DE102009022170A1 - Driving speed regulating method for vehicle i.e. hybrid vehicle, involves providing maximally allowable driving speed, determining vehicle mass and regulating maximally allowable driving speed for region of road - Google Patents

Driving speed regulating method for vehicle i.e. hybrid vehicle, involves providing maximally allowable driving speed, determining vehicle mass and regulating maximally allowable driving speed for region of road Download PDF

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Abstract

The method involves mathematically determining a maximally allowable driving speed based on a characteristic curve (K). The maximally allowable driving speed is provided based on gradient of a road lying ahead to a vehicle. Vehicle mass is determined based on a loading condition of the vehicle. The maximally allowable driving speed for a region of the road is regulated based on a momentary driving speed, road curvature, a road friction value, vehicle mass and a limit value for centripetal force which results from cornering. An independent claim is also included for a device for operating a driving speed regulation unit of a vehicle, comprising a detection unit.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges, wobei eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit eines Verlaufes einer dem Fahrzeug vorausliegenden Strecke vorgegeben wird.The The invention relates to a method for driving speed control a vehicle, wherein a maximum permissible driving speed depending on a course of the vehicle ahead route is given.

Aus der DE 199 52 392 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bereitstellung von streckenabhängigen Fahrerinformationen für einen Fahrzeugführer eines Fahrzeuges bekannt. Dabei wird ein Verlauf einer von dem Fahrzeug zu durchfahrenden Strecke zumindest bereichsweise vorausschauend und zumindest relativ zur aktuellen Fahrzeugposition ermittelt. Es wird ein aktueller Fahrzustand, beispielsweise eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit oder eine Beschleunigung, des Fahrzeuges ermittelt, mindestens eine Grenzbedingung für den Fahrzustand ermittelt, der ein sicheres Durchfahren eines vor dem Fahrzeug liegenden Bereiches der zu durchfahrenden Strecke ermöglicht, und mindestens eine Streckenabhängige Warninformation erzeugt, wenn der aktuelle Fahrzustand die mindestens eine Grenzbedingung nicht erfüllt.From the DE 199 52 392 A1 A method and apparatus for providing route-dependent driver information to a driver of a vehicle is known. In this case, a course of a distance to be traveled by the vehicle is determined at least in regions in a forward-looking manner and at least relative to the current vehicle position. A current driving state, for example a current driving speed or an acceleration, of the vehicle is ascertained, at least one limit condition for the driving state is determined, which enables a safe passage through an area of the route to be traveled ahead of the vehicle, and generates at least one route-dependent warning information, if the current driving condition does not meet the at least one boundary condition.

Darüber hinaus ist in der DE 198 48 236 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Begrenzung einer Geschwindigkeit eines Fahrzeuges offenbart. Dabei wird im Rahmen eines iterativen Prozesses abhängig von Fahrzeuggeschwindigkeit, maximaler Querbeschleunigung und Kurvenradius eine Sollgeschwindigkeit ermittelt. Die Sollgeschwindigkeit nähert sich einer Grenzgeschwindigkeit an, mit der die zu durchfahrende Kurve sicher durchfahren werden kann. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird abhängig von dieser Sollgeschwindigkeit und einer Istgeschwindigkeit gesteuert.In addition, in the DE 198 48 236 A1 discloses a method and apparatus for limiting a speed of a vehicle. In the course of an iterative process, a setpoint speed is determined as a function of vehicle speed, maximum lateral acceleration and curve radius. The setpoint speed approaches a limit speed with which the curve to be traveled can be safely traversed. The vehicle speed is controlled depending on this target speed and an actual speed.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung anzugeben, anhand dessen eine Kurve auf einer dem Fahrzeug vorausliegenden Strecke sicher durchfahren werden kann.Of the Invention is based on the object, a relation to the State of the art improved method for driving speed control indicate, based on which a curve on a vehicle ahead Route can be passed safely.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß hinsichtlich des Verfahrens durch die in Anspruch 1 und hinsichtlich der Vorrichtung durch die in Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The Task is according to the invention in terms of A method by the in claim 1 and in terms of the device solved by the features specified in claim 5. advantageous Further developments of the invention are the subject of the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges sieht vor, dass eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit eines Verlaufes einer dem Fahrzeug vorausliegenden Strecke vorgegeben wird. Erfindungsgemäß wird die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit für mindestens einen Bereich der vorausliegenden Strecke in Abhängigkeit einer momentanen Fahrgeschwindigkeit, einer Straßenkrümmung, eines Fahrbahnreibwertes, einer Fahrzeugmasse und eines Grenzwertes für eine aus einer Kurvenfahrt resultierende Zentripetalkraft geregelt.The inventive method for driving speed control of a vehicle provides that a maximum allowable Driving speed depending on a course of a the route ahead of the vehicle. According to the invention the maximum permissible travel speed for at least an area of the route ahead in dependence a current driving speed, a curvature of the road, a road friction coefficient, a vehicle mass and a limit value for a resulting from cornering centripetal force regulated.

Anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens wird in Gewinn bringender Weise ein Fahrkomfort für einen Fahrzeuginsassen erhöht, da die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit einer aus der Kurvenfahrt resultierenden Querbeschleunigung ermittelt wird und dadurch eine auf den Fahrzeuginsassen wirkende Zentripetalkraft, auch Querkraft genannt, als nicht unangenehm empfunden wird. Hierzu wird die momentane Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges auf die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit verzögert, wobei die Verzögerung in besonders vorteilhafter Weise nicht abrupt durchgeführt wird.Based the process of the invention is in profit bringing a driving comfort for a vehicle occupant increased, since the maximum permissible driving speed depending on a resulting from cornering Transverse acceleration is determined and thereby acting on the vehicle occupant Centripetal force, also called transverse force, as not unpleasant becomes. For this purpose, the current driving speed of the vehicle delayed to the maximum permissible travel speed, the delay being particularly advantageous not done abruptly.

Neben der Erhöhung des Fahrkomforts und der Steigerung der Fahrsicherheit wird der Kraftstoffverbrauch des Fahrzeuges reduziert, da die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges in besonders vorteilhafter Weise vorausschauend geregelt wird.Next Increasing driving comfort and driving safety the fuel consumption of the vehicle is reduced because the driving speed of the vehicle in a particularly advantageous manner anticipatory regulated becomes.

Darüber hinaus ist eine Fahrsicherheit gesteigert, da der jeweilige Bereich der vorausliegenden Strecke mit einer angepassten Fahrgeschwindigkeit, der maximal zulässigen Fahrgeschwindigkeit, durchfahren wird.About that In addition, driving safety is increased because the respective area the route ahead with an adjusted driving speed, the maximum permissible driving speed, is traversed.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert.embodiments The invention will be explained in more detail with reference to a drawing.

Dabei zeigt:there shows:

1 schematisch einen Programmablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges. 1 schematically a program flowchart of the method according to the invention for driving speed control of a vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in der Figur mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in the figure with the same reference numerals Mistake.

In 1 ist ein Programmablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges dargestellt.In 1 a program flowchart of the method according to the invention for vehicle speed control of a vehicle is shown.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird insbesondere eingeleitet, wenn eine Notwendigkeit für einen Eingriff hinsichtlich einer momentanen Fahrgeschwindigkeit vFzg des Fahrzeuges insbesondere vor einer Kurvenfahrt erkannt wird.In particular, the method according to the invention is initiated when a need for an intervention with regard to a current driving speed v Fzg of the vehicle, in particular before cornering, is detected.

Hierzu verfügt das Fahrzeug beispielsweise über eine automatische Geschwindigkeitsregelvorrichtung.For this For example, the vehicle has one automatic cruise control device.

