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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs
1 sowie eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 12.
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Für
die Überprüfung von Werkstücken oder Materialbereichen
ist die Ultraschalltechnik allgemein bekannt. Dabei wird mittels
einer Sonde Ultraschall in das Material eingestrahlt und die Reflexion
erfasst und ausgewertet. Für die Überprüfung
von Schienen oder stangenförmigem Halbzeug mit Ultraschall
werden mehrere Prüfkopfe verwendet, die auf die Schienenstränge
aufgesetzt oder um das Halbzeug herum angeordnet werden, wobei als
Koppelmittel üblicherweise Wasser für die Ankopplung
der Prüfköpfe an den Prüfling verwendet
wird. Die Prüfköpfe strahlen mit jeweils unterschiedlichen
Winkel in den Prüfling ein und die ent sprechenden Reflexionen
werden erfasst und ausgewertet.
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Als
ein geeignetes Verfahren zur Durchführung derartiger Prüfungen
ist die Gruppenstrahlertechnik bekannt, die es erlaubt, durch Verwendung laufzeitgesteuerter
Gruppenstrahler Schallfeldparameter rechnergesteuert und damit variabel
und schnell an die jeweilige Prüfaufgabe anzupassen. Dabei
werden die Einzelelemente eines Multielement-Schwingers derart zeitverzögert
angesteuert, dass ein variables Schallfeld entsteht. Der Einschallwinkel
und die Fokustiefe des Schallbündels können so
in weiten Grenzen variiert werden, und darüber hinaus kann
die räumliche Lage des Schallbündels durch den
elektronischen Versatz einer aktiven Elementgruppe innerhalb der
Schwingeranordnung verändert werden. Durch einen weiten
Schwenkwinkelbereich können z. B. Defekte mit unterschiedlichen Orientierungen
optimal getroffen und sicherer detektiert werden.
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Aus
der
EP-A-1 795 890 ist
ein die Gruppenstrahlertechnik anwendendes Verfahren bekannt, bei dem
die Schwingerelemente eines Prüfkopfs derart angeordnet
und angesteuert werden, dass ein defokussierendes Schallfeld in
den Prüfling eingestrahlt wird. Die anhand der Reflexionswellen
von den Schwingerelementen erzeugten Empfangssignale werden parallel
und zeitgleich zu mehreren Auswertmodulen geführt, in denen
eine Auswertung dieser Signale richtungsselektiv, d. h., für
unterschiedliche Winkelwerte oder -bereiche vorgenommen wird. In jedem
Auswertemodul erfolgt die Auswertung für einen Winkelwert
oder -bereich, d. h. die Anzahl der Auswertemodule entspricht der
Anzahl der Winkelwerte oder -bereiche, für die ein Prüfsignal
erzeugt werden soll. Dabei werden die von den Schwingerelementen
eines Prüfkopfs gebildeten analogen Empfangssignale parallel
zu einem Vorschaltmodul geführt, das für jedes
dieser Signale eine Entkopplungsstufe und einen passiven Leistungsteiler
aufweist. Die Anzahl der Ausgänge jedes Leistungsteilers
entspricht der Anzahl der für die Auswertung ausgewählten
Winkelwerte bzw. -bereiche.
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Den
Leistungsteilern sind einstellbare, lineare und sehr rauscharme
Breitbandverstärker nachgeschaltet. Deren Anzahl entspricht
dem Produkt aus der Anzahl der Schwingerelemente und der Anzahl der
Winkelwerte bzw. -bereiche. Ihre Ausgangssignale werden jeweils
einem A/D-Wandler zugeführt, der das aufbereitete Empfangssignal
digitalisiert, bevor es einer voreingestellten individuellen Verzögerung
unterzogen wird. Die verzögerten Signale der Schwingerelemente
eines Prüfkopfs werden anschließend summiert und
verdichtet, und das Summensignal wird über eine Schnittstelle
aus einem programmierbaren Baustein und einem Single-Board pCI-104-Prozessor
zu einem Steuer- und Auswerterechner gegeben.
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Dieses
bekannte Verfahren hat jedoch den Nachteil, dass es zu seiner Implementierung
einen erheblichen Schaltungsaufwand benötigt. Dies ist insbesondere
dann der Fall, wenn zur Erzielung einer hohen Genauigkeit die Detektion
für eine große Anzahl von Winkelwerten bzw. -bereichen
durchgeführt wird.
