Die
Erfindung betrifft das Gebiet der Speicherdiagnosevorrichtungen
und insbesondere eine Speicherdiagnosevorrichtung zum Diagnostizieren
eines anomalen Zustands eines Speichers, in dem verschiedene Daten
gespeichert sind und der in einer Steuereinheit einer in einem Fahrzeug
angebrachten Vorrichtung vorgesehen ist.The
The invention relates to the field of storage diagnostic devices
and more particularly, a memory diagnostic apparatus for diagnosing
an abnormal state of a memory in which various data
are stored and in a control unit of a vehicle
attached device is provided.
JP 2004-133635-A (Patentdokument
1) offenbart eine früher vorgeschlagene Diagnosevorrichtung
in einer in einem Fahrzeug angebrachten Vorrichtung, z. B. in einer
elektrischen Servolenkvorrichtung, um zu diagnostizieren, ob sich
ein in einer Steuereinheit verwendeter Speicher in einem normalen
Zustand oder in einem anomalen Zustand befindet. JP 2004-133635-A (Patent Document 1) discloses a previously proposed diagnostic device in a vehicle-mounted device, e.g. In an electric power steering apparatus, to diagnose whether a memory used in a control unit is in a normal state or in an abnormal state.
12 ist
eine Konfigurationsansicht eines Mikrocomputers 10 in der
im Patentdokument 1 offenbarten Steuereinheit. Wie in 12 gezeigt
ist, enthält der Mikrocomputer 10 eine CPU 1,
einen ROM 2, einen RAM 3, einen RAM 4,
ein Register 5, einen Eingabeabschnitt 6 und einen
Ausgabeabschnitt 7. Außerdem sind ein Steuerprogramm,
ein ROM-Prüfprogramm und ein RAM- und Registerprüfprogramm,
die als Diagnoseprogramme dienen, und ein vorgeschriebener Wert
D für den Gesamtsummenwert aller Zellen des ROM-Bereichs im
ROM 2 gespeichert worden. Der RAM 4 ist ein Speicher,
in dem die Daten des RAM 3 vorübergehend gesichert
werden. 12 is a configuration view of a microcomputer 10 in the control unit disclosed in Patent Document 1. As in 12 is shown contains the microcomputer 10 a CPU 1 , a ROM 2 , a ram 3 , a ram 4 , a register 5 , an input section 6 and an output section 7 , Also, a control program, a ROM check program and a RAM and register check program serving as diagnostic programs, and a prescribed value D for the total value of all cells of the ROM area in the ROM 2 saved. The RAM 4 is a memory in which the data of the RAM 3 be temporarily secured.
13 ist
eine Adressenabbildung des Mikrocomputers 10. Ein Bereich
des ROM 2 des Mikrocomputers 10 enthält
mehrere Zellen (BANK1, BANK2,
..., BANKn), von denen jede durch eine vorgegebene
Anzahl von Bits gebildet ist. Außerdem enthält
ein Bereich des RAM 3 mehrere Zellen (BANK1,
BANK2, ..., BANKn), von
denen jede durch eine vorgegebene Anzahl von Bits (z. B. 8 Bits)
gebildet ist. Außerdem bildet das Register 5 einen
Registerbereich. 13 is an address map of the microcomputer 10 , An area of the ROM 2 of the microcomputer 10 contains several cells (BANK 1 , BANK 2 , ..., BANK n ), each of which is formed by a predetermined number of bits. It also contains an area of RAM 3 a plurality of cells (BANK 1 , BANK 2 , ..., BANK n ), each of which is formed by a predetermined number of bits (e.g., 8 bits). Besides, the register forms 5 a register area.
Die
Diagnose für den gesteuerten ROM 2 wird ausgeführt,
indem überprüft wird, ob der Summenwert (ROMSUM)
des gesamten Bereichs des ROM 2 gleich dem vorgeschriebenen
Wert wird, um eine Verarbeitungslast zu erleichtern und um eine
Ausführung der normalen Steuerverarbeitung nicht zu stören.The diagnosis for the controlled ROM 2 is executed by checking whether the sum value (ROMSUM) of the entire area of the ROM 2 becomes equal to the prescribed value to facilitate a processing load and not to disturb execution of the normal control processing.
Das
heißt, der ROM ist vorher in Zellen (in einen Zellenzustand)
unterteilt worden, von denen jede die vorgegebene Anzahl von Bits
enthält. Ein Summenwert der unterteilten Zellen wird in
jeder konstanten Zeitperiode nach und nach berechnet. Dadurch wird,
wenn der Summenwert (ROMSUM) des ganzen Bereichs berechnet wird,
beurteilt, ob dieser Gesamtsummenwert (ROMSUM) gleich dem vorgeschriebenen
Wert D ist, indem der Gesamtsummenwert (ROMSUM) mit dem vorgeschriebenen
Wert D verglichen wird.The
means the ROM is previously in cells (in a cell state)
each of which has the predetermined number of bits
contains. A sum value of the divided cells is in
every constant time period gradually calculated. This will
if the sum value (ROMSUM) of the whole range is calculated,
judges whether this total sum value (ROMSUM) equals the prescribed one
Value D is specified by the total sum value (ROMSUM) with the
Value D is compared.
14A und 14B sind
Ansichten, die ein Konzept des obenerwähnten Diagnoseverfahrens
für den anomalen Zustand des ROM zeigen. 14A zeigt alle Daten a0 bis
an, die in dem für die Diagnose
anvisierten ROM gespeichert worden sind. 14B zeigt
ein Zeitdiagramm der Jobs mit festem Zyklus und die ROM-Anomalie-Diagnoseverarbeitung. 14A and 14B FIG. 11 is views showing a concept of the above-mentioned ROM abnormality diagnostic method. 14A shows all the data a 0 to a n that have been stored in the ROM targeted for the diagnosis. 14B shows a timing diagram of the fixed cycle jobs and the ROM anomaly diagnostic processing.
Wie
in 14B gezeigt ist, werden alle Daten des für
die Diagnose anvisierten ROM in jeder Reservezeit (in den schwarz
getönten Abschnitten der 14B)
des Jobs mit festem Zyklus sequentiell addiert. Die Summe aller
ROM-Daten wird nämlich berechnet, indem die in den festen
Zyklen enthaltenen freien Zeiten verwendet werden (z. B. 1 ms).As in 14B is shown, all the data of the ROM targeted for the diagnosis is stored in each spare time (in the black - toned sections of the 14B ) of the job with fixed cycle is added sequentially. Namely, the sum of all the ROM data is calculated by using the free times included in the fixed cycles (for example, 1 ms).
Der
Gesamtsummenwert (ROMSUM) der ROM-Daten a0 bis
an kann durch die folgende Formel (1) berechnet
werden.The total value (ROMSUM) of the ROM data a 0 to a n can be calculated by the following formula (1).
Wenn
alle für die Diagnose anvisierten ROM-Daten zusammen addiert
worden sind, wird als Nächstes beurteilt, ob dieser Summenwert
(ROMSUM) mit dem vorher berechneten Wert (dem vorgeschriebenen Wert D) übereinstimmt.
Folglich wird diagnostiziert, ob sich der ROM im anomalen Zustand
befindet (Schritt S101).If
all ROM data targeted for diagnostics added together
Next, it is judged if this sum value
(ROMSUM) matches the previously calculated value (the prescribed value D).
Consequently, it is diagnosed whether the ROM is in the abnormal state
is located (step S101).
Wenn
im Schritt S101 der Summenwert nicht mit dem vorher berechneten
Wert übereinstimmt (nicht gleich dem vorher berechneten
Wert ist), wird im Schritt S102 eine vorgegebene Ausfallsicherungsverarbeitung
ausgeführt. Wenn im Schritt S101 der Summenwert mit dem
vorher berechneten Wert übereinstimmt oder nachdem die
Verarbeitung des Schritts S102 ausgeführt worden ist, wird
im Schritt S103 der Summenwert (ROMSUM) zurückgesetzt.
Dann wird die Verarbeitung der Additionsberechnung der ROM-Daten
abermals begonnen. Bei diesem Diagnoseverfahren kann die Anomalie
(der anomale Zustand) nicht beurteilt werden, bis alle ROM-Daten
addiert worden sind, wobei folglich die Anomaliebeurteilung eine
lange Zeit erfordert.If the sum value does not match the previously calculated value (not equal to the previously calculated value) in step S101, predetermined fail-safe processing is executed in step S102. If the sum value agrees with the previously calculated value in step S101 or after the processing of step S102 has been executed, the sum value is determined in step S103 (ROMSUM) reset. Then, the processing of the addition calculation of the ROM data is started again. In this diagnostic method, the abnormality (the abnormal state) can not be judged until all the ROM data have been added, and hence the abnormality judgment requires a long time.
In
einem Fall, in dem z. B. die ersten Daten a0 in
den anomalen Zustand übergehen, unmittelbar nachdem die
Daten a0 addiert worden sind, beträgt
eine Zeitdauer, die notwendig ist, um zu bestimmen, dass sich der
ROM im anomalen Zustand befindet, das Doppelte einer ROM-Diagnosezeit
(diese ROM-Diagnosezeit ist durch eine Zeitdauer definiert, die
notwendig ist, um einmal den Summenwert aller ROM-Daten zu berechnen, wie
in 14 gezeigt ist). Das heißt,
in diesem Fall sind etwa zwei ROM-Diag nosezeiten notwendig, um die Anomalie
des ROM zu bestimmen.In a case where z. For example, if the first data a 0 goes to the abnormal state immediately after the data a 0 has been added, a time necessary to determine that the ROM is in the abnormal state is twice a ROM diagnosis time (This ROM diagnosis time is defined by a period of time necessary to calculate once the sum value of all ROM data, as in 14 is shown). That is, in this case, about two ROM diagnostic times are necessary to determine the anomaly of the ROM.
Eine
Steuereinheit einer in einem Fahrzeug angebrachten Vorrichtung,
wie z. B. der elektrischen Servolenkvorrichtung, führt
verschiedene Steuerungen bezüglich der in einem Speicher
gespeicherten Daten aus. Folglich wird, falls die Anomaliediagnosezeit
für den Speicher lang ist, eine Ansprechempfindlichkeit
in den Steuerungen verschlechtert.A
Control unit of a device mounted in a vehicle,
such as B. the electric power steering device leads
various controls with respect to in a memory
stored data. Consequently, if the abnormality diagnosis time
is long for the memory, a responsiveness
deteriorated in the controls.
Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Speicherdiagnosevorrichtung
für eine Steuereinheit einer in einem Fahrzeug angebrachten
Vorrichtung zu schaffen, die so konstruiert ist, dass sie in einer kurzen
Zeit eine Diagnose ausführen kann.Of the
Invention is therefore based on the object, a memory diagnostic device
for a control unit of a vehicle mounted
To create a device that is designed to be in a short
Time can make a diagnosis.
Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch
eine Speicherdiagnosevorrichtung für eine Steuereinheit
einer in einem Fahrzeug angebrachten Vorrichtung nach Anspruch 1
bzw. nach Anspruch 11 und eine Speicherdiagnosevorrichtung für
eine Steuereinheit einer Servolenkvorrichtung nach Anspruch 15.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen
Ansprüchen angegeben.These
The object is achieved by
a storage diagnostic device for a control unit
A vehicle-mounted device according to claim 1
or according to claim 11 and a memory diagnostic device for
A control unit of a power steering apparatus according to claim 15.
Advantageous developments of the invention are in the dependent
Claims specified.
Gemäß einem
Aspekt der Erfindung wird eine Speicherdiagnosevorrichtung für
eine Steuereinheit einer in einem Fahrzeug angebrachten Vorrichtung
geschaffen, wobei die Speicherdiagnosevorrichtung umfasst: einen
Steuerprogramm-Installationsabschnitt, in dem ein Steuerprogramm
zum Steuern der in einem Fahrzeug angebrachten Vorrichtung installiert
ist; einen Referenzdaten-Speicherabschnitt, in dem mehrere Daten
gespeichert sind, wobei das Steuerprogramm so konfiguriert ist,
dass es auf wenigstens eines der mehreren Datenelemente während
einer Ausführung des Steuerprogramms Bezug nimmt; einen
Refe renzdaten-Auswahlabschnitt, der so konfiguriert ist, dass er
die Daten, auf die das Steuerprogramm Bezug nehmen sollte, auf der
Grundlage des Fahrzustands des Fahrzeugs aus den mehreren Daten
auswählt; und einen Datenanomalie-Diagnoseabschnitt, der
so konfiguriert ist, dass er während eines Zeitintervalls
zwischen einem Zeitpunkt, zu dem der Referenzdaten-Auswahlabschnitt
die Daten gerade ausgewählt hat, und einem Zeitpunkt, zu
dem das Steuerprogramm auf die ausgewählten Daten tatsächlich
Bezug nimmt, diagnostiziert, ob sich die ausgewählten Daten
in einem anomalen Zustand befinden.According to one
Aspect of the invention is a memory diagnostic device for
a control unit of a vehicle-mounted device
and wherein the memory diagnostic device comprises: a
Control program installation section, in which a control program
for controlling the vehicle-mounted device
is; a reference data storage section in which a plurality of data
stored, with the control program being configured
that it is on at least one of the multiple data elements during
refers to an execution of the control program; one
Reference data selection section that is configured to be
the data to which the control program should refer, on the
Based on the driving state of the vehicle from the multiple data
selects; and a data abnormality diagnosing section
is configured to be during a time interval
between a time point when the reference data selection section
the data has just been selected, and a time, too
the control program to the selected data actually
Refers, diagnoses whether the selected data
in an abnormal condition.
