DE102008042924B4 - Process for controller optimization in vehicle control systems - Google Patents
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Abstract
Verfahren zur Regleroptimierung in Fahrzeugregelsystemen, bei dem mindestens eine das Fahrzeug charakterisierende Kenngröße (m) im laufenden Betrieb des Fahrzeugs ermittelt und der Berechnung einer Stellgröße in einem Fahrzeugregelsystem zugrunde gelegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Kenngröße um die Fahrzeugmasse (m) handelt, die während einer Betriebsphase (n-1) des Fahrzeugs ermittelt und in einer Speichereinheit abgespeichert wird und dass die gespeicherte Fahrzeugmasse (m) in einer darauffolgenden weiteren Betriebsphase (n) weiterverwendet wird, wobei als Betriebsphase (n) jede Phase zwischen Einschalten und Abschalten des Antriebmotors des Fahrzeuges definiert wird.Method for controller optimization in vehicle control systems, in which at least one parameter (m) characterizing the vehicle is determined during ongoing operation of the vehicle and is used as the basis for the calculation of a manipulated variable in a vehicle control system, characterized in that the parameter is the vehicle mass (m) which is determined during an operating phase (n-1) of the vehicle and stored in a storage unit and that the stored vehicle mass (m) is further used in a subsequent further operating phase (n), the operating phase (n) being any phase between switching on and Switching off the vehicle's drive motor is defined.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Regleroptimierung in Fahrzeugregelsystemen nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.The invention relates to a method for controller optimization in vehicle control systems according to the preamble of claim 1.
Stand der TechnikState of the art
Bekannt sind Fahrzeugregelsysteme wie beispielsweise elektronische Stabilitätsprogramme (ESP), mit denen während des laufenden Betriebs des Fahrzeugs Einfluss auf den Fahrzustand genommen werden kann, um das dynamische Verhalten des Fahrzeugs zugunsten höherer Sicherheit oder eines sportlicheren Fahrzeugverhaltens zu verändern. Hierbei werden über eine fahrzeugeigene Sensorik permanent den Fahrzeugzustand charakterisierende Größen wie Fahrzeuggeschwindigkeit, Längs- und Querbeschleunigung oder Gierrate ermittelt und in einem Regel- bzw. Steuergerät der Berechnung von Stellgrößen zu Grunde gelegt, mit denen ein das Fahrverhalten beeinflussender Aktor beaufschlagt wird.Vehicle control systems such as electronic stability programs (ESP) are known, with which the driving state can be influenced during ongoing operation of the vehicle in order to change the dynamic behavior of the vehicle in favor of greater safety or sportier vehicle behavior. Here, variables characterizing the vehicle condition, such as vehicle speed, longitudinal and lateral acceleration or yaw rate, are permanently determined using the vehicle's own sensor system and are used as the basis for the calculation of manipulated variables in a control device, which are applied to an actuator that influences driving behavior.
Die Regelgüte des Fahrzeugregelsystems hängt von einer genauen Kenntnis diverser Kenngrößen des Fahrzeugs ab, bei denen es sich wie vorbeschrieben zum Teil um Zustandsgrößen des Fahrzeugs handelt, aber auch um Fahrzeugparameter wie beispielsweise die aktuelle Gesamtmasse oder die Lage des Schwerpunktes. Um auch Kenntnis über Fahrzeugparameter oder nicht direkt messbare Zustandsgrößen zu erlangen, werden über mathematische Modelle Schätzgrößen ermittelt, die einen Einfluss auf die Regelung haben. Derartigen Schätzgrößen kann jeweils ein Vertrauensfaktor zugeteilt werden, der darauf hinweist, inwieweit es sich bei der geschätzten Größe um einen verlässlichen Wert handelt. Ist das Vertrauen einer Schätzung hoch genug, so kann die Schätzgröße in der Regleroptimierung berücksichtigt werden. Allerdings liegen üblicherweise zu Beginn einer Regelung noch keine Schätzwerte mit ausreichend hoher Verlässlichkeit vor, so dass die betreffenden Schätzgrößen entweder nicht für die Regleroptimierung eingesetzt werden können oder die Regelung noch nicht optimal durchgeführt werden kann.The control quality of the vehicle control system depends on precise knowledge of various parameters of the vehicle, which, as described above, are partly state variables of the vehicle, but also vehicle parameters such as the current total mass or the position of the center of gravity. In order to gain knowledge about vehicle parameters or state variables that cannot be measured directly, mathematical models are used to determine estimated variables that have an influence on the control. Such estimates can each be assigned a trust factor that indicates the extent to which the estimated value is a reliable value. If the confidence of an estimate is high enough, the estimated variable can be taken into account in the controller optimization. However, at the beginning of a control there are usually no estimated values with a sufficiently high level of reliability, so that the relevant estimated values either cannot be used for controller optimization or the control cannot yet be carried out optimally.
Aus der gattungsbildenden Druckschrift
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Verfahren zur Regleroptimierung in Fahrzeugregelsystemen anzugeben. Gemäß eines Aspektes der Erfindung soll die Verbesserung der Regelung in kürzerer Zeit erreicht werden.The invention is based on the object of specifying an improved method for controller optimization in vehicle control systems. According to one aspect of the invention, the improvement of the control should be achieved in a shorter time.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Die Unteransprüche geben zweckmäßige Weiterbildungen an.This object is achieved according to the invention with the features of claim 1. The subclaims indicate appropriate further training.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann auf unterschiedliche Fahrzeugregelsysteme angewandt werden, mit denen der Fahrzeugzustand in einem Kraftfahrzeug beeinflusst werden kann, beispielsweise auf ESP-Regelsysteme, Brems- oder Lenksysteme. Das Verfahren wird bevorzugt auf geschlossene Regelkreise angewandt, wobei grundsätzlich auch eine Anwendung auf Verfahren in Betracht kommt, die nur gesteuert werden.The method according to the invention can be applied to different vehicle control systems with which the vehicle condition in a motor vehicle can be influenced, for example to ESP control systems, braking or steering systems. The method is preferably applied to closed control loops, although in principle an application to methods that are only controlled is also possible.
Erfindungsgemäß wird bei dem Verfahren zur Regleroptimierung in Fahrzeugregelsystemen mindestens eine das Fahrzeug charakterisierende Kenngröße im laufenden Betrieb des Fahrzeugs ermittelt und der Berechnung der Stellgröße in einem Fahrzeugregelsystem zu Grunde gelegt. Bei der Kenngröße handelt es sich um die Fahrzeugmasse. Die Kenngröße wird während einer ersten Betriebsphase mit eingeschaltetem Antriebsmotor des Fahrzeugs ermittelt und in einer Speichereinheit abgespeichert, in einer darauffolgenden weiteren Betriebsphase wird die gespeicherte Kenngröße bei wiederum eingeschaltetem Antriebsmotor weiterverwendet, vorzugsweise als Initialwert bzw. für die Initialisierung in der darauffolgenden Betriebsphase. Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, dass bereits zu Beginn einer Betriebsphase auf einen für die Optimierung der Regelung erforderlichen Wert zurückgegriffen werden kann, der eine hohe Güte aufweist, so dass entsprechend auch eine verbesserte Regelung durchgeführt werden kann. Die höhere Güte des Kennwertes resultiert aus der Ermittlung in der vorangegangenen Betriebsphase, wobei verschiedene Kriterien auf die Kenngröße angewandt werden können, um sicherzustellen, dass nur Kenngrößen von verlässlicher Güte abgespeichert und in der darauffolgenden Betriebsphase weiterverwendet werden. Die abgespeicherten Kenngrößen stellen zweckmäßigerweise Anfangs- bzw. Initialwerte für die neue Betriebsphase dar, so dass das Regelsystem entsprechend schnell und mit hoher Qualität reagieren kann.According to the invention, in the method for controller optimization in vehicle control systems, at least one parameter characterizing the vehicle is determined during ongoing operation of the vehicle and is used as the basis for calculating the manipulated variable in a vehicle control system. The parameter is the vehicle mass. The parameter is determined during a first operating phase with the drive motor of the vehicle switched on and stored in a memory unit. In a subsequent further operating phase, the stored parameter is further used with the drive motor switched on again, preferably as an initial value or for initialization in the subsequent operating phase. This procedure has the advantage that a value required for optimizing the control can be accessed at the beginning of an operating phase, which has a high quality, so that an improved control can be carried out accordingly. The higher quality of the characteristic value results from the determination in the previous operating phase, whereby various criteria can be applied to the parameter in order to ensure that only parameters of reliable quality are saved and used in the subsequent operating phase. The stored parameters expediently represent initial or initial values for the new operating phase, so that the control system can react quickly and with high quality.
Als Kenngrößen können grundsätzlich verschiedenartige Fahrzeuggrößen berücksichtigt werden, insbesondere Fahrzeugzustandsgrößen, Fahrzeugparameter und so genannte Vertrauensfaktoren, mit denen die Güte bzw. Qualität einer Kenngröße charakterisiert wird. Als Fahrzeugparameter kommt beispielsweise die charakteristische Fahrzeuggeschwindigkeit in Betracht, aber auch Zustandsgrößen, die sich einer unmittelbaren Messung mit der fahrzeugeigenen Sensorik entziehen. Als Fahrzeugparameter kommt desweiteren die Lage des Fahrzeugschwerpunktes in Betracht, darüber hinaus auch die Reifensteifigkeit der Antriebsräder. Die Fahrzeugparameter hängen insbesondere vom aktuellen Beladungszustand des Fahrzeuges ab, der besonders bei Transportern stark variieren kann, jedoch einen erheblichen Einfluss auf die Fahrdynamik und damit auch auf die Fahrzeugregelsysteme hat. Bei den Zustandsgrößen und Parametern als Kenngrößen handelt es sich um Schätzgrößen, die nach einer vorgegebenen mathematischen Modellierung während des laufenden Betriebs ermittelt werden. In principle, various types of vehicle variables can be taken into account as parameters, in particular vehicle condition variables, vehicle parameters and so-called trust factors, with which the quality of a parameter is characterized. The characteristic vehicle speed, for example, can be considered as vehicle parameters, but also state variables that cannot be measured directly with the vehicle's own sensors. The position of the vehicle's center of gravity also comes into consideration as vehicle parameters, as does the tire stiffness of the drive wheels. The vehicle parameters depend in particular on the current loading status of the vehicle, which can vary greatly, especially in vans, but has a significant influence on the driving dynamics and thus also on the vehicle control systems. The state variables and parameters as parameters are estimated variables that are determined during ongoing operation according to a specified mathematical modeling.
Diese Schätzgrößen können über jeweils einen Vertrauensfaktor zur Festlegung der Güte oder Qualität der betreffenden Schätzgröße bewertet werden. Der Vertrauensfaktor wird zweckmäßigerweise ebenfalls gemeinsam mit der betreffenden Schätzgröße abgespeichert und steht in der nächsten Betriebsphase als Anfangswert zur Verfügung.These estimates can each be evaluated using a trust factor to determine the goodness or quality of the estimate in question. The trust factor is expediently also saved together with the relevant estimate and is available as an initial value in the next operating phase.
Damit eine Kenngröße für die folgende Betriebsphase abgespeichert wird, können verschiedene Kriterien vorgegeben werden, um sicherzustellen, dass nur Kenngrößen berücksichtigt werden, die eine ausreichende Güte bzw. Qualität aufweisen. Beispielsweise kann als Kenngröße ein gemittelter Wert einer Schätzgröße abgespeichert werden, der durch Mittelung mehrerer Einzelwerte während verschiedener Zeitpunkte aus der ersten Betriebsphase berechnet wird. Über die Mittelung ist sichergestellt, dass extreme Ausschläge der Kenngröße, die eine hohe Abweichung von einem Mittelwert aufweisen, nicht oder nur abgemildert Berücksichtigung finden.In order for a parameter to be saved for the following operating phase, various criteria can be specified to ensure that only parameters that have sufficient quality are taken into account. For example, an averaged value of an estimated variable can be stored as a parameter, which is calculated by averaging several individual values during different points in time from the first operating phase. Averaging ensures that extreme fluctuations in the parameter that have a high deviation from an average are not taken into account or are only taken into account to a lesser extent.
Möglich ist es aber auch, dass als Kenngröße ein Momentanwert einer Schätzgröße zu einem bestimmten Zeitpunkt aus einer vorangegangenen Betriebsphase abgespeichert wird. Um den Zeitpunkt zu bestimmen, können weitere Kriterien angewandt werden; so kann es beispielsweise zweckmäßig sein, einen Momentanwert nur dann abzuspeichern, wenn der Unterschied zu einem zuvor berechneten Momentanwert aus der gleichen Betriebsphase größer ist als ein vorgegebener Schwellenwert. Dieses Kriterium stellt sicher, dass der optimale Wert während einer Betriebsphase für die kommende Betriebsphase berücksichtigt wird. Als weiteres Kriterium für den Momentanwert kann der jeweils letzte innerhalb einer Betriebsphase ermittelte Momentanwert abgespeichert werden, da zumindest bei der Ermittlung von Parametern zum Ende einer Betriebsphase Einschwingvorgänge der betreffenden Kenngröße abgeklungen sind und ein stationärer Wert erreicht worden ist.However, it is also possible for an instantaneous value of an estimated variable at a specific point in time from a previous operating phase to be saved as a parameter. Additional criteria can be used to determine the time; For example, it may be useful to only save an instantaneous value if the difference to a previously calculated instantaneous value from the same operating phase is greater than a predetermined threshold value. This criterion ensures that the optimal value during one operating phase is taken into account for the next operating phase. The last instantaneous value determined within an operating phase can be saved as a further criterion for the instantaneous value, since at least when determining parameters at the end of an operating phase, transient processes of the relevant parameter have subsided and a stationary value has been reached.
Darüber hinaus ist es auch möglich, über den Vertrauensfaktor, der einer Schätzgröße zugeordnet ist, den Zeitpunkt zu bestimmen, zu dem die Kenngröße abgespeichert wird. Erreicht der Vertrauensfaktor der Schätzgröße einen Mindestwert, so ist davon auszugehen, dass die betreffende Schätzgröße den Qualitätskriterien genügt und sie kann für die kommende Betriebsphase abgespeichert werden.In addition, it is also possible to use the trust factor assigned to an estimated variable to determine the time at which the parameter is saved. If the trust factor of the estimate reaches a minimum value, it can be assumed that the estimate in question meets the quality criteria and it can be saved for the coming operational phase.
Als Betriebsphase kann jede Phase zwischen Einschalten und Abschalten des Antriebmotors des Fahrzeuges definiert werden. Während einer derartigen Betriebsphase liegen online-berechnete Größen vor, die in einer Speichereinheit, beispielsweise einem Eeprom für die nächste Betriebsphase abgespeichert werden können. Ferner können unter Betriebsphasen auch verschiedene Phasen im laufenden Betrieb des Fahrzeugs verstanden werden, wobei sich von Phase zu Phase eine Fahrzeugkenngröße ändert.Any phase between switching on and switching off the vehicle's drive motor can be defined as an operating phase. During such an operating phase, online-calculated variables are available which can be stored in a storage unit, for example an Eeprom, for the next operating phase. Furthermore, operating phases can also be understood to mean different phases in the ongoing operation of the vehicle, with a vehicle parameter changing from phase to phase.
Es können weitere Kriterien angewandt werden, die erfüllt sein müssen, dass eine Kenngröße in der Speichereinheit abgespeichert wird. Beispielsweise ist es zweckmäßig, eine Kenngröße nur für den Fall zu speichern, dass sich diese Kenngröße von dem bereits abgespeicherten Wert um einen Mindestbetrag unterscheidet; ist dies nicht der Fall, kann der bereits abgespeicherte Wert beibehalten werden. Andererseits ist es auch möglich, grundsätzlich neu ermittelte Kenngrößen abzuspeichern, auch wenn diese sich nicht oder nur marginal von dem bereits abgespeicherten Wert unterscheiden.Further criteria can be applied that must be met for a parameter to be stored in the storage unit. For example, it is expedient to save a parameter only in the event that this parameter differs from the already saved value by a minimum amount; If this is not the case, the value already saved can be retained. On the other hand, it is also possible to save fundamentally newly determined parameters, even if they do not differ or only differ marginally from the value already saved.
Des Weiteren kann festgelegt werden, dass eine Abspeicherung nur in Betracht kommt, wenn das Fahrzeug eine vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat. Der Beginn, ab dem die Mindeststrecke zurückgelegt sein muss, bezieht sich vorteilhaft auf den Beginn der laufenden Betriebsphase.Furthermore, it can be specified that storage is only considered if the vehicle has traveled a specified minimum distance. The start from which the minimum distance must be covered advantageously refers to the start of the current operating phase.
Der Weiteren kann es zweckmäßig sein, die Abspeicherung der Kenngröße nicht vom Abschalten des Antriebsmotors abhängig zu machen, sondern von dem Unterschreiten eines Geschwindigkeitsschwellenwertes bzw. dem Erreichen des Fahrzeugstillstandes. Insbesondere fahrdynamische Kenngrößen erfahren bei Stillstand des Fahrzeugs keine Änderung mehr, so dass zu diesem Zeitpunkt eine Abspeicherung sinnvoll ist, sofern die sonstigen, o.g. Kriterien erfüllt sind.Furthermore, it may be expedient not to make the storage of the parameter dependent on switching off the drive motor, but rather on the speed falling below a threshold value or the vehicle coming to a standstill. In particular, driving dynamic parameters no longer change when the vehicle is at a standstill, so it makes sense to save them at this point in time, provided the other criteria mentioned above are met.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird in einem Regel- bzw. Steuergerät durchgeführt, welches Bestandteil eines Fahrzeugregelsystems ist, beispielsweise eines ESP-Regelsystems.The method according to the invention is carried out in a control device which is part of a vehicle control system, for example an ESP control system.
Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und der Zeichnung zu entnehmen, in der ein Ablaufdiagramm zur Durchführung des Verfahrens dargestellt ist.Further advantages and expedient designs can be found in the further claims, the description of the figures and the drawing, in which a flow chart for carrying out the method is shown.
Im ersten Verfahrensschritt V1 des Ablaufschemas werden zunächst mithilfe der fahrzeugeigenen Sensorik Fahrzeugzustandsgrößen xr ermittelt, die in einem Regel- bzw. Steuergerät eines Fahrzeugregelsystems weiterverarbeitet werden. Aus den gemessenen Zustandsgrößen xr können im folgenden Verfahrensschritt V2 Kenngrößen gemäß hinterlegten mathematischen Zusammenhängen ermittelt werden, wobei die Kenngrößen sowohl weitere, nicht direkt gemessene Fahrzeugzustandsgrößen als auch Fahrzeugparameter sowie Vertrauensfaktoren umfassen können, die die Güte bzw. Qualität der berechneten Fahrzeugzustandsgrößen und Fahrzeugparameter kennzeichnen. Im Ausführungsbeispiel wird als Kenngröße die Fahrzeugmasse m beschrieben; grundsätzlich können auch sonstige Kenngrößen wie die vorbeschriebenen Fahrzeugzustandsgrößen, Vertrauensfaktoren oder sonstige Parameter in der im Ablaufschema beschriebenen Weise ermittelt und abgespeichert werden.In the first method step V1 of the flowchart, vehicle state variables x r are first determined using the vehicle's own sensors, which are further processed in a control unit of a vehicle control system. In the following method step V2, parameters can be determined from the measured state variables x r in accordance with stored mathematical relationships, whereby the parameters can include both other vehicle state variables that are not directly measured as well as vehicle parameters and trust factors that characterize the quality of the calculated vehicle state variables and vehicle parameters. In the exemplary embodiment, the vehicle mass m is described as a parameter; In principle, other parameters such as the vehicle condition variables described above, trust factors or other parameters can also be determined and saved in the manner described in the flow chart.
Die Berechnung der Fahrzeugmasse m während der aktuell laufenden Betriebsphase n erfolgt als Funktion der gemessenen Fahrzeugzustandsgrößen xr. Diese Berechnung kann für jeden Zeitschritt innerhalb der betrachteten Betriebsphase mit jeweils aktuellen Sensorwerten für die Fahrzeugzustandsgrößen durchgeführt werden.The calculation of the vehicle mass m during the currently running operating phase n is carried out as a function of the measured vehicle state variables x r . This calculation can be carried out for each time step within the operating phase under consideration using current sensor values for the vehicle state variables.
Im nächsten Verfahrensschritt V3 erfolgt eine Abfrage, ob der aktuelle Wert der Fahrzeugmasse m während der laufenden Betriebsphase n die erforderliche Güte erreicht hat, damit eine Abspeicherung und Weiterverwendung für eine folgende Betriebsphase in Betracht kommt. Hierbei können verschiedenartige Kriterien abgeprüft werden; im Ausführungsbeispiel wird als Kriterium abgefragt, ob die ermittelte Fahrzeugmasse m aus der aktuellen Betriebsphase n sich in hinreichender Weise von dem bislang abgespeicherten Fahrzeugmassenwert m aus der vorangegangenen Betriebsphase n - 1 unterscheidet. Dies ist dann der Fall, wenn der Betrag der Differenz zwischen der aktuellen Fahrzeugmasse mn und der Fahrzeugmassen mn-1 aus der vorangegangenen Betriebsphase einen Massenschwellenwert mlim überschreitet. Nur wenn sich der aktuelle Massenwert mn in ausreichender Weise von dem abgespeicherten Wert mn-1 unterscheidet, wird der ja-Verzweigung („y“) folgend zum nächsten Verfahrensschritt V4 fortgefahren; anderenfalls, also wenn der aktuell berechnete Massenwert mn sich nur marginal von dem abgespeicherten Massenwert mn-1 unterscheidet, wird der nein-Verzweigung folgend („n“) wieder zum Beginn des gesamten Ablaufes zum Verfahrensschritt V1 zurückgekehrt. In diesem Fall kommt eine Überschreibung des bereits abgespeicherten Massenwertes mit dem neu ermittelten Massenwert nicht in Betracht.In the next method step V3, a query is made as to whether the current value of the vehicle mass m has reached the required quality during the current operating phase n so that storage and further use for a following operating phase can be considered. Various criteria can be checked here; In the exemplary embodiment, the criterion is whether the determined vehicle mass m from the current operating phase n differs sufficiently from the previously stored vehicle mass value m from the previous operating phase n - 1. This is the case when the amount of the difference between the current vehicle mass m n and the vehicle mass m n-1 from the previous operating phase exceeds a mass threshold value m lim . Only if the current mass value m n differs sufficiently from the stored value m n-1 does the yes branch (“y”) continue to the next method step V4; Otherwise, i.e. if the currently calculated mass value m n only differs marginally from the stored mass value m n-1 , following the no branch (“n”) the system returns to the beginning of the entire process to method step V1. In this case, overwriting the mass value that has already been saved with the newly determined mass value is not an option.
Unterscheidet sich jedoch der neu ermittelte Massenwert mn in hinreichender Weise vom bereits abgespeicherten Wert, so wird im Verfahrensschritt V4 eine weitere Überprüfung durchgeführt, die kumulativ erfüllt sein muss, damit es zu einer Abspeicherung des aktuellen Massenwertes mn kommt. Gemäß Verfahrensschritt V4 wird abgefragt, ob die vom Fahrzeug aktuell während der laufenden Betriebsphase zurückgelegte Wegstrecke s einen Schwellenwert smin überschreitet. Nur in diesem Fall soll eine Abspeicherung in Betracht kommen, wodurch sichergestellt ist, dass eine ausreichende Datenbasis für die Ermittlung der betreffenden Kenngröße zur Verfügung steht. Hat das Fahrzeug den Schwellenwert smin noch nicht zurückgelegt, so wird der nein-Verzweigung folgend wieder zum Beginn des Ablaufschemas zurückgekehrt. Ist dagegen das Kriterium nach Verfahrensschritt V4 erfüllt, wird der ja-Verzweigung folgend zum nächsten Verfahrensschritt V5 fortgefahren, gemäß dem eine Abspeicherung in einer Speichereinheit des Regel- bzw. Steuergerätes erfolgt. Hierbei wird der aktuell ermittelte Massenwert mn als Speicherwert ms abgespeichert.However, if the newly determined mass value m n differs sufficiently from the value already stored, a further check is carried out in method step V4, which must be fulfilled cumulatively so that the current mass value m n is saved. According to method step V4, a query is made as to whether the distance s currently traveled by the vehicle during the current operating phase exceeds a threshold value s min . Only in this case should storage be considered, which ensures that a sufficient database is available to determine the relevant parameter. If the vehicle has not yet passed the threshold value s min , the no branch returns to the beginning of the flowchart. If, on the other hand, the criterion according to method step V4 is met, the yes branch is followed by the next method step V5, according to which storage takes place in a memory unit of the control device. Here, the currently determined mass value m n is saved as a storage value m s .
Der abgespeicherte Massenwert ms kann in einer neuen Betriebsphase, beispielsweise nach einem Abschalten und erneutem Starten des Antriebsmotors als Initialwert für die Fahrzeugregelung, beispielsweise in einem ESP-Regelsystem weiterverwendet werden.The stored mass value m s can be used in a new operating phase, for example after switching off and restarting the drive motor, as an initial value for the vehicle control, for example in an ESP control system.
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2008
- 2008-10-17 DE DE102008042924.4A patent/DE102008042924B4/en active Active
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