DE102009007951A1 - Method and device for controlling a radar device of a vehicle - Google Patents

Method and device for controlling a radar device of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102009007951A1
DE102009007951A1 DE102009007951A DE102009007951A DE102009007951A1 DE 102009007951 A1 DE102009007951 A1 DE 102009007951A1 DE 102009007951 A DE102009007951 A DE 102009007951A DE 102009007951 A DE102009007951 A DE 102009007951A DE 102009007951 A1 DE102009007951 A1 DE 102009007951A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
transmission power
transmitting
radar
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102009007951A
Other languages
German (de)
Inventor
Jochen Dipl.-Ing. Feese
Lothar Henle
Wolfgang Dipl.-Phys. Lauer
Takashi Yokohama-shi Ohta
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102009007951A priority Critical patent/DE102009007951A1/en
Priority to PCT/EP2010/000603 priority patent/WO2010089074A1/en
Priority to JP2011548585A priority patent/JP5439504B2/en
Publication of DE102009007951A1 publication Critical patent/DE102009007951A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4008—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung (1) eines Fahrzeuges (F1), wobei mittels einer Sende-/Empfangseinheit (1.1) Radarsignale (RS) gesendet und/oder empfangen werden, wobei ein Abstand (D) zwischen dem Fahrzeug (F1) und einem vor diesem Fahrzeug befindlichen Objekt erfasst wird und eine Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) in Abhängigkeit von dem erfassten Abstand (D) und/oder bei Erfassen eines Signals (S) eines drahtlosen Datenübertragungssystems (5) eingestellt wird. Dabei wird die Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) bei einem Überschreiten einer minimalen Regenrate (R) reduziert. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung (1) eines Fahrzeuges (F1).The invention relates to a method for controlling a radar device (1) of a vehicle (F1), radar signals (RS) being transmitted and / or received by means of a transceiver unit (1.1), a distance (D) between the vehicle (F1 ) and an object located in front of this vehicle, and a transmission power (P) of the transmission / reception unit (1.1) is set as a function of the detected distance (D) and / or upon detection of a signal (S) of a wireless data transmission system (5) becomes. In this case, the transmission power (P) of the transmitting / receiving unit (1.1) is reduced when a minimum rain rate (R) is exceeded. The invention further relates to a device for controlling a radar device (1) of a vehicle (F1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung eines Fahrzeuges gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.The The invention relates to a method for controlling a radar device a vehicle according to the preamble of the claim 1. The invention further relates to a device for controlling a Radar device of a vehicle according to the preamble of claim 6.

Aus der EP 1 785 744 A1 ist eine Radarvorrichtung, ein so genanntes Ultra-Breitband-Radar (aus dem Englischen: Ultra Wide Band (= UWB)) für ein Fahrzeug mit einer Sende- und Empfangseinheit für Radarsignale bekannt, wobei mittels der Radarvorrichtung ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem vor diesem Fahrzeug befindlichen Objekt messbar ist. In Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand ist ein Gefahrensignal an einen Fahrer des Fahrzeuges ausgebbar oder ein Sicherheitssystem des Fahrzeuges, ein so genanntes Pre-Crash-System, ist aktivierbar. Darüber hinaus ist es durch eine Kommunikationsfunktion möglich, dass zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt, bei welchem es sich insbesondere ebenfalls um ein Fahrzeug handelt, deren eigene Positionen übertragbar sind, so dass der Abstand zwischen den Fahrzeugen unbeeinflusst von Stördaten messbar ist. Weiterhin ist eine Betriebsfrequenz und Übertragungsleistung der Radarvorrichtung in Abhängigkeit von der eigenen Position änderbar, so dass ein Einfluss der Radarvorrichtung auf weitere mit elektromagnetischen Wellen operierende Systeme und ein Einfluss von diesen Systemen auf die Radarvorrichtung vermindert werden.From the EP 1 785 744 A1 is a radar device, a so-called ultra-wide band radar (= Ultra Wide Band (UWB)) known for a vehicle with a transmitting and receiving unit for radar signals, wherein by means of the radar device, a distance between the vehicle and a front This object is measurable. Depending on the measured distance, a danger signal can be output to a driver of the vehicle or a safety system of the vehicle, a so-called pre-crash system, can be activated. In addition, it is possible by a communication function that between the vehicle and the object, which is also in particular also a vehicle whose own positions are transferable, so that the distance between the vehicles unaffected by disturbance data is measurable. Furthermore, an operating frequency and transmitting power of the radar device can be changed depending on the own position, so that an influence of the radar device on further systems operating with electromagnetic waves and an influence of these systems on the radar device are reduced.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung eines Fahrzeuges anzugeben.Of the Invention is based on the object, an improved method and an improved apparatus for controlling a radar device of a vehicle.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Erfindung durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch im Anspruch 6 angegebenen Merkmale gelöst.Regarding of the method, the invention by the specified in claim 1 Characteristics and with respect to the device specified in claim 6 Characteristics solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung, insbesondere eines Ultra-Breitband-Radars, eines Fahrzeuges werden mittels einer Sende-/Empfangseinheit Radarsignale gesendet und/oder empfangen, wobei ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem vor diesem befindlichen Objekt erfasst wird und eine Sendeleistung der Sende-/Empfangseinheit in Abhängigkeit von dem erfassten Abstand und/oder bei Erfassen eines Signals eines drahtlosen Datenübertragungssystems eingestellt wird.at the method of the invention for control a radar device, in particular an ultra-wideband radar, of a vehicle become radar signals by means of a transmitting / receiving unit sent and / or received, with a distance between the vehicle and an object located in front of it and a transmission power the transmitting / receiving unit in dependence on the detected Distance and / or detection of a signal from a wireless communication system is set.

