DE102009041770B4 - Method for clutch slip control in motor vehicles with a manual transmission - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Kupplungsschlupfregelung in Kraftfahrzeugen mit einem Handschaltgetriebe abhängig von der Drehzahldifferenz (dn) zwischen der Motordrehzahl (nM) und der Getriebeeingangsdrehzahl (nG), bei dem bei geschlossener Kupplung das Motormoment (M) in der Weise reduzierend geregelt wird, dass ein vorgegebener Wert (S) der Drehzahldifferenz nicht überschritten wird, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Getriebeeingangsdrehzahl (nG) auf Basis einer angenommenen Getriebeübersetzung (i) berechnet wird, dass nach einem Beginn der Kupplungsschlupfregelung das momentane Motormoment (M) eingefroren wird, um für eine vorgegebene Zeit (dt) die Richtigkeit der angenommenen Getriebeübersetzung (i) durch eine weitere Reduzierung des Motormoments (M) um einen vorgegebenen Wert (-ΔM) anhand des Verlaufs der Drehzahldifferenz (dn) zu überprüfen, dass bei einer Änderung der Drehzahldifferenz während der vorgegebenen Zeit (dt) erkannt wird, dass die falsche Getriebeübersetzung (i) angenommen wurde, dass dann bei beibehaltener Reduzierung des Motormoments abgewartet wird, bis die Drehzahldifferenz (dn) Null ist und dass dann die richtige Getriebeübersetzung (i) bestimmt und als angenommene Getriebeübersetzung (i) übernommen wird.Method for clutch slip control in motor vehicles with a manual transmission depending on the speed difference (dn) between the engine speed (nM) and the transmission input speed (nG), in which, when the clutch is closed, the engine torque (M) is reduced in such a way that a specified value ( S) the speed difference is not exceeded, characterized in that the current transmission input speed (nG) is calculated on the basis of an assumed transmission ratio (i) that, after the start of the clutch slip control, the current engine torque (M) is frozen in order for a specified time ( dt) to check the correctness of the assumed gear ratio (i) by further reducing the engine torque (M) by a specified value (-ΔM) based on the course of the speed difference (dn) that if the speed difference changes during the specified time (dt ) it is recognized that the wrong gear ratio (i) was assumed rde that, while reducing the engine torque, it is waited until the speed difference (dn) is zero and that the correct gear ratio (i) is then determined and adopted as the assumed gear ratio (i).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Kupplungsschlupfregelung in Kraftfahrzeugen mit einem Handschaltgetriebe nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a method for clutch slip control in motor vehicles with a manual transmission according to the preamble of claim 1.

Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise aus der DE 10 2007 023 857 A1 bekannt. Hierin wird ein Verfahren zur Vermeidung von Kupplungsschlupf durch Regelung des Motormoments beschrieben. Diese Regelung ersetzt den üblicherweise hohen notwendigen Vorhalt an Übertragungssicherheit der Kupplung. Dadurch kann entweder bei unveränderter Kupplungsauslegung das maximale Motormoment erhöht werden oder bei unverändertem maximalem Motormoment die Kupplungsauslegung reduziert werden. Bei der hier verwendeten Regelung müsste ohne zusätzliche Maßnahmen ein zusätzlicher Drehzahlsensor zur Erfassung der Getriebeeingangsdrehzahl vorgesehen werden.Such a method is, for example, from DE 10 2007 023 857 A1 famous. A method for avoiding clutch slip by regulating the engine torque is described here. This regulation replaces the usually high necessary reserve of transmission reliability of the clutch. As a result, the maximum engine torque can either be increased with the clutch design unchanged or the clutch design can be reduced with the maximum engine torque unchanged. With the control used here, an additional speed sensor would have to be provided for recording the transmission input speed without additional measures.

Zum weiteren technischen Hintergrund wird auf die EP 1 710 143 A1 hingewiesen, aus der ein Verfahren zur Kupplungsschlupfregelung in Kraftfahrzeugen mit einem Handschaltgetriebe abhängig von der Drehzahldifferenz zwischen der Motordrehzahl und der Getriebeeingangsdrehzahl bekannt ist.For further technical background, please refer to the EP 1 710 143 A1 pointed out, from which a method for clutch slip control in motor vehicles with a manual transmission depending on the speed difference between the engine speed and the transmission input speed is known.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Lebensdauer einer Kupplung insbesondere bei Handschaltgetrieben weiterhin zu verlängern und dabei aber die Anzahl der Komponenten, insbesondere Sensoren, für die Durchführung des Verfahrens zu reduzieren.It is the object of the invention to further extend the service life of a clutch, particularly in manual transmissions, while reducing the number of components, in particular sensors, for carrying out the method.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind die Gegenstände der abhängigen Patentansprüche.This object is achieved according to the invention by the subject matter of claim 1. Advantageous further developments are the subjects of the dependent claims.

Der Erfindung liegt folgende Erkenntnis zugrunde:

  • Bei einer Weiterentwicklung des eingangs genannten Verfahrens wird anstelle eines zusätzlichen Drehzahlsensors am Getriebeeingang auf die ohnehin auch für Bremsregeleingriffe vorhandenen Drehzahlsensoren an den angetriebenen Rädern zurückgegriffen. Um aus diesen Raddrehzahlsignalen auf die Getriebeeingangsdrehzahl zurückrechnen zu können, ist die Kenntnis der aktuellen Getriebeübersetzung bzw. des aktuell eingelegten Ganges notwendig. Die Ermittlung der Getriebeübersetzung erfolgt beispielsweise aus dem Verhältnis von Motordrehzahl zur Achsdrehzahl unter Berücksichtigung der Achsübersetzung. Die Achsdrehzahl wiederum wird aus den Raddrehzahlsignalen gebildet. Falls bei Annahme einer so ermittelten Getriebeübersetzung die Kupplung insbesondere direkt nach einem Gangwechsel durchrutscht, wird die ermittelte Getriebeübersetzung zu groß und demzufolge ein kleinerer Gang im Vergleich mit dem tatsächlich eingelegten Gang angenommen. Die falsch angenommene Getriebeübersetzung würde dann zum Einregeln eines großen Kupplungsschlupfes führen. Dieser Betriebszustand würde ohne die Erfindung die Kupplung erst recht relativ schnell zerstören.
The invention is based on the following knowledge:
  • In a further development of the above-mentioned method, instead of an additional speed sensor at the transmission input, use is made of the speed sensors on the driven wheels, which are also available for braking control interventions. In order to be able to calculate back to the transmission input speed from these wheel speed signals, knowledge of the current transmission ratio or the currently engaged gear is necessary. The gear ratio is determined, for example, from the ratio of engine speed to axle speed, taking into account the axle ratio. The axle speed is in turn formed from the wheel speed signals. If, assuming a gear ratio determined in this way, the clutch slips, especially directly after a gear change, the determined gear ratio is too large and consequently a lower gear compared to the gear actually engaged is assumed. The wrongly assumed gear ratio would then lead to the adjustment of a large clutch slip. Without the invention, this operating state would destroy the clutch relatively quickly.

Erfindungsgemäß wird daher grundsätzlich unmittelbar oder nach einer vorgegebenen Wartezeit nach jeder Aktivierung der Kupplungsschlupfregelung für ein vorgegebenes Zeitfenster ein „Gang-Check“ zur Überprüfung der Richtigkeit der angenommenen Getriebeübersetzung durch eine weitere Motormomentabsenkung durchgeführt. Der „Gang-Check“ beginnt mit einem „Einfrieren“ des durch die Kupplungsschlupfregelung gerade vorgegebenen Motormoments und reduziert ausgehend von diesem „eingefrorenen“ Motormoment innerhalb des vorgegebenen Zeitfensters das Motormoment um einen weiteren vorgegebenen Betrag. Falls innerhalb dieses vorgegebenen Zeitfensters die Drehzahldifferenz zwischen der Motordrehzahl und der Getriebeeingangsdrehzahl konstant bleibt, war der angenommene Gang bzw. die angenommene Getriebeübersetzung richtig. Falls sich die Differenzdrehzahl innerhalb dieses Zeitfensters ändert, war der angenommene Gang bzw. die angenommene Getriebeübersetzung falsch. In diesem Fall wird bei reduziert gehaltenem Motormoment abgewartet, bis die Differenzdrehzahl Null ist, und daraufhin der Gang bzw. die Getriebeübersetzung neu ermittelt. Anschließend wird die Reduzierung des Motormoments für den „Gang-Check“ zurückgenommen und die Kupplungsschlupfregelung beginnend mit dem „eingefrorenen“ Motormoment weitergeführt.According to the invention, a “gear check” to check the correctness of the assumed gear ratio by a further reduction in engine torque is therefore basically carried out immediately or after a predefined waiting time after each activation of the clutch slip control for a predefined time window. The “gear check” begins with a “freezing” of the engine torque currently specified by the clutch slip control and, based on this “frozen” engine torque, reduces the engine torque by a further specified amount within the specified time window. If the speed difference between the engine speed and the transmission input speed remains constant within this specified time window, the assumed gear or the assumed transmission ratio was correct. If the differential speed changes within this time window, the assumed gear or the assumed transmission ratio was incorrect. In this case, while the engine torque is kept reduced, the system waits until the differential speed is zero, and then the gear or the gear ratio is determined anew. The reduction of the engine torque for the "gear check" is then withdrawn and the clutch slip control is continued starting with the "frozen" engine torque.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Es zeigt

  • 1 schematisch eine beispielsweise in einem ohnehin vorhandenen Motorsteuergerät integrierte Grob-Logik zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und
  • 2 exemplarische Zeitverläufe für den Fall eines fehlerhaft ermittelten Ganges.
An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawing. It shows
  • 1 schematically a coarse logic integrated, for example, in an engine control device which is already present, for carrying out the method according to the invention and
  • 2 exemplary time courses in the event of an incorrectly determined gear.

In 1 ist eine Logik 1, die beispielsweise in einem elektronischen Steuergerät 4 integriert ist, dargestellt, die insbesondere die Motordrehzahl nM (= Kupplungseingangsdrehzahl) und die Getriebeeingangsdrehzahl nG (= Kupplungsausgangsdrehzahl) als Eingangssignale erfasst. Durch die in Form eines Programmteils vorliegende Logik 1 wird die Regelung des Motormoments M, beispielsweise das Drehmoment einer Brennkraftmaschine in Kraftfahrzeugen, abhängig von der Drehzahldifferenz dn zwischen der Motordrehzahl nM und der Getriebeeingangsdrehzahl nG zur Kupplungsschlupfregelung durchgeführt. Dabei wird bei geschlossener Kupplung das Motormoment M um einen variablen Betrag dM in der Weise reduzierend geregelt, dass ein vorgegebener Wert S der Drehzahldifferenz dn nicht überschritten wird.In 1 is a logic 1 which, for example, in an electronic control unit 4th is integrated, shown, which in particular detects the engine speed n M (= clutch input speed) and the transmission input speed n G (= clutch output speed) as input signals. Through the logic in the form of a program part 1 the control of the engine torque M, for example the torque of an internal combustion engine in motor vehicles, is carried out as a function of the speed difference dn between the engine speed n M and the transmission input speed n G for clutch slip control. When the clutch is closed, the engine torque M is regulated in a reducing manner by a variable amount dM in such a way that a predetermined value S of the speed difference dn is not exceeded.

Vorzugsweise wird die Kupplungsschlupfregelung bei geschlossener Kupplung nur dann vorgenommen, wenn sich die Motordrehzahl nM innerhalb eines definierten Bereiches befindet und/oder wenn ein definierter Volllastbetrieb erkannt wird.The clutch slip control is preferably only carried out when the clutch is closed when the engine speed n M is within a defined range and / or when a defined full-load operation is detected.

Liegen also die Bedingungen für eine Schlupfregelung vor, wird die Drehzahldifferenz dn=nM - nG beispielsweise über einen Pl-Regler 2 geführt, wodurch der Betrag dM zur Reduzierung des Motormoments M jeweils proportional zum Betrag der Drehzahldifferenz dn=nM - nG ermittelt und gegebenenfalls noch über eine Limitfunktion 3 abhängig von weiteren Betriebsparametem begrenzt wird.So if the conditions for a slip control are present, the speed difference is dn = n M -n G, for example via a PI controller 2 guided, whereby the amount dM for reducing the engine torque M is determined proportionally to the amount of the speed difference dn = n M -n G and possibly also via a limit function 3 is limited depending on further operating parameters.

Ergänzend wird daraufhin gewiesen, dass diese Kupplungsschlupfregelung nur dann sinnvoll ist, wenn der Motor gestartet wurde und wenn die Drehzahlsensoren aktiviert sind sowie auswertbare Signale liefern. Auch könnte das Verfahren nur dann durchgeführt werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Schwellwert überschritten hat. Die vorgegebene Drehzahldifferenzschwelle S könnte variabel in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter wie z. B. von der Höhe der Motordrehzahl oder von der Kupplungstemperatur vorgegeben werden. Vorzugsweise soll die vorgegebene Drehzahldifferenzschwelle S auch größer als ein Minimalwert gewählt werden, damit nicht bereits Schwingungen im Antriebsstrang zur Auslösung der Kupplungsschlupfregelung führen. Mit der vorgegebenen Drehzahldifferenzschwelle S soll möglichst sicher auf einen Kupplungsschlupf geschlossen werden können.In addition, it is pointed out that this clutch slip control only makes sense if the engine has been started and if the speed sensors are activated and deliver evaluable signals. The method could also only be carried out when the vehicle speed has exceeded a predetermined threshold value. The predetermined speed difference threshold S could be variable depending on at least one operating parameter such. B. can be specified by the level of the engine speed or the clutch temperature. The predefined speed difference threshold S should preferably also be selected to be greater than a minimum value so that vibrations in the drive train do not already lead to the clutch slip control being triggered. With the specified speed difference threshold S, it should be possible to deduce a clutch slip as reliably as possible.

Erfindungsgemäß wird nun die aktuelle Getriebeeingangsdrehzahl nG, die für die oben beschriebene Kupplungsschlupfreglung erforderlich ist, nicht gemessen, sondern auf Basis einer angenommenen Getriebeübersetzung i in einem Berechnungsblock 5 des Steuergeräts 4 in bekannter Weise berechnet. In einem „i-check“-Funktionsblock 6 wird die Richtigkeit der angenommenen Getriebeübersetzung i durch Beobachtung der Drehzahldifferenz dn überprüft.According to the invention, the current transmission input speed n G , which is required for the clutch slip control described above, is not measured, but based on an assumed transmission ratio i in a calculation block 5 of the control unit 4th calculated in a known manner. In an “i-check” function block 6, the correctness of the assumed gear ratio i is checked by observing the speed difference dn.

Mit 2 wird das erfindungsgemäße Verfahren näher erläutert:

  • Zum Zeitpunkt 0 wird eine Kupplungsschlupfregelung begonnen. Nach einer Wartezeit von dt0, die auch nahezu Null sein kann, wird das momentane Motormoment M eingefroren, das sich aus der Differenz des beispielsweise vom Fahrer angeforderten Motormoments MFP und dem reduzierenden Kupplungsschlupfregelanteil dM ergibt. Hierfür gibt der „i-check“-Funktionsblock 6 (1) ein entsprechendes Signal E an die Logik 1 aus. Für eine vorgegebene Zeit dt wird nun im „i-check“-Funktionsblock 6 (1) die Richtigkeit der angenommenen Getriebeübersetzung i durch eine weitere Reduzierung des Motormoments M um einen vorgegebenen Wert ΔM anhand des Verlaufs der Drehzahldifferenz dn überprüft. Das vorgegebene Zeitfenster dt kann vorzugsweise etwa 0,2 s sein. Der vorgegebene Wert bzw. Betrag ΔM zur Reduzierung des Motormoments für die „Gang-Check“ Funktion kann vorzugsweise 100 Nm sein. Durch die Motormomentabsenkung kann ein unkomfortabler Verzögerungsruck entstehen, daher sind bei der Abstimmung des vorgegebenen Betrags zur Reduzierung des Motormoments Komfort-Aspekte und Kupplungsschutz-Aspekte gegeneinander abzuwägen. Auch wird die Reduzierung des Motormoments aus Komfortgründen eher rampen- oder stufenförmig als sprungförmig durchgeführt.
with 2 the method according to the invention is explained in more detail:
  • Clutch slip control is started at time 0. After a waiting time of dt0, which can also be almost zero, the current engine torque M is frozen, which results from the difference between the engine torque M FP requested by the driver, for example, and the reducing clutch slip control component dM. The "i-check" function block 6 ( 1 ) a corresponding signal E to the logic 1 the end. For a specified time dt is now in the "i-check" function block 6 ( 1 ) the correctness of the assumed gear ratio i is checked by further reducing the engine torque M by a predetermined value ΔM on the basis of the course of the speed difference dn. The predefined time window dt can preferably be approximately 0.2 s. The specified value or amount ΔM for reducing the engine torque for the “gear check” function can preferably be 100 Nm. The reduction in engine torque can result in an uncomfortable deceleration jolt, so comfort aspects and clutch protection aspects must be weighed against each other when coordinating the specified amount for reducing the engine torque. Also, for reasons of comfort, the reduction of the engine torque is carried out in a ramp or stepped manner rather than a jump.

Wenn die Drehzahldifferenz dn während der vorgegebenen Zeit dt konstant bliebe, würde erkannt werden, dass die richtige Getriebeübersetzung i angenommen wurde. Daraufhin würde die Reduzierung des Motormoments um den vorgegebenen Wert ΔM - hier zum Zeitpunkt t0 strichpunktiert angedeutet - aufgehoben und das eingefrorene Motormoment zur Kupplungsschlupfregelung wieder freigegeben werden.If the speed difference dn remained constant during the predetermined time dt, it would be recognized that the correct gear ratio i was assumed. Thereupon the reduction of the engine torque by the specified value ΔM - indicated here by dash-dotted lines at time t0 - would be canceled and the frozen engine torque would be released again for clutch slip control.

Wenn sich aber die Drehzahldifferenz dn während der vorgegebenen Zeit dt ändert, wie in 2 durch die oberen beiden Drehzahlverläufe dargestellt, wird erkannt, dass die falsche Getriebeübersetzung i angenommen wurde. In diesem Fall wird bei beibehaltener Reduzierung des Motormoments abgewartet, bis die Drehzahldifferenz dn in etwa Null ist, also nM gleich nG - hier zum Zeitpunkt t1 - ist. Dann wird die richtige, also tatsächlich eingelegte Getriebeübersetzung i bestimmt und anstelle der vorher fälschlicherweise angenommenen Getriebeübersetzung i zur weiteren Kupplungsschlupfregelung ab der Aufhebung der Momentreduzierung ΔM - hier zum Zeitpunkt t2 - übernommen.But if the speed difference dn changes during the specified time dt, as in 2 represented by the upper two speed curves, it is recognized that the wrong gear ratio i was assumed. In this case, while the reduction in engine torque is maintained, there is a wait until the speed difference dn is approximately zero, that is to say n M is equal to n G - here at time t1. Then the correct, i.e. actually engaged, gear ratio i is determined and adopted instead of the previously incorrectly assumed gear ratio i for further clutch slip control from the moment the torque reduction ΔM is canceled - here at time t2.

Vorzugsweise wird der vorgegebene Wert ΔM zur Reduzierung des Motormoments M für den „Gang-Check“ abhängig von der angenommenen Getriebeübersetzung i und der aktuellen Motordrehzahl vorgegeben. Je niedriger der angenommene Gang und je höher die aktuelle Motordrehzahl desto größer kann der vorgegebene Betrag ΔM zur Reduzierung des Motormoments M vorgegeben werden. Denn der Abbau der Differenzdrehzahl dn erfolgt umso langsamer je kleiner der Gang ist.The specified value ΔM for reducing the engine torque M for the “gear check” is preferably specified as a function of the assumed gear ratio i and the current engine speed. The lower the assumed gear and the higher the current engine speed, the greater the specified amount ΔM for reducing the engine torque M can be specified. This is because the lower the gear, the slower the reduction in the rotational speed difference dn.

Claims (3)

Verfahren zur Kupplungsschlupfregelung in Kraftfahrzeugen mit einem Handschaltgetriebe abhängig von der Drehzahldifferenz (dn) zwischen der Motordrehzahl (nM) und der Getriebeeingangsdrehzahl (nG), bei dem bei geschlossener Kupplung das Motormoment (M) in der Weise reduzierend geregelt wird, dass ein vorgegebener Wert (S) der Drehzahldifferenz nicht überschritten wird, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Getriebeeingangsdrehzahl (nG) auf Basis einer angenommenen Getriebeübersetzung (i) berechnet wird, dass nach einem Beginn der Kupplungsschlupfregelung das momentane Motormoment (M) eingefroren wird, um für eine vorgegebene Zeit (dt) die Richtigkeit der angenommenen Getriebeübersetzung (i) durch eine weitere Reduzierung des Motormoments (M) um einen vorgegebenen Wert (-ΔM) anhand des Verlaufs der Drehzahldifferenz (dn) zu überprüfen, dass bei einer Änderung der Drehzahldifferenz während der vorgegebenen Zeit (dt) erkannt wird, dass die falsche Getriebeübersetzung (i) angenommen wurde, dass dann bei beibehaltener Reduzierung des Motormoments abgewartet wird, bis die Drehzahldifferenz (dn) Null ist und dass dann die richtige Getriebeübersetzung (i) bestimmt und als angenommene Getriebeübersetzung (i) übernommen wird.Method for clutch slip control in motor vehicles with a manual transmission depending on the speed difference (dn) between the engine speed (n M ) and the transmission input speed (n G ), in which, when the clutch is closed, the engine torque (M) is reduced in such a way that a specified Value (S) of the speed difference is not exceeded, characterized in that the current transmission input speed (n G ) is calculated on the basis of an assumed transmission ratio (i) that after the start of the clutch slip control, the current engine torque (M) is frozen in order for a specified time (dt) to check the correctness of the assumed gear ratio (i) by further reducing the engine torque (M) by a specified value (-ΔM) based on the course of the speed difference (dn) that if the speed difference changes during the specified Time (dt) it is recognized that the wrong gear ratio (i) is assumed It has been established that while the reduction in engine torque is maintained, it is waited until the speed difference (dn) is zero and that the correct gear ratio (i) is then determined and adopted as the assumed gear ratio (i). Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei etwa konstant bleibender Drehzahldifferenz (dn) während der vorgegebenen Zeit (dt) erkannt wird, dass die richtige Getriebeübersetzung (i) angenommen wurde und dass daraufhin die Reduzierung des Motormoments um den vorgegebenen Wert aufgehoben und das eingefrorene Motormoment zur Kupplungsschlupfregelung wieder freigegeben wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that if the speed difference (dn) remains approximately constant during the specified time (dt), it is recognized that the correct gear ratio (i) has been assumed and that the reduction of the engine torque by the specified value is then canceled and the frozen engine torque is used for clutch slip control is released again. Verfahren nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Wert (-ΔM) zur Reduzierung des Motormoments (M) abhängig von der angenommenen Getriebeübersetzung (i) vorgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the specified value (-ΔM) for reducing the engine torque (M) is specified as a function of the assumed gear ratio (i).
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