DE102009055843A1 - Drive e.g. hydraulic drive, for rotary axes and pivot bridge of machine frame in milling machine, has driving elements rotated against each other and coupled with driven device i.e. pivot bridge - Google Patents

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    • F15B15/06—Mechanical layout characterised by the means for converting the movement of the fluid-actuated element into movement of the finally-operated member for mechanically converting rectilinear movement into non- rectilinear movement

Abstract

The drive has linear drive units i.e. hydraulic cylinders (6, 8), rotatably supported in a pivot plane by bearing elements e.g. cylinder housings (10, 12) and piston rods (18, 20). Drive elements are linearly movable relative to the bearing elements. The driving elements are rotated against each other and coupled with a driven device i.e. pivot bridge (2). Pistons (14, 16) are connected with the piston rods and guided in the cylinder housing. The piston rods and the cylinder housings are rotatably supported in the pivot plane.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Antrieb gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a drive according to the preamble of patent claim 1.

Im Maschinenbau sind eine Vielzahl von hydraulischen und elektrischen Antrieben bekannt. Mit den elektrischen Antrieben werden Maschinenelemente direkt (z. B. Linearmotoren) oder über ein Getriebe (z. B. Kugelgewindetrieb) angetrieben und können beispielsweise in einer Servo-Presse bei umformenden Werkzeugmaschinen oder zum Bewegen einer Schwenkbrücke bei spanenden beispielsweise fünfachsigen Werkzeugmaschinen eingesetzt werden. Hierfür werden beispielsweise sehr drehmomentstarke elektromechanische Antriebe verwendet, die hohe Komponentenkosten, insbesondere für den Motor, aufweisen und eine hohe elektrische Leistung erfordern, was wiederum zu Folgekosten in der elektrischen Infrastruktur, beispielsweise Frequenzumrichter, Trafoleitungsnetz, Schaltstrang usw., führt. Die Leistung wird dabei insbesondere bei einer Schwenkbrücke nur sehr kurzfristig abgerufen, da die Schwenkbrücke bei typischen Bearbeitungssequenzen nur kleine Bewegungen ausführt. Beim Einsatz von hydraulischen Motoren zum rotatorischen Antrieb von Maschinenelementen sind diese bisher nach dem Gerotor-, dem Radialkolben- oder dem Axialkolbenprinzip aufgebaut und weisen hohe Haft- und Gleitreibungseffekte und schlechte Regelbarkeit auf. Nachteilig bei den oben genannten Antrieben ist außerdem eine recht ungenaue Stillstandsposition.In mechanical engineering, a large number of hydraulic and electrical drives are known. With the electric drives, machine elements are driven directly (eg linear motors) or via a gear (eg ball screw drive) and can be used, for example, in a servo press in forming machine tools or for moving a swing bridge in the case of cutting, for example, five-axis machine tools. For this purpose, for example, very high-torque electromechanical drives are used, which have high component costs, especially for the engine, and require high electrical power, which in turn leads to consequential costs in the electrical infrastructure, such as frequency converter, Trafoleitungsnetz, Schaltstrang and so on. The power is retrieved only at very short notice, especially in a swing bridge, since the swing bridge executes only small movements in typical processing sequences. When hydraulic motors are used for the rotational drive of machine elements, they have hitherto been constructed according to the gerotor, the radial piston or the axial piston principle and have high adhesive and sliding friction effects and poor controllability. A disadvantage of the above-mentioned drives is also a very inaccurate standstill position.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen alternativen rotatorischen Antrieb zu schaffen, bei dem die oben genannten Nachteile vermindert sind, und der flexible Antriebsformen bietet.In contrast, the invention has for its object to provide an alternative rotary drive, in which the above-mentioned disadvantages are reduced, and offers the flexible drive forms.

Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Antrieb mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.This object is achieved by a drive having the features of patent claim 1.