Das drahtlose Datenübertragungssystem ist insbesondere ein so genannter ”Fixed Service”, welcher auch als ”Fester Funkdienst” bezeichnet wird und zwischen bestimmten festen Punkten, beispielsweise Sendemasten, übertragen wird. Dabei handelt es sich beispielsweise um Funkanlagen für Punkt-zu-Punkt-Digital-Richtfunkanlagen des festen Funkdienstes. Nutzt das drahtlose Datenübertragungssystem einen Frequenzbereich von mehreren GHz, insbesondere 18 GHz bis 27 GHz, kann die Übertragung der Signale aufgrund von Niederschlag, insbesondere Regen, negativ beeinflusst werden, weil sich eine Übertragungsbandbreite des Datenübertragungssystems verringert.The wireless data transmission system is in particular a so-called "Fixed Service", which is also called "Fester Radio service "is called and fixed between certain Points, such as transmission towers, is transmitted. there For example, these are radio systems for point-to-point digital microwave systems the fixed radio service. Uses the wireless data transmission system a frequency range of several GHz, in particular 18 GHz to 27 GHz, the transmission of signals due to precipitation, in particular Rain, negatively impacted because of a transmission bandwidth of the data transmission system.

Da bei einer derartig verringerten Übertragungsbandbreite durch die mittels der Radarvorrichtung ausgesendeten Radarsignale Störungen in und Interferenzen mit den Signalen des Datenübertragungssystems auftreten können und dieser somit beeinträchtigt wird, sieht das erfindungsgemäße Verfahren vor, die Sendeleistung der Sende-/Empfangseinheit bei Überschreiten einer minimalen Regenrate zu reduzieren, so dass in besonders vorteilhafter Weise keine negativen Beeinträchtigungen des Datenübertragungssystems auftreten.There at such a reduced transmission bandwidth by the radar signals emitted by the radar device Interference in and interference with the signals of the data transmission system can occur and thus impaired is the process of the invention, the transmission power of the transmitting / receiving unit when exceeded to reduce a minimum rain rate, so that in a particularly advantageous manner no negative effects on the data transmission system occur.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Steuerung der Radarvorrichtung des Fahrzeuges die Sende-/Empfangseinheit zum Senden und Empfangen der Radarsignale und eine Steuereinheit, anhand welcher in Abhängigkeit des Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem vor diesem befindlichen Objekt und/oder bei Erfassen des Signals des drahtlosen Datenübertragungssystems die Sendeleistung der Sende-/Empfangseinheit einstellbar ist. Die Steuereinheit ist dabei derart mit einem Regensensor gekoppelt, dass die Sendeleistung bei Überschreitung der minimalen Regenrate und/oder bei Unterschreitung einer maximalen Regenrate reduzierbar ist. Aufgrund einer hohen Zuverlässigkeit des Regensensors und einer weit verbreiteten Nutzung dieses ist die Vorrichtung mit geringem Aufwand sowie geringen Kosten herstellbar und zeichnet sich gleichzeitig durch eine hohe Zuverlässigkeit und Widerstandsfähigkeit aus.to Implementation of the method according to the invention includes the inventive device for control the radar device of the vehicle, the transmitting / receiving unit for Sending and receiving the radar signals and a control unit, based which depends on the distance between the vehicle and the object in front of it and / or upon detection of the Signal of the wireless data transmission system, the transmission power the send / receive unit is adjustable. The control unit is thereby coupled with a rain sensor, that the transmission power when exceeding the minimum rain rate and / or at Below a maximum rain rate can be reduced. by virtue of a high reliability of the rain sensor and a widespread use of this is the device with low Effort and low cost to produce and distinguishes at the same time by a high reliability and resistance out.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be described in more detail below with reference to drawings explained.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 schematisch zwei Fahrzeuge, und 1 schematically two vehicles, and

