DE102009039504A1

DE102009039504A1 - Method for recognizing error in drive train of vehicle, involves accomplishing safety reaction in drive train by regulation unit in dependence of vehicle speed and/or detected position of selector lever when error is determined

Info

Publication number: DE102009039504A1
Application number: DE200910039504
Authority: DE
Inventors: Lothar Dipl.-Ing. Rehm; Thomas von Dr. Raumer
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2009-08-08
Filing date: 2009-08-08
Publication date: 2011-02-10

Abstract

The method involves assigning regulation units (16-20) to a switching regulation device (10) that is assigned to a selector lever. An error of the regulation units, an incorrect operation of the selector lever, an error in a signal flow of a data bus (22) assigned to the regulation units or an error of a signal line (24) is determined. A safety reaction in a drive train is accomplished by the regulation units in dependence of vehicle speed and/or a detected position of the selector lever when an error is determined. An independent claim is also included for a drive train comprising a regulation unit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fehlererkennung in einem Antriebsstrang nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The The invention relates to a method for fault detection in a drive train according to the preamble of claim 1.

Bei elektrisch angetriebenen Fahrzeugen existiert in der Regel zwischen einem elektrischen Motor und angetriebenen Rädern des Fahrzeugs nur ein Getriebe mit einer Festübersetzung ohne Kupplung.at electrically powered vehicles usually exists between an electric motor and driven wheels of the vehicle only one gearbox with a fixed gear ratio without clutch.

Die Norm ECE R100 fordert, dass eine Störung in einem solchen Antriebsstrang eines Fahrzeugs nicht dazu führt, dass sich das stehende, ungebremste Fahrzeug um mehr als 0,1 m fortbewegt. Zusätzlich müssen eine unbeabsichtigte Beschleunigung, Verzögerung des Fahrzeugs und eine Umsteuerung des Antriebsstrangs ausgeschlossen sein. Daher muss eine Information über eine Wählhebelstellung zur Auswahl einer Fahrstufe abgesichert werden und der elektrische Motor und eine Betriebstrategie des Fahrzeugs, berechnet bzw. festgelegt durch eine Betriebsstrategieregelungseinrichtung, abgesichert werden.The Standard ECE R100 requires that a disturbance in such a powertrain of a vehicle does not cause the stationary, unbraked vehicle to move more than 0.1 m. In addition, inadvertent acceleration, deceleration of the vehicle and a reversal of the powertrain must be excluded. Therefore, information about a selector lever position for selecting a speed step must be secured and the electric motor and an operating strategy of the vehicle, calculated or determined by a Betriebsstrategieregelungseinrichtung be secured.

Dies stellt hohe Anforderungen an Rechenleistungen der einzelnen Regelungseinrichtungen des Antriebsstrangs zur Einhaltung von niedrigen Reaktionszeiten, damit die oben genannten Kriterien erfüllbar sind.This places high demands on computing performance of the individual control devices of the Powertrain to ensure low response times, so the above criteria are met.

Die JP 2001061202 A1 offenbart ein Verfahren, bei welchem in Abhängigkeit einer Stellung eines Gaspedals, einer Drehzahl eines Motors und einer Stellung eines Schalthebels überprüft wird, ob ein Fehler vorliegt. Ist dies der Fall, so wird eine Motorsteuerung unterbrochen.The JP 2001061202 A1 discloses a method in which it is checked whether there is an error depending on a position of an accelerator pedal, a rotational speed of an engine and a position of a shift lever. If this is the case, a motor control is interrupted.

Dieses relativ einfache Verfahren ermöglicht es jedoch nicht, die oben genannten, strengen Kriterien der Norm ECE R100 und die in Folge dieser Norm erforderlichen, niedrigen Reaktionszeiten der Regelungseinrichtungen des Antriebsstrangs einzuhalten.However, this relatively simple procedure does not allow the above strict criteria of Standard ECE R100 and to comply with the low response times of the powertrain controls required by this standard.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Fehlererkennung in einem Antriebsstrang zu entwickeln, welches geringe Reaktionszeiten auf auftretende Fehler ermöglicht.It is therefore an object of the present invention, a method for To develop fault detection in a powertrain, which low Response times to errors occurring allows.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Fehlererkennung in einem Antriebsstrang mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.These Task is by a method for fault detection in a drive train solved with the features of claim 1. advantageous Embodiments with appropriate and non-trivial Further developments of the invention are in the dependent claims specified.

Es wurde festgestellt, dass für beschleunigende Momente beispielsweise bei einem stehenden oder einem bewegenden Fahrzeug ca. 500 ms als Reaktionszeit jeweiliger Regelungseinrichtungen in einem Antriebsstrang eines Fahrzeugs nötig sind, um zumindest eine Sicherheitsreaktion durch ein Verfahren zur Fehlererkennung des Antriebsstrangs auszulösen, damit sich ein stabiler Zustand des Fahrzeugs mit einem derartigen Antriebsstrang, bei welchem zwischen zumindest einem elektrischen Motor und angetriebenen Rädern ein Getriebe mit einer Festübersetzung ohne Kupplung vorgesehen ist, ein stabiler Fahrzustand einstellt, und insbesondere zur Einhaltung der eingangs beschriebenen Norm ECE R100 . Für bremsende Momente sind ca. 250 ms als Reaktionszeit nötig. Für die Erfüllung der eingangs genannten Anforderung, dass sich ein stehendes, ungebremstes Fahrzeug nicht mehr als 0,1 m fortbewegen darf bei einer Störung, sind allerdings 50 ms nötig, was eine äußerst geringe Reaktionszeit bedeutet.It has been found that for accelerating moments, for example in a stationary or a moving vehicle, about 500 ms are required as the reaction time of respective control devices in a drivetrain of a vehicle to trigger at least one safety response by a drivetrain fault detection procedure to become a stable state of the vehicle with such a drive train, in which between at least one electric motor and driven wheels a transmission with a fixed ratio without clutch is provided, a stable driving state sets, and in particular for compliance with the above-described Standard ECE R100 , For braking moments approx. 250 ms are required as reaction time. For the fulfillment of the requirement mentioned above that a stationary, unbraked vehicle should not travel more than 0.1 m in the event of a fault, however, 50 ms are necessary, which means an extremely short reaction time.

Zur Einhaltung dieser sehr niedrigen erforderlichen Reaktionszeiten ist bei einem Verfahren zur Fehlererkennung in einem Antriebsstrang eines mittels zumindest eines elektrischen Motors angetrieben Fahrzeugs, bei welchem eine aktuelle Stellung eines Wählhebels erfasst wird, erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels zumindest einer Regelungseinheit, welche zumindest einer dem Wählhebel zugeordneten Schaltregelungseinrichtung zugeordnet ist, ein Fehler der Regelungseinheit selbst und/oder eine fehlerhafte Betätigung des Wählhebels und/oder ein Fehler in einem Signalfluss eines der Regelungseinheit zugeordneten Datenbusses und/oder ein Fehler zumindest einer mit der Regelungseinheit korrespondierenden Signalleitung ermittelt wird, und – falls ein Fehler ermittelt worden ist – mittels der Regelungseinheit in Abhängigkeit einer Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit einer erfassten Stellung des Wählhebels zumindest eine Sicherheitsreaktion im Antriebsstrang durchgeführt wird.to Compliance with these very low required reaction times is in a method of fault detection in a powertrain a vehicle driven by at least one electric motor, in which detects a current position of a selector lever is provided according to the invention, that means at least one control unit, which at least one of the selector lever associated with associated switching control device, an error the control unit itself and / or a faulty operation of the selector lever and / or an error in a signal flow one of the control unit associated data bus and / or a Error of at least one corresponding to the control unit Signal line is determined, and - if an error is detected has been - by means of the control unit in dependence of a Vehicle speed and / or depending on a detected position of the selector lever at least one safety reaction is performed in the drive train.

Eine Erfassung der genannten Fahrzeuggeschwindigkeit kann dabei mittels Raddrehzahlsensoren erfolgen. Ebenso möglich ist allerdings auch eine Erfassung einer Drehzahl des elektrischen Motors oder aber auch einer Drehzahl eines Getriebes oder von Antriebs- bzw. Abtriebswellen im Antriebsstrang des Fahrzeugs. Des Weiteren sind auch andere Fahrzeugsgeschwindigkeitserfassungsmethoden möglich, beispielsweise eine Erfassung via GPS (Global Positioning System = Globales Positionierungssystem).A Detection of said vehicle speed can by means of Raddrehzahlsensoren done. It is also possible Also, a detection of a speed of the electric motor or but also a speed of a transmission or of drive or Output shafts in the drive train of the vehicle. Furthermore are other vehicle speed detection methods are also possible, For example, a recording via GPS (Global Positioning System = Global Positioning System).

Die zumindest eine mit der bzw. mit zumindest einer Regelungseinheit korrespondierende Signalleitung weist beispielsweise die Form einer Leitung auf, mittels welcher elektronische Daten oder andere Signale übertragbar sind oder aber die Form einer beispielsweise mechanisch betätigbaren Leitung zur Übertragung eines Signals. Dieses Signal ist beispielsweise ein Ausschaltsignal für eine Komponente des Antriebsstrangs wie beispielsweise eines elektrischen Motors.The at least one signal line corresponding to the or at least one control unit has, for example, the form of a line by means of which electronic data or other signals can be transmitted or else the form of a mechanically operable line for transmitting a signal. This signal is For example, a switch-off signal for a component of the drive train such as an electric motor.

Somit handelt es sich bei dieser Signalleitung allgemein um einen Abschalt- und/oder Aktivierungspfad, welche auch innerhalb der Regelungseinheit vorgesehen sein kann. Beispielsweise handelt es sich dann um eine interne Verdrahtung bzw. Verkabelung der Regelungseinheit.Consequently is this signal line generally a shutdown and / or activation path, which also within the control unit can be provided. For example, it is then a internal wiring or wiring of the control unit.

Durch die Ausführungsform, bei welcher eine Fehlererkennung bereits durch die der Schaltregelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit erfolgt, ist eine äußerst kurze Reaktionszeit auf einen etwaig erkannten Fehler ermöglicht, was eine Einhaltung der eingangs beschriebenen Norm ECE R100 ermöglicht.By the embodiment in which an error detection is already carried out by the control unit associated with the control unit, an extremely short reaction time is possible to a possibly detected error, which is a compliance with the above-described Standard ECE R100 allows.