Gemäß einem
weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Speicherdiagnosevorrichtung
für eine Steuereinheit einer in einem Fahrzeug angebrachten
Vorrichtung geschaffen, wobei die Speicherdiagnosevorrichtung umfasst:
einen Referenzdaten-Speicherabschnitt, in dem mehrere Daten gespeichert
sind und der in mehrere segmentierte Bereiche unterteilt ist, wobei
ein Steuerprogramm zum Steuern der in einem Fahrzeug angebrachten
Vorrichtung so konfiguriert ist, dass es während einer
Ausführung des Steuerprogramms auf wenigstens eines der
mehreren Datenelemente Bezug nimmt; einen Referenzdaten-Auswahlabschnitt,
der so konfiguriert ist, dass er die Daten, auf die das Steuerprogramms
Bezug nehmen sollte, auf der Grundlage eines Fahrzustands des Fahrzeugs
aus den mehreren Daten auswählt; und einen Datenanomalie-Diagnoseabschnitt,
der so konfiguriert ist, dass er während eines Zeitintervalls
zwischen einem Zeitpunkt, zu dem der Referenzdaten-Auswahlabschnitt
die Daten gerade ausgewählt hat, und einem Zeitpunkt, zu
dem das Steuerprogramm auf die ausgewählten Daten tatsächlich
Bezug nimmt, diagnostiziert, ob sich ein segmentierter Bereich, der
die ausgewählten Daten aufweist, in einem anomalen Zustand
befindet.According to one
Another aspect of the invention is a memory diagnostic device
for a control unit of a vehicle mounted
Device provided, wherein the memory diagnostic device comprises:
a reference data storage section in which a plurality of data are stored
and which is divided into several segmented areas, where
a control program for controlling the vehicle mounted
Device is configured to work during a
Execution of the control program on at least one of
refers to several data elements; a reference data selection section,
which is configured to display the data to which the control program
Based on a driving condition of the vehicle
selects from the multiple data; and a data anomaly diagnostic section,
which is configured to be during a time interval
between a time point when the reference data selection section
the data has just been selected, and a time, too
the control program to the selected data actually
Refers to diagnoses whether a segmented area, the
having the selected data in an abnormal state
located.
Gemäß einem
noch weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Speicherdiagnosevorrichtung
für eine Steuereinheit einer Servolenkvorrichtung geschaffen,
wobei die Servolenkvorrichtung einen Elektromotor enthält
und so konfiguriert ist, dass sie eine Lenk-Hilfskraft einem gelenkten
Straßenrad bereitstellt, wobei die Speicherdiagnosevorrichtung
umfasst: einen Steuerprogramm-Installationsabschnitt, in dem ein
Steuerprogramm zum Steuern der Servolenkvorrichtung installiert
ist; einen Referenzdaten-Speicherabschnitt, in dem mehrere Daten
gespeichert sind, wobei das Steuerprogramm so konfiguriert ist,
dass es während einer Ausführung des Steuerprogramms
auf wenigstens eines der mehreren Datenelemente Bezug nimmt; einen
Referenzdaten-Auswahlabschnitt, der so konfiguriert ist, dass er
die Daten, auf die das Steuerprogramm Bezug nehmen sollte, auf der
Grundlage eines Fahrzustands des Fahrzeugs aus den mehreren Daten
auswählt; und einen Datenanomalie-Diagnoseabschnitt, der
so konfiguriert ist, dass er während eines Zeitintervalls
zwischen einem Zeitpunkt, zu dem der Referenzdaten-Auswahlabschnitt
die Daten gerade ausgewählt hat, und einem Zeitpunkt, zu
dem das Steuerprogramm auf die ausgewählten Daten tatsächlich
Bezug nimmt, diagnostiziert, ob sich die ausgewählten Daten
in einem anomalen Zustand befinden.According to still another aspect of the invention, there is provided a storage diagnostic apparatus for a control unit of a power steering apparatus, wherein the power steering apparatus includes an electric motor and is configured to provide a steering assist power to a steered road wheel, the storage diagnosis apparatus comprising: a control program installation section; a control program for controlling the power steering apparatus is installed; a reference data storage section in which a plurality of data are stored, the control program being configured to reference at least one of the plurality of data elements during execution of the control program; a reference data selection section configured to select the data to be referred to by the control program based on a driving state of the vehicle from the plurality of data; and a data abnormality diagnosing section configured to diagnose whether during a time interval between a time when the reference data selecting section has just selected the data and a time when the control program actually refers to the selected data the selected data is in an anomalous state.
Weitere
Merkmale und Vorteile der Erfindung werden deutlich beim Lesen der
folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen, die
auf die Zeichnungen Bezug nimmt; es zeigen:Further
Features and advantages of the invention will become apparent upon reading the
following description of preferred embodiments, the
refers to the drawings; show it:
1 eine
schematische Konfigurationsansicht einer elektrischen Servolenkvorrichtung,
auf die die Erfindung angewendet worden ist; 1 a schematic configuration view of an electric power steering apparatus to which the invention has been applied;
2 einen
schematischen Blockschaltplan, der eine Konfiguration einer Steuereinheit
nach 1 zeigt; 2 a schematic block diagram, which is a configuration of a control unit according to 1 shows;
3 einen
schematischen Blockschaltplan, der eine Konfiguration einer ersten
Ausführungsform gemäß der Erfindung zeigt; 3 a schematic block diagram showing a configuration of a first embodiment according to the invention;
4 eine
erklärende Ansicht, die eine Ausführungsreihenfolge
von JOBS mit festem Zyklus in der ersten Ausführungsform
zeigt; 4 an explanatory view showing an execution order of fixed cycle JOBS in the first embodiment;
5 einen
Ablaufplan, der eine Verarbeitung einer JOB-Ablaufsteuerung in der
ersten Ausführungsform zeigt; 5 a flowchart showing a processing of a JOB flow control in the first embodiment;
6A einen
Ablaufplan, der die Einzelheiten eines Prozesses des Schrittes S4
nach 5 in der ersten Ausführungsform zeigt; 6A a flowchart, the details of a process of step S4 after 5 in the first embodiment;
6B einen
Ablaufplan, der die Einzelheiten eines Prozesses des Schrittes S5
nach 5 in der ersten Ausführungsform zeigt; 6B a flowchart, the details of a process of step S5 after 5 in the first embodiment;
6C einen
Ablaufplan, der die Einzelheiten eines Prozesses des Schrittes S6
nach 5 in der ersten Ausführungsform zeigt; 6C a flowchart, the details of a process of step S6 after 5 in the first embodiment;
7 einen
Ablaufplan einer Diagnose eines anomalen Zustands des ROM, die vor
einem Start der Ausführung jedes Jobs nach 5 ausgeführt
wird, in der ersten Ausführungsform; 7 a flow chart of a diagnosis of an abnormal state of the ROM, before starting the execution of each job after 5 is performed, in the first embodiment;
8 eine
Konfigurationsansicht, die eine Abbildung für Referenzzwecke
und eine Abbildung für Diagnosezwecke, die in einem ROM
bereitgestellt sind, gemäß einem modifizierten
Beispiel in der ersten Ausführungsform zeigt; 8th 10 is a configuration view showing a map for reference and a map for diagnosis provided in a ROM according to a modified example in the first embodiment;
9 eine
erklärende Ansicht einer Hilfsdrehmoment-Abbildung in der
ersten Ausführungsform; 9 an explanatory view of an auxiliary torque map in the first embodiment;
10 einen
schematischen Blockschaltplan, der eine Konfiguration einer zweiten
Ausführungsform gemäß der Erfindung zeigt; 10 a schematic block diagram showing a configuration of a second embodiment according to the invention;
11 einen
schematischen Blockschaltplan, der eine Konfiguration einer dritten
Ausführungsform gemäß der Erfindung zeigt; 11 a schematic block diagram showing a configuration of a third embodiment according to the invention;
12 eine
schematische Konfigurationsansicht, die ein Beispiel der Steuereinheit
für eine elektrische Servolenkvorrichtung in einer früheren
Technologie zeigt; 12 12 is a schematic configuration view showing an example of the control unit for an electric power steering apparatus in an earlier technology;
13 eine
erklärende Ansicht, die die Speicherbereiche der Steuereinheit
für die elektrische Servolenkvorrichtung in der früheren
Technologie zeigt; und 13 an explanatory view showing the storage areas of the control unit for the electric power steering apparatus in the earlier technology; and
14A und 14B erklärende
Ansichten, die ein Beispiel eines Diagnoseverfahrens für
einen anomalen Zustand eines ROM in der früheren Technologie
zeigen. 14A and 14B Explanatory views showing an example of an abnormal state diagnosing method of a ROM in the earlier technology.
Im
Folgenden wird auf die Zeichnung Bezug genommen, um ein besseres
Verständnis der Erfindung zu erleichtern.in the
Reference will be made to the drawings for a better
To facilitate understanding of the invention.
1 ist
eine Systemkonfigurationsansicht einer elektrischen hydraulischen
Servolenkvorrichtung, auf die die Erfindung angewendet worden ist.
In 1 ist ein Lenkrad 11 durch eine Lenkwelle 12 und
eine Zwischenwelle 13 mit einer Ritzelwelle 14 verbunden.
Das Lenkrad 11 wird durch einen Fahrer drehend bedient.
Die Ritzelwelle 14 befindet sich mit einer Zahnwelle 15 in
Eingriff oder greift mit einer Zahnwelle 15 ineinander.
Diese Ritzelwelle 14 und die Zahnwelle 15 bilden
einen sogenannten Zahnstangenmechanismus. Die Lenkwelle 12 ist
durch ein Kardangelenk 16 mit der Zwischenwelle 13 verbunden.
Die Zwischenwelle 13 ist durch ein Kardangelenk 17 mit
der Ritzelwelle 14 verbunden. 1 FIG. 3 is a system configuration view of an electric hydraulic power steering apparatus; FIG. to which the invention has been applied. In 1 is a steering wheel 11 through a steering shaft 12 and an intermediate shaft 13 with a pinion shaft 14 connected. The steering wheel 11 is operated by a driver turning. The pinion shaft 14 is located with a toothed shaft 15 engages or engages with a toothed shaft 15 each other. This pinion shaft 14 and the toothed shaft 15 form a so-called rack and pinion mechanism. The steering shaft 12 is through a universal joint 16 with the intermediate shaft 13 connected. The intermediate shaft 13 is through a universal joint 17 with the pinion shaft 14 connected.
Beide
Endabschnitte der Zahnwelle 15 sind jeweils durch Spurstangen 18 mit
den rechten und linken Straßenrädern (den gelenkten
Rädern) 19 verbunden. Die rechten und linken Straßenräder 19 werden
jeweils gelenkt, indem die Zahnwelle 15 in ihrer axialen
Richtung in Übereinstimmung mit der Drehung des Lenkrades 11 bewegt
wird.Both end portions of the toothed shaft 15 are each by tie rods 18 with the right and left road wheels (the steered wheels) 19 connected. The right and left road wheels 19 are each steered by the splined shaft 15 in its axial direction in accordance with the rotation of the steering wheel 11 is moved.
Ein
allgemein bekannter Drehmomentsensor 20 zum Abfühlen
eines Lenk-Eingangsdrehmoments ist an einem Zwischenabschnitt der
Ritzelwelle 14 vorgesehen. Das Lenk-Eingangsdrehmoment
ist eine vom Lenkrad 11 abgeleitete Lenkeingabe.A well-known torque sensor 20 for sensing a steering input torque is at an intermediate portion of the pinion shaft 14 intended. The steering input torque is one from the steering wheel 11 derived steering input.
Die
Zahnwelle 15 ist so vorgesehen, dass sie durch ein Zylinderrohr 21 hindurchgeht.
Ein Innenraum des Zylinderrohrs 21 ist durch einen mit
der Zahnwelle 15 kombinierten Kolben 15a in eine
rechte Druckkammer 21a und eine linke Druckkammer 21b unterteilt.