2 schematisch einen Programmablaufplan eines Verfahrens zur Steuerung einer Radarvorrichtung. 2 schematically a program flowchart of a method for controlling a radar device.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are in all Figures provided with the same reference numerals.

In 1 sind ein erstes Fahrzeug F1 und ein zweites Fahrzeug F2 dargestellt, wobei das erste Fahrzeug F1 in einem Abstand DIST hinter dem zweiten Fahrzeug F2 fährt.In 1 For example, a first vehicle F1 and a second vehicle F2 are shown, wherein the first vehicle F1 travels behind the second vehicle F2 at a distance D IST .

Das erste Fahrzeug F1 umfasst eine Radarvorrichtung 1, bei der es sich um ein Ultra-Breitband-Radar handelt, welches einen großen Frequenzbereich aufweist. Die Radarvorrichtung 1 umfasst eine Sende-/Empfangseinheit 1.1 zum Senden und Empfangen von Radarsignalen RS und führt diese einer Steuereinheit 2 zu, welche aus den von dem vor dem ersten Fahrzeug F1 befindlichen zweiten Fahrzeug F2 reflektierten Radarsignalen RS den Abstand DIST ermittelt. In Abhängigkeit der Größe des erfassten Abstandes DIST sind beispielsweise verschiedene Fahrzeugsicherheitssysteme und/oder Fahrerassistenzsysteme, insbesondere so genannte Pre-Crash-Systeme, steuerbar.The first vehicle F1 includes a radar device 1 , which is an ultra-wideband radar with a wide frequency range. The radar device 1 includes a transmitting / receiving unit 1.1 for transmitting and receiving radar signals RS and supplies them to a control unit 2 to, which determines the distance D IST from the radar signals RS reflected by the second vehicle F2 located in front of the first vehicle F1. Depending on the size of the detected distance D IST , for example, various vehicle safety systems and / or driver assistance systems, in particular so-called pre-crash systems, can be controlled.

Weiterhin umfasst das erste Fahrzeug F1 einen Regensensor 3, mittels welchem eine momentane Regenrate RIST direkt am Fahrzeug F1 erfasst wird und anhand derer eine Intervallgeschwindigkeit eines nicht näher dargestellten Scheibenwischers des ersten Fahrzeuges F1 steuerbar ist. Der Regensensor 3 ist ebenfalls mit der Steuereinheit 2 gekoppelt.Furthermore, the first vehicle F1 includes a rain sensor 3 , by means of which a current rain rate R IST is detected directly on the vehicle F1 and on the basis of which an interval speed of a windshield wiper, not shown, of the first vehicle F1 can be controlled. The rain sensor 3 is also with the control unit 2 coupled.

Zusätzlich umfasst das erste Fahrzeug F1 einen mit der Steuereinheit 2 verbundenen Positionssensor 4, beispielsweise einen GPS-Sensor, zur Ermittlung einer aktuellen Position POS des ersten Fahrzeuges F1.In addition, the first vehicle F1 includes one with the control unit 2 connected position sensor 4 , For example, a GPS sensor, to determine a current position POS of the first vehicle F1.

Im Umfeld der Fahrzeuge F1 und F2 befindet sich ein drahtloses Datenübertragungssystem 5, insbesondere eine so genannte Punkt-zu-Punkt-Digital-Richtfunkanlage, zur Übertragung eines ”Fixed Service” bzw. ”Festen Funkdienstes”, welche in Form von Signalen S über eine Übertragungsstrecke X zwischen zwei festen Punkten P1, P2 übertragen werden.In the vicinity of the vehicles F1 and F2 is a wireless data transmission system 5 , in particular a so-called point-to-point digital microwave transmission, for the transmission of a "Fixed Service" or "fixed radio service", which are transmitted in the form of signals S over a transmission path X between two fixed points P1, P2.