Es ist vorgesehen, dass mittels wenigstens einer Erfassungseinheit E einer Umfelderkennung U des Fahrzeuges, beispielsweise einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidar und/oder einem Photomischdetektor, eine dem Fahrzeug vorausliegende Strecke erfasst wird.It is provided that by means of at least one detection unit E an environment identifier U of the vehicle, such as a camera, a radar sensor, a lidar and / or a photonic mixer, a distance ahead of the vehicle is detected.

Alternativ oder zusätzlich kann zur Erfassung der dem Fahrzeug vorausliegenden Strecke auch ein Navigationssystem N verwendet werden.alternative or additionally may be for detecting the vehicle ahead Route also a navigation system N can be used.

Liegt dem Fahrzeug auf der vorausliegenden Strecke zumindest ein Kurve voraus, die sich in dem Erfassungsbereich der Erfassungseinheit E der Umfelderkennung U befindet, werden in vorteilhafter Weise eine Straßenkrümmung c0, im Weiteren als Kurvenkrümmung c0 bezeichnet, gegebenenfalls eine Kurvenkrümmungsänderung c1 und ein Abstand d zu einem Kurvenkrümmungspunkt erfasst und einer Signalverarbeitung S einer Steuereinheit SE zugeführt.If the vehicle on the road ahead at least a curve ahead of the E of the environment recognition is located in the detection area of the detection unit U, are in an advantageous manner a road curvature c 0, hereafter referred to as curvature c 0 denotes optionally a curve change of curvature c 1 and a distance d detected at a Kurvenkurümmungspunkt and a signal processing S a control unit SE supplied.

Der Kurvenkrümmungspunkt bezeichnet dabei einen so genannten Vorausschauort, wobei sich der Vorausschauort in dem Abstand d zu dem Fahrzeug, insbesondere zu der Position der Erfassungseinheit E, der Umfelderkennung U befindet.Of the Curvature point denotes a so-called Vorschauort, where the forecast location in the distance d to the vehicle, in particular to the position of the detection unit E, the environment identifier U is located.

Darüber hinaus wird als eine weitere Eingangsgröße zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens die momentane Fahrgeschwindigkeit vFzg des Fahrzeuges ermittelt. Die momentane Fahrgeschwindigkeit vFzg kann beispielsweise über ein Motorsteuergerät des Fahrzeuges eingelesen werden.In addition, the instantaneous travel speed v Fzg of the vehicle is determined as a further input variable for carrying out the method according to the invention. The current driving speed V Fzg can be read in , for example via an engine control unit of the vehicle.

In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der momentanen Fahrgeschwindigkeit vFzg insbesondere um eine gewünschte Fahrgeschwindigkeit vFzg setz, die der Geschwindigkeitsregelvorrichtung des Fahrzeuges über den Fahrzeugführer vorgegeben wird.In the present exemplary embodiment, the instantaneous driving speed v Fzg is, in particular, a desired driving speed v Fzg set which is predetermined for the speed control device of the vehicle via the vehicle driver.

Die erfassten Signale hinsichtlich der Kurvenkrümmung c0, gegebenenfalls der Kurvenkrümmungsänderung c1 und der Abstand d zu dem Kurvenkrümmungspunkt sowie die momentane Fahrgeschwindigkeit vFzg werden der Signalverarbeitung S zugeführt, wobei eine Sensordatenfusion zur Vorhersage eines Kurvenverlaufes auf der dem Fahrzeug vorausliegenden Strecke durchgeführt wird.The detected signals with respect to the curvature of curve c 0 , possibly the curvature change c 1 and the distance d to the curvature point and the instantaneous vehicle speed V Fzg are the signal processing S supplied, wherein a sensor data fusion for predicting a curve is performed on the vehicle ahead route.

In der Steuereinheit SE, beispielsweise in der Steuereinheit der Geschwindigkeitsregelvorrichtung, ist ein Kennlinienfeld K hinterlegt, welches zumindest eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit vmax in Abhängigkeit der Kurvenkrümmung c0 und eines Grenzwertes für ein aus einer Kurvenfahrt mit entsprechender Kurvenkrümmung c0 resultierende Zentripetalkraft, d. h. einer auf einen Fahrzeuginsassen wirkenden Querkraft FQ, wobei der Grenzwert im Weiteren als Grenzquerkraft Fquer, Grenz bezeichnet wird, umfasst.In the control unit SE, for example, in the control unit of the cruise control device, a characteristic field K is deposited, which at least a maximum permissible vehicle speed v max as a function of the curve curvature c 0 and a limit for a resulting from cornering with a corresponding curve curvature c 0 centripetal force, ie a acting on a vehicle occupant lateral force F Q , wherein the limit is hereinafter referred to as Grenzquerkraft F transverse, boundary comprises.

Vorzugsweise wurde das Kennlinienfeld K anhand von Fahrversuchen empirisch ermittelt.Preferably the characteristic field K was empirically determined on the basis of driving tests.

Die auf das Fahrzeug, insbesondere auf die Fahrzeuginsassen, wirkende Querkraft FQ kann beispielsweise folgendermaßen ermittelt werden:

Figure 00040001
mit
FQ Querkraft,
m Fahrzeugmasse,
r Radius, wobei der Radius der Kehrwert der Kurvenkrümmung c0 ist, und
vFzg momentane Fahrgeschwindigkeit.The lateral force F Q acting on the vehicle, in particular on the vehicle occupants, can be determined, for example, as follows:
Figure 00040001
With
F Q lateral force,
m vehicle mass,
r radius, wherein the radius of the reciprocal of the curvature c is 0 , and
v Vehicle current vehicle speed.

Vorzugsweise umfasst das Kennlinienfeld K weitere auf eine Kurvenfahrt wirkende Größen, so z. B. die Fahrzeugmasse m und/oder einen Fahrbahnreibwert kmy, wobei eine mögliche Vorgehensweise zur Ermittlung der Fahrzeugmasse m und des Fahrbahnreibwertes kmy weiter unten näher beschrieben ist.Preferably, the characteristic field K further acts on a curve sizes, such. B. the vehicle mass m and / or a Fahrbahnreibwert k my , with a possible procedure for determining the vehicle mass m and the Fahrbahnreibwertes k my is described in more detail below.

Beträgt die ermittelte momentane Fahrgeschwindigkeit vFzg des Fahrzeuges einen geringeren Wert als eine von der erfassten Kurvenkrümmung abhängige maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit vmax oder beträgt die momentane Fahrgeschwindigkeit vFzg den gleichen Wert wie die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit vmax, so wird die Fahrgeschwindigkeitsregelung für die Kurvenfahrt entsprechend der momentanen Fahrgeschwindigkeit vFzg geregelt und/oder gesteuert, wobei eine Verzögerung aFzg, Verzögerung, d. h. eine negative Beschleunigung, des Fahrzeuges 0 beträgt.If the determined instantaneous driving speed V Fzg of the vehicle is less than a maximum permissible driving speed v max dependent on the detected curve curvature or if the instantaneous driving speed v Fzg is the same value as the maximum permissible driving speed v max , then the driving speed control for cornering becomes corresponding the current driving speed V Fzg regulated and / or controlled, wherein a delay a Fzg, delay , ie a negative acceleration of the vehicle is 0.

In einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit vmax alternativ oder zusätzlich anhand der erfassten Signale, die beispielsweise einer Auswerteeinheit der Steuereinheit SE zuführbar sind, mathematisch/physikalisch hergeleitet ermittelt werden.In one possible embodiment of the method according to the invention, the maximum permissible driving speed v max can be determined mathematically / physically as an alternative or in addition on the basis of the detected signals, which can be fed to an evaluation unit of the control unit SE, for example.