Das heißt, der Kolben arbeitet mit dem Zylinderrohr 21 zusammen,
um die rechte und die linke Druckkammer 21a bzw. 21b zu
definieren. Folglich wird ein Servozylinder 22, der als
eine Lenkhilfe dient, durch die Zahnwelle 15, das Zylinderrohr 21 und
den Kolben 15a aufgebaut.The toothed shaft 15 is provided so that it passes through a cylinder tube 21 passes. An interior of the cylinder tube 21 is through one with the toothed shaft 15 combined pistons 15a in a right pressure chamber 21a and a left pressure chamber 21b divided. That is, the piston works with the cylinder tube 21 together to the right and the left pressure chamber 21a respectively. 21b define. Consequently, a servo cylinder 22 , which serves as a power steering, through the gear shaft 15 , the cylinder tube 21 and the piston 15a built up.
Der
Servozylinder 22 ist mit einer Pumpeinheit 26 verbunden.
Die Pumpeinheit 26 enthält hauptsächlich
einen Vor ratstank 23, eine (bidirektionale) Zweiwegepumpe 24 und
einen Elektromotor 25. Der Vorratstank 23 beinhaltet
das Arbeitsfluid (Öl). Der Elektromotor 25 arbeitet,
um die Zweiwegepumpe 24 anzutreiben. Die Pumpeinheit 26 liefert
das Arbeitsfluid an die beiden Druckkammern 21a und 21b des
Servozylinders 22 oder entlädt das Arbeitsfluid
aus den beiden Druckkammern 21a und 21b des Servozylinders 22 und
führt dadurch die Lenkhilfe aus. Der Elektromotor 25 ist
ein sogenannter bürstenloser Gleichstrom-Dreiphasenmotor.
Ein Motorrotationssensor 27 ist am Elektromotor 25 als
ein Zubehör angebracht.The servo cylinder 22 is with a pump unit 26 connected. The pump unit 26 contains mainly a pre ratstank 23 , a bidirectional two-way pump 24 and an electric motor 25 , The storage tank 23 includes the working fluid (oil). The electric motor 25 works to the two-way pump 24 drive. The pump unit 26 supplies the working fluid to the two pressure chambers 21a and 21b of the servo cylinder 22 or discharges the working fluid from the two pressure chambers 21a and 21b of the servo cylinder 22 and thereby executes the power steering. The electric motor 25 is a so-called brushless DC three-phase motor. A motor rotation sensor 27 is on the electric motor 25 attached as an accessory.
Eine
Steuereinheit 28, die als die Steuereinheit arbeitet, steuert
die Zweiwegepumpe 24 an oder steuert die Zweiwegepumpe 24,
indem sie in Übereinstimmung mit einem vom Drehmomentsensor 20 abgeleiteten Lenkdrehmomentsignal,
einem vom Motorrotationssensor 27 abgeleiteten Motor-Rotationspositionssignal
und einem von einem (nicht gezeigten) Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
abgeleiteten Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 30 einen elektrischen
Strom von einer Batterie 40 in den Elektromotor 25 einspeist.A control unit 28 acting as the control unit, controls the two-way pump 24 or controls the two-way pump 24 by being in accordance with one of the torque sensor 20 derived steering torque signal, one from the engine rotation sensor 27 derived engine rotational position signal and a vehicle speed signal derived from a vehicle speed sensor (not shown) 30 an electric current from a battery 40 in the electric motor 25 feeds.
Die
Steuereinheit 28 empfängt außerdem ein
Zündsignal 31 und ein Motordrehzahlsignal 32,
wie in 1 gezeigt ist.The control unit 28 also receives an ignition signal 31 and an engine speed signal 32 , as in 1 is shown.
Die
Zweiwegepumpe 24 ist durch eine rechte Rohrleitung 41 mit
der rechten Druckkammer 21a verbunden oder steht durch
eine rechte Rohrleitung 41 mit der rechten Druckkammer 21a in
Verbindung und ist durch eine linke Rohrleitung 42 mit
der linken Druckkammer 21b verbunden oder steht durch eine
linke Rohrleitung 42 mit der linken Druckkammer 21b in
Verbindung.The two-way pump 24 is through a right pipeline 41 with the right pressure chamber 21a connected or stands by a right pipeline 41 with the right pressure chamber 21a and is through a left pipeline 42 with the left pressure chamber 21b connected or stands by a left pipeline 42 with the left pressure chamber 21b in connection.
Die
rechte Rohrleitung 41 ist durch ein rechtes Rückschlagventil 43 mit
dem Vorratstank 23 verbunden oder steht durch ein rechtes
Rückschlagventil 43 mit dem Vorratstank 23 in
Verbindung. In der gleichen Weise ist die linke Rohrleitung 42 durch
ein linkes Rückschlagventil 44 mit dem Vorratstank 23 verbunden
oder steht durch ein linkes Rückschlagventil 44 mit
dem Vorratstank 23 in Verbindung.The right pipeline 41 is through a right non-return valve 43 with the storage tank 23 connected or stands by a right non-return valve 43 with the storage tank 23 in connection. In the same way is the left pipeline 42 through a left check valve 44 with the storage tank 23 connected or stands by a left check valve 44 with the storage tank 23 in connection.
Wie
in 1 gezeigt ist, sind in der Pumpeinheit 26 eine
Pumpenantriebswelle 45, ein rechter Umschaltventil-Vorsteuer-Strömungsdurchgang 46,
ein linker Umschaltventil-Vorsteuer-Strömungsdurchgang 47, ein
rechtes Umschaltventil 48, ein linkes Umschaltventil 49 und
ein Auslass-Strömungsdurchgang 50 vorgesehen.
Eine Seite des Auslass-Strömungsdurchgangs 50 ist
mit den rechten und linken Umschaltventilen 48 und 49 verbunden,
während die andere Seite des Auslass-Strömungsdurchgangs 50 durch
ein RUckdruckventil 51 mit dem Vorratstank 23 verbunden
ist.As in 1 are shown in the pumping unit 26 a pump drive shaft 45 , a right switching valve pilot flow passage 46 , a left switching valve pilot flow passage 47 , a right switching valve 48 , a left switching valve 49 and an outlet flow passage 50 intended. One side of the outlet flow passage 50 is with the right and left switching valves 48 and 49 while the other side of the outlet flow passage 50 through a back pressure valve 51 with the storage tank 23 connected is.
Als
Nächstes wird unter Bezugnahme auf 2 eine konkrete
Konfiguration der Steuereinheit 28 erklärt. Die
Komponenten nach 2, die außerdem in 1 gezeigt
sind, sind durch Bezugszeichen angegeben, die zu jenen nach 1 völlig
gleich sind.Next, referring to 2 a concrete configuration of the control unit 28 explained. The components after 2 which also in 1 are shown by reference numerals corresponding to those of 1 are completely the same.
Ein
Motordrehwinkel-Berechnungsabschnitt (oder ein Motordrehwinkel-Berechnungsmittel) 61 berechnet
auf der Grundlage eines vom Motorrotationssensor 27 abgeleiteten
Motorrotationssignals einen Motordrehwinkel θm des Elektromotors 25 als
einen sogenannten elektrischen Winkel.A motor rotation angle calculation section (or a motor rotation angle calculation section) 61 calculated on the basis of a motor rotation sensor 27 derived motor rotation signal, a motor rotation angle θm of the electric motor 25 as a so-called electrical angle.
Ein
Motordrehzahl-Berechnungsabschnitt (oder ein Motordrehzahl-Berechnungsmittel) 62 berechnet auf
der Grundlage einer Variation des durch den Motordrehwinkel-Be rechnungsabschnitt 61 berechneten
Motordrehwinkels θm eine Motordrehzahl ωm.An engine speed calculating section (or an engine speed calculating section) 62 calculated based on a variation of the motor rotation angle calculation section 61 calculated motor rotation angle θm an engine speed ωm.
Einen
Hilfsdrehmoment-Berechnungsabschnitt (oder ein Hilfsdrehmoment-Berechnungsmittel) 63 berechnet
auf der Grundlage des vom in 1 gezeigten
Drehmomentsensor 20 abgeleiteten Drehmomentsignals, des
vom (nicht gezeigten) Fahrzeuggeschwindigkeitssensor abgeleiteten
Fahrzeuggeschwindigkeitssignals 30 und der Motordrehzahl ωm
ein Hilfsdrehmoment TA. Dieses Hilfsdrehmoment TA gibt einen Basiswert zum
Berechnen der Motorbefehlsströme Iq* und Id*, wie im Folgenden
erwähnt wird. Spezifischer berechnet der Hilfsdrehmoment-Berechnungsabschnitt 63 auf
der Grundlage des Drehmomentsignals und des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals
ein Grundhilfsdrehmoment; wobei er dann so, wie es erforderlich
ist, auf der Grundlage der Motordrehzahl ωm ein Motordrehzahl-Korrekturdrehmoment
zu diesem Grundhilfsdrehmoment addiert (oder von diesem Grundhilfsdrehmoment
subtrahiert), so dass das Hilfsdrehmoment TA berechnet wird.An auxiliary torque calculating section (or an auxiliary torque calculating section) 63 calculated on the basis of the in 1 shown torque sensor 20 derived torque signal of the vehicle speed signal derived from the vehicle speed sensor (not shown) 30 and the engine speed ωm, an assist torque TA. This assist torque TA gives a base value for calculating the motor command currents Iq * and Id *, as mentioned below. More specifically, the assist torque calculating section calculates 63 a basic assist torque based on the torque signal and the vehicle speed signal; then, as necessary, adding (or subtracting from this basic assist torque), based on the engine speed ωm, an engine speed correction torque to this basic assist torque so that the assist torque TA is calculated.
Ein
Motorbefehlsstrom-Berechnungsabschnitt (oder ein Motorbefehlsstrom-Berechnungsmittel) 64 berechnet
auf der Grundlage eines Wertes des Hilfsdrehmoments TA die Motorbefehlsströme
Iq* und Id* für die q-Achse und die d-Achse.A motor command current calculation section (or a motor command current calculation section) 64 On the basis of a value of the assist torque TA, calculates the motor command currents Iq * and Id * for the q-axis and the d-axis.
Ein
Stromerfassungsabschnitt (oder ein Stromerfassungsmittel) 66 erfasst
die tatsächlichen Ströme Iu, Iv und Iw des Elektromotors 25.
Ein Stromsteuerabschnitt (oder ein Stromsteuermittel) 65 wendet
auf der Grundlage des Motordrehwinkels θm eine Dreiphasen-zu-Zweiphasen-Transformation
auf die tatsächlichen Ströme Iu, Iv und Iw an.
Dadurch werden die tatsächlichen Ströme Iq und
Id der q-Achse und der d-Achse berechnet. Außerdem bestimmt
der Stromsteuerabschnitt 65 basierend auf einem Unterschied zwischen
den tatsächlichen Strömen Iq und Id und den Motorbefehlsströmen
Iq* und Id* durch eine PID-Steuerung eine PWM-Auslastung zum Ansteuern
des Elektromotors 25.A current sensing section (or a current sensing device) 66 detects the actual currents Iu, Iv and Iw of the electric motor 25 , A flow control section (or a flow control means) 65 applies a three-phase to two-phase transformation to the actual currents Iu, Iv and Iw on the basis of the motor rotation angle θm. This calculates the actual currents Iq and Id of the q-axis and the d-axis. In addition, the flow control section determines 65 based on a difference between the actual currents Iq and Id and the motor command currents Iq * and Id * through a PID control, a PWM duty for driving the electric motor 25 ,
Ein
Motoransteuerungsabschnitt (oder ein Motoransteuerungsmittel) 67 enthält
z. B. Leistungselemente, wie z. B. FETs. Der Motoransteuerungsabschnitt 67 führt
ein Schalten der Leistungselemente auf der Grundlage der durch den
Stromsteuerabschnitt 65 bestimmten PWM-Auslastung aus.
Dadurch wird ein elektrischer Strom entsprechend den Motorbefehlsströmen
Iq* und Id* von der Batterie 40 an den Elektromotor 25 angelegt.A motor drive section (or motor drive means) 67 contains z. B. power elements, such as. B. FETs. The motor drive section 67 performs switching of the power elements based on the current control section 65 certain PWM utilization. Thereby, an electric current corresponding to the motor command currents Iq * and Id * from the battery 40 to the electric motor 25 created.
Das
Zündsignal 31 und das Motordrehzahlsignal 32,
die in 1 gezeigt sind und die in die Steuereinheit 28 eingegeben
werden, sind aus 2 für den Zweck der
Vereinfachung der Offenbarung weggelassen.The ignition signal 31 and the engine speed signal 32 , in the 1 are shown and in the control unit 28 are entered are off 2 omitted for the purpose of simplifying the disclosure.