Eine solche Fehlererkennung mit einer sehr geringen Reaktionszeit, die beispielsweise in Form einer Frage-Antwort-Kommunikation über den genannten Datenbus, der beispielsweise als Controller Area Network (CAN) ausgebildet ist, vorliegt, erfordert unter der eingangs genannten Erfüllung einer Reaktionszeit von bis zu 50 ms eine hohe Rechenleistung, da eine schnelle Abarbeitung dieser Frage-Antwort-Kommunikation von Nöten ist. Diese hohe benötigte Rechenleistung bzw. der daraus resultierende hohe Berechnungsaufwand ist am ehesten der genannten Schaltregelungseinrichtung zuzumuten, ohne andere Regelungseinrichtungen unnötigerweise zu belasten um damit eine Beeinflussung von einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs aufrecht erhaltende Rechenvorgänge zu vermeiden. Vereinfacht ausgedrückt bedeutet dies, dass also in der Schaltregelungseinrichtung ein Rechenleistungspotential zur Abarbeitung der Frage-Antwort-Kommunikation zur Verfügung steht, während beispielsweise Regelungseinrichtungen zur Berechnung einer Betriebsstrategie des Fahrzeugs oder zur Steuerung des elektrischen Motors bereits ausgelastet sind bzw. deren Rechenleistungen eher dazu benötigt werden, einen insbesondere sicheren Betriebszustand des Fahrzeugs zu berechnen bzw. aufrecht zu erhalten.A such error detection with a very low response time, the for example in the form of a question and answer communication the aforementioned data bus, for example, as a controller area network (CAN) is formed, present, requires the aforementioned Meeting a response time of up to 50 ms a high Computing power, as a quick completion of this question-answer communication is needed. This high required computing power or the resulting high computational effort is the best to expect said switching control device, without others Unnecessarily burden control devices to order an influence of a driving operation of the vehicle upright to avoid sustained calculations. Simply put This means that so in the switching control device a computing power potential to process the question-answer communication while, for example, control devices for Calculation of an operating strategy of the vehicle or for control the electric motor are already busy or their computing power rather needed, especially a safe one To calculate or maintain the operating state of the vehicle.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird bzw. werden durch die Sicherheitsreaktion zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors und/oder der Datenbus abgeschaltet und/oder ein Dateninhalt einer Botschaft des Datenbusses verändert und/oder eine Botschaft des Datenbusses blockiert. Dadurch ist insbesondere die Einhaltung der Norm ECE R100 ermöglicht, da beispielsweise bei abgeschaltetem elektrischem Motor eine ungewollte Bewegung des Fahrzeugs in Folge einer Störung vermieden ist. Eine solche Störung kann dabei beispielsweise die Form aufweisen, dass bei einer Neutralstellung (N-Stellung) des Wählhebels bei stehendem Fahrzeug der elektrische Motor fehlerhafterweise ein hohes Moment stellt, was zu einer ungewollten Fahrzeugbewegung und einer Überschreitung der genannten 0,1 m Fortbewegungsweg der Norm ECE R100 führen würde. Die Abschaltung der Endstufe des elektrischen Motors und damit des elektrischen Motors selbst verhindert diesen Fehler und damit eine ungewollte Fahrzeugbewegung.In an advantageous embodiment of the invention, at least one output stage of the electric motor and / or the data bus is switched off and / or a data content of a message of the data bus is changed and / or a message of the data bus is blocked by the safety reaction. This is in particular compliance with the Standard ECE R100 allows, for example, when the electric motor is turned off an unwanted movement of the vehicle due to a fault is avoided. Such a fault can for example have the form that at a neutral position (N position) of the selector lever when the vehicle is stationary, the electric motor erroneously high moment, resulting in an unwanted vehicle movement and exceeding the said 0.1 m Fortbewegungsweg the Standard ECE R100 would lead. The shutdown of the output stage of the electric motor and thus the electric motor itself prevents this error and thus an unwanted vehicle movement.

Eine Veränderung bzw. Manipulation der Botschaft des Datenbusses ist dabei derart möglich, dass beispielsweise eine Überprüfungssumme (check sum) generiert wird. In jeglicher Hinsicht muss der Empfänger der Botschaft erkennen, dass ein Fehler vorliegt. Dabei kann beispielsweise auch ein Bit, insbesondere ein Fehlerbit, gesetzt werden.A Change or manipulation of the message of the data bus is possible in such a way that, for example, a check sum (check sum) is generated. In any way, the recipient must recognize the message that there is a mistake. It can, for example also a bit, in particular an error bit, are set.

In gleicher Weise beeinflusst die Abschaltung des Datenbusses die Reaktion des Fahrzeugs, da eine derart fehlerhafte Signalübertragung an eine Regelungseinrichtung des elektrischen Motors (E-Motor-Regelungseinrichtung) und/oder an eine Regelungseinrichtung zur Berechnung und Festlegung einer Betriebsstrategie des Fahrzeugs (Betriebsstrategieregelungseinrichtung) nicht erfolgen kann bzw. in Folge einer Erfassung einer Unterbrechung eines Signalflusses geeignete Sicherheitsreaktionen durch diese Regelungseinrichtungen durchgeführt werden können.In Similarly, the shutdown of the data bus affects the response of the vehicle because such a faulty signal transmission to a control device of the electric motor (E-motor control device) and / or to a control device for calculation and determination an operating strategy of the vehicle (operating strategy control device) can not occur or as a result of detection of an interruption a signal flow suitable security reactions by this Control devices can be performed.

An dieser Stelle sei angemerkt, dass andere, weitere Sicherheitsreaktionen vorgesehen sein können zur Sicherstellung eines sicheren Fahrzustands des Fahrzeugs. Eine derartige Sicherheitsreaktion erfolgt dabei wie genannt in Abhängigkeit einer Fahrzeugsgeschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit einer erfassten Stellung des Wählhebels. Liegt beispielsweise eine hohe Geschwindigkeit des Fahrzeugs vor und befindet sich der Wählhebel in seiner D-Stellung, so kann eine mögliche Sicherheitsreaktion bei einer ermittelten, fehlerhaften Betätigung des Wählhebels beispielsweise in seine R-Stellung so aussehen, dass die zuvor erfasste und gespeicherte D-Stellung des Wählhebels beibehalten und der elektrische Motor (E-Motor) in Betrieb bleibt. Bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs kann dabei vorgesehen sein, dass eine Neutralstellung (N-Stellung) von der Betriebsstrategieregelungseinrichtung eingelegt bzw. vorgegeben und der E-Motor abgeschaltet wird zur Herbeiführung eines sicheren Fahrzustands des Fahrzeugs.At It should be noted that other, other safety reactions may be provided to ensure a safe Driving condition of the vehicle. Such a safety reaction takes place as mentioned in dependence of a vehicle speed and / or in dependence on a detected position of the selector lever. For example, if there is a high speed of the vehicle and is the selector lever in its D position, so can a possible safety reaction in a determined, incorrect operation of the selector lever, for example in its R position, look like the previously detected and stored D position retained the selector lever and the electric motor (electric motor) remains in operation. At a low speed of the vehicle can be provided that a neutral position (N position) inserted or specified by the operating strategy control device and the electric motor is turned off to produce a safe driving condition of the vehicle.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors abgeschaltet wird, wenn mittels der Schaltregelungseinrichtung die Neutralstellung des Wählhebels erfasst wird und wenn mittels der Betriebsstrategieregelungseinrichtung des Fahrzeugs eine Unterschreitung eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwertes erfasst wird oder wenn mittels einer der Schaltregelungseinrichtung, der Betriebsstrategieregelungseinrichtung und der E-Motor-Regelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit ein Fehler in der Regelungseinheit selbst und/oder eine fehlerhafte Betätigung des Wählhebels und/oder ein Fehler in einem Signalfluss des Datenbusses und/oder ein Fehler der zumindest einen mit der Regelungseinheit korrespondierenden Signalleitung ermittelt wird. Das heißt, dass eine Regelungseinheit vorgesehen ist, die den genannten Regelungseinrichtungen zur Regelung des Antriebsstrangs zugeordnet ist und sowohl sich selbst als auch den Signalfluss des Datenbusses, beispielsweise des CAN-Busses und in Folge dessen die Betätigung des Wählhebels überwacht, wodurch ein Fehler, welcher einen unsicheren Fahrzustand des Fahrzeugs herbeiführen würde oder eine Einhaltung der Norm ECE R100 unmöglichen machen würde, erkannt wird, woraufhin zeitnah mit einer äußerst geringen Reaktionszeit zumindest eine Sicherheitsreaktion durchgeführt wird zur Herbeiführung eines sicheren Fahrzustands bzw. zur Einhaltung der genannten Norm.An advantageous embodiment of the invention provides that the at least one output stage of the electric motor is switched off when the neutral position of the selector lever is detected by means of the shift control device and if by means of the Betriebsstrategieregelungseinrichtung the vehicle falls below a predetermined vehicle speed limit value is detected or if by means of a Schaltregelungseinrich tion, the operating-strategy control device and the control unit associated with the electric motor control unit, an error in the control unit itself and / or a faulty operation of the selector lever and / or an error in a signal flow of the data bus and / or an error of the at least one signal line corresponding to the control unit is determined. This means that a control unit is provided, which is assigned to said control means for controlling the drive train and monitors both itself and the signal flow of the data bus, for example the CAN bus and consequently the operation of the selector lever, whereby an error which an unsafe driving condition of the vehicle would bring about or compliance with the Standard ECE R100 is made impossible, whereupon promptly with a very low reaction time at least one safety reaction is carried out to bring about a safe driving condition or compliance with the above standard.

Eine zweite, alternative und vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Datenbus abgeschaltet und/oder ein Dateninhalt einer Botschaft des Datenbusses verändert und/oder eine Botschaft des Datenbusses blockiert wird, wenn mittels einer ersten, der Schaltregelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit ein Fehler der ersten Regelungseinheit selbst ermittelt wird. In diesem Falle ist eine, lediglich der Schaltregelungseinrichtung zugeordnete Regelungseinheit vorgesehen, die eben den Datenbus abschaltet bzw. eine Botschaft über den Datenbus als unplausibel einstuft bzw. identifiziert, wenn ein Fehler der Regelungseinheit selbst ermittelt wird.A second, alternative and advantageous embodiment of the The invention provides that the data bus is switched off and / or on Data content of a message of the data bus changed and / or a message of the data bus is blocked when using a first, the switching control device associated control unit an error of the first control unit itself is determined. In This case is one, only the switching control device associated Control unit provided, which just shuts off the data bus or to classify a message over the data bus as implausible or identifies if an error of the control unit itself is determined.

Weiterhin ist bei dieser Ausführungsform vorteilhafter Weise vorgesehen, dass die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors abgeschaltet wird, wenn mittels einer zweiten, der Betriebsstrategieregelungseinrichtung und der E-Motor-Regelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit, welche im Signalfluss nach der ersten Regelungseinheit angeordnet ist, ein Fehler der zweiten Regelungseinheit selbst und/oder ein Fehler im Signalfluss des Datenbusses und/oder ein Fehler zumindest einer mit zumindest einer Regelungseinheit korrespondierenden Signalleitung ermittelt wird. Es ist also eine zweite Regelungseinheit vorgesehen, die der Betriebsstrategieregelungseinrichtung und der E-Motor-Regelungseinrichtung zugeordnet ist und diese bzw. den Signalfluss und sich selbst überwacht und auf Fehler überprüft. Ein derartiger Fehler im Signalfluss des Datenbusses kann dabei beispielsweise in der Form vorliegen, dass kein Signal der Schaltregelungseinrichtung mehr erfasst wird, da die erste Regelungseinheit wie beschrieben den Datenbus auf Grund eines Fehlers abgeschaltet hat. Dies wird zur Einhaltung bzw. Durchführung der genannten Sicherheitsreaktion von der zweiten Regelungseinheit ermittelt. Ebenso kann ein empfangenes Signal unplausibel sein, nämlich dann, wenn es vereinfacht ausgedrückt keinen Sinn macht. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn bei einer hohen Fahrzeuggeschwindigkeit und einer erfassten D-Stellung des Wählhebels plötzlich ein Signal von der Schaltregelungseinrichtung an die Betriebsstrategieregelungseinrichtung bzw. von der ersten Regelungseinheit gesendet wird, dass der Wählhebel in seine R-Stellung bewegt wird bzw. bewegt werden soll.Farther is advantageously provided in this embodiment, that the at least one output stage of the electric motor switched off is, if by means of a second, the operating strategy control device and the e-motor control device associated control unit, which arranged in the signal flow after the first control unit is an error of the second control unit itself and / or a Error in the signal flow of the data bus and / or an error at least a signal line corresponding to at least one control unit is determined. So there is a second control unit provided that of the operating strategy control device and the E-motor control device is assigned and this or the signal flow and monitors itself and checked for errors. Such a mistake in the signal flow of the data bus can, for example, in the Form present that no signal of the switching control device more is detected, since the first control unit as described switched off the data bus due to an error. this will to comply with or carry out the said safety reaction determined by the second control unit. Likewise, a received Signal be implausible, namely, if it simplifies does not make sense. This is for example then the case when at a high vehicle speed and a detected D position of the selector lever suddenly a signal from the shift control device to the operating strategy control device or is sent from the first control unit that the selector lever is moved to its R position or should be moved.

