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Die
Erfindung betrifft einen optischen Sensor gemäß dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
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Derartige
optische Sensoren können insbesondere als Sicherheitssensoren
ausgebildet sein, die im Bereich der Sicherheitstechnik, insbesondere im
Bereich des Personenschutzes, eingesetzt werden. Das mit dem optischen
Sensor überwachte flächige Schutzfeld bildet dann
typischerweise einen Gefahrenbereich an einer Maschine, wie einer
Werkzeugmaschine. Zur Absicherung der Maschine wird der Sicherheitssensor
derart eingesetzt, dass dieser bei Eindringen eines Objekts in das
Schutzfeld eine Objektmeldung generiert, wodurch die Maschine abgeschaltet
wird. Das Objekt oder insbesondere eine Person, die in das Schutzfeld
eingedrungen ist, ist dann vor Gefährdungen geschützt,
da durch das Abschalten der Maschine von dieser keine gefahrbringenden
Bewegungen mehr ausgehen können.
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Ein
optischer Sensor der in Rede stehenden Art kann insbesondere als
Lichtvorhang ausgebildet sein, wie beispielsweise in der
DE 102 33 258 A1 beschrieben.
Dieser Lichtvorhang weist eine vorgegebene Anzahl von Strahlachsen
bildenden Paaren von Sendelichtstrahlen emittierenden Sendern und
Empfängern auf, wobei bei freiem Strahlengang einer Strahlachse
die von dem jeweiligen Sender emittierten Sendelichtstrahlen auf
den Empfänger treffen. Die Strahlachsen bilden ein flächiges
Schutzfeld. In einer Steuereinheit erfolgt die Auswertung der an
den Ausgang der Empfänger anstehenden Empfangssignale,
wobei in Abhängigkeit der Empfangssignale bei einem Objekteingriff
im Schutzfeld ein Objektfeststellungssignal generierbar ist. Den
Strahlachsen ist über die Steuereinheit jeweils ein Bitwort
zugeordnet. Durch Vorgabe der Bitwerte wenigstes eines Bits der Bitworte
der Strahlachsen innerhalb eines Bereichs wird der Modus der Objekterfassung
von der Steuereinheit innerhalb dieses Bereichs vorgegeben.
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Der
einfachste Betriebsmodus ist derart, dass eine Objektmeldung und
damit ein Abschaltbefehl für eine zu sichernde Maschine
dann generiert wird, wenn an einer beliebigen Stelle des Schutzfelds ein
Objekteingriff registriert wird.
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In
einem weiteren Betriebsmodus können Bereiche des Schutzfelds,
sogenannten Blanking-Bereiche, ausgeblendet werden, so dass in diesen
Bereichen angeordnete Objekte vom Lichtvorhang zwar erkannt werden,
diese jedoch nicht zur Generierung einer Objektmeldung führen.
Mit derartigen Blanking Bereichen können stationäre
und unkritische Objekt innerhalb des Schutzfeldes, wie zum Beispiel
Wände oder Pfosten, ausgeblendet werden.
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In
einer weiteren Ausführungsform können durch Vorgabe
von Bitwerten weiterer Bits der Bitworte sogenannte Muting-Bereiche
definiert werden. Innerhalb eines Muting-Bereichs kann in Abhängigkeit von
Signalen externer Sensoren die Objekterfassung deaktiviert werden.
Durch ein derartiges Muting, das heißt Stummschalten von
Bereichen des Schutzfelds, können zulässige Objekte
durch das Schutzfeld befördert werden.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen optischen Sensor der
eingangs genannten Art bereitzustellen, welcher bei geringem konstruktivem Aufwand
eine erhöhte Funktionalität aufweist.
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Zur
Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1
vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige
Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen
beschrieben.
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Der
erfindungsgemäße optische Sensor dient zur Erfassung
von Objekten innerhalb eines Schutzfelds und umfasst einen Lichtstrahlen
emittierenden Sender und einen Lichtstrahlen empfangenden Empfänger.
Mittels der Lichtstrahlen wird das Schutzfeld überwacht.