Als
Nächstes wird unter Bezugnahme auf 3 eine Konfiguration
einer ersten Ausführungsform gemäß der
Erfindung erklärt. Die Steuerprogramme zum Steuern z. B.
von in einem Fahrzeug angebrachten Vorrichtungen einschließlich
der in den 1 und 2 gezeigten
Servolenkvorrichtung sind in einem Steuerprogramm-Installationsabschnitt 100 installiert
oder gespeichert worden.Next, referring to 3 explains a configuration of a first embodiment according to the invention. The control programs for controlling z. B. mounted in a vehicle devices including in the 1 and 2 shown power steering device are in a control program installation section 100 installed or saved.
Mehrere
Daten, auf die die Steuerprogramme während der Ausführungen
dieser Programme Bezug nehmen, sind in einem Referenzdaten-Speicherabschnitt 200 gespeichert.Several data referred to by the control programs during execution of these programs are in a reference data storage section 200 saved.
Ein
Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 wählt auf der
Grundlage eines Fahrzustands (oder Betriebszustands) des Fahrzeugs
die Daten aus, die aus den mehreren im Referenzdaten-Speicherabschnitt 200 gespeicherten
Daten gelesen werden sollten oder auf die aus den mehreren im Re ferenzdaten-Speicherabschnitt 200 gespeicherten
Daten Bezug genommen werden sollte.A reference data selection section 300 On the basis of a driving state (or operating state) of the vehicle, selects the data selected from the plurality in the reference data storage section 200 stored data or should be read from the plurality of in the reference data storage section 200 stored data should be referenced.
Ein
Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 diagnostiziert während
eines Zeitintervalls zwischen einem Zeitpunkt, zu dem der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 bestimmt,
auf diese Daten Bezug zu nehmen, und einem Zeitpunkt, zu dem das
Programm auf diese Daten tatsächlich Bezug nimmt, ob sich
die Daten, für die vorgesehen ist, dass das Programm auf
sie Bezug nimmt (oder Bezug nehmen sollte), im anomalen Zustand
befinden.A data anomaly diagnostic section 400 diagnosed during a time interval between a time point when the reference data selection section 300 determines to refer to that data and a time when the program actually refers to that data, whether the data intended for the program to refer to (or to refer to) the data is abnormal State are.
Die
jeweiligen Funktionen des Steuerprogramm-Installationsabschnitts 100,
des Referenzdaten-Speicherabschnitts 200, des Referenzdaten-Auswahlabschnitts 300 und
des Datenanomalie-Diagnoseabschnitts 400 werden z. B. durch
einen Computer ausgeführt.The respective functions of the control program installation section 100 , the reference data storage section 200 , the reference data selection section 300 and the data anomaly diagnostic section 400 be z. B. by a computer.
In
einem Fall, in dem der Hilfsdrehmoment-Berechnungsabschnitt 63 nach 2 das
Hilfsdrehmoment TA berechnet, ist z. B. eine Hilfsdrehmoment-Abbildung
bereits im Referenzdaten-Speicherabschnitt 200 (z. B. einem
ROM) als die Referenzdaten gespeichert. Diese Hilfsdrehmoment-Abbildung
ist vorher vorbereitet worden, indem z. B. eine Abstimmung des tatsächlichen
Testfahrzeugs entsprechend dem Drehmomentsignal und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal
ausgeführt worden ist. In diesem Fall diagnostiziert der
Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 zwischen einem Zeitpunkt,
zu dem der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 bestimmt,
auf die Referenzdaten (die Hilfsdrehmoment-Abbildung), die im Referenzdaten-Speicherabschnitt 200 vorhanden
sind, Bezug zu nehmen, und einem Zeitpunkt, zu dem diese Referenzdaten
tatsächlich gelesen werden, wenn das Steuerprogramm ausgeführt
wird, ob sich diese Referenzdaten im anomalen Zustand (d. h. im
falschen Zustand) befinden.In a case where the assist torque calculating section 63 to 2 the auxiliary torque TA calculated is z. For example, an auxiliary torque map already in the reference data storage section 200 (eg a ROM) as the reference data. This auxiliary torque mapping has been previously prepared by, for. For example, a tuning of the actual test vehicle has been performed according to the torque signal and the vehicle speed signal. In this case, the data anomaly diagnostic section diagnoses 400 between a time point when the reference data selection section 300 to the reference data (the auxiliary torque map) included in the reference data storage section 200 are present to refer to, and a time at which these reference data are actually read, when the control program is executed, whether these reference data are in the abnormal state (ie in the wrong state).
Jedes
der im Steuerprogramm-Installationsabschnitt 100 installierten
Steuerprogramme ist für jede Funktion eines Eingangsmoduls
für mehrere Sensorsignale, ein Motorsteuermodul, ein Inverteranomalie-Diagnosemodul,
ein Steuersignal-Ausgabemodul, ein Kommunikationsmodul oder dergleichen
genau erzeugt worden. Das heißt, jedes Steuerprogramm im
Steuerprogramm-Installationsabschnitt 100 entspricht z.
B. einem derartigen Modul. Eine Ausführungsreihenfolge
dieser Steuerprogramme und jede Ausführungsperiode (Ausführungshäufigkeit)
dieser Steuerprogramme werden durch eine Ablaufsteuerung gemanagt.
Vor dem Start der Ausführung jedes JOB (jedes Steuerprogramms)
diagnostiziert der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400,
ob sich das dem JOB entsprechende Modul im normalen Zustand oder
im anomalen Zustand befindet.Each in the Control Installation section 100 installed control programs has been accurately generated for each function of an input module for a plurality of sensor signals, a motor control module, an inverter abnormality diagnostic module, a control signal output module, a communication module or the like. That is, each control program in the control program installation section 100 corresponds to z. B. such a module. An execution order of these control programs and each execution period (execution frequency) of these control programs are managed by a scheduler. Before the start of execution of each JOB (each control program), the data anomaly diagnostic section diagnoses 400 whether the module corresponding to the JOB is in the normal state or in the abnormal state.
Als
Nächstes wird unter Bezugnahme auf die 4 bis 7 ein
konkretes Beispiel hinsichtlich der Ausführungen mehrerer
durch das Programm (die Ablaufsteuerung) gemanagten JOBS und hinsichtlich
der Datenanomaliediagnose vor dem Ausführungsstart jedes
JOB erklärt.Next, referring to the 4 to 7 explains a concrete example regarding the execution of a plurality of JOBS managed by the program (the scheduler) and with regard to the data abnormality diagnosis before the execution start of each JOB.
4 ist
eine Ansicht, die eine Ausführungsreihenfolge von JOBS
mit festem Zyklus (konstanter Periode) zeigt, die durch eine JOB-Ablaufsteuerung
gemanagt werden. In diesem Beispiel sind die 1ms_job-1 bis 1ms_job-4
als JOBs vorgesehen, von denen jeder jede Millisekunde ausgeführt
wird; sind der 2ms_job-1 und der 2ms_job-2 als JOBs vorgesehen,
von denen jeder alle zwei Millisekunden ausgeführt wird;
sind die 10ms_job-1 bis 10ms_job-4 als JOBs vorgesehen, von denen
jeder alle zehn Millisekunden ausgeführt wird; und ist
ein Intervalljob als ein JOB vorgesehen, der jede Millisekunde ausgeführt
wird. Während einer Periode (1 ms in diesem Beispiel) werden
die 1ms_job-1 bis 1ms_job-4, einer der 2ms_job-1 und 2ms_job-2,
einer (oder keiner) der 10ms_job-1 bis 10ms_job-4 und der Intervalljob
jeweils zu Zeitpunkten längs der schwarz getönten
Abschnitte nach 4 ausgeführt. In diesem
Beispiel sind die vier 1ms_jobs, die zwei 2ms_jobs, die vier 10ms_jobs
und der eine Intervalljob als die JOBs mit festem Zyklus vorgesehen.
Die Struktur gemäß der ersten Ausführungsform
ist jedoch nicht auf diese Anzahlen von Jobs eingeschränkt
und kann andere Anzahlen von Jobs besitzen. 4 Fig. 13 is a view showing an execution order of JOBS of fixed cycle (constant period) managed by a JOB flow control. In this example, the 1ms_job-1 through 1ms_job-4 are provided as JOBs, each of which is executed every millisecond; the 2ms_job-1 and the 2ms_job-2 are scheduled as JOBs, each of which is executed every two milliseconds; the 10ms_job-1 to 10ms_job-4 are scheduled as JOBs, each of which is executed every ten milliseconds; and an interval job is provided as a JOB, which is executed every millisecond. During a period (1 ms in this example), the 1ms_job-1 to 1ms_job-4, one of the 2ms_job-1 and 2ms_job-2, one (or none) of the 10ms_job-1 to 10ms_job-4 and the interval job become longitudinal at times the black tinted sections after 4 executed. In this example, the four 1ms_jobs, the two 2ms_jobs, the four 10ms_jobs, and the one interval job are scheduled as the fixed cycle JOBs. However, the structure according to the first embodiment is not limited to these numbers of jobs and may have other numbers of jobs.
5 ist
eine Ansicht, die einen Ablauf (einen Hauptablauf) der jeweiligen
Prozesse zeigt, die durch die JOB-Ablaufsteuerung gemanagt werden.
Im Schritt S1 wird beurteilt, ob ein aktueller Zeitpunkt genau ein Anfangszeitpunkt
für die 1ms_jobs ist (einem Anfangszeitpunkt für
die 1ms_jobs entspricht). Wenn JA im Schritt S1, dann wird ein für
die 2ms_jobs vorgesehener Zeitgeber (der im Folgenden als der 2ms-Zeitgeber bezeichnet
wird) im Schritt S2 um 1 inkrementiert. Dann wird ein für
die 10ms_jobs vorgesehener Zeitgeber (der im Folgenden als der 10ms-Zeitgeber
bezeichnet wird) im Schritt S3 um 1 inkrementiert. Dann werden die 1ms_jobs
(die 1ms_job-1 bis 1ms_job-4) im Schritt S4 ausgeführt,
während der 2ms_job (der 2ms_job-1 oder der 2ms_job-2)
im Schritt S5 ausgeführt wird. Dann wird der 10ms_job (einer
aus den 10ms_job-1, 10ms_job-2, 10ms_job-3 und 10ms_job-4) im Schritt
S6 ausgeführt, wobei die Routine zum Schritt S1 zurückkehrt.
Falls andererseits das Beurteilungsergebnis des Schrittes S1 NEIN
lautet, wird im Schritt S7 der Intervalljob ausgeführt.
Dann kehrt die Routine zum Schritt S1 zurück. 5 Fig. 10 is a view showing a flow (main flow) of the respective processes managed by the JOB flow control. In step S1, it is judged whether a current time is exactly a start time for the 1ms_jobs (corresponding to a start time for the 1ms_jobs). If YES in step S1, then a timer provided for 2ms_jobs (hereinafter referred to as the 2ms timer) is incremented by 1 in step S2. Then, a timer designated for the 10ms_jobs (hereinafter referred to as the 10ms timer) is incremented by 1 in step S3. Then, the 1ms_jobs (the 1ms_job-1 to 1ms_job-4) are executed in step S4, while the 2ms_job (of the 2ms_job-1 or the 2ms_job-2) is executed in step S5. Then, the 10ms_job (one of the 10ms_job-1, 10ms_job-2, 10ms_job-3, and 10ms_job-4) is executed in step S6, and the routine returns to step S1. On the other hand, if the judgment result of the step S1 is NO, the interval job is executed in the step S7. Then, the routine returns to step S1.
6A ist
eine Ansicht, die einen Prozessablauf des Schrittes S4 (des 1ms_job-Handlers)
nach 5 zeigt. Im Schritt S41 wird der 1ms_job-1 ausgeführt.
Dann wird im Schritt S42 der 1ms_job-2 ausgeführt, wird im
Schritt S43 der 1ms_job-3 ausgeführt und wird im Schritt
S44 der 1ms_job-4 ausgeführt. Dann geht die Routine zum
Schritt S5 des in 5 gezeigten Hauptablaufs weiter. 6A FIG. 12 is a view after a process flow of step S4 (of the 1ms_job handler) 5 shows. In step S41, the 1ms_job-1 is executed. Then, in step S42, 1ms_job-2 is executed, 1ms_job-3 is executed in step S43, and 1ms_job-4 is executed in step S44. Then, the routine goes to step S5 of FIG 5 shown main sequence on.
6B ist
eine Ansicht, die einen Prozessablauf des Schrittes S5 (des 2ms_job-Handlers)
nach 5 zeigt. Im Schritt S51 wird beurteilt, ob der
2ms-Zeitgeber ”1” angibt. Wenn JA im Schritt S51,
dann geht die Routine zum Schritt S52 weiter. Im Schritt S52 wird
der 2ms_job-1 ausgeführt; wobei dann die Routine zum Schritt
S6 des in 5 gezeigten Hauptablaufs weitergeht.
Falls andererseits das Beurteilungsergebnis des Schrittes S51 NEIN
lautet, wird im Schritt S53 der 2ms_job-2 ausgeführt. Dann
wird im Schritt S54 der 2ms-Zeitgeber zurückgesetzt, wobei
die Routine zum Schritt S6 des in 5 gezeigten
Hauptablaufs weitergeht. 6B FIG. 12 is a view showing a process flow of step S5 (of the 2ms_job handler) 5 shows. In step S51, it is judged whether the 2 ms timer indicates "1". If YES in step S51, then the routine proceeds to step S52. In step S52, the 2ms_job-1 is executed; then the routine goes to step S6 of FIG 5 the main sequence shown continues. On the other hand, if the judgment result of step S51 is NO, 2ms_job-2 is executed in step S53. Then, in step S54, the 2 ms timer is reset, the routine being advanced to step S6 of the in 5 the main sequence shown continues.
6C ist
eine Ansicht, die einen Prozessablauf des Schrittes S6 (des 10ms_job-Handlers)
nach 5 zeigt. Im Schritt S61 wird beurteilt, ob der
10ms-Zeitgeber ”1” angibt. Wenn JA im Schritt
S61, dann geht die Routine zum Schritt S62 weiter. Im Schritt S62
wird der 10ms_job-1 ausgeführt; wobei dann die Routine zum
Schritt S1 des in 5 gezeigten Hauptablaufs weitergeht. 6C FIG. 12 is a view showing a process flow of step S6 (of the 10ms_job handler) 5 shows. In step S61, it is judged whether the 10 ms timer indicates "1". If YES in step S61, then the routine proceeds to step S62. In step S62, the 10ms_job-1 is executed; then the routine goes to step S1 of FIG 5 the main sequence shown continues.
Falls
das Beurteilungsergebnis des Schrittes S61 NEIN lautet, wird im
Schritt S63 beurteilt, ob der 10ms-Zeitgeber ”2” angibt.
Wenn JA im Schritt S63, dann wird im Schritt S64 der 10ms_job-2
ausgeführt. Dann geht die Routine zum Schritt S1 des in 5 gezeigten
Hauptablaufs weiter.If the judgment result of the step S61 is NO, it is judged in step S63 whether the 10 ms timer indicates "2". If YES in step S63, then 10ms_job-2 is executed in step S64. Then, the routine goes to step S1 of FIG 5 shown main sequence on.
Falls
das Beurteilungsergebnis des Schrittes S63 NEIN lautet, wird im
Schritt S65 beurteilt, ob der 10ms-Zeitgeber ”3” angibt.
Wenn JA im Schritt S65, dann wird im Schritt S66 der 10ms_job-3
ausgeführt. Dann geht die Routine zum Schritt S1 des in 5 gezeigten
Hauptablaufs weiter.If the judgment result of step S63 is NO, it is judged in step S65 whether the 10 ms timer indicates "3". If YES in step S65, then 10ms_job-3 is executed in step S66. Then, the routine goes to step S1 of FIG 5 shown main sequence on.
Falls
das Beurteilungsergebnis des Schrittes S65 NEIN lautet, wird im
Schritt S67 der 10ms_job-4 ausgeführt. Dann wird im Schritt
S68 der 10ms-Zeitgeber zurückgesetzt, wobei die Routine
zum Schritt S1 des in 5 gezeigten Hauptablaufs weitergeht.If the judgment result of step S65 is NO, 10ms_job-4 is executed in step S67. Then, in step S68, the 10 ms timer is reset, the routine being moved to step S1 of FIG 5 the main sequence shown continues.
7 ist
eine Ansicht, die einen Prozessablauf der Datenanomaliediagnose
zeigt, die vor einem Start der Ausführung jedes Jobs (der
1ms_job-1 bis 1ms_job-4 in den Schritten S41–S44, des 2ms_job-1
und des 2ms_job-2 in den Schritten S52 und S53 und der 10ms_job-1
bis 10ms_job-4 in den Schritten S62, S64, S66 und S67) ausgeführt
wird. Als einen repräsentativen Fall zeigt 7 einen
Ablaufplan zum Zeitpunkt der Ausführung des durch den Schritt
S41 gezeigten 1ms_job-1. 7 FIG. 15 is a view showing a process of data abnormality diagnosing before starting execution of each job (the 1ms_job-1 to 1ms_job-4 in steps S41-S44, 2ms_job-1, and 2ms_job-2 in steps S52 and S53 and the 10ms_job-1 to 10ms_job-4 in steps S62, S64, S66 and S67) is executed. As a representative case shows 7 a flowchart at the time of execution of 1ms_job-1 shown by step S41.
Zuerst
wird im Schritt S81 eine ROM-Diagnose eines Moduls für
den 1ms_job-1 ausgeführt. Im Schritt S82 wird beurteilt,
ob sich der ROM im anomalen Zustand (im falschen Zustand) befindet.
Wenn JA im Schritt S82, dann wird im Schritt S83 ein Ausfallsicherungsprozess
ausgeführt, wobei dann die Routine zurückspringt und
zu einem nächsten Schritt (S42) des Ablaufs des Job-Handlers
weitergeht.First
at step S81, a ROM diagnosis of a module for
1ms_job-1. In step S82, it is judged
whether the ROM is in anomalous state (in wrong state).
If YES in step S82, then in step S83, a fail-safe process
executed, in which case the routine jumps back and
to a next step (S42) of the operation of the job handler
continues.
Wenn
NEIN im Schritt S82, wenn nämlich bestimmt wird, dass sich
der ROM im normalen Zustand befindet, dann wird das Modul für
den 1ms_job-1 im Schritt S84 aktiviert oder ausgeführt.
Dann kehrt die Routine zum nächsten Schritt des Ablaufs
des Job-Handlers zurück.If
NO in step S82, namely, if it is determined that
the ROM is in the normal state, then the module for
1ms_job-1 is activated or executed in step S84.
Then the routine returns to the next step of the process
back from the job handler.
Als
Nächstes werden nun die jeweiligen Prozesse längs
der durch 4 gezeigten Ausführungsreihenfolge
erklärt. Obwohl die Verarbeitung nach 7 jedesmal
ausgeführt wird, wenn jeder Job ausgeführt wird,
wird sie aus der folgenden Beschreibung weggelassen, um diese Verarbeitung
nicht wiederholt zu erklären.Next, the respective processes along the 4 explained execution order explained. Although the processing after 7 is executed each time each job is executed, it is omitted from the following description so as not to repeatedly explain this processing.
Zuerst
wird im Schritt S1 nach 5 bestimmt, dass ein aktueller
Zeitpunkt (der gegenwärtige Augenblick) der Startzeitpunkt
für die 1ms_jobs ist. Der 2ms-Zeitgeber und der 10ms-Zeitgeber
werden in den Schritten S2 bzw. S3 auf 1 gesetzt.First, in step S1, after 5 determines that a current time (the current instant) is the start time for the 1ms_jobs. The 2 ms timer and the 10 ms timer are set to 1 in steps S2 and S3, respectively.
Dann
werden im Schritt S4 der 1ms_job-1, der 1ms_job-2, der 1ms_job-3
und der 1ms_job-4 der in 6A gezeigten
Schritte 41 bis 44 sequentiell ausgeführt.
Dann geht die Routine zum Schritt S5 weiter.Then in step S4 the 1ms_job-1, the 1ms_job-2, the 1ms_job-3 and the 1ms_job-4 of in 6A shown steps 41 to 44 executed sequentially. Then, the routine proceeds to step S5.
Im
Schritt S5 wird bestimmt, dass der Wert des 2ms-Zeitgebers gleich
1 ist (im Schritt S51 nach 65), wobei
folglich der 2ms_job-1 (im Schritt S52) ausgeführt wird.
Dann geht die Routine zum Schritt S6 weiter.In step S5, it is determined that the value of the 2 ms timer is 1 (in step S51) 65 ), thus executing 2ms_job-1 (in step S52). Then, the routine proceeds to step S6.
Im
Schritt S6 wird bestimmt, dass der Wert des 10ms-Zeitgebers gleich
1 ist (im Schritt S61 nach 6C), wobei
folglich der 10ms_job-1 (im Schritt S62) ausgeführt wird.
Dann kehrt die Routine zum Schritt S1 zurück.In step S6, it is determined that the value of the 10 ms timer is 1 (in step S61) 6C ), thus executing 10ms_job-1 (in step S62). Then, the routine returns to step S1.
Im
nächsten Schritt S1 wird bestimmt, dass ein aktueller Zeitpunkt
(der gegenwärtige Augenblick) nicht der Startzeitpunkt
für die 1ms_jobs ist. Folglich wird im Schritt S7 der Intervalljob
ausgeführt. Dann kennt die Routine zum Schritt S1 zurück.In the next step S1, it is determined that a current time (the present moment) is not the start time for the 1ms_jobs is. Consequently, the interval job is executed in step S7. Then the routine knows step S1 back.
Im
Schritt S1 wird bestimmt, dass ein aktueller Zeitpunkt (der gegenwärtige
Augenblick) der Startzeitpunkt für die 1ms_jobs ist. Der
2ms-Zeitgeber und der 10ms-Zeitgeber werden in den Schritten S2
bzw. S3 auf 2 gesetzt.in the
Step S1 is determined that a current time (the current
Moment) is the start time for the 1ms_jobs. Of the
2ms timer and the 10ms timer are set in steps S2
or S3 set to 2.
Dann
werden im Schritt S4 der 1ms_job-1, der 1ms_job-2, der 1ms_job-3
und der 1ms_job-4 der in 6A gezeigten
Schritte 41 bis 44 sequentiell ausgeführt.
Dann geht die Routine zum Schritt S5 weiter.Then in step S4 the 1ms_job-1, the 1ms_job-2, the 1ms_job-3 and the 1ms_job-4 of in 6A shown steps 41 to 44 executed sequentially. Then, the routine proceeds to step S5.
Im
Schritt S5 wird bestimmt, dass der Wert des 2ms-Zeitgebers nicht
gleich 1 ist (im Schritt S51 nach 6B), wobei
folglich der 2ms_job-2 (im Schritt S53) ausgeführt wird.
Nachdem der 2ms-Zeitgeber (im Schritt S54) zurückgesetzt
worden ist, geht die Routine zum Schritt S6 weiter.In step S5, it is determined that the value of the 2 ms timer is not equal to 1 (in step S51) 6B ), thus executing 2ms_job-2 (in step S53). After the 2 ms timer has been reset (in step S54), the routine proceeds to step S6.
Im
Schritt S6 wird bestimmt, dass der Wert des 10ms-Zeitgebers nicht
gleich 1 ist (im Schritt S61 nach 6C), sondern
gleich 2 ist (im Schritt S63), wobei folglich der 10ms_job-2 (im
Schritt S64) ausgeführt wird. Dann kehrt die Routine zum
Schritt S1 zurück.In step S6, it is determined that the value of the 10 ms timer is not equal to 1 (in step S61) 6C but equal to 2 (in step S63), thus executing 10ms_job-2 (in step S64). Then, the routine returns to step S1.
Im
nächsten Schritt S1 wird bestimmt, dass ein aktueller Zeitpunkt
(der gegenwärtige Augenblick) nicht der Startzeitpunkt
für die 1ms_jobs ist. Folglich wird im Schritt S7 der Intervalljob
ausgeführt. Dann kennt die Routine zum Schritt S1 zurück.in the
next step S1, it is determined that a current time
(the present moment) not the start time
for the 1ms_jobs is. Consequently, in step S7, the interval job
executed. Then the routine knows step S1 back.
Im
nächsten Schritt S1 wird bestimmt, dass ein aktueller Zeitpunkt
(der gegenwärtige Augenblick) der Startzeitpunkt für
die 1ms_jobs ist. Folglich wird im Schritt S2 der 2ms-Zeitgeber
auf 1 gesetzt und wird im Schritt S3 der 10ms-Zeitgeber auf 3 gesetzt.in the
next step S1, it is determined that a current time
(the present moment) the starting time for
which is 1ms_jobs. Consequently, in step S2, the 2 ms timer
is set to 1 and is set to 3 in step S3 of the 10 ms timer.
Dann
werden im Schritt S4 der 1ms_job-1, der 1ms_job-2, der 1ms_job-3
und der 1ms_job-4 der in 6A gezeigten
Schritte 41 bis 44 sequentiell ausgeführt.
Dann geht die Routine zum Schritt S5 weiter.Then in step S4 the 1ms_job-1, the 1ms_job-2, the 1ms_job-3 and the 1ms_job-4 of in 6A shown steps 41 to 44 executed sequentially. Then, the routine proceeds to step S5.
Im
Schritt S5 wird bestimmt, dass der Wert des 2ms-Zeitgebers gleich
1 ist (im Schritt S51 nach 6B), wobei
folglich der 2ms_job-1 (im Schritt S52) ausgeführt wird.
