DE102009018619A1 - robot support - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Bearbeiten eines Bauteils, bei dem a) ein Aufnahmeroboter (3) mit einer an einem Roboterarm befestigten Aufnahme (20; 28) das in der Aufnahme (20; 28) aufgenommene Bauteil in einer Bearbeitungsposition (15) hält, b) während das Bauteil in der Aufnahme (20; 28) mittels eines Bearbeitungswerkzeugs (10) bearbeitet wird, das bei der Bearbeitung auf die Aufnahme (20; 28) eine Bearbeitungskraft ausübt, die außerhalb der Aufnahme (20; 28) abgestützt werden muss, um das Bauteil in der Bearbeitungsposition (15) zu halten, c) und die Aufnahme (20; 28) oder der Roboterarm in der Bearbeitungsposition (15) an einer Stützeinrichtung (30) gegen die Bearbeitungskraft abgestützt wird oder werden, so dass der Roboterarm von der durch die Bearbeitungskraft erzeugten Belastung zumindest im Wesentlichen entlastet wird.Method for machining a component, in which a) a pickup robot (3) with a mount (20; 28) attached to a robot arm holds the component received in the receptacle (20; 28) in a machining position (15); Component in the receptacle (20; 28) is machined by means of a machining tool (10), which when machining on the receptacle (20; 28) exerts a machining force which must be supported outside the receptacle (20; 28) to the component in the processing position (15), c) and the receptacle (20; 28) or the robot arm in the processing position (15) on a support means (30) is supported against the processing force, so that the robot arm of the Processing load generated at least substantially relieved.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Bauteilen insbesondere in der Serienfertigung von Fahrzeugen, vorzugsweise Automobilen.The The invention relates to a method and an apparatus for processing of components, in particular in mass production of vehicles, preferably automobiles.
In
der Serienfertigung von Fahrzeugen werden Roboter zum Bearbeiten
von Fahrzeugbauteilen eingesetzt, beispielsweise zumm Fügen,
Umformen oder auch Spanen. Die Roboter sind in Bearbeitungsstationen
längs einer Fertigungslinie oder in einer allein stehenden
Bearbeitungsstation angeordnet. So ist es beim Rollfalzen, einem
für die Erfindung bevorzugten Bearbeitungsprozess, üblich,
Bauteile in ortsfesten Falzbetten zu Verbundbauteilen zu fügen,
beispielsweise zu Fahrzeug-Anbauteilen wie Türen, Motorhauben
und Heckklappen. Ein besonders effizienter Prozess wird in der
Wird
zusätzlich zur Forderung nach möglichst kurzen
Taktzeiten, also hohem Bauteildurchsatz, Flexibilität hinsichtlich
des Typs der zu bearbeitenden Bauteile gefordert, können
mehrere Bearbeitungsstationen vorgesehen werden, eine Bearbeitungsstation
pro Bauteiltyp. Allerdings erhöht sich der hierfür
zu betreibende Aufwand proportional zur Anzahl der unterschiedlichen
Bauteiltypen. Um den Aufwand zu reduzieren, beispielsweise durch
Verwendung der gleichen Bearbeitungsroboter für unterschiedliche
Bauteiltypen, sind Bearbeitungsstationen mit Wechseleinrichtungen
für unterschiedliche Bauteilaufnahmen bekannt. So schlägt
die
Bauteile
werden auch bearbeitet, während sie in einer Bauteilaufnahme
aufgenommen von einem Roboter gehalten werden, so beispielsweise nach
der
Die Aufnahme des Bauteils in einer von einem Roboter gehaltenen Aufnahme bereitet Probleme, wenn der Bearbeitungsprozess auf die Bauteilaufnahme Bearbeitungskräfte ausübt, die über die Bauteilaufnahme auf den Roboter übertragen werden. Die Roboterarme von Industrierobotern haben eine gewisse Nachgiebigkeit, so dass sie der Belastung entsprechend nachgeben. Die Belastung ist zum einen ungünstig für den Roboter, zum anderen ist die Bearbeitungsposition, in der der Roboter das Bauteil dem Bearbeitungswerkzeug darbietet, mit einer gewissen Ungenauigkeit behaftet. Ferner ist die Bauteilaufnahme in sich nachgiebig, wodurch die Unschärfe hinsichtlich der Bearbeitungsposition vergrößert wird.The Recording of the component in a recording held by a robot is causing problems when the machining process is on component picking Machining forces exercised over the component receiving be transferred to the robot. The robot arms of Industrial robots have a degree of compliance, so they give in to the load accordingly. The burden is on the one hand unfavorable for the robot, for another is the Machining position in which the robot is the component of the machining tool offers, with a certain inaccuracy afflicted. Further is the component pick-up yielding, causing the blur increased in terms of machining position becomes.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, in der Bearbeitung von Bauteilen, insbesondere in Serienfertigungen von Fahrzeugen mit hohem Durchsatz, einen Wechsel des Typs der Bauteile in kurzer Zeit auf einfache Weise und somit flexibel zu ermöglichen, aber dennoch die Bearbeitungsgenauigkeit auch solcher Bearbeitungsprozesse zu gewährleisten, in denen beachtliche Bearbeitungskräfte auf das jeweilige Bauteil und die Bauteilaufnahme als äußere, nicht im Werkzeug selbst aufgenommene Kräfte ausgeübt werden.It is an object of the invention, in the machining of components, especially in mass production of high throughput vehicles, a change of the type of components in a short time to simple Way and thus flexible to allow, but still the Machining accuracy also to ensure such machining processes in which considerable machining forces on the respective component and the component holder as an outer, not in the tool self-absorbed forces are exercised.
Die Erfindung vereint die Vorteile der Fertigung in stationären Bauteilaufnahmen mit den Vorteilen der Fertigung in Bauteilaufnahmen, die während der Fertigung von Robotern gehalten werden, indem die Bauteilaufnahme von einem Aufnahmeroboter gehandhabt, während der Bearbeitung aber von einer Stützeinrichtung abgestützt wird.The Invention combines the advantages of manufacturing in stationary Component holders with the advantages of manufacturing in component holders, which are held during the manufacture of robots, by handling the component pickup by a pickup robot, but during processing of a support device is supported.
In einem Verfahren zum Bearbeiten eines Bauteils wird das in einer Bauteilaufnahme aufgenommene Bauteil von einem Aufnahmeroboter in einer Bearbeitungsposition gehalten, in der das Bauteil mittels eines Bearbeitungswerkzeugs bearbeitet wird. Der Roboter kann die Aufnahme im abgestützten Zustand im Raum unbewegt halten oder auch bewegen, soweit die Stützeinrichtung im abgestützten Zustand Bewegungen zulässt. Der Begriff des Haltens beinhaltet im Sinne der Erfindung auch ein gesteuertes oder geregeltes Bewegen der Aufnahme. Die Bauteilaufnahme, die im folgenden auch einfach nur als Aufnahme bezeichnet wird, ist an einem Roboterarm des Aufnahmeroboters befestigt und verbleibt für die Bearbeitung einer Serie gleicher Bauteile am Roboterarm. Die Erfindung unterstellt einen Bearbeitungsprozess, bei dem das Bearbeitungswerkzeug auf die Aufnahme eine äußere Bearbeitungskraft ausübt, die außerhalb der Aufnahme und des Werkzeugs abgestützt werden muss, um das Bauteil in der Bearbeitungsposition zu halten. Im Stand der Technik wird solch eine Bearbeitungskraft, die nicht nur innerhalb eines im Werkzeug über das Bauteil und die Aufnahme geschlossenen Kraftflusses wirkt, sondern Wirkung nach außen entfaltet, vom Roboter abgestützt mit den eingangs genannten Nachteilen.In a method for processing a component, the component received in a component receptacle is held by a pickup robot in a processing position in which the component is processed by means of a processing tool. The robot can hold the recording immobile in the supported state in space or even move, as far as the support device in the supported state allows movements. The term of holding in the context of the invention also includes a controlled or controlled movement of the recording. The component receptacle, which is also referred to below simply as a recording, is attached to a robot arm of the recording robot and remains for the processing of a series of identical components on the robot arm. The invention assumes a machining process in which the machining tool exerts an external machining force on the receptacle that is outside the receptacle and of the tool must be supported to hold the component in the machining position. In the prior art, such an operating force, which not only acts within a force flow that is closed in the tool via the component and the receptacle, but also exerts an outward effect, is supported by the robot with the disadvantages mentioned in the introduction.
Nach der Erfindung wird die Aufnahme oder der Roboterarm in der Bearbeitungsposition an der Stützeinrichtung in Wirkrichtung der Bearbeitungskraft abgestützt, so dass der Roboterarm von der durch die Bearbeitungskraft erzeugten Belastung zumindest im Wesentlichen entlastet wird. Er erfährt genauer gesagt durch diese Bearbeitungskraft zumindest im Wesentlichen erst gar keine Belastung. Zweckmäßigerweise ist die Stützeinrichtung auf den Bearbeitungsprozess so abgestimmt, dass sie die möglicherweise in wechselnder Richtung wirkende Bearbeitungskraft in Bezug auf deren hauptsächliche Wirkrichtung aufnimmt und der Aufnahmeroboter somit zumindest im Wesentlichen von der Bearbeitungskraft frei und in diesem Sinne entlastet ist. Die Stützeinrichtung kann ihre Stützfunktion dadurch erfüllen, dass sie die Aufnahme oder den Roboterarm stützt. Das Wort ”oder” wird hier wie auch stets sonst von der Erfindung im üblichen logischen Sinne als ”inklusiv oder” verwendet, umfasst also die Bedeutung von ”entweder ..... oder” und auch die Bedeutung von ”und”, soweit sich aus dem jeweils konkreten Zusammenhang nicht ausschließlich nur eine dieser beiden Bedeutungen ergeben kann. Bezogen auf die Stützfunktion bedeutet dies, dass die Stützeinrichtung direkt entweder nur den Roboterarm oder direkt nur die Aufnahme oder gleichzeitig sowohl die Aufnahme als auch den Roboterarm direkt stützt. Bevorzugten Ausführungen entspricht es jedoch, wenn sie direkt nur die Aufnahme und über die Aufnahme und somit indirekt den Roboterarm stützt.To the invention, the recording or the robot arm in the processing position on the support device in the effective direction of the machining force supported, so that the robot arm by the machining power generated load is at least substantially relieved. He Exactly learns by this processing power at least essentially no burden at all. Conveniently, the support device is so on the machining process that they might be changing in different ways Directional processing power in relation to their main direction of action absorbs and the recording robot thus at least substantially free from the processing power and relieved in this sense. The support means can thereby support their function satisfy that it supports the pickup or robotic arm. The word "or" is used here as well as always from of the invention in the usual logical sense as "inclusive or "used, so includes the meaning of" either ..... or "and also the meaning of" and " as far as the respective concrete context is not exclusive only one of these two meanings can result. Related to the Support function this means that the support device directly either only the robot arm or directly only the recording or at the same time both the recording and the robot arm directly supports. Preferred embodiments it corresponds however, if they are just recording and recording and recording directly thus indirectly supporting the robot arm.
Dass der Aufnahmeroboter die Aufnahme nicht abdockt und an der Stützeinrichtung andockt, die Aufnahme vielmehr am Roboterarm verbleibt, steigert die Flexibilität in Bezug auf Bauteiltypenwechsel. Für einen Wechsel von einem Bauteil eines ersten Typs auf ein Bauteil eines anderen, zweiten Typs muss der Aufnahmeroboter die an das Bauteil des ersten Typs angepasste Aufnahme nicht erst aufnehmen, sondern kann sie verzugslos zu einer Ablage bewegen, in der Ablage ablegen, vorzugsweise automatisch abdocken, und anstelle der abgelegten Aufnahme eine andere, an das Bauteil des zweiten Typs angepasste Aufnahme aufnehmen, vorzugsweise automatisch andocken. Er kann die neue Aufnahme gleich im Anschluss zur Stützeinrichtung bewegen und relativ zu dieser positionieren, so dass die neue Aufnahme von der Stützeinrichtung in der erläuterten Weise gestützt wird. Vorzugsweise sind die Stützeinrichtung und die Aufnahmen soweit aneinander angepasst, dass die unterschiedlichen Aufnahmen jeweils von der gleichen Stützeinrichtung abgestützt werden können. Bevorzugt sind die Aufnahmen in Bezug auf ihre Schnittstellen) mit der Stützeinrichtung untereinander gleich, während sie sich in Anpassung an die unterschiedlichen Bauteiltypen voneinander unterscheiden.That the pickup robot does not undock the receptacle and at the support device docks, the recording rather remains on the robot arm, increases the flexibility in terms of component type change. For a change from a component of a first type to a component of another, second type, the pickup robot must contact the Do not first pick up a component of the first type but can move them without delay to a filing, in the filing take off, preferably undock automatically, and instead of the stored recording another, adapted to the component of the second type recording record, preferably automatically dock. He can do the new recording immediately after move to the support and relative to position this, so that the new recording of the support device is supported in the manner explained. Preferably are the support device and the shots as far as each other adapted that the different shots each from the same support means can be supported. Preferably, the images are with respect to their interfaces) with the support device equal to each other during They adapt to the different types of components differ.
Die Aufnahme kann insbesondere an ihrer vom aufgenommenen Bauteil abgewandten Rückseite von der Stützeinrichtung abgestützt werden, da die Bearbeitungskräfte in vielen Anwendungen hauptsächlich von der dem Bauteil zugewandten Aufnahmeseite zur abgewandten Rückseite der Aufnahme wirken. Bevorzugt ist die Aufnahme an ihrer von dem aufgenommen Bauteil abgewandten Rückseite mit dem Roboterarm verbunden. Der Roboterarm kann die Aufnahme in vorzugsweise allen sechs Freiheitsgraden der Bewegbarkeit im Raum bewegen. Die Aufnahme ist vorteilhafterweise an einem Ende des Roboterarms befestigt.The Recording can be particularly remote from their recorded component Rear supported by the support device because of the machining forces in many applications mainly from the component facing receiving side act to the far back of the recording. Prefers the receptacle is at its remote from the recorded component Rear connected to the robot arm. The robot arm the admission in preferably all six degrees of freedom of the Move mobility in the room. The recording is advantageous attached to one end of the robot arm.
In einfachen Ausführungen wird die Aufnahme von der Stützeinrichtung in der Bearbeitungsposition, genauer gesagt mit in der Arbeitsposition befindlichem Bauteil, zumindest im Wesentlichen unbeweglich abgestützt. In derartigen Ausführungen bildet die Stützeinrichtung eine einfache, nicht bewegliche, in sich nicht veränderliche Anlage, an der die Aufnahme im abgestützten Zustand anliegt, beispielsweise eine Auflage, auf der die Aufnahme aufliegt und bereits aufgrund der Schwerkraft, also ihres Gewichts, soweit fixiert ist, dass der Roboter nur noch geringe Haltekräfte aufbringen muss, um Bewegungen der Aufnahme relativ zur Stützeinrichtung sicher zu verhindern. Falls die Bearbeitungsposition für die Bearbeitung verändert werden soll, kann der Aufnahmeroboter die Aufnahme mit dem Bauteil kurzzeitig von der Stützeinrichtung abheben und anschließend mit anderer Ausrichtung relativ zur Stützeinrichtung erneut in der Bearbeitungsposition für die weitere Bearbeitung positionieren. In besonders einfachen Ausführungen wird das Bauteil während der Bearbeitung nicht bewegt und auch nicht durch Abheben, gegebenenfalls mit kurzzeitiger Unterbrechung der Bearbeitung umpositioniert. Die Stützeinrichtung kann mit einer Fixiereinrichtung ausgestattet sein, um die Aufnahme oder den Roboterarm zusätzlich zur Abstützung zu fixieren und von jeglicher Belastung entlasten.In simple embodiments is the inclusion of the support device in the machining position, more precisely, in the working position befindlichem component, at least substantially immovably supported. In such embodiments, the support means forms a simple, not mobile, not changeable one Plant in which the receptacle rests in the supported state, For example, a support on which the recording rests and already due gravity, that is its weight, so far fixed that the Robot only has to apply low holding forces to Movements of the recording relative to the support safely to prevent. If the machining position for editing should be changed, the recording robot recording briefly lift off the support with the component and then with a different orientation relative to the support again in the processing position for further processing position. In particularly simple versions is the component does not move during processing and also not by lifting, possibly with a brief interruption repositioned. The support device can be equipped with a fixing device to the recording or to fix the robot arm in addition to the support and relieve of any burden.
In bevorzugten Weiterentwicklungen stützt die Stützeinrichtung die Aufnahme in der Bearbeitungsposition beweglich ab, lagert sie also beweglich. Der Aufnahmeroboter kann die Aufnahme vorzugsweise auch bei der Bearbeitung, d. h. unter der Einwirkung der äußeren Bearbeitungskraft, bewegen, entweder kontinuierlich oder diskontinuierlich oder zeitweise kontinuierlich oder zeitweise diskontinuierlich, während die Stützeinrichtung die Aufnahme während des Bewegens ständig in Bezug auf die hauptsächliche Belastung durch Bearbeitungskräfte stützt. Auch in der Weiterentwicklung kann die Aufnahme insbesondere dadurch abgestützt werden, dass sie in der Bearbeitungsposition an der Stützeinrichtung anliegt, zum Zwecke des Bewegens nur vom Aufnahmeroboter gehalten wird und ansonsten frei anliegt. Insbesondere kann die Aufgabenverteilung zwischen Stützeinrichtung und Aufnahmeroboter so sein, dass der Aufnahmeroboter die Aufnahme in Bezug auf jeden Freiheitsgrad der Bewegbarkeit hält, den die Stützeinrichtung der Aufnahme im abgestützten Zustand lässt. Falls das Bauteil während der Bearbeitung oder zwischen einzelnen Bearbeitungsschritten nicht bewegt wird oder für die gesamte Bearbeitung in der Stützeinrichtung unbewegt fixiert sein soll, hält der Aufnahmeroboter im Rahmen der genannten Aufgabenverteilung die Aufnahme relativ zur Stützeinrichtung und falls diese wie bevorzugt stationär angeordnet ist auch fix, also unbewegt, im Raum der Bearbeitungsstation. Stützt die Stützeinrichtung die Aufnahme beweglich ab, so dass diese im abgestützten Zustand wenigstens einen Freiheitsgrad der Bewegbarkeit aufweist, so hält der Aufnahmeroboter die Aufnahme in Bezug auf diesen Freiheitsgrad der Bewegbarkeit unbewegt oder bewegt sie in diesem Freiheitsgrad in der Bearbeitungsposition, beispielsweise zwischen zwei Bearbeitungsschritten oder unter der Einwirkung der äußeren Bearbeitungskraft, während die Stützeinrichtung die Aufnahme abstützt. In bevorzugten Ausführungen, in denen die Aufnahme an der Stützeinrichtung anliegt, lässt die Stützeinrichtung der Aufnahme vorzugsweise genau zwei Freiheitsgrade der Translation und einen einzigen Freiheitsgrad der Rotation, in Bezug auf die der Aufnahmeroboter die Aufnahme fix hält oder in denen er sie relativ zur Stützeinrichtung bewegt und bei der Bewegung hält. Er kann die Aufnahme auch in Bezug auf einen oder mehrere der zugelassenen Freiheitsgrade bewegen und in dem oder den dann noch verbleibenden Freiheitsgrad(en) fix halten.In preferred developments, the support device movably supports the receptacle in the machining position, thus supporting it in a movable manner. The pickup robot can move the receptacle preferably also during processing, ie under the action of the external processing force, either continuously or discontinuously or intermittently continuously or intermittently discontinuously, while the support means the Aufnah me during moving constantly in relation to the main burden of machining forces. Also in the further development, the receptacle can be supported in particular by the fact that it rests in the processing position on the support means, is held for the purpose of moving only by the pickup robot and otherwise rests freely. In particular, the distribution of tasks between the support device and the pickup robot may be such that the pickup robot holds the receptacle with respect to any degree of freedom of movability that the support device of the receptacle leaves in the supported state. If the component is not moved during the processing or between individual processing steps or should be fixed immovably for the entire processing in the support means, the receiving robot holds within the scope of said task distribution the recording relative to the support means and if this is arranged as preferred stationary and fixed, so unmoved, in the room of the processing station. If the support device movably supports the receptacle so that it has at least one degree of freedom of movability in the supported state, the receiving robot holds the receptacle stationary with respect to this degree of freedom of movability or moves it in this degree of freedom in the processing position, for example between two processing steps or under the influence of the external processing force, while the support device supports the recording. In preferred embodiments, in which the receptacle rests on the support means, the support means of the receptacle preferably leaves exactly two degrees of freedom of translation and a single degree of freedom of rotation with respect to which the receiving robot fixes the receptacle or in which it moves relative to the support means and stops at the movement. He may also move the recording in relation to one or more of the permitted degrees of freedom and fix it in the remaining degree of freedom (s).
Die Erfindung hat neben dem Verfahren auch eine Vorrichtung zum Bearbeiten eines Bauteils zum Gegenstand, die einen Aufnahmeroboter mit einem Roboterarm, eine an dem Roboterarm befestigte Aufnahme für das Bauteil, einen Bearbeitungsroboter mit einem Roboterarm und ein an dem Roboterarm des Bearbeitungsroboters befestigtes Bearbeitungswerkzeug zum Bearbeiten des Bauteils umfasst. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Stützeinrichtung zum Abstützen der am Roboterarm des Aufnahmeroboters befestigten Aufnahme oder unmittelbar des Roboterarms des Aufnahmeroboters, wobei die Abstützung gegen eine vom Bearbeitungswerkzeug während der Bearbeitung auf die Aufnahme ausgeübte äußere Bearbeitungskraft wirkt. Bei der Bearbeitungskraft handelt es sich wie bereits erwähnt um eine vom Bearbeitungswerkzeug ausgeübte Kraft, die ohne das Abstützen über die Aufnahme auf den Roboterarm des Aufnahmeroboters wirken würde. Bei Abstützung nur unmittelbar des Roboterarms wird dieser zweckmäßigerweise so nah als möglich bei der Aufnahme abgestützt, so dass solch eine Abstützung zumindest bezüglich der Belastung und Nachgiebigkeit des Roboterarms, der bevorzugt direkten Abstützung der Aufnahme nahe kommt.The In addition to the method, the invention also has a device for processing of a component comprising a picking robot with a robotic arm, a mounted on the robot arm receptacle for the component, a processing robot with a robot arm and a robot on the robot arm Machining robot attached editing tool for editing of the component. The device further comprises a support device for supporting the robotic arm of the recording robot Recording or directly on the robotic arm of the recording robot, the support being against one from the machining tool exerted during recording on the recording outer Processing power works. The editing power is as already mentioned, by a machine tool Force that without supporting over the intake would act on the robot arm of the recording robot. at Support only directly from the robot arm becomes this conveniently as close as possible to supported by the recording, so that such a support at least with regard to the burden and flexibility of the Robotic arm, the preferred direct support of the recording comes close.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist flexibel im Hinblick auf die Möglichkeit den zu bearbeitenden Bauteiltyp zu wechseln. In bevorzugten Ausführungen ist für diesen Zweck die Aufnahme mittels einer Kupplung am Roboterarm befestigt, die ein rasches, automatisches Abdocken der Aufnahme vom Roboterarm gestattet. Die Vorrichtung umfasst ferner wenigstens zwei unterschiedliche Aufnahmen, nämlich die abzudockende Aufnahme für die Bauteile jeweils des ersten Typs und eine weitere Aufnahme für Bauteile jeweils des zweiten Typs. Der Roboterarm weist eine Kupplungshälfte der Kupplung auf, und die wenigstens zwei Aufnahmen weisen jeweils eine mit dieser Kupplungshälfte zusammenwirkende weitere Kupplungshälfte auf, wobei die Kupplungshälften der Aufnahmen vorteilhafterweise gleich sind, aber sich auch durchaus unterscheiden können, solange sie nur jeweils mit der Kupplungshälfte des Roboterarms zusammenwirken können, so dass der Aufnahmeroboter wahlweise entweder die eine oder die andere Aufnahme automatisch andocken kann. Für den Wechsel wird lediglich ein von Hause aus flexibel verwendbarer und nicht zuletzt auch im Hinblick auf die Kosten günstigerer Aufnahmeroboter benötigt, der vorteilhafterweise den üblichen Industrierobotern entsprechen kann. Derartige Roboter weisen eine ortsfest angeordnete Roboterbasis und davon abragend einen Roboterarm auf. Der Bearbeitungsroboter ist vorzugsweise ebenfalls solch ein üblicher Industrieroboter mit stationärer Roboterbasis und davon abragendem, im Raum beweglichen Roboterarm. Für den Typwechsel müssen lediglich Aufnahmen in ausreichender Anzahl und an jeweils einen der Bauteiltypen angepasst im Zugangsbereich des Aufnahmeroboters vorgehalten werden.The Device according to the invention is flexible with regard to to the possibility of the component type to be machined switch. In preferred embodiments is for attached to this purpose the recording by means of a coupling on the robot arm, a quick, automatic undocking of the recording from the robot arm allowed. The device further comprises at least two different ones Recordings, namely the dubbing recording for the components of the first type and a further receptacle for components each of the second type. The robot arm has a coupling half the clutch on, and the at least two shots each have a co-operating with this coupling half further coupling half on, wherein the coupling halves of the receptacles advantageously are the same, but may well be different, as long as they only interact with the coupling half of the robot arm can, so that the pickup robot either one or the other recording can dock automatically. For the change will only be flexible from home and last but not least in terms of cost cheaper Recording robot needed, which is advantageously the usual Can match industrial robots. Such robots have a fixed location arranged robot base and projecting from a robotic arm on. The processing robot is preferably also such a common one Industrial robots with stationary robot base and thereof protruding, movable in space robot arm. For the type change need only record in sufficient numbers and adapted to each one of the component types in the access area of the recording robot be kept.
In bevorzugten Ausführungen weist die Stützeinrichtung an einer Anlageseite eine Anlagefläche oder mehrere Anlageflächen zum Anlegen der Aufnahme und in oder neben der Anlagefläche oder den Anlageflächen einen Durchgriff oder eine Ausnehmung für den Roboterarm des Aufnahmeroboters auf. Weist sie den Durchgriff auf, so sind die Anlagefläche(n) und der Durchgriff so geformt und relativ zueinander angeordnet, dass der Roboterarm von einer der Anlageseite abgewandten Rückseite der Stützeinrichtung durch den Durchgriff greifen kann. Der Durchgriff ist vorzugsweise zu einer Seite hin offen, damit der Aufnahmeroboter seinen Roboterarm von dieser offenen Seite her in den Durchgriff bewegen kann, um die Aufnahme an die Anlagefläche(n) der Stützeinrichtung anzulegen. Weist die Stützeinrichtung in einer Anlagefläche lediglich eine Ausnehmung auf, so dass der Roboterarm die Stützeinrichtung nicht von der Rückseite her durchgreifen kann, so ist die Ausnehmung so geformt, dass der Roboterarm bei in der Arbeitsposition befindlichen Bauteil zumindest dann in der Ausnehmung aufnehmbar ist, wenn er im wesentlichen parallel zur Rückseite der Aufnahme weist.In preferred embodiments, the support device on a contact side on a contact surface or more contact surfaces for applying the recording and in or next to the contact surface or the contact surfaces on a passage or a recess for the robot arm of the recording robot. If it has the passage, the contact surface (s) and the passage are shaped and arranged relative to one another such that the robot arm can grip from the rear side of the support device, which faces away from the contact side, through the passage. The penetration is preferably open to one side, so that the receiving robot can move its robot arm from this open side into the passage to the inclusion of the contact surface (s) of the Create supporting device. If the support device has only one recess in a contact surface, so that the robot arm can not reach through the support device from the rear side, then the recess is shaped so that the robot arm can be received in the recess at least when the component is in the working position, if it has substantially parallel to the back of the recording.
Die Stützeinrichtung kann zwar grundsätzlich an einem weiteren Roboter oder gegebenenfalls mehreren weiteren Robotern angeordnet werden, vorteilhafterweise ist sie jedoch ortsfest an einem für den Aufnahmeroboter und den Bearbeitungsroboter zugänglichen Ort angeordnet.The Although support can basically at one another robot or optionally several other robots be arranged, but advantageously it is stationary one accessible to the picking robot and the processing robot Place arranged.
Die Stützeinrichtung ist wie vorstehend zum Verfahren geschildert in Weiterentwicklungen dazu eingerichtet, die Aufnahme in der Bearbeitungsposition beweglich zu stützen, ihr also im abgestützten Zustand wenigstens einen Freiheitsgrad der Bewegbarkeit zu lassen. Besonders bevorzugt bildet sie eine Anlagefläche, an der die Aufnahme im abgestützten Zustand anliegt, so dass sie in Richtung einer zu der Anlagefläche orthogonalen Achse abgestützt ist, die zweckmäßigerweise parallel zu der Hauptwirkungsrichtung des Bearbeitungswerkzeugs weist. Liegt die Aufnahme an einer Anlagefläche an, werden ihr ein translatorischer und zwei Freiheitsgrade der rotatorischen Bewegbarkeit genommen. Die verbleibenden drei anderen Freiheitsgrade der Bewegbarkeit werden durch die Stützeinrichtung vorzugsweise nicht blockiert. Für die Fixierung der Aufnahme in Bezug auf diese Freiheitsgrade oder die kontrollierte Bewegung in einem oder mehreren dieser verbleibenden Freiheitsgrade sorgt vorzugsweise der Aufnahmeroboter.The Supporting device is described as above for the process in advancements to set up the recording in the editing position to support it in a supported state to leave at least one degree of freedom of mobility. Especially Preferably, it forms a contact surface on which the recording rests in the supported state, so that they are in the direction a supported orthogonal to the contact surface axis is, which is expediently parallel to the main direction of action the machining tool points. Is the recording on a contact surface At, you will be a translational and two degrees of freedom rotational mobility taken. The remaining three others Degrees of freedom of mobility are provided by the support means preferably not blocked. For fixing the picture in terms of these degrees of freedom or the controlled movement in one or more of these remaining degrees of freedom preferably the pickup robot.
Um die Aufnahme in der Bearbeitungsposition bewegbar abzustützen, kann die Stützeinrichtung ein Gelenk aufweisen, vorzugsweise ein Drehgelenk oder ein Schubgelenk oder ein kombiniertes Dreh- und Schubgelenk, in dem eine Anlagestruktur oder sonstige Struktur der Stützeinrichtung relativ zu einer Basisstruktur der Stützeinrichtung beweglich gelagert ist. Die Aufnahme wird in derartigen Ausführungen der Stützeinrichtung an deren Anlage- oder anders wirkenden Stützstruktur abgestützt, so dass sie mit dieser im Gelenk oder den gegebenenfalls mehreren Gelenken relativ zur Basisstruktur beweglich ist. In einer alternativen Ausführung weist die Stützeinrichtung eine offene Lagerfläche auf, an die die Aufnahme anlegbar ist, beispielsweise von der Schwerkraft unterstützt horizontal oder zur Horizontalen geneigt auflegbar ist. Die offene Lagerfläche kann beispielsweise als pneumatische Lagerung wirken, indem in der Lagerfläche Düsen zum Ausstoß eines Druckgases und Bildung eines Gaspolsters, vorzugsweise Luftpolsters vorgesehen sind. Die offene Lagerfläche kann vorteilhafterweise mit Lagerelementen wie beispielsweise Rollen oder bevorzugter Kugeln gebildet sein, die relativ zu einer Anlagestruktur der Stützeinrichtung drehbar sind und an deren Mantel- oder Kugelflächen die Aufnahme mittels des Aufnahmeroboters angelegt werden kann.Around movably supporting the receptacle in the machining position, the support means may comprise a hinge, preferably a swivel joint or a pusher joint or a combined rotary and Sliding joint in which an investment structure or other structure of the Supporting device relative to a basic structure of the support means is movably mounted. The recording is in such versions the support device at the investment or otherwise acting Supporting structure supported so that they are with this in the joint or possibly more joints relative to Base structure is movable. In an alternative embodiment the support means has an open storage area on, to which the recording can be applied, for example, by gravity supports horizontally or tilted horizontally is. The open storage area, for example, as a pneumatic Storage act by nozzles in the storage area for ejecting a compressed gas and forming a gas cushion, preferably Air cushion are provided. The open storage area can advantageously with bearing elements such as rollers or more preferably balls formed relative to a plant structure the support means are rotatable and at the Mantel- or spherical surfaces recording by means of the recording robot can be created.
Die Stützeinrichtung kann aber auch wie bereits zum Verfahren erläutert, einfach eine Anlagefläche für eine unbewegte Abstützung der Aufnahme aufweisen.The But supporting device can also be used as already for the procedure explains, simply a contact surface for have a stationary support of the recording.
Die Stützeinrichtung kann eine Säule oder ein Pfosten sein, die oder der die Aufnahme nur an einer Stelle, quasi punktförmig abstützt. In einer ersten Erweiterung können mehrere Säulen oder Pfosten verteilt gemeinsam die Stützeinrichtung bilden, um die Aufnahme in der Bearbeitungsposition an mehreren Stellen lokal begrenzt und in diesem Sinne punktförmig zu stützen. Setzt sich die Stützeinrichtung aus mehreren Stützteilen zusammen, die voneinander beabstandet angeordnet sind, gelten die vorstehenden Ausführungen zur beweglichen Abstützung auch für jeden der Stützteile einzeln. Dies bedeutet, dass jeder einzelne Stützteil ein Gelenk oder eine offene Lagerfläche aufweisen kann.The Support device may be a pillar or a post be, the or the recording only in one place, almost punctiform supported. In a first extension, several Columns or posts together distribute the support device make up the recording in the edit position at several Make locally limited and punctiform in this sense to support. Sets the support device off a plurality of support members which are spaced apart are arranged, the above statements apply to movable support also for each of the support parts individually. This means that each individual support part May have joint or an open bearing surface.
In der Aufnahme kann nur ein einziges Bauteil aufgenommen sein und bearbeitet werden. Es wird im Takt der Fertigung in die Aufnahme eingelegt, bearbeitet und anschließend entnommen, so dass im nächsten Takt der gleichen Serie mit dem nächsten typgleichen Bauteil in gleicher Weise verfahren werden kann. Ebenso kann mit einer Gruppe von Bauteilen verfahren werden, wobei in der gleichen Serie im Takt der Fertigung nacheinander typgleiche Bauteilgruppen bearbeitet werden. Soweit nur von einem Bauteil die Rede ist, werden beide Fälle eingeschlossen. Falls die Aufnahme eine Bauteilgruppe aufnimmt, ist das bezeichnete Bauteil eines der Gruppe, die wenigstens noch ein weiteres Bauteil umfasst.In the recording can be taken only a single component and to be edited. It is in time with the production in the recording inserted, edited and then removed, so that in the next bar of the same series with the next one of the same type Component can be moved in the same way. Likewise can with a group of components are handled, being in the same Series in time with the production of one after the other identical component groups to be edited. As far as only one component is mentioned, are both cases included. If the recording is a component group is the designated component of one of the group that at least still another component comprises.
Die Erfindung ist wie bereits erwähnt insbesondere bei solchen Bearbeitungsprozessen mit Vorteil einsetzbar, in denen nennenswert äußere Bearbeitungskräfte auf die Bauteilaufnahme wirken, d. h. Bearbeitungskräfte, die über die Bauteilaufnahme in den Roboterarm eingeleitet werden, wenn eine erfindungsgemäße Abstützung nicht vorgenommen wird. Beispiele für derartige Bearbeitungsprozesse sind Spanbearbeitungen wie insbesondere Fräsen und Bohren, Umformprozesse wie etwa Prägen, Kanten, Biegen oder Bördeln, insbesondere Rollbördeln oder Rollfalzen, oder Stanzen, ebenso Schraub- und bestimmte Nietprozesse. Besonders bevorzugt findet die Erfindung beim Fügen von Bauteilen Verwendung, wie insbesondere dem genannten Rollfalzen, bei dem eine Falzrolle einen Bauteilflansch abfährt und diesen umlegt, so dass eine Falztasche gebildet wird, in die ein anderes Bauteil mit seinem Rand hineinragt, wodurch die Bauteile einer Fügegruppe relativ zueinander fixiert werden. Aufgrund der Erfindung können derartige Fügeprozesse mit einfachen Fügewerkzeugen durchgeführt werden. Um den Kraftfluss im Fügewerkzeug zu schließen, werden in vielen Anwendungen Rollenpaare aus Falzrolle und Gegenrolle eingesetzt. Mit der erfindungsgemäß eingesetzten Stützeinrichtung kann die Gegenrolle entfallen. Dies ist zum einen im Hinblick auf die Kosten für das Fügewerkzeug, zum anderen aber insbesondere im Hinblick auf den oftmals für die Gegenrolle nicht vorhandenen Platz von Vorteil und auch für die Bewegbarkeit relativ zum Bauteil. Falls die Aufnahme oder die mehreren Aufnahmen der Vorrichtung ein Falzbett oder jeweils ein Falzbett ist oder sind, kann solch eine Aufnahme eine Anlagefläche insbesondere für eine Sichtfläche oder mehrere Sichtflächen eines der zu fügenden Bauteile bilden. Das Überrollen von Bauteilsichtflächen mit einer Gegenrolle ist stets problematisch, da durch das Überrollen die Sichtfläche in Mitleidenschaft gezogen wird. Die Erfindung ermöglicht daher auch eine besonders schonende Bearbeitung bei derartigen Fügeprozessen wie insbesondere dem Rollfalzen oder auch verallgemeinert dem Rollbördeln. Beim Fügen von zwei oder mehr Bauteilen wird das Rollbördeln zum Rollfalzen. Rollbördeln kann aber auch zur Anwendung gelangen, um einen Rand eines Bauteils ohne Fügeprozess nur einfach teilweise oder vollständig umzulegen. Das Rollbördeln kann mit einer Rolle, einer drehbaren Kugel oder auch nur mit einem am Werkzeug nicht beweglichen Gleitbördelelement ausgeführt werden.As already mentioned, the invention can be advantageously used in particular in those machining processes in which appreciably external machining forces act on the component receptacle, ie machining forces which are introduced into the robot arm via the component receptacle when a support according to the invention is not performed. Examples of such machining processes are chip processing such as in particular milling and drilling, forming processes such as embossing, edges, bending or crimping, in particular roll crimping or roll hemming, or punching, as well as screwing and certain riveting processes. Particularly preferably, the invention finds use in the joining of components, such as in particular the Rollfalzen mentioned, in which a folding roller moves off a component flange and this umgelegt so that a folding pocket is formed, in which another component with its edge protrudes, whereby the components of a joining group are fixed relative to each other. Due to the invention, such joining processes can be carried out with simple joining tools. In order to close the power flow in the joining tool, roller pairs of folding roller and counter roller are used in many applications. With the support device used according to the invention, the counter roller can be omitted. This is on the one hand in terms of the cost of the joining tool, on the other hand but especially in view of the often not available for the counter-role space and also for the mobility relative to the component. If the receptacle or the plurality of receptacles of the device is or are a folding bed or in each case a folding bed, such a receptacle can form a contact surface, in particular for one or more visible surfaces, of one of the components to be joined. The rolling over of component visible surfaces with a counter-roller is always problematic, as the visible surface is affected by the rolling over. Therefore, the invention also allows a particularly gentle processing in such joining processes as in particular the roll hemming or generalized the roll flanging. When joining two or more components, the roll flanging becomes roll-folding. However, roll flanging can also be used to only partially or completely reposition an edge of a component without a joining process. The Rollbördeln can be performed with a roller, a rotatable ball or even with a tool not movable Gleitbördelelement.
Die Vorrichtung kann um einen oder mehrere weitere Aufnahmeroboter der genannten Art oder einen oder mehrere weitere Bearbeitungsroboter der genannten Art erweitert werden. Die mehreren Bearbeitungsroboter können insbesondere dafür eingerichtet sein, auf das gleiche Bauteil oder auf mehrere in der gleichen Bauteilaufnahme aufgenommene Bauteile am Ort der erfindungsgemäßen Stutzeinrichtung einzuwirken. Die mehreren Aufnahmeroboter können insbesondere im Wechsel mit der gleichen Stützeinrichtung zusammenwirken. Die Vorrichtung kann zusätzlich oder statt mehrerer Aufnahmeroboter oder mehrerer Bearbeitungsroboter einen oder mehrere im Bearbeitungsfluss der Bearbeitungsposition nachgeordnete(n) Bearbeitungs- oder Aufnahmeroboter aufweisen, um das bearbeitete Bauteil oder den bearbeiteten Bauteilverbund aus der Aufnahme zu nehmen und gegebenenfalls weiter zu bearbeiten. Die Vorrichtung kann einen oder mehrere Handhabungsroboter aufweisen, die dem Aufnahmeroboter, der die Aufnahme in der Bearbeitungsposition hält, vorgeordnet sind oder ihm zuarbeiten. Solch ein zusätzlicher oder mehrere zusätzliche Handhabungsroboter kann oder können dafür eingerichtet sein, dass Bauteil oder mehrere Bauteile eines durch die Bearbeitung herzustellenden Bauteilverbunds in der Bauteilaufnahme anzuordnen. Wird in der Aufnahme jeweils eine Bauteilgruppe aufgenommen, um die Bauteile der Gruppe in der Bearbeitungsposition zu einem Bauteilverbund zu fügen, können die Bauteile der Gruppe jeweils einzeln nacheinander in der Aufnahme angeordnet werden oder, bevorzugter, bereits als geschachtelte Bauteilgruppe, in der die Bauteile in der Anordnung, die sie in dem zu schaffenden Verbund relativ zueinander einnehmen, bereits angeordnet, vorzugsweise geschachtelt sind. Die Aufnahme und der Aufnahmeroboter, an dem die Aufnahme befestigt ist, können auch dafür eingerichtet sein, dass jeweils nächste Bauteil oder die jeweils nächsten Bauteile eines zu schaffenden Verbunds automatisch aufzunehmen. Das Darbieten der Bauteilaufnahme im abgestützten Zustand und Anordnen des Bauteils oder der mehreren Bauteile in der dargebotenen Aufnahme mittels eines oder mehrere anderer Roboter wird allerdings bevorzugt.The Device may be one or more additional pickup robot mentioned type or one or more other processing robot be extended of the type mentioned. The several processing robots can be set up especially for the same component or several in the same component holder recorded components at the location of the invention Interact with the protective device. The multiple recording robots can especially in alternation with the same support device interact. The device may additionally or instead several recording robots or multiple processing robots one or several subordinate (s) in the processing flow of the processing position Machining or picking robot to the machined component or to remove the processed component composite from the receptacle and if necessary continue to process. The device can be a or a plurality of handling robots associated with the pickup robot, which holds the recording in the edit position, upstream or work for him. Such an additional or several additional handling robots can or can be set up so that component or several components of a produced by the processing component composite in the component holder to arrange. If a component group is recorded in the recording, around the components of the group in the machining position to a To add component composite, the components of the Group are each arranged one after the other in the recording or, more preferably, already as a nested component group, in the the components in the assembly that they are in the composite to be created occupy relative to each other, already arranged, preferably nested. The recording and the pickup robot to which the recording attached can also be set up for that each next component or each next Automatically pick up components of a composite to be created. The presentation of the component holder in the supported state and arranging the component or the plurality of components in the presented Recording by one or more other robots will however prefers.
Vorteilhafte Merkmale werden auch in den Unteransprüchen und deren Kombinationen beschrieben.advantageous Features are also set out in the subclaims and their combinations described.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren erläutert. An den Figuren offenbar werdende Merkmale bilden je einzeln und in jeder Merkmalskombination die Gegenstände der Ansprüche und auch die vorstehend erläuterten Ausgestaltungen vorteilhaft weiter. Es zeigen:following Embodiments of the invention with reference to figures explained. Forming characteristics of the figures each individually and in every combination of features the objects the claims and also the above Embodiments advantageous further. Show it:
Der
Fügeprozess wird bei einer Bearbeitungsposition
Entweder
beim Positionieren des zweiten Bauteils oder im Anschluss daran
in einem gesonderten Schritt nimmt der Handhabungsroboter
Im
Zugangsbereich des Aufnahmeroboters
Die
Bearbeitung ist wie gesagt im Beispielfall ein Rollfalzprozess oder
beinhaltet zumindest einen Rollfalzprozess. Im Bearbeitungsbereich
sind Bearbeitungsroboter
Die
am Aufnahmeroboter
Um
die Aufnahme
Die
Vorrichtung umfasst auch noch einen Entnahmeroboter
Die
Vorrichtung kann einen Typwechsel der Bauteile rasch und flexibel
vollziehen. So können in den Ablagen
Die
Bauteilaufnahmen
Die
Aufnahme
An
der dem Roboterarm zugewandten Rückseite der Trägerstruktur
Die
Anlagefläche der Anlagestruktur
Die
Aufnahme
Die
Anlagefläche der Stützeinrichtung
Die
Aufnahmen
Mittels
eines nicht dargestellten Handhabungsroboters wird im Takt der Fertigung
jeweils ein erstes Bauteil in die im Bearbeitungsbereich bei
Der
Niederhalteroboter
In
den erläuterten Beispielen verbleibt die Aufnahme
In
In
noch einer Variante sind die im ersten und zweiten Ausführungsbeispiel
auf der Seite der Stützeinrichtung
- 11
- Handhabungsroboterhandling robots
- 22
- Handhabungsroboterhandling robots
- 33
- Aufnahmeroboterpicking robot
- 44
- Bearbeitungsroboterprocessing robot
- 55
- Bearbeitungsroboterprocessing robot
- 66
- Entnahmeroboterremoval robot
- 77
- NiederhalteroboterHold-robot
- 88th
- Gelenk Roboterarmjoint robot arm
- 99
- Kupplungclutch
- 1010
- Bearbeitungswerkzeugprocessing tool
- 11i–k11i-k
- Ablage erste Bauteilefiling first components
- 1212
- Klebebereichadhesive area
- 1313
- Schachtelbereichbox area
- 14l–n14l-n
- Ablage zweite Bauteilefiling second components
- 1515
- Bearbeitungspositionprocessing position
- 1616
- Ablage Bauteilverbundfiling component composite
- 1717
- Bearbeitungsbereichediting area
- 1818
- Greiferablagegripper storage
- 1919
- 20a–d20a-d
- AufnahmenRecordings
- 2121
- Trägerstruktursupport structure
- 2222
- Falzbettfolding bed
- 2323
- Laufplatterunning plate
- 2424
- Laufflächetread
- 2525
- Fixiereinrichtung, Saugerfixing, sucker
- 2626
- Saugleitungsuction
- 2727
- Fixiereinrichtung, Klemmgliederfixing, clamping members
- 2828
- Aufnahmeadmission
- 2929
- NiederhalterStripper plate
- 3030
- Stützeinrichtungsupport means
- 3131
- Anlagestrukturinvestment structure
- 3232
- Anlagefläche, LagerelementeContact surface, bearing elements
- 3333
- Durchgriffpenetration
- 3434
- Stützesupport
- 3535
- Ausnehmungrecess
- 3636
- Basisstrukturbase structure
- 3737
- Anlagestrukturinvestment structure
- 3838
- Lagerelementebearing elements
- ZZ
- Wirkachse, WirkrichtungEffective axis, effective direction
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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