Der optische Sensor umfasst weiterhin eine Auswerteeinheit, in welcher
die Empfangssignale des wenigstens einen Empfängers ausgewertet
und eine Objektmeldung generiert wird, wenn ein Objekt in das Schutzfeld
eindringt. Weiterhin sind Mittel zur Erfassung der Bewegungsrichtungen
von Objekten vorgesehen, wobei die Parametrierung und/oder der Betriebszustand
des optischen Sensors in Abhängigkeit der Bewegungsrichtungen von
Objekten vorgebbar ist.
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Mit
dem erfindungsgemäßen optischen Sensor kann eine
Zugangssicherung bereitgestellt werden, bei welcher eine optimierte
Anpassung der Schutzfeldüberwachung an Objekte, die sich
dem Schutzfeld nähern, aus diesem ausfahren oder die das
Schutzfeld als zulässige Objekte passieren dürfen,
gegeben ist.
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Die
hierfür erforderliche Erfassung von Bewegungsrichtungen
von Objekten kann dabei generell mit dem optischen Sensor selbst
oder mit einer externen Sensorik durchgeführt werden.
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Der
optische Sensor selbst, der bevorzugt als Sicherheitssensor für
den Einsatz im Bereich der Sicherheitstechnik ausgeführt
ist, kann entweder als Kamerasystem, als Flächendistanzsensor,
das heißt als scannender Distanzsensor, oder besonders
bevorzugt als Lichtvorhang ausgebildet sein. In jedem Fall wird
mit dem optischen Sensor ein flächiges oder gegebenenfalls
dreidimensionales Schutzfeld überwacht.
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Die
von der Bewegungsrichtung eines Objekts im optischen Sensor selbsttätig
durchgeführte Vorgabe der Parametrierung und/oder des Betriebszustands
umfasst bevorzugt eine Vorgabe der Schutzfeldparameter. Dabei erfolgt
in einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ein Muting,
das heißt ein Stummschalten von Bereichen des Schutzfelds
oder des gesamten Schutzfelds in Ab hängigkeit der Bewegungsrichtung
des Objekts. Innerhalb eines Muting-Bereichs ist die Objekterfassung
deaktiviert, das heißt ein Einbringen eines Objekts in
einen gemuteten Bereich des Schutzfelds führt nicht zur
Generierung einer Objektmeldung und damit nicht zu einem Abschalten
der Maschine. Ohne ein derartiges Muting wird im optischen Sensor
eine Objektmeldung immer dann generiert, wenn an einer beliebigen
Position im Schutzfeld ein Objekt erfasst wird. Bei sicherheitstechnischen
Applikationen, bei welchen mit der Schutzfeldüberwachung
eine Gefahrenbereichsüberwachung an einer Maschine oder
dergleichen erfolgt, führt dann diese Objektmeldung zu
einem Abschalten der Maschine um Gefährdungen von Objekten
und insbesondere Personen zu vermeiden.
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Bei
derartigen Maschinen werden jedoch auch nicht gefahrbringende Objekte
durch das Schutzfeld bewegt. Würde bei der Detektion derartiger
Objekte mit dem optischen Sensor eine Objektmeldung und damit ein
Abschaltbefehl der Maschine generiert, würde dies zu einem
unnötigen Stillstand der Maschine, das heißt zu
einer Beeinträchtigung deren Verfügbarkeit, führen.
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Ein
Beispiel für ein derartiges nicht gefahrbringendes Objekt
ist ein Fördersystem oder Fahrzeug, welches eine Palette
mit Material an die Maschine zur Bearbeitung heranführt
und nach der Bearbeitung wieder von der Maschine wegtransportiert. Bei
Heranfahrt an die Maschine kann dabei der Beladezustand der Palette
anders als bei der Wegfahrt von der Maschine sein, so dass in den
beiden Fällen die Palette unterschiedliche Bereiche des
Schutzfelds abdeckt.
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Mit
dem erfindungsgemäßen optischen Sensor wird in
diesem Fall die Erfassung der Bewegungsrichtung der Palette erkannt,
d. h. ob diese an die Maschine heranfährt oder von dieser
wegfährt. Abhängig hiervon werden Muting-Bereiche
vorgegeben, die den jeweils von der Palette überdeckten
Bereichen des Schutzfelds entsprechen. Diese Muting-Bereiche können
bei bekannten Beladungszuständen der Palette vor Inbetriebnahme
des optischen Sensors eingelernt und im optischen Sensor abgespeichert
werden.