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Es
ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum
Detektieren von Diskontinuitäten in einem Materialbereich
mit mindestens einem, mehrere Ultraschall-Schwingerelemente aufweisenden
Prüfkopf und einer Auswerte- und Steuereinrichtung, wobei
die Schwingerelemente derart angeordnet und angesteuert werden,
dass ein defokussierendes Schallfeld in den Materialbereich eingestrahlt
wird, und wobei die Empfangssignale der Schwingerelemente zeitgleich
für unterschiedliche Winkelwerte oder -bereiche ausgewertet
werden, anzugeben, das mit einem deutlich verringerten Schaltungsaufwand
durchgeführt werden kann.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch
ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Ein weiterer Aspekt
der Erfindung besteht auch in der Realisierung einer Vorrichtung
mit den Merkmalen des Anspruchs 12. Vorteilhafte Weiterbildungen
dieses Verfahren bzw. dieser Vorrichtung ergeben sich aus den jeweils
zugeordneten Unteransprüchen.
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Dadurch,
dass die Empfangsignale der Schwingerelemente nach einer parallelen
Analog/Digital-Umwandlung digital einer Offset-Korrektur und einer
Filterung unterzogen und jedes der so aufbereiteten, digitalisierten
Empfangssignale zur Auswertung für verschiedene Winkelwerte
bzw. -bereiche unterschiedlich verzögert und die jeweils
einem Winkelwert oder -bereich zugeordneten, entsprechend verzögerten
Empfangssignale zur Bildung eines Summensignals summiert werden,
erfolgt die gesamte Auswertung der Empfangssignale in digitaler Weise,
so dass das Vorschaltmodul und die zusätzlichen Breitbandverstärker
entfallen können. Auch ist die Anzahl der benötigten
A/D-Wandler nur gleich der Anzahl der Schwingerelemente und nicht
gleich dem Produkt aus der Anzahl der Schwingerelemente und der
Anzahl der ausgewählten Winkelwerte bzw. -bereiche.
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Vorzugsweise
werden die Summensignale in jeweils einem ersten Zwischenspeicher
gespeichert und dann eine Datenübertragung der zwischengespeicherten
Summensig nale über eine parallele Schnittstelle zu einem
nachgeschalteten zweiten Zwischenspeicher durchgeführt,
bevor sie über eine serielle 1 GBit-Schnittstelle (Ethernet)
in einen Auswerterechner eingegeben werden. Die doppelte Zwischenspeicherung
ermöglicht, dass gleichzeitig einerseits die Daten von
Summensignalen aufgenommen und andererseits bereits zwischengespeicherte Daten
weitergegeben werden können. Dabei steuert ein den zweiten
Zwischenspeicher enthaltender PCI-FPGA die Datenübertragung
zwischen den Zwischenspeichern sowie zwischen dem zweiten Zwischenspeicher
und dem Auswerterechner. Dies entlastet den Auswerterechner von
der Zugriffsarbeit und ermöglicht auch eine jeweils blockweise Übertragung
der Daten, die bedeutend höhere Übertragungsraten
als jeweils bei einem Einzelzugriff erzielt. Hierdurch ist es möglich,
eine bedeutend größere Anzahl von Winkelwerten
bzw. -bereichen für die Detektion auszuwählen,
so dass eine höhere Genauigkeit erhalten werden kann. Auch
kann grundsätzlich die Detektionsgeschwindigkeit erhöht
werden und damit auch die Relativgeschwindigkeit zwischen den Prüfköpfen
und dem Prüfling.
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Zweckmäßig
sind bei Änderungen der äußeren Abmessungen
des Prüflings die Verzögerungen der Sende- und
Empfangssignale entsprechend einstellbar, so dass die untersuchten
Bereiche innerhalb des Prüflings automatisch angepasst
werden.
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Die
Erfindung wird im Folgenden anhand von in den Figuren dargestellten
Ausführungsbeispielen näher erläutwert.
Es zeigen:
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1 eine
schematische Anordnung der von einem Schienenprüfzug entlang
einer zu prüfen den Schiene mitgeführten Prüfköpfe,
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2 ein
Beispiel für ein defokussiertes Schallfeld,
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3 ein
Blockschaltbild einer Detektionsvorrichtung zur Verarbeitung der
analogen Sensorsignale für die nachfolgende A/D-Umwandlung,
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4 ein
Blockschaltbild einer Detektionsvorrichtung zur digitalen Signalverarbeitung
und Steuerung, und
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5 ein
Zeitdiagramm der Ultraschallimpulse zur Erläuterung des
Prinzips einer automatischen Blendentriggerung.
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In
der in 1 dargestellten schematischen Anordnung ist mit 1 eine
zu prüfende Schiene dargestellt, wobei mit 2 Materialfehler,
z. B. Risse, bezeichnet sind. Auf der Schiene 1 sind Prüfköpfe 3, 4 angeordnet,
von denen einer in Fahrtrichtung und der andere in Gegenfahrtrichtung
wirksam ist. Die Prüfköpfe 3, 4 sind
als Ultraschall-Gruppenstrahler ausgebildet, deren Technik auf dem
physikalischen Prinzip der Punktquellensynthese beruht. Die Einzelelemente
eines Multielementschwingers werden mit Hilfe von programmierbaren
Verzögerungsleitungen unterschiedlich angesteuert, so dass
eine Schallfeldausbildung mit variabler Richtwirkung entsteht.
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Im
dargestellten Ausführungsbeispiel weist der jeweilige Prüfkopf 3, 4 eine
lineare Anordnung aus einer größeren Anzahl von
Ultraschall-Schwingerelementen 5, z. B. 16 Elementen, auf.
Diese Elemente können als Piezoelemente ausgebildet sein, und
sie sind auf einem Vorsatz z. B. aus Plexiglas fest angeordnet,
derart, dass eine Grundeinschallrichtung vorgegeben ist, wie aus 1 ersichtlich
ist. Ein nicht dargestellte geeignete elektronische Steuerung der
einzelnen Schwingerelemente ermöglicht eine stufenlose
Variation des Einschall- und Empfangswinkels um den durch die feste
Anordnung aus Vorsatzkeil 6 und Schwingerelement 5 vorgegebenen
Mittenwinkel sowie die Lage des Fokuspunktes. Beispielhaft sind
in 1 die Winkel von 35°, 55° und 70° angegeben,
die für die Prüfung ausgewählt sind.
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Für
die zeitgleiche Auswertung von Empfangssignalen beispielsweise bei
35°, 55° und 70° muss ein Schallfeld
erzeugt werden, das bei diesen Winkeln eine nahezu gleiche Intensität
hat. Dies kann mittels eines Gruppenstrahlers, dessen einzelne Schwingerelemente
zu unterschiedlichen Zeitpunkten angeregt werden, erreicht werden. 2 zeigt dies
anhand eines Prüfkopfes mit acht Schwingerelementen 5.
Oberhalb der Schwingerelemente 5 gibt eine gestrichelte
Linie den Zeitpunkt der Anregung des jeweiligen Schwingerelements 5 an.
Ein größerer Abstand von den Schwingerelementen 5 bedeutet eine
größere Verzögerung des Anregungszeitpunkts des
jeweiligen Schwingerelements 5, d. h., bei den beiden mittleren
Schwingerelementen 5 tritt die geringste bzw. keine Verzögerung
auf, und bei den bei den beiden äußeren Schwingerelementen 5 ist
sie am größten. Hierdurch wird eine künstliche
Schallbündeldivergenz erzeugt.
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Die
hiermit erreichte Breitstrahlwirkung, die – wie mit einem
Prüfkopf mit 16 Elementen theoretisch ermittelt und messtechnisch
verifiziert wurde – einen Winkelbereich von 30° bis
80° umfassen kann, wird da zu ausgenutzt, um den Schall
in das gesamte zu prüfende Volumen mit einem einzigen Sendevorgang einzuleiten,
d. h., innerhalb nur eines Prüftakts. Im Gegensatz zu der
zeitsequenziellen Gruppenstrahlertechnik, die für das Prüfvolumen
mehrere Prüftakte benötigt, ist somit eine Prüfung
von mit hoher relativer Geschwindigkeit bewegten Prüflingen
möglich.
