DE102008059629A1

DE102008059629A1 - Verfahren zur adaptiven Erkennung von Fahrzeuglichtern und Retroreflektoren mit einem Kamerasystem

Info

Publication number: DE102008059629A1
Application number: DE102008059629A
Authority: DE
Inventors: Carlos Almeida
Original assignee: ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
Current assignee: ADC Automotive Distance Control Systems GmbH
Priority date: 2008-11-28
Filing date: 2008-11-28
Publication date: 2010-06-02
Also published as: WO2010060414A1; DE112009002244A5

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterscheidung von Retroreflektoren und Fahrzeuglichtern bei Dunkelheit, die als Lichtobjekte von einer in die Umgebung eines Fahrzeugs ausgerichteten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen werden. Die Bildaufnahmevorrichtung nimmt eine Serie von Bildern der Fahrzeugumgebung auf. Die Bilder werden durch eine Bildverarbeitung ausgewertet. Auf den Bildern befindliche Lichtobjekte werden analysiert. Eine Entscheidung wird getroffen, ob es sich bei einem Lichtobjekt um ein Fahrzeuglicht oder einen Reflektor handelt. Die Entscheidung, ob es sich bei dem Lichtobjekt um ein Fahrzeuglicht oder einen Reflektor handelt, wird nach Ablauf einer Minimalzeit (t_min) getroffen. Die Minimalzeit (t_min) ist festgelegt in Abhängigkeit von der Position, an der das Lichtobjekt gefunden wird, von der Intensität, von der Form, von den Strukturmerkmalen des Lichtobjekts und/oder vom Bewegungsmuster des Lichtobjekts.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterscheidung von entgegenkommenden Fahrzeuglichtern und Retroreflektoren bei Dunkelheit gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 auf dem Gebiet der automatischen Lichtsteuerung in Kraftfahrzeugen.
Die Erkennung von Fahrzeugen bei Nacht wird insbesondere bei einer automatischen Lichtsteuerung in einem Fahrzeug benötigt. Ziel einer automatischen Lichtsteuerung ist es, die Intensität und/oder Richtung der eigenen Fahrzeugscheinwerfer derart zu steuern, dass andere Verkehrsteilnehmer nicht geblendet werden.
Ein wichtiges Merkmal zur Erkennung von Fahrzeugen mittels einer Kamera bei Dunkelheit ist die Fahrzeugbeleuchtung von entgegenkommenden Fahrzeugen, die sich im Kamerabild durch Punkte hoher Intensität abbildet.
Die Unterscheidung von Fahrzeuglichtern und Retroreflektoren ist in vielen Fällen schwierig, da die charakterisierenden Klassifikator-Merkmale für diese beiden Klassen einander in manchen Situationen stark ähneln, wodurch es zu Fehlklassifikationen kommt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren, das eine erhöhte Zuverlässigkeit der Unterscheidung zwischen entgegenkommenden Fahrzeuglichtern und Retroreflektoren bietet.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sind aus den Unteransprüchen, wobei auch Kombinationen und Weiterbildungen einzelner Merkmale miteinander denkbar sind.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Unterscheidung von Retroreflektoren und Fahrzeuglichtern bei Dunkelheit, die als Lichtobjekte von einer in die Umgebung eines Fahrzeugs ausgerichteten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen werden, umfasst die nachfolgend genannten Schritte.
Die Bildaufnahmevorrichtung nimmt eine Serie von Bildern der Fahrzeugumgebung auf. Die Bilder werden durch eine Bildverarbeitung ausgewertet. Auf den Bildern befindliche Lichtobjekte werden analysiert. Eine Entscheidung wird getroffen, ob es sich bei einem Lichtobjekt um ein Fahrzeuglicht oder einen Reflektor handelt.
Die Entscheidung, ob es sich bei dem Lichtobjekt um ein Fahrzeuglicht oder einen Reflektor handelt, wird nach Ablauf einer Minimalzeit (t_min) getroffen wird.
Die Minimalzeit (t_min) ist festgelegt in Abhängigkeit von der Position, an der das Lichtobjekt gefunden wird, von der Intensität, von der Form, von den Strukturmerkmalen (z. B. Fläche oder Gradient) und/oder vom Bewegungsmuster des Lichtobjekts.
Die Erfindung umfasst zusätzlich eine Vorrichtung zur Unterscheidung von Retroreflektoren und Fahrzeuglichtern bei Dunkelheit in einem Fahrzeugumfeld. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst eine Bildaufnahmevorrichtung und eine Auswerteeinheit, wobei die Auswerteeinheit Mittel vorsieht, die von der Bildaufnahmevorrichtung erfassten Bilddaten durch das erfindungsgemäße Verfahren auszuwerten, eine Entscheidung über die Ursache von Lichtobjekten zu treffen und ein Ausgabesignal zu erzeugen.
Ein Vorteil der Erfindung besteht darin, dass unterschiedliche Lichtobjekte angepasst an die jeweilige Situation zuverlässig klassifiziert werden. Der Position, an der das Lichtobjekt gefunden wird, der Intensität des Lichtobjekts und/oder dem Bewegungsmuster des Lichtobjekts wird durch das erfindungsgemäße Verfahren Rechnung getragen und dabei wird innerhalb der kürzest möglichen Zeit eine belastbare Entscheidung getroffen, ob es sich bei dem Lichtobjekt um ein Fahrzeuglicht oder einen Retroreflektor handelt.
Als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ein Verfahren angegeben, bei dem eine in die Umgebung eines Fahrzeugs ausgerichtete Bildaufnahmevorrichtung mit einer Rate von 16 Bildern pro Sekunde (16 Zyklen) eine Serie von Bildern der Fahrzeugumgebung aufnimmt. Wird in einem Bild durch die Bildverarbeitung ein Lichtobjekt ermittelt, so wird die Minimalzeit (t_min) auf vier Zyklen (250 ms) festgelegt, wenn das Lichtobjekt in der Bildmitte aufgetreten ist. Die Bildmitte entspricht einem Bereich von ±3 Grad lateral. Befindet sich das Lichtobjekt dagegen in einem Randbereich außerhalb der Bildmitte, so wird eine Minimalzeit (t_min) von acht Zyklen (500 ms) festgelegt. Bis zum Ablauf dieser Minimalzeit (t_min) werden weitere Bilder aufgenommen, von der Bildverarbeitung ausgewertet und hinsichtlich ihrer klassifizierenden Merkmale analysiert. Nach Ablauf der Minimalzeit (t_min) wird eine Entscheidung getroffen, ob es sich bei dem Lichtobjekt um ein Fahrzeuglicht oder einen Reflektor handelt.

Claims

Verfahren zur Unterscheidung von entgegenkommenden Fahrzeuglichtern und Retroreflektoren bei Dunkelheit, die als Lichtobjekte von einer in die Umgebung eines Fahrzeugs ausgerichteten Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen werden, wobei – die Bildaufnahmevorrichtung eine Serie von Bildern der Fahrzeugumgebung aufnimmt, – die Bilder durch eine Bildverarbeitung ausgewertet werden, – auf den Bildern befindliche Lichtobjekte analysiert werden, – eine Entscheidung, ob es sich bei einem Lichtobjekt um ein Fahrzeuglicht oder einen Reflektor handelt getroffen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Entscheidung, ob es sich bei dem Lichtobjekt um ein Fahrzeuglicht oder einen Reflektor handelt, nach Ablauf einer Minimalzeit (t_min) getroffen wird, wobei die Minimalzeit (t_min) festgelegt ist in Abhängigkeit von der Position, an der das Lichtobjekt gefunden wird, von der Intensität, von der Form, von den Strukturmerkmalen des Lichtobjekts und/oder vom Bewegungsmuster des Lichtobjekts.
Vorrichtung zur Unterscheidung von Retroreflektoren und Fahrzeuglichtern bei Dunkelheit in einem Fahrzeugumfeld umfassend eine Bildaufnahmevorrichtung und eine Auswerteeinheit, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit Mittel vorsieht, die von der Bildaufnahmevorrichtung erfassten Bilddaten durch das Verfahren nach Anspruch 1 auszuwerten, eine Entscheidung über die Ursache von Lichtobjekten zu treffen und ein Ausgabesignal zu erzeugen.