Nutzt das drahtlose Datenübertragungssystem 5 eine Frequenz, welche sich insbesondere in einem Bereich von insbesondere 18 GHz bis 27 GHz befindet, kann die Übertragung der Signale S aufgrund von Niederschlag, insbesondere Regen, negativ beeinflusst werden, weil sich eine Übertragungsbandbreite des Datenübertragungssystems 5 verringert.Uses the wireless data transmission system 5 a frequency, which is in particular in a range of in particular 18 GHz to 27 GHz, the transmission of the signals S due to precipitation, especially rain, can be adversely affected because of a transmission bandwidth of the data transmission system 5 reduced.

Werden die Radarsignale RS der Radarvorrichtung 1 des Fahrzeuges F1 mit der gleichen oder einer nahezu gleichen Frequenz wie die Signale S des drahtlosen Datenübertragungssystems 5 gesendet, können bei der verringerten Übertragungsbandbreite des Datenübertragungssystems 5 durch die Radarsignale Störungen in und Interferenzen mit den Signalen S des Datenübertragungssystems 5 auftreten und das Datenübertragungssystem 5 somit negativ in seiner Funktion beeinträchtigen.Will the radar signals RS of the radar device 1 of the vehicle F1 with the same or a nearly same frequency as the signals S of the wireless data transmission system 5 can be transmitted at the reduced transmission bandwidth of the data transmission system 5 by the radar signals interference in and interference with the signals S of the data transmission system 5 occur and the data transmission system 5 thus adversely affect its function.

Aus diesem Grund wird eine Sendeleistung P der Sende-/Empfangseinheit 1.1 der Radarvorrichtung 1 bei Erfassen des Signals S durch die Sende-/Empfangseinheit 1.1 und bei Überschreiten einer minimalen Regenrate RLOW, welche in der Steuereinheit 2 hinterlegt ist, verringert, so dass die negativen Beeinträchtigungen des Datenübertragungssystems 5 vermieden werden. Ein Wert der minimalen Regenrate RLOW kann dabei derart in der Steuereinheit 2 hinterlegt sein, dass diese erfasst wird, wenn eine bestimmte erste Intervallzeit zwischen den Wischintervallen des Scheibenwischers des Fahrzeuges F1 unterschritten wird. Diese erste Intervallzeit wird, wie bereits beschrieben, anhand der mittels des Regensensors 3 ermittelten Regenrate RIST gesteuert.For this reason, a transmission power P of the transmission / reception unit becomes 1.1 the radar device 1 upon detection of the signal S by the transmitting / receiving unit 1.1 and when a minimum rain rate R LOW is exceeded, which in the control unit 2 is deposited, so that the negative impact of the data transmission system 5 be avoided. A value of the minimum rain rate R LOW can be such in the control unit 2 be deposited, that this is detected when a certain first interval time between the wiping intervals of the windshield wiper of the vehicle F1 is exceeded. This first interval time is, as already described, on the basis of the rain sensor 3 determined rain rate R IST controlled.

Da bei Überschreitung einer maximalen Regenrate RHIGH die Übertragungsstrecke X nicht verfügbar ist und somit eine Übertragung der Signale S zwischen den Punkten P1 und P2 nicht möglich ist, wird anhand der Steuereinheit weiterhin die momentane Regenrate RIST mit der maximalen Regenrate RHIGH verglichen. Bei Überschreiten der maximalen Regenrate RHIGH wird die Sendeleistung P der Sende-/Empfangseinheit 1.1 nicht verringert bzw. nach einer erfolgten Verringerung wieder erhöht. Der Wert der maximalen Regenrate RHIGH ist beispielsweise derart in der Steuereinheit 2 hinterlegt, dass die maximale Regenrate RHIGH dann vorliegt, wenn eine vorgegebene zweite Intervallzeit zwischen den Wischintervallen des Scheibenwischers des Fahrzeuges F1 überschritten wird, wobei die zweite Intervallzeit kleiner als die erste Intervallzeit ist.Since the transmission path X is not available when a maximum rain rate R HIGH is exceeded, and thus transmission of the signals S between points P1 and P2 is not possible, the instantaneous rain rate R IST is further compared with the maximum rain rate R HIGH on the basis of the control unit. When the maximum rain rate R HIGH is exceeded, the transmission power P of the transmitting / receiving unit 1.1 not reduced or increased again after a reduction. The value of the maximum rain rate R HIGH is for example such in the control unit 2 Defines that the maximum rain rate R HIGH is present when a predetermined second interval time between the wiping intervals of the windshield wiper of the vehicle F1 is exceeded, wherein the second interval time is less than the first interval time.