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Insbesondere
werden gemäß 2 die Schwingerelemente 5 der
Prüfköpfe 3, 4 derart verzögert
angesteuert, dass ein allen Schwingerelementen 5 gemeinsamer
virtueller Quellpunktstrahler erzeugt wird. Der Ort des Quellpunktstrahlers
ist hier durch die Schnittlinien der beiden Flanken des Schallfeldes
gegeben.
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3 zeigt
das Blockschaltbild einer Detektionsvorrichtung zur Verarbeitung
der von insgesamt 64 Schwingungselementen 5 aus den Ultraschallechos
erzeugten Sensorsignale. Die 64 Schwingerelemente 5 bilden
vier Gruppenstrahler mit jeweils 16 Elementen. Die Sensorsignale
der Schwingerelemente 5 eines Gruppenstrahlers (1 bis 16;
17 bis 32; 33 bis 48; 49 bis 64) werden aufeinanderfolgend verarbeitet.
Aus diesem Grund wird der Ausgang jeweils eines der Schwingerelemente 5 jedes
der Gruppenstrahler über eine Eingangsschaltung aus einem
Widerstand und zwei entgegengesetzt gepolten, parallelen Dioden
zu einem Multiplexer 23 geführt, der die vier
parallelen Sensorsignale in vier aufeinanderfolgende Signale umwandelt.
Es sind daher 16 Multiplexer 23 vorgesehen, die durch jeweils
drei der in einem Multiplexer-Port 27 (4)
erzeugten Taktsignale M1 bis M48 gesteuert werden. Der jeweils eine Ausgang
jedes der Multiplexer 23 ist mit einem Filter 24 verbunden,
um Störsignale auszublenden. Die Ausgangssignale der Filter 24 gelangen
dann jeweils zu einer Reihenschaltung aus einem Vorverstärker 25 und
einem Hauptverstärker 26. Die Vorverstärker 25 bestehen
jeweils aus einem Schaltungsteil mit konstanter Verstärkung
und einem nachfolgenden Schaltungsteil mit variabler Verstärkung,
während die Hauptverstärker 26 jeweils
nur den Schaltungsteil mit variabler Verstärkung aufweisen.
Die variable Verstärkung wird in noch zu beschreibender
Weise gesteuert.
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4 zeigt
das Blockschaltbild der Detektionsvorrichtung für die weitere
Verarbeitung der Signale. Die von den 16 Hauptverstärkern 26 ausgegebenen
Empfangssignale E1 bis E16 eines Gruppenstrahlers werden zeitgleich
jeweils einem A/D-Wandler 7 zugeführt. Die Empfangssignale
der einzelnen Gruppenstrahler werden aufeinanderfolgend in der hier
beschriebenen Weise verarbeitet.
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Die
A/D-Wandler 7 wandeln das jeweils zugeführte analoge
Empfangssignal in ein entsprechendes digitales Signal um. Die so
gebildeten, beispielsweise aus jeweils 12 Bits bestehenden Signale werden
dann parallel in einen allen Schwingerelementen 5 der vier
Gruppenstrahlern gemeinsamen FPGA-Baustein 8 eingegeben.
Hierin werden die Signale zunächst in einem Aufbereitungsmodul 9 durch eine
Offset-Korrektur sowie eine Filterung aufbereitet. Danach erfolgt
eine Verzweigung jedes Ausgangssignals des Aufbereitungsmoduls 9 derart, dass
es in mehrere parallel zueinander angeordnete Auswertemodule 10 eingegeben
wird, d. h., jedes Auswertemodul 10 hat eine der Anzahl
der Ausgänge des Aufbereitungsmoduls 9 entsprechende
Anzahl von Eingängen.
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Die
Anzahl der Auswertemodule 10 entspricht der Anzahl der
für die Auswertung ausgewählten Winkelwerte bzw.
-bereiche. Obwohl in 4 nur drei derartige Auswertemodule 10 beispielsweise
für die Auswertung bei den in 1 angedeuteten
Winkelwerten 35°, 55° und 70° wiedergegeben
sind, ist tatsächlich eine erheblich größere
Anzahl möglich, so dass z. B. 20 Winkelwerte gleichzeitig
detektiert werden können. Dies ergibt eine sehr hohe Genauigkeit
bei der Erfassung von Fehlstellen.
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Jedes
Auswertemodul 10 enthält 16 Verzögerungseinheiten 11 zur
individuellen Verzögerung der einzelnen digitalisierten
Empfangssignale der 16 Schwingerelemente 5 eines Gruppenstrahlers, über die
auch eine Einstellung auf den jeweils ausgewählten Winkel
erfolgt. Die 16 Ausgangssignale der Verzögerungseinheiten 11 werden
in einer Summiereinheit 12 miteinander addiert und das
Additionsergebnis nachfolgend in einer Datenreduktionseinheit 13 verdichtet.
Das auf diese Weise erhaltene Summensignal mit einer Länge
von beispielsweise 16 Bits wird von einem ersten Zwischenspeicher 14 aufgenommen.
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Der
FPGA-Baustein 8 enthält mehrere, der Anzahl der
ausgewählten Winkelwerte bzw. -bereiche entsprechende erste
Zwischenspeicher 14. In jedem Abtastzyklus mit einer Dauer
von 10 ns wird jedem der ersten Zwischenspeicher 14 ein
Summensignal zugeführt. Diese mehreren Summensignaldatenworte
müssen zu einem zweiten Zwischenspeicher, der sich in einem
zweiten FPGA-Baustein 15 befindet, weitergegeben werden.
Diese Weitergabe erfolgt parallel, d. h., mit der Übertragungsrate
von 33 MHz. Dem zweiten FPGA-Baustein 15 werden außerdem
Weggebersignale zugeführt, durch die die Position der Ultraschallköpfe
bzw. Gruppenstrahler innerhalb der Prüfgeometrie berücksichtigt
wird.
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Die
ersten Zwischenspeicher 14 sind aus zwei identischen Bereichen
gebildet. Diese Bereiche werden alternierend zum Schreiben und Lesen
verwendet, d. h., wenn ein Summensignal in den ersten Bereich geschrieben
wird, wird aus dem zweiten Bereich das bereits in diesen geschriebene,
vorhergehende Summensignal zur Übertragung zu dem zweiten
Zwischenspeicher ausgelesen. Im nachfolgenden Taktzyklus ist die
Funktion der Bereiche umgekehrt. Auf diese Weise wird ermöglicht,
dass die Summensignale gleichzeitig in den ersten Zwischenspeicher 14 geschrieben
und aus diesem ausgelesen werden können.
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Um
eine möglichst hohe Übertragungsrate, z. B. 30
MByte/s, zwischen dem ersten und dem zweiten Zwischenspeicher einerseits
sowie zwischen dem zweiten Zwischenspeicher und einem nachfolgenden,
als Standard-PC-Schnittstelle dienenden PCI-104-Prozessor 16 andererseits
zu erzielen, erfolgt die jeweilige Datenübertragung nicht
im vom Auswerte-PC 17 gesteuerten Einzelzugriff, sondern mittels
im zweiten FPGA-Baustein 15 vorgesehenen virtuellen Steuereinheit,
die parallel zur CPU des Auswerte-PCs arbeitet und jeweils eine
blockweise Übertragung bewirkt. Beispielsweise können
zwischen den Zwischenspeichern jeweils 16 Bits parallel mit einer
Taktfrequenz von 100 MHz und zwischen dem zweiten Zwischenspeicher
und dem PCI-104-Prozessor 16 jeweils 32 Bits parallel mit
einer Taktfrequenz von 33 MHz übertragen werden.
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Der
FPGA-Baustein 8 enthält weiterhin Verzögerungseinheiten 18,
die die jeweilige Verzögerung der Sendeimpulse zur Anregung
der Schwingerelemente 5 so einstellen, dass das gewünschte Schallfeld
der Prüfköpfe erhalten wird. Den Verzögerungseinheiten 18 ist
jeweils ein Impulsgenerator 19 nachgeschaltet, der die
erforderlichen Rechteckimpulse mit einer Amplitude bis zu 250 V
und einer Impulsbreite von 20 ns bis 2500 ns sowie einer Taktfrequenz
von 200 MHz erzeugt. Der FPGA-Baustein 8 kann 64 Impulsgeneratoren 19 enthalten,
die Sendeimpulse für vier Gruppenstrahler mit je 16 Schwingerelementen 5 liefern.
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5 zeigt
ein Zeitdiagramm für ein Prüfsystem, mit dem Fehlstellen
in einem Stangenmaterial mit kreisförmigem Querschnitt
ermittelt werden. Die Prüfköpfe sind vorteilhaft
so angeordnet, dass sie in einem Tauchbad das durchlaufende Stangenmaterial vollständig
umschließen. Das Diagramm in 5 stellt
die Impulse, d. h., einen Sendeimpuls und vier Empfangsimpulse in
einem Prüfzyklus eines Schwingerelements 5 dar.
Die Empfangssignale ergeben sich durch Reflexionen beim Eintritt
in das Stangenmaterial, an zwei Fehlstellen im Stangenmaterial und beim
Austritt aus dem Stangenmaterial.
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Um
den Prüfaufwand in Grenzen zu halten, beschränkt
man die Prüfung häufig mittels so genannter Monitorblenden
auf bestimmte Fehlererwartungsbereiche im geprüften Material.
In 5 sind diese mit Bl. 1, Bl. 2, Bl. 3 und Bl. 4
bezeichnet, d. h., die Überwachung findet nur in diesen
Bereichen statt, indem ein Schwellenwert gesetzt wird, dessen Überschreitung
detektiert wird. Wenn sich das Eintrittsecho oder das Rückwandecho
innerhalb ihrer Monitorblende, die auch als Masterblende bezeichnet
wird, verschieben, dann bedeutet dies, dass entweder der Durchmesser
des Stangematerials schwankt oder dieses nicht genau zentrisch durchläuft.
Dies kann auch eine Verschiebung der Fehlererwartungsbereiche innerhalb
des Stangenmaterials bewirken. Um zu verhindern, dass die Fehlererwartungsbereiche
dadurch nicht vollständig abgedeckt werden, werden während
der laufenden Prüfung die Monitorblenden durch Korrektur
der von einer Blenden- und Ablaufsteuerung 20 gelieferten
Vorlaufzeiten automatisch an den Laufzeitwert angepasst, der mit
der Masterblende bei Schwellenwertüberschreitung z. B.
des Eintrittsechos ermittelt wurde.
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Zur
Urdatenspeicherung kann das Verfahren auch auf das gesamte Impulsbild
angewandt werden. Der durch die Blenden- und Ablaufsteuerung 20 festgelegte
Startzeitpunkt des Impulsbildes wird über den Laufzeitwert
korrigiert, der innerhalb der Masterblende bei Schwellenwertüberschreitung
z. B. des Eintrittsechos ermittelt wird. Dadurch ist sichergestellt,
dass die Impulsbilder exakt der Geometrie des Prüflings
zugeordnet sind, was die numerische Rekonstruktion der Messdaten
in Form einer bildhaften Befunddarstellung erleichtert. Wird eine
Urdatenspeicherung nur gewünscht, wenn in einer der innerhalb der
Fehlererwartungsbereiche gesetzten Monitorblenden, die auch als
Slaveblenden bezeichnet werden, ein Defekt detektiert wird, so werden
nur diejenigen Impulsbilder gespeichert, bei denen der innerhalb
der Slaveblenden gesetzte Schwellwert überschritten wird.
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Zum
Ausgleich von laufzeitbedingten Empfindlichkeitsverlusten kann die
Verstärkung der analogen Empfangssignale in den Hauptverstärkern 26 dynamisch
nachgeregelt werden. Dies wird durch eine mit der Laufzeit des Ultraschalls
im Material veränderbare Programmierung von Digital-Analog-Umsetzern
(DAC) 22 erreicht, die als Kennlinie in einem TGC(time
gain control)-Memoryport 21 gespeichert wird. Um sicherzustellen,
dass der Verlauf der Kennlinie exakt der Geometrie des Prüfobjekts
zugeordnet ist, wird der Startzeitpunkt der Kennlinie über
den Laufzeitwert dem Zeit punkt angepasst, der innerhalb der Masterblende
bei Schwellenwertüberschreitung z. B. des Eintrittsechos
ermittelt wurde.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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