Bei einem dritten, alternativen und vorteilhaften Aspekt der Erfindung wird die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors abgeschaltet, wenn mittels der Schaltregelungseinrichtung die Neutralstellung des Wählhebels erfasst wird und wenn mittels der Betriebsstrategieregelungseinrichtung eine Unterschreitung eines vorgegeben Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwertes erfasst wird. Die Unterschreitung des vorgegeben Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwertes bezieht sich dabei auf eine Erkennung eines Stillstands des Fahrzeugs, wobei eine Fahrzeuggeschwindigkeit von 0 auf Grund von Schwankungen der Erfassung und etwaiger Fehler in der Datenübertragung nicht möglich bzw. nicht praktikabel ist. Dementsprechend muss ein insbesondere niedriger Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwert vorgegeben werden, bei dessen Unterschreitung von einem Stillstand bzw. einem nahezu vorliegenden Stillstand ausgegangen wird. Diese Ausführungsform bedeutet eine Absicherung der Einhaltung der Norm ECE R100 , da bei einem detektierten Fahrzeugstillstand mit einer N-Stellung des Wählhebels die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors und damit der elektrische Motor selbst abgeschaltet wird, wodurch ein unbeabsichtigtes Bewegen wider die Norm vermieden ist. Ein benötigter Rechenaufwand ist in diesem Falle gar nicht erst von Nöten bzw. als äußerst gering einzustufen, wodurch die genannte Vermeidung der Bewegung des Fahrzeugs aus dem Stillstand heraus auf alle Fälle vermieden ist bzw. eine starke Beschleunigung bei sehr geringer Geschwindigkeit ebenso vermieden ist.In a third, alternative and advantageous aspect of the invention, the at least one output stage of the electric motor is switched off when the neutral position of the selector lever is detected by means of the shift control device and if an undershooting of a predetermined vehicle speed limit value is detected by means of the operating strategy control device. The undershooting of the predetermined vehicle speed limit value relates to a detection of a standstill of the vehicle, wherein a vehicle speed of 0 due to variations in the detection and any errors in the data transmission is not possible or not practical. Accordingly, an especially low vehicle speed limit must be specified, below which a standstill or an almost existing standstill is assumed. This embodiment means a safeguard of compliance with the Standard ECE R100 because at a detected vehicle standstill with an N-position of the selector lever, the at least one output stage of the electric motor and thus the electric motor itself is turned off, thereby avoiding unintentional movement against the norm. A required computational effort is in this case not at all necessary or considered to be extremely low, whereby said avoidance of the movement of the vehicle from standstill out is avoided in any case or a strong acceleration at very low speed is also avoided.

Bei dieser Ausführungsform der Erfindung ist vorteilhafter Weise vorgesehen, dass der Datenbus abgeschaltet und/oder ein Dateninhalt einer Botschaft des Datenbusses verändert und/oder eine Botschaft des Datenbusses blockiert wird, wenn mittels einer ersten, der Schaltregelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit ein Fehler in der ersten Regelungseinheit selbst ermittelt wird. Dies bedeutet eine Herbeiführung eines sicheren Zustand des Fahrzeugs in äußerst kurzer Reaktionszeit, da durch die Abschaltung des Datenbusses nachgelagerte Regelungseinheiten bzw. Regelungseinrichtungen entsprechende Vorkehrungen treffen können zur Vermeidung einer unbeabsichtigten Beschleunigung oder einer unbeabsichtigten Abbremsung des Fahrzeugs oder allgemein zur Herbeiführung eines sicheren Fahrzustands desselbigen.In this embodiment of the invention, it is advantageously provided that the data bus is switched off and / or a data content of a message of the data bus is changed and / or a message of the data bus is blocked, if a fault in the first control unit itself by means of a first control unit assigned to the switching control device is determined. This means bringing about a safe state of the vehicle in an extremely short reaction time, since control units or control devices downstream of the deactivation of the data bus can take appropriate precautions to avoid unintentional acceleration or inadvertent deceleration of the vehicle or generally to produce a safe driving condition.

Dementsprechend erweist es sich als äußerst vorteilbehaftet, wenn bei dieser Ausführungsform der Erfindung die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors über eine Abschaltleitung zwischen einer zweiten, der Betriebsstrategieregelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit und einer dritten, der E-Motor-Regelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit, welche im Signalfluss nach der zweiten Regelungseinrichtung angeordnet ist, abgeschaltet wird, wenn mittels der zweiten Regelungseinheit ein Fehler der zweiten Regelungseinheit selbst und/oder ein Fehler in dem Signalfluss des Datenbusses und/oder ein Fehler zumindest einer mit zumindest einer Regelungseinheit korrespondierenden Signalleitung ermittelt wird. Durch die Abschaltung der zumindest einen Endstufe bzw. des elektrischen Motors selbst über die genannte Abschaltleitung ist eine äußerst schnelle Reaktion auf den erkannten bzw. ermittelten Fehler ermöglicht, wodurch die eingangs genannten sehr geringen Reaktionszeiten zur Herbeiführung eines sicheren Fahrzustands des Fahrzeugs bzw. zur Einhaltung der genannten Norm realisierbar sind. Das bedeutet also, dass eine erste Stufe der Fehlererkennung durch die erste, der Schaltregelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit erfolgt, woraufhin eine zweite Fehlererkennungsstufe durch die zweite, der Betriebsstrategieregelungseinrichtung zugeordnete Regelungseinheit erfolgt, wodurch also wie schon in den Ausführungsformen zuvor die benötigten Rechenleistungen und die mitunter rechenaufwendige durchzuführende Frage-Antwort-Kommunikation zur Fehlerermittlung auf die zur Verfügung stehenden Potentiale vorhandener Rechenleistungen der Regelungseinheiten bzw. der Regelungseinrichtungen bedarfsgerecht zugeordnet sind zur Einhaltung der geforderten niedrigen Reaktionszeiten.Accordingly proves to be extremely advantageous if in this embodiment of the invention, the at least a final stage of the electric motor via a shutdown cable between a second operating strategy control device associated control unit and a third, the e-motor control device associated control unit, which in the signal flow to the second Control device is arranged, is turned off when using the second control unit an error of the second control unit itself and / or an error in the signal flow of the data bus and / or an error at least one with at least one control unit corresponding signal line is determined. By the shutdown the at least one output stage or the electric motor itself over the said shutdown is an extremely rapid response to the detected or detected error allows, which the initially mentioned very short reaction times to bring about a safe driving condition of the vehicle or to comply with the mentioned standard are feasible. So that means a first Stage of error detection by the first, the switching control device associated control unit, whereupon a second error detection stage by the second, the Betriebsstrategieregelungseinrichtung assigned Control unit takes place, which thus as in the embodiments previously the required computing power and sometimes computationally intensive question-answer communication for error detection on the available potentials existing computing power of the control units or the control devices are assigned as needed to comply with the required low Reaction times.

Die Einhaltung der eingangs genannten Reaktionszeit von 50 ms ist dabei insbesondere bei der Schaltregelungseinrichtung realisierbar, bei der ohnehin ein eher gering zu beziffernder Rechenaufwand vorgesehen ist. Bei der Betriebsstrategieregelungseinrichtung und bei der E-Motor-Regelungseinrichtung liegt ein eher großer Rechenaufwand zur Regelung fahrzeugrelevanter Systeme vor, so dass dort derartige geringe Reaktionszeiten nur mit einem exorbitant großen Aufwand möglich wären, die einen Kostenrahmen des Fahrzeugs sprengen würden. Bei gegebener Rechenleistung ist somit die genannte Verteilung des Rechenaufwands auf zur Verfügung stehendes Rechenleistungspotential insofern vorteilbehaftet, als dadurch Kosten des Fahrzeugs bzw. des Antriebsstrangs gering gehalten werden können bzw. die Einhaltung der sehr niedrigen Reaktionszeiten erst möglich ist bei gegebenen Rechenleistungspotential.The Compliance with the above-mentioned reaction time of 50 ms is included in particular at the shift control device feasible at the already provided a rather low to be quantified computational effort is. In the operating strategy control device and in the E-motor control device is a rather large computational effort to control vehicle relevant Systems before, so there such low reaction times only would be possible with an exorbitantly large effort, which would go beyond the budget of the vehicle. At given Computing power is thus the mentioned distribution of the computational effort to the extent available computing power potential advantageous, as thereby costs of the vehicle or the drive train can be kept low or compliance with the very low reaction times is only possible at given Computing power potential.

Bei der dritten beschriebenen Ausführungsform kann weiterhin vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors abgeschaltet wird, wenn mittels der dritten Regelungseinheit ein Fehler der dritten Regelungseinheit selbst ermittelt wird. Ist durch die erste und die zweite Regelungseinheit kein Fehler ermittelt und damit keine Sicherheitsreaktion ausgelöst worden, so findet eine dritte Stufe der Fehlererkennung durch die dritte Regelungseinheit statt, die im Falle eines ermittelten Fehlers eine entsprechende Sicherheitsreaktion in Form der Abschaltung der Endstufe des elektrischen Motors bzw. des elektrischen Motors selbst einleitet. Ermittelt die dritte Regelungseinheit selbst einen Fehler, so ist dadurch eine zeitnahe und schnelle Sicherheitsreaktion ermöglicht zur Einhaltung der zuvor beschriebenen Anforderung.at the third described embodiment may further be advantageously provided that the at least one output stage of the electric motor is turned off when by means of the third Control unit an error of the third control unit itself is determined. Is through the first and the second control unit no error detected and thus no safety reaction triggered been, so finds a third stage of error detection by the third regulatory unit takes place in the event of a detected error a corresponding safety reaction in the form of the shutdown of Final stage of the electric motor or the electric motor itself initiates. If the third control unit itself determines an error, this enables a timely and fast security reaction to comply with the requirement described above.

Bei einer vierten, vorteilbehafteten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors über eine Abschaltleitung zwischen einer ersten, der Schaltregelungseinrichtung und der Betriebsstrategieregelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit und einer zweiten, der E-Motor-Regelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit, wobei die zweite Regelungseinheit im Signalfluss nach der ersten Regelungseinheit angeordnet ist, abgeschaltet wird, wenn mittels der Schaltregelungseinrichtung die Neutralstellung des Wählhebels erfasst wird, und wenn mittels der Betriebsstrategieregelungseinrichtung eine Unterschreitung eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwertes erfasst wird. Durch die Abschaltleitung werden die schon zuvor im Zusammenhang mit einer Abschaltleitung beschriebenen Vorteile erreicht, dass eine schnelle Abschaltung des elektrischen Motors und damit eine schnelle Herbeiführung eines sicheren Fahrzustandes des Fahrzeugs ermöglicht ist zur Einhaltung der strengen Anforderungen an geringe Reaktionszeiten. Mittels einer derartigen Abschaltleitung herrscht also eine direkte Verbindung zwischen einer Leistungselektronik des elektrischen Motors und der jeweiligen Regelungseinheit, wodurch die Endstufe, welche von der Leistungselektronik umfasst ist, besonders schnell abschaltbar ist.at a fourth, advantageous embodiment of the invention is provided that the at least one output stage of the electric Motor via a shutdown line between a first, the shift control device and the operation strategy control device associated control unit and a second, the e-motor control device associated control unit, wherein the second control unit is arranged in the signal flow after the first control unit, is switched off when by means of the switching control device the Neutral position of the selector lever is detected, and if by means of the operating strategy regulation device falls below a predetermined vehicle speed limit is detected. By the shutdown line are those previously associated with a Shutdown line described advantages that achieves a fast Shutdown of the electric motor and thus a fast induction a safe driving condition of the vehicle is possible to comply with the strict requirements for low reaction times. By means of such a shutdown so there is a direct Connection between a power electronics of the electric motor and the respective control unit, whereby the final stage, which is covered by the power electronics, particularly fast turn-off is.

Dementsprechend kann ebenso vorgesehen sein, dass die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors abgeschaltet wird, wenn mittels der zweiten Regelungseinheit ein Fehler der zweiten Regelungseinheit selbst ermittelt wird. Auch hier ist die oben beschriebene Verteilung der Fehlererkennung auf zwei Regelungseinheiten und damit auf zur Verfügung stehendes Rechenpotential zur Durchführung der Frage-Antwort-Kommunikation zur Erkennung eines Fehlers realisiert. Ermittelt die erste Regelungseinheit keinen Fehler, so kann die zweite Regelungseinheit einen entsprechenden Fehler ermitteln, woraufhin eine entsprechende Sicherheitsreaktion im Antriebsstrang des Fahrzeugs durchgeführt wird.Accordingly, it can also be provided that the at least one output stage of the electric motor is switched off when an error of the second control unit itself is determined by means of the second control unit. Again, the above-described distribution of error detection on two control units and thus realized on the available computing potential for performing the question-answer communication for detecting an error. If the first control unit does not detect an error, then the second control unit can determine a corresponding error unit, whereupon a corresponding safety reaction is carried out in the drive train of the vehicle.

Eine weitere alternative Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors über eine erste Abschaltleitung zwischen einer ersten, der Schaltregelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit und einer dritten, der E-Motor-Regelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit, wobei die dritte Regelungseinheit in dem Signalfluss nach der ersten Regelungseinheit angeordnet ist, abgeschaltet wird, wenn mittels der Schaltregelungseinrichtung die Neutralstellung des Wählhebels erfasst wird und wenn mittels der Betriebsstrategieregelungseinrichtung eine Unterschreitung eines vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwertes erfasst wird. Bei dieser Ausführungsform ist also eine Abschaltleitung zwischen der ersten und der dritten Regelungseinheit vorgesehen, mittels derer wie schon zuvor beschrieben eine schnelle Abschaltung des elektrischen Motors durchführbar ist durch diese direkte Verbindung.A sees another alternative embodiment of the invention before that the at least one final stage of the electric motor over a first cutoff line between a first, the switching control device associated control unit and a third, the e-motor control device associated Control unit, wherein the third control unit in the signal flow is arranged after the first control unit is turned off when by means of the shift control device, the neutral position of the selector lever is detected and if by means of the operating strategy regulation device an undershooting of a predetermined vehicle speed limit is detected. In this embodiment, therefore, is a Shutdown between the first and the third control unit provided by means of which as previously described a fast shutdown the electric motor is feasible through this direct Connection.

Die unterschiedlichen Ausführungsformen beziehen sich dabei darauf, dass unterschiedliche Anzahlen und unterschiedliche Zuordnungen von fehlererkennenden Regelungseinheiten vorgesehen sind. Wie beschrieben kann dabei eine Regelungseinheit einer jeweiligen Regelungseinrichtung oder eine Regelungseinheit mehreren jeweiligen Regelungseinrichtungen zugeordnet sein zur Erkennung eines Fehlers und zur Einleitung entsprechender Sicherheitsreaktionen. In jeglicher Hinsicht ist dadurch und mitunter auch durch das Vorsehen der beschriebenen Abschaltleitungen eine Einhaltung der niedrigen Reaktionszeiten ermöglicht ist zur Vermeidung eines Entstehens eines unsicheren Fahrzustandes des Fahrzeugs, bzw. zur Einhaltung eines sicheren Fahrzustandes und zur Einhaltung der Norm ECE R100 , bei welcher unbeabsichtigte Beschleunigungen und unbeabsichtigte Abbremsungen des Fahrzeugs durch beschleunigende Momente oder abbremsende Momente beispielsweise in Folge einer fehlerhaften Erfassung einer Stellung des Wählhebels oder eines Fehlers im Datenbus oder dgl. zu vermeiden sind.The different embodiments relate to the fact that different numbers and different assignments of error-detecting control units are provided. As described, a control unit of a respective control device or a control unit can be assigned to a plurality of respective control devices for detecting a fault and for initiating corresponding safety reactions. In all respects, and sometimes by the provision of the described Abschaltleitungen compliance with the low response times is possible to avoid the emergence of an unsafe driving condition of the vehicle, or to maintain a safe driving condition and compliance with the Standard ECE R100 in which unintentional accelerations and unintentional decelerations of the vehicle due to accelerating moments or decelerating moments, for example as a result of erroneous detection of a position of the selector lever or an error in the data bus or the like. To avoid.

Diese Sicherstellung eines sicheren Fahrzustandes ist durch eine weitere Ausführungsform der Erfindung ermöglicht, bei welcher die zumindest eine Endstufe über die erste Abschaltleitung abgeschaltet wird, wenn mittels der ersten Regelungseinheit ein Fehler der ersten Regelungseinrichtung selbst ermittelt wird.These Ensuring a safe driving condition is ensured by another Embodiment of the invention allows at which the at least one output stage via the first shutdown line is switched off when using the first control unit an error the first control device itself is determined.

Weiterhin ist die Einhaltung der geringen Reaktionszeit und damit die Herbeiführung eines sicheren Fahrzustandes des Fahrzeugs dadurch ermöglicht, dass die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors über eine zweite Abschaltleitung zwischen einer zweiten, der Betriebsstrategieregelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit und der dritten Regelungseinheit, wobei die zweite Regelungseinheit im Signalfluss vor der dritten und nach der ersten Regelungseinheit angeordnet ist, abgeschaltet wird, wenn mittels der zweiten Regelungseinheit ein Fehler der zweiten Regelungseinheit selbst und/oder ein Fehler im Signalfluss des Datenbusses und/oder ein Fehler im Signalfluss des Datenbusses und/oder ein Fehler zumindest einer mit zumindest einer Regelungseinheit korrespondierenden Signalleitung ermittelt wird. Es ist also eine zweite Abschaltleitung vorgesehen, die eine weitere Regelungseinheit und die der E-Motor-Regelungseinrichtung zugeordneten Leistungselektronik verbindet, wodurch eine schnelle, nahezu reaktionszeitlose Abschaltung des elektrischen Motors zur Realisierung eines sicheren Fahrzustands des Fahrzeugs möglich ist.Farther is the adherence to the short reaction time and thus the induction thereby enabling a safe driving condition of the vehicle, that the at least one output stage of the electric motor over a second shut-off line between a second operating strategy control device associated control unit and the third control unit, wherein the second control unit in the signal flow before the third and after the first control unit is arranged, switched off is, if by means of the second control unit an error of the second Control unit itself and / or an error in the signal flow of the data bus and / or an error in the signal flow of the data bus and / or a Error of at least one signal line corresponding to at least one control unit is determined. So there is a second shutdown provided the another control unit and the e-motor control device associated power electronics, resulting in a fast, almost instantaneous shutdown of the electric motor for Realization of a safe driving state of the vehicle is possible.

Auch bei dieser Ausführungsform der Erfindung ist eine Verteilung des Rechenaufwands in Folge der benötigten Frage-Antwort-Kommunikation zur Fehlererkennung derart realisiert, dass die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors abgeschaltet wird, wenn mittels der dritten Regelungseinheit ein Fehler der dritten Regelungseinheit selbst ermittelt wird. Somit ist also eine Fehlererkennung einer ersten, einer zweiten und einer dritten Regelungseinheit vorgesehen, welche jeweils in Folge einer Fehlererkennung ihrer selbst eine entsprechende Sicherheitsreaktion durchführen können bei einer äußerst niedrigen Reaktionszeit.Also in this embodiment of the invention is a distribution the computational effort as a result of the required question-answer communication realized for error detection such that the at least one output stage of the electric motor is turned off when by means of the third Control unit an error of the third control unit itself is determined. Thus, an error detection of a first, a second and a third control unit provided, which each as a result of fault detection of their own a corresponding security reaction can perform at a utmost low reaction time.

Vorteilhafter Weise wird die Fehlerkennung durch die jeweilige Regelungseinheit mittels zweier redundanter Recheneinheiten, welche in eine Recheneinrichtung integriert sind und mittels einer Überwachungsrecheneinheit durchgeführt. Dies bedeutet beispielsweise, dass die zwei redundanten Recheneinheiten, welche eine erste und eine zweite Ebene eines 3-Ebenen-Überwachungskonzepts darstellen, als Software auf einer Recheneinrichtung vorliegen, und das die Überwachungsrecheneinheit als eigenständige Hardware in Form einer Recheneinrichtung vorliegt und die dritte Ebene des 3-Ebenen-Überwachungskonzepts bildet. Bei dieser Ausführungsform ist es ebenso möglich, dass ein Teil der dritten Ebene sowohl auf der Recheneinrichtung der dritten Ebene als auch auf der Recheneinrichtung der ersten beiden Ebenen ausgeführt wird.Favorable Way is the misrecognition by the respective control unit by means of two redundant arithmetic units, which in a computing device are integrated and by means of a monitoring unit carried out. This means, for example, that the two redundant arithmetic units, which are a first and a second level of a 3-level monitoring concept, as software on a computing device, and that the monitoring unit as independent hardware in the form of a computing device and the third level of the 3-level surveillance concept forms. In this embodiment, it is also possible that part of the third level both on the computing device the third level as well as on the computing device of the first both levels is running.

Darüber hinaus ist bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die Fehlererfassung durch die jeweilige Regelungseinheit mittels eines Rechensystems durchgeführt wird, welches zwei redundante Recheneinrichtungen umfasst. Bei diesen beiden Recheneinrichtungen handelt es sich also um zwei redundante, eigenständige Rechner, welche also das eigentliche Rechensystem bilden und mittels welchen die Fehlererfassung durchgeführt wird.In addition, in a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the error detection is carried out by the respective control unit by means of a computer system which comprises two redundant computing devices. These two computing devices are thus two redundant, ei independent computers, which thus form the actual computing system and by means of which the error detection is performed.

Unter Recheneinrichtung ist dabei zum Beispiel ein Rechner mit einem eigenen Prozessor zu verstehen, auf welchem eine Software bzw. ein Algorithmus oder dergleichen ausführbar ist.Under Computing device is for example a computer with its own Processor to understand on which a software or an algorithm or the like is executable.

Die erste und die zweite Ebene werden also beispielsweise als Software auf einem leistungsstarken Rechensystem ausgeführt, welcher an den Datenbus über einen entsprechenden Controller angebunden ist und entsprechende Sicherheitsreaktionen veranlassen bzw. durchführen kann. Die dritte Ebene weist dabei beispielsweise die Form einer weniger leistungsstarken Recheneinrichtung auf, das nicht notwendigerweise an den Datenbus angeschlossen ist und mit diesem kommuniziert, sondern das mittels den beschriebenen Abschaltleitungen direkt mit der E-Motor-Regelungseinrichtung bzw. der Leistungselektronik verbunden ist zur Abschaltung der Endstufe des elektrischen Motors und damit des elektrischen Motors selbst. Dabei erfolgt, wie bereits angedeutet, eine Überprüfung der ersten und der zweiten Ebene gegenüber einander sowie eine Überprüfung der zweiten Ebene durch die dritte Ebene zur Sicherstellung einer Fehlererkennung.The So the first and the second level become software, for example running on a powerful computing system, which connected to the data bus via a corresponding controller and initiate or carry out appropriate safety reactions can. The third level has, for example, the shape of a less powerful computing device that is not necessarily is connected to the data bus and communicates with it, but the means of the shutdown lines described directly with the e-motor control device or the power electronics is connected to switch off the power amplifier of the electric motor and thus the electric motor itself takes place, as already indicated, a review the first and the second level opposite each other as well a second level review by the third Level to ensure error detection.

An dieser Stelle sei angemerkt, dass eine Einhaltung der genannten, extrem geringen Reaktionszeiten auch insofern eine große Anforderung darstellt, als eine gewisse Entprellung der Fehlererkennung vorgesehen sein muss. Wird beispielsweise eine Botschaft über den Datenbus empfangen, die unplausibel oder fehlerhaft ist, so kann auf Grund dieser einen Botschaft nicht direkt eine Sicherheitsreaktion durchgeführt werden, da die unplausible bzw. fehlerhafte Botschaft auch einen anderen Grund als einen Fehler im Antriebsstrang bzw. einen Fehler bei einer Wählhebebetätigung als Ursache haben kann, so kann beispielsweise eine Übertragung der Botschaft in Folge von elektromagnetischen Einflüssen fehlerbehaftet sein. Es wird erst dann eine Sicherheitsreaktion eingeleitet, wenn eine mehrmalige fehlerhafte Übermittlung der gleichen Botschaft stattfindet und der gleiche Fehler vorliegt. Diese mehrmalige Übertragung und damit die so realisierte Entprellung ist unabdingbar und bedeutet einen zusätzlichen Zeitaufwand, welcher im Umkehrschluss ein besonders effizientes und schnelles Verfahren erfordert zur Sicherstellung eines sicheren Fahrzustands eines Fahrzeugs bzw. zur Fehlererkennung, was durch das erfindungsgemäße Verfahren in einer Ausführungsform oder in einer Kombination der beschriebenen Ausführungsformen ermöglicht ist.At It should be noted that compliance with the abovementioned Extremely short reaction times also in this respect a large Requirement represents, as a certain debouncing error detection must be provided. For example, a message about receive the data bus that is implausible or faulty, so Due to this one message can not directly a security reaction be carried out because the implausible or incorrect Message for a reason other than a fault in the powertrain or an error in a dialing operation as a cause may, for example, a transmission the message is faulty due to electromagnetic influences be. It is only then initiated a security reaction, if a repeated incorrect transmission of the same message takes place and the same error is present. This multiple transmission and thus the deblocking thus implemented is indispensable and means an additional amount of time, which in turn a particularly efficient and fast process requires to ensure a safe driving state of a vehicle or for fault detection, which by the inventive method in one Embodiment or in a combination of the described embodiments is possible.

Die Erfindung betrifft zudem einen Antriebsstrang eines Fahrzeugs zur Durchführung eines Verfahrens nach einer beschriebenen Ausführungsform oder nach einer Kombination der beschriebenen Ausführungsformen, bei welchen die zumindest eine jeweilige Regelungseinheit in die jeweilige, korrespondierende Schaltregelungseinrichtung bzw. Betriebsstrategieregelungseinrichtung bzw. E-Motor-Regelungseinrichtung integriert ist. Diese Ausführungsform spart sowohl Bauraum ein, was insbesondere in einem bauraumkritischen Bereich wie einem Bereich, in welchem ein Antriebsstrang angeordnet ist, zur Lösung bzw. zur Vermeidung von Package-Problemen führt. In Folge dessen ist auch eine Reduzierung von Kosten für den Antriebsstrang und für das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht, woraus geringere Gesamtkosten für das Fahrzeug mit einem derartigen Antriebsstrang resultieren.The The invention also relates to a drive train of a vehicle for Carrying out a method according to one described Embodiment or according to a combination of the described embodiments, in which the at least one respective control unit in the respective, corresponding shift control device or operating strategy control device or e-motor control device is integrated. This embodiment Saves both space, which is particularly critical in a space Area such as an area in which a drive train is arranged, to solve or avoid package problems. As a result, there is also a reduction of costs for the drive train and for the invention Procedure, resulting in lower overall costs for the vehicle with such a drive train result.

Zusammengefasst kann gesagt werden, dass ein kleinster Umfang einer Absicherung zur Fehlererkennung und zur Einhaltung der eingangs genannten Norm bei dem Wählhebel besteht. Bei diesem ist eine schnelle Abarbeitung der beschriebenen Frage-Antwort-Kommunikation am ehesten akzeptabel. Bei dem elektrischen Motor, also bei der E-Motor-Regelungseinrichtung und bei der Betriebsstrategieregelungseinrichtung sind deutlich größere Umfänge zu berechnen, wodurch hier lediglich Fälle mit einem fehlerhaften positiven/negativen Moment mit einer relativ hohen Reaktionszeit von beispielsweise 250 ms abgesichert werden. Damit also auch bei einem Fehler in der Betriebsstrategieregelungseinrichtung der elektrische Motor abgeschaltet werden kann, ist es notwendig, entweder über die Überwachungsrecheneinheit der Betriebsstrategieregelungseinrichtung den Datenbus, beispielsweise in Form des CAN-Busses, abzuschalten oder über eine Abschaltleitung der Betriebsstrategieregelungseinrichtung an die Leistungselektronik, die zumindest eine Endstufe der Leistungselektronik bzw. des elektrischen Motors abzuschalten.Summarized can be said that a small amount of hedging for fault detection and compliance with the aforementioned standard consists of the selector lever. This one is fast Processing of the described question-answer communication most likely acceptable. In the electric motor, so in the e-motor control device and in the operating strategy control device are clear to calculate larger scopes, thereby here only cases with a faulty positive / negative Moment with a relatively high reaction time of for example 250 ms to be secured. So so synonymous with a mistake in the Operating strategy control device the electric motor switched off It is necessary, either via the monitoring unit the operating strategy management device the data bus, for example in the form of the CAN bus, switch off or via a shutdown line the operating strategy regulation device to the power electronics, the at least one output stage of the power electronics or the electrical Turn off the engine.

Die Fälle, die eine sogenannte 0,1 m Reaktion erfordern zur Einhaltung der Norm ECE R100 , werden bei dem Wählhebel bzw. bei der Schaltregelungseinrichtung abgesichert, welche eine sehr geringe Reaktionszeit von beispielsweise 50 ms ermöglichen. Dies ist gegebenenfalls nur in der N-Stellung des Wählhebels im Stillstand erforderlich. In einer Parkstellung (P-Stellung) des Wählhebels sorgt eine entsprechende Parksperre hierfür.The cases that require a so-called 0.1 m response to comply with the Standard ECE R100 , Are secured in the selector lever or in the shift control device, which allow a very low response time of, for example, 50 ms. This may be necessary only in the N position of the selector lever at a standstill. In a parking position (P position) of the selector lever provides a corresponding parking brake for this.

Zur Vermeidung einer fehlerhaften Erzeugung eines Moments des elektrischen Motors im Stillstand bei eingelegter N-Stellung wird von der Schaltregelungseinrichtung aus eine Abschaltleitung direkt zu der zumindest einen Endstufe des elektrischen Motors geführt, welche einen Vortrieb des elektrischen Motors unterbinden kann. Diese Direktverbindung hat den Vorteil, dass keine weiteren Verzögerungen für eine Abschaltung eines elektrischen Motors zu berücksichtigen sind.to Avoidance of erroneous generation of a moment of the electric Motor at standstill with engaged N position is the shift control device from a shutdown line directly to the at least one power amplifier led the electric motor, which a propulsion of the electric motor can stop. This direct connection has the advantage that no further delays for to consider a shutdown of an electric motor are.

An dieser Stelle sei angemerkt, dass die Beschreibung der Anordnung der Abschaltungleitung zwischen einer Regelungseinrichtung und der zumindest einen Endstufe ebenso bedeuten kann, dass eine Abschaltleitung zwischen einer der jeweiligen Regelungseinrichtung zugeordneten Regelungseinheit und der Endstufe vorgesehen ist.At It should be noted that the description of the arrangement the shutdown line between a control device and the at least one output stage can also mean that a shutdown between one of the respective control device associated Control unit and the power amplifier is provided.

Die Anordnung der jeweiligen beschriebenen Abschaltleitungen zwischen den jeweiligen Regelungseinheiten muss dabei nicht notwendigerweise eine Kommunikation zwischen den jeweiligen Regelungseinheiten bedeuten. Die jeweilige Abschaltleitung ist zwar zwischen den jeweilig genannten Regelungseinheiten angeordnet, idealer Weise kommuniziert aber die jeweils vorgeschaltete Regelungseinheit direkt mit der Leistungselektronik des elektrischen Motors, wodurch der elektrische Motor bzw. die zumindest eine Endstufe des elektrischen Motors direkt durch die vorgelagerte jeweilige Regelungseinheit abschaltbar ist. Nichts desto trotz ist die jeweilige Abschaltleitung zwischen den jeweiligen Regelungseinheiten angeordnet, und eine Kommunikation kann auch zwischen den einzelnen Regelungseinheiten erfolgen, wobei die Abschaltleitung dann von der jeweiligen nachgelagerten Regelungseinheit an die Leistungselektronik bzw. die zumindest eine Endstufe des elektronischen Motors direkt weitergeleitet wird.The Arrangement of the respective described Abschaltleitungen between the respective regulatory units do not necessarily have a Mean communication between the respective control units. The respective shutdown line is indeed between the respective Arranged, but ideally communicates upstream control unit directly with the power electronics of the electric motor, whereby the electric motor or the at least one output stage of the electric motor directly through the upstream respective control unit can be switched off. Nothing despite the respective shutdown line between the respective Control units arranged, and communication can also take place between the individual control units, wherein the shutdown then from the respective downstream control unit to the power electronics or the at least one output stage of the electronic motor directly is forwarded.

Eine derartige Abschaltleitung wird somit betätigt, wenn mittels der Schalthebelregelungseinrichtung die N-Stellung des Wählhebels erkannt wird und ein Stillstand des Fahrzeugs erkannt wird, wobei ein Stillstand auch als Unterschreitung eines gewissen Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwertes definiert werden kann, und die dritte Ebene des 3-Ebenen-Überwachungskonzepts beispielsweise in Form der Überwachungsrecheneinheit ein Abschaltsignal sendet.A Such shutdown is thus actuated when by means the shift lever control device, the N position of the selector lever is detected and a stoppage of the vehicle is detected, wherein a standstill even as below a certain vehicle speed limit can be defined and the third level of the 3-level surveillance concept for example in the form of the monitoring unit Shutdown signal sends.

Das erfindungsgemäße Verfahren soll nun anhand zweier konkreter Beispiele nochmals verdeutlicht werden. Es wird angenommen, dass in dem Fahrzeug eine Kriechfunktion implementiert ist, das Fahrzeug steht und der Wählhebel sich in seiner N-Stellung befindet. Als Fehlerbetrachtung in Form eines Einfachfehlers wird angenommen, dass der Wählhebel bzw. die dem Wählhebel zugeordnete Schaltregelungseinrichtung fehlerhaft, jedoch plausibel einer Anforderung sendet, wonach der Wählhebel von seiner N-Stellung zu seiner D-Stellung oder seiner R-Stellung bewegt wird, woraufhin das Fahrzeug loskriechen soll. Eine daraus ergebende erforderliche Maßnahme ist eine Absicherung eines D- bzw. R-Sendepfads und eine maximale Entprellzeit von 20 ms.The inventive method will now be described with reference to two concrete examples are clarified again. It is believed, that a creep function is implemented in the vehicle, the vehicle stands and the selector lever is in its N position. As an error consideration in the form of a single error it is assumed that the selector lever or the shift lever associated with the selector lever incorrect, but plausibly sends a request, after which the Selector lever from its N position to its D position or his R-position is moved, whereupon the vehicle crawl should. A resulting required action is a backup of a D or R transmit path and a maximum debounce time of 20 ms.

