2c wird, wie in 1B gezeigt, zunächst die Lage der Objekte 2a, 2b, 2c relativ zum Objektaufnahmebereich 3 und zur Greifvorrichtung 1 dadurch festgelegt, dass die Greifvorrichtung 1 mittels der Handhabungsvorrichtung 6 so bewegt wird, dass die Objekte 2a, 2b, 2c gegen einen hinteren Anschlag 7a stoßen.Im in 1 shown method for gripping the objects 2a . 2 B . 2c will, as in 1B shown, first, the location of the objects 2a . 2 B . 2c relative to the object receiving area 3 and to the gripping device 1 characterized in that the gripping device 1 by means of the handling device 6 so moving is that the objects 2a . 2 B . 2c against a rear stop 7a bump.

Wie in 1C gezeigt, wird nun der Rollenteppich 4 mit der Aufwälzwalze 5 dadurch unter die Objekte 2a, 2b, 2c bewegt, dass die Aufwälzwalze 5 die Objekte auf die flexible Unterstützungsfläche 4 aufwälzt. Die Objekte 2a, 2b, 2c kommen hierdurch im Objektaufnahmebereich 3 zu liegen und werden, wie in 1D gezeigt, von der flexiblen Unterstützungsfläche 4 unterstützt bzw. getragen. Im Zustand, wie er in 1D gezeigt ist, kann nun die Greifvorrichtung mittels der Handhabungsvorrichtung 6 an einen anderen Ort bewegt werden, an welchem die Objekte 2a, 2b, 2c abgesetzt werden sollen.As in 1C now shown is the roll carpet 4 with the rolling-up roller 5 thereby among the objects 2a . 2 B . 2c that moves the rolling roll 5 the objects on the flexible support surface 4 aufwälzt. The objects 2a . 2 B . 2c come hereby in the object receiving area 3 to lie and be, as in 1D shown from the flexible support surface 4 supported or supported. In the state, as in 1D is shown, now the gripping device by means of the handling device 6 be moved to another place where the objects 2a . 2 B . 2c should be discontinued.

Der Rollenteppich 4 sowie die Aufwälzrolle 5 werden in Schienen 8 geführt, von welchen hier nur jene den Betrachter zugewandte zu sehen ist. Zwischen den Schienen 8 besteht ein Freiraum, welcher die Unterseite des Objektaufnahmebereichs 3 bildet und durch welchen die Objekte 2a, 2b, 2c in den Objektaufnahmebereich 3 eintreten können.The roll carpet 4 as well as the Aufroll roller 5 be in rails 8th out of which only those facing the viewer can be seen. Between the rails 8th there is a free space, which is the bottom of the object receiving area 3 forms and through which the objects 2a . 2 B . 2c into the object receiving area 3 can enter.

Der Vorgang des Absetzens von Objekten mittels der Greifvorrichtung wird in den 2A bis 2D gezeigt. 2A entspricht hierbei 1D, wobei die Objekte 2a, 2b, 2c nun an ihren Zielort transportiert wurden und dort abgesetzt werden sollen. Hierzu wird, wie in 2B gezeigt, der Rollenteppich 4 aus dem Bereich unterhalb des Objektaufnahmebereichs 3 bewegt, wobei er die Objekte 2a, 2b, 2c zunächst mitführt. Die Objekte 2a, 2b, 2c stoßen dann gegen einen vorderen Anschlag 7b, welcher die weitere Bewegung der Objekte mit dem Rollenteppich 4 verhindert. Wie in 2C gezeigt, wird nun der Rollenteppich 4 weiter aus dem Bereich unterhalb des Objektaufnahmebereichs 3 weg bewegt, wobei das Objekt 2a bereits vom Rollenteppich 4 abgesetzt wurde. In 2D ist zu erkennen, dass alle Objekte 2a, 2b, 2c von der Greifvorrichtung 1 abgesetzt wurden. Die Greifvorrichtung kann nun mittels der Handhabungsvorrichtung 6 entfernt werden und die Objekte 2a, 2b, 2c kommen am Zielort zu liegen.The process of depositing objects by means of the gripping device is in the 2A to 2D shown. 2A corresponds to this 1D , where the objects 2a . 2 B . 2c now to your destination were transported and should be discontinued there. For this purpose, as in 2 B shown the roll carpet 4 from the area below the object pick-up area 3 moves, taking the objects 2a . 2 B . 2c first carries. The objects 2a . 2 B . 2c then push against a front stop 7b , which further movement of the objects with the roller carpet 4 prevented. As in 2C now shown is the roll carpet 4 further out of the area below the object receiving area 3 moved away, taking the object 2a already from the roll carpet 4 was discontinued. In 2D is to realize that all objects 2a . 2 B . 2c from the gripping device 1 were discontinued. The gripping device can now by means of the handling device 6 be removed and the objects 2a . 2 B . 2c come to lie at the destination.

