DE102008036974A1

DE102008036974A1 - Joining system for carpenter-moderate shape of beam, has processing robot, where robot is integrated for light tools of machine zones in joining system for beam

Info

Publication number: DE102008036974A1
Application number: DE200810036974
Authority: DE
Inventors: Richard Schmidler
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2008-08-08
Filing date: 2008-08-08
Publication date: 2010-02-11
Anticipated expiration: 2028-08-09
Also published as: DE102008036974B4

Abstract

The joining system (11) has a processing robot (31). The robot is integrated for light tools (34) of machine zones (14) in a joining system for beam (12). The robot is compared with joining aggregate. The lightweight robot is arranged in the last of the machines zones.

Description

Die Erfindung betrifft eine Abbundanlage gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.The The invention relates to a joinery apparatus according to Preamble of claim 1.

Die verbreitet im Einsatz befindliche Abbundanlage, wie sie etwa in der DE 42 14 057 A1 beschrieben ist, dient dem konstruktionsgerechten Profilieren von Werkstücken wie Brettern und vor allem Balken für den zimmermannsmäßigen Holzbau. Programmgesteuert werden die typisch mehr als zehn Meter Länge messenden Balken in ihrer Längsrichtung nacheinander von einer Einförder- zu einer Ausförderstation durch die Abbundanlage hindurch geschleppt und dabei zunächst stirnseitig gekappt, um dann in wenigstens einer auf ihrer Werkzeugspindel mit hochtourig arbeitenden schweren Universal-Fräs- und Bohraggregaten bestückbaren Maschinenzone maßgerecht mit groben Profilen versehen zu werden. Diese Bearbeitung, während gewöhnlich in der Bearbeitungsstellung stillstehenden Balkens, umfasst etwa das Freischneiden von Zapfen, das Einfräsen von Kerven, das Einstemmen von Nuten und das Einbringen von Bohrungen, wofür die Werkzeugspindeln quer und schräg zur Längserstreckung des Balkens einstellbar sind. Für abschließende Schnitte in beliebigen Neigungen wird der Balken vorübergehend an die für den Eingangs-Kappschnitt benutzte Untertisch-Schwenkkappsäge zurückgeschoben. Transport und Positionierung des Balkens erfolgen mittels eines Schleppwagens, der, von einer mit Maßteilung versehener Laufschiene oberhalb der Abbundanlage aus, einen nachgeschleppten Mitnehmer gegen den auf einem Auflagebett liegenden Balken andrückt. Die aktuelle Balkenposition relativ zu einer Bearbeitungsstelle, gemessen vom ersten Stirn-Kappschnitt aus, ergibt sich aus der Positionssteuerung des Schleppwagens, korrigiert durch Messen des Schlupfes der Balkenbewegung dem Mitnehmer gegenüber. Nachteilig an dieser klassischen Abbundanlage sind die Anordnung der Laufschiene für den Schleppwagen oberhalb des Auflagebettes für den Balken, die zum Vermeiden von Werkzeugkollisionen die Bearbeitungsvorgänge raumgeometrisch einschränkt und dadurch keine echte Rundum-Vierseitenbearbeitung des Balkens zulässt; und deren Installationslänge, die sich wegen der Schleppwagen-Laufschiene bis über die Ein- und Ausförderstationen erstrecken muß und deshalb mindestens das Dreifache des (zu bearbeitenden und dann abzulängenden) Balkens von typisch über zehn Meter Anfangslänge beträgt.The widespread in use Abbundanlage, as they are approximately in the DE 42 14 057 A1 is described, serves the design-appropriate profiling of workpieces such as boards and especially beams for carpentry Holzman. Programmatically controlled typically more than ten feet in length beams are successively towed from a feed to a discharge station through the Abbundanlage and initially cut off at the front, then in at least one on their tool spindle with high speed working heavy universal milling and Drilling unit equipped machine area to be fitted with coarse profiles to measure. This processing, while usually in the working position of stationary bars, includes about the free cutting of pins, the milling of cervicals, the grooving of grooves and the introduction of holes, for which the tool spindles are adjustable transversely and obliquely to the longitudinal extent of the beam. For final cuts at any inclinations, the beam is temporarily retracted to the undercut swing cross cut saw used for the input chop. Transport and positioning of the beam done by means of a tow truck, which presses a towed follower against the lying on a support bed beams, provided by a graduated track rail above the joinery. The current beam position relative to a machining location, measured from the first endcut cut, results from the position control of the tow truck, corrected by measuring the slip of the beam movement against the driver. A disadvantage of this classic joinery are the arrangement of the track for the tow truck above the support bed for the beam, which restricts the processing operations space geometry to avoid tool collisions and thereby no real all-round four-sided machining of the beam allows; and their installation length, which must extend because of the tow rail over the infeed and discharge stations and therefore is at least three times the (to be machined and then be cut) beam of typically over ten meters initial length.