Als zweites Beispiel wird angenommen, dass keine Kriechfunktion implementiert ist, das Fahrzeug steht und der Wählhebel sich in seiner N-Stellung befindet. Als Fehlerbetrachtung in Form eines schlafenden Fehlers in Verbindung mit einem Einfachfehler wird angenommen, dass der Wählhebel bzw. die Schalthebelregelungseinrichtung fehlerhaft, jedoch plausibel eine Anforderung sendet, wonach der Wählhebel in seine D-Stellung oder in seine R-Stellung bewegt wird. Daraus folgt, dass das Fahrzeug steht in der D-Stellung bzw. in der R-Stellung (schlafender Fehler). Es liegt also ein Momentenfehler in Form einer unzulässigen Momentenerhöhung in einer Leistungselektronik des elektronischen Motors vor (Einfachfehler). Eine sich daraus ergebenden erforderliche Maßnahme ist die Absicherung des D- bzw. R-Sendepfads mit einer Entprellzeit von maximal 20 ms oder eine Zykluszeiterhöhung in der Leistungselektronik von 10 ms auf 2 ms, was allerdings nicht realisierbar ist.When second example is assumed that no creep implemented is, the vehicle is stationary and the selector lever is in his N position is located. As an error consideration in the form of a sleeping Error associated with a single error is assumed to be the selector lever or the shift lever control device faulty, but plausibly sends a request, after which the selector lever is moved to its D position or in its R position. from that follows that the vehicle is in the D-position or in the R-position (sleeping error). So there is a momentum error in the form of a impermissible torque increase in power electronics of the electronic engine (single error). A result The required action to be taken is to hedge the D or R transmit paths with a maximum debounce time of 20 ms or a cycle time increase in the power electronics of 10 ms to 2 ms, which is not feasible.

Die erforderlichen Maßnahmen zur Herbeiführung eines sicheren Fahrzustands bzw. zur Erfüllung der genannten ECE R100-Norm sind durch das oben beschriebene Verfahren vorgesehen.The measures required to bring about a safe driving condition or to fulfill the abovementioned ECE R100 standard are provided by the method described above.

In jeglicher Hinsicht muss die Betriebsstrategieregelungseinrichtung in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit oder der Wählhebelstellung entscheiden, was ein sicherer Zustand des Fahrzeugs ist bzw. wie dieser herbeizuführen ist.In In all respects, the operations strategy management facility must depending on the vehicle speed or the selector lever position, what is a safe state of the vehicle or how to bring this about is.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung zweier bevorzugter Ausführungsbeispiele, sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die in der nachfolgenden Beschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegeben Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further Advantages, features and details of the invention will become apparent the following description of two preferred embodiments, as well as from the drawings. The above in the description mentioned features and feature combinations as well as in the following Description mentioned and / or shown in the figures alone Features and feature combinations are not just in each case specified combination, but also in other combinations or usable in isolation, without departing from the scope of the invention.

Die Zeichnungen zeigen in:The Drawings show in:

1 eine schematische Darstellung eines Signalflusses zwischen drei Regelungseinrichtungen mit zugeordneten Regelungseinheiten zur Fehlererkennung in einem Antriebsstrang eines mittels eines elektrischen Motors angetriebenen Fahrzeugs und 1 a schematic representation of a signal flow between three control devices with associated control units for fault detection in a drive train of a driven by an electric motor vehicle and

2 eine schematische Darstellung einer alternativen Ausführung eines Signalflusses zwischen drei Regelungseinrichtungen mit zugeordneten Regelungseinheiten zur Fehlererkennung in einem Antriebsstrang eines mittels eines elektrischen Motors angetriebenen Fahrzeugs. 2 a schematic representation of an alternative embodiment of a signal flow between three control devices with associated control units for fault detection in a drive train of a driven by an electric motor vehicle.

Die Figuren zeigen je einen Signalfluss zweier alternativer Ausführungsformen von Verfahren bzw. von Signalflüssen von Verfahren zur Fehlererkennung in einem Antriebsstrang eines Fahrzeugs, welches mittels zumindest eines elektrischen Motors antreibbar ist, wobei diese Verfahren eine äußerst geringe Reaktionszeit auf einen ermittelten Fehler zur Durchführung einer Sicherheitsreaktion im Antriebsstrang aufweisen.The figures each show a signal flow of two alternative embodiments of methods or signal flows of methods for error in a drive train of a vehicle, which is drivable by means of at least one electric motor, these methods have an extremely low response time to a detected error to perform a safety reaction in the drive train.

Die 1 zeigt eine einem Wählhebel eines Fahrzeugs, welches mittels zumindest eines elektrischen Motors angetrieben ist, zugeordnete Schaltregelungseinrichtung 10 sowie eine Betriebsstrategieregelungseinrichtung 12 des Fahrzeugs sowie eine E-Motor-Regelungseinrichtung 14 zur Regelung eines elektrischen Motors (E-Motor) des Fahrzeugs. Der Schaltregelungseinrichtung 10 ist dabei eine erste Regelungseinheit 16, der Betriebsstrategieregelungseinrichtung 12 eine zweite Regelungseinheit 18 und der E-Motor-Regelungseinrichtung 14 eine dritte Regelungseinheit 20 zugeordnet, die über einen Controller Area Network-Bus (CAN-Bus) 22 kommunizieren.The 1 shows a shift lever of a vehicle, which is driven by at least one electric motor, associated shift control device 10 and an operational strategy control device 12 of the vehicle and an e-motor control device 14 for controlling an electric motor (electric motor) of the vehicle. The switching control device 10 is a first control unit 16 , the operating strategy control device 12 a second control unit 18 and the E-motor control device 14 a third regulation unit 20 assigned via a Controller Area Network bus (CAN bus) 22 communicate.

Die erste Regelungseinheit 16 erfüllt die Aufgabe einer Fehlererkennung in Form einer Einfachfehlererkennung der Schaltregelungseinrichtung 10 bei einer fehlerhaften bzw. fehlerhaft erfassten Betätigung des Wählhebels als auch zur Fehlererkennung in einem Signalfluss des CAN-Busses 22 sowie einer Erkennung eines Fehlers ihrer selbst oder eines Fehlers einer mit der Regelungseinheit 16 korrespondierenden Signalleitung. Der Wählhebel, welcher auch als Schalthebel zu bezeichnen ist, kann dabei rastend ausgebildet sein oder als shift-by-wire-Ausführung. Zur beschriebenen Fehlererkennung umfasst die erste Regelungseinheit 16 eine erste Ebene 30, eine zweite Ebene 32 und eine dritte Ebene 34. Die ersten beiden Ebenen dieses 3-Ebenen-Überwachungskonzepts sind dabei als Software ausgebildet und werden auf einem leistungsstarken Rechensystem ausgeführt. Die erste Ebene 30 und die zweite Ebene 32 sind dazu ausgelegt, über den CAN-Bus 22 bzw. über angeschlossene Sensoren eine Stellung des Wählhebels zu erfassen. Die erste Ebene 30 und die zweite Ebene 32 können über CAN-Controller 38 und 40 mit dem CAN-Bus kommunizieren und Botschaften in diesen einkoppeln bzw. Botschaften blockieren oder deren Dateninhalt ändern.The first control unit 16 fulfills the task of error detection in the form of a single error detection of the switching control device 10 in a faulty or incorrectly detected actuation of the selector lever and for error detection in a signal flow of the CAN bus 22 as well as a detection of a fault of their own or a fault with the control unit 16 corresponding signal line. The selector lever, which may also be referred to as a shift lever, may be designed latching or as a shift-by-wire design. For the described error detection comprises the first control unit 16 a first level 30 , a second level 32 and a third level 34 , The first two levels of this 3-level monitoring concept are designed as software and run on a powerful computing system. The first level 30 and the second level 32 are designed to be over the CAN bus 22 or via connected sensors to detect a position of the selector lever. The first level 30 and the second level 32 can via CAN controller 38 and 40 Communicate with the CAN bus and couple messages into these or block messages or change their data content.

Da die erste Ebene 30 und die zweite Ebene 32 die Stellung des Wählhebels erfassen, liegt eine redundante Erfassung der Stellung des Wählhebels vor, wodurch eine Fehlerüberwachung der ersten Ebene 30 und der zweiten Ebene 32 gegenüber einander realisiert ist. Erfasst die erste Ebene 30 eine andere Stellung des Wählhebels als die zweite Ebene 32 und liegt dieser Unterschied über eine gewisse Anzahl an Botschaften (beispielsweise 5) vor, was als Entprellung bezeichnet ist, so ist von einem Fehler auszugehen.Because the first level 30 and the second level 32 detecting the position of the selector lever, there is a redundant detection of the position of the selector lever, whereby a fault monitoring the first level 30 and the second level 32 realized opposite each other. Captures the first level 30 a different position of the selector lever than the second level 32 and if this difference is present over a certain number of messages (for example, 5), which is called debouncing, then a mistake is to be assumed.

Eine weitere Überwachungsebene ist durch die dritte Ebene 34 geschaffen, die mittels einer Frage-Antwort-Kommunikation die zweite Ebene 32 zur Prüfung ihrer selbst anregt. Wird in Folge dessen ein Fehler erkannt, so erfolgt über eine Leitung 42 eine Abschaltung des CAN-Busses 22 durch die dritte Ebene 34, die somit eine Überwachungsebene darstellt. Die dritte Ebene 34 ist dabei in Form eines eigenen Hardware-Rechensystem ausgebildet, welches allerdings eine geringere Rechenleistung aufweist als das Rechensystem, auf dem die erste Ebene 30 und die zweite Ebene 32 ausgeführt werden.Another level of surveillance is through the third level 34 created by means of a question-answer communication the second level 32 to test her self. If an error is detected as a result, it takes place via a line 42 a shutdown of the CAN bus 22 through the third level 34 which thus constitutes a monitoring level. The third level 34 is designed in the form of its own hardware computing system, which, however, has a lower computing power than the computing system on which the first level 30 and the second level 32 be executed.

Die Leitung 44 deutet ein Flashen eines Speichers der Schaltregelungseinrichtung 10 an.The administration 44 indicates a flashing of a memory of the switching control device 10 at.

Die Leitung 42, die also eine Form eines Abschaltpfads darstellt, ist damit unabhängig von einem Flashen und einem Netzwerkmanagement.The administration 42 , which thus represents a form of a shutdown path, is thus independent of a flash and a network management.

Die Regelungseinheit 16 führt eine Frage-Antwort-Kommunikation zur Fehlererkennung in einem Raster von 2 ms durch, was eine Reaktionszeit von 20 ms ergibt.The control unit 16 performs a question-and-answer communication for error detection in a 2 ms raster, giving a response time of 20 ms.

Bei einer Abschaltung des CAN-Busses 22 ist eine Nachrichtenunterbrechungs-Entprellung von 20 ms vorgesehen. Die zweite Regelungseinrichtung 18 der Betriebsstrategieregelungseinrichtung 12 führt eine Frage-Antwort-Kommunikation zur Fehlererkennung in einem Raster von 4 ms durch, woraus sich eine Reaktionszeit von 50 ms ergibt. Auch die zweite Regelungseinheit 18 umfasst die zuvor beschriebenen drei Ebenen zur Fehlererkennung, wovon allerdings übersichtshalber lediglich die zweite Ebene 32 und dritte Ebene 34 dargestellt sind. Die Funktion der zweiten Regelungseinheit 18 ist dabei analog zu der Funktion der ersten Regelungseinheit 16. Die Betriebsstrategieregelungseinrichtung 12 führt in Folge einer Erfassung einer Stellung des Wählhebels eine Momentenkoordination durch und legt somit eine Betriebsstrategie des Fahrzeugs fest zur Herbeiführung eines gewissen Fahrzustands. Ermittelt die zweite Ebene 32 oder die dritte Ebene 34 der zweiten Regelungseinheit 18 einen Fehler, so wird mittels einer Abschaltleitung 24 der elektrische Motor bzw. eine Endstufe 50 des elektrischen Motors abgeschaltet. Zudem erfolgt eine Abschaltung bei einer Neutralstellung des Wählhebels und bei einem Fahrzeugstillstand bzw. bei einer Unterschreitung eines bestimmten Fahrzeugsgeschwindigkeitsgrenzwertes oder wenn die zweite Ebene 32 einen Fehler erkennt und das Fahrzeug steht bzw. eine Unterschreitung des Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwertes vorliegt oder wenn mittels der Regelungseinheit 18 ein Fehler im Signalfluss des CAN-Busses 22 ermittelt wird.When switching off the CAN bus 22 a message interruption debounce of 20 ms is provided. The second control device 18 the operating strategy control device 12 Performs a question-and-answer communication for error detection in a 4 ms raster, giving a response time of 50 ms. Also the second control unit 18 includes the previously described three levels for error detection, of which, however, for the sake of clarity, only the second level 32 and third level 34 are shown. The function of the second control unit 18 is analogous to the function of the first control unit 16 , The operating strategy control device 12 performs torque coordination as a result of detection of a position of the selector lever and thus sets an operating strategy of the vehicle to bring about a certain driving condition. Determines the second level 32 or the third level 34 the second control unit 18 an error, so by means of a shutdown cable 24 the electric motor or a power amplifier 50 switched off the electric motor. In addition, a shutdown takes place in a neutral position of the selector lever and at a vehicle standstill or when falling below a certain vehicle speed limit or when the second level 32 detects an error and the vehicle is or falls below the vehicle speed limit exists or if by means of the control unit 18 an error in the signal flow of the CAN bus 22 is determined.

Wie zu sehen ist, ist die Abschaltleitung 24 zwischen der zweiten Regelungseinheit 18 und der dritten Regelungseinheit 20 angeordnet und verbindet die zweite Regelungseinheit 18 direkt mit einer Leistungselektronik 26 und damit mit der Endstufe 50 des elektrischen Motors.As can be seen, the shutdown line 24 between the second control unit 18 and the third control unit 20 arranged and connects the second control unit 18 directly with power electronics 26 and thus with the power amplifier 50 of the electric motor.

Auch die dritte Regelungseinheit 20 umfasst die zuvor beschriebenen drei Ebenen 30, 32 und 34, wobei übersichtshalber wieder nur die zweite Ebene 32 und die dritte Ebene 34 dargestellt sind. Die dritte Regelungseinheit 20 führt wiederum eine Fehlererkennung durch eine Frage-Antwort-Kommunikation nach einem Raster von 10 ms durch, woraus sich eine Reaktionszeit von 250 ms ergibt. Detektiert die dritte Ebene 34 einen Fehler oder liegt eine Abschaltung durch die Abschaltleitung 24 vor und steht das Fahrzeug bzw. liegt eine Unterschreitung des Fahrzeugsgeschwindigkeitsgrenzwertes vor, was durch einen Schaltblock 46 angedeutet ist, so wird mittels einer Flip-Flop-Schaltung 48 die Endstufe 50 des elektrischen Motors abgeschaltet. Die Abschaltung erfolgt dabei immer, wenn die Betriebsstrategieregelungseinrichtung 12 über die Abschaltleitung 24 oder wenn die dritte Ebene 34 diese Abschaltung anfordert.Also the third regulation unit 20 includes the three levels described above 30 . 32 and 34 , for the sake of clarity, again only the second level 32 and the third level 34 are shown. The third regulation unit 20 again performs error detection through a 10ms-frame interrogation response, resulting in a response time of 250ms. Detect the third level 34 an error or is a shutdown by the shutdown 24 before and is the vehicle or there is a shortfall of the vehicle speed limit, which by a switching block 46 is indicated, it is by means of a flip-flop circuit 48 the power amplifier 50 switched off the electric motor. The shutdown is always carried out when the Betriebsstrategieregelungseinrichtung 12 via the shutdown line 24 or if the third level 34 request this shutdown.

Das Bezugszeichen 52 bezeichnet dabei eine Und-Verknüpfung, die Bezugszeichen 54 und 55 bezeichnen Oder-Verknüpfungen.The reference number 52 denotes an AND link, the reference numerals 54 and 55 denote OR links.

Die 2 zeigt eine einem Wählhebel eines Fahrzeugs, welches mittels zumindest eines elektrischen Motors angetrieben ist, zugeordnete Schaltregelungseinrichtung 10' sowie eine Betriebsstrategieregelung 12' des Fahrzeugs und eine E-Motor-Regelungseinrichtung 14' zur Regelung des elektrischen Motors (E-Motor) des Fahrzeugs. Wie schon in 1 ist auch der Schaltregelungseinrichtung 10' eine erste Regelungseinheit 16', der Betriebsstrategieregelungseinrichtung 12' eine zweite Regelungseinheit 18' und der E-Motor-Regelungseinrichtung 14' eine dritte Regelungseinheit 20' zugeordnet, die über einen CAN-Bus 22' kommunizieren. Die entsprechenden Regelungseinheiten 16', 18' und 20' erfüllen dabei die Aufgaben der Regelungseinheiten 16, 18 und 20 gemäß 1 in analoger Art und Weise.The 2 shows a shift lever of a vehicle, which is driven by at least one electric motor, associated shift control device 10 ' as well as an operational strategy regulation 12 ' of the vehicle and an e-motor control device 14 ' for controlling the electric motor (electric motor) of the vehicle. Like in 1 is also the switching control device 10 ' a first control unit 16 ' , the operating strategy control device 12 ' a second control unit 18 ' and the E-motor control device 14 ' a third regulation unit 20 ' assigned via a CAN bus 22 ' communicate. The corresponding control units 16 ' . 18 ' and 20 ' fulfill the tasks of the control units 16 . 18 and 20 according to 1 in an analogous way.

Ein Unterschied zwischen den Regelungseinheiten 16 und 16' besteht darin, dass die Regelungseinheit 16' ihre Aufgabe einer Fehlererkennung mittels eines Rechensystems durchführt, welches zwei redundante Recheneinrichtungen in Form einer ersten Recheneinrichtung 56 und einer zweiten Recheneinrichtung 58 umfasst. Bei diesen Recheneinrichtungen 56 und 58 handelt es sich dabei um jeweils einen Rechner mit einem eigenen Prozessor, auf dem eine entsprechende Software zur Fehlererkennung ausgeführt wird und welche sich gegenseitig überwachen, was ein bidirektionaler Pfeil 60 andeutet.A difference between the control units 16 and 16 ' is that the control unit 16 ' its task of error detection by means of a computer system performs, which two redundant computing devices in the form of a first computing device 56 and a second computing device 58 includes. In these computing devices 56 and 58 it is in each case a computer with its own processor on which a corresponding software for error detection is executed and which monitor each other, what a bidirectional arrow 60 suggests.

Die Regelungseinheit 16' bzw. die erste Recheneinrichtung 56 kann über einen CAN-Controller 62 Botschaften in den CAN-Bus 22' einkoppeln, Botschaften des CAN-Busses 22' manipulieren und/oder blockieren. Durch diese Veränderung einer Botschaft, sei es durch Blockieren oder durch Manipulieren, beispielsweise in Form eines Setzens eines Bits oder einer Überprüfungssumme, kann die zweite Regelungseinheit 18' erkennen, dass ein Fehler ermittelt wurde und gegebenenfalls selbst Sicherheitsreaktionen in einem Antriebsstrang des genannten Fahrzeugs durchführen.The control unit 16 ' or the first computing device 56 can via a CAN controller 62 Messages in the CAN bus 22 ' couple messages from the CAN bus 22 ' manipulate and / or block. By this change of a message, be it by blocking or by manipulation, for example in the form of setting a bit or a check sum, the second control unit 18 ' recognize that a fault has been detected and if necessary even perform safety reactions in a drive train of said vehicle.

Die Fehlererkennung der ersten Regelungseinheit 16' soll wie schon bei der Regelungseinheit 16 gemäß 1 eine fehlerhafte bzw. eine fehlerhaft erfasste Betätigung des Wählhebels als auch einen Fehler in einem Signalfluss des CAN-Busses 22' sowie ein Fehler zumindest einer mit der ersten Regelungseinheit 16' korrespondierender Signalleitung ermitteln.The error detection of the first control unit 16 ' should like the control unit 16 according to 1 a faulty or incorrectly detected actuation of the selector lever as well as an error in a signal flow of the CAN bus 22 ' and an error at least one with the first control unit 16 ' Determine corresponding signal line.

Bei einer solchen Signalleitung kann es sich beispielsweise um eine interne Leitung der Regelungseinheit 16' handeln, welche beispielsweise durch besagten Pfeil 60 oder durch einen Richtungspfeil 64 zur Kommunikation mit dem CAN-Controller 62 angedeutet ist. Bei einer derartigen Leitung kann es sich auch um eine Abschaltleitung 24' handeln, die hier zwischen der zweiten Regelungseinheit 18' und der dritten Regelungseinheit 20' angeordnet ist.Such a signal line may be, for example, an internal line of the control unit 16 ' act, for example, by said arrow 60 or by a directional arrow 64 for communication with the CAN controller 62 is indicated. Such a line may also be a shutdown line 24 ' act here between the second regulatory unit 18 ' and the third regulatory unit 20 ' is arranged.

Der Wählhebel ist bei dieser Ausführungsform rastend ausgebildet. Auch die Schaltregelungseinrichtung 10' mit dem genannten redundanten Rechnersystem erlaubt eine Reaktionszeit auf einen ermittelten Fehler von 20 ms. Wie schon bei der Ausführungsform gemäß 1 ist auch bei dieser Ausführungsform eine Nachrichtenunterbrechungs-Entprellung von 20 ms vorgesehen, im Falle, dass der CAN-Bus 22' abgeschaltet wird.The selector lever is detent in this embodiment. Also the switching control device 10 ' with the said redundant computer system allows a response time to a detected error of 20 ms. As in the embodiment according to 1 Also in this embodiment, a message interruption debouncing of 20 ms is provided, in case of the CAN bus 22 ' is switched off.