Im gezeigten Beispiel des Transports von Objekten 2a, 2b, 2c wird der Greifer 1 von oben über die zu greifenden Objekte so abgesenkt, dass sich die Objekte zwischen den Anschlägen 7a und 7b befinden und sich die Aufwälzrolle 5 geringfügig oberhalb des Bodenniveaus der zu greifenden Objekte befindet. Die zu greifenden Objekte 2a, 2b, 2c können beispielsweise eine Lage von auf einer Palette gestapelten quaderförmigen Objekten sein. Der Greifer wird hierbei horizontal so bewegt, dass der hintere Anschlag Kontakt mit der letzten Reihe der Lage hat. Dadurch ist die Position der Lage relativ zum Greifer eindeutig festgelegt. Die Aufwälzrolle 5 dreht sich nun und der Rollenteppich 4 wird gegen die vorderste Reihe der Lage gedrückt, so dass diese Aufsteigen und mit dem Rollenteppich unterfahren werden kann. Die Gegenkraft zum Aufwälzen wird hierbei von dem hinteren Anschlag aufgebracht und durch die komplette Lage auf die vorderste Reihe übertragen. Anschließend werden nacheinander alle Reihen aufgewälzt, so dass die ganze Lage auf dem Rollenteppich zu liegen kommt.In the example shown, the transport of objects 2a . 2 B . 2c becomes the gripper 1 lowered from above over the objects to be gripped so that the objects between the stops 7a and 7b are and the rolling-up role 5 slightly above the ground level of the objects to be gripped. The objects to be gripped 2a . 2 B . 2c For example, they may be a layer of cuboid objects stacked on a pallet. The gripper is moved horizontally so that the rear stop has contact with the last row of the position. As a result, the position of the position relative to the gripper is clearly defined. The roller 5 turns now and the roll carpet 4 is pressed against the foremost row of the situation, so that these ascents and with the roller carpet can be driven under. The counterforce to rolling is applied here by the rear stop and transmitted through the entire location on the front row. Subsequently, all rows are rolled one after the other so that the entire layer comes to rest on the roll carpet.

Eine konstruktive Ausführung des Aufwälzmoduls ist in den 3A und 3B gezeigt. Dabei zeigt 3A den Zustand, in welchem die flexible Unterstützungsfläche unterhalb des Objektaufnahmebereichs 3 befindlich ist, so dass ein Objekt im Aufnahmebereich 3 getragen werden könnte, während 3B den geöffneten Zustand zeigt, in welchem ein Objekt aufgenommen oder abgesetzt werden könnte.A constructive design of the rolling module is in the 3A and 3B shown. It shows 3A the state in which the flexible support surface below the object receiving area 3 is located so that an object in the recording area 3 could be worn while 3B shows the open state in which an object could be picked up or dropped off.

Der Objektaufnahmebereich 3 ist hierbei kubusförmig, wobei die Kanten des Kubus durch Metallträger gebildet werden. Die Seitenflächen des Kubus sind offen, sofern sie nicht durch die flexible Unterstützungsfläche 4 verschlossen werden. Die flexible Unterstützungsfläche 4 ist hierbei zwischen einer horizontalen Position wie in 3A gezeigt und einer vertikalen Position wie in 3B gezeigt beweglich. In der horizontalen Position kann sie ein im Objektaufnahmebereich 3 befindliches Objekt tragen oder unterstützen. Die flexible Unterstützungsfläche 4 ist im gezeigten Beispiel nur in Richtung der Bewegung unter den Objektaufnahmebereich oder in der Gegenrichtung krümmbar bzw. flexibel. In einer Richtung senkrecht hierzu, jedoch parallel zur Unterstützungsfläche 4 ist die Fläche starr, da die Rollen 9a, 9b, 9c, welche die Unterstützungsfläche 4 zusammensetzen, in dieser Richtung starr sind. Die Rollen bzw. Walzen 9a, 9b, 9c des Rollenteppichs 4 sind hier zylinderförmige Walzen, die mit zueinander parallelen Zylinder- bzw. Walzenachsen nebeneinander und äquidistant angeordnet sind. Die Walzen 9a, 9b, 9c werden in einer seitlichen Führung 8 geführt und mittels einer Kette 10 bewegt. Ein Aufwälzelement 5 ist hierbei als in Richtung der Bewegung unter den Objektaufnahmebereich 3 vorderster Kante angeordnete Rolle ausgebildet, die eine Oberfläche mit erhöhter Reibung aufweist.The object recording area 3 is in this case cuboid, wherein the edges of the cube are formed by metal support. The side surfaces of the cube are open unless provided by the flexible support surface 4 be closed. The flexible support surface 4 is here between a horizontal position as in 3A shown and a vertical position as in 3B shown mobile. In the horizontal position it can be in the object receiving area 3 carry or support the object. The flexible support surface 4 is in the example shown only in the direction of movement under the object receiving area or in the opposite direction curvable or flexible. In a direction perpendicular to it, but parallel to the support surface 4 the surface is rigid as the rollers 9a . 9b . 9c which the support surface 4 put together, are rigid in this direction. The rollers or rollers 9a . 9b . 9c of the roller carpet 4 here are cylindrical rollers, which are arranged side by side and equidistant with parallel cylinder or roller axes. The rollers 9a . 9b . 9c be in a side leadership 8th guided and by means of a chain 10 emotional. A rolling element 5 is here as in the direction of movement under the object receiving area 3 formed front edge disposed roller having a surface with increased friction.

4 zeigt mögliche Verwendungen einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, die zusätzlich mit einem Flächensauger 11 ausgestattet ist. Der Flächensauger 11 weist hierbei eine Vielzahl von Saugelementen 12 auf, welche in einer gemeinsamen Ebene angeordnete, nach unten geöffnete Saugöffnungen haben. Die Saugelemente 12 des Flächensaugers 11 sind hierbei oberhalb des Objektaufnahmebereichs 3 angeordnet. Eine solche Greifvorrichtung ist auf unterschiedliche Weise verwendbar. Teilfigur A zeigt die Greifvorrichtung angeordnet über den zu greifenden Elementen 2a, 2b, 2c vor Beginn des Greifvorgangs. Es ist nun einerseits möglich, die Objekte 2a, 2b, 2c durch Aufwälzen zu greifen, wie in 4B gezeigt. Das Vorgehen entspricht hier dem bezüglich 1 beschriebenen. In den 4C und 4D ist eine alternative Vorgehensweise der Verwendung der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung gezeigt, bei welchem die Objekte 2a, 2b, 2c durch Ansaugen mittels des Flächensaugers 11 aufgenommen und gegriffen werden. Der Rollenteppich 4 wird anschließend unter die Objekte 2a, 2b, 2c bewegt, die sich im Objektaufnahmebereich 3 befinden und dient hier nur zur Sicherung vor einem Herabfallen. 4 shows possible uses of a gripping device according to the invention, in addition to a surface vacuum 11 Is provided. The surface vacuum 11 in this case has a plurality of suction elements 12 on, which have arranged in a common plane, downwardly open suction openings. The suction elements 12 of the surface sucker 11 are here above the object recording area 3 arranged. Such a gripping device can be used in different ways. Part A shows the gripping device arranged over the elements to be gripped 2a . 2 B . 2c before the start of the gripping process. It is now possible on the one hand, the objects 2a . 2 B . 2c by rolling, as in 4B shown. The procedure corresponds here with respect to 1 described. In the 4C and 4D an alternative approach of using the gripping device according to the invention is shown, in which the objects 2a . 2 B . 2c by suction by means of the surface vacuum 11 be picked up and grasped. The roll carpet 4 will then be under the objects 2a . 2 B . 2c moves, located in the object receiving area 3 are located and serves here only to protect against falling.

5 zeigt eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung, die zusätzlich mit Klemmmodulen ausgestattet ist. Diese Ausgestaltung der Greifvorrichtung ist auf zwei verschiedene Weisen verwendbar, die in den Teilfiguren 5B und 5C gezeigt sind. 5 shows a gripping device according to the invention, which is additionally equipped with clamping modules. This embodiment of the gripping device can be used in two different ways, in the subfigures 5B and 5C are shown.

5A zeigt zunächst wieder den Ausgangszustand, in welchem die Greifvorrichtung 1 über den zu greifenden Objekten 2a, 2b, 2c angeordnet ist. Die Anschläge 7a und 7b sind in horizontaler Richtung beweglich ausgeführt. Es ist nun, wie in 5B gezeigt, einerseits möglich, die Objekte 2a, 2b, 2c durch Aufwälzen in den Objektaufnahmebereichen 3 aufzunehmen. Die beweglichen Anschläge 7a, 7b ermöglichen es hierbei, die Objekte 2a, 2b, 2c vor dem Aufwälzen im Objektaufnahmebereich 3 zu zentrieren. Hierzu werden die Anschläge 7a, 7b an die Objekte 2a, 2b, 2c herangeführt und diese dadurch in Richtung der gewünschten Position verschoben. Es wird dann ein Aufwälzvorgang durchgeführt, welcher jenem in 1 beschriebenen entspricht. 5A initially shows again the initial state in which the gripping device 1 over the objects to be gripped 2a . 2 B . 2c is arranged. The attacks 7a and 7b are designed to be movable in the horizontal direction. It is now, as in 5B shown, on the one hand possible, the objects 2a . 2 B . 2c by rolling in the object receiving areas 3 take. The movable stops 7a . 7b allow this, the objects 2a . 2 B . 2c before rolling in the object receiving area 3 to center. This will be the attacks 7a . 7b to the objects 2a . 2 B . 2c introduced and thereby moved in the direction of the desired position. It is then carried out a Auflälzvorgang which that in 1 corresponds described.

5C zeigt eine alternative Vorgehensweise, bei welcher die Objekte 2a, 2b, 2c mittels Klemmen zwischen den Anschlägen 7a, 7b gegriffen werden. Die flexible Unterstützungsfläche 4 braucht hierbei nicht notwendigerweise bewegt zu werden. Durch diese Ausführung ist es möglich, neben solchen Objekten, die aufwälzbar sind, ohne apparative Umstellung auch solche Objekte zu greifen und zu bewegen, welche nicht aufwälzbar, aber klemmbar sind. Das Klemmen von Objekten hat außerdem gleichzeitig den Vorteil, dass die Objekte im Greifer zentriert werden und dadurch die Prozesssicherheit erhöht wird. 5C shows an alternative approach in which the objects 2a . 2 B . 2c by means of clamps between the stops 7a . 7b be grasped. The flexible support surface 4 does not necessarily need to be moved. By this embodiment, it is possible, in addition to such objects that are aufflälbar, without equipment conversion and to grasp and move objects that are not aufzulälbar, but clamped. The clamping of objects also has the advantage that the objects are centered in the gripper and thus the process reliability is increased.

6 zeigt eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung, welche sowohl ein Klemmmodul wie auch einen Flächensauger aufweist. Dabei zeigt 6A wieder den Zustand vor Beginn des Greifvorgangs. Zwei verschiedene Verwendungen einer solchen Greifvorrichtung sind möglich. In 6B werden zunächst die Objekte 2a, 2b, 2c mittels der Anschläge 7a, 7b zentriert, was eine Erhöhung der Prozesssicherheit ermöglicht. Anschließend erfolgt dann ein Aufwälzvorgang, welcher jenem in 1 gezeigtem entspricht. Im Anschluss an das Aufwälzen kann bei Bedarf zusätzlich ein Klemmen stattfinden, bei welchem die Objekte 2a, 2b, 2c mittels der Anschläge 7a, 7b im Objektaufnahmebereich 3 festgeklemmt werden. 6 shows a gripping device according to the invention, which has both a clamping module as well as a surface suction. It shows 6A again the state before the beginning of the gripping process. Two different uses of such a gripping device are possible. In 6B be the objects first 2a . 2 B . 2c by means of the stops 7a . 7b centered, which allows an increase in process reliability. Then followed by a rolling process, which that in 1 shown corresponds. Following the rolling, if necessary, additional terminals can take place in which the objects 2a . 2 B . 2c by means of the stops 7a . 7b in the object recording area 3 be clamped.