Erfindungsgemäß weist ein Antrieb, insbesondere für Rundachsen, zumindest zwei Linearantrieben auf. Diese sind in zumindest einer Schwenkebene über je ein Lagerelement drehbar oder schwenkbar gelagert und weisen jeweils ein relativ zu dem Lagerelement linear verschiebbares Antriebselement auf. Diese sind geneinander verschwenk- oder drehbar miteinander und mit einer anzutreibenden Vorrichtung gekoppelt.According to the invention, a drive, in particular for rotary axes, has at least two linear drives. These are rotatably or pivotally mounted in at least one pivot plane via a respective bearing element and each have a relative to the bearing element linearly displaceable drive element. These are mutually pivotable or rotatable coupled to each other and with a device to be driven.

Diese Lösung hat den Vorteil, dass mit kostengünstigen und vorrichtungstechnisch einfach angeordneten Komponenten eine Vorrichtung rotatorisch oder translatorisch antreibbar ist.This solution has the advantage that a device can be driven rotationally or translatorily with cost-effective and device-technically simply arranged components.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung sind die zumindest zwei Linearantriebe Zylinder. Diese haben jeweils ein Zylindergehäuse, in dem ein zwei Zylinderkammern trennender und mit einer Kolbenstange verbundener Kolben geführt ist. Dieser ist von jeder Zylinderkammer her mit einem Arbeitsdruck beaufschlagbar. Das Zylindergehäuse oder die Kolbenstange des jeweiligen Zylinders sind als Lagerelement jeweils drehbar in zumindest einer Schwenkebene an einem Lager befestigt. Das jeweils nicht gelagerte Zylindergehäuse oder die jeweils nicht gelagerte Kolbenstange der Zylinder werden als Antriebselement eingesetzt. Mit den Zylindern können große Kräfte und Drehmomente bei geringem Energieverbrauch aufgebracht werden. Wird der Antrieb beispielsweise hydraulisch betrieben, so kann beim Antrieb einer hydraulischen Schwenkbrücke mit Rundtischen auf deren hydraulische Einrichtungen, wie Hydropumpen, Druckmittelspeicher etc. – die beispielsweise zum Spannen von Werkstücken eingesetzt sind – zurückgegriffen werden, wodurch nur eine geringe Anzahl weiterer hydraulischer Komponenten zum Einsatz des Antriebs benötigt werden.In an advantageous embodiment of the invention, the at least two linear actuators are cylinders. These each have a cylinder housing, in which a two cylinder chambers separating and connected to a piston rod piston is guided. This can be acted upon by each cylinder chamber with a working pressure. The cylinder housing or the piston rod of the respective cylinder are each rotatably mounted as a bearing element in at least one pivoting plane to a bearing. The respective non-mounted cylinder housing or the respective non-mounted piston rod of the cylinder are used as drive element. With the cylinders large forces and torques can be applied with low energy consumption. If the drive, for example, operated hydraulically, it can be used when driving a hydraulic swing bridge with rotary tables on their hydraulic equipment, such as hydraulic pumps, pressure fluid accumulator etc. - which are used for example for clamping workpieces - whereby only a small number of other hydraulic components are used of the drive are needed.

Mit Vorteil sind die Zylinderlängsachsen der Zylinder zueinander angestellt, womit vermieden ist, dass der Antrieb einen Todpunkt aufweist, was der Fall wäre, wenn die Zylinder beispielsweise gegenüberliegend koaxial zueinander angeordnet wären.Advantageously, the cylinder longitudinal axes of the cylinder are employed to each other, which avoids that the drive has a dead center, which would be the case if, for example, the cylinders were arranged coaxially opposite one another.

Vorzugsweise sind die Zylinder etwa in einer gemeinsamen Schwenkebene angeordnet, die sich etwa senkrecht zu einer Drehachse der Vorrichtung erstreckt. Hierdurch ist ein Kurbeltrieb geschaffen, mit dem ein hohes Drehmoment bezüglich der Drehachse der Vorrichtung aufgebracht wird.Preferably, the cylinders are arranged approximately in a common pivot plane, which extends approximately perpendicular to a rotation axis of the device. As a result, a crank mechanism is created with which a high torque with respect to the axis of rotation of the device is applied.