Weil die Radarvorrichtung 1 zur Ermittlung des Abstandes DIST zu dem vorausfahrenden zweiten Fahrzeug F2 vorgesehen ist, wird die Sendeleistung P der Sende-/Empfangseinheit 1.1 zusätzlich nur dann verringert, wenn der momentane Abstand DIST kleiner als ein in der Steuereinheit 2 hinterlegter minimaler Abstand DLOW ist, so dass die Sendeleistung P stets ausreichend groß ist, um stets eine zuverlässige Ermittlung des Abstandes DIST sicherzustellen. Auch ist eine negative Beeinflussung der Übertragungsstrecke X des Datenübertragungssystems 5 bei Fahrzeugen F1 und F2 mit integrierten Radarvorrichtungen 1, welche einen größeren Abstand DIST als den minimalen Abstand DLOW zueinander aufweisen, nur gering oder nicht vorhanden. Das heißt, die Sendeleistung P eine Radarvorrichtung 1 eines Fahrzeuges F1 oder F2 ist nicht ausreichend groß, um eine negative Beeinflussung der Übertragungsstrecke X des Datenübertragungssystems 5 hervorzurufen.Because the radar device 1 for determining the distance D IST is provided to the preceding second vehicle F2, the transmission power P of the transmitting / receiving unit 1.1 additionally reduced only when the instantaneous distance D actual is smaller than one in the control unit 2 stored minimum distance D is LOW , so that the transmission power P is always sufficiently large to always ensure a reliable determination of the distance D IST . Also, a negative influence on the transmission path X of the data transmission system 5 for vehicles F1 and F2 with integrated radar devices 1 which has a greater distance D IST than the minimum distance D LOW to each other, only small or absent. That is, the transmission power P is a radar device 1 of a vehicle F1 or F2 is not sufficiently large to negatively affect the transmission path X of the data transmission system 5 cause.

In Regionen, in welchen häufig hohe Niederschlagswerte, insbesondere Regenfälle, zu verzeichnen sind, wird das Datenübertragungssystem 5 mit einer größeren Bandbreite zur Übertragung der Signale S betrieben als in Regionen A, in welchen eine geringe Niederschlagswahrscheinlichkeit herrscht. In den Regionen mit den hohen Niederschlagswerten kommt es aufgrund der großen Bandbreite zur Übertragung der Signale S zu keiner negativen Beeinflussung des Datenübertragungssystems 5 durch die Radarsignale RS der Radarvorrichtung 1.In regions where high levels are often low impact values, in particular rainfall, is the data transmission system 5 with a larger bandwidth for the transmission of the signals S operated as in regions A, in which there is a low probability of precipitation. In the regions with the high precipitation values, due to the large bandwidth for the transmission of the signals S, there is no negative influence on the data transmission system 5 by the radar signals RS of the radar device 1 ,

Aus diesem Grund sind in der Steuereinheit 2 des Fahrzeuges F1 die Regionen A mit der geringeren Niederschlagswahrscheinlichkeit gespeichert, so dass die Reduzierung der Sendeleistung P nur in diesen Regionen A erfolgt. Mittels des Positionssensors 4 wird die Position POS des Fahrzeuges F1 ermittelt und anhand der Steuereinheit 2 daraus abgeleitet, ob sich das Fahrzeug F1 in der Region A befindet.Because of this, are in the control unit 2 of the vehicle F1 stores the regions A with the lower probability of precipitation, so that the reduction of the transmission power P takes place only in these regions A. By means of the position sensor 4 the position POS of the vehicle F1 is determined and based on the control unit 2 derived from whether the vehicle F1 is located in region A.

2 zeigt einen Programmablaufplan eines möglichen Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zur Steuerung der Radarvorrichtung 1. 2 shows a flowchart of a possible embodiment of a method for controlling the radar device 1 ,

Dabei werden zunächst die Region A, die momentane Regenrate RIST, der momentane Abstand DIST zwischen den Fahrzeugen F1 und F2 und das Signal S des drahtlosen Datenübertragungssystems 5 erfasst.First, the region A, the instantaneous rain rate R IST , the instantaneous distance D IST between the vehicles F1 and F2 and the signal S of the wireless data transmission system 5 detected.

Befindet sich die momentane Position POS des Fahrzeuges F1 in der Region A mit geringen Niederschlägen und ist die momentane Regenrate RIST größer als die minimale Regenrate RLOW sowie kleiner als die maximale Regenrate RHIGH bei einer gleichzeitigen Unterschreitung des minimalen Abstandes DLOW und bei einer Erfassung des Signals S, wird ein Status auf den Wert ”1” gesetzt und die Sendeleistung P der Sende-/Empfangseinheit 1.1 wird verringert, wobei die Verringerung beispielsweise 20% oder größere Werte beträgt.If the instantaneous position POS of the vehicle F1 is low in the region A, the instantaneous rain rate R IST is greater than the minimum rain rate R LOW and less than the maximum rain rate R HIGH, while the minimum distance D LOW is simultaneously undershot Detecting the signal S, a status is set to the value "1" and the transmission power P of the transmitting / receiving unit 1.1 is reduced, for example, the reduction being 20% or greater.

In näher dargestellter Weise ist es weiterhin vorteilhaft, dass neben der Überprüfung auf das Vorliegen des Signals S des Datenübertragungssystems 5 auch die Frequenz des Signals S erfasst wird und die Sendeleistung P nur dann verringert wird, wenn die Frequenz der Radarsignale RS und die Frequenz des Signals S nahezu übereinstimmen, d. h. sich in einem ähnlichen Frequenzbereich befinden.In a manner shown in more detail, it is also advantageous that in addition to the check for the presence of the signal S of the data transmission system 5 also the frequency of the signal S is detected and the transmission power P is reduced only when the frequency of the radar signals RS and the frequency of the signal S almost coincide, ie are in a similar frequency range.

Wird eine der genannten Voraussetzungen nicht erfüllt, wird die Sendeleistung P nicht sofort, sondern erst nach einem vorgegebenen Zeitintervall erhöht. Zu diesem Zweck ist eine Zählvariable N vorgesehen, welche bei Nichterfüllen einer Voraussetzung bei jedem Durchlauf des Verfahrens erhöht wird, bis ein vorgegebener Grenzwert NOUT erreicht ist.If one of the above conditions is not met, the transmission power P is not increased immediately, but only after a predetermined time interval. For this purpose, a count variable N is provided, which is increased if a condition is not met every time the method is run until a predetermined limit value N OUT has been reached.

Ist beispielsweise pro Durchlauf eine Zykluszeit von 100 ms festgelegt, so wird die Zählvariable N je Durchlauf um ”100” erhöht. Ist der Grenzwert NOUT gleichzeitig mit dem Wert ”600” vorgegeben, so wird die Sendeleistung P 60 Sekunden nach Wegfall einer Voraussetzung erhöht. Dadurch wird ein ständiges Erhöhen und Verringern der Sendeleistung P vermieden.If, for example, a cycle time of 100 ms is defined per run, the count variable N per pass is increased by "100". If the limit value N OUT is set at the same time as the value "600", then the transmission power P is increased 60 seconds after the omission of a prerequisite. This avoids constantly increasing and decreasing the transmission power P.

Die Zählvariable N wird erst wieder auf den Wert ”NULL” gesetzt, wenn alle Voraussetzungen erfüllt sind.The Count variable N is only reset to the value "NULL", if all requirements are met.

11
Radarvorrichtungradar device
1.11.1
Sende-/EmpfangseinheitTransmit / receive unit
22
Steuereinheitcontrol unit
33
Regensensorrain sensor
44
Positionssensorposition sensor
55
drahtloses Datenübertragungssystemwireless Data transfer system
AA
Regionregion
DIST D IS
Abstanddistance
DLOW D LOW
Minimaler Abstandminimal distance
F1F1
Fahrzeugvehicle
F2F2
Fahrzeugvehicle
NN
Zählvariablecount variable
NOUT N OUT
Grenzwertlimit
PP
Sendeleistungtransmission power
P1P1
PunktPoint
P2P2
PunktPoint
POSPOS
Positionposition
RHIGH R HIGH
maximale Regenratemaximum rain rate
RIST R IS
Regenraterain rate
RLOW R LOW
minimale Regenrateminimum rain rate
RSRS
Radarsignalradar signal
SS
Signalsignal
XX
Übertragungsstrecketransmission path

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - EP 1785744 A1 [0002] EP 1785744 A1 [0002]

Claims (6)