6C zeigt eine alternative Verwendung dieser Greifvorrichtung, wobei die Objekte 2a, 2b, 2c im Objektaufnahmebereich 3 sowohl durch Klemmen als auch durch Ansaugen mittels des Flächensaugers 11 gehalten werden. Der Rollenteppich 4 muss hierbei nicht zum Einsatz kommen. Durch diese Greifvorrichtung ist es möglich, einerseits Objekte zu greifen, die aufwälzbar sind, gleichzeitig aber auch ohne apparative Umstellung Objekte zu greifen, die nicht aufwälzbar, jedoch klemmbar und/oder ansaugbar sind. 6C shows an alternative use of this gripping device, wherein the objects 2a . 2 B . 2c in the object recording area 3 both by clamping and by suction by means of the surface vacuum 11 being held. The roll carpet 4 does not have to be used here. By this gripping device, it is possible, on the one hand, to grasp objects that can be rolled up, but at the same time, even without equipment conversion, to grasp objects which can not be rolled up, but can be clamped and / or sucked.

7 zeigt eine weitere Greifvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, welche zusätzlich einen Flächensauger aufweist, wobei diese Vorrichtung außerdem eine Hubeinheit aufweist, mit welcher der Flächensauger 11 und durch diesen gegriffene Objekte 2a, 2b, 2c gegenüber dem Rollenteppich 4 anhebbar sind. Der Objektaufnahmebereich 3 ist hierbei gemeinsam mit dem Flächensauger 11 durch die Hubvorrichtung 13 in vertikaler Richtung anhebbar. 7 shows a further gripping device according to the present invention, which additionally comprises a surface suction, this device also having a lifting unit, with which the surface suction 11 and through this gripped objects 2a . 2 B . 2c opposite the roll carpet 4 are liftable. The object recording area 3 is here together with the surface vacuum cleaner 11 through the lifting device 13 liftable in the vertical direction.

Die 7A, 7B und 7C zeigen das Vorgehen beim Greifen von Objekten 2a, 2b, 2c mittels dieser Greifvorrichtung.The 7A . 7B and 7C show the procedure when gripping objects 2a . 2 B . 2c by means of this gripping device.

In 7A ist die Greifvorrichtung über den zu greifenden Objekten 2a, 2b, 2c angeordnet und die Objekte 2a, 2b, 2c werden mittels des Flächensaugers 11 im Objektaufnahmebereich 3 angesaugt und dadurch gegriffen. Mittels der Hubvorrichtung 13 werden nun die Objekte 2a, 2b, 2c im Objektaufnahmebereich 3 angehoben, während sie durch den Flächensauger 11 angesaugt sind. Sie werden hierbei über jene Ebene hinaus angehoben, in welcher der Rollenteppich 4 unter den Objektaufnahmebereich 3 bewegbar ist. Der Rollenteppich 4 wird dann unter den Objektaufnahmebereich 3 bewegt.In 7A is the gripping device over the objects to be gripped 2a . 2 B . 2c arranged and the objects 2a . 2 B . 2c be by means of the surface vacuum 11 in the object recording area 3 sucked and grabbed by it. By means of the lifting device 13 now become the objects 2a . 2 B . 2c in the object recording area 3 raised while passing through the vacuum cleaner 11 are sucked. They are hereby raised beyond the level in which the roll carpet 4 under the object receiving area 3 is movable. The roll carpet 4 will then be under the object pickup area 3 emotional.

Wie in 7C gezeigt, können nun die Objekte 2a, 2b, 2c auf dem Rollenteppich 4 abgesetzt werden, indem die Hubvorrichtung 13 den Flächensauger 11 und damit auch die Objekte 2a, 2b, 2c vertikal nach unten bewegt, also absetzt. Hierdurch können die Objekte 2a, 2b, 2c nun transportiert werden, ohne weiter am Flächensauger 11 angesaugt zu sein, wodurch Energie gespart werden kann.As in 7C Now you can see the objects 2a . 2 B . 2c on the roll carpet 4 be discontinued by the lifting device 13 the surface vacuum 11 and therefore also the objects 2a . 2 B . 2c moved vertically down, so it settles. This allows the objects 2a . 2 B . 2c be transported now, without further on the surface vacuum 11 to be sucked in, whereby energy can be saved.

