DE102008047561A1

DE102008047561A1 - Control system for motor vehicle, has control devices comprising storage devices for recording data, where triggering device of one of control device is designed to trigger recording process in remaining control devices

Info

Publication number: DE102008047561A1
Application number: DE200810047561
Authority: DE
Inventors: Guido Dipl.-Ing. Flohr; Michael Dr. Ing. Kokes; Hartmut Dipl.-Ing. Raiser; Arno von Dipl.-Ing. Querfurth (FH)
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2008-09-16
Filing date: 2008-09-16
Publication date: 2010-04-15

Abstract

The system has control devices (S1-S6) comprising storage devices (R1-R6) for recording data and triggering devices for releasing a recording process. The triggering device of one of the control device is designed to trigger the recording process in remaining control devices. The storage device comprises a circular storage for the recording of data. A data network connects the control devices, and signal propagation time is determined by the control devices in the data network, where data is recorded by considering the signal propagation time. Independent claims are also included for the following: (1) a method for recording of data in a control system (2) a method for monitoring a control system.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuergerätesystem insbesondere für Kraftfahrzeuge mit mehreren Steuergeräten, wobei jedes der Steuergeräte eine Speichereinrichtung zum Protokollieren von Daten und eine Triggereinrichtung zum Auslösen eines Protokolliervorgangs aufweist. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Protokollieren von Daten in einem aus mehreren Steuergeräten bestehenden Steuergerätesystem, insbesondere für Kraftfahrzeuge, durch Protokollieren von Daten in einem der Steuergeräte nach vorbestimmtem Auslösen eines Protokolliervorgangs. Ferner bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren zum Überwachen eines Steuergerätesystems.The The present invention relates to a control unit system in particular for motor vehicles with multiple control units, wherein each of the control devices is a memory device for Logging data and triggering means for triggering a logging operation. In addition, concerns the present invention is a method for logging data in a multi-ECU control unit system, in particular for motor vehicles, by logging data in one the control units after predetermined triggering a Logging event. Further, the present invention relates to a method for monitoring a controller system.

Heutige Diagnosen der Funktionsabläufe in Kraftfahrzeugen beschränken sich im Wesentlichen auf Einzeldiagnosen, bezogen auf das jeweilige Steuergerät. Da viele Funktionen jedoch über mehrere Steuergeräte hinweg verteilt sind, ist für diese Funktionen keine vollständige übergreifende Diagnose möglich. Umfangreiche, auf Zeitverläufen basierende Diagnosealgorithmen sind aufgrund der beschränkten Ressourcen in Steuergeräten oft nicht umsetzbar.today Limit diagnoses of functional processes in motor vehicles essentially to individual diagnoses, based on the respective control unit. However, many functions have multiple controllers are not completely comprehensive for these functions Diagnosis possible. Extensive, on time scales based diagnostic algorithms are due to the limited Resources in ECUs often unworkable.