Die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit vmax in Bezug auf den Vorausschauort im Abstand d unter Berücksichtigung der Fahrzeugmasse m ergibt sich beispielsweise aus folgender Gleichung:

Figure 00050001
mit
vmax maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit,
kmy Fahrbahnreibwert,
k(vFzg) fahrgeschwindigkeitsabhängiger Faktor,
Fquer, Grenz Grenzquerkraft,
m Fahrzeugmasse, und
c0 Kurvenkrümmung.The maximum permissible travel speed v max in relation to the forecast location at a distance d taking into account the vehicle mass m results, for example, from the following equation:
Figure 00050001
With
v max maximum permissible travel speed,
k my road friction coefficient,
k (v veh ) vehicle speed dependent factor,
F quer, Grenz Grenzquerkraft,
m vehicle mass, and
c 0 curve curvature.

Die fahrgeschwindigkeitsabhängige Grenzquerkraft Fquer, Grenz wird durch einen fahrgeschwindigkeitsabhängigen Faktor k(vFzg) und gegebenenfalls von Informationen hinsichtlich eines Fahrbahnreibwertes kmy, der beispielsweise von mindestens einer Erfassungseinheit E, die am Fahrzeug angeordnet ist, ermittelt.The driving speed-dependent lateral lateral force F transverse, limit is determined by a driving-speed-dependent factor k (v Fzg ) and, if appropriate, information relating to a road friction coefficient k my , which is determined, for example, by at least one detection unit E arranged on the vehicle.

Weiterhin ist die fahrgeschwindigkeitsabhängige Grenzquerkraft Fquer,Grenz von der Fahrzeugmasse m abhängig. Ein Fahrzeugleergewicht ist als bekannt vorgegeben und beispielsweise in der Steuereinheit SE beispielsweise der Geschwindigkeitsregelvorrichtung hinterlegt, wobei eine Beladung des Fahrzeuges beispielsweise mittels an einer Luftfederung angeordneten Federwegsensoren und/oder an Fahrzeugachsen angeordneten Achslastsensoren ermittelt werden bzw. wird. Die Fahrzeugmasse m wird also bevorzugt anhand des Fahrzeugleergewichtes zuzüglich der Beladung des Fahrzeuges ermittelt.Furthermore, the driving speed-dependent lateral lateral force F is transverse, limit of the vehicle mass m dependent. A vehicle empty weight is specified as known and stored for example in the control unit SE, for example, the speed control device, wherein a load of the vehicle, for example by means arranged on an air suspension spring travel sensors and / or arranged on vehicle axles axle load sensors are determined or will. The vehicle mass m is thus determined preferably based on the vehicle idle weight plus the load of the vehicle.

Zur Festlegung der Grenzquerkraft Fquer, Grenz kann einerseits vorgesehen sein, dass diese vorgegeben wird oder es kann andererseits vorgesehen sein, dass die Grenzquerkraft Fquer, Grenz von dem Fahrzeugführer selbst gewählt wird.Laying down the side load F transversely boundary may be provided on the one hand that this is preset or it may alternatively be provided that the lateral limit force F transversely boundary is chosen by the driver himself.

In einer möglichen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann bei Bestimmung der Grenzquerkraft Fquer, Grenz auch eine Schwerpunktlage und einer daraus resultierenden Wankbewegung des Fahrzeuges berücksichtigt werden.In one possible embodiment of the method according to the invention, when determining the lateral transverse force F transverse, limit , a center of gravity position and a resulting rolling motion of the vehicle can also be taken into account.

Entspricht der Wert der momentanen Fahrgeschwindigkeit vFzg nicht dem Wert der anhand des Kennlinienfeldes K und/oder der anhand der mathematischen Herleitung ermittelten maximal zulässigen Fahrgeschwindigkeit vmax, oder ist der Wert der momentanen Fahrgeschwindigkeit vFzg größer als die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit vmax für die Kurvenfahrt, so wird die Verzögerung aFzg, Verzögerung des Fahrzeuges, die negative Beschleunigung, beispielsweise anhand folgender Gleichung ermittelt:

Figure 00060001
mit
aFzg, Verzögerung Verzögerung, negative Beschleunigung,
vmax maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit,
vFzg momentane Fahrgeschwindigkeit, und
d Abstand des Fahrzeuges, insbesondere Abstand der Erfassungseinheit E der Umfelderkennung U zu dem Vorausschauort.If the value of the instantaneous driving speed v Fzg does not correspond to the value of the maximum permissible driving speed v max determined on the basis of the characteristic field K and / or the mathematical derivation, or is the value of the instantaneous driving speed v Fzg greater than the maximum permissible driving speed v max for the vehicle Cornering, so the deceleration a Fzg, deceleration of the vehicle, the negative acceleration, for example, determined by the following equation:
Figure 00060001
With
a vehicle, delay delay, negative acceleration,
v max maximum permissible travel speed,
v Fzg instantaneous driving speed, and
d distance of the vehicle, in particular distance of the detection unit E of the surroundings identifier U to the preview location.

Dabei stellt die Verzögerung aFzg, Verzögerung eine Funktion der maximal zulässigen Fahrgeschwindigkeit vmax für den Vorausschauort im Abstand d und der momentanen Fahrgeschwindigkeit vFzg des Fahrzeuges dar.In this case, the deceleration a Fzg, deceleration represents a function of the maximum permissible travel speed v max for the forecast location at a distance d and the instantaneous vehicle speed v Fzg of the vehicle.

Der ermittelte Wert der Verzögerung aFzg, Verzögerung wird über an der Steuereinheit SE vorgesehene Funktionsschnittstellen für Stellglieder SG, beispielsweise einen abschaltbaren Luftverdichter LV, einem abschaltbaren Generator G und/oder einer Vorrichtung V zur Energierückgewinnung, insbesondere in einem Hybridfahrzeug, zugeführt.The determined value of the deceleration a Fzg, delay is supplied to the control unit SE functional interfaces for actuators SG, for example, a turn-off air compressor LV, a turn-off generator G and / or a device V for energy recovery, especially in a hybrid vehicle supplied.

Dabei wird die Verzögerung aFzg, Verzögerung des Fahrzeuges in besonders vorteilhafter Weise nicht abrupt durchgeführt.In this case, the delay a Fzg, delay of the vehicle in a particularly advantageous manner is not carried out abruptly.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann als prädiktive Fahrgeschwindigkeitsregelung bezeichnet werden, wobei die Fahrgeschwindigkeitsregelung, die beispielsweise durch den Fahrzeugführer für eine Geradeausfahrt vorgegebene Fahrgeschwindigkeit vFzg, setz steuert und/oder regelt, und die momentane Fahrgeschwindigkeit vFzg des Fahrzeuges bei Kurvenfahrt auf die für die Kurvenfahrt maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit vmax verzögert.The inventive method can be referred to as a predictive cruise control, the vehicle speed control, for example, by the driver for a straight ahead driving speed v Fzg, set controls and / or regulates, and the current vehicle speed V Fzg of the vehicle when cornering on the maximum for cornering permissible travel speed v max delayed.

In besonders vorteilhafter Weise wird bei der maximal zulässigen Fahrgeschwindigkeit vmax die aus der Kurvenfahrt auf den Fahrzeugführer wirkende Querkraft FQ berücksichtigt, wobei hierzu vorgesehen sein kann, dass die Grenzquerkraft Fquer, Grenz vorgegeben ist oder von einem Fahrzeugführer vorgegeben wird.In a particularly advantageous manner, at the maximum permissible driving speed v max, the lateral force F Q acting on the vehicle driver from the cornering is taken into account, it being possible to provide that the lateral lateral force F transverse, limit is predetermined or predetermined by a vehicle driver.

Anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Fahrsicherheit sowie ein Fahrtkomfort insbesondere bei Kurvenfahrt dadurch erhöht, dass ein Fahrspurverlauf in longitudinaler sowie lateraler Richtung sukzessive vorausgesagt wird. Die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges wird vorausschauend gesteuert und/oder geregelt, wodurch eine Verringerung eines Kraftstoffverbrauches des Fahrzeuges erzielt werden kann.Based the method according to the invention is a driving safety as well as increased ride comfort, especially when cornering that a lane course in the longitudinal and lateral direction successively is predicted. The driving speed of the vehicle is anticipatory controlled and / or regulated, thereby reducing fuel consumption of the vehicle can be achieved.

Darüber hinaus kann eine Information über die Größe der Verzögerung aFzg, Verzögerung der momentanen Fahrgeschwindigkeit vFzg auch gezielt für ein aktives Energiemanagement beispielsweise von schaltbaren Nebenaggregaten bis hin zu Betriebsstrategien von hybriden Antrieben genutzt werden.In addition, information about the size of the delay a Fzg, delay the current vehicle speed v Fzg also targeted for an active energy management, for example, from switchable ancillaries to operating strategies of hybrid drives are used.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 19952392 A1 [0002] DE 19952392 A1 [0002]
  • - DE 19848236 A1 [0003] - DE 19848236 A1 [0003]

Claims (5)

Verfahren zur Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges, wobei eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit (vmax) in Abhängigkeit eines Verlaufes einer dem Fahrzeug vorausliegenden Strecke vorgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit (vmax) für mindestens einen Bereich der vorausliegenden Strecke wenigstens in Abhängigkeit einer momentanen Fahrgeschwindigkeit (vFzg), einer Straßenkrümmung (c0), eines Fahrbahnreibwertes (kmy), einer Fahrzeugmasse (m) und eines Grenzwertes für eine aus einer Kurvenfahrt resultierende Zentripetalkraft geregelt wird.A method for driving speed control of a vehicle, wherein a maximum permissible driving speed (v max ) is predetermined as a function of a course of the vehicle ahead route, characterized in that the maximum permissible driving speed (v max ) for at least a portion of the route ahead at least in dependence current vehicle speed (v Fzg ), a road curvature (c 0 ), a road friction coefficient (k my ), a vehicle mass (m) and a limit value for a resulting from cornering centripetal force is controlled. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit (vmax) anhand eines hinterlegten Kennlineinfeldes (K) ermittelt wird.A method according to claim 1, characterized in that the maximum permissible driving speed (v max ) is determined based on a stored Kennlineinfeldes (K). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit (vmax) mathematisch ermittelt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the maximum permissible driving speed (v max ) is determined mathematically. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugmasse (m) anhand eines Beladungszustandes des Fahrzeuges ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the vehicle mass (m) based on a Loading state of the vehicle is determined. Vorrichtung zum Betrieb einer Fahrgeschwindigkeitsregelung eines Fahrzeuges, wobei mindestens eine Erfassungseinheit (E) vorgesehen ist, mittels der eine dem Fahrzeug vorausliegende Strecke erfassbar ist, wobei erfasste Signale einer Steuereinheit (SE) zuführbar sind und eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit (vmax) anhand der erfassten Signale vorgebbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels wenigstens einer weiteren Erfassungseinheit (E) zumindest eine momentane Fahrgeschwindigkeit (vFzg), eine Straßenkrümmung (c0), ein Fahrbahnreibwert (kmy) und eine Fahrzeugmasse (m) erfassbar und die erfassten Signale der Steuereinheit zuführbar sind, wobei die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit (vmax) mittels der Steuereinheit (SE) anhand der erfassten Signale und eines ermittelten Grenzwertes für eine aus einer Kurvenfahrt resultierende Zentripetalkraft regelbar ist.Device for operating a vehicle speed control of a vehicle, wherein at least one detection unit (E) is provided, by means of which a vehicle ahead route can be detected, wherein detected signals of a control unit (SE) can be supplied and a maximum speed (v max ) based on the detected Signals can be predetermined, characterized in that by means of at least one further detection unit (E) at least a current vehicle speed (v Fzg ), a road curvature (c 0 ), a Fahrbahnreibwert (k my ) and a vehicle mass (m) detectable and the detected signals of the Control unit can be supplied, wherein the maximum permissible travel speed (v max ) by means of the control unit (SE) based on the detected signals and a determined limit value for a resulting from cornering centripetal force is controllable.
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