Die zweite Regelungseinheit 18' der Betriebsstrategieregelungseinrichtung 12' weist die aus der 1 bekannte Form der drei Ebenen auf, wobei aus Übersichtsgründen wiederum lediglich die zweite Ebene 32 und die dritte Ebene 34 dargestellt sind. Die zweite Regelungseinrichtung 18' führt eine Frage-Antwort-Kommunikation zur Fehlererkennung in einem Raster von 4 ms durch, woraus sich eine Reaktionszeit von 50 ms ergibt. Ermittelt die zweite Ebene 32 oder die dritte Ebene 34 der zweiten Regelungseinheit 18' einen Fehler, so wird mittels der Abschaltleitung 24' der elektrische Motor bzw. Endstufen 66 des elektrischen Motors abgeschaltet. Zudem erfolgt eine Abschaltung bei einer Neutralstellung des Wählhebels und bei einem Fahrzeugstillstand bzw. bei einer Unterschreitung eines bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwertes oder wenn die zweite Ebene 32 einen Fehler erkennt und das Fahrzeug steht bzw. eine Unterschreitung des Fahrzeuggeschwindigkeitsgrenzwertes vorliegt oder wenn mittels der zweiten Regelungseinheit 18' ein Fehler im Signalfluss des CAN-Busses oder ein Fehler einer entsprechenden, zuvor beschriebenen Signalleitung ermittelt wird. Eine Abfrage, dass eine entsprechende Sicherheitsreaktion durch die zweite Regelungseinheit 18' durchgeführt wird bei erkennen eines Fehlers durch die erste Ebene 32 oder durch die zweite Ebene 34 ist durch eine Oder-Verknüpfung 68 dargestellt.The second control unit 18 ' the operating strategy control device 12 ' shows that from the 1 known form of the three levels, which for reasons of clarity, in turn, only the second level 32 and the third level 34 are shown. The second control device 18 ' Performs a question-and-answer communication for error detection in a 4 ms raster, giving a response time of 50 ms. Determines the second level 32 or the third level 34 the second control unit 18 ' an error, so by means of the shutdown line 24 ' the electric motor or power amplifiers 66 switched off the electric motor. In addition, a shutdown occurs at a neutral position of the selector lever and at a vehicle standstill or when falling below a certain vehicle speed limit or when the second level 32 recognizes an error and that Vehicle is or falls below the vehicle speed limit exists or if by means of the second control unit 18 ' an error in the signal flow of the CAN bus or a fault of a corresponding, previously described signal line is determined. A query that a corresponding safety response by the second control unit 18 ' is performed upon detection of an error by the first level 32 or through the second level 34 is by an OR link 68 shown.

Die dritte, der E-Motor-Regelungseinrichtung 14' zugeordnete Regelungseinheit 20' führt ihre Aufgabe der Fehlererkennung mittels der im Zusammenhang mit 1 beschriebenen drei Ebenen durch, wobei in der 2 lediglich die zweite Ebene 32 und die dritte Ebene 34 dargestellt sind. Ermittelt die zweite Ebene 32 oder die dritte Ebene 34 einen Fehler oder ergibt eine Auswertung 70, welche ein Signal bzw. Signale der Abschaltleitung 24' auswertet, einen Fehler, so wird eine Abschaltung der Endstufen 66 des elektrischen Motors durchgeführt. Die dritte Regelungseinheit 20' führt dabei wiederum eine Fehlererkennung durch eine Frage-Antwort-Kommunikation nach einem Raster von 10 ms durch, woraus sich eine Reaktionszeit von 250 ms ergibt. Wie schon bei der Ausführungsform gemäß 1 verbindet die Abschaltleitung 24' die zweite Regelungseinheit 18' direkt mit einer Leistungselektronik 26' und damit mit den Endstufen 66 des elektrischen Motors. Die beschriebene Abfrage, ob durch die zweite Ebene 32, die dritte Ebene 34 oder die Auswertung 70 ein Fehler ermittelt wurde, welcher zu einer Abschaltung der Endstufen 66 des elektrischen Motors führt, ist durch eine Oder-Verknüpfung 62 dargestellt. Für weitere Aufgaben und Eigenschaften der in der 2 gezeigten Elemente trifft das bereits zu 1 Gesagte analog zu.The third, the e-motor control device 14 ' associated control unit 20 ' performs its task of error detection by means of in connection with 1 described by three levels, where in the 2 only the second level 32 and the third level 34 are shown. Determines the second level 32 or the third level 34 an error or results in an evaluation 70 , which is a signal or signals of the shutdown line 24 ' evaluates an error, so will a shutdown of the power amplifiers 66 performed by the electric motor. The third regulation unit 20 ' again performs an error detection by a question-answer communication after a grid of 10 ms, resulting in a response time of 250 ms results. As in the embodiment according to 1 connects the shutdown line 24 ' the second control unit 18 ' directly with power electronics 26 ' and thus with the power amplifiers 66 of the electric motor. The described query, whether through the second level 32 , the third level 34 or the evaluation 70 an error has been detected which leads to a shutdown of the output stages 66 of the electric motor is through an OR link 62 shown. For more tasks and features in the 2 this already applies to the elements shown 1 Same as said.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

10, 10'10 10 ': SchaltregelungseinrichtungSwitching control device
12, 12'12 12 ': BetriebsstrategieregelungseinrichtungOperating strategy regulating device
14, 14'14 14 ': E-Motor-RegelungseinrichtungElectric motor-control device
16, 16'16 16 ': erste Regelungseinheitfirst control unit
18, 18'18 18 ': zweite Regelungseinheitsecond control unit
20, 20'20 20 ': dritte Regelungseinheitthird control unit
22, 2222 22: CAN-BusCAN bus
24, 24'24 24 ': Abschaltleitungpower down
26, 26'26 26 ': Leistungselektronikpower electronics
3030: erste Ebenefirst level
3232: zweite Ebenesecond level
3434: dritte Ebenethird level
3838: CAN-ControllerCAN controller
4040: CAN-ControllerCAN controller
4242: Leitungmanagement
4444: Leitungmanagement
4646: Schaltblockswitching block
4848: Flip-Flop-SchaltungFlip-flop
5050: Endstufefinal stage
5252: Und-VerknüpfungAND operation
5454: Oder-VerknüpfungOr link
5555: Oder-VerknüpfungOr link
5656: erste Recheneinrichtungfirst computing device
5858: zweite Recheneinrichtungsecond computing device
6060: Pfeilarrow
6262: CAN-ControllerCAN controller
6464: Richtungspfeilarrow
6666: Endstufenamplifiers
6868: Oder-VerknüpfungOr link
7070: Auswertungevaluation
7272: Oder-VerknüpfungOr link

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- JP 2001061202 A1 [0005]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

- Standard ECE R100 [0003]
- Standard ECE R100 [0006]
- Standard ECE R100 [0009]
- Standard ECE R100 [0014]
- Standard ECE R100 [0016]
- Standard ECE R100 [0016]
- Standard ECE R100 [0020]
- Standard ECE R100 [0023]
- Standard ECE R100 [0031]
- Standard ECE R100 [0042]
- ECE R100 standard [0049]

Claims

Method for fault detection in a drive train of a vehicle driven by means of at least one electric motor, in which a current position of a selector lever is detected, characterized in that by means of at least one control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ), which at least one of the selector lever associated shift control device ( 10 . 10 ' ), an error of the control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself and / or a faulty operation of the selector lever and / or an error in a signal flow of the control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) associated data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a fault of at least one with the control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) corresponding signal line ( 24 . 24 ' ) is determined, and - if an error has been determined - by means of the control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) is carried out in response to a vehicle speed and / or in response to a detected position of the selector lever at least one safety reaction in the drive train.

A method according to claim 1, characterized in that by the safety reaction at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor and / or the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a data content of a message of the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a message of the data bus ( 22 . 22 ' ) is blocked or become.

Method according to Claim 2, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor is switched off when by means of the switching control device ( 10 . 10 ' ) a neutral position of the selector lever is detected and when by means of a Betriebsstrategieregelungseinrichtung ( 12 . 12 ' ) of the vehicle falls below a predetermined vehicle speed limit value is detected or if by means of one of the shift control device ( 10 . 10 ' ), the operational strategy management device ( 12 . 12 ' ) and an E-motor control device ( 14 . 14 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) an error in the control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself and / or a faulty operation of the selector lever and / or an error in the signal flow of the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a fault of at least one with the control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) corresponding signal line ( 24 . 24 ' ) is determined.

Method according to Claim 2, characterized in that the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a data content of a message of the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a message of the data bus ( 22 . 22 ' ) is blocked when by means of a first, the switching control device ( 10 . 10 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 . 20 . 20 ' ) an error of the first control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself is determined.

A method according to claim 4, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor is switched off when, by means of a second, a Betriebsstrategieregelungseinrichtung ( 12 . 12 ' ) and an E-motor control device ( 14 . 14 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ), which in the signal flow after the first control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ), an error of the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself and / or an error in the signal flow of the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a fault of at least one with at least one control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) corresponding signal line ( 24 . 24 ' ) is determined.

Method according to Claim 2, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor is switched off when by means of the switching control device ( 10 . 10 ' ) a neutral position of the selector lever is detected and when by means of a Betriebsstrategieregelungseinrichtung ( 12 . 12 ' ) an undershooting of a predetermined vehicle speed limit value is detected.

Method according to claim 6, characterized in that the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a data content of a message of the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a message of the data bus ( 22 . 22 ' ) is blocked when by means of a first, the switching control device ( 10 . 10 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) an error in the first control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself is determined.

Method according to one of claims 6 or 7, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor via a switch-off line ( 24 . 24 ' ) between a second control unit assigned to the operating-strategy control device ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) and a third, the E-motor control device ( 14 . 14 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ), which in the signal flow after the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) is switched off, when by means of the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) an error of the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself and / or an error in the signal flow of the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a fault of at least one with at least one control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) corresponding signal line ( 24 . 24 ' ) is determined.

Method according to one of claims 6 to 8, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor is switched off when by means of the third control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) a fault of the third control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself is determined.

Method according to Claim 6, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor via a switch-off line ( 24 . 24 ' ) between a first, the switching control device ( 10 . 10 ' ) and the operational strategy management device ( 12 . 12 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) and a second, an e-motor control device ( 14 . 14 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ), the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) in the signal flow after the first control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) is switched off, when by means of the switching control device ( 10 . 10 ' ) the neutral position of the selector lever is detected and when by means of the operating strategy control device ( 14 . 14 ' ) an undershooting of a predetermined vehicle speed limit value is detected.

A method according to claim 10, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor is switched off when by means of the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) an error of the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself is determined.

Method according to Claim 6, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor via a first shut-off line ( 24 . 24 ' ) between a first, the switching control device ( 10 . 10 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) and a third, an e-motor control device ( 14 . 14 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ), the third regulatory unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) in the signal flow after the first control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) is switched off, when by means of the switching control device ( 10 . 10 ' ) the neutral position of the selector lever is detected and when by means of the operating strategy control device ( 12 . 12 ' ) an undershooting of a predetermined vehicle speed limit value is detected.

A method according to claim 12, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) via the first shut-off line ( 24 . 24 ' ) is switched off when by means of the first control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) an error of the first control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself is determined.

Method according to one of claims 12 or 13, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor via a second shut-off line ( 24 . 24 ' ) between a second operating system control device ( 12 . 12 ' ) associated control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) and the third regulatory unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ), the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) in the signal flow before the third and after the first control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) is switched off, when by means of the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) an error of the second control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself and / or an error in the signal flow of the data bus ( 22 . 22 ' ) and / or a fault of at least one with at least one control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) corresponding signal line ( 24 . 24 ' ) is determined.

Method according to one of claims 13 or 14, characterized in that the at least one output stage ( 50 . 66 ) of the electric motor is switched off when by means of the third control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) a fault of the third control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) itself is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the error detection by the respective control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) by means of two redundant arithmetic units ( 30 . 32 ) and a monitoring unit ( 34 ) is carried out.

A method according to claim 16, characterized in that the error detection by the two redundant arithmetic units ( 30 . 32 ) by means of two, in a computing device integrated computing units ( 30 . 32 ) is carried out.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the error detection by the respective control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) by means of a computing system which has two redundant computing devices ( 56 . 58 ).

Drive train for carrying out a method according to one of the preceding claims, wherein the at least one respective control unit ( 16 . 16 ' . 18 . 18 ' . 20 . 20 ' ) in the respective, corresponding shift control device ( 10 . 10 ' ) or operating strategy regulation device ( 12 . 12 ' ) or E-motor control device ( 14 . 14 ' ) is integrated.