8 zeigt eine Greifvorrichtung entsprechend der in 7 gezeigten, wobei jedoch zusätzlich die Anschläge 7a, 7b in horizontaler Richtung beweglich sind, so dass die Objekte neben dem Ansaugen durch die Ansaugvorrichtung 11 auch noch im Objektaufnahmebereich 3 festgeklemmt werden können. Das Vorgehen beim Greifen entspricht im Wesentlichen jenem in 7 gezeigten, wobei jedoch der Greifvorgang, welcher in 7 lediglich durch Ansaugen bewirkt wird, durch Einklemmen zwischen die Anschläge 7a, 7b unterstützt wird. Wie in den 8B und 8C gezeigt, werden die Objekte 2a, 2b, 2c wiederum über das Niveau des Rollenteppichs 4 angehoben und dann auf diesen abgesetzt. In dieser Lage können sie dann mit dem Greifer 1 transportiert werden. 8th shows a gripping device according to the in 7 shown, but in addition the attacks 7a . 7b are movable in the horizontal direction, so that the objects in addition to the suction through the suction device 11 also in the object recording area 3 can be clamped. The procedure for grasping essentially corresponds to that in 7 However, the gripping process, which in 7 is effected only by suction, by clamping between the stops 7a . 7b is supported. As in the 8B and 8C shown are the objects 2a . 2 B . 2c again above the level of the roller carpet 4 raised and then deposited on this. In this position you can then use the gripper 1 be transported.

9 zeigt schließlich eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung, welche einerseits mit einem Flächensauger 11 ausgestattet ist, der über eine Hubvorrichtung 13 anhebbar ist, welcher jedoch im Gegensatz zu den in den anderen Figuren gezeigten Greifvorrichtungen zwei flexible Unterstützungsflächen 4a, 4b aufweist, welche jeweils an ihrer in Bewegungsrichtung vorne liegenden Kante eine Aufwälzrolle 5a, 5b aufweisen. Die Vorgehensweise eines eventuellen Anhebens und Absetzens mittels der Ansaugvorrichtung 11 und der Hubvorrichtung 13 entspricht jener in den 7 und 8 beschriebenen. Es ist hier jedoch auch wiederum möglich, dass das Anheben in den Objektaufnahmebereich 3 ohne Einsatz der Hubvorrichtung 13 und des Flächensaugers 11 durch Aufwälzen auf die Rollenteppiche 4a und 4b erfolgt. Die Rollenteppiche 4a und 4b werden hierzu in entgegengesetzter Richtung unter den Objektaufnahmebereich 3 aufeinanderzu bewegt, wobei die Aufwälzrollen 5a und 5b wie oben beschrieben entsprechend bewegt werden, so dass die Objekte auf die Rollenteppiche 4a und 4b aufgewälzt werden. 9 Finally, shows a gripping device according to the invention, which on the one hand with a surface suction 11 equipped, which has a lifting device 13 can be raised, which, however, in contrast to the gripping devices shown in the other figures, two flexible support surfaces 4a . 4b has, which in each case at its front edge in the direction of movement a Aufroll roller 5a . 5b exhibit. The procedure of a possible lifting and settling by means of the suction device 11 and the lifting device 13 corresponds to that in the 7 and 8th described. However, it is also possible here again that lifting into the object receiving area 3 without use of the lifting device 13 and the surface sucker 11 by rolling on the roll carpets 4a and 4b he follows. The roll carpets 4a and 4b are for this purpose in the opposite direction below the object receiving area 3 moved towards each other, wherein the rolling rollers 5a and 5b As described above, be moved accordingly, so that the objects on the roll carpets 4a and 4b be rolled up.

Claims

Gripping device ( 1 ) for gripping at least one object ( 2a . 2 B . 2c ), the gripping device comprising: - an object receiving area ( 3 ) for receiving at least one of the objects to be gripped ( 2a . 2 B . 2c ), - at least one flexible support surface ( 4 ), which is movable under the object receiving area such that through it in the object receiving area ( 3 ) object ( 2a . 2 B . 2c ) is supportable and / or portable, and which is bendable in the direction of movement, wherein the at least one flexible support surface ( 4 ) at a moving under the object receiving area ( 3 ) in the direction of movement forward edge at least one Aufwälzvorrichtung ( 5 ), with which the object to be gripped ( 2a . 2 B . 2c ) aufzulzbar on the flexible support surface, characterized in that the Aufwälzvorrichtung ( 5 ) at least one roll-up roller ( 5 ) which is rotatable about a roll axis, wherein the rotation of the roll ( 5 ) is driven by its own motor or is driven by the movement of the flexible support surface.

Gripping device according to the preceding claim, characterized in that the flexible support surface ( 4 ) a roll carpet ( 4 ).

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized by at least one stop ( 7a ) to an edge of the object receiving area ( 3 ) facing an edge from which the flexible support surface (FIG. 4 ) under the object receiving area ( 3 ) is movable and / or at least one stop ( 7b ) at the edge from which the flexible support surface ( 4 ) under the object receiving area ( 3 ) is movable, whereby by the one or more stops ( 7a . 7b ) a movement of the object ( 2a . 2 B . 2c ) in the direction of the corresponding stop ( 7a . 7b ) to the interior of the object receiving area ( 3 ) is limited.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one support surface ( 4 ) where it is not under the object receiving area ( 3 ) is opposite to a plane in which it is below the object receiving area ( 3 ) is curved in the direction of movement at least in sections, preferably behind a curvature in a plane perpendicular to the plane in which it is below the object receiving area (FIG. 3 ), runs.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized in that the support surface ( 4 ) from an edge of the object receiving area ( 3 ) over an entire width of the object receiving area ( 3 ) under the object receiving area ( 3 ) is movable, wherein preferably the gripping device ( 1 ) exactly one flexible support surface ( 4 ) having.

Gripping device according to one of claims 1 to 4, characterized by two flexible support surfaces ( 4a . 4b ) in opposite directions below the object receiving area (FIG. 3 ) are movable.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized by at least one handling unit, with which the gripping device ( 1 ) together with the at least one object ( 2a . 2 B . 2c ) is movable.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized by at least one clamping module, with which the object ( 2a . 2 B . 2c ) is clamped in the object receiving area, wherein the clamping module has at least two or four of the stops or is formed by them and the clamping module is designed so that with him the object ( 2a . 2 B . 2c ) into the object receiving area ( 3 ) and in the direction perpendicular to the plane in which the support surface ( 4 ) under the object receiving area ( 3 ), compared to the support area ( 4 ) is movable.

Gripping device according to one of the preceding claims, characterized by at least one suction unit ( 11 ), with which the object ( 2a . 2 B . 2c ) in the object receiving area ( 3 ) is sucked, wherein the suction unit a surface suction ( 11 ) or is such and wherein the suction unit ( 11 ) is designed so that the object ( 2a . 2 B . 2c ) with the suction unit ( 11 ) into the object receiving area ( 3 ) and in the direction perpendicular to the plane in which the support surface ( 4 ) under the object receiving area ( 3 ), compared to the support area ( 4 ) is movable.

Method for gripping at least one object ( 2a . 2 B . 2c ), wherein a gripping device ( 1 ) is arranged so that the object ( 2a . 2 B . 2c ) at least partially in an object receiving area ( 3 ) of the gripping device ( 1 ) and then a flexible support surface ( 4 ) thereby under the object ( 2a . 2 B . 2c ) is moved, that the object ( 2a . 2 B . 2c ) on the support surface ( 4 ) is rolled, so that the flexible Support surface ( 4 ) the object ( 2a . 2 B . 2c ) in the object receiving area ( 3 ) and / or supports, the method comprising a gripping device ( 1 ) is carried out according to one of the preceding claims.

Method according to the preceding claim, characterized in that the object ( 2a . 2 B . 2c ) before, during and / or after being rolled up by a fixed or movable stop ( 7a . 7b ) or by at least two or four opposing fixed or movable stops in the object receiving area (FIG. 3 ) is placed and / or centered.

Method according to one of the two preceding claims, characterized in that the object ( 2a . 2 B . 2c ) additionally in the object receiving area ( 3 ) is clamped and / or sucked.

Method according to one of claims 10 to 12, characterized in that the object ( 2a . 2 B . 2c ) by a clamping unit and / or a suction unit ( 11 ) and on the support surface ( 4 ) is discontinued.