DE102008058625A1 - Method for producing creep moment in motor vehicle, involves computing individual creep moments in individual trains, and controlling control devices for producing computed individual creep moments in trains - Google Patents

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Abstract

The method involves controlling an internal combustion engine (10) and an electrical machine (20) and/or an element of a torque transmission device i.e. double clutch transmission (12), in each drive train. Individual controller devices (18, 28) are connected by a field bus i.e. Controller area networkbus, with a main control device (30) in which total creep moment to be applied is altogether preset. Individual creep moments are computed in the individual trains. The control devices are controlled by the device (30) for producing computed individual creep moments in the trains. An independent claim is also included for a motor vehicle comprising independently controllable drive trains.

Description

Gebiet der ErfindungField of the invention

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erzeugung eines Kriechmomentes in einem Kraftfahrzeug mit einer Mehrzahl von unabhängig steuerbaren Triebsträngen, die jeweils wenigstens eine Momentenquelle sowie eine Momentenübertragungseinrichtung zu einem Abtrieb aufweisen, wobei in jedem Triebstrang wenigstens eine Momentenquelle und/oder wenigstens ein Element der Momentenübertragungseinrichtung steuerbar und mit einem entsprechenden Einzelsteuergerät verbunden sind.The The invention relates to a method for generating a creeping torque in a motor vehicle having a plurality of independently controllable Drive trains, the at least one torque source and a torque transmission device to an output, wherein in each driveline at least a moment source and / or at least one element of the torque transmission device controllable and connected to a corresponding individual control unit are.

Die Erfindung bezieht sich weiter auf ein Kraftfahrzeug mit einer Mehrzahl von unabhängig steuerbaren Triebsträngen, die jeweils wenigstens eine Momentenquelle sowie eine Momentenübertragungseinrichtung zu einem Abtrieb aufweisen, wobei in jedem Triebstrang wenigstens eine Momentenquelle und/oder wenigstens ein Element der Momentenübertragungseinrichtung steuerbar und mit einem entsprechenden Einzelsteuergerät verbunden sind.The The invention further relates to a motor vehicle having a plurality independently controllable Drive trains, the at least one torque source and a torque transmission device to an output, wherein in each driveline at least a moment source and / or at least one element of the torque transmission device controllable and connected to a corresponding individual control unit are.

Stand der TechnikState of the art

Im Stand der Technik sind Kraftfahrzeuge mit mehreren Triebsträngen bekannt. Beispielsweise ist es bekannt, die Hinterachse eines Kraftfahrzeugs mit einem direkt angekoppelten Elektromotor und die Vorderachse mit einem über ein Getriebe angekoppelten Verbrennungsmotor oder einer Kombination aus einem Verbrennungs- und einem Elektromotor anzutreiben. Die Momentenbeiträge, die jeder Triebstrang an dem ihm zugeordneten Abtrieb, der sich beispielsweise aus Differentials, Achse und Rädern zusammensetzt, erzeugt und somit zum Gesamtmoment, welches auf das Kraftfahrzeug insgesamt wirkt, beiträgt, sind grundsätzlich unabhängig voneinander steuerbar. In der Regel erfolgt die Steuerung jedoch in Abstimmung der einzelnen Triebstrangbeiträge, sodass das Kraftfahrzeug insgesamt in jeder Fahrsituation in einem möglichst vorteilhaften Betriebszustand betrieben werden kann. Dabei ist das, was jeweils als vorteilhaft anzusehen ist, situationsabhängig. Beispielsweise kann dies ein besonders wirtschaftliches Fahren, eine besonders große Beschleunigung in Gefahrensituationen oder anderes sein.in the Prior art motor vehicles with multiple drive trains are known. For example, it is known the rear axle of a motor vehicle with a directly coupled electric motor and the front axle with one over a gearbox coupled combustion engine or a combination of to drive a combustion and an electric motor. The moment contributions, the each driveline at its associated output, for example from differential, axle and wheels composed, generated and thus the total moment, which on the Motor vehicle acts as a whole, contributes, are basically independent of each other controllable. In general, however, the control is done in coordination the individual drivetrain contributions, so that the motor vehicle in total in every driving situation in one preferably advantageous operating condition can be operated. It is that whichever is considered to be advantageous depending on the situation. For example This can be a particularly economical driving, especially size Acceleration in dangerous situations or otherwise.

Eine besonders problematische Fahrsituation stellt das so genannte Kriechen dar. Als Kriechen wird eine langsame Fortbewegung des Kraftfahrzeugs bezeichnet, die sich einstellt, wenn der Fahrer bei eingelegter Fahrstufe und gelöster Bremse kein Beschleunigungssignal z. B. durch Betätigung des Gaspedals gibt. Dieser Bewegungszustand ist insbesondere in Manövriersituationen oder beim Halten oder Kriechen am Berg von Bedeutung.A particularly problematic driving situation is the so-called creep As creeping is a slow locomotion of the motor vehicle designated, which occurs when the driver is engaged Gear and dissolved Brake no acceleration signal z. B. by pressing the accelerator pedal gives. This state of motion is especially in maneuvering situations or when holding or creeping on the mountain of importance.

Die jeweiligen Umsetzungen des Kriechens sind jedoch, abhängig vom jeweils eingesetzten Triebstrang bzw. der eingesetzten Kombination von Triebsträngen, technisch sehr unterschiedlich. So ist es beispielsweise von Kraftfahrzeugen mit Verbrennungsmotor und Getriebeautomaten bekannt, den Kriechzustand über die im Leerlauf laufende Verbrennungsmaschine und einen hydrodynamischen Drehmomentwandler mit geöffneter Überbrückungskupplung zu realisieren. Bei Fahrzeugen mit Doppelkupplungsgetriebe ist es hingegen bekannt, den Kriechzustand durch ein komplexes Kupplungsmanagement zu erzielen. Bei elektrischen Direktantrieben wird der Kriechzustand hingegen durch entsprechende Direktansteuerung der elektrischen Maschine realisiert. Jede der unterschiedlichen Realisierungsarten erzeugt eine andere Kriechcharakteristik.The However, respective implementations of creeping are dependent on respectively used drive train or the combination used of drive trains, technically very different. So it is for example of motor vehicles known with internal combustion engine and automatic transmission, the creep over the idling internal combustion engine and a hydrodynamic torque converter with open lock-up clutch to realize. For vehicles with dual-clutch transmission it is however, the creep condition is known by a complex clutch management to achieve. In direct electrical drives, the creep condition however, by appropriate direct control of the electrical Machine realized. Each of the different types of realization produces a different creep characteristic.

Bei Kraftfahrzeugen mit mehreren Triebsträngen ergibt sich die Schwierigkeit, dass der Fahrer je nach der gerade verwendeten Realisierungstechnik ein unterschiedliches Kriechgefühl spürt. Dies wiegt insbesondere in schwierigen Manövriersituationen, wie beispielsweise beim Einparken schwer, wenn der Fahrer die Reaktionen seines Fahrzeugs sehr genau vorhersagen können muss, um Kollisionen zu vermeiden. Ein den Fahrer überraschendes Kriechverhalten ist hier unerwünscht.at Motor vehicles with multiple drive trains results in the difficulty that the driver depending on the realization technique currently in use a different feeling of creeping senses. This weighs especially in difficult maneuvering situations, such as when parking hard, when the driver's reactions of his vehicle can predict very accurately must to avoid collisions. A driver surprising Creep behavior is undesirable here.

Aufgabenstellungtask

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren und ein Kraftfahrzeug zur Verfügung zu stellen, die dem Fahrer ein stets gleich bleibendes Kriechgefühl vermitteln.It the object of the present invention is a method and a Motor vehicle available to provide the driver an always consistent creep feeling.

Darlegung der ErfindungPresentation of the invention

Diese Aufgabe wird in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1 dadurch gelöst, dass die Einzelsteuergeräte mit einem Hauptsteuergerät verbunden sind, in dem ein insgesamt aufzubringendes Gesamtkriechmoment vorgegeben und in den einzelnen Triebsträngen hierfür aufzubringende Einzelkriechmomente berechnet werden, und dass das Hauptsteuergerät die jeweiligen Einzelsteuergeräte zur Erzeugung der berechneten Einzelkriechmomente in den jeweils zugeordneten Triebsträngen angesteuert.These Task is combined with the features of the preamble of Claim 1 solved by that the individual control devices with a main controller are connected in which a total applied total creep given and applied in the individual drive trains for this purpose single creep moments be calculated, and that the main control unit, the respective individual control devices for generating the calculated Einzelkriechmomente in the respectively assigned drivetrains driven.

Die Aufgabe wird weiter in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 5 dadurch gelöst, dass die Einzelsteuergeräte mit einem Hauptsteuergerät verbunden sind, das Gesamtkriechmomentvorgabemittel, die ein insgesamt aufzubringendes Gesamtkriechmoment vorgeben, Berechnungsmittel, die in den einzelnen Triebsträngen zur Erzeugung des Gesamtkriechmomentes aufzubringende Einzelkriechmomente berechnen, und Steuermittel, die die jeweiligen Einzelsteuergeräte zur Erzeugung der berechneten Einzelkriechmomente in den jeweils zugeordneten Triebsträngen ansteuern, umfasst.The object is further achieved in conjunction with the features of the preamble of claim 5, characterized in that the individual control units are connected to a main control unit, the Gesamtkriechmomentvorgabemittel, which specify a total applied total creep torque, calculating means calculate the applied in the individual drive trains for generating the total creep torque Einzelkriechmomente , and control means containing the respective individual control devices for driving the calculated Einzelkriechmomente in the respectively assigned drive trains to drive includes.

Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.preferred embodiments are the subject of the dependent Claims.

Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es, im Kriechfall zunächst ein Gesamtkriechmoment, das auf das Kraftfahrzeug insgesamt wirken soll, rechnerisch vorzugeben. Der Begriff des Gesamtkriechmomentes umfasst hierbei nicht nur einen isolierten, beispielsweise in Nm (Newtonmeter) angegebenen Wert, der auf irgendeine Weise zu erreichen wäre. Der Begriff umfasst vielmehr auch die Zeitabhängigkeit des gewünschten Kriechmomentes, das auf das Kraftfahrzeug einwirken soll. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass auch die Form des Aufbaus des letztendlich wirksamen Zielmomentes von dem Begriff umfasst ist. Das Zielkriechmoment und die Form seines Aufbaus bestimmen das vom Fahrer empfundene Kriechgefühl. Dieses stets gleich und von der speziellen Art und Weise seiner Erzeugung unabhängig zu halten, ist das Ziel der vorliegenden Erfindung. Hierzu wird das Gesamtkriechmoment zunächst geeignet vorgegeben. Es kann dies beispielsweise durch Abrufen eines Wertes oder einer zeitlich abhängigen Funktion aus einem Speicher des Hauptsteuergerätes erfolgen. Anschließend werden durch geeignete Berechnungsmittel diejenigen Teilbeträge der unterschiedlichen Triebstränge berechnet, die erforderlich sind, um gemeinsam das gewünschte Gesamtkriechmoment zu bilden. Bei der Berechnung der Teilmomente wird insbesondere auch die Charakteristik des jeweils steuerbaren Elementes, z. B. eines Motors, eines Wandlers und/oder einer Kupplung, einbezogen. Diese Charakteristiken sind entweder in dem Hauptsteuergerät in geeigneter Form hinterlegt oder werden dem Hauptsteuergerät von den Einzelsteuergeräten bedarfsweise kommuniziert. Das Gesamtkriechmoment wird dabei vorzugsweise als Summe der Einzelkriechmomente berechnet.The basic idea The present invention is, in creep first a Total creep moment, which should affect the motor vehicle as a whole, mathematically pretend. The term total creep torque includes not just an isolated one, for example in Nm (Newton meters) specified value that could be achieved in any way. Of the Rather, term also includes the time dependence of the desired Creep torque which is to act on the motor vehicle. With others In words, this also means that the shape of the structure of the final effective target moment of the term is included. The target creep moment and the shape of its structure determine the driver's feeling Kriechgefühl. This always the same and of the special way of his Generation independent is the goal of the present invention. For this purpose is the total creep moment first suitably specified. It can do this, for example, by retrieving a Value or a time-dependent one Function from a memory of the main control unit done. Then be by suitable calculation means those partial amounts of the different drive trains calculated, which are necessary to collect the desired total creep torque to build. When calculating the partial moments in particular also the characteristic of each controllable element, z. B. one Motors, a converter and / or a clutch included. These Characteristics are suitable either in the main control unit Form deposited or the main control unit of the individual control units as needed communicated. The total creep torque is preferably as Sum of single creep moments calculated.

Es ist offensichtlich, dass für die vorliegende Erfindung eine schnelle und zuverlässige Kommunikation zwischen den Einzelsteuergeräten und dem Hauptsteuergerät erforderlich ist. Insbesondere in Fällen, in denen die relativen Beiträge der einzelnen Triebstränge zur Erzielung eines vorgegebenen Verlaufs des insgesamt auf das Fahrzeug wirkenden Kriechmomentes zeitlich variieren, ist eine verzögerungsfreie oder zumindest verzögerungsarme Kommunikation wesentlich. Diese wird bevorzugt erreicht, indem die Einzelsteuergeräte über einen Feldbus, bevorzugt einen A-CAN-Bus miteinander verbunden sind, um miteinander zu kommunizieren.It is obvious that for the present invention provides fast and reliable communication between the individual control units and the main controller is required. Especially in cases where the relative posts the individual drive trains to achieve a predetermined course of the total on the Vehicle acting creeping torque vary in time, is a delay-free or at least low-latency Communication essential. This is preferably achieved by the Individual control units via a Fieldbus, preferably an A-CAN bus are interconnected to communicate with each other.

Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden, speziellen Beschreibung und der beigefügten Zeichnung.Further Features and advantages of the present invention will become apparent the following special description and the attached drawing.

Kurzbeschreibung der ZeichnungBrief description of the drawing

Es zeigt:It shows:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit mehreren Triebsträngen. 1 a schematic representation of a motor vehicle with multiple drive trains.

Ausführliche Darstellung einer bevorzugten AusführungsformDetailed presentation of a preferred embodiment

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit mehreren, nämlich zwei Triebsträngen. Die Momentenquelle eines ersten Triebstrangs ist ein Verbrennungsmotor 10, der über ein Doppelkupplungsgetriebe 12 mit dem Differential 14 einer ersten angetriebenen Achse 16 in Verbindung steht. Der Verbrennungsmotor 10 und das Doppelkupplungsgetriebe 12 werden von einem ersten Einzelsteuergerät 18 angesteuert. Selbstverständlich ist es auch möglich, dass der Verbrennungsmotor 10 und das Doppelkupplungsgetriebe 12 von unterschiedlichen, jeweils eigenen Steuergeräten angesteuert werden. Auch die Verwendung mehrerer Steuergeräte für unterschiedliche Steuerungsaspekte des Verbrennungsmotor 10 einerseits und des Doppelkupplungsgetriebes 12 andererseits ist grundsätzlich denkbar. Ebenso kann statt des Verbrennungsmotors ein Hybridantrieb aus seinem Verbrennungsmotor und einer elektrischen Maschine vorgesehen sein. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle with several, namely two drive trains. The torque source of a first drive train is an internal combustion engine 10 that has a dual-clutch transmission 12 with the differential 14 a first driven axle 16 communicates. The internal combustion engine 10 and the dual-clutch transmission 12 be from a first individual control unit 18 driven. Of course it is also possible that the internal combustion engine 10 and the dual-clutch transmission 12 be controlled by different, each own control devices. Also, the use of multiple control units for different control aspects of the internal combustion engine 10 on the one hand and the dual-clutch transmission 12 On the other hand, it is conceivable in principle. Likewise, instead of the internal combustion engine, a hybrid drive may be provided from its internal combustion engine and an electric machine.

Die Momentenquelle eines zweiten Triebstrangs ist eine elektrische Maschine 20, die mittels direkten Durchtriebs mit dem Differential 24 einer zweiten angetriebenen Achse 26 gekoppelt ist. Die elektrische Maschine 20 wird von einem zweiten Einzelsteuergerät 28 angesteuert.The torque source of a second drive train is an electrical machine 20 by direct drive with the differential 24 a second driven axle 26 is coupled. The electric machine 20 is from a second individual control unit 28 driven.

Die beiden Steuergeräte 18, 28 sind jeweils mit einem Hauptsteuergerät 30 verbunden. Man beachte, dass die in 1 dargestellten Kommunikationsleitungen zwischen den Momentenquellen und den Steuergeräten bzw. zwischen den Steuergeräten untereinander lediglich symbolisch zu verstehen sind. Bei der tatsächlichen Umsetzung wird im Gegensatz zu der in 1 gestellten Darstellung bevorzugt ein Bussystem, insbesondere ein A-CAN-Bus eingesetzt.The two control units 18 . 28 are each with a main control unit 30 connected. Note that the in 1 represented communication lines between the torque sources and the control devices or between the control devices are to understand each other only symbolically. In the actual implementation is contrary to the in 1 Asked representation preferred a bus system, in particular an A-CAN bus used.

Das Hauptsteuergerät 30 plant und koordiniert die unterschiedlichen Momentenbeiträge, die zu jedem Zeitpunkt von den einzelnen Momentenquellen 10, 20 in die Antriebsachsen 16, 26 eingekoppelt werden. Das Hauptsteuergerät 30 erhält dabei von den Einzelsteuergeräten 18, 28 jeweils die Information über den aktuellen Zustand der steuerbaren Elemente der einzelnen Antriebe sowie das Kraftfahrzeug insgesamt betreffende Information, wie insbesondere die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit. Aus diesen Informationen berechnet dann das Hauptsteuergerät 30 eine Zusammensetzung aus Einzelbeiträgen der unterschiedlichen Triebstränge, wobei die Berechnung stets so erfolgt, dass die Summe der Einzelbeiträge das gewünschte Gesamtkriechmoment ergibt. Dabei spielen jedoch die Verfügbarkeit und Variierbarkeit der einzelnen steuerbaren Elemente der Triebstränge eine wesentliche Rolle. Insbesondere kann von einem gegebenen steuerbaren Element kein Beitrag verlangt werden, den dieses Element zu leisten nicht in der Lage ist. Daher ist die jeweils aktuelle Zustandsinformation von den Einzelsteuergeräten wichtig. Alternativ können die Charakteristiken der einzelnen steuerbaren Elemente auch im Hauptsteuergerät 30 hinterlegt sein.The main control unit 30 plans and coordinates the different moment contributions, at any time from the individual moment sources 10 . 20 in the drive axles 16 . 26 be coupled. The main control unit 30 receives from the individual control units 18 . 28 in each case the information about the current state of the controllable elements of the individual drives and the motor overall information concerning this, in particular the current vehicle speed. From this information then calculates the main control unit 30 a composition of individual contributions of the different drive trains, wherein the calculation always takes place so that the sum of the individual contributions results in the desired total creep torque. However, the availability and variability of the individual controllable elements of the drive trains play an essential role. In particular, no contribution can be made from a given controllable element that this element is unable to perform. Therefore, the current status information from the individual control units is important. Alternatively, the characteristics of the individual controllable elements may also be in the main control unit 30 be deposited.

Natürlich stellt die in der speziellen Beschreibung diskutierte und in der Zeichnung gezeigte Ausführungsform nur ein illustratives Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung dar. Dem Fachmann ist im Lichte der hiesigen Offenbarung ein breites Spektrum an Variationsmöglichkeiten anhand gegeben. Insbesondere kann die spezielle Vorgabe des Gesamtkriechmomentes vom Fachmann nahezu frei gewählt werden. Auch die konkreten Ausführungen der einzelnen Triebstränge sind in weiten Grenzen variierbar. Gleiches gilt für die Zahl der verwendeten Triebstränge.Of course those discussed in the specific description and in the drawing shown embodiment only an illustrative embodiment The expert is in the light of the local Revelation given a wide range of possible variations. In particular, the special specification of the total creep torque chosen by the expert almost freely become. Also the concrete remarks of the individual drive trains are variable within wide limits. The same applies to the number the used drive trains.

1010
Verbrennungsmotorinternal combustion engine
1212
DoppelkupplungsgetriebeDouble clutch
1414
Differentialdifferential
1616
VorderachseFront
1818
EinzelsteuergerätIndividual control device
2020
Elektromotorelectric motor
2424
Differentialdifferential
2626
Hinterachserear axle
2828
EinzelsteuergerätIndividual control device
3030
HauptsteuergerätMain control unit

Claims (8)

Verfahren zur Erzeugung eines Kriechmomentes in einem Kraftfahrzeug mit einer Mehrzahl von unabhängig steuerbaren Triebsträngen, die jeweils wenigstens eine Momentenquelle (10, 20) sowie eine Momentenübertragungseinrichtung (12, 14; 24) zu einem Abtrieb (16, 26) aufweisen, wobei in jedem Triebstrang wenigstens eine Momentenquelle (10, 20) und/oder wenigstens ein Element der Momentenübertragungseinrichtung (12) steuerbar und mit einem entsprechenden Einzelsteuergerät (18, 28) verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelsteuergeräte (18, 28) mit einem Hauptsteuergerät (30) verbunden sind, in dem ein insgesamt aufzubringendes Gesamtkriechmoment vorgegeben und in den einzelnen Triebsträngen hierfür aufzubringende Einzelkriechmomente berechnet werden, und dass das Hauptsteuergerät (30) die jeweiligen Einzelsteuergeräte (18, 28) zur Erzeugung der berechneten Einzelkriechmomente in den jeweils zugeordneten Triebsträngen angesteuert.Method for generating a creeping torque in a motor vehicle having a plurality of independently controllable drive trains, each of which has at least one torque source ( 10 . 20 ) and a torque transmission device ( 12 . 14 ; 24 ) to an output ( 16 . 26 ), wherein in each drive train at least one moment source ( 10 . 20 ) and / or at least one element of the torque transmission device ( 12 ) controllable and with a corresponding individual control device ( 18 . 28 ), characterized in that the individual control devices ( 18 . 28 ) with a main control unit ( 30 ) are specified in which a total applied total creep torque and calculated in the individual drive trains for this purpose individual creep moments are calculated, and that the main control unit ( 30 ) the respective individual control units ( 18 . 28 ) are driven to generate the calculated Einzelkriechmomente in the respectively assigned drive trains. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Gesamtkriechmoment einer Summe der Einzelkriechmomente entspricht.Method according to claim 1, characterized in that that the total creep moment a sum of the single creep moments equivalent. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelsteuergeräte (18, 28) über einen Feldbus mit dem Hauptsteuergerät (30) verbunden sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the individual control devices ( 18 . 28 ) via a fieldbus with the main control unit ( 30 ) are connected. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Feldbus ein A-CAN-Bus ist.Method according to claim 3, characterized the fieldbus is an A-CAN bus. Kraftfahrzeug mit einer Mehrzahl von unabhängig steuerbaren Triebsträngen, die jeweils wenigstens eine Momentenquelle (10, 20) sowie eine Momentenübertragungseinrichtung (12, 14; 24) zu einem Abtrieb aufweisen, wobei in jedem Triebstrang wenigstens eine Momentenquelle (10, 20) und/oder wenigstens ein Element der Momentenübertragungseinrichtung (12) steuerbar und mit einem entsprechenden Einzelsteuergerät (18, 28) verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelsteuergeräte (18, 28) mit einem Hauptsteuergerät (30) verbunden sind, das Gesamtkriechmomentvorgabemittel, die ein insgesamt aufzubringendes Gesamtkriechmoment vorgeben, Berechnungsmittel, die in den einzelnen Triebsträngen zur Erzeugung des Gesamtkriechmomentes aufzubringende Einzelkriechmomente berechnen, und Steuermittel, die die jeweiligen Einzelsteuergeräte (18, 28) zur Erzeugung der berechneten Einzelkriechmomente in den jeweils zugeordneten Triebsträngen ansteuern, umfasst.Motor vehicle with a plurality of independently controllable drive trains, each having at least one torque source ( 10 . 20 ) and a torque transmission device ( 12 . 14 ; 24 ) to an output, wherein in each drive train at least one moment source ( 10 . 20 ) and / or at least one element of the torque transmission device ( 12 ) controllable and with a corresponding individual control device ( 18 . 28 ), characterized in that the individual control devices ( 18 . 28 ) with a main control unit ( 30 ), the total creep torque setting means, which specify a total creep torque to be applied overall, calculation means which calculate individual creeping moments to be applied in the individual drive trains for generating the total creep torque, and control means which control the respective individual control devices ( 18 . 28 ) to generate the calculated Einzelkriechmomente in the respective associated drive trains, includes. Kraftfahrzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Gesamtkriechmoment einer Summe der Einzelkriechmomente entspricht.Motor vehicle according to claim 5, characterized in that that the total creep moment a sum of the single creep moments equivalent. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einzelsteuergeräte (18, 28) über einen Feldbus mit dem Hauptsteuergerät (30) verbunden sind.Motor vehicle according to one of claims 5 to 6, characterized in that the individual control devices ( 18 . 28 ) via a fieldbus with the main control unit ( 30 ) are connected. Kraftfahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Feldbus ein A-CAN-Bus ist.Motor vehicle according to claim 7, characterized in that that the fieldbus is an A-CAN bus is.
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