Dagegen soll der Abbund nach der DE 1 95 16 263 A1 an einem Balken erfolgen, der über einer durchlaufenden Führungsbahn auf darauf in Balken-Längsrichtung verfahrbaren Spannwagen gehaltert ist. Längs der Führungsbahn ist ein mit einer Werkzeugspindel für die Abbundaggregate ausgestatteter Gelenkarmroboter verfahrbar. Der kann den Balken deshalb zwar übergreifen; aber eine echte Rundum-Vierseitenbearbeitung des Balkens ist wegen der Führungsbahn dennoch nicht möglich – dafür muß der Balken um seine Längsachse verdreht und neu verspannt werden, was gewöhnlich zusätzlich ein neues Einmessen erfordert. Davon abgesehen hat sich herausgestellt, dass trotz erheblichen Aufwandes für die Fundamentauslegung der Verfahrwege des Spannwagens und des Roboters die erforderliche Bearbeitungsgeschwindigkeit und -präzision nach dieser Lösung nicht erreichbar ist. Das beruht auf dem großen Zeitbedarf zum Beschleunigen und Positionieren der (im Vergleich zu einem zu bewegenden Balken) sehr großen Masse des Roboters; und das rührt im übrigen daher, dass der mehrachsige Roboterarm gar nicht in der Lage ist, die schweren Fräs- und Bohraggregate in schnellem Richtungswechsel zuverlässig zu Positionieren und diese Position auch dann noch stabil beizubehalten, wenn die ganz erheblichen, schwankenden Kräfte vom in Bearbeitung befindlichen Balken auf die Spindelhalterung am Ende des Roboterarmes zurückwirken. Wegen der Probleme des Positionier-Zeitbedarfes und der von den zwar groben Abbundprofilen doch geforderten hohen Maßhaltigkeit werden solche Roboteranlagen nicht mehr angeboten.In contrast, the Abbund after the DE 1 95 16 263 A1 take place on a beam which is mounted on a continuous guideway on it movable in the beam longitudinal direction clamping carriage. Along the guideway is equipped with a tool spindle for the Abbundaggregate articulated robot can be moved. That can therefore spread over the beam; but a true all-round four-sided machining of the beam is not possible because of the guideway - but the beam must be rotated about its longitudinal axis and re-tensioned, which usually additionally requires a new calibration. Apart from this, it has been found that, despite considerable expense for the foundation design of the travel paths of the tensioning carriage and the robot, the required processing speed and precision can not be achieved according to this solution. This is due to the large amount of time required to accelerate and position the very large mass of the robot (as compared to a beam to be moved); and that is due to the fact that the multi-axis robotic arm is not able to reliably position the heavy milling and drilling units in a quick change of direction and to maintain this position even stable when the very considerable, fluctuating forces from being in progress Back on the spindle holder at the end of the robot arm. Due to the problems of the positioning time requirement and the high dimensional accuracy required by the coarse profiles, such robot systems are no longer available.

Abhilfe könnte die Lösung nach der DE 1 96 13 774 C1 erbringen. Hier ist der zu profilierende Balken stationär festgelegt, und ein Gelenkarmroboter ist wieder längs ihm verfahrbar. Der ist nun aber nicht mit den schweren Säge- und Werkzeugspindel-Aggregaten ausgestattet, sondern mit einer dagegen vergleichsweise nur noch sehr leichten Düse für einen Hochdruck-Wasserstrahl, mittels dessen die herkömmlichen Schneidvorgänge (insbesondere das Profilieren, Bohren und Ablängen) am Balken vollzogen werden sollen. Allerdings ist offen, ob überhaupt und dann warm sich diese Abkehr von den herkömmlichen Schneidwerkzeugen im tradionsverwurzelten Abbundhandwerk einführen lassen wird.Remedy could be the solution after the DE 1 96 13 774 C1 provide. Here, the beam to be profiled is fixed stationary, and an articulated arm robot is again movable along it. But this is not equipped with the heavy saw and tool spindle units, but with a comparatively only very light nozzle for a high-pressure water jet, by means of which the conventional cutting operations (in particular the profiling, drilling and cutting) are performed on the beam should. However, it is unclear, if at all and then warmly, that this departure from the conventional cutting tools will be introduced to tradi- tional rooted joinery.

Es ist deshalb in der betrieblichen Praxis von einem Robotereinsatz keine Rede mehr, sondern weiterhin nur die Lösung der Bearbeitung im Zuge der gesteuerten raschen Durch laufbewegung des Balkens durch stationäre Maschinenzonen hindurch anzutreffen. Allerdings brachte die Lösung nach der DE 1 99 20 006 C2 diesbezüglich die ganz wesentliche Verbesserung einer signifikanten Verkürzung der Anlage durch Verzicht auf die ansonsten für die Balkenbewegung beiderseits weit über die Maschinenzonen hinaus sich erstreckende Laufschiene mit ihrem Meßsystem für die Bewegung des Balken-Transportwagens. Stattdessen wird nun der Balken für Vorschub und Positionierung zwischen zwei einander achsparallel gegenüberstehenden Walzen eingeklemmt an die Maschinenzone übergeben. Die eine dieser Walzen ist, bis zur Anlage gegen den auf seinem Auflagebett ruhenden Balken, quer zu ihrer Achse auf die andere zu verschiebbar. Sie wird rotatorisch angetrieben und besorgt dadurch den Balken-Vorschub; wobei die andere Walze, gegen die der Balken dabei angedrückt wird, als Aufnehmer eines Positionsmeßsystemes vom daran vorbeibewegten Balken mitgedreht wird. Hinter einer Maschinenzone übernimmt ein weiteres solches Walzensystem den Balken zum maßgenauen Positionieren in einer folgenden Maschinenzone, bzw. zur Ausgabe des fertig profilierten Balkens. Im Interesse großer Berührungslänge längs des Balkens ohne zu platzaufwändig große Durchmesser der Walzen ist jeweils ein riemenförmiges Band um die Antriebs- bzw. um die Messwalze gelegt und, in Balkenlängsrichtung dagegen versetzt, mittels Spannwalzen gestrafft.It is therefore no longer in the practice of a robotic operation, but continue to find only the solution of the processing in the course of controlled rapid run-through movement of the beam through stationary machine areas through. However, the solution came after the DE 1 99 20 006 C2 In this respect, the very significant improvement of a significant shortening of the system by dispensing with the otherwise for the beam movement on both sides far beyond the machine zones also extending track with its measuring system for the movement of the beam transport vehicle. Instead, the bar is now trapped for feed and positioning between two axially parallel opposed rollers passed to the machine zone. One of these rollers is, until it rests against the resting on its support bed beams, transversely to their Ach slidable to the other. It is rotationally driven and thereby provides the bar feed; wherein the other roller, against which the beam is pressed, is rotated as a sensor of a position measuring system by the bar moved past it. Behind another machine zone, another such roller system takes over the beam for dimensionally accurate positioning in a following machine zone or for outputting the finished profiled beam. In the interest of long contact length along the beam without too large a large diameter of the rollers, a belt-shaped band is placed around the drive or the measuring roller and, in the longitudinal direction of the beam, in contrast, tightened by means of tensioning rollers.

Diese Kompaktanlage liefert die millimetergenau zu positionierenden groben Abbundprofile fast noch präziser, als die traditionellen langen Balkentransportwagen-Anlagen. Beiden ist aber gemein, dass die für die zimmermannsmäßigen Abbundprofile benötigten schweren Werkzeugaggregate vernünftigerweise nicht, zumindest nicht ohne weiteres ohne Umrüstaufwand, für etwa auf Geländerteilen anfallende schreinermäßige Feinarbeiten einsetzbar sind, wie für ein Einbringen von dünnen Bohrungen oder ein Aufbringen von Oberflächenverzierungen, deren Werkzeuge gar nicht solch schwerer Aggregate bedürfen.These Compact system delivers the rough to be positioned with millimeter precision Joining profiles almost more precise than the traditional long rail transport car plants. But both are mean that for carpentry joinery profiles needed heavy tool sets reasonably not, at least not readily without retooling, for about on terrain parts resulting carpenters Fine work can be used, as for an introduction of thin holes or applying surface decorations, their tools do not require such heavy aggregates.

In Erkenntnis dieser Gegebenheiten liegt vorliegender Erfindung die technische Problemstellung zugrunde, das Einsatzspektrum der auf dem Balkendurchlauf basierenden Abbundanlagen ohne abträgliche Eingriffe in das funktional bewährte Abbundsystem noch signifikant zu erweitern.In Recognition of these facts is the present invention Technical problem underlying the range of use of the beam pass based Abbundanlagen without detrimental Interventions in the functionally proven joinery system still significantly expand.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die im Hauptanspruch genannten wesentlichen Merkmale gelöst. Danach ist, in wenigstens einer weiteren Maschinenzone eigens für derartige filigranere Bearbeitungen, wenigstens ein mit leichter Werkzeugaufnahme für kleine Werkzeuge ausgestatteter Gelenkarm-Roboter in die herkömmlich mit dem Schleppwagen oder kompakt mit den Antriebswalzen ausgestattete Abbundanlage eingebunden.These Task is according to the invention by the main claim solved essential features. After that, in at least one further machine zone especially for such filigree machining, at least one with light tool holder for small tools equipped articulated arm robot in the conventional with the tow truck or compact with the Drive rollers equipped joinery integrated.

Bei den erfindungsgemäß in eine Abbundanlage einbezogenen, gegenüber den schweren Abbundaggregaten leichten Bearbeitungsrobotern handelt es sich also nicht um die Technik einer Portalanlage mit Werkzeugmagazin für eine schlittengehaltert-verschwenkbare Werkzeugspindel gemäß etwa der EP 0 608 746 B1 . Denn die Bearbeitungsroboter sind, auch hinsichtlich Ablage und Aufnahme von Werkzeugen, völlig frei programmierbar in. die Bearbeitungsfolge der Maschinenzonen eingebunden.In the present invention included in a joinery, compared to the heavy Abbundaggregaten easy processing robots so it is not the technique of a gantry with tool magazine for a sledge gesaugent-pivotable tool spindle according to about EP 0 608 746 B1 , Because the processing robots are completely freely programmable, including with regard to filing and recording of tools, in the machining sequence of the machine zones.

Die Bearbeitungsmöglichkeiten der Roboter sind allerdings bei den herkömmlichen Abbundanlagen durch die Laufschiene für den traditionellen Schleppwagen beschränkt. Deshalb stellt es eine vorteilhafte Weiterbildung dieser erfindungsgemäßen Lösung dar, einen nun zusätzlich eingesetzten leichten Bearbeitungs-Roboter in die kompakte Abbundanlage der vorstehend beschriebenen Art – also mit ihren Vortriebsbändern vor, zwischen und nach den Maschinenzonen anstelle einer durchgehenden Laufschiene – zu integrieren.The Machining capabilities of the robots are included the conventional joinery by the track for limited to the traditional tow truck. That's why it is an advantageous development of this solution according to the invention represents, now additionally used light processing robot in the compact joinery of the type described above - ie with their jacking belts before, between and after the machine zones instead of a continuous track - to integrate.

Es ist im Rahmen vorliegender Erfindung grundsätzlich gleichgültig, wo die Feinbearbeitungs-Roboter in Bezug auf die Abfolge von Sägeaggregat und Maschinenzone(n) angeordnet sind, zumal der in Bearbeitung befindliche Balken für das Umpositionieren von einem zum nächsten Bearbeitungsschritt unter Umständen ohnehin mehrfach vor und zurück bewegt wird. Da es sich bei der den leichten Robotern zugeordneten Feinmodellierungen aber eher um Abschlussarbeiten handelt, ist wenigstens einer vorzugsweise vor Erreichen der Ausförderstation einer Schleppwagen-Anlage bzw. des Ausfördertisches hinter der Kompaktanlage, und hier vorzugsweise zwischen zwei aufeinanderfolgenden Bändern am Ende der Kompakt-Abbundanlage, eingebunden.It is basically indifferent in the context of the present invention, where the finishing robots in relation to the sequence of sawing unit and machine zone (s) are arranged, especially since the in-process Bars for repositioning from one to the next Processing step under circumstances anyway before and is moved back. As for the light robots associated with fine modeling, but rather with theses, at least one is preferably before reaching the discharge station a tow truck or the conveyor table behind the compact system, and here preferably between two consecutive Ribbons at the end of the compact joinery, integrated.

Letzteres ist in der Skizze beiliegender Zeichnung als bevorzugtes Realisierungsbeispiel veranschaulicht. Deren einzige Figur zeigt unter Beschränkung auf das Funktionswesentliche unmaßstäblich verkleinert in Draufsicht eine Kompakt-Abbundanlage nach der DE 1 99 20 006 C2 (auf die hier zur Offenbarung vorliegender Erfindung voll inhaltlich Bezug genommen wird), nun ergänzt durch einen leichten Gelenkarm-Bearbeitungsroboter in der Auflagebett-Unterbrechung einer weiteren, abschließenden Maschinenzone.The latter is illustrated in the sketch of the attached drawing as a preferred realization example. Their only figure shows under restriction to the functional essentials reduced to scale in plan view a compact joinery after DE 1 99 20 006 C2 (to which the present invention is incorporated by reference), now supplemented by a light articulated arm machining robot in the bed rest interruption of another final machine zone.

Durch die skizzierte Abbundanlage 11 werden lange schwere Balken 12 nacheinander in Längsrichtung hindurchbewegt und dabei – momentan festgelegt, oder im Zuge ihrer Längsbewegung – bei höchster Maßgenauigkeit spanend grob profiliert. Dafür ist die Abbundanlage typischerweise eingangsseitig mit einer Untertischschwenkkapp-Säge 13 ausgestattet. Es folgt in Längsrichtung des Balkens 12 dagegen versetzt wenigstens eine Maschinenzone 14 mit schweren hochtourig arbeitenden Werkzeugen wie Universalfräser 15 und etwa Hobelmaschine oder Bohrwerk 16 – u. U. in wie skizziert derselben Maschinenzone 14, oder aber in einer ihr folgenden von mehreren Maschinenzonen 14. Die rotierenden schweren Werkzeugköpfe mit den Werkzeugen 21 für grobe spanende Bearbeitungsvorgänge sind gewöhnlich in beiden Querrichtungen zur Längsachse des Balkens 12 verfahrbar und zusätzlich winkelmäßig dagegen anstellbar.Through the sketched Abbundanlage 11 be long heavy bars 12 successively moved in the longitudinal direction and thereby - currently fixed, or in the course of their longitudinal movement - with the highest dimensional accuracy rough cutting profiled. For the joinery is typically the input side with a Untertischschwenkkapp saw 13 fitted. It follows in the longitudinal direction of the beam 12 By contrast, at least one machine zone is offset 14 with heavy-duty tools such as universal cutters 15 and about planing machine or boring machine 16 - u. U. as outlines the same machine zone 14 , or in one of their following of several machine zones 14 , The rotating heavy tool heads with the tools 21 for rough machining operations are usually in both transverse directions to the longitudinal axis of the beam 12 moveable and additionally angularly adjustable.

Nicht mehr im engeren Sinne Bestandteil der Abbundanlage 11 in dieser kompakten Bauform sind ein vor der Abbundanlage 11 stehender Einfördertisch 17 und ein hinter ihr stehender Ausfördertisch 18, beide gewöhnlich ausgestattet mit eigenen Antrieben für bloßen, ungesteuerten Vorschub zwecks Zufuