DE102009026871A1 - Method for aiding parking process of e.g. passenger car, in pre-determined parking space, involves adjusting pre-determined steering angle during reaching of turning point of pre-determined parking trajectory for parking of vehicle in space - Google Patents

Method for aiding parking process of e.g. passenger car, in pre-determined parking space, involves adjusting pre-determined steering angle during reaching of turning point of pre-determined parking trajectory for parking of vehicle in space Download PDF

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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

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Abstract

The method involves adjusting steerable wheels of a motor vehicle to a pre-determined steering angle from a range between zero degree and fifteen degree. The pre-determined steering angle is adjusted, during reaching of a turning point of a pre-determined parking trajectory for parking of the motor vehicle in a certain parking space, where the trajectory exhibits minimum number of turning points. The parking trajectory is calculated in dependent upon a certain parking space via a parking lot measuring system. An independent claim is also included for a device for aiding of the parking process of the motor vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges.The The present invention relates to a method and an apparatus to support the parking process of a motor vehicle.

Zur Unterstützung des Einparkvorgangs sind Parklückenvermessungs-Systeme mit Ultraschall-Sensoren als Parklückenvermessungs-Sensoren bekannt. Parklückenvermessungs-Sensoren sind seitlich am Kraftfahrzeug angebracht und messen während der Fahrt die Distanz zu den neben dem Fahrzeug befindlichen Objekten, die sich beispielweise am Seitenrand der Straße befinden. Aus den Ausgangswerten des Parklückenvermessungs-Sensors kann ein sogenannter Distanzmesswert-Über-Vorbei-Fahrweg-Verlauf errechnet werden. In dem errechneten Distanzmesswert-Über-Vorbei-Fahrweg-Verlauf wird mittels eines Eckenermittlungsalgorithmus nach vorbestimmten Charakteristika, z. B. von Fahrzeugecken, gesucht. Werden zwei Fahrzeugecken gefunden und werden zwischen diesen beiden gefundenen Fahrzeugecken keine weiteren relevanten Objekte mehr detektiert, so wird der Abstand zwischen den Fahrzeugecken berechnet und somit die Größe der sich vermutlich dazwischen befindlichen Parklücke ermitteln und dem Fahrer geeignet zur Anzeige gebracht.to Parking assistance is supported by parking space surveying systems with ultrasonic sensors as parking space measurement sensors known. Parking space measurement sensors are on the side of the Motor vehicle mounted and measure while driving the Distance to the objects located next to the vehicle, which is For example, located on the side of the road. From the Output values of the parking space measurement sensor can be so-called distance measurement over-passing route course be calculated. In the calculated distance measurement over-passing route course is determined by a corner determination algorithm according to predetermined Characteristics, e.g. B. from vehicle corners, searched. Will be two vehicle corners found and are between these two found vehicle corners no more relevant objects detected, so the distance calculated between the corners of the vehicle and thus the size the suspected parking space between them and the driver appropriately displayed.

Weiter ist es bekannt, die berechneten Positionen der aufgefunden Fahrzeugecken derart weiterzuverarbeiten, dass ein entsprechend ausgerüstetes Kraftfahrzeug semiautonom einparken kann. In diesem Zusammenhang bedeutet semiautonom, dass das Fahrzeug automatisch lenkt und der Fahrer lediglich die Bremse betätigt und den Gang wechselt. Eine herkömmliche Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung des Einparkvorgangs bei Fahrzeugen ist aus der DE 10 2005 008 176 A1 bekannt, bei welcher Mittel zur automatischen Lenkung die Lenkbewegungen beim Einparkvorgang übernehmen, um das Fahrzeug auf einer vorberechneten Einpark-Trajektorie in eine Parklücke zu steuern.It is also known to further process the calculated positions of the found vehicle corners such that a suitably equipped motor vehicle can park semi-autonomously. In this context, semiautonom means that the vehicle steers automatically and the driver merely applies the brake and changes gears. A conventional device for semi-autonomous support of the parking process in vehicles is from the DE 10 2005 008 176 A1 in which means for automatic steering take over the steering movements during the parking process to control the vehicle on a precalculated parking trajectory in a parking space.

Ein Verfahren zum Berechnen einer Einpark-Trajektorie ist aus der DE 10 2006 027 114 A1 bekannt.A method for calculating a Einpark trajectory is from the DE 10 2006 027 114 A1 known.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 11 sowie das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 12 weisen jeweils den Vorteil auf, dass die mechanische Belastung auf die Lenkung des Kraftfahrzeuges beim Einparken vermindert ist. Dieser Vorteil wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass der Lenkwinkel an einem Wendepunkt der Einpark-Trajektorie auf einen minimalen Winkel, das heißt auf einem Winkel zwischen 0° und 15°, eingestellt wird. Dadurch reduziert sich der notwendige Lenkeinschlag bei geringen Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeuges oder im Stand und folglich sinken die mechanische und dadurch auch die elektrische Belastung auf die Lenkung, insbesondere auf die elektrische Servolenkung des Kraftfahrzeuges. Dies resultiert daraus, dass mit zunehmendem Lenkeinschlag die mechanische Belastung der elektrischen Servolenkung oder des ESP-Systems (ESP, Electronic Power Stearing) steigt.The inventive method with the features of Claim 1, the inventive device with the features of claim 11 and the inventive Motor vehicle with the features of claim 12 each have the advantage on that the mechanical load on the steering of the motor vehicle when parking is reduced. This advantage is inventively achieved in that the Steering angle at a turning point of the Einpark trajektorie on one minimum angle, that is to say at an angle between 0 ° and 15 °, is set. This reduces the necessary steering angle at low speeds of the motor vehicle or in the state and consequently the mechanical and therefore also the electrical sink Load on the steering, especially on the electric power steering of the motor vehicle. This results from the fact that with increasing Steering lock the mechanical load of the electric power steering or the ESP system (ESP, Electronic Power Stearing) is increasing.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Wendepunkt definiert als ein Punkt, an dem die Fahrtrichtung beim Einparken zu wechseln ist, beispielsweise von einer Vorwärtsrichtung in eine Rückwärtsrichtung bzw. von der Rückwärtsrichtung in die Vorwärtsrichtung. Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt in der Möglichkeit der einfachen Implementierbarkeit.According to the present invention defines a turning point as a point where the direction of travel when parking is to change, for example from a forward direction in a reverse direction or from the reverse direction in the forward direction. Another advantage of the present invention is the possibility the ease of implementation.

Demgemäß wird ein Verfahren zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges vorgeschlagen, bei welchem die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges auf einen vorbestimmten Lenkwinkel aus einem Bereich zwischen 0° und 15° derart eingestellt werden, dass der vorbestimmte Lenkwinkel bei Erreichen eines Wendepunktes einer vorgegebenen Einparktrajektorie zum Einparken des Kraftfahrzeuges in einen bestimmten Parkplatz eingestellt ist.Accordingly, becomes a method for supporting the parking of a Motor vehicle proposed in which the steerable wheels of the Motor vehicle to a predetermined steering angle from an area be set between 0 ° and 15 ° such that the predetermined steering angle upon reaching a turning point a predetermined parking trajectory for parking the motor vehicle set in a specific parking space.

Weiterhin wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, welches auf einer programmgesteuerten Einrichtung die Durchführung eines wie oben erläuterten Verfahrens veranlasst. Ein Computerprogramm-Produkt wie ein Computerprogramm-Mittel kann beispielsweise als Speichermedium, wie Speicherkarte, USB-Stick, Floppy, CD-ROM, DVD oder auch in Form einer herunterladbaren Datei von einem Server in einem Netzwerk bereitgestellt oder geliefert werden. Dies kann zum Beispiel in einem drahtlo sen Kommunikationsnetzwerk durch die Übertragung einer entsprechenden Datei mit dem Computerprogramm-Produkt oder dem Computerprogramm-Mittel erfolgen.Farther a computer program product is proposed which is based on a program-controlled implementation of a caused as explained above method. A computer program product such as a computer program means can be used, for example, as a storage medium, like memory card, pen drive, floppy, cd-rom, dvd or even in shape a downloadable file from a server on a network be provided or delivered. This can be for example in a wireless communication network through the transmission a corresponding file with the computer program product or the computer program means done.

Weiter wird eine Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges vorgeschlagen, welche aufweist:

  • – vorzugsweise ein erstes Mittel zum Berechnen einer Einpark-Trajektorie mit zumindest einem Wendepunkt zum Einparken des Kraftfahrzeuges in einen bestimmten Parkplatz; und
  • – ein zweites Mittel zum Einstellen der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges auf einen vorbestimmten Lenkwinkel aus einem Bereich zwischen 0° und 15° derart, dass der vorbestimmte Lenkwinkel bei Erreichen des Wendepunktes eingestellt ist.
Furthermore, a device for supporting the parking process of a motor vehicle is proposed, which comprises:
  • Preferably a first means for calculating a parking trajectory with at least one turning point for parking the motor vehicle in a certain parking space; and
  • - A second means for adjusting the steerable wheels of the motor vehicle to a vorbestimm th steering angle from a range between 0 ° and 15 ° such that the predetermined steering angle is set upon reaching the turning point.

Das jeweilige Mittel, das erste und zweite Mittel, kann hardwaretechnisch oder auch softwaretechnisch implementiert sein. Bei einer hardwaretechnischen Implementierung kann das jeweilige Mittel als Vorrichtung, zum Beispiel als Computer oder Mikroprozessor, Einrichtung oder auch als Teil eines Systems, zum Beispiel als Computer-System, ausgebildet sein. Bei einer softwaretechnischen Implementierung kann das jeweilige Mittel als Computerprogrammprodukt, als eine Funktion, als eine Routine, als Teil eines Programmcodes oder als ausführbares Objekt ausgebildet sein.The respective means, the first and second means, may be hardware or be implemented by software. In a hardware engineering Implementation can use the respective means as a device, for example as a computer or microprocessor, device or as part of a system, for example as a computer system. In a software implementation, the respective Means as a computer program product, as a function, as a Routine, as part of a program code or as an executable object be educated.

Ferner wird ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen, welches eine wie oben erläuterte, erfindungsgemäße Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges aufweist.Further a motor vehicle is proposed, which has an as explained above, Inventive device for support the parking operation of a motor vehicle has.

Im Sinne der vorliegenden Anmeldung ist ein Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw), ein Lastkraftwagen (Lkw) oder ein Nutzkraftfahrzeuge (Nkw).in the For the purposes of the present application, a motor vehicle is a passenger car (Car), a truck (lorry) or a commercial vehicle (commercial vehicle).

In den Unteransprüchen finden sich vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des in Anspruch 1 angegebenen Verfahrens und der in Anspruch 11 angegebenen Vorrichtung.In the dependent claims are advantageous developments and embodiments of the method specified in claim 1 and the device specified in claim 11.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird der vorbestimmte Lenkwinkel aus einem Bereich zwischen 0° und 1° gewählt.According to one preferred embodiment of the invention is the predetermined steering angle selected from a range between 0 ° and 1 °.

Durch die Einstellung des Lenkwinkels auf einen Winkel zwischen 0° und 1° wird nicht nur die mechanische Belastung für die Lenkung beim Einparkvorgang reduziert, sondern auch ein potentieller Winkelfehler des angenommenen oder berechneten Winkels bei der Ausrichtung des Kraftfahrzeuges wird vermindert bzw. verhindert. Sollte der Fahrer nun über den Wendepunkt hinaus das Fahrzeug weiterführen und nicht rechtzeitig anhalten, wird durch die Einstellung auf den vorgegebenen Winkel eine Orientierung des Fahrzeugs beibehalten. Für eine weitere Führung des Fahrzeugs ist dann ggf. noch die zu weit zurückgelegte Fahrstrecke, jedoch keine Orientierungsänderung des Fahrzeugs mehr zu berücksichtigen. Auch z. B. ein Vor- oder Zurückrollen des Fahrzeugs, z. B. infolge einer Steigung, kann die Orientierung des Fahrzeugs gegenüber der Parklücke nicht mehr ändern, da sich das Fahrzeug dann gerade oder nahezu gerade bewegt. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn ein Richtungswechsel der Fahrzeugbewegung aufgrund der kurzen Strecke nicht erkannt wird, da durch den verringerten Freiheitsgrad hinsichtlich des eingeschlagenen Lenkwinkels die Unsicherheit zur Bestimmung der Position des Fahrzeugs gegenüber der Parklücke in der Umgebung des Wendepunktes verringert wird.By the adjustment of the steering angle to an angle between 0 ° and 1 ° is not just the mechanical load for reduces the steering during parking, but also a potential angle error the assumed or calculated angle in the orientation of the Motor vehicle is reduced or prevented. Should the driver over now continue the turning point the vehicle and not stopping in time, is by setting to the predetermined Angle maintain an orientation of the vehicle. For Another guide of the vehicle is then possibly still the too far traveled route, but no change in orientation more consideration of the vehicle. Also z. For example, a or rolling back the vehicle, z. B. due to a slope, can the orientation of the vehicle relative to the parking space Do not change anymore, because the vehicle is then straight or almost straight. This is particularly advantageous if a change of direction of the vehicle movement due to the short distance is not recognized because of the reduced degree of freedom the chosen steering angle uncertainty for the determination the position of the vehicle relative to the parking space is reduced in the vicinity of the turning point.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird der vorbestimmte Lenkwinkel mit 0° gewählt.According to one Another preferred embodiment of the predetermined steering angle chosen at 0 °.

Die Einstellung des Lenkwinkels auf einen Winkel von 0° im jeweiligen Wendepunkt der Einpark-Trajektorie schafft eine optimale Lösung für die Verminderung des Winkelfehlers und für die Verminderung der mechanischen Belastung auf die Lenkung, insbesondere beim semiautomatisch geführten Einparken.The Adjust the steering angle to an angle of 0 ° in respective turning point of the parking trajectory creates an optimal Solution for the reduction of the angle error and for the reduction of mechanical stress the steering, especially when semi-automatically guided parking.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird ein Fahrerassistenzsystem zum semiautomatischen Einparken des Kraftfahrzeuges bereitgestellt, welches dazu eingerichtet wird, das Kraftfahrzeug automatisch zu lenken und zumindest eine Aufforderung zum Stoppen des Kraftfahrzeuges an dem Wendepunkt dem Fahrer auszugeben.According to one Another preferred development is a driver assistance system provided for semi-automatic parking of the motor vehicle, which is adapted to the motor vehicle automatically steer and at least a call to stop the motor vehicle at the turning point to spend the driver.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung wird die Einparktrajektorie mit zumindest einem Wendepunkt zum Einparken des Kraftfahrzeuges in den vorbestimmten Parkplatz vorab berechnet.According to one preferred development is the parking trajectory with at least a turning point for parking the motor vehicle in the predetermined Parking in advance.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird eine Aufforderung zum Stoppen zu einem Ausgabe-Zeitpunkt ausgegeben, der sich aus einer Differenz zwischen einem berechneten Wendepunkt-Zeitpunkt des Erreichens des Wendepunktes und einer geschätzten Zeitdauer für das Anhalten des Kraftfahrzeuges zwischen der Ausgabe der Aufforderung und dem Stehen des Kraftfahrzeuges ergibt. Dabei umfasst die geschätzte Zeitdauer für das Anhalten des Kraftfahrzeuges die Reaktionszeit des Fahrers sowie die Verzögerungszeit für das Bremsen des Kraftfahrzeuges.According to one Another preferred development is a call to stop issued at an issue time, resulting from a difference between a calculated inflection point time of reaching the Turning point and an estimated time period for stopping the motor vehicle between the issue of the request and the standing of the motor vehicle. The estimated includes Time duration for the stopping of the motor vehicle, the reaction time of the driver as well as the delay time for the Braking the motor vehicle.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird das Fahrerassistenzsystem zum semiautomatischen Einparken des Kraftfahrzeuges derart bereitgestellt, dass dieses zum automatischen Lenken und zum automatischen Beschleunigen des Kraftfahrzeuges eingerichtet ist.According to one Another preferred development is the driver assistance system for semi-automatic parking of the motor vehicle provided in such a way this for automatic steering and automatic acceleration of the motor vehicle is set up.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung wird die Einparktrajektorie mit zumindest einem Wendepunkt zum Einparken des Kraftfahrzeuges in den vorbestimmten Parkplatz vorab berechnet.According to one preferred development is the parking trajectory with at least a turning point for parking the motor vehicle in the predetermined Parking in advance.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird die berechnete Einpark-Trajektorie derart angepasst, dass die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges in dem zumindest einen Wendepunkt auf einen Lenkwinkel von 0° bis 1°, bevorzugt von 0°, zu stellen sind. Vorteilhafterweise wird die berechnete Einpark-Trajektorie derart angepasst, dass ein Lenkwinkel von 0° bis 1° eine inhärente Eigenschaft der bereitgestellten Einpark-Trajektorie ist. Damit muss der Lenkwinkel im jeweiligen Wendepunkt nicht „künstlich” auf einen Winkel von 0° bis 1° eingestellt werden.According to a further preferred development, the calculated parking trajectory is adapted such that the steerable wheels of the motor vehicle are to be set in the at least one turning point to a steering angle of 0 ° to 1 °, preferably of 0 °. Advantageously, the calculated parking trajectory is adapted such that a steering angle from 0 ° to 1 ° is an inherent property of the provided parking trajectory. Thus, the steering angle in the respective turning point does not have to be "artificially" set to an angle of 0 ° to 1 °.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird die berechnete Einpark-Trajektorie derart angepasst, dass sie eine minimale Anzahl von Wendepunkten aufweist.According to one Another preferred development is the calculated parking trajectory adapted so that they have a minimum number of turning points having.

Eine minimale Anzahl von Wendepunkten der Einpark-Trajektorie schafft einen schnellen und für den Fahrer komfortablen Einparkvorgang.A creates minimum number of inflection points of the parking trajectory a quick and convenient for the driver parking.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung wird die Einpark-Trajektorie in Abhängigkeit des bestimmten Parkplatzes mittels eines Parklückenvermessungssystems berechnet.According to one Another preferred embodiment is the parking trajectory depending on the particular parking space by means of a Parking space measurement system calculated.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:embodiments The invention is illustrated in the drawings and in the following Description explained in more detail. Show it:

1 ein schematisches Ablaufdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges; 1 a schematic flow diagram of a first embodiment of the method according to the invention for supporting the parking operation of a motor vehicle;

2 ein schematisches Ablaufdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges; und 2 a schematic flow diagram of a second embodiment of the method according to the invention for supporting the parking operation of a motor vehicle; and

3 ein schematisches Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges. 3 a schematic block diagram of an embodiment of a device according to the invention for supporting the parking operation of a motor vehicle.

Ausführungsforemn der ErfindungAusführungsforemn the invention

In 1 ist ein schematisches Ablaufdiagramm eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges dargestellt. Das erste Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß 1 weist folgende Verfahrensschritte R1 und R2 auf:In 1 is a schematic flow diagram of a first embodiment of the method according to the invention for supporting the parking process of a motor vehicle shown. The first embodiment of the method according to the invention 1 has the following method steps R1 and R2:

Verfahrensschritt R1:Process step R1:

Eine Einpark-Trajektorie zum Einparken des Kraftfahrzeuges in einen bestimmten Parkplatz wird vorzugsweise berechnet. Die Einpark-Trajektorie hat zumindest einen Wendepunkt, an dem sich die Fahrtrichtung ändert. Dabei werden vorerst Abstandsdaten von Hindernissen in der Umgebung des Parkplatzes berechnet. In Abhängigkeit der gemessenen Abstandsdaten kann ein Hindernismodell erstellt werden. Die Einparktrajektorie als Fahrstrecke zum Einparken in den Parkplatz kann dann in Abhängigkeit von dem erstellten Hindernismodell berechnet werden. Ein Beispiel zur Berechnung der Einpark-Trajektorie ergibt sich aus der DE 10 2006 027 114 A1 .A parking trajectory for parking the motor vehicle in a certain parking space is preferably calculated. The Einpark trajectory has at least one turning point, at which the direction of travel changes. In the process, distance data for obstacles in the vicinity of the parking space are initially calculated. Depending on the measured distance data, an obstacle model can be created. The parking trajectory as a driving route for parking in the parking lot can then be calculated depending on the created obstacle model. An example for the calculation of the parking trajectory results from the DE 10 2006 027 114 A1 ,

Verfahrensschritt R2:Process step R2:

Die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges, insbesondere die Vorderräder, werden auf einen vorbestimmten Lenkwinkel aus einem Bereich zwischen 0° und 15° beim Abfahren der Einpark-Trajektorie derart eingestellt, dass der vorbestimmte Lenkwinkel bei Erreichen des Wendepunktes eingestellt ist. Der vorbestimmte Lenkwinkel wird vorzugsweise aus einem Bereich zwischen 0° und 1° gewählt, bevorzugt beträgt er 0°.The steerable wheels of the motor vehicle, in particular the front wheels, are at a predetermined steering angle from a range between 0 ° and Set 15 ° when driving off the parking trajectory, that the predetermined steering angle when reaching the turning point is set. The predetermined steering angle is preferably made a range between 0 ° and 1 °, it is preferably 0 °.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges. Das zweite Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß 2 weist folgende Verfahrensschritte S1–S3 auf: 2 shows a schematic flow diagram of a second embodiment of the method according to the invention for supporting the parking process of a motor vehicle. The second embodiment of the method according to the invention 2 has the following method steps S1-S3:

Verfahrensschritt S1:Process step S1:

Ein Fahrerassistenzsystem zum semiautomatischen Einparken des Kraftfahrzeuges wird bereitgestellt. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug automatisch zu lenken und zumindest eine Aufforderung zum Stoppen des Kraftfahrzeuges an dem jeweiligen Wendepunkt dem Fahrer auszugeben. Vorzugsweise wird das Fahrerassistenzsystem derart eingestellt, dass dieses zum automatischen Lenken und zum automatischen Beschleunigen des Kraftfahrzeuges geeignet ist.One Driver assistance system for semi-automatic parking of the motor vehicle will be provided. The driver assistance system is set up to to steer the motor vehicle automatically and at least one request to stop the motor vehicle at the respective turning point the driver issue. Preferably, the driver assistance system is set in such a way that this for automatic steering and automatic acceleration of the motor vehicle is suitable.

Verfahrensschritt S2:Step S2:

Vorzugsweise wird eine Einpark-Trajektorie mit zumindest einem Wendepunkt zum Einparken des Kraftfahrzeuges in einen bestimmten Parkplatz berechnet. Dabei wird die Einpark-Trajektorie vorzugsweise in Abhängigkeit des bestimmten Parkplatzes mittels eines Parklückenvermessungssystems berechnet. Insbesondere wird die berechnete Einpark-Trajektorie derart angepasst, dass die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges in dem zumindest einen Wendepunkt auf einen Lenkwinkel von 0° bis 1° zu stellen sind. Weiter wird die berechnete Einpark-Trajektorie vorzugsweise derart angepasst, dass sie eine minimale Anzahl von Wendepunkten aufweist.Preferably is a parking trajectory with at least one turning point to Parking of the motor vehicle is calculated in a certain parking lot. The parking trajectory is preferably dependent on of the particular parking lot calculated by means of a parking space measurement system. In particular, the calculated parking trajectory is adapted in such a way that the steerable wheels of the motor vehicle in the at least a turning point to a steering angle of 0 ° to 1 ° to are. Further, the calculated parking trajectory is preferable adjusted so that it has a minimum number of turning points.

Verfahrensschritt S3:Step S3:

Die berechnete und insbesondere angepasste Einpark-Trajektorie wird mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems abgefahren. Dabei wird eine Aufforderung zum Stoppen mittels des Fahrerassistenzsystems zu einem Ausgabezeitpunkt vor dem jeweiligen Wendepunkt ausgegeben. Der Ausgabezeitpunkt berechnet sich aus einer Differenz zwischen einem berechneten oder geschätzten Wendepunkt-Zeitpunkt des Erreichens des Wendepunktes und einer geschätzten Zeitdauer für das Anhalten des Kraftfahrzeuges zwischen der Ausgabe der Aufforderung und dem Stehen des Kraftfahrzeuges. Die geschätzte Zeitdauer für das Anhalten des Kraftfahrzeuges umfasst zumindest eine Reaktionszeit des Fahrers und eine Standardverzögerung für das Bremsen. Beim Abfahren der Einpark-Trajektorie werden die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges auf einen vorbestimmten Winkel aus einem Bereich zwischen 0° und 15° derart eingestellt, dass der vorbestimmte Lenkwinkel spätestens bei Erreichen des jeweiligen Wendepunktes erreicht ist.The calculated and in particular ange adapted parking trajectory is traversed with the help of the driver assistance system. In this case, a request for stopping by means of the driver assistance system is output to an output time before the respective turning point. The output time is calculated from a difference between a calculated or estimated inflection point time of reaching the inflection point and an estimated time period for stopping the motor vehicle between the issue of the request and the standing of the motor vehicle. The estimated time for stopping the motor vehicle includes at least a response time of the driver and a default deceleration for the braking. When driving off the parking trajectory the steerable wheels of the motor vehicle are adjusted to a predetermined angle from a range between 0 ° and 15 ° such that the predetermined steering angle is reached at the latest when reaching the respective turning point.

In 3 ist ein schematisches Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges abgebildet. Die erfindungsgemäße Vorrichtung 1 umfasst insbesondere ein erstes Mittel 2 und ein zweites Mittel 3. Das erste Mittel 2 ist dazu eingerichtet, eine Einpark-Trajektorie mit zu mindest einem Wendepunkt zum Einparken des Kraftfahrzeuges in einen bestimmten Parkplatz bereitzustellen, vorzugsweise zu berechnen. Des Weiteren ist das zweite Mittel 3 dazu eingerichtet, die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges auf einen vorbestimmten Lenkwinkel aus einem Bereich zwischen 0° und 15° derart einzustellen, dass der vorbestimmte Lenkwinkel bei Erreichen des jeweiligen Wendepunktes eingestellt ist. Für diese Einstellung generiert das dritte Mittel 3 vorzugsweise ein Einstell-Signal zur Ansteuerung der Lenkung der lenkbaren Räder.In 3 is a schematic block diagram of an embodiment of a device according to the invention 1 shown in support of the parking process of a motor vehicle. The device according to the invention 1 includes in particular a first means 2 and a second means 3 , The first means 2 is configured to provide a parking trajectory with at least one turning point for parking the motor vehicle in a particular parking lot, preferably to calculate. Furthermore, the second means 3 adapted to adjust the steerable wheels of the motor vehicle to a predetermined steering angle from a range between 0 ° and 15 ° such that the predetermined steering angle is set upon reaching the respective turning point. For this setting, the third resource generates 3 preferably a setting signal for controlling the steering of the steerable wheels.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102005008176 A1 [0003] DE 102005008176 A1 [0003]
  • - DE 102006027114 A1 [0004, 0032] - DE 102006027114 A1 [0004, 0032]

Claims (11)

Verfahren zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges, bei welchem die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges auf einen vorbestimmten Lenkwinkel aus einem Bereich zwischen 0° und 15° derart eingestellt werden, dass der vorbestimmte Lenkwinkel bei Erreichen eines Wendepunktes einer vorgegebenen Einparktrajektorie zum Einparken des Kraftfahrzeuges in einen bestimmten Parkplatz eingestellt ist.Method for supporting the parking process a motor vehicle, wherein the steerable wheels of the motor vehicle to a predetermined steering angle of a Range between 0 ° and 15 ° set such be that the predetermined steering angle when reaching a turning point a predetermined parking trajectory for parking the motor vehicle set in a specific parking space. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Lenkwinkel aus einem Bereich zwischen 0° und 1° gewählt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the predetermined steering angle from a range between 0 ° and 1 ° is selected. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Lenkwinkel 0° beträgt.Method according to claim 1 or 2, characterized that the predetermined steering angle is 0 °. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrerassistenzsystem zum semiautomatischen Einparken des Kraftfahrzeuges bereitgestellt wird, welches dazu eingerichtet wird, das Kraftfahrzeug automatisch zu lenken und zumindest eine Aufforderung zum Stoppen des Kraftfahrzeuges an dem Wendepunkt dem Fahrer auszugeben.Method according to claim 1, 2 or 3, characterized that a driver assistance system for semi - automatic parking of the Motor vehicle is provided, which is set up to to steer the motor vehicle automatically and at least one request to stop the motor vehicle at the turning point to the driver. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufforderung zum Stoppen zu einem Ausgabe-Zeitpunkt ausgegeben wird, der sich aus einer Differenz zwischen einem berechneten Wendepunkt-Zeitpunkt des Erreichens des Wendepunktes und einer geschätzten Zeitdauer für das Anhalten des Kraftfahrzeuges zwischen der Ausgabe der Aufforderung und dem Stehen des Kraftfahrzeuges ergibt.Method according to claim 4, characterized in that that the request to stop is issued at an issue time which is made up of a difference between a calculated inflection point time reaching the inflection point and an estimated time duration for stopping the motor vehicle between the issue of Request and standing of the motor vehicle results. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem zum semiautomatischen Einparken des Kraftfahrzeuges derart bereitgestellt wird, dass dieses zum automatischen Lenken und zum automatischen Beschleunigen des Kraftfahrzeuges eingerichtet ist.Method according to claim 4 or 5, characterized that the driver assistance system for semi - automatic parking of the Motor vehicle is provided such that this for automatic Steering and set up to automatically accelerate the motor vehicle is. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparktrajektorie mit zumindest einem Wendepunkt zum Einparken des Kraftfahrzeuges in den bestimmten Parkplatz vorab berechnet wird.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the parking trajectory with at least a turning point for parking the motor vehicle in the particular Parking is charged in advance. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die berechnete Einpark-Trajektorie derart angepasst wird, dass die lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges in dem zumindest einen Wendepunkt auf einen Lenkwinkel von 0° zu stellen sind.Method according to claim 7, characterized in that that the calculated parking trajectory is adjusted such that the steerable wheels of the motor vehicle in the at least to set a turning point to a steering angle of 0 ° are. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die berechnete Einpark-Trajektorie derart angepasst wird, dass sie eine minimale Anzahl von Wendepunkten aufweist.Method according to one of claims 7 or 8, characterized in that the calculated parking trajectory is adjusted so that it has a minimum number of turning points having. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Einpark-Trajektorie in Abhängigkeit des bestimmten Parkplatzes mittels eines Parklückenvermessungssystems berechnet wird.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the Einpark trajectory in dependence of the particular parking lot by means of a parking space measurement system is calculated. Vorrichtung (1) zur Unterstützung des Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeuges, mit: – einem Mittel (3) zum Einstellen der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeuges auf einen vorbestimmten Lenkwinkel aus einem Bereich zwischen 0° und 15° derart, dass der vorbestimmte Lenkwinkel bei Erreichen eines jeweiligen Wendepunktes einer Einparktrajektorie zum Einparken des Kraftfahrzeuges in einem bestimmten Parkplatz eingestellt ist.Contraption ( 1 ) in support of the parking process of a motor vehicle, comprising: - a means ( 3 ) for setting the steerable wheels of the motor vehicle to a predetermined steering angle from a range between 0 ° and 15 ° such that the predetermined steering angle is set upon reaching a respective inflection point of a parking trajectory for parking the motor vehicle in a certain parking lot.
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