Die Routine geht zum Schritt S6 weiter.In step S5, it is determined that the value of the 2 ms timer is 1 (in step S51) 6B ), thus executing 2ms_job-1 (in step S52). The routine proceeds to step S6.
Im
Schritt S6 wird bestimmt, dass der Wert des 10ms-Zeitgebers nicht
gleich 1 oder 2 ist (in den Schritten S61 und S63 nach 6C),
sondern gleich 3 ist (im Schritt S65), wobei deshalb der 10ms_job-3
(im Schritt S66) ausgeführt wird. Dann kehrt die Routine
zum Schritt S1 zurück.In step S6, it is determined that the value of the 10 ms timer is not equal to 1 or 2 (in steps S61 and S63) 6C but equal to 3 (in step S65), therefore, the 10ms_job-3 is executed (in step S66). Then, the routine returns to step S1.
Dann
wird im Schritt S1 bestimmt, dass ein aktueller Zeitpunkt (der gegenwärtige
Augenblick) nicht der Startzeitpunkt für die 1ms_jobs ist.
Folglich wird im Schritt S7 der Intervalljob ausgeführt.
Dann kennt die Routine zum Schritt S1 zurück.Then
At step S1, it is determined that a current time (the current
Moment) is not the start time for the 1ms_jobs.
Consequently, the interval job is executed in step S7.
Then the routine knows step S1 back.
Im
nächsten Schritt S1 wird bestimmt, dass ein aktueller Zeitpunkt
(der gegenwärtige Augenblick) der Startzeitpunkt für
die 1ms_jobs ist. Folglich wird im Schritt S2 der 2ms-Zeitgeber
auf 2 gesetzt und wird im Schritt S3 der 10ms-Zeitgeber auf 4 gesetzt.in the
next step S1, it is determined that a current time
(the present moment) the starting time for
which is 1ms_jobs. Consequently, in step S2, the 2 ms timer
is set to 2 and is set to 4 in step S3 of the 10 ms timer.
Dann
werden im Schritt S4 der 1ms_job-1, der 1ms_job-2, der 1ms_job-3
und der 1ms_job-4 der in 6A gezeigten
Schritte 41 bis 44 sequentiell ausgeführt.
Dann geht die Routine zum Schritt S5 weiter.Then in step S4 the 1ms_job-1, the 1ms_job-2, the 1ms_job-3 and the 1ms_job-4 of in 6A shown steps 41 to 44 executed sequentially. Then, the routine proceeds to step S5.
Im
Schritt S5 wird bestimmt, dass der Wert des 2ms-Zeitgebers nicht
gleich 1 ist (im Schritt S51 nach 6B), wobei
deshalb der 2ms_job-2 (im Schritt S53) ausgeführt wird.
Nachdem der 2ms-Zeitgeber (im Schritt S54) zurückgesetzt
worden ist, geht die Routine zum Schritt S6 weiter.In step S5, it is determined that the value of the 2 ms timer is not equal to 1 (in step S51) 6B ), therefore, the 2ms_job-2 (in step S53) is executed. After the 2 ms timer has been reset (in step S54), the routine proceeds to step S6.
Im
Schritt S6 wird bestimmt, dass der Wert des 10ms-Zeitgebers nicht
gleich 1, 2 oder 3 ist (in den Schritten S61, S63 und S65 nach 6C),
wobei deshalb der 10ms_job-4 (im Schritt S67) ausgeführt
wird. Nachdem der 10ms-Zeitgeber (im Schritt S68) zurückgesetzt
worden ist, kehrt die Routine zum Schritt S1 zurück.In step S6, it is determined that the value of the 10 ms timer is not equal to 1, 2, or 3 (in steps S61, S63, and S65) 6C ), therefore, the 10 ms_job-4 (in step S67) is executed. After the 10 ms timer has been reset (in step S68), the routine returns to step S1.
Dann
wird im Schritt S1 bestimmt, dass ein aktueller Zeitpunkt (der gegenwärtige
Augenblick) nicht der Startzeitpunkt für die 1ms_jobs ist.
Folglich wird im Schritt S7 der Intervalljob ausgeführt.
Dann kennt die Routine zum Schritt S1 zurück.Then
At step S1, it is determined that a current time (the current
Moment) is not the start time for the 1ms_jobs.
Consequently, the interval job is executed in step S7.
Then the routine knows step S1 back.
Im
Fall des Verwendens des obenerwähnten Anomaliediagnoseverfahrens
der frühere Technologie wird die Anomaliebeurteilung z.
B. ausgeführt, nachdem die ROM-Daten der jeweiligen Module
für die 1ms_job-1 bis 1ms_job-4, den 2ms_job-1 und den
2ms_job-2, die 10ms_job-1 bis 10ms_job-4 und den Intervalljob, die
die in 4 gezeigten Diagnoseziele sind, unter Verwendung
aller Perioden, die in der gesetzten ROM-Diagnosezeit vorhanden
sind, bereits summiert worden sind. Folglich erfordert die Anomaliebeurteilung so
viel Zeit.In the case of using the above-mentioned anomaly diagnosis method of the earlier technology, the abnormality judgment is made e.g. For example, after the ROM data of the respective modules for the 1ms_job-1 to 1ms_job-4, the 2ms_job-1 and the 2ms_job-2, the 10ms_job-1 to 10ms_job-4 and the interval job containing the in 4 The diagnostic targets shown are already summed using all periods present in the set ROM diagnostic time. Consequently, the anomaly judgment takes so much time.
Im
Gegensatz dazu wird in dieser Ausführungsform gemäß der
Erfindung die Datenanomalie-Diagnoseverarbeitung nach 7 zum
Zeitpunkt der Ausführung jedes Jobs während einer
Periode (Einheitsperiode) punktweise ausgeführt. Der anomale
oder normale Zustand der ROM-Daten jedes Moduls kann vor dem Ausführungsstart
des entsprechenden Jobs beurteilt werden. Demgemäß kann
die Zeitdauer der Anomaliebeurteilung beachtlich verkürzt
werden.In contrast, in this embodiment according to the invention, the data anomaly diagnostic processing after 7 at the time of executing each job during one period (unit period), point by point. The abnormal or normal state of the ROM data of each module can be judged before the execution start of the corresponding job. Accordingly, the period of the abnormality judgment can be remarkably shortened.
Gemäß dieser
ersten Ausführungsform wird die Anomaliediagnose der Referenzdaten
während einer Zeitdauer ausgeführt, die zwischen
einem Zeitpunkt, zu dem das Programm gerade entschieden hat, auf
die Referenzdaten Bezug zu nehmen, und einem Zeitpunkt, zu dem das
Programm auf die Referenzdaten tatsächlich Bezug nimmt,
gegeben ist. Deshalb werden Daten, die notwendig sind, um das Programm
auszuführen, vorzugsweise geprüft. Dadurch kann
die Diagnosezeit, die notwendig ist, um diese Daten zu überprüfen,
verringert werden.According to this
The first embodiment becomes the abnormality diagnosis of the reference data
during a period of time running between
at a time when the program has just decided on
refer to the reference data and a time when the
Program actually refers to the reference data,
given is. Therefore, data are necessary to the program
execute, preferably tested. This can
the diagnostic time necessary to verify this data
be reduced.
Außerdem
ist als ein Beispiel in der ersten Ausführungsform in einem
Fall, in dem der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 erfasst
hat, dass sich die durch den Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 ausgewählten
Daten nicht im anomalen Zustand befinden, das Steuerprogramm so
konstruiert, dass es auf die ausgewählten Daten Bezug nimmt
und dann zu einem nächsten Schritt (nicht zur Ausfallsicherungsverarbeitung) des
Betriebsablaufs weitergeht.In addition, as an example in the first embodiment, in a case where the data abnormality diagnosing section 400 has detected that by the reference data selection section 300 If the selected data is not in the abnormal state, the control program is constructed to refer to the selected data and then to proceed to a next step (not to fail-over processing) of the operation.
Weil
die Routine in dem Fall, in dem beurteilt wird, dass sich die Referenzdaten
nicht im anomalen Zustand befinden, zum nächsten Schritt
weitergeht, kann das Fahrzeug sicher gesteuert werden.Because
the routine in the case where it is judged that the reference data
not in abnormal condition, to the next step
goes on, the vehicle can be safely controlled.
Außerdem
führt als ein Beispiel in der ersten Ausführungsform
in einem Fall, in dem der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 die
Diagnose mehrerer Daten ausführt, der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 vorzugsweise
die Diagnose der Daten aus, denen eine höhere (die höchste)
Priorität unter den mehreren Daten gegeben worden ist.In addition, as an example, in the first embodiment, in a case where the data abnormality diagnosis section 400 performs the diagnosis of multiple data, the data anomaly diagnostic section 400 Preferably, the diagnosis of the data has been given a higher (the highest) priority among the multiple data.
Weil
die Anomaliediagnose in der Reihenfolge von den Daten, die die höhere
Priorität besitzen, ausgeführt wird, können
eine Verbesserung der Sicherheit, eine fortbestehende Implementierung
des Programms zum Zeitpunkt des anomalen Zustands der Referenzdaten
oder eine Verbes serung der Ansprechempfindlichkeit der in einem
Fahrzeug angebrachten Vorrichtung erreicht werden.Because
the anomaly diagnosis in the order of the data, the higher
Can have priority, is executed
an improvement in security, a continuing implementation
of the program at the time of the abnormal condition of the reference data
or an improvement of the responsiveness of the in one
Vehicle-mounted device can be achieved.
Außerdem
wiederholt als ein Beispiel in der ersten Ausführungsform
in einem Fall, in dem der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 erfasst,
dass sich die durch den Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 ausgewählten
Daten im anomalen Zustand befinden, der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 die
Anomaliebeurteilung der ausgewählten Daten mehrmals, wobei
er dadurch (schließlich) bestimmt, dass sich diese ausgewählten
Daten im anomalen Zustand befinden.In addition, as an example in the first embodiment, it repeats in a case where the data abnormality diagnosing section 400 detects that by the reference data selection section 300 selected data in the abnormal state, the data anomaly diagnostic section 400 the anomaly judgment of the selected data several times, thereby determining (eventually) that these selected data are in the anomalous state.
Kraft
dieser Struktur wird die Anomaliebeurteilung mehrmals wiederholt,
um den anomalen Zustand der Daten zu bestimmen, z. B. falls der
Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 fälschlich
den anomalen Zustand auf Grund eines Rauschens oder dergleichen
erfasst, das im Fahrzeug auftritt. Dadurch ist eine Erfassungsgenauigkeit
der Datenanomalie verbessert.By virtue of this structure, the anomaly judgment is repeated several times to determine the anomalous state of the data, e.g. If the data anomaly diagnostic section 400 erroneously detects the abnormal condition due to a noise or the like occurring in the vehicle. As a result, detection accuracy of the data abnormality is improved.
Außerdem
wiederholt als ein Beispiel in der ersten Ausführungsform
in dem Fall, in dem der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 erfasst,
dass sich die durch den Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 ausgewählten
Daten im anomalen Zustand befinden, der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 die
Anomaliebeurteilung nur für die Daten mehrmals, die tatsächlich
als der anomale Zustand unter den ausgewählten Daten erfasst
worden sind. Dadurch bestimmt der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 (schließlich),
dass sich die als der anomale Zustand erfassten Daten tatsächlich
im anomalen Zustand befinden.In addition, as an example in the first embodiment, in the case where the data abnormality diagnosing section repeats 400 detects that by the reference data selection section 300 selected data in the abnormal state, the data anomaly diagnostic section 400 the anomaly judgment only for the data several times actually detected as the abnormal state among the selected data. This determines the data anomaly diagnostic section 400 (finally) that the data collected as the anomalous state is actually in anomalous state.
Weil
die mehreren Anomaliebeurteilungen nur auf die Daten angewendet
werden, die als der anomale Zustand erfasst worden sind, kann der
anomale Zustand früh bestimmt werden.Because
the multiple anomaly assessments applied only to the data
which may have been detected as the abnormal condition may be the
abnormal condition can be determined early.
Außerdem
enthält als ein Beispiel in der ersten Ausführungsform
der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 Daten für
Diagnosezwecke, wobei er die Diagnose der durch den Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 ausgewählten
Daten durch das Vergleichen dieser ausgewählten Daten mit
den Daten für Diagnosezwecke ausführt.In addition, as an example, in the first embodiment, the data abnormality diagnosing section includes 400 Data for diagnostic purposes, wherein it receives the diagnosis by the reference data selection section 300 selected data by comparing these selected data with the data for diagnostic purposes.