Aus dem Dokument DE 103 60 125 A1 ist ein Datenlogger für die Erfassung von Diagnosedaten in einem Kraftfahrzeug bekannt. Der Datenlogger ist in Form eines Ringspeichers realisiert, der zyklisch überschrieben wird. Aufgezeichnet werden für eine spätere Diagnose relevante Daten, die beispielsweise von dem Steuergerät selbst, von angeschlossenen Geräten oder von Datenbus(sen) im Fahrzeug stammen können. Die dermaßen zwischengespeicherten Nachrichten können mit einem Übertragungsprogramm gezielt auf interessierende Merkmale untersucht werden. Mittels definierbarer Triggerereignisse, die beispielweise aus einzelnen Merkmalen oder mehreren Merkmalen der Nachrichten bestehen, kann ein Abspeichern der zwischengespeicherten Nachrichten in ein nichtflüchtiges, zweites Speichermittel initiiert werden. Die zwischengespeicherten Nachrichten können zeitlich rückverfolgt werden und geben damit Aufschluss darüber, welche Vorgänge vor dem Triggerereignis stattgefunden haben. Dies hilft entscheidend bei der Fehlersuche in komplexen Systemen, die über Kommunikationsnetzwerke Daten austauschen, wobei mindestens eine Funktion über mehrere Steuergeräte verteilt ist. Die Fehlerdiagnose selbst wird nach dem Auslesen des nichtflüchtigen Speichermittels mit einem externen Diagnosesystem durchgeführt.From the document DE 103 60 125 A1 a data logger for the detection of diagnostic data in a motor vehicle is known. The data logger is realized in the form of a ring buffer, which is cyclically overwritten. Recorded for later diagnosis relevant data that may originate, for example, from the controller itself, from connected devices or data bus (sen) in the vehicle. The messages cached in this way can be examined in a targeted manner for features of interest using a transmission program. By means of definable trigger events, which consist for example of individual features or multiple features of the messages, a storage of the cached messages in a non-volatile, second storage means can be initiated. The cached messages can be tracked in time to provide information about what happened before the trigger event. This helps to troubleshoot complex systems that communicate over communication networks, with at least one feature distributed across multiple controllers. The fault diagnosis itself is carried out after reading the non-volatile memory means with an external diagnostic system.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Steuergerätesystem vorzuschlagen, bei dem Daten effizient protokolliert werden, so dass eine umfassende Diagnose des Systems möglich wird. Außerdem soll ein entsprechendes Verfahren zum Protokollieren angegeben werden.The The object of the present invention is a control unit system to suggest that data be logged efficiently, so that a comprehensive diagnosis of the system is possible. In addition, a corresponding method for logging be specified.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Steuergerätesystem insbesondere für Kraftfahrzeuge mit

– mehreren Steuergeräten, wobei
– mindestens zwei der Steuergeräte eine Speichereinrichtung zum Protokollieren von Daten und
– ein oder mehrere Steuergeräte eine Triggereinrichtung zum Auslösen eines Protokolliervorgangs aufweisen, und wobei
– die Triggereinrichtung mindestens eines der Steuergeräte dazu ausgebildet ist, einen Protokolliervorgang in einem anderen der Steuergeräte auszulösen.

According to the invention, this object is achieved by a control unit system, in particular for motor vehicles

- several controllers, where
At least two of the control devices have a memory device for logging data and
- One or more control devices have a triggering device for triggering a logging operation, and wherein
- The trigger device of at least one of the control units is adapted to trigger a logging operation in another of the control units.

Darüber hinaus wird erfindungsgemäß bereitgestellt ein Verfahren zum Protokollieren von Daten in einem aus mehreren Steuergeräten bestehenden Steuergerätesystem insbesondere für Kraftfahrzeuge durch

– Protokollieren von Daten in einem der Steuergeräte nach vorbestimmtem Auslösen eines Protokolliervorgangs, wobei
– eines der Steuergeräte einen Protokolliervorgang in einem anderen der Steuergeräte auslöst.

In addition, the invention provides a method for logging data in a control device system comprising a plurality of control devices, in particular for motor vehicles

- Logging data in one of the control units after predetermined triggering a logging process, wherein
- One of the control units triggers a logging process in another of the control units.

In vorteilhafter Weise ist es so möglich, die Signalverläufe des Steuergerätesystems dezentral zu protokollieren, und das Protokollieren dabei durch die einzelnen Steuergeräte effizient zu steuern.In Advantageously, it is possible, the signal waveforms decentralized logging of the control unit system, and the logging thereby by the individual control units to control efficiently.

Vorzugsweise besitzt jede Speichereinrichtung einen Ringspeicher für das Protokollieren. Damit lassen sich diagnoserelevante Daten über einen definiert langen Zeitraum aufzeichnen.Preferably each memory device has a ring memory for logging. This allows diagnostics-relevant data to be transferred via Record a defined period of time.

Entsprechend einer Weiterentwicklung teilt die den Protokolliervorgang auslösende Triggereinrichtung das Auslösen den anderen Steuergeräten des Steuergerätesystems mit. Dadurch lassen sich beispielsweise Aufzeichnungen der gleichen Daten in mehreren Steuergeräten bzw. mehrere gleichzeitige Protokollieranforderungen an ein einzelnes Steuergerät vermeiden.Corresponding A further development informs the logging process Triggering device triggering the other control units of the Control unit system with. This can be, for example Records the same data in multiple controllers or multiple concurrent logging requests to a single Avoid control unit.