Eine Hubbewegung der Zylinder wird bevorzugterweise über einer Steuereinheit gesteuert, wobei es sich um eine übliche und kostengünstige NC-Steuerung handeln kann.A stroke of the cylinder is preferably controlled by a control unit, which may be a conventional and inexpensive NC control.

Zum präzisen Antreiben werden eine Ausfahrposition und/oder ein Ausfahrweg der Zylinder und eine Drehposition der Vorrichtung um die Drehachse von einer Messeinheit erfasst und zur Steuereinheit gemeldet.For precise driving, an extension position and / or an extension path of the cylinder and a rotational position of the device about the axis of rotation are detected by a measuring unit and reported to the control unit.

Der Antrieb kann hydraulisch oder pneumatisch sein.The drive can be hydraulic or pneumatic.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand weiterer Unteransprüche.Advantageous developments of the invention are the subject of further subclaims.

Im Folgenden wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer einzigen Zeichnung näher erläutert. Diese zeigt in einer schematischen Darstellung den Antrieb gemäß einem Ausführungsbeispiel.In the following, a preferred embodiment of the invention will be explained in more detail with reference to a single drawing. This shows in a schematic representation of the drive according to an embodiment.

In der Figur ist ein erfindungsgemäßer hydraulischer Antrieb 1, der einen Kurbeltrieb bildet, für eine Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel gezeigt. Bei der Vorrichtung handelt es sich beispielsweise um eine auf einem Maschinengrundgestell gelagerten Schwenkbrücke 2 bzw. Rundachse, die um eine Drehachse 4 verschwenkbar ist. Die Schwenkbrücke 2 wird beispielsweise für eine 4- bzw. 5-Achsbearbeitung einer Fräsmaschine eingesetzt. Hierbei ist erforderlich, dass die Schwenkbrücke 2 mit einer hohen Präzision bzw. mit einer hohen Positioniergenauigkeit verschwenkt wird, was mit dem erfindungsgemäßen hydraulischen Antrieb 1 erreicht wird.In the figure is an inventive hydraulic drive 1 which forms a crank mechanism for a device according to an embodiment shown. The device is, for example, a pivoting bridge mounted on a machine base frame 2 or rotary axis, about a rotation axis 4 is pivotable. The swing bridge 2 is used, for example, for 4- or 5-axis machining of a milling machine. It is necessary that the swing bridge 2 is pivoted with a high degree of precision or with a high positioning accuracy, what with the hydraulic drive according to the invention 1 is reached.

Der Antrieb 1 hat zwei Zylinder, die als Hydrozylinder 6, 8 ausgeführt sind. Sie weisen einen in einem Zylindergehäuse 10 bzw. 12 geführten Kolben 14 bzw. 16 auf, der jeweils mit einer Kolbenstange 18 bzw. 20 verbunden ist. Bei den Hydrozylindern 6, 8 handelt es sich um Differentialzylinder, wobei auch Gleichgangzylinder möglich sind. In dieser Ausführung durchsetzen die Kolbenstangen 18 und 20 den jeweiligen Hydrozylinder 6 bzw. 8 stirnseitig. Auf der von dieser Stirnseite abgewandten Seite sind die Hydrozylinder 6 und 8 etwa parallel zur Drehachse 4 drehbar in einer Schwenkebene, beispielsweise über ein Gelenkauge 25, am Maschinengrundgestell gelagert.The drive 1 has two cylinders acting as hydraulic cylinders 6 . 8th are executed. You have one in a cylinder housing 10 respectively. 12 guided piston 14 respectively. 16 on, each with a piston rod 18 respectively. 20 connected is. At the hydraulic cylinders 6 . 8th it is a differential cylinder, with Gleichzugzylinder are possible. In this embodiment, enforce the piston rods 18 and 20 the respective hydraulic cylinder 6 respectively. 8th frontally. On the side facing away from this end face are the hydraulic cylinder 6 and 8th approximately parallel to the axis of rotation 4 rotatable in a pivoting plane, for example via a joint eye 25 , mounted on the machine frame.

Die Kolbenstangen 18, 20 sind an ihren Endabschnitten derart über ein Verbindungselement 26 miteinander gekoppelt, dass sie gegeneinander verschwenkbar sind. Die Schwenkbrücke 2 weist stirnseitig eine sich von der Drehachse 4 in Radialrichtung wegerstreckende Linearführung 28 auf, in der das Verbindungselement 26 gleitend geführt ist, wobei die Linearführung 28 an der Schwenkbrücke 2 befestigt ist. Die Linearführung 28 ist derart ausgestaltet, dass das Verbindungselement 26 in Radialrichtung zur Drehachse 4 verschiebbar ist und in einer Umlaufrichtung um die Drehachse 4 über die Linearführung 28 ein Drehmoment auf die Schwenkbrücke 2 überträgt. Durch die Linearführung 26 wird eine mechanisch überbestimmte Verbindung des Verbindungselements 26 und der beiden Kolbenstangen 18, 20 mit der Schwenkbrücke 2 vermieden.The piston rods 18 . 20 are at their end portions so via a connecting element 26 coupled together that they are mutually pivotable. The swing bridge 2 has frontally one from the axis of rotation 4 in the radial direction wegerstreckende linear guide 28 on, in which the connecting element 26 is slidably guided, wherein the linear guide 28 at the swing bridge 2 is attached. The linear guide 28 is configured such that the connecting element 26 in the radial direction to the axis of rotation 4 is displaceable and in a direction of rotation about the axis of rotation 4 over the linear guide 28 a torque on the swing bridge 2 transfers. Through the linear guide 26 becomes a mechanically overdetermined connection of the connecting element 26 and the two piston rods 18 . 20 with the swing bridge 2 avoided.

Die Schwenkebene, in der sich die Längsachsen 22, 24 der Hydrozylinder 6, 8 etwa erstrecken, ist etwa senkrecht zur Drehachse 4 angeordnet. Verbindungslinien von einem jeweiligen Gelenkauge 25 eines Hydrozylinders 6 und 8 zur Drehachse 4 stehen etwa in der Zeichenebene in der Figur senkrecht zueinander.The pivoting plane in which the longitudinal axes 22 . 24 the hydraulic cylinder 6 . 8th extend approximately, is approximately perpendicular to the axis of rotation 4 arranged. Connecting lines from a respective joint eye 25 a hydraulic cylinder 6 and 8th to the axis of rotation 4 are approximately perpendicular to each other in the drawing plane in the figure.

Die Kolben 14 und 16 der Hydrozylinder 6 bzw. 8 trennen in dem Zylindergehäuse 10 bzw. 12 jeweils eine erste von einer zweiten Zylinderkammer 30, 32. Diese sind über Druckleitungen beispielsweise mit einer Hydropumpe verbindbar, wodurch der Kolben 14 bzw. 16 mit einem Arbeitsdruck beaufschlagbar ist, um eine Hubbewegung zum Aus- oder Einfahren der Kolbenstange 18 bzw. 20 auszuführen. Zur Druckmittelversorgung der Hydrozylinder 6, 8 wird vorzugsweise auf eine hydraulische Anordnung (Hydropumpen, Hydrospeicher und auch diverse hydraulische Ventile bzw. Servoventile) der anzutreibenden Vorrichtung, wie in diesem Fall die Schwenkbrücke 2, zurückgegriffen, wodurch Kosten gespart werden.The pistons 14 and 16 the hydraulic cylinder 6 respectively. 8th disconnect in the cylinder housing 10 respectively. 12 in each case a first of a second cylinder chamber 30 . 32 , These are connectable via pressure lines, for example with a hydraulic pump, whereby the piston 14 respectively. 16 can be acted upon by a working pressure to a lifting movement for extending or retracting the piston rod 18 respectively. 20 perform. For pressure medium supply of the hydraulic cylinder 6 . 8th is preferably to a hydraulic arrangement (hydraulic pumps, hydraulic accumulator and also various hydraulic valves or servo valves) of the device to be driven, as in this case, the swing bridge 2 , which saves costs.

Gesteuert wird die Hubbewegung der Hydrozylinder 6, 8 durch eine Steuereinheit, insbesondere eine NC-Steuerung. Diese steuert die Hydrozylinder 6, 8 derart an, dass das Verbindungselement 26 sich um eine zur Drehachse 4 umlaufende Kreisbahn 34 – die als Strichpunktlinie in der Figur eingezeichnet ist – bewegt. In dieser Bewegungsrichtung wird eine Hubkraft der Hydrozylinder 6 und 8 von den Kolben 14 bzw. 16, über die Kolbenstangen 18 bzw. 20 und über das Verbindungselement 26 als Drehmoment auf die mit der Schwenkbrücke 2 verbundenen Linearführung 28 übertragen.The stroke movement of the hydraulic cylinders is controlled 6 . 8th by a control unit, in particular an NC control. This controls the hydraulic cylinders 6 . 8th such that the connecting element 26 around one to the axis of rotation 4 circulating circular path 34 - which is shown as a dashed line in the figure - moves. In this direction of movement, a lifting force of the hydraulic cylinder 6 and 8th from the pistons 14 respectively. 16 , about the piston rods 18 respectively. 20 and over the connecting element 26 as torque on the with the swing bridge 2 connected linear guide 28 transfer.

Um die Hubbewegung der Hydrozylinder 6, 8 und die Drehbewegung der Schwenkbrücke 2 zu überwachen ist eine Messvorrichtung vorgesehen, die die aktuelle Hubposition und/oder Hubweg der Kolbenstangen 18, 20 der Hydrozylinder 6, 8 und die Drehposition der Schwenkbrücke 2 zur Steuereinheit meldet. Die Kolbenstangen 18, 20 können mit einer hohen Präzision linear verfahren werden, wodurch die Drehbewegung der Schwenkbrücke 2 ebenfalls mit einer hohen Präzision ausgeführt wird.To the lifting movement of the hydraulic cylinder 6 . 8th and the rotational movement of the swing bridge 2 To monitor a measuring device is provided, the current stroke position and / or stroke of the piston rods 18 . 20 the hydraulic cylinder 6 . 8th and the rotational position of the swing bridge 2 reports to the control unit. The piston rods 18 . 20 can be moved linearly with a high degree of precision, which reduces the rotational movement of the swivel bridge 2 is also performed with high precision.

Neben der Kreisbahn 34 ist der Koppelpunkt bzw. das Verbindungselement 26 des Antriebs 1 in beliebigen translatorischen oder rotatorischen Bahnen – oder eine Mischung aus Beiden – bewegbar und kann auf die spezifisch anzutreibende Vorrichtung über die Steuereinheit angepasst werden. Zur Erhöhung des Drehmoments und zur Verringerung der Drehzahl bei einer rotatorischen Bewegung wird ein Radius zwischen dem Verbindungselement 26 und der Drehachse 4 vergrößert und umgekehrt für eine Erhöhung der Drehzahl und einer Verringerung des Drehmoments der Radius verkleinert.Next to the circular path 34 is the crosspoint or the connecting element 26 of the drive 1 in any translational or rotational paths - or a mixture of both - movable and can be adapted to the specific device to be driven via the control unit. To increase the torque and to reduce the rotational speed during a rotational movement, a radius between the connecting element 26 and the axis of rotation 4 increased and, conversely, for an increase in the rotational speed and a reduction in the torque the radius is reduced.

Die Hydrozylinder 6, 8 sind vorteilhafterweise derart gelagert bzw. angeordnet, dass bei keiner Schwenkbewegung die Längsachsen 22, 24 etwa koaxial zueinander verlaufen, da in diesem Fall sich die Hydrozylinder 6, 8 in einem Todpunkt befinden würden, in dem die Kräfte der Hydrozylinder 6, 8 in die gleiche Richtung wirken.The hydraulic cylinders 6 . 8th are advantageously stored or arranged such that at no pivotal movement the longitudinal axes 22 . 24 approximately coaxial to each other, since in this case the hydraulic cylinder 6 . 8th would be located in a dead center in which the forces of the hydraulic cylinder 6 . 8th work in the same direction.

Alternativ können zusätzlich zu den beiden Hydrozylindern 6, 8 auch weitere Hydrozylinder zur Erhöhung eines Drehmoments angeordnet werden.Alternatively, in addition to the two hydraulic cylinders 6 . 8th Also, additional hydraulic cylinders are arranged to increase a torque.

Es ist auch denkbar den Antrieb pneumatisch auszuführen.It is also conceivable to perform the drive pneumatically.

Offenbart ist ein Antrieb, insbesondere für Rundachsen, mit zumindest zwei Linearantrieben. Diese sind in einer Schwenkebene über je ein Lagerelement drehbar gelagert und haben jeweils ein relativ zu dem Lagerelement linear verschiebbares Antriebselement. Die Antriebselemente sind dann gegeneinander drehbar miteinander und mit einer anzutreibenden Vorrichtung gekoppelt, um diese rotatorisch oder translatorisch anzutreiben.Disclosed is a drive, in particular for rotary axes, with at least two linear drives. These are rotatably mounted in a pivot plane via a respective bearing element and each have a relative to the bearing element linearly displaceable drive element. The drive elements are then mutually rotatable with each other and coupled to a driven device to drive these rotationally or translatorily.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Antriebdrive
2 2
Schwenkbrückeswing bridge
4 4
Drehachseaxis of rotation
6 6
Hydrozylinderhydraulic cylinders
88th
Hydrozylinderhydraulic cylinders
1010
Zylindergehäusecylinder housing
12 12
Zylindergehäusecylinder housing
1414
Kolbenpiston
16 16
Kolbenpiston
1818
Kolbenstangepiston rod
2020
Kolbenstangepiston rod
2222
Längsachselongitudinal axis
2424
Längsachselongitudinal axis
25 25
Gelenkaugejoint eye
26 26
Verbindungselementconnecting element
28 28
Linearführunglinear guide
30 30
Zylinderkammercylinder chamber
3232
Zylinderkammercylinder chamber
3434
Kreisbahnorbit

Claims (9)

Antrieb, insbesondere für Rundachsen, mit zumindest zwei Linearantrieben (6, 8), die in zumindest einer Schwenkebene über je ein Lagerelement (10, 12; 18, 20) drehbar gelagert sind und jeweils ein relativ zu dem Lagerelement (10, 12; 18, 20) linear verschiebbares Antriebselement (18, 20; 10, 12) aufweisen, wobei die Antriebselemente (18, 20; 10, 12) gegeneinander drehbar miteinander und mit einer anzutreibenden Vorrichtung (2) gekoppelt sind.Drive, in particular for rotary axes, with at least two linear drives ( 6 . 8th ), which in at least one pivoting plane each have a bearing element ( 10 . 12 ; 18 . 20 ) are rotatably mounted and in each case one relative to the bearing element ( 10 . 12 ; 18 . 20 ) linearly displaceable drive element ( 18 . 20 ; 10 . 12 ), wherein the drive elements ( 18 . 20 ; 10 . 12 ) against each other rotatable with each other and with a device to be driven ( 2 ) are coupled. Antrieb nach Anspruch 1, wobei die zumindest zwei Linearantriebe (6, 8) Zylinder (6, 8) sind, die jeweils ein Zylindergehäuse (10, 12) aufweisen, in dem ein zwei Zylinderkammern (30, 32) trennender und mit einer Kolbenstange (18, 20) verbundener Kolben (14, 16) geführt ist, der von jeder Zylinderkammer (30, 32) her mit einem Arbeitsdruck beaufschlagbar ist, wobei das Zylindergehäuse (10, 12) oder die Kolbenstange (18, 20) der Zylinder (6, 8) als Lagerelemente jeweils in zumindest einer Schwenkebene drehbar gelagert sind, wobei das jeweils nicht gelagerte Zylindergehäuse (10, 12) oder die jeweils nicht gelagerte Kolbenstange (18, 20) der Zylinder (6, 8) als Antriebselemente (10, 12, 18, 20) eingesetzt sind.Drive according to claim 1, wherein the at least two linear drives ( 6 . 8th ) Cylinder ( 6 . 8th ) are each a cylinder housing ( 10 . 12 ), in which a two cylinder chambers ( 30 . 32 ) and with a piston rod ( 18 . 20 ) connected piston ( 14 . 16 ) guided by each cylinder chamber ( 30 . 32 ) can be acted upon with a working pressure, wherein the cylinder housing ( 10 . 12 ) or the piston rod ( 18 . 20 ) the cylinder ( 6 . 8th ) are rotatably mounted as bearing elements in at least one pivot plane, wherein the respective non-mounted cylinder housing ( 10 . 12 ) or the respective non-mounted piston rod ( 18 . 20 ) the cylinder ( 6 . 8th ) as drive elements ( 10 . 12 . 18 . 20 ) are used. Antrieb nach Anspruch 2, wobei Längsachsen (22, 24) der Zylinder (6, 8) in jedem Betriebszustand zueinander angestellt sind.Drive according to claim 2, wherein longitudinal axes ( 22 . 24 ) the cylinder ( 6 . 8th ) are employed in each operating state to each other. Antrieb nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Zylinder (6, 8) etwa in einer gemeinsamen Schwenkebene angeordnet sind.Drive according to claim 2 or 3, wherein the cylinders ( 6 . 8th ) are arranged approximately in a common pivot plane. Antrieb nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Schwenkebene der Zylinder (6, 8) sich etwa senkrecht zu einer Drehachse (4) der Vorrichtung (2) erstreckt.Drive according to one of claims 2 to 4, wherein the pivoting plane of the cylinder ( 6 . 8th ) approximately perpendicular to a rotation axis ( 4 ) of the device ( 2 ). Antrieb nach Anspruch 5, wobei das jeweils gekoppelte Zylindergehäuse (10, 12) oder die jeweils gekoppelten Kolbenstangen (18, 20) der Zylinder (6, 8) beabstandet zur Drehachse (4) der Vorrichtung (2) mit dieser gekoppelt sind.Drive according to claim 5, wherein the respective coupled cylinder housing ( 10 . 12 ) or the respectively coupled piston rods ( 18 . 20 ) the cylinder ( 6 . 8th ) spaced from the axis of rotation ( 4 ) of the device ( 2 ) are coupled with this. Antrieb nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei eine Hubbewegung der Zylinder (6, 8) über eine Steuereinheit gesteuert ist.Drive according to one of claims 2 to 6, wherein a lifting movement of the cylinder ( 6 . 8th ) is controlled by a control unit. Antrieb nach einem der Ansprüche 5 bist 7, wobei eine Hubposition und/oder ein Hubweg der Zylinder (6, 8) und eine Drehposition der Vorrichtung (2) um die Drehachse (4) von einer Messvorrichtung erfasst und zur Steuereinheit gemeldet sind.Drive according to one of claims 5 to 7, wherein a stroke position and / or a stroke of the cylinder ( 6 . 8th ) and a rotational position of the device ( 2 ) about the axis of rotation ( 4 ) are detected by a measuring device and reported to the control unit. Antrieb nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei dieser pneumatisch oder hydraulisch ist.Drive according to one of the preceding claims, wherein this is pneumatic or hydraulic.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015071204A1 (en) * 2013-11-13 2015-05-21 C. & E. Fein Gmbh Oscillatorily driven machine tool
CN109262190A (en) * 2018-11-29 2019-01-25 苏州哈工易科机器人有限公司 Pneumatic modified gear

Cited By (2)

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