Das
heißt, dass z. B. in einem Fall, in dem angenommen wird,
dass der ROM innerhalb der Steuereinheit 28 der elektrischen
Servolenkvorrichtung, die in den 1 und 2 gezeigt
ist, ein durch 8 gezeigter ROM 2000 ist,
eine durch 9 gezeigte Referenz-Hilfsdrehmoment-Abbildung
(Abbildung 200m für Referenzzwecke), die vorher
z. B. durch das Ausführen der Abstimmung des tatsächlichen
Fahrzeugs entsprechend dem Drehmomentsignal und dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal
vorbereitet worden ist, in einem Referenzdaten-Speicherbereich innerhalb
des ROM 2000 gespeichert worden ist. Außerdem
ist in diesem Fall eine Diagnose-Hilfsdrehmoment-Abbildung (Abbildung 400m für
Diagnosezwecke), die zur Referenz-Hilfsdrehmoment-Abbildung 200m völlig
gleich ist, in einem Bereich, der vom Referenzdaten-Speicherbereich
verschieden ist, innerhalb des ROM 2000 gespeichert worden.This means that z. In a case where it is assumed that the ROM is within the control unit 28 the electric power steering device, which in the 1 and 2 shown is a through 8th shown ROM 2000 is, one through 9 reference auxiliary torque figure shown (Figure 200m for reference purposes), previously z. B. has been prepared by performing the tuning of the actual vehicle according to the torque signal and the vehicle speed signal, in a reference data storage area within the ROM 2000 has been saved. In addition, in this case, a diagnostic auxiliary torque map (Figure 400m for diagnostic purposes) used for reference auxiliary torque mapping 200m is completely the same in an area different from the reference data storage area within the ROM 2000 saved.
Dann
wird, wenn der Hilfsdrehmoment-Berechnungsabschnitt 63 nach 2 das
Hilfsdrehmoment berechnet, durch das Vergleichen der Abbildung 200m für
Referenzzwecke mit der Abbildung 400m für Diagnosezwecke
innerhalb des ROM 2000 diagnostiziert, ob sich der ROM 2000 im normalen
Zustand oder im anomalen Zustand befindet.Then, when the assist torque calculating section 63 to 2 the auxiliary torque is calculated by comparing the figure 200m for reference purposes with the picture 400m for diagnostic purposes within the ROM 2000 diagnoses whether the ROM 2000 is in the normal state or in the abnormal state.
Folglich
wird die Diagnose der Daten durch den Vergleich mit den Daten für
Diagnosezwecke ausgeführt, indem z. B. beurteilt wird,
ob ausgewählte Daten mit den Daten für Diagnosezwecke übereinstimmen (gleich
den Daten für Diagnosezwecke sind). Demgemäß kann
die Diagnose der Daten in einer kurzen Zeit ausgeführt
werden.consequently
is the diagnosis of the data by comparing with the data for
Diagnostic purposes performed by z. B. is judged,
whether selected data matches the data for diagnostic purposes (equal to
the data for diagnostic purposes). Accordingly, can
the diagnosis of the data is done in a short time
become.
Außerdem
enthält als ein Beispiel in der ersten Ausführungsform
der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 die bitinvertierten
Daten mehrerer Daten, er enthält nämlich mehrere
bitinvertierte Daten, die den mehreren Daten entsprechen. Der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 führt
die Diagnose der ausgewählten Daten auf der Grundlage einer
logischen Multiplikation (UND-Operation) oder einer logischen Addition (ODER-Operation)
zwischen den ausgewählten Daten und den unter den mehreren
bitinvertierten Daten ausgewählten bitinvertierten Daten
aus.In addition, as an example, in the first embodiment, the data abnormality diagnosing section includes 400 the bit-inverted data of multiple data, namely, it contains several bit-inverted data corresponding to the multiple data. The data anomaly diagnostic section 400 performs the diagnosis of the selected data based on a logical multiplication (AND operation) or a logical addition (OR operation) between the selected data and the bit-inverted data selected among the plurality of bit-inverted data.
Das
heißt, dass z. B. in einem Fall, in dem die im Referenzdaten-Speicherabschnitt 200 gespeicherten Daten ”01101001” sind,
ihre bitinvertierten Daten ”10010110” im Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 vorgesehen
sind (z. B. in einem Speicherbereich des Datenanomalie-Diagnoseabschnitts 400 gespeichert
worden sind). Dadurch wird die Datenanomaliediagnose basierend auf
der UND-Operation oder der ODER-Operation zwischen diesen beiden
Daten ”01101001” und ”10010110” ausgeführt.This means that z. In a case where the data in the reference data storage section 200 stored data is "01101001", its bit-inverted data is "10010110" in the data abnormality diagnostic section 400 are provided (eg in a memory area of the data anomaly diagnostic section 400 have been stored). Thereby, the data abnormality diagnosis is performed based on the AND operation or the OR operation between these two data "01101001" and "10010110".
Die
UND-Daten zwischen den beiden Daten ”01101001” und ”10010110” sind
z. B. ”00000000”, während die ODER-Daten
zwischen den beiden Daten ”01101001” und ”10010110” ”11111111” sind.
In dem Fall, in dem die Daten ”00101001” anstelle
der Daten ”01101001” im Referenzdaten-Speicherabschnitt 200 gespeichert
worden sind, wird die ODER-Operation zwischen diesen Daten ”00101001” und
den durch den Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 gespeicherten
Daten ”10010110” ”10111111”.
Weil dieses Ergebnis ”10111111” von den (richtigen)
ODER-Daten ”11111111” ver schieden ist, kann der
anomale Zustand der Daten erfasst werden.The AND data between the two data "01101001" and "10010110" are z. For example, "00000000" while the OR data between the two data "01101001" and "10010110" is "11111111". In the case where the data "00101001" instead of the data "01101001" in the reference data storage section 200 has been stored, the OR operation between these data becomes "00101001" and that through the data abnormality diagnosing section 400 stored data "10010110""10111111". Because this result "10111111" is different from the (correct) OR data "11111111", the abnormal state of the data can be detected.
Außerdem
wird in einem Fall, in dem die Daten ”11101001” anstelle
der Daten ”01101001” im Referenzdaten-Speicherabschnitt 200 gespeichert
worden sind, die UND-Operation zwischen diesen Daten ”11101001” und
den durch den Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 gespeicherten
Daten ”10010110” ”10000000”.
Weil dieses Ergebnis ”10000000” von den (richtigen)
UND-Daten ”00000000” verschieden ist, kann der
anomale Zustand der Daten erfasst werden.In addition, in a case where the data "11101001" is substituted for the data "01101001" in the reference data storage section 200 have been stored, the AND operation between these data "11101001" and the data anomaly diagnostic section 400 stored data "10010110""10000000". Because this result "10000000" is different from the (correct) AND data "00000000", the abnormal state of the data can be detected.
Folglich
kann in dieser Ausführungsform die Diagnose der Daten in
einer kurzen Zeit ausgeführt werden.consequently
In this embodiment, the diagnosis of the data in
a short while.
Außerdem
führt als ein Beispiel in der ersten Ausführungsform
der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 die Diagnose der
Daten, die im Referenzdaten-Speicherabschnitt 200 vorhanden
sind und die durch den Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 nicht
ausgewählt worden sind, mittels einer (sogenannten) Summenprüfung
aus.In addition, as an example in the first embodiment, the data abnormality diagnosing section performs 400 the diagnosis of the data stored in the reference data storage section 200 are present and that through the reference data selection section 300 have not been selected by means of a (so-called) sum test.
Kraft
dieser Struktur kann die Diagnose der Daten, die eine hohe Dringlichkeit
besitzen, vorzugsweise ausgeführt werden, während
außerdem die Diagnose der Daten mit niedriger Dringlichkeit
eingeschlossen ist, weil die Summenprüfung auf die Daten
angewendet wird, die eine niedrige Dringlichkeit für die
Diagnose besitzen.force
This structure can be the diagnosis of the data, which is of high urgency
own, preferably be executed while
in addition the diagnosis of the data with low urgency
is included because the sum check on the data
is applied, which is a low urgency for the
Own diagnosis.
Außerdem
bestimmt als ein Beispiel in der ersten Ausführungsform
der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300, auf die aus den
mehreren Daten ausgewählten Daten Bezug zu nehmen, wenn
bestimmt wird, dass das Steuerprogramm ausgeführt wird.In addition, as an example in the first embodiment, the reference data selecting section determines 300 to refer to the data selected from the plurality of data when it is determined that the control program is being executed.
Kraft
dieser Struktur werden außerdem die Daten, die für
das Steuerprogramm notwendig sind, bestimmt, wenn die Ausführung
des Steuerprogramms bestimmt wird. Weil die Bezugnahme auf die Daten
zum Zeitpunkt der Bestimmung der Ausführung des Steuerprogramms
bestimmt wird, kann die Diagnose der notwendigen Daten in einer
frühen Stufe ausgeführt werden.force
This structure will also contain the data for
the control program is necessary, determines when the execution
of the control program is determined. Because the reference to the data
at the time of determining the execution of the control program
is determined, the diagnosis of the necessary data in one
run early stage.
Außerdem
wählt als ein Beispiel in der ersten Ausführungsform
der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 während
eines Intervalls zwischen einem Zeitpunkt, zu dem die Ausführung
des Steuerprogramms bestimmt wird, und einem Zeitpunkt, zu dem tatsächlich
auf die Daten Bezug genommen wird, Daten aus den mehreren Daten
aus.In addition, as an example in the first embodiment, the reference data selecting section selects 300 during an interval between a time when the execution of the control program is determined and a time at which the data is actually referred to, data from the plurality of data.
Die
Anomaliediagnose der Daten muss nur abgeschlossen sein, bevor auf
die Daten Bezug genommen wird. Folglich werden die Daten während
des obenerwähnten Intervalls ausgewählt und wird
die Diagnose der Daten während des obenerwähnten
Intervalls ausgeführt, wobei dadurch einer anderen Verarbeitung
(anderen Verarbeitungen) eine Priorität gegeben werden
kann, ohne die Ausführung des Steuerprogramms ungünstig
zu beeinflussen.The
Anomaly diagnosis of the data must be completed only before
the data is referenced. Consequently, the data is during
selected from the above-mentioned interval
the diagnosis of the data during the above mentioned
Interval executed, thereby another processing
(other processing) will be given priority
can be unfavorable without the execution of the control program
to influence.
Als
Nächstes wird unter Bezugnahme auf 10 eine
Konfiguration einer zweiten Ausführungsform gemäß der
Erfindung erklärt. Die strukturellen Teile nach 10,
die Strukturen besitzen, die zu jenen nach 3 völlig
gleich sind, sind durch Bezugszeichen bezeichnet, die zu jenen nach 3 völlig
gleich sind.Next, referring to 10 explains a configuration of a second embodiment according to the invention. The structural parts after 10 who own structures that are after those 3 are the same, are denoted by reference numerals, which are to those after 3 are completely the same.
In 10 besitzt
ein Referenzdaten-Speicherabschnitt 210 als eine von 3 verschiedene
Struktur einen Speicherbereich, der in mehrere segmentierte Bereiche
(Module) unterteilt ist. Der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 diagnostiziert,
ob sich ein segmentierter Bereich, der die Daten enthält,
für die vorgesehen ist, dass auf sie Bezug genommen wird,
im anomalen Zustand befindet.In 10 has a reference data storage section 210 as one of 3 different structure a memory area, which is divided into several segmented areas (modules). The data anomaly diagnostic section 400 diagnoses whether a segmented region containing the data intended to be referenced is in anomalous state.
Gemäß dieser
Ausführungsform kann die Diagnosezeit (Diagnosedauer),
die notwendig ist, um diese Daten zu überprüfen,
verringert werden, weil das Modul (der segmentierte Bereich), das
(der) die Daten enthält, die notwendig sind, um das Programm
auszuführen, vorzugsweise überprüft wird.According to this
Embodiment, the diagnostic time (diagnostic duration),
which is necessary to verify this data,
be reduced because the module (the segmented area), the
(which) contains the data necessary to the program
be executed, preferably checked.
Außerdem
führt als ein Beispiel in der zweiten Ausführungsform
der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 die Diagnose der
Daten des segmentierten Bereichs des Referenzdaten-Speicherabschnitts 210 durch
das Anwenden der Summenprüfung auf den segmentierten Bereich
aus.In addition, as an example in the second embodiment, the data abnormality diagnosing section performs 400 the diagnosis of the data of the segmented area of the reference data storage section 210 by applying the sum check to the segmented area.
Kraft
der Summenprüfung für den segmentierten Bereich
kann die Diagnose des ganzen segmentierten Bereichs zusammen ausgeführt
werden.force
the sum check for the segmented area
The diagnosis of the entire segmented area can be performed together
become.
Außerdem
bestimmt als ein Beispiel in der zweiten Ausführungsform
der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300, auf die aus den
mehreren Daten ausgewählten Daten Bezug zu nehmen, wenn
bestimmt wird, dass das Steuerprogramm ausgeführt wird.In addition, as an example in the second embodiment, the reference data selecting section determines 300 to refer to the data selected from the plurality of data when it is determined that the control program is being executed.
Kraft
dieser Struktur werden außerdem die Daten, die für
das Steuerprogramm notwendig sind, bestimmt, wenn die Ausführung
des Steuerprogramms bestimmt wird. Weil die Bezugnahme auf die Daten
zum Zeitpunkt der Bestimmung der Ausführung des Steuerprogramms
bestimmt wird, kann die Diagnose der notwendigen Daten in einer
frühen Stufe ausgeführt werden.force
This structure will also contain the data for
the control program is necessary, determines when the execution
of the control program is determined. Because the reference to the data
at the time of determining the execution of the control program
is determined, the diagnosis of the necessary data in one
run early stage.
Außerdem
wählt als ein Beispiel in der zweiten Ausführungsform
der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 während eines
Intervalls zwischen einem Zeitpunkt nach der Bestimmung der Ausführung
des Steuerprogramms und einem Zeitpunkt vor der tatsächlichen
Bezugnahme auf die Daten die Daten aus den mehreren Daten aus.In addition, as an example in the second embodiment, the reference data selecting section selects 300 during an interval between a time after the determination of the execution of the control program and a time prior to the actual reference to the data, the data of the plurality of data.
Die
Anomaliediagnose der Daten muss nur vor der Bezugnahme auf die Daten
abgeschlossen sein. Folglich werden die Daten während des
obenerwähnten Intervalls ausgewählt und wird die
Diagnose der Daten während des obenerwähnten Intervalls
ausgeführt, wobei dadurch einer anderen Verarbeitung (anderen Verarbeitungen)
eine Priorität gegeben werden kann, ohne die Ausführung
des Steuerprogramms ungünstig zu beeinflussen.The anomaly diagnosis of the data need only be completed before the reference to the data. Consequently, the data is selected during the above-mentioned interval, and the diagnosis of the data is performed during the above-mentioned interval, thereby giving priority to other processing (other processings) without adversely affecting the execution of the control program.
Als
Nächstes wird unter Bezugnahme auf 11 eine
Konfiguration einer dritten Ausführungsform gemäß der
Erfindung erklärt. Die strukturellen Teile nach 11,
die Strukturen besitzen, die zu jenen nach 3 völlig
gleich sind, sind durch Bezugszeichen bezeichnet, die zu jenen nach 3 völlig
gleich sind. Wie in 11 gezeigt ist, nimmt z. B.
der Steuerprogramm-Installationsabschnitt 100 die Steuerprogramme
zum Steuern der in den 1 und 2 gezeigten
elektrischen Servolenkvorrichtung auf. Außerdem sind mehrere Daten,
auf die die Steuerprogramme während der Ausführung
der Steuerprogramme Bezug nehmen, in einem Referenzdaten-Speicherabschnitt 220 gespeichert
worden.Next, referring to 11 explains a configuration of a third embodiment according to the invention. The structural parts after 11 who own structures that are after those 3 are the same, are denoted by reference numerals, which are to those after 3 are completely the same. As in 11 is shown, z. The control program installation section 100 the control programs for controlling in the 1 and 2 shown electric power steering device. In addition, a plurality of data referred to by the control programs during execution of the control programs is in a reference data storage section 220 saved.
Der
Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 wählt unter
den mehreren im Referenzdaten-Speicherabschnitt 220 gespeicherten
Daten auf der Grundlage eines Fahrzustands (Betriebszustands) des
Fahrzeugs die Daten aus, die gelesen werden sollten oder auf die
Bezug genommen werden sollte. Der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 diagnostiziert
während eines Zeitintervalls zwischen einem Zeitpunkt,
zu dem der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 gerade be stimmt
hat, auf diese Daten Bezug zu nehmen (oder diese Daten gerade ausgewählt
hat), und einem Zeitpunkt, zu dem das Programm tatsächlich
auf diese Daten Bezug nimmt, ob sich diese ausgewählten
Daten im anomalen Zustand befinden.The reference data selection section 300 selects among the plural in the reference data storage section 220 stored data based on a driving state of the vehicle, the data that should be read or should be referenced. The data anomaly diagnostic section 400 diagnosed during a time interval between a time point when the reference data selection section 300 it has just been (or has just selected) that data, and a time when the program is actually referring to that data, whether that selected data is in anomalous state.
Kraft
einer derartigen Struktur werden die Daten, die für die
Ausführung des Steuerprogramms notwendig sind, vorzugsweise
geprüft. Dadurch kann die Diagnosezeit, die notwendig ist,
um diese Daten zu überprüfen, verringert werden.
Demgemäß kann in einem Gebiet einer elektrischen
Servolenkvorrichtung, das eine hohe Ansprechempfindlichkeit für
die Datendiagnose erfordert, eine vorteilhafte Ansprechempfindlichkeit
der Vorrichtungssteuerung und eine Zuverlässigkeit der
Daten sichergestellt werden.force
In such a structure, the data used for the
Execution of the control program are necessary, preferably
checked. This allows the diagnostic time that is necessary
to check this data can be reduced.
Accordingly, in an area of an electric
Power steering device, which has a high sensitivity for
the data diagnosis requires an advantageous responsiveness
Device control and reliability of the device
Data to be ensured.
Außerdem
empfängt als ein Beispiel in der dritten Ausführungsform
der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 ein Ausgangssignal
des Lenkdrehmomentsensors (des Drehmomentsensors 20 nach 1),
der in dem Fahrzeug angebracht ist. Gemäß diesem
Ausgangssignal wählt der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 die
Daten aus, auf die das Steuerprogramm Bezug nehmen sollte.In addition, as an example, in the third embodiment, the reference data selecting section receives 300 an output signal of the steering torque sensor (the torque sensor 20 to 1 ) mounted in the vehicle. In accordance with this output, the reference data selecting section selects 300 the data to which the control program should refer.
Folglich
basiert eine Lenkhilfesteuerung der elektrischen Servolenkvorrichtung
auf dem Lenkdrehmoment, wobei dadurch eine geeignetere Lenkhilfesteuerung
ausgeführt werden kann. Außerdem nimmt das Steuerprogramm
auf die Daten Bezug, die dem Lenkdrehmoment entsprechen. Folglich
kann durch das Ausführen der Diagnose der und die Bezugnahme
auf die Daten gemäß dem Lenkdrehmoment die Diagnose
der Daten entsprechend dem Betriebszustand des Fahrzeugs ausgeführt
werden.consequently
is based on a steering assist control of the electric power steering apparatus
on the steering torque, thereby providing a more suitable steering assist control
can be executed. It also takes the control program
related to the data corresponding to the steering torque. consequently
can by running the diagnosis of the and the reference
on the data according to the steering torque the diagnosis
the data executed according to the operating condition of the vehicle
become.
Außerdem
empfängt als ein Beispiel in der dritten Ausführungsform
der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 ein Ausgangssignal
(das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 30 nach 1)
des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors, der in dem Fahrzeug angebracht
ist. Gemäß diesem Ausgangssignal werden die Daten,
auf die das Steuerprogramm Bezug nehmen sollte, ausgewählt.In addition, as an example, in the third embodiment, the reference data selecting section receives 300 an output signal (the vehicle speed signal 30 to 1 ) of the vehicle speed sensor mounted in the vehicle. According to this output, the data to which the control program should refer is selected.
Folglich
basiert die Lenkhilfesteuerung der elektrischen Servolenkvorrichtung
auf der Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei dadurch eine geeignetere
Lenkhilfesteuerung ausgeführt werden kann. Außerdem
nimmt das Steuerprogramm auf die Daten Bezug, die der Fahrzeuggeschwindigkeit
entsprechen. Folglich kann durch das Ausführen der Diagnose
der und die Bezugnahme auf die Daten gemäß der
Fahrzeuggeschwindigkeit die Diagnose der Daten entsprechend dem
Betriebszustand des Fahrzeugs ausgeführt werden.consequently
Based on the power steering control of the electric power steering apparatus
on the vehicle speed, whereby a more suitable
Lenkhilfesteuerung can be performed. Furthermore
The control program will reference the data, the vehicle speed
correspond. Consequently, by performing the diagnostics
and the reference to the data according to the
Vehicle speed the diagnosis of the data according to the
Operating state of the vehicle to be executed.
Außerdem
empfängt als ein Beispiel in der dritten Ausführungsform
der Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 Spannungsinformationen
der Batterie (der Batterie 40 nach den 1 und 2),
die in dem Fahrzeug angebracht ist. Gemäß diesen
Spannungsinformationen werden die Daten, auf die das Steuerprogramm Bezug
nehmen sollte, ausgewählt.In addition, as an example, in the third embodiment, the reference data selecting section receives 300 Voltage information of the battery (the battery 40 after the 1 and 2 ) mounted in the vehicle. According to this voltage information, the data to which the control program should refer is selected.
Kraft
dieser Struktur können in einem Fall, in dem die Ausführungsinhalte
des Steuerprogramms in Übereinstimmung mit einer Spannungsvariation
der Batterie geändert werden müssen, die richtige
Datenauswahl und Anomaliediagnose erreicht werden.force
This structure can be used in a case where the execution contents
of the control program in accordance with a voltage variation
the battery must be changed, the right one
Data selection and anomaly diagnosis can be achieved.
Außerdem
führt als ein Beispiel in der dritten Ausführungsform
in einem Fall, in dem der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 die
Diagnose mehrerer Daten ausführt, der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 vorzugsweise
die Diagnose der Daten aus, denen unter den mehreren Daten eine
höhere Priorität gegeben worden ist.In addition, as an example, in the third embodiment, in a case where the data abnormality diagnosing section performs 400 performs the diagnosis of multiple data, the data anomaly diagnostic section 400 Preferably, the diagnosis of the data, which has been given a higher priority among the multiple data.
Weil
die Anomaliediagnose in der Reihenfolge von den Daten mit der höchsten
Priorität ausgeführt wird; können eine
Verbesserung der Sicherheit, eine fortbestehende Implementierung
des Programms zum Zeitpunkt des anomalen Zustands der Referenzdaten
oder eine Verbesserung der Ansprechempfindlichkeit der in einem
Fahrzeug angebrachten Vorrichtung erreicht werden.Because
anomaly diagnosis in the order from the data with the highest
Priority is executed; can one
Improvement of security, a persistent implementation
of the program at the time of the abnormal condition of the reference data
or an improvement in the responsiveness of in one
Vehicle-mounted device can be achieved.
Außerdem
führt als ein Beispiel in der dritten Ausführungsform
der Datenanomalie-Diagnoseabschnitt 400 die Diagnose (mehrerer)
Daten, die durch den Referenzdaten-Auswahlabschnitt 300 nicht
ausgewählt worden sind, mittels der Summenprüfung
aus.In addition, as an example in the third embodiment, the data abnormality diagnosing section performs 400 the diagnosis of (multiple) data by the reference data selection section 300 have not been selected by means of the sum check.
Kraft
dieser Struktur kann die Diagnose der Daten, die eine hohe Dringlichkeit
besitzen, vorzugsweise ausgeführt werden, während
außerdem die Diagnose der Daten mit niedriger Dringlichkeit
eingeschlossen ist, weil die Summenprüfung auf die Daten
angewendet wird, die eine niedrige Dringlichkeit für die
Diagnose besitzen.force
This structure can be the diagnosis of the data, which is of high urgency
own, preferably be executed while
in addition the diagnosis of the data with low urgency
is included because the sum check on the data
is applied, which is a low urgency for the
Own diagnosis.
Diese
Anmeldung basiert auf der früheren JP 2009-32107-A , eingereicht
am 16. Februar 2009. Die gesamten Inhalte dieser japanischen Patentanmeldung
sind durch Bezugnahme vollständig mit aufgenommen.This application is based on the earlier JP 2009-32107-A , filed on Feb. 16, 2009. The entire contents of this Japanese Patent Application are fully incorporated by reference.
Obwohl
die Erfindung oben unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsformen
der Erfindung beschrieben worden ist, ist die Erfindung nicht auf
die oben beschriebenen Ausführungsformen eingeschränkt. Den
Fachleuten auf dem Gebiet werden angesichts der obigen Lehren Modifikationen
und Variationen der oben beschriebenen Ausführungsformen
einfallen. Der Umfang der Erfindung ist unter Bezugnahme auf die folgenden
Ansprüche definiert.Even though
the invention above with reference to certain embodiments
the invention has been described, the invention is not on
limited the embodiments described above. The
Those skilled in the art will be aware of the above teachings modifications
and variations of the embodiments described above
come to mind. The scope of the invention is with reference to the following
Claims defined.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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- JP 2004-133635-
A [0002] - JP 2004-133635-A [0002]
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- JP 2009-32107- A [0143] - JP 2009-32107-A [0143]
