DE102009010444B4

DE102009010444B4 - Positioning device for positioning an end portion relative to a container arrangement

Info

Publication number: DE102009010444B4
Application number: DE200910010444
Authority: DE
Inventors: Dr. Schlüter Hans-Jürgen; Kai Landsmann; Dirk Wohlers; Matthias Arndt
Original assignee: Thermo Fisher Scientific Bremen GmbH; AJ Cybertron Gesellschaft fuer Laborautomationssysteme mbH
Current assignee: Arndt Matthias De; Thermo Fisher Scientific Bremen GmbH
Priority date: 2009-02-25
Filing date: 2009-02-25
Publication date: 2013-05-16
Anticipated expiration: 2029-02-26
Also published as: DE102009010444A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positionierung eines an einem Ausleger angeordneten Endabschnittes relativ zu einer auf einem Tisch anzuordnenden Behälteranordnung, wobei der Ausleger mit einem drehbaren Stützelement verbunden ist, zu dessen Bewegung eine Antriebseinheit vorgesehen ist, wobei die Antriebseinheit einen translatorisch in einer ersten Richtung bewegbaren Schlitten und einen einerseits über eine Drehachse mit dem Schlitten und andererseits mit dem Stützelement verbundenen Hebel aufweist, wobei das Stützelement zwangsgeführt ist.The invention relates to a device for positioning an end section arranged on a boom relative to a container arrangement to be arranged on a table, wherein the extension arm is connected to a rotatable support element for the movement of which a drive unit is provided, the drive unit having a translatory movement in a first direction Carriage and a connected on the one hand via a rotation axis with the carriage and on the other hand with the support member lever, wherein the support member is positively guided.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.The present invention relates to a positioning device according to the preamble of the main claim.

Bei kleineren Systemen im Bereich der Biotechnologie besteht eine wesentliche Aufgabe darin unterschiedliche Behältnisse in einem zwei- bis dreidimensionalen Raum gezielt anzufahren, um beispielsweise eine Probenflüssigkeit aus einem Behältnis zu entnehmen oder dieses zu befüllen.For smaller systems in the field of biotechnology, an essential task is to selectively approach different containers in a two- to three-dimensional space, for example to remove a sample liquid from a container or to fill it.

Für solche Anwendungen sind Positionierantriebe mit drehbar beweglichen Probenentnahmeeinheiten bekannt.Positioning drives with rotatably movable sampling units are known for such applications.

DE 20 2006 006 128 U1 , von der die Erfindung ausgeht, beschreibt einen Positionierantrieb mit einer galgenförmigen Probenentnahmeeinheit bestehend aus einem um eine Drehachse beweglichen Ausleger, an dem eine Dosiernadel oder eine Pipette als Endabschnitt befestigt ist. Der Ausleger mit Drehachse ist auf einem Schlitten befestigt, der kraftübertragend über Zugglieder mit einer einen ersten und einen zweiten Motor aufweisenden Antriebseinheit verbunden ist. Der erste Motor und ein erstes Zugglied dienen als Antrieb für eine Drehung des Auslegers um die Drehachse, während der zweite Motor und ein zweites Zugglied zum translatorischen Führen des Schlittens ausgebildet sind. DE 20 2006 006 128 U1 , from which the invention proceeds, describes a positioning drive with a gallows-shaped sampling unit consisting of a movable about an axis of rotation boom to which a dispensing needle or a pipette is attached as an end portion. The boom with axis of rotation is mounted on a carriage, which is connected to transmit power via tension members with a first and a second motor having drive unit. The first motor and a first tension member serve as a drive for a rotation of the arm about the axis of rotation, while the second motor and a second tension member for translationally guiding the carriage are formed.

In der US 7 201 072 B1 ist eine automatische Probenentnahmevorrichtung offenbart, bei der eine Probenentnahmeeinheit mit einer an einem Tragarm befestigten Pipette für Bewegungen in x-Richtung entlang einer in einem Tisch angeordneten Nut und für Bewegungen des Tragarms in y-Richtung drehbar um eine z-Achse vorgesehen ist. Die Länge des Tragarms ist dabei so bemessen, dass die Pipette zu allen auf dem Tisch angeordneten Proben Zugang hat. Die Antriebseinheit mit den entsprechenden Motoren liegt dabei zur Vermeidung von Verschmutzungen unterhalb des Tisches und wird bei Bewegung der Probenentnahmeeinheit in x-Richtung mitgeführt.In the US Pat. No. 7,201,072 B1 there is disclosed an automatic sampling device wherein a sampling unit having a pipette attached to a support arm is provided for x-directional movements along a groove disposed in a table and for movements of the support arm in the y-direction rotatable about a z-axis. The length of the support arm is dimensioned so that the pipette has access to all samples arranged on the table. The drive unit with the corresponding motors lies to avoid contamination below the table and is carried along in movement of the sampling unit in the x direction.

WO 97/10079 A1 zeigt eine Vorrichtung zur automatischen Positionierung von Proben. Die Vorrichtung umfasst dazu zwei ineinander verschiebbare Schäfte und einen am inneren Schaft angebrachten Ausleger, an dessen Ende sich die Aufnahmevorrichtung für die Proben befindet. Durch die Schäfte kann die Positioniervorrichtung auf einer Kreisbahn bewegt werden, außerdem ist es möglich, sie durch einen an ihr angebrachten Motor entlang eines Schienensystems translatorisch zu bewegen. WO 97/10079 A1 shows a device for the automatic positioning of samples. The device comprises two telescoping shafts and an attached to the inner shaft boom, at the end of which the receiving device for the samples is located. Through the shafts, the positioning device can be moved in a circular path, also it is possible to translate them by a motor attached to it along a rail system.

Problematisch bei dieser bekannten Anordnung sind die hohen Massen von mitbewegten Antriebseinheiten, die entsprechend großbauende Motoren erfordern, wobei ein solcher Antrieb insbesondere bei schnell erfolgenden Entnahmevorgänge mechanisch stark belastet wird. Die damit verbundene Abnutzung führt zu einer Beeinträchtigung der Präzision und schließlich zu einer Herabsetzung der Lebensdauer.The problem with this known arrangement are the high masses of co-moving drive units, which require correspondingly large-sized motors, such a drive being subject to high mechanical loads, especially in the case of fast removal operations. The associated wear leads to a deterioration in precision and ultimately to a reduction in the life.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu beheben.The invention has for its object to overcome these disadvantages.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a device having the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich mit den Merkmalen der Unteransprüche.Advantageous embodiments and further developments of the invention will become apparent with the features of the subclaims.

Dadurch, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Positionierung eines an einem Ausleger angeordneten Endabschnittes relativ zu einer auf einem Tisch anzuordnenden Behälteranordnung, wobei der Ausleger mit einem drehbaren Stützelement verbunden ist, eine Antriebseinheit umfasst, die einen translatorisch in einer ersten Richtung bewegbaren Schlitten und einen einerseits über eine Drehachse mit dem Schlitten und andererseits mit dem Stützelement verbundenen Hebel aufweist, wobei das Stützelement zwangsgeführt wird, wird ein kompakter Aufbau mit einem geringen mechanischen Aufwand zur Verfügung gestellt. Der auf dem Schlitten drehbar angeordnete Hebel, der das zwangsgeführte Stützelement mit dem Ausleger und dem Endabschnitt über die Behälteranordnung bewegt, stellt eine leichte und zugleich robuste Positioniervorrichtung dar, bei der nur wenig Masse zu bewegen ist, so dass ein präzises und schnelles Anfahren ermöglicht wird. Die Anordnung benötigt nur kurze Schlauchlängen für das Befüllen und Entnehmen von Flüssigkeiten durch den vorzugsweise pipettenähnlich gebildeten Endabschnitt. Auch befindet sich über der Behälteranordnung nur wenig Mechanik, wodurch die Verunreinigung der in den Behältern enthaltenen Flüssigkeiten durch bewegte Teile nahezu ausgeschlossen wird.Characterized in that the inventive device for positioning an arranged on a boom end portion relative to a to be arranged on a table container assembly, wherein the boom is connected to a rotatable support member, a drive unit comprising a translationally movable in a first direction carriage and on the one hand via having a rotation axis with the carriage and on the other hand connected to the support member lever, wherein the support member is forcibly guided, a compact construction with a low mechanical effort is provided. The rotatably mounted on the carriage lever which moves the positively driven support member with the boom and the end portion of the container assembly, is a lightweight yet robust positioning, in which only a small mass is to move, so that a precise and quick startup is possible , The arrangement requires only short hose lengths for the filling and removal of liquids through the preferably pipette-like end portion formed. Also, there is little mechanics over the container assembly, whereby the contamination of the liquids contained in the containers by moving parts is almost impossible.

Die Vorrichtung ermöglicht das Befüllen von Behälteranordnungen, bei denen mehrere Behälter sowohl in der x-Richtung, als zweite Richtung, als auch in y-Richtung, als erste Richtung, angeordnet sind.The device makes it possible to fill container arrangements in which a plurality of containers are arranged both in the x-direction, in the second direction, and in the y-direction, as the first direction.

Das Stützelement ist in einer an oder in dem Tisch, bzw. einem mit diesem verbundenen Teil, wie beispielsweise einem Rahmen, eingebrachten Nut oder Kante zwangsgeführt. Diese braucht nur so lang zu sein, dass der Endabschnitt die in y-Richtung angeordneten Behälter anfahren kann. Die Nut oder Kante kann in der zweiten Richtung ausgebildet sein, sie kann aber auch gebogen, gekrümmt oder schräg sein.The support element is forcibly guided in a groove or edge introduced on or in the table, or a part connected thereto, such as a frame. This only needs to be so long that the end portion can approach the container arranged in the y-direction. The groove or edge may be formed in the second direction, but it may also be curved, curved or oblique.

Da vorzugsweise der Endabschnitt koaxial zu der Drehachse angeordnet ist, dadurch genau über dem Drehzentrum des bewegten Schlittens liegt und diese Anordnung durch die gleiche Länge von Ausleger und Hebel bei jeder Bewegung erhalten bleibt, kann die Steuerung für das Befüllen oder Entnehmen von Flüssigkeiten auf eine sehr einfache Weise erfolgen. Eine Längsbewegung des Endabschnittes in der ersten Richtung wird auch dann durchgeführt, wenn die neutrale Faser des Auslegers oder deren Verlängerung durch die Drehachse des Schlittens geht bzw. diese schneidet (in der Aufsicht). Since preferably the end portion is arranged coaxially to the axis of rotation, thereby exactly over the center of rotation of the moving carriage and this arrangement is maintained by the same length of boom and lever with each movement, the control for the filling or removal of liquids to a very easy way done. A longitudinal movement of the end portion in the first direction is also performed when the neutral fiber of the cantilever or its extension passes through the axis of rotation of the carriage or cuts (in the plan view).

In einer ersten bevorzugten Ausführung kann der Tisch einen feststehenden Rahmen und mindestens ein zu dem Rahmen in der zweiten Richtung bewegbares Tischelement umfassen. Damit braucht der Schlitten nur in einer ersten Richtung bewegt zu werden, die Bewegung in eine zweite, gegenüber der ersten Richtung im rechten Winkel angeordneten Richtung erfolgt durch das Bewegen des Tischelementes, auf dem sich die Behälteranordnung befindet.In a first preferred embodiment, the table may include a fixed frame and at least one table member movable toward the frame in the second direction. Thus, the carriage only needs to be moved in a first direction, the movement in a second, opposite the first direction arranged at right angles by moving the table element on which the container assembly is located.

In einem zweiten Ausführungsbeispiel ist der Tisch feststehend orientiert, wodurch der Tisch weitgehend nach unten geschlossen ist und die bewegte Mechanik unterhalb des Tisches zusätzlich gegen Verschmutzung geschützt ist.In a second embodiment, the table is fixedly oriented, whereby the table is largely closed down and the moving mechanism is additionally protected below the table against contamination.

In einer zweiten bevorzugten Ausführung kann der Schlitten zusätzlich in die zweite Richtung bewegbar sein. Da die auf dem Schlitten angeordnete Drehachse stets koaxial zu dem Endabschnitt orientiert ist, wird bei einer Bewegung des Schlittens in eine erste und in eine zweite Richtung auch der Endabschnitt entsprechend bewegt und die Behälteranordnung kann bei dieser Ausführung auf dem Tisch feststehend fixiert sein.In a second preferred embodiment, the carriage may additionally be movable in the second direction. Since the axis of rotation disposed on the carriage is always oriented coaxially with the end portion, as the carriage is moved in first and second directions, the end portion is moved accordingly and the container assembly can be fixedly fixed on the table in this embodiment.

Bei der ersten bevorzugten Ausführung kann der Tisch auch zwei zu dem feststehenden Rahmen bewegbare Tischelemente umfassen, die in der zweiten Richtung gegenläufig antreibbar sind. Die Tischelemente können plattenförmig als Lagerfläche für Racks oder Mikrotiterplatten ausgebildet sein, sie können aber auch als rahmenförmige Schlitten mit Aufnahmeelementen für entsprechende Behälteranordnungen, die Behälter in der ersten und zweiten Richtung umfassen, ausgeführt sein. Damit sind die auf den zwei Tischelementen angeordneten Behälteranordnungen mit nur einem Antrieb, vorzugsweise über Zahnriemen, gegenläufig in der zweiten Richtung bewegbar und bei dieser Ausführung braucht der Endabschnitt nur in der ersten Richtung bewegbar sein.In the first preferred embodiment, the table may also include two movable to the fixed frame table elements, which are driven in opposite directions in the second direction. The table elements can be plate-shaped as a storage area for racks or microtiter plates, but they can also be designed as a frame-shaped slide with receiving elements for corresponding container assemblies comprising containers in the first and second directions. Thus, arranged on the two table elements container assemblies with only one drive, preferably via toothed belt, are movable in opposite directions in the second direction and in this embodiment, the end portion needs to be movable only in the first direction.

Bei der ersten Ausführung kann die Nut zur Zwangsführung des Stützelementes bezüglich der ersten (y-)Richtung zwischen den zwei zu dem feststehenden Rahmen bewegbaren Tischelementen angeordnet sein. Damit ist eine besonders kompakte Lösung realisiert und es können gleichzeitig Vergleichsproben zu den eigentlichen Proben vorgesehen werden.In the first embodiment, the groove for positively guiding the support member with respect to the first (y) direction may be disposed between the two table members movable to the fixed frame. Thus, a particularly compact solution is realized and it can be provided at the same time comparative samples to the actual samples.

An dem Hebel kann ein Antrieb für eine Bewegung des Endabschnittes in eine dritte auch als z-Richtung bezeichnete Richtung senkrecht zu der ersten und der zweiten Richtung angeordnet sein. Da die Bewegung des Endabschnittes für das Eintauchen und Herausziehen des Endabschnittes in die bzw. aus den Flüssigkeiten der Behälter in z-Richtung nur einen vergleichsweise kleinen Antrieb erfordert, kann dieser geschützt und Platz sparend an oder in dem Hebel angeordnet sein. Dabei können unterschiedliche geeignete Antriebe verwendet werden, besonders vorteilhaft ist ein Antrieb mit einem Motor und Kegelradgetriebe, das eine Spindel antreibt, die an oder in dem Stützelement angeordnet ist.On the lever, a drive for a movement of the end portion may be arranged in a third direction, also referred to as z-direction perpendicular to the first and the second direction. Since the movement of the end portion for the immersion and extraction of the end portion in and out of the liquids of the container in the z-direction only requires a relatively small drive, this can be protected and arranged to save space on or in the lever. In this case, different suitable drives can be used, particularly advantageous is a drive with a motor and bevel gear, which drives a spindle which is arranged on or in the support element.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden nachfolgend anhand der 1 bis 6 erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawing and are described below with reference to the 1 to 6 explained.

Es zeigen:Show it:

1 eine dreidimensionale Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung, 1 a three-dimensional view of a first embodiment of a positioning device according to the invention,

2 eine Draufsicht auf die Positioniervorrichtung nach 1, 2 a plan view of the positioning device according to 1 .

3 eine Unteransicht der Positioniervorrichtung nach 1, 3 a bottom view of the positioning device according to 1 .

4 eine dreidimensionale Ansicht eines zweiten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung, 4 a three-dimensional view of a second embodiment of the positioning device according to the invention,

5 eine Draufsicht auf die Positioniervorrichtung nach 4 und 5 a plan view of the positioning device according to 4 and

6 eine Unteransicht der Positioniervorrichtung nach 4. 6 a bottom view of the positioning device according to 4 ,

In 1 ist perspektivisch, in 2 in der Draufsicht und in 3 in der Unteransicht die erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung nach einer ersten Ausführungsform dargestellt. Die Positioniervorrichtung umfasst einen Tisch 1, auf dem Gestelle oder Racks 7, 8 zur Aufnahme von Behältern 20 z. B. Probenröhrchen in x- und y-Richtung (Behälteranordnung) angeordnet sind. In diesem Ausführungsbeispiel weist der Tisch 1 einen Rahmen 1a mit zwei Aussparungen 3, 4 sowie zwei Tischelemente 5, 6 auf, die in den Aussparungen 3, 4 über entsprechende Führungen 19 verschiebbar angeordnet sind. Das erste Tischelement 5 und das zweite Tischelement 6 werden vorzugsweise von einem nicht gezeigten Zahnriemen angetrieben, der über entsprechende Umlenk- und Getriebeelemente mit einem Motor verbunden ist.In 1 is perspective, in 2 in plan view and in 3 shown in the lower view of the positioning device according to the invention according to a first embodiment. The positioning device comprises a table 1 on the racks or racks 7 . 8th for holding containers 20 z. B. sample tubes in the x and y direction (container assembly) are arranged. In this embodiment, the table 1 a frame 1a with two recesses 3 . 4 as well as two table elements 5 . 6 on that in the recesses 3 . 4 via appropriate guides 19 are arranged displaceably. The first table element 5 and the second table element 6 are preferably driven by a timing belt, not shown, which is connected via corresponding deflection and transmission elements with a motor.

Unterhalb des Tisches 1 ist eine Antriebseinheit 9 angeordnet, die an dem Rahmen 1a befestigt ist. Die Antriebseinheit 9 weist einen in einer ersten als y-Richtung bezeichneten Richtung bewegbaren Schlitten 10, eine von einem Lager gebildete Drehachse 11 und einen Hebel 12 auf, wobei der Hebel 12 über die Drehachse 11 mit dem Schlitten 10 verbunden ist. Der Schlitten 10 ist auf einer in y-Richtung ausgerichtete Achse 21 geführt und wird von einem Zahnriemen 22 bewegt, der wiederum über Getriebe und Umlenkelemente von einem Motor 23 angetrieben wird. Gegebenenfalls kann der Motor 23 für den translatorischen Antrieb auch mitgeführt werden.Below the table 1 is a drive unit 9 arranged on the frame 1a is attached. The drive unit 9 has a carriage which is movable in a first direction designated as y-direction 10 , an axis of rotation formed by a bearing 11 and a lever 12 on, with the lever 12 over the axis of rotation 11 with the sledge 10 connected is. The sled 10 is on an axis oriented in the y-direction 21 guided and is by a timing belt 22 moved, in turn, via gears and deflectors from a motor 23 is driven. If necessary, the engine can 23 also be carried along for the translational drive.

An dem Ende des Hebels 12, das zu dem im Schlitten 10 gelagerten Ende entgegengesetzt ist, ist ein senkrechtes (z-Richtung) Träger- oder Stützelement 13 passiv drehend angeordnet, das über einen Ausleger 14 mit einer als Endabschnitt 15 bezeichneten Dosier- oder Pipettiernadel verbunden ist. Stützelement 13, Ausleger 14 und Endabschnitt 15 bilden einen sogenannten Dosiergalgen. Der Ausleger 14 ist dabei parallel zu dem Hebel 12 und der Endabschnitt 15 koaxial zu der Drehachse 11 angeordnet, wobei in einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel der Ausleger 14 auch kürzer oder länger sein kann.At the end of the lever 12 that to the sled 10 opposite end is a vertical (z-direction) support or support member 13 Passively rotating arranged, which has a boom 14 with one as the end section 15 designated dosing or pipetting needle is connected. support element 13 , Boom 14 and end section 15 form a so-called Dosiergalgen. The boom 14 is parallel to the lever 12 and the end section 15 coaxial with the axis of rotation 11 arranged, wherein in an embodiment not shown, the boom 14 can be shorter or longer.

Das Stützelement 13 ist mit seinem unteren Teil, das oberhalb der Verbindungsstelle mit dem Hebel 12 liegt, in einer Nut 2 geführt, die in dem Rahmen 1a zwischen den zwei Aussparungen 3, 4 liegt.The support element 13 is with its lower part, which is above the junction with the lever 12 lies in a groove 2 led in the frame 1a between the two recesses 3 . 4 lies.

Wird der Schlitten 10 durch die Antriebseinheit 9 in y-Richtung bewegt, bewegt der Hebel 12 das Stützelement 13 innerhalb der Nut 2 in x-Richtung und das Stützelement 13 wird zugleich gedreht. Diese Drehung hat eine Wirkung auf den Endabschnitt 15, dass er durch die Koaxialität mit der Drehachse 11 nur in y-Richtung bewegt wird. Der Endabschnitt 15 erfährt in dem gleichen Winkel, mit dem das Stützelement 13 innerhalb der Nut 2 passiv gedreht wird, eine Eigenrotation und bewegt sich über die jeweilige Reihe der Behälter 20 in y-Richtung. Ist der Schlitten 10 entsprechend 2 vom unteren dargestellten Ende in y-Richtung bis zum Anschlag weiter bewegt worden, befindet sich der Endabschnitt 15 über die Nut 2 hinaus direkt über der zweiten Behälteranordnung 8 und das Stützelement 13 liegt am linken Ende der Nut 2. Somit sind für den Endabschnitt 15 alle Positionen in y-Richtung anfahrbar.Will the sled 10 through the drive unit 9 moved in y-direction, moves the lever 12 the support element 13 inside the groove 2 in the x-direction and the support element 13 is turned at the same time. This rotation has an effect on the end portion 15 that he is due to the coaxiality with the axis of rotation 11 only moved in the y-direction. The end section 15 experiences at the same angle with which the support element 13 inside the groove 2 is passively rotated, a self-rotation and moves over the respective row of containers 20 in the y direction. Is the sled 10 corresponding 2 from the lower end shown in y-direction has been moved to the stop, the end portion is located 15 over the groove 2 also directly above the second container assembly 8th and the support element 13 lies at the left end of the groove 2 , Thus, for the end section 15 all positions can be approached in y-direction.

Für eine Positionierung der in den Gestellen 7, 8 in mehreren Reihen nebeneinander liegenden Behälter 20 in Bezug auf den Endabschnitt 15 werden die Behälteranordnungen bzw. Gestelle 7 und 8 vorzugsweise mit einem Zahnriemen gegenläufig in x-Richtung bewegt. Damit sind für den Endabschnitt 15 auch alle in x-Richtung angeordneten Behälter 20 erreichbar.For positioning in the racks 7 . 8th in several rows of adjacent containers 20 in relation to the end section 15 become the container arrangements or racks 7 and 8th preferably with a toothed belt moved in opposite directions in the x direction. This is for the end section 15 also all containers arranged in the x-direction 20 reachable.

2 zeigt eine Draufsicht auf die erste Ausführung, bei der die Anordnung der Gestelle 7 und 8 bzw. der Behälter in Bezug auf das Stützelement 13 erkennbar ist. Gut zu sehen sind zudem die zwei Aussparungen 3 und 4 sowie die darin gegenläufig bewegbaren Tischelemente 5 und 6 mit den zugehörigen Behälteranordnungen 7 und 8. Auch die parallele Anordnung von dem Hebel 12 und dem Ausleger 14 ist ersichtlich. 2 shows a plan view of the first embodiment, in which the arrangement of the racks 7 and 8th or the container with respect to the support element 13 is recognizable. Good to see are also the two recesses 3 and 4 as well as the counter-movable table elements 5 and 6 with the associated container arrangements 7 and 8th , Also the parallel arrangement of the lever 12 and the boom 14 is clear.

In 3 ist eine Unteransicht der ersten Ausführung dargestellt, die die Antriebseinheit 9 mit dem in y-Richtung bewegbaren und an der Achse 21 geführten Schlitten 10, die Drehachse 11 und den Hebel 12 gut erkennen lässt. In oder an dem Hebel 12 ist ein weiterer Antrieb 16 für Bewegungen in der senkrechten, als z-Richtung bezeichneten Richtung angeordnet. Dieser Antrieb 16 ermöglicht das Eintauchen und Hinausziehen des Endabschnittes 15 in/aus Flüssigkeiten, die sich in den Behälteranordnungen 7 und 8 befinden. Vorzugsweise weist der Antrieb 16 einen an dem Hebel 12 befestigten Motor mit Kegelradgetriebe auf, das eine Spindel antreibt, die mit den Ausleger 14 in Wirkverbindung zur Verstellung seiner Höhe steht.In 3 is a bottom view of the first embodiment shown, the drive unit 9 with the y-direction movable and on the axis 21 guided sled 10 , the rotation axis 11 and the lever 12 good to recognize. In or on the lever 12 is another drive 16 arranged for movements in the vertical direction, referred to as z-direction. This drive 16 allows the immersion and pulling out of the end portion 15 in / out of liquids that are in the container arrangements 7 and 8th are located. Preferably, the drive has 16 one on the lever 12 fixed motor with bevel gear, which drives a spindle with the boom 14 in operative connection to adjust its height.

4 zeigt eine dreidimensionale Ansicht einer zweiten Ausführung der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung. Wiederkehrende Merkmale, die bereits bei dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel zu erkennen waren, sind mit den gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und werden nicht mehr eingehend erläutert. Im Unterschied zu der ersten Ausführung sind die Racks oder Behälteranordnungen 7', 8' nicht beweglich, sondern fest auf einem Tisch 1' angeordnet, der hier als feststehende Platte ausgebildet ist. 4 shows a three-dimensional view of a second embodiment of the positioning device according to the invention. Recurring features that were already apparent in the embodiment described above are identified by the same reference numerals and will not be discussed in detail. In contrast to the first embodiment, the racks or container arrangements 7 ' . 8th' not movable, but firmly on a table 1' arranged, which is designed here as a fixed plate.

Die Nut 2' ist in dieser Ausführung in y-Richtung gesehen zwischen der ersten Behälteranordnung 7' und der zweiten Behälteranordnung 8' angeordnet.The groove 2 ' is seen in this embodiment in the y-direction between the first container assembly 7 ' and the second container assembly 8th' arranged.

Ein weiterer Unterschied zu der ersten Ausführung besteht darin, dass der Schlitten 10' nicht nur in y-Richtung, sondern auch in x-Richtung bewegbar ist. Wird der Schlitten 10' durch die Antriebseinheit 9' in x-Richtung bewegt, bewegt sich auch das über die Drehachse 11' und den Hebel 12' mit dem Schlitten 10' verbundene Stützelement 13' innerhalb der Nut 2' in x-Richtung und der über den Ausleger 14' mit dem Stützelement 13' verbundene Endabschnitt 15' wird koaxial zu der Drehachse 11', angeordnet ebenfalls in x-Richtung, weiter bewegt.Another difference to the first embodiment is that the carriage 10 ' not only in the y-direction, but also in the x-direction is movable. Will the sled 10 ' through the drive unit 9 ' Moved in the x-direction, this also moves over the axis of rotation 11 ' and the lever 12 ' with the sledge 10 ' connected support element 13 ' inside the groove 2 ' in the x-direction and the over the boom 14 ' with the support element 13 ' connected end section 15 ' becomes coaxial with the axis of rotation 11 ' , also arranged in the x-direction, further moved.

Zudem zeigt 4 in unterbrochenen Linien eine zweite Position des Schlittens 10a' Während mit der ersten Position des Schlittens 10' ein erster Behälter 17' der zweiten Behälteranordnung 8' (Vergleichsprobe) angefahren wurde, ist mit der zweiten Position des Schlittens 10a' ein letzter Behälter der ersten Behälteranordnung 7' (eigentliche Probe) angefahren. Somit können auch bei dieser Ausführung mit dem Endabschnitt 15' alle Behälterpositionen angefahren werden.In addition shows 4 in broken lines, a second position of the carriage 10a ' While with the first position of the carriage 10 ' a first container 17 ' the second container arrangement 8th' (Comparison sample) is approached with the second position of the carriage 10a ' a last container of the first container assembly 7 ' (actual sample) approached. Thus, also in this embodiment with the end portion 15 ' all container positions are approached.

In 5 ist eine Draufsicht der zweiten Ausführung dargestellt. Deutlich erkennbar sind die beiden Positionen zur Ansteuerung des ersten Behälters 17' der zweiten Behälteranordnung 8' mit der parallelen Anordnung des Hebels 12' zu dem Ausleger 14' und zur Ansteuerung des letzten Behälters 18' der Behälteranordnung 7' mit der parallelen Anordnung des Hebels 12a' zu dem Ausleger 14a'.In 5 a plan view of the second embodiment is shown. Clearly visible are the two positions for controlling the first container 17 ' the second container arrangement 8th' with the parallel arrangement of the lever 12 ' to the boom 14 ' and to control the last container 18 ' the container arrangement 7 ' with the parallel arrangement of the lever 12a ' to the boom 14a ' ,

6 zeigt eine Unteransicht der zweiten Ausführung mit dem in y-Richtung und in x-Richtung über eine von zwei Motoren angetriebene Zahnriemenführung bewegbaren Schlitten 10' mit der Drehachse 11' und dem Hebel 12'. 6 shows a bottom view of the second embodiment with the in the y-direction and in the x-direction via a two-motor driven toothed belt guide movable carriage 10 ' with the rotation axis 11 ' and the lever 12 ' ,

In den Ausführungsbeispielen ist die Nut zur Zwangsführung des drehbaren Stützelementes innerhalb des Tisches oberhalb der Antriebseinheit angeordnet. Gegebenenfalls kann insbesondere bei einem Kunststofftisch die Zwangsführung unterhalb desselben angeordnet sein, vorteilhafterweise unten in den Antrieb integriert sein.In the exemplary embodiments, the groove for positively guiding the rotatable support element is arranged inside the table above the drive unit. Optionally, in particular in the case of a plastic table, the positive guide can be arranged below it, advantageously integrated into the drive at the bottom.

Claims

Positioning device for positioning one on a boom ( 14 ; 14 ' . 14a ' ) arranged end portion ( 15 ; 15 ' . 15a ' ) relative to one on a table ( 1 ; 1' ) to be arranged ( 7 ; 7 ' ), whereby the boom ( 14 ; 14 ' . 14a ' ) with a rotatable support element ( 13 ; 13 ' . 13a ' ), to the movement of which a drive unit ( 9 ; 9 ' ) is provided, wherein the drive unit ( 9 ; 9 ' ) a translator in a first direction movable carriage ( 10 ; 10 ' . 10a ' ), characterized in that the drive unit ( 9 ; 9 ' ) on the one hand via a rotation axis ( 11 ; 11 ' . 11a ' ) with the carriage ( 10 ; 10 ' . 10a ' ) and on the other hand with the support element ( 13 ; 13 ' . 13a ' ) associated levers ( 12 ; 12 ' . 12a ' ), wherein the support element ( 13 ; 13 ' . 13a ' ) in a second direction through a groove ( 2 ; 2 ' ) or edge, in or on the table ( 1 ; 1' ), is constrained.

Device according to claim 1, characterized in that the end section ( 15 ; 15 ' . 15a ' ) coaxial with the axis of rotation ( 11 ; 11 ' . 11a ' ) is arranged.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the neutral fiber of the cantilever ( 14 ; 14 ' . 14a ' ) or its extension the axis of rotation ( 11 ; 11 ' . 11a ' ) cuts.

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the table ( 1 ; 1' ) a fixed frame ( 1a ) and at least one to the frame ( 1a ) in a second direction perpendicular to the first direction movable table element ( 5 ).

Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the table ( 1 ; 1' ) is stationary.

Apparatus according to claim 4 or 5, characterized in that the groove ( 2 ; 2 ' ) or edge in or on the fixed frame ( 1a ) or in the fixed table ( 1 ) is introduced.

Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the carriage ( 10 . 10a ' ) is additionally movable in the second direction.

Device according to claim 4 or 6, characterized in that the table ( 1 ) two to the fixed frame ( 1a ) movable table elements ( 5 . 6 ) which are drivable in opposite directions in the second direction.

Device according to claim 6 and 8, characterized in that the groove ( 2 ) or the edge for positive guidance of the support element ( 13 ) viewed in the first direction between the two to the fixed frame ( 1 ) movable table elements ( 5 . 6 ) is arranged.

Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that on the lever ( 12 ; 12 ' . 12a ' ) a drive ( 16 ) for a movement of the end portion ( 15 ; 15 ' . 15a ' ) is arranged in a third direction perpendicular to the first and second directions.

Apparatus according to claim 10, characterized in that the drive ( 10 ) one on the lever ( 12 ; 12 ' . 12a ' ) fixed motor with bevel gear and one in the support element ( 13 ; 13 ' . 13a ' ) comprises a provided spindle.

Device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the groove ( 2 . 2 ' ) or the edge for positive guidance of the support element ( 13 ; 13 ' . 13a ' ) is bent, obliquely or repeatedly curved.