Entsprechend einer ebenfalls bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Auslösen eines Protokolliervorgangs nur durch eine Auslösenachricht, welche eine spezifische, vorgegebene Funktionsklasseninformation enthält. Damit wird auch die Semantik der Daten für das effiziente Protokollieren eingesetzt. Somit lassen sich also zu einem erkannten Ereignis Daten nicht nur eines Steuergeräts, sondern gezielt für einen Steuergeräteverbund innerhalb definierter Funktionsklassen erfassen. Dies erlaubt einen umfänglichen Einblick in das System zum Zeitpunkt, zu dem das Ereignis erkannt wurde.According to a likewise preferred embodiment, the triggering of a logging process is effected only by a triggering message which contains a specific, predetermined function class information. This also uses the semantics of the data for efficient logging. Thus, data for not only a control device, but specifically for a control unit network within defined functional classes can be detected for a detected event. This allows one comprehensive insight into the system at the time the event was detected.

Des Weiteren kann das erfindungsgemäße Steuergerätesystem ein die Steuergeräte verbindendes Datennetzwerk aufweisen, wobei durch jedes Steuergerät Signallaufzeiten in dem Datennetzwerk ermittelbar und die Daten unter Berücksichtigung der oder mit den Signallaufzeiten protokollierbar sind. Mit den erfassten Signallaufzeiten können Fehler, die durch zu lange Latenzzeiten auftreten, direkt identifiziert werden.Of Furthermore, the control unit system according to the invention have a data network connecting the control units, wherein by each controller signal propagation times in the data network can be determined and the data taking into account or with the signal propagation times are logged. With the recorded signal transit times can Errors caused by excessive latency are directly identified become.

Ferner ist es günstig, wenn eine einen Protokolliervorgang auslösende Auslösenachricht eine Prioritätsinformation beinhaltet, und das Auslösen des Protokolliervorgangs in Abhängigkeit von der Prioritätsinformation erfolgt. Durch die Priorisierung kann gewährleistet werden, dass nur wesentliche Ereignisse erfasst werden.Further it is advantageous if a triggering a logging Trigger message includes priority information, and triggering the logging process in dependence from the priority information. By prioritizing can be ensured that only material events be recorded.

Weiterhin ist es entsprechend der vorliegenden Erfindung möglich, das Steuergerätesystem anhand der protokollierten Daten zu überwachen. Hierzu wird eine Diagnose des Steuergerätesystems durch ein Gesamtsystemmodell durchgeführt, wobei die in den einzelnen Steuergeräten protokollierten Daten genutzt werden. Damit können beispielsweise Fehler des Steuergerätesystems ermittelt werden, die aufgrund von zu großen Signallaufzeiten auftreten. Folglich lässt sich so eine tiefgreifende modellbasierte Offboard-Diagnose eines Gesamtsystems mit Daten, die während eines seltenen Ereignisses erfasst wurden, durchführen. Durch gezielte Priorisierung der erfassten Ereignisse ist es möglich, jeweils die schwerwiegendsten Ereignisse für eine weiterführende Offboard-Diagnose zu erfassen. Hierzu ist es, wie bereits erwähnt, auch hilfreich, die Datenerfassung gezielt durch Funktionsklassen zu steuern.Farther it is possible according to the present invention the control unit system based on the logged data to monitor. For this purpose, a diagnosis of the control unit system an overall system model is carried out, taking into account the individual Control units logged data can be used. In order to may, for example, errors of the control unit system be determined due to excessive signal propagation times occur. Consequently, such a profound model-based Offboard diagnostics of a whole system with data during a rare event. Targeted prioritization of recorded events makes it possible to each the most serious events for a continuing Capture offboard diagnostics. This is, as already mentioned, Also helpful, data collection targeted by functional classes to control.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The The present invention will now be described with reference to the accompanying drawings explained in more detail.

Dabei zeigen:there demonstrate:

1 ein erfindungsgemäßes Steuergerätesystem mit Netzwerk-Trigger; und 1 an inventive control device system with network trigger; and

2 eine Prinzipskizze zur Bestimmung von Signallaufzeiten. 2 a schematic diagram for the determination of signal transit times.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.The Below described embodiments represent preferred embodiments of the present invention represents.

Die Steuergeräte S1 bis S6 eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Beispiel von 1 sind über Datenleitungen L miteinander verbunden. Dadurch ergibt sich ein Datennetzwerk, über das Daten zwischen den einzelnen Steuergeräten S1 bis S6 ausgetauscht werden können.The control devices S1 to S6 of a motor vehicle according to the example of 1 are connected to each other via data lines L. This results in a data network over which data can be exchanged between the individual controllers S1 to S6.

Jedes Steuergerät S1 bis S6 besitzt im vorliegenden Beispiel einen Ringspeicher R1 bis R6. Diese Ringspeicher R1 bis R6 dienen dazu, die steuergeräteinternen oder über angeschlossene Geräte bezogenen Daten aufzuzeichnen. In den Ringspeichern können aber auch Daten aufgezeichnet werden, die über das Datennetz empfangen und dem Steuergerät zugeordnet werden.each Controller S1 to S6 has in the present example a ring memory R1 to R6. These ring memories R1 to R6 serve in addition, the control unit's internal or via connected Record device related data. In the ring memories but also data can be recorded over received the data network and assigned to the controller become.

Das Aufzeichnen der Daten wird durch einen Triggerbefehl ausgelöst. Dieser ist bevorzugt mit einer Information bezüglich einer Funktionsklasse (z. B. Bremssystem) versehen. Anhand dieser Funktionsklasse kann für jedes Steuergerät erkannt werden, ob die Daten zu einem Ereignis aufgezeichnet werden sollen. Des Weiteren kann der Triggerbefehl auch Prioritätsinformation beinhalten, so dass das Protokollieren der Daten anhand der jeweiligen Priorität durchführbar ist.The Recording of the data is triggered by a trigger command. This is preferred with information regarding one Functional class (eg brake system). Based on this functional class can be recognized for each control unit, whether the data should be recorded to an event. Furthermore the trigger command may also include priority information, allowing the logging of data based on their respective priority is feasible.

In dem vorliegenden Beispiel erkennt nun das Steuergerät S5 ein Ereignis, zu dem Daten aufgezeichnet werden müssen. Erfindungsgemäß sendet nun das Steuergerät S5 in das Datennetzwerk einen Triggerbefehl, um eine Datenaufzeichnung in anderen im Systemverbund befindlichen Steuergeräten S1 bis S4 und S6 auszulösen. Da dieser Triggerbefehl im gesamten Netz zur Verfügung steht, kann davon gesprochen werden, dass der Triggervorgang den anderen im Netzwerk befindlichen Steuergeräten mitgeteilt wird. Jeder Triggerbefehl ist hier einer oder mehreren Funktionsklassen zugeordnet und das jeweilige Steuergerät reagiert entsprechend dieser Klasse mit der Aufzeichnung der ihm zugeordneten Signale. Eine Reaktion eines Steuergeräts beinhaltet also die Aufzeichnung selektierter Signale einer bestimmten Abtastzeit und Diskretisierung über einen definierten Zeitraum. Im vorliegenden Beispiel beinhaltet der Triggerbefehl einen Bezug zu einer speziellen Funktionsklasse, die es erforderlich macht, dass die Steuergeräte S1, S3 und S4 Daten protokollieren. Dies kann beispielsweise darin bestehen, dass diese ausgewählten Steuergeräte die ihnen zugeordneten Daten aufzeichnen. Das Protokollieren kann aber auch darin bestehen, dass die Daten des Steuergeräts S5 zu den jeweiligen anderen Steuergeräten über die Datenleitungen L geschickt werden und auf einem oder mehreren Steuergeräten verteilt aufgezeichnet werden. In jedem Fall erhält jedes der Steuergeräte S1, S3, und S4 über das Datennetzwerk vom Steuergerät S5 einen entsprechenden Triggerbefehl T1, T3 und T4.In In the present example, the control unit recognizes S5 an event for which data must be recorded. According to the invention now sends the controller S5 into the data network a trigger command to a data recording in other controllers S1 in the system network to trigger S4 and S6. As this trigger command throughout Network is available, it can be talked about that the triggering process is the other controllers in the network is communicated. Each trigger command is here one or more Function classes assigned and the respective control unit responds according to this class with the record of him associated signals. A reaction from a controller So contains the recording of selected signals of a particular Sampling time and discretization over a defined period of time. In the present example, the trigger command includes a reference to a special functional class that makes it necessary that the control units S1, S3 and S4 log data. For example, this may be that these are selected Control units record the data assigned to them. However, logging can also consist in that the data of the Control unit S5 to the respective other control units via the data lines L are sent and on one or more Control units are distributed distributed. In any case receives each of the controllers S1, S3, and S4 via the data network from the controller S5 a corresponding trigger command T1, T3 and T4.

Jedes einzelne Steuergerät ist somit in der Lage, mit einem entsprechenden Triggerbefehl die Datenaufzeichnung in anderen im Systemverbund befindlichen Steuergeräten auszulösen. Der korrespondierende Triggerbefehl bzw. eine das Auslösen der Datenaufzeichnung betreffende Nachricht wird den anderen im Netzwerk befindlichen Steuergeräten mitgeteilt.Each individual control unit is thus able to trigger the data recording in other control units located in the system network with a corresponding trigger command. The corresponding trigger command or triggering The message relating to the data recording is communicated to the other controllers located in the network.

Jede Triggereinrichtung eines Steuergeräts ist hierbei, wie bereits angedeutet, einer oder mehreren Funktionsklassen (z. B. Bremssystem) zugeordnet und reagiert entsprechend dieser Klasse mit entsprechenden Triggerbefehlen, so dass die Aufzeichnung von Signalen in den jeweiligen Steuergeräten klassenspezifisch beginnt. Darüber hinaus sind die Triggereinrichtungen der Steuergeräte, wie ebenfalls bereits kurz angedeutet wurde, in der Lage, dem jeweiligen Triggerbefehl eine Priorität zuzuordnen. Hiermit kann die Aufzeichnung der Daten in Abhängigkeit der jeweiligen Priorität erfolgen. Kommen beispielsweise mehrere Triggerbefehle unterschiedlicher Priorität bei einem Steuergerät an, so wird (zunächst) nur die Aufzeichnung der Daten eines Ereignisses gestartet, dessen betreffender Triggerbefehl die höchste Prioriät besitzt. Die Fähigkeit des Systems zur hierarchischen Priorisierung relevanter Signalverläufe ermöglicht die Fokussierung auf die Erfassung der wichtigsten Ereignisse sowie die effiziente Nutzung der Speicherressourcen.each Trigger device of a control device is here, as already indicated, one or more functional classes (eg Brake system) and reacts according to this class with appropriate trigger commands, allowing the recording of Signals in the respective control units class-specific starts. In addition, the triggering devices are the Control devices, as also briefly indicated, able to give the respective trigger command a priority assigned. This allows the recording of the data depending on the respective priority. Come for example several trigger commands of different priority to a control unit, then (initially) only the Recording of the data of an event started, its concerning Trigger command has the highest priority. The Ability of the hierarchical prioritization system relevant waveforms allow focusing on the capture of key events as well as the efficient ones Use of storage resources.

Das Protokollieren bzw. die Datenerfassung kann dabei so erfolgen, dass für jeden Betriebszustand eines Fahrzeugs eine spezifische Überwachungseinheit aktiviert wird. Diese spezifische Überwachungseinheit überwacht die ihm entsprechend seiner Aufgabe zugeordneten und vorgegebenen Ereignisse hinsichtlich deren Auftreten in seinem Überwachungsbereich. Die vorgegebenen Ereignisse können hierbei durch Busnachrichten definiert sein oder durch spezifische Mess- und Steuergrößen der zu überwachenden Sensoren oder Aktoren. Tritt ein zu überwachendes Ereignis ein, ermittelt der Beobachter, welche Information für die Beurteilung dieses Ereignisses aufgezeichnet werden soll. Die ereignisspezifisch relevanten Informationen sind hierbei beispielsweise in einer Look-up-table den zu überwachenden Ereignissen zugeordnet. In einem weiteren Schritt wird dann vorzugsweise von dem Beobachter selbst der Dateninhalt eines zyklisch überschreibbaren, flüchtigen Ringspeichers nach den ermittelten Informationen durchsucht. Bei der Durchsuchung des Ringspeichers nach den ermittelten Informationen werden die chronologisch im Ringspeicher aufgezeichneten Informationen hinsichtlich Anzahl und Menge reduziert, bevor sie beispielsweise in einem nichtflüchtigen zweiten Speichermedium abgelegt werden.The Logging or data acquisition can be done so that a specific monitoring unit for each operating state of a vehicle is activated. This specific monitoring unit monitors the him assigned and given according to his task Events regarding their occurrence in his surveillance area. The given events can be done by bus messages be defined or by specific measurement and control variables the sensors or actuators to be monitored. Occurs to be monitored Event, the observer determines what information for the assessment of this event should be recorded. The event-specific relevant information here are, for example in a look-up table the events to be monitored assigned. In a further step is then preferably from the observer himself the data content of a cyclically overwritten, volatile ring memory according to the information obtained searched. When searching the ring buffer for the determined Information is recorded chronologically in the ring buffer Information regarding number and quantity is reduced before going for example, in a non-volatile second storage medium be filed.

Eine erste Datenreduktion kann beispielsweise während des Durchsuchens des Ringspeichers mittels eines dem aufgetretenen Ereignis zugeordneten Zeitfensters, das sich über ein vorgegebenes Zeitintervall um das Ereignis erstreckt, erfolgen. Nur Informationen aus diesem festgelegten Zeitfenster werden für die nichtflüchtige Speicherung ausgewählt. Zusätzlich zur Auswahl mittels Zeitfenster erfolgt während des Durchsuchens eine weitere Reduzierung der auszuwählenden Informationen, indem die innerhalb des Zeitfensters chronologisch aufgezeichneten Informationen mittels einer diskretisierenden Auswahl in Anzahl oder Menge weiter reduziert werden.A For example, first data reduction may be during browsing the ring memory by means of an event that has occurred Time window that extends over a given time interval to extend the event. Only information from this specified time windows are for the non-volatile Storage selected. In addition to the selection by means of time window takes place during the search further reduction of the information to be selected by the within the time window chronologically recorded information by means of a discretizing selection in quantity or quantity be reduced.

Ein größeres Datennetzwerk besteht aus zahlreichen Datenleitungen und Netzwerkkomponenten. Dies bedingt zwangsläufig, dass die Signale zu den verschiedenen Komponenten unterschiedliche Laufzeiten besitzen. Gerade für das Protokollieren von Daten ist es jedoch notwendig, dass die aufgezeichneten Daten einen bekannten zeitlichen Bezugspunkt besitzen. Dies ist insbesondere dann notwendig, wenn, wie in dem vorgestellten System, Daten in mehreren Steuergeräten gleichzeitig protokolliert bzw. aufgezeichnet werden sollen. Daher werden im Netzwerkverbund (z. B. CAN, LIN) auftretende Laufzeitunterschiede (Latenzzeiten) durch eine im jeweiligen Steuergerät durchgeführte Auswertung eines Referenzsignals ermittelt. 2 deutet schematisch an, wie eine solche Latenzzeit ermittelt wird. Beispielsweise empfängt ein Buskoppler B ein Eingangssignal S_in und gibt ein Ausgangssignal S_out aus. In 2 sind links neben dem Blockschaltbild die Signalverläufe dargestellt. Es ist zu erkennen, dass die beiden Signale S_in und S_out zeitversetzt sind. Die Latenzzeit Δt zwischen beiden Signalen kann beispielsweise an einer Signalflanke ermittelt werden.A larger data network consists of numerous data lines and network components. This inevitably requires that the signals to the different components have different maturities. Especially for the logging of data, however, it is necessary that the recorded data have a known temporal reference point. This is particularly necessary if, as in the presented system, data in several control units to be logged or recorded simultaneously. Therefore, runtime differences (latencies) occurring in the network network (eg CAN, LIN) are determined by an evaluation of a reference signal carried out in the respective control unit. 2 indicates schematically how such a latency time is determined. For example, a bus coupler B receives an input signal S _in and outputs an output signal S _out . In 2 the waveforms are shown to the left of the block diagram. It can be seen that the two signals S _in and S _{out are} time offset. The latency Δt between the two signals can be determined, for example, on a signal edge.

Die so erfassten Signallaufzeiten bieten die Möglichkeit, die Signallaufzeiten bereits bei der Protokollierung der Daten für eine Synchronisation der Signalverläufe, d. h. zur Laufzeitkompensation, zu verwenden. Weiterhin können die Signallaufzeiten aber auch dazu genutzt werden, die Ereignisse anhand der aufgezeichneten Daten mit/ohne/variabler Latenzzeit in einem Gesamtsystemmodell zu simulieren.The thus detected signal transit times offer the possibility of the Signal delays already during the logging of the data for a synchronization of the waveforms, d. H. for runtime compensation, to use. Furthermore, the signal propagation times but also be used to record the events based on the Data with / without / variable latency in an overall system model to simulate.

Die Diagnose eines Systems kann vorzugsweise mithilfe eines Offboard-Gesamtsystemmodells erfolgen. Ein derartiges Modell beispielsweise zur Diagnose von Komponenten eines automatischen Getriebes für Kraftfahrzeuge kann z. B. darauf basieren, dass eine Fehler-/Übergangszustandsmatrix aufgestellt wird, mögliche Fehlerparameter durch einen Regler o. ä. bestimmt werden und Übergangszustände des Systems überwacht werden. Anschließend erfolgt eine sukzessive Änderung/Variation von verschiedenen Fehlerparametern und ein Auswerten der Fehlerparameter durch Erstellen einer Matrix, die angibt, welche Fehler bei welchen Zustandsübergängen tatsächlich gefunden wurden. Schließlich werden die gefundenen Diskrepanzwerte beziehungsweise Residuen im Verhältnis zum Systemmodell und der jeweils relevanten Fehlerwerte in einer Matrix gespeichert und eine Diagnose für die jeweils relevanten Zustandsübergänge berechnet.The diagnosis of a system may preferably be made using an offboard overall system model. Such a model, for example, for the diagnosis of components of an automatic transmission for motor vehicles may, for. B. based on the fact that an error / transition state matrix is set up, possible error parameters are determined by a controller o. Ä., And transition states of the system are monitored. This is followed by a successive change / variation of different error parameters and an evaluation of the error parameters by creating a matrix which indicates which errors were actually found in which state transitions. Finally, the discrepancy values or residuals found in relation to the system model and the respective relevant error values are displayed in a matrix stored and calculated a diagnosis for each relevant state transitions.

Für das vorliegende Gesamtsystem mit mehreren Steuergeräten bedeutet dies, dass das Gesamtsystemmodell Signale aus mehreren zur Funktion notwendigen Steuergeräten bezieht. Dies ermöglicht die Rekonstruktion des Gesamtsystemverhaltens zum Zeitpunkt des Ereignisses. So können z. B. Signale aus dem gesamten Triebstrang (Motor, Bremse, Getriebe) herangezogen werden, um das Verhalten eines Ereignisses wie z. B. eines Schaltabbruchs zu rekonstruieren. Für die Rekonstruktion werden dann die auf mehrere Steuergeräte verteilten Daten in dem Gesamtsystemmodell gesammelt.For the present overall system with multiple controllers this means that the overall system model signals from several refers to the function necessary control units. this makes possible the reconstruction of the overall system behavior at the time of Event. So z. B. signals from the entire drivetrain (Engine, brake, transmission) are used to the behavior an event such as B. a shutdown to reconstruct. For the reconstruction then the on several control units distributed data collected in the overall system model.

Insgesamt wird somit entsprechend der vorliegenden Erfindung ein Konzept für die Diagnose in einem Netzwerk von Steuergeräten mit einer verteilten selbstähnlichen Struktur zur Datenerfassung vorgestellt. Der wesentliche Vorteil dieser Steuergeräte übergreifenden Triggermöglichkeit besteht in der effizienten Speicherung der relevanten Daten und es bleibt die Möglichkeit offen, das Gesamtsystem mit einem entsprechenden Modell für eine Diagnose zu simulieren.All in all Thus, according to the present invention, a concept for the diagnosis in a network of control units with a distributed self-similar structure for data collection presented. The main advantage of these ECUs overarching Trigger possibility exists in the efficient storage the relevant data and the possibility remains open the whole system with a corresponding model for one To simulate diagnosis.

S1, S2, S3, S4, S5, S6S1, S2, S3, S4, S5, S6: SteuergeräteECUs
LL: Datenleitungdata line
R1, R2, R3, R4, R5, R6R1, R2, R3, R4, R5, R6: Ringspeicherring memory
T1, T3, T4T1, T3, T4: Triggerbefehletrigger commands
BB: BuskopplerBus Coupler
S_in S _in: Eingangssignalinput
S_out S _out: Ausgangssignaloutput
Δt.delta.t: Latenzzeitlatency

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 10360125 A1 [0003]

Claims

Control unit system in particular for motor vehicles with - a plurality of control devices (S1 to S6), wherein - at least two of the control devices (S1 to S6) have a memory device (R1 to R6) for logging data and - one or more control devices have a trigger device for triggering a logging operation, characterized in that - the triggering device of at least one of the control devices (S1 to S6) is adapted to trigger a logging operation in another of the control units.

Control unit system according to claim 1, characterized characterized in that each memory device is a ring buffer for logging.

Control unit system according to claim 1 or 2, characterized in that the triggering the logging process Triggering device triggering the other control units the control unit system communicates.

Control unit system according to one of the preceding Claims, characterized in that the triggering a logging process only by a triggering message takes place, which a specific, predetermined function class information contains.

Control unit system according to one of the preceding Claims, characterized in that it is a the control units (S1 to S6) connecting data network (L), wherein by each control device (S1 to S6) signal propagation times in the data network (L) can be determined and the data taken into account or can be logged with the signal propagation times.

Control unit system according to one of the preceding Claims, characterized in that a logging operation triggering message triggering a priority information includes, and the triggering depending on the priority information takes place.

Method for logging data in one several control devices (S1 to S6) existing control unit system especially for motor vehicles - To log of data in one of the controllers (S1 to S6) after a predetermined one Triggering a logging process, characterized, that One of the control devices (S1 to S6) a logging process in another of the control units triggers.

Method according to claim 7, characterized in that that triggering the logging process the other Control units of the control unit system communicated becomes.

Method according to claim 7 or 8, characterized that the triggering of a logging process only by a triggering message is issued which specifies a specific, contains predetermined function class information.

Method according to one of claims 7 to 9, characterized in that the control unit system a data network connecting the control devices (S1 to S6) (L), and by each controller (S1 to S6) signal propagation times determined in the data network and the data taking into account the or logged with the signal propagation times.

Method according to one of claims 7 to 10, characterized in that a triggering a logging Trigger message includes priority information and triggering depending on the priority information he follows.

Method according to claim 10, characterized in that that distributed from the determined according to claim 10 signal propagation times recorded measured variables are synchronized.

Method for monitoring a control unit system, characterized by logging data according to claim 10, wherein a diagnosis of the controller system by an overall system model is carried out at the in the individual control units logged data are used.

Method according to claim 12, characterized in that that error of the ECU system, due to too long Signal propagation times occur to be determined.

The method of claim 12-14, characterized marked that the overall system model with the logged Data is fed, with the error analysis identified Latency times are varied.