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Durch
diese von den aktuellen Bewegungsrichtungen der Palette vorgegebenen
Muting-Bereiche ist gewährleistet, dass nur ein Eindringen
der Palette in das Schutzfeld zu keiner Objektmeldung führt. Das
zusätzliche Eindringen einer Person oder allgemein eines
gefahrbringenden Objekts, das sich nicht in einem gemuteten Bereich
des Schutzfelds aufhält, führt zu einer Generierung
einer Objektmeldung und damit zu einem Abschalten der Maschine.
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Durch
die Vorgabe der Muting-Bereiche in Abhängigkeit der Bewegungsrichtung
der Palette oder allgemein eines nicht gefahrbringenden Objekts wird
somit die Verfügbarkeit der Maschine erhöht, ohne
dadurch die mit dem optischen Sensor durchzuführende Sicherungsfunktion
zu beeinträchtigen.
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Als
weitere Variante der Vorgabe des Betriebszustands des optischen
Sensors können in Abhängigkeit des Bewegungszustands
eines Objekts unterschiedliche nichtsicherheitskritische Objekte und
sicherheitskritische Objekte definiert werden, wobei dann die Objektdetektion
mit dem optischen Sensor derart erfolgt, dass nur ein Eindringen
eines sicherheitskritischen Objekts in das Schutzfeld, nicht jedoch
das Eindringen eines nichtsicherheitskritischen Objekts in das Schutzfeld
zu einer Objektmeldung und damit zu einem Abschalten der Maschine führt.
Vorzugsweise werden in einem Einlernvorgang nichtsicherheitskritische
Objekte, wie zum Beispiel mit der Maschine zu bearbeitende Werkstücke
oder Transportmittel zur Materialzufuhr zur Maschine, eingelernt.
Abhängig von der detektierten Bewegungsrichtung können
dann unterschiedliche nichtsicherheitskritische Objekte ausgewählt
werden, bei deren Detektion im Schutzfeld die Objektmeldung unterbleibt.
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Als
weitere Variante können als mögliche Parametrierungen
des optischen Sensors für diesen unterschiedliche Blanking-Bereiche
vorgegeben werden. Diese Variante eignet sich insbesondere für
einen als Lichtvorhang ausgebildeten optischen Sensor, der eine
vorgegebene Anzahl von Strahlachsen bildenden Paaren von Lichtstrahlen
emittierenden Sendern und Lichtstrahlen empfangenden Empfängern
aufweist, wobei sich die Strahlachsen zum Schutzfeld ergän zen.
In diesem Fall können abhängig von der Bewegungsrichtung
unterschiedliche Blanking-Bereiche, das heißt ausgeblendete
Bereiche des Schutzfelds, derart vorgegeben werden, dass in einem
derartigen ausgeblendeten Bereich das Vorhandensein eines Objekts
definierter Größe gefordert wird, das heißt
es wird dann keine Objektmeldung generiert, wenn innerhalb des Blanking-Bereichs
eine Anzahl von unterbrochenen Strahlachsen registriert wird, die
der Größe dieses Objekts entspricht.
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Derartige
Blanking-Bereiche werden vorteilhaft dazu genutzt, nicht gefahrbringende
Objekte wie Maschinenteile, die in das Schutzfeld ragen, auszublenden,
damit diese nicht zu unerwünschten Objektmeldungen führen.
Die Positionen der Maschinenteile können beispielsweise
von Bewegungen anderer Objekte wie Fördermittel und dergleichen
abhängen. Durch die Vorgabe der Blanking-Bereiche in Abhängigkeit
der Bewegungsrichtung dieser Objekte und die dadurch ermöglichte
selbsttätige Anpassung des Schutzfelds wird eine erhöhte
Verfügbarkeit bei der Überwachung der Maschine
mit dem optischen Sensor erhalten.
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Schließlich
besteht eine weitere Möglichkeit der Parametrierung des
erfindungsgemäßen optischen Sensors darin, die
Größe oder die Geometrie des Schutzfelds abhängig
von der Bewegungsrichtung von Objekten zu wählen. Diese
Parametrierung eignet sich insbesondere für optische Sensoren,
die als Kamerasysteme oder Flächendistanzsensoren ausgebildet
sind.
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Die
Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen erläutert.
Es zeigen:
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1:
Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors in Form eines
Lichtvorhangs.
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2:
Anordnung des Lichtvorhangs gemäß 1 mit
einer externen Sensorik zur Überwachung eines Gefahrenbereichs
an einer Maschine.
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3:
Anordnung gemäß 2 bei einer
in den Gefahrenbereich einfahrenden Palette.
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4:
Anordnung gemäß 2 bei einer aus
dem Gefahrenbereich ausfahrenden Palette.
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5:
Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors in Form eines
Flächendistanzsensors.
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6:
Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors in Form eines
Kamerasystems.
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1 zeigt
einen Lichtvorhang 1 als Ausführungsbeispiel eines
optischen Sensors. Der Lichtvorhang 1 umfasst eine Sendereinheit 2,
in deren Gehäuse eine Reihenanordnung von Lichtstrahlen 3 emittierenden
Sendern 4 angeordnet ist. Die Sender 4 sind von
Leuchtdioden oder dergleichen gebildet. Der Lichtvorhang 1 weist
weiterhin eine Empfängereinheit 5 auf, in deren
Gehäuse eine Reihenanordnung von Lichtstrahlen 3 empfangenden
Empfängern 6 vorgesehen ist. Die Empfänger 6 bestehen
aus Photodioden oder dergleichen.
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Die
Sendereinheit 2 und die Empfängereinheit 5 sind
an gegenüberliegenden Rändern eines zu überwachenden
Bereichs angeordnet. Bei freiem zu überwachendem Bereich
treffen die von jeweils einem Sender 4 emittierten Lichtstrahlen 3 auf
den zugeordneten, gegenüberliegenden Empfänger 6.
Ein Sender 4 und der hierzu zugeordnete Empfänger 6 bilden
jeweils eine Strahlachse. Im vorliegenden Fall weist der Lichtvorhang 1 acht
Strahlachsen auf. Der Senderbetrieb wird durch eine Steuereinheit 7 in
der Sendereinheit 2 gesteuert. Der Empfängerbetrieb wird
durch eine Auswerteeinheit 8 in der Empfängereinheit 5 gesteuert.
Die Sender 4 und Empfänger 6 der einzelnen
Strahlachsen werden durch eine optische Synchronisierung des Lichtvorhangs 1 zyklisch einzeln
nacheinander aktiviert. Mit den parallel verlaufenden Lichtstrahlen 3 der
Strahlachsen wird ein in einer Ebene verlaufendes Schutzfeld überwacht.
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In
der Auswerteeinheit 8 werden hierzu die Empfangssignale
der Empfänger 6 ausgewertet, um ein binäres
Schaltsignal zu erzeugen. Der erste Schaltzustand entspricht einer
Objektmeldung, der zweite Schaltzustand einem freien Schutzfeld.
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Der
Lichtvorhang 1 bildet einen Sicherheitssensor für
den Einsatz im Bereich der Sicherheitstechnik. Hierzu weist der
Lichtvorhang 1 einen fehlersicheren Aufbau auf. Insbesondere
weist die Auswerteeinheit 8 einen mehrkanaligen, redundanten
Aufbau auf, beispielsweise in Form zweier sich zyklisch überwachender
Rechnereinheiten.
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Mit
dem Lichtvorhang 1 erfolgt beispielsweise eine Gefahrenbereichsüberwachung
an einer Maschine 9, wie sie in den 2–4 beschrieben
ist. 2 zeigt eine Draufsicht auf eine Maschine 9 und deren
Vorfeld, das mit dem Lichtvorhang 1 abgesichert wird. Mit
dem Lichtvorhang 1 sollen Eingriffe von Personen oder allgemein
von sicherheitskritischen Objekten erkannt werden um dann die Maschine 9 zur
Vermeidung von Gefährdungen durch die Objektmeldung abzuschalten.
Nicht gefahrbringende Objekte sollen jedoch das Schutzfeld des Lichtvorhangs 1 ohne
Generierung einer Objektmeldung und damit eines Abschaltbefehls
für die Maschine 9 passieren dürfen.
Als Beispiel für ein solches nichtsicherheitskritisches
Objekt ist in den 2–4 eine
Palette 10 dargestellt, die auf einem Förderer
oder dergleichen in den Gefahrenbereich an die Maschine 9 herangefahren
beziehungsweise aus diesem herausgefahren wird. Wie in den Seitenansichten
gemäß 3 und 4 veranschaulicht,
weist die Palette 10 bei Einfahrt in den Gefahrenbereich
immer volle Beladungshöhe auf, während die Palette 10 bei
Ausfahrt aus dem Gefahrenbereich halbe Beladungshöhe aufweist.
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Um
ein unerwünschtes Auslösen einer Objektmeldung
bei Durchfahrt der Palette 10 zu verhindern, werden über
die Auswerteeinheit 8 abhängig von der Bewegungsrichtung
der Palette 10 unterschiedliche Muting-Bereiche definiert.
In einem so definierten Muting-Bereich ist der Lichtvorhang 1 stumm
geschal tet, das heißt das Eindringen eines Objekts in einen
Muting-Bereich des Lichtvorhangs 1 führt nicht
zur Generierung einer Objektmeldung.
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Zur
Erfassung der Bewegungsrichtung der Palette 10 sind vor
und hinter dem Lichtvorhang 1 jeweils ein Paar von Lichtschranken 11 vorgesehen. Jede
Lichtschranke 11 weist ein Sendelichtstrahlen 12 emittierendes
Sendeelement 13 sowie ein Empfangselement 14 auf.
Durch die Registrierung der zeitlichen Abfolge der Strahlunterbrechungen
der Sendelichtstrahlen 12 kann die Bewegungsrichtung der
Palette 10 ermittelt und als Steuersignal in die Auswerteeinheit 8 des
Lichtvorhangs 1 eingegeben werden. Bei der Ausführungsform
gemäß 2 sind als externe Sensoren
jeweils Lichtschranken 11 mit parallel verlaufenden Strahlachsen
der Sendelichtstrahlen 12 vorgesehen. Diese Anordnung kann
dahingehend erweitert sein, dass jeweils Paare von Lichtschranken 11 vorgesehen
sind, deren Strahlachsen sich in der Mitte kreuzen. Durch diese
Lichtschrankenanordnung kann die Palette 10 als nicht gefahrbringendes
Objekt von sicherheitskritischen Objekten wie Personen durch die
spezifische zeitliche Abfolge der Strahlunterbrechungen der Lichtschrankenanordnung
für die Palette 10 sicher unterschieden werden.
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Nach
Erkennung einer in den Gefahrenbereich der Maschine 9 einfahrenden
Palette 10 (3) wird in der Auswerteeinheit 8 des
Lichtvorhangs 1 ein erster Muting-Bereich definiert, der
an die volle Beladungshöhe der Palette 10 angepasst
ist. Im vorliegenden Fall umfasst der Muting-Bereich die unteren fünf
Strahlachsen des Lichtvorhangs 1. Bei bekannter Geschwindigkeit
der Palette 10 ist dann dieser Muting-Bereich gerade solange
aktiviert, wie die Palette 10 für die Durchfahrt
durch das Schutzfeld benötigt. Da die Größe
des Muting-Bereichs an die Höhe der Palette 10 angepasst
ist, führt durch die Aktivierung dieses Muting-Bereichs
in der Auswerteeinheit 8 die Durchfahrt der Palette 10 durch
den Muting-Bereich nicht zu einer Objektmeldung. Sitzt jedoch zum Beispiel
eine Person auf der Palette 10, werden auch die oberen
drei Strahlachsen unterbrochen. Da diese nicht zu dem gemuteten
Bereich gehören, wird in diesem Fall im Lichtvorhang 1 eine
Objektmeldung generiert, die zum Abschalten der Maschine 9 führt.
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Nach
erfolgter Durchfahrt der Palette 10 durch das Schutzfeld
des Lichtvorhangs 1 wird der Muting-Bereich wieder deaktiviert,
so dass dann ein Objekteingriff an einer beliebigen Stelle des Schutzfelds
zu einer Objektmeldung führt.
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Sobald
mit der Lichtschrankanordnung das Ausfahren der Palette 10 aus
dem Gefahrenbereich durch die nun umgekehrte Bewegungsrichtung erkannt
wird (wie in 4 dargestellt), wird im Lichtvorhang 1 ein
zweiter Muting-Bereich aktiviert, der an die aktuelle halbe Beladungshöhe
der Palette 10 angepasst ist. Im vorliegenden Fall umfasst
dieser Muting-Bereich die drei untersten Strahlachsen des Lichtvorhangs 1.
Auch in diesem Fall wird der Muting-Bereich wieder deaktiviert,
sobald die Palette 10 das Schutzfeld passiert hat.
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Bei
dem Ausführungsbeispiel gemäß den 2-4 bilden
die Lichtschranken 11 für den Fall, dass mit diesen
nicht nur Bewegungsrichtungen von Objekten erfasst werden, sondern
auch mit diesen nicht gefahrbringende Objekte identifiziert werden
können, zugleich Muting-Sensoren, mit welchen die Aktivierungssignale
für die Aktivierung, beziehungsweise Deaktivierung von
Muting-Bereichen generieren.
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5 zeigt
ein Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors in Form
eines Flächendistanzsensors 15. Der Flächendistanzsensor 15 bildet
einen scannenden Distanzsensor. Hierzu weist der Flächendistanzsensor 15 einen
Lichtstrahlen 3 emittierenden Sender 4 und einen
Lichtstrahlen 3 empfangenden Empfänger 6 auf,
die ein Distanzsensorelement bilden, mittels dessen beispielsweise
nach dem Lichtlaufzeitprinzip die Distanz von Objekten zum optischen
Sensor bestimmt wird. Die vom Sender 4 emittierten sowie
die von einem Objekt reflektierten Lichtstrahlen 3 werden über
eine Ablenkeinheit 16 geführt, die von einem motorisch
getriebenen, um eine Drehachse rotierenden Spiegel ge bildet sein kann.
Durch die Ablenkeinheit 16 werden die Lichtstrahlen 3,
wie in 5 dargestellt, in einem Winkelbereich um 180° abgelenkt.
Innerhalb des so gebildeten Erfassungsbereichs wird ein Schutzfeld
definiert, innerhalb dessen eine Objekterkennung erfolgt, um beispielsweise
eine Bereichsabsicherung an einer Anlage oder dergleichen durchzuführen.
Der Rand des Schutzfelds ist in 5 mit S
bezeichnet. Auch in diesem Fall weist der Flächendistanzsensor 15 eine
(in 5 nicht dargestellte) Auswerteeinheit 8 auf,
in welcher in Abhängigkeit der Detektion von Objekten im
Schutzfeld ein binäres Schaltsignal generiert wird.
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Mit
dem Flächendistanzsensor 15 oder gegebenenfalls
mit einer externen Sensorik werden insbesondere außerhalb
des Schutzfelds Bewegungsrichtungen von Objekten erfasst, um dann
in Abhängigkeit hiervon selbsttätig eine Anpassung
der Größe oder der Geometrie des Schutzfelds durchzuführen.
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6 zeigt
eine Ausführungsform eines optischen Sensors in Form eines
Kamerasystems 17. Dieses weist eine Beleuchtungseinheit 18,
eine Kamera 19 in Form eines CCD- oder CMOS-Matrixsensors
und eine Auswerteeinheit 8 auf. Mit dem Kamerasystem 17 wird
ein dreidimensionaler Erfassungsbereich E überwacht. Teilbereiche
hiervon können als Schutzfeld definiert werden, wobei in
diesem Fall das Schutzfeld einen dreidimensionalen Bereich bilden
kann. Abhängig von einer Objektdetektion im Schutzfeld
wird in der Auswerteeinheit 8 ein binäres Schaltsignal
generiert.
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Auch
bei dieser Ausführungsform werden mit dem optischen Sensor
selbst oder einer externen Sensorik Bewegungsrichtungen von Objekten
erfasst, um in Abhängigkeit hiervon die Dimensionierung
des Schutzfelds zu ändern.
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- 1
- Lichtvorhang
- 2
- Sendereinheit
- 3
- Lichtstrahlen
- 4
- Sender
- 5
- Empfängereinheit
- 6
- Empfänger
- 7
- Steuereinheit
- 8
- Auswerteeinheit
- 9
- Maschine
- 10
- Palette
- 11
- Lichtschranke
- 12
- Sendelichtstrahlen
- 13
- Sendeelement
- 14
- Empfangselement
- 15
- Flächendistanzsensor
- 16
- Ablenkeinheit
- 17
- Kamerasystem
- 18
- Beleuchtungseinheit
- 19
- Kamera
- E
- Erfassungsbereich
- S
- Rand
des Schutzfelds
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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