DE102008059240A1 - Vehicle i.e. car, operating method, involves comparing object data with contour of vehicle, and determining and adjusting release time point and/or release characteristic of restraint system based on collision time - Google Patents

Vehicle i.e. car, operating method, involves comparing object data with contour of vehicle, and determining and adjusting release time point and/or release characteristic of restraint system based on collision time Download PDF

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Abstract

The method involves determining an object (2) i.e. fork-lift truck, provided in a driving direction before a vehicle (1) and distance of the vehicle to the object. A restraint system for passengers is controlled based on the object and distance. The object is three-dimensionally measured to obtain object data. The data is compared with a contour of the vehicle to derive the collision time of vehicle with the object. Release parameter i.e. release time point and/or release characteristic, of the restraint system is determined and adjusted based on the collision time. An independent claim is also included for a vehicle operating device comprising determining units.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges, wobei mittels einer oder mehrerer Erfassungseinheiten ein in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug befindliches Objekt und ein Abstand des Fahrzeuges zu dem Objekt erfasst werden, wobei anhand des Objektes und des Abstandes ein Rückhaltesystem für Fahrzeuginsassen gesteuert wird.The The invention relates to a method for operating a vehicle, wherein by means of one or more detection units in front in the direction of travel the vehicle located object and a distance of the vehicle are detected to the object, based on the object and the Distance a restraint system for vehicle occupants is controlled.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges, umfassend eine oder mehrere Erfassungseinheiten zur Erfassung eines in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug befindlichen Objektes und eines Abstandes des Fahrzeuges zu dem Objekt und umfassend eine Steuereinheit, mittels derer anhand des Objektes und des Abstandes ein Rückhaltesystem für Fahrzeuginsassen steuerbar ist.The The invention further relates to an apparatus for operating a Vehicle, comprising one or more detection units for Detection of an object located in front of the vehicle in the direction of travel and a distance of the vehicle to the object and comprising a Control unit, by means of which on the basis of the object and the distance a Restraint system for vehicle occupants controllable is.

Aus der DE 199 34 670 B4 ist ein Objektdetektionssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, bekannt, wobei das Objektdetektionssystem aus einer Kombination von wenigstens drei Objektdetektoren besteht, die jeweils einen anderen Detektionsbereich und/oder eine andere Detektionsreichweite aufweisen. Die Detektionsbereiche liegen maßgeblich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug, wobei sich die in Fahrtrichtung liegenden Detektionsbereiche überschneiden. Die von den Objektdetektoren aus den sich überschneidenden Detektionsbereichen gelieferten Messwerte werden zu gesonderten Auswertungen genutzt. Bei dem ersten Objektdetektor handelt es sich insbesondere um einen so genannten Short-Range-Radar-Sensor. Der zweite Objektdetektor ist ein Lidar-Sensor, eine stereoskopische Kamera und/oder eine CMOS-Kamera und der dritte Sensor ist ein Radarsensor. Das Objektdetektionssystem ist dabei unter anderem zu einer Pre-Crash-Erkennung vorgesehen.From the DE 199 34 670 B4 is an object detection system, in particular for a motor vehicle, known, wherein the object detection system consists of a combination of at least three object detectors, each having a different detection range and / or a different detection range. The detection areas are mainly in the direction of travel in front of the motor vehicle, with the detection areas lying in the direction of travel overlap. The measured values supplied by the object detectors from the overlapping detection areas are used for separate evaluations. The first object detector is in particular a so-called short-range radar sensor. The second object detector is a lidar sensor, a stereoscopic camera and / or a CMOS camera and the third sensor is a radar sensor. The object detection system is provided inter alia for a pre-crash detection.

Weiterhin ist aus der DE 10 2006 041 725 A1 ein Verfahren zum Betrieb einer Insassenrückhaltevorrichtung eines Fahrzeuges, welches eine Klassifizierung einer Kollision in eine Kollisionsklassifizierung, das Erzeugen eines Ausbringvorganges eines Kontaktsensors und das Auslösen der Insassenrückhaltevorrichtung gemäß dem Ausbringen des Kontaktsensors und der Ausgabeklassifizierung umfasst, bekannt. Zusätzlich kann auch ein Vor-Aufprall-Sensor mit oder ohne Klassifizierung vorgesehen sein, anhand dessen Signals und des Signals des Kontaktsensors die Insassenrückhaltevorrichtung ausgelöst wird. Der Vor-Aufprall-Sensor ist dabei aus einem oder mehreren Sensoren gebildet, bei welchen es sich um Radar-, Lidar- und/oder Bildsensoren handelt. Die Bildsensoren umfassen beispielsweise eine Stereokamera, anhand derer in einem Triangulationsverfahren eine Entfernung, eine Fläche, eine Höhe und/oder eine Breite eines vor dem Fahrzeug befindlichen Objektes oder Kombinationen aus diesen Werten ermittelbar sind.Furthermore, from the DE 10 2006 041 725 A1 A method for operating an occupant restraining device of a vehicle, which comprises classifying a collision into a collision classification, generating a deployment process of a contact sensor and triggering the occupant restraint device in accordance with the application of the contact sensor and the output classification. In addition, a pre-impact sensor with or without classification can be provided, based on the signal and the signal of the contact sensor, the occupant restraint device is triggered. The pre-impact sensor is formed from one or more sensors, which are radar, lidar and / or image sensors. The image sensors comprise, for example, a stereo camera, by means of which, in a triangulation method, a distance, an area, a height and / or a width of an object located in front of the vehicle or combinations of these values can be determined.

Die US 006 956 469 B2 offenbart ein Fahrzeugsichtsystem zur Erfassung von Fußgängern mit einer Sensoranordnung. Die Sensoranordnung umfasst eine Stereokamera und optional einen zweiten Sensor, insbesondere einen Radar-, Lidar-, Sonar- oder Infrarotsensor, mittels welchem eine Schätzung einer Fußgängerposition und -entfernung ausführbar ist. Weiterhin ist ein mittels des Kamerapaares erfasstes Vorhandensein eines Fußgängers anhand des zweiten Sensors bestätigbar.The US 006 956 469 B2 discloses a vehicle vision system for sensing pedestrians with a sensor assembly. The sensor arrangement comprises a stereo camera and optionally a second sensor, in particular a radar, lidar, sonar or infrared sensor, by means of which an estimate of pedestrian position and distance can be carried out. Furthermore, a detected by means of the camera pair presence of a pedestrian based on the second sensor can be confirmed.

Auch ist aus der US 2007/0168128 A1 ein System zum Betrieb eines Fahrzeuges bekannt, welches eine erste Objekterfassungseinheit, insbesondere einen Radarsensor, eine zweite Objekterfassungseinheit, beispielsweise eine Stereokamera, und eine Betriebsunterstützungseinheit zur Unterstützung des Betriebes des Fahrzeuges umfasst. Anhand von mittels einer Objekterfassungseinheit oder beiden Objekterfassungseinheiten erfassten Objekten sind Fahrerassistenz- und/oder Pre-Crash-Systeme des Fahrzeuges steuerbar.Also is from the US 2007/0168128 A1 a system for operating a vehicle, which comprises a first object detection unit, in particular a radar sensor, a second object detection unit, for example a stereo camera, and an operation support unit for supporting the operation of the vehicle. On the basis of objects detected by means of an object detection unit or both object detection units, driver assistance and / or pre-crash systems of the vehicle can be controlled.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges und eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges anzugeben, welche eine erhöhte Sicherheit für Insassen des Fahrzeuges ermöglichen.Of the Invention is based on the object, a relation to the Prior art improved method for operating a vehicle and an improved over the prior art device to indicate the operation of a vehicle, which increased To provide safety for occupants of the vehicle.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale und hinsichtlich der Vorrichtung durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.Regarding of the method according to the invention by the features specified in claim 1 and in terms of the device by the features specified in claim 5 solved.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.advantageous Embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges werden mittels einer oder mehrerer Erfassungseinheiten ein in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug befindliches Objekt und ein Abstand des Fahrzeuges zu dem Objekt erfasst, wobei anhand des Objektes und des Abstandes ein Rückhaltesystem für Fahrzeuginsassen gesteuert wird. Erfindungsgemäß wird das Objekt dreidimensional vermessen, aus dieser Messung ermittelte Objektdaten werden mit einer Kontur des Fahrzeuges verglichen und aus dem Vergleich wird ein Kollisionszeitpunkt des Fahrzeuges mit dem Objekt abgeleitet, wobei anhand des Kollisionszeitpunktes Auslöseparameter, insbesondere ein Auslösezeitpunkt und/oder eine Auslösecharakteristik, des Rückhaltesystemes ermittelt und eingestellt werden. Aufgrund der dreidimensionalen Vermessung des Objektes und dem Vergleich mit der Kontur des Fahrzeuges ist eine sehr genaue Modellierung, d. h. eine sehr genaue Ermittlung des Kollisionszeitpunktes und in einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens eines Kollisionsortes, realisierbar. Aus dieser sehr genauen Modellierung resultiert in besonders Gewinn bringender Weise die Möglichkeit, die Auslöseparameter des Rückhaltesystemes derart einzustellen, dass ein optimaler Schutz für die Insassen des Fahrzeuges sichergestellt ist.In the method according to the invention for operating a vehicle, an object located in front of the vehicle in the direction of travel and a distance of the vehicle to the object are detected by means of one or more detection units, wherein a restraint system for vehicle occupants is controlled on the basis of the object and the distance. According to the invention, the object is measured three-dimensionally, object data determined from this measurement are compared with a contour of the vehicle and a collision time of the vehicle with the object is derived from the comparison, triggering parameters, in particular a triggering time and / or a tripping characteristic, of the restraint system based on the collision time be determined and set. Because of dreidi dimensional measurement of the object and the comparison with the contour of the vehicle is a very accurate modeling, ie a very accurate determination of the collision time and in a development of the method according to the invention of a collision location, realized. From this very precise modeling results in a particularly profit-making way, the possibility of setting the trigger parameters of the restraint system such that optimum protection for the occupants of the vehicle is ensured.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges umfasst eine oder mehrere Erfassungseinheiten zur Erfassung eines in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug befindlichen Objektes und eines Abstandes des Fahrzeuges zu dem Objekt. Die Vorrichtung umfasst weiterhin eine Steuereinheit, mittels derer anhand des Objektes und des Abstandes ein Rückhaltesystem für Fahrzeuginsassen steuerbar ist. Erfindungsgemäß sind die Erfassungseinheiten derart ausgebildet, dass das Objekt dreidimensional vermessbar ist. Es ist eine Verarbeitungseinheit vorgesehen, mittels der anhand dieser Messung ermittelte Objektdaten mit einer Kontur des Fahrzeuges vergleichbar sind. Aus dem Vergleich ist ein Kollisionszeitpunkt des Fahrzeuges mit dem Objekt ableitbar und anhand des Kollisionszeitpunktes sind Auslöseparameter, insbesondere ein Auslösezeitpunkt und/oder eine Auslösecharakteristik, des Rückhaltesystemes ermittelbar und einstellbar.The Inventive device for operating a Vehicle comprises one or more detection units for detection an object located in front of the vehicle in the direction of travel and a distance of the vehicle to the object. The device comprises furthermore a control unit, by means of which by means of the object and the distance a restraint system for vehicle occupants is controllable. According to the invention, the detection units designed such that the object is measured in three dimensions. It is a processing unit provided by means of this measurement determined object data with a contour of the vehicle are comparable. The comparison is a collision time of the vehicle with the object derivable and based on the collision time are Tripping parameters, in particular a tripping time and / or a tripping characteristic of the restraint system determinable and adjustable.

Die Erfassungseinheiten umfassen gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung zumindest einen Radarsensor, zumindest einen Lidarsensor und/oder zumindest ein stereoskopisches Kamerasystem. Bei einer Kombination von zwei oder mehr Erfassungseinheiten, welche vorzugsweise verschiedene Erfassungsbereiche aufweisen, die sich zumindest teilweise überschneiden, ist eine sehr genaue Erfassung der Umgebung des Fahrzeuges realisierbar, welche die Voraussetzung für die oben genannte Modellierung darstellt.The Detection units comprise according to an advantageous Embodiment of the device according to the invention at least one radar sensor, at least one lidar sensor and / or at least a stereoscopic camera system. In a combination of two or more detection units, which are preferably different Have detection areas that overlap at least partially is a very accurate detection of the environment of the vehicle feasible, which is the prerequisite for the above modeling represents.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.embodiments The invention will be described in more detail below with reference to drawings explained.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 schematisch eine erste Verkehrssituation mit einem Fahrzeug und einem in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug fahrenden weiteren Fahrzeug, 1 schematically a first traffic situation with a vehicle and a vehicle driving in front of the vehicle further vehicle,

2 schematisch eine Vorrichtung zur Erfassung einer Verkehrssituation, 2 schematically a device for detecting a traffic situation,

3 schematisch eine Heckansicht des weiteren Fahrzeuges gemäß 1, und 3 schematically a rear view of the other vehicle according to 1 , and

4 schematisch eine zweite Verkehrssituation mit dem Fahrzeug gemäß 1 und einem weiteren Fahrzeug, welches sich quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges befindet. 4 schematically a second traffic situation with the vehicle according to 1 and another vehicle, which is transverse to the direction of travel of the vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.each other corresponding parts are in all figures with the same reference numerals Mistake.

In 1 ist eine erste Verkehrssituation dargestellt, in welcher sich ein Fahrzeug 1 und ein vor diesem befindliches Objekt 2, insbesondere ein dem Fahrzeug 1 vorausfahrendes Fahrzeug 2, befinden. Die 2 zeigt eine Vorrichtung 3 zur Erfassung der Verkehrssituation und des Objektes 2 und 3 stellt eine Heckansicht des Objektes 2, d. h. des dem Fahrzeug 1 vorausfahrenden Fahrzeuges dar.In 1 is shown a first traffic situation in which a vehicle 1 and an object in front of it 2 , in particular a the vehicle 1 preceding vehicle 2 , are located. The 2 shows a device 3 for recording the traffic situation and the object 2 and 3 represents a rear view of the object 2 ie the vehicle 1 preceding vehicle dar.

Das Fahrzeug 1 bewegt sich mit einer Geschwindigkeit v1, welche größer als die Geschwindigkeit v2 des Objektes 2 ist, derart auf das Objekt 2 zu, dass eine Kollision des Fahrzeuges 1 und des Objektes 2 unmittelbar bevorsteht.The vehicle 1 moves at a speed v1 which is greater than the speed v2 of the object 2 is so on the object 2 to that a collision of the vehicle 1 and the object 2 imminent.

Zur Erfassung der Verkehrssituation und des Objektes 2 umfasst das Fahrzeug 1 die Vorrichtung 3, welche eine erste Erfassungseinheit 3.1, bei der es sich um ein stereoskopisches Kamerasystem handelt, umfasst. Die Vorrichtung 3 umfasst weiterhin eine zweite Erfassungseinheit 3.2, welche aus einem oder mehreren Radarsensoren gebildet ist.For recording the traffic situation and the object 2 includes the vehicle 1 the device 3 which is a first detection unit 3.1 , which is a stereoscopic camera system. The device 3 further comprises a second detection unit 3.2 , which is formed from one or more radar sensors.

Mittels der zweiten Erfassungseinheit 3.2, d. h. mittels des Radarsensors oder der Radarsensoren, ist die Umgebung des Fahrzeuges 1 in einem relativ großen Erfassungsbereich B2 bzw. Fernbereich erfassbar, so dass ein Fahrer des Fahrzeuges 1 bereits frühzeitig mittels einer geeigneten Warnvorrichtung auf das vor ihm befindliche Objekt 2 hingewiesen wird. Dabei sind vor allem Entfernungswerte und Relativgeschwindigkeiten im Erfassungsbereich B2 und somit eine Bewegungstrajektorie des Objektes 2 genau erfassbar.By means of the second detection unit 3.2 , ie by means of the radar sensor or radar sensors, is the environment of the vehicle 1 detectable in a relatively large detection range B2 or remote area, so that a driver of the vehicle 1 early on by means of a suitable warning device on the object in front of him 2 is pointed out. Above all, distance values and relative velocities in the detection area B2 and thus a movement trajectory of the object are 2 exactly detectable.

Mittels der ersten Erfassungseinheit 3.1 mit dem Erfassungsbereich B1, d. h. mittels des stereoskopischen Kamerasystemes, wird das vor dem Fahrzeug 1, insbesondere im Nahbereich befindliche Objekt 2 dreidimensional, d. h. in Richtung X, Richtung Y und Richtung Z, vermessen, so dass eine Kontur eines über das Objekt 2 hinausragenden Elementes 2.1 erfassbar ist. Bei dem Element 2.1 handelt es sich um einen an dem weiteren Fahrzeug befestigten Gabelstapler, insbesondere einen so genannten Mitnahmestapler.By means of the first detection unit 3.1 with the detection area B1, ie by means of the stereoscopic camera system, that is in front of the vehicle 1 , in particular in the vicinity of the object 2 three-dimensionally, ie in the direction X, direction Y and direction Z, measured, so that a contour of one over the object 2 protruding element 2.1 is detectable. At the element 2.1 it is a fixed to the other vehicle forklift, especially a so-called transportable forklift.

Die erste Erfassungseinheit 3.1 umfasst alternativ oder zusätzlich einen Lidarsensor, mittels welchem der Heckbereich des Objektes 2 in Richtung X und Richtung Y zweidimensional abgetastet wird, wobei zu jedem Punkt in der zweidimensionalen Ebene eine Tiefeninformation ermittelt wird, so dass wiederum eine dreidimensionale Vermessung des Objektes 2 realisierbar ist.The first registration unit 3.1 alternatively or additionally comprises a lidar sensor, by means of which the rear area of the object 2 is scanned two-dimensionally in direction X and direction Y, with each point in the two-dimensional Ebe ne depth information is determined, so that in turn a three-dimensional measurement of the object 2 is feasible.

Da das Element 2.1 über die Kontur des Objektes 2 in Richtung des Fahrzeuges 1 ragt, sich aber nicht bis zur Fahrbahnoberfläche erstreckt, unterfährt das Fahrzeug 1 das Element 2.1 bei einer Kollision mit dem Objekt 2 zunächst, so dass das Element 2.1 schon vor einer Berührung eines vorderen Stoßfängers des Fahrzeuges 1 mit dem Objekt 2 mit einem oberen Bereich des Fahrzeuges 1 kollidieren und/oder in einen Fahrzeuginnenraum eindringen und somit schwerwiegende Verletzungen von Fahrzeuginsassen hervorrufen kann.Because the element 2.1 about the contour of the object 2 in the direction of the vehicle 1 protrudes, but does not extend to the road surface, the vehicle underfires 1 the element 2.1 in a collision with the object 2 first, so the element 2.1 even before a touch of a front bumper of the vehicle 1 with the object 2 with an upper area of the vehicle 1 collide and / or penetrate into a vehicle interior and thus can cause serious injury to vehicle occupants.

Um einen Kollisionszeitpunkt zu ermitteln, werden aus der dreidimensionalen Vermessung des Objektes 2 mittels der Erfassungseinheit 3.1 gewonnene Objektdaten D einer Verarbeitungseinheit 3.3, welche die Objektdaten D mit der Kontur des Fahrzeuges 1 vergleicht und daraus den genauen Kollisionszeitpunkt des Aufpralls des Fahrzeuges 1 auf das Objekt 2 ermittelt.In order to determine a collision time, the three-dimensional measurement of the object becomes 2 by means of the detection unit 3.1 obtained object data D of a processing unit 3.3 representing the object data D with the contour of the vehicle 1 compares and from this the exact collision time of the collision of the vehicle 1 on the object 2 determined.

Um einen besonders hohen Schutz der Fahrzeuginsassen sicherzustellen, ist die Verarbeitungseinheit 3 mit einer Steuereinheit 3.4 einer oder mehrerer nicht näher dargestellter Rückhaltesysteme, beispielsweise eines Airbags, eines Gurtstraffers und/oder aktiver Kopfstützen gekoppelt, deren Auslöseparameter in Abhängigkeit von dem ermittelten Kollisionszeitpunkt eingestellt werden. Die Auslöseparameter umfassen dabei insbesondere eine Auslösezeit und/oder eine Auslösecharakteristik, aber auch eine Auslöseschwelle.To ensure a particularly high level of protection of the vehicle occupants, is the processing unit 3 with a control unit 3.4 one or more non-illustrated restraint systems, such as an airbag, a belt tensioner and / or active headrests coupled, the trigger parameters are set in dependence on the determined collision time. In particular, the tripping parameters include a tripping time and / or a tripping characteristic, but also a tripping threshold.

Da die Schutzwirkung verschiedener Rückhaltesysteme, beispielsweise eines Airbags, nur dann optimal ist, wenn diese genau zum richtigen Zeitpunkt bezüglich des Aufpralls ausgelöst werden, ist aufgrund der sehr genauen Ermittlung des Kollisionszeitpunktes eine maximale Schutzwirkung mittels der Rückhaltesysteme erzielbar. Somit ist beispielsweise eine unzureichende Schutzwirkung des Airbags bei einer zu frühen oder zu späten Auslösung vermeidbar.There the protective effect of various restraint systems, for example of an airbag, only then is optimal, if this at exactly the right time with respect to the impact is due to the very accurate determination of the collision time one maximum protection can be achieved by means of the restraint systems. Thus, for example, an insufficient protective effect of the airbag Avoid too early or too late.

Auch ist es aufgrund der Erfindung möglich, den Airbag schon kurz vor dem Aufprall, beispielsweise 30 bis 70 ms vor dem Kollisionszeitpunkt, d. h. wenn sichergestellt ist, dass der Aufprall unvermeidbar ist, auszulösen, um eine langsamere und somit weniger aggressive Entfaltung des Airbags zu ermöglichen.Also it is possible because of the invention, the airbag already shortly before the impact, for example 30 to 70 ms before the collision time, d. H. if it is ensured that the impact is unavoidable, trigger a slower and thus less aggressive To allow deployment of the airbag.

Aufgrund der erfassten Bewegungstrajektorie des Objektes 2 und einer erfassten und/oder prognostizierten Bewegungstrajektorie des Fahrzeuges 1 wird zusätzlich zu dem Kollisionszeitpunkt auch ein Kollisionsort ermittelt.Due to the detected movement trajectory of the object 2 and a detected and / or predicted movement trajectory of the vehicle 1 In addition to the collision time, a collision location is also determined.

Da die dreidimensionale Ausbildung des Objektes 2 bzw. des an diesem angeordneten Elementes 2.1 sehr unterschiedlich ausgeprägt sein kann, führt die Ermittlung des Kollisionsortes zu einer weiteren Verbesserung, insbesondere zu einer genaueren Bestimmung des Kollisionszeitpunktes.Because the three-dimensional formation of the object 2 or of the element arranged on this 2.1 can be very different pronounced, the determination of the collision location leads to a further improvement, in particular to a more accurate determination of the collision time.

Weiterhin ist die Steuereinheit 3.4 neben der Steuerung der Rückhaltesysteme auch zur Steuerung eines oder mehrerer Fahrerassistenzsysteme, beispielsweise einem automatischen Notbremssystem, einem System zum automatischen Lenkeingriff und/oder ähnlichen Systemen vorgesehen, wobei mittels der Steuereinheit 3.4 in Abhängigkeit von den ermittelten Objektdaten D, des Kollisionszeitpunktes und/oder des Kollisionsortes die Bewegungstrajektorie des Fahrzeuges, insbesondere eine Geschwindigkeit und eine Richtung desselben, geändert werden.Furthermore, the control unit 3.4 in addition to the control of the restraint systems also for controlling one or more driver assistance systems, for example an automatic emergency braking system, a system for automatic steering intervention and / or similar systems, wherein by means of the control unit 3.4 depending on the determined object data D, the collision time and / or the collision location, the movement trajectory of the vehicle, in particular a speed and a direction thereof, are changed.

Die Bewegungstrajektorie wird dabei derart geändert, dass ein Aufprall des Fahrzeuges auf das Objekt und dessen Folgen gemindert werden. Somit ist es z. B. möglich, das Fahrzeug 1 derart zu steuern, dass ein Aufprallwinkel möglichst minimiert wird und der Aufprall auf das Objekt 2 vermindert wird.The movement trajectory is thereby changed so that an impact of the vehicle on the object and its consequences are reduced. Thus, it is z. B. possible, the vehicle 1 be controlled so that an impact angle is minimized as possible and the impact on the object 2 is reduced.

Insbesondere in einer Verkehrssituation gemäß 4 ist es besonders vorteilhaft, wenn die Bewegungstrajektorie des Fahrzeuges 1 automatisch geändert wird.Especially in a traffic situation according to 4 it is particularly advantageous if the movement trajectory of the vehicle 1 is changed automatically.

Das Objekt 2 in der Darstellung gemäß 4 ist ein weiteres Fahrzeug mit einem Anhänger, welches sich quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges 1 in einem Wendemanöver befindet.The object 2 in the illustration according to 4 is another vehicle with a trailer, which is transverse to the direction of travel of the vehicle 1 in a turning maneuver.

Der Kollisionszeitpunkt wird wiederum sehr genau aus den mittels der Erfassungseinheiten 3.1, 3.2 erfassten dreidimensionalen Objektdaten D ermittelt. Der Kollisionsort wird aus den Bewegungstrajektorien des Fahrzeuges 1 und des Objektes 2 abgeleitet.The collision time is in turn very accurate from the means of the detection units 3.1 . 3.2 detected three-dimensional object data D determined. The collision location becomes from the movement trajectories of the vehicle 1 and the object 2 derived.

Zusätzlich zur zeitlich genauen Auslösung eines oder mehrerer Rückhaltesysteme vermindert ein automatisches Ausweichen des Fahrzeuges nach links oder nach rechts die Schwere der Kollision und somit auch deren Folgen für die Insassen des Fahrzeuges.additionally for timely triggering of one or more restraint systems reduces an automatic evasion of the vehicle to the left or to the right the severity of the collision and thus also their collision Consequences for the occupants of the vehicle.

11
Fahrzeugvehicle
22
Objektobject
2.12.1
Elementelement
33
Vorrichtungcontraption
3.13.1
Erfassungseinheitacquisition unit
3.23.2
Erfassungseinheitacquisition unit
3.33.3
Verarbeitungseinheitprocessing unit
3.43.4
Steuereinheitcontrol unit
B1B1
Erfassungsbereichdetection range
B2B2
Erfassungsbereichdetection range
DD
Objektdatenobject data
v1v1
Geschwindigkeitspeed
v2v2
Geschwindigkeitspeed
XX
Richtungdirection
YY
Richtungdirection
ZZ
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Claims (7)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges (1), wobei mittels einer oder mehrerer Erfassungseinheiten (3.1, 3.2) ein in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (1) befindliches Objekt (2) und ein Abstand des Fahrzeuges (1) zu dem Objekt (2) erfasst werden, wobei anhand des Objektes (2) und des Abstandes ein Rückhaltesystem für Fahrzeuginsassen gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Objekt (2) dreidimensional vermessen wird, aus dieser Messung ermittelte Objektdaten (D) mit einer Kontur des Fahrzeuges (1) verglichen werden und aus dem Vergleich ein Kollisionszeitpunkt des Fahrzeuges (1) mit dem Objekt (2) abgeleitet wird, wobei anhand des Kollisionszeitpunktes Auslöseparameter, insbesondere ein Auslösezeitpunkt und/oder eine Auslösecharakteristik, des Rückhaltesystemes ermittelt und eingestellt werden.Method for operating a vehicle ( 1 ), whereby by means of one or more detection units ( 3.1 . 3.2 ) in the direction of travel in front of the vehicle ( 1 ) object ( 2 ) and a distance of the vehicle ( 1 ) to the object ( 2 ), whereby on the basis of the object ( 2 ) and the distance a vehicle occupant restraint system is controlled, characterized in that the object ( 2 ) is measured three-dimensionally, determined from this measurement object data (D) with a contour of the vehicle ( 1 ) and from the comparison a collision time of the vehicle ( 1 ) with the object ( 2 ), wherein based on the collision time trigger parameters, in particular a triggering time and / or a tripping characteristic of the restraint system are determined and adjusted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungstrajektorie des Fahrzeuges (1) und/oder eine Bewegungstrajektorie des Objektes (2) erfasst werden, wobei aus den Bewegungstrajektorien der Kollisionszeitpunkt und/oder ein Kollisionsort ermittelt werden.Method according to Claim 1, characterized in that a movement trajectory of the vehicle ( 1 ) and / or a movement trajectory of the object ( 2 ), wherein from the movement trajectories the collision time and / or a collision location are determined. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Objektdaten (D), des Kollisionszeitpunktes und/oder des Kollisionsortes die Bewegungstrajektorie des Fahrzeuges (1) automatisch geändert wird.A method according to claim 2, characterized in that depending on the object data (D), the collision time and / or the collision location, the movement trajectory of the vehicle ( 1 ) is changed automatically. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Objektdaten (D), des Kollisionszeitpunktes, und/oder des Kollisionsortes das Rückhaltesystem bei einer unvermeidbaren Kollision des Fahrzeuges (1) mit dem Objekt (2) vor der Kollision ausgelöst wird.A method according to claim 2 or 3, characterized in that depending on the object data (D), the collision time, and / or the collision location the restraint system in an unavoidable collision of the vehicle ( 1 ) with the object ( 2 ) is triggered before the collision. Vorrichtung (3) zum Betrieb eines Fahrzeuges (1), umfassend eine oder mehrere Erfassungseinheiten (3.1, 3.2) zur Erfassung eines in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (1) befindlichen Objektes (2) und eines Abstandes des Fahrzeuges (1) zu dem Objekt (2) und umfassend eine Steuereinheit (3.4), mittels derer anhand des Objektes (2) und des Abstandes ein Rückhaltesystem für Fahrzeuginsassen steuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheiten (3.1, 3.2) derart ausgebildet sind, dass das Objekt (2) dreidimensional vermessbar ist, und dass eine Verarbeitungseinheit (3.3) vorgesehen ist, mittels der aus der Messung ermittelte Objektdaten (D) mit einer Kontur des Fahrzeuges (1) vergleichbar sind, wobei aus dem Vergleich ein Kollisionszeitpunkt des Fahrzeuges (1) mit dem Objekt (2) ableitbar ist und anhand des Kollisionszeitpunktes Auslöseparameter, insbesondere ein Auslösezeitpunkt und/oder eine Auslösecharakteristik, des Rückhaltesystemes ermittelbar und einstellbar sind.Contraption ( 3 ) for operating a vehicle ( 1 ) comprising one or more detection units ( 3.1 . 3.2 ) for detecting in the direction of travel in front of the vehicle ( 1 ) ( 2 ) and a distance of the vehicle ( 1 ) to the object ( 2 ) and comprising a control unit ( 3.4 ), by means of which on the basis of the object ( 2 ) and the distance is a restraint system for vehicle occupants controllable, characterized in that the detection units ( 3.1 . 3.2 ) are formed such that the object ( 2 ) is measurable in three dimensions, and that a processing unit ( 3.3 ) is provided, by means of the determined from the measurement object data (D) with a contour of the vehicle ( 1 ) are comparable, wherein from the comparison a collision time of the vehicle ( 1 ) with the object ( 2 ) and based on the collision time trigger parameters, in particular a triggering time and / or a tripping characteristic of the restraint system can be determined and set. Vorrichtung (3) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheiten (3.1, 3.2) zumindest einen Radarsensor, zumindest einen Lidarsensor und/oder zumindest ein stereoskopisches Kamerasystem umfassen.Contraption ( 3 ) according to claim 5, characterized in that the detection units ( 3.1 . 3.2 ) comprise at least one radar sensor, at least one lidar sensor and / or at least one stereoscopic camera system. Vorrichtung (3) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass eines oder mehrere Fahrerassistenzsysteme vorgesehen sind, anhand derer in Abhängigkeit der Objektdaten (D), des Kollisionszeitpunktes und/oder eines Kollisionsortes eine Bewegungstrajektorie des Fahrzeuges (1) automatisch änderbar ist.Contraption ( 3 ) according to claim 5 or 6, characterized in that one or more driver assistance systems are provided, on the basis of which, depending on the object data (D), the collision time and / or a collision location a movement trajectory of the vehicle ( 1 ) is automatically changeable.
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