Verfahren zur Steuerung einer Radarvorrichtung (1) eines Fahrzeuges (F1), wobei mittels einer Sende-/Empfangseinheit (1.1) Radarsignale (RS) gesendet und/oder empfangen werden, wobei ein Abstand (DIST) zwischen dem Fahrzeug (F1) und einem vor diesem Fahrzeug befindlichen Objekt erfasst wird und eine Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) in Abhängigkeit von dem erfassten Abstand (DIST) und/oder bei Erfassen eines Signals (S) eines drahtlosen Datenübertragungssystems (5) eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) bei einem Überschreiten einer minimalen Regenrate (RLOW) reduziert wird.Method for controlling a radar device ( 1 ) of a vehicle (F1), wherein by means of a transmitting / receiving unit ( 1.1 ) Radar signals (RS) are transmitted and / or received, wherein a distance (D IST ) between the vehicle (F1) and an object located in front of this vehicle is detected and a transmission power (P) of the transceiver unit ( 1.1 ) as a function of the detected distance (D IST ) and / or upon detection of a signal (S) of a wireless data transmission system ( 5 ) is set, characterized in that the transmission power (P) of the transmitting / receiving unit (1.1) is reduced when a minimum rain rate (R LOW ) is exceeded. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) bei dem Überschreiten der minimalen Regenrate (RLOW) und bei einem Unterschreiten einer maximalen Regenrate (RHIGH) reduziert wird.Method according to Claim 1, characterized in that the transmission power (P) is reduced when the minimum rain rate (R LOW ) is exceeded and when a maximum rain rate (R HIGH ) is undershot. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) dann reduziert wird, wenn sich das Fahrzeug (F1) in einer vorgegebenen Region (A) befindet.Method according to claim 1 or 2, characterized that the transmission power (P) is then reduced when the vehicle (F1) is located in a given region (A). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) dann reduziert wird, wenn eine Frequenz des Signals (S) des drahtlosen Datenübertragungssystems (5) in etwa einer Frequenz des Radarsignals (RS) entspricht.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the transmission power (P) is reduced when a frequency of the signal (S) of the wireless data transmission system ( 5 ) corresponds approximately to a frequency of the radar signal (RS). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeleistung (P) nach dem Wegfall zumindest einer Voraussetzung zu deren Reduzierung nach einem vorgegebenen Zeitintervall erhöht wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the transmission power (P) after the omission at least one condition for reducing it according to a predetermined one Time interval is increased. Vorrichtung zur Steuerung einer Radarvorrichtung (1) eines Fahrzeuges (F1), umfassend eine Sende-/Empfangseinheit (1.1) zum Senden und Empfangen von Radarsignalen (RS) und umfassend eine Steuereinheit (2), anhand welcher in Abhängigkeit eines Abstandes (DIST) zwischen dem Fahrzeug (F1) und einem vor diesem befindlichen Objekt und/oder bei Erfassen eines Signals (S) eines drahtlosen Datenübertragungssystems (5) eine Sendeleistung (P) der Sende-/Empfangseinheit (1.1) einstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (2) derart mit einem Regensensor (3) gekoppelt ist, dass die Sendeleistung (P) bei einem Überschreiten einer minimalen Regenrate (RLOW) und/oder bei einem Unterschreiten einer maximalen Regenrate (RHIGH) reduzierbar ist.Device for controlling a radar device ( 1 ) of a vehicle (F1) comprising a transmitting / receiving unit ( 1.1 ) for transmitting and receiving radar signals (RS) and comprising a control unit ( 2 ), based on which a distance (D IST ) between the vehicle (F1) and an object located in front of it and / or when detecting a signal (S) of a wireless data transmission system ( 5 ) a transmitting power (P) of the transmitting / receiving unit ( 1.1 ) is adjustable, characterized in that the control unit ( 2 ) in such a way with a rain sensor ( 3 ) is coupled, that the transmission power (P) is reducible when exceeding a minimum rain rate (R LOW ) and / or when falling below a maximum rain rate (R HIGH ).
DE102009007951A 2009-02-06 2009-02-06 Method and device for controlling a radar device of a vehicle Withdrawn DE102009007951A1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009007951A DE102009007951A1 (en) 2009-02-06 2009-02-06 Method and device for controlling a radar device of a vehicle
PCT/EP2010/000603 WO2010089074A1 (en) 2009-02-06 2010-02-02 Method and device for controlling a radar device of a vehicle
JP2011548585A JP5439504B2 (en) 2009-02-06 2010-02-02 Method and apparatus for controlling vehicle radar device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009007951A DE102009007951A1 (en) 2009-02-06 2009-02-06 Method and device for controlling a radar device of a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102009007951A1 true DE102009007951A1 (en) 2010-08-12

Family

ID=42107390

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102009007951A Withdrawn DE102009007951A1 (en) 2009-02-06 2009-02-06 Method and device for controlling a radar device of a vehicle

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5439504B2 (en)
DE (1) DE102009007951A1 (en)
WO (1) WO2010089074A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014003549A1 (en) 2014-03-12 2014-09-18 Daimler Ag Method and device for controlling a radar device of a vehicle
CN105684510A (en) * 2013-10-24 2016-06-15 三菱电机株式会社 Mobile station, base station, wireless communication system and communication method

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1785744A1 (en) 2005-11-10 2007-05-16 Hitachi, Ltd. In-vehicle radar device and communication device

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3197348B2 (en) * 1992-08-04 2001-08-13 富士通株式会社 Car collision prevention radar
DE10347214A1 (en) * 2003-10-10 2005-05-12 Bosch Gmbh Robert Car radar system has rain and video sensors connected through communications bus to allow weather attenuation dependent transmit power control
WO2007144960A1 (en) * 2006-06-16 2007-12-21 Panasonic Corporation Wireless communication device
JP2008026095A (en) * 2006-07-20 2008-02-07 Fujitsu Ten Ltd On-vehicle radar control method and on-vehicle radar control device

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1785744A1 (en) 2005-11-10 2007-05-16 Hitachi, Ltd. In-vehicle radar device and communication device

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105684510A (en) * 2013-10-24 2016-06-15 三菱电机株式会社 Mobile station, base station, wireless communication system and communication method
EP3062553A4 (en) * 2013-10-24 2017-06-28 Mitsubishi Electric Corporation Mobile station, base station, wireless communication system and communication method
US9743335B2 (en) 2013-10-24 2017-08-22 Mitsubishi Electric Corporation Mobile station, base station, wireless communication system, and communication method
CN105684510B (en) * 2013-10-24 2019-03-19 三菱电机株式会社 Mobile station and base station
DE102014003549A1 (en) 2014-03-12 2014-09-18 Daimler Ag Method and device for controlling a radar device of a vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2012517005A (en) 2012-07-26
JP5439504B2 (en) 2014-03-12
WO2010089074A1 (en) 2010-08-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1601991B1 (en) Method and device for the adaptive regulation of power
EP2700207B1 (en) Adaptive channel estimation for wireless communication between vehicles and other users using the measurement data of ambient sensors
WO2018197116A1 (en) Method for operating authentication system and authentication system
DE102018210072B4 (en) Method for calibrating a radio-based keyless entry system of a motor vehicle, access system and motor vehicle
DE102015202782A1 (en) Method for operating a sensor device and sensor device
WO2016050629A1 (en) Radar sensor
DE102013008953A1 (en) Method for operating a radar device of a vehicle, in particular of a motor vehicle, and radar device for a vehicle, in particular a motor vehicle
WO2004051306A1 (en) Radar system comprising integrated data transmission
DE102013204628B4 (en) Radar device
WO2016050628A1 (en) Radar sensor
DE102016103203A1 (en) Method for detecting a blocked state of a radar sensor, radar sensor device, driver assistance system and motor vehicle
EP3510748B1 (en) Method, device and computer program for receiving, processing and transmitting data
DE102009007951A1 (en) Method and device for controlling a radar device of a vehicle
DE102014214671A1 (en) Method for positioning an electric vehicle at a charging station and positioning system
DE102014208084A1 (en) Estimate a reception probability of a data packet and a transmission rate for data packets
DE10151034B4 (en) Anti-theft system, method for operating an anti-theft system and components of an anti-theft system
DE102016216176A1 (en) Method for operating a radar sensor in or on a motor vehicle and motor vehicle
DE102020102380A1 (en) Method for operating a radar device and motor vehicle comprising a plurality of radar sensors
DE102008018014A1 (en) Method for automatically initializing wheel electronics and vehicle
DE102010019150B4 (en) Method and device for determining a relative horizontal angle
WO2020002226A1 (en) System for determining a relative position and/or a relative distance of a transmitter with respect to a receiver, and inductive vehicle charging system having such a system
EP3673283B1 (en) Apparatus and method for determining quality properties for angle measurement for a motor vehicle
DE102020204381B4 (en) Method for operating a radar system and radar system
DE10237331A1 (en) Method for measuring distance between vehicle and obstacle, has microwave sensor using time delay to determine distance
DE102011109685A1 (en) Method for predicting and warning front congestion of vehicle, involves detecting front congestion, when vehicle speed detected within a period of time is less than or equal to predetermined quantity of characteristic velocities

Legal Events

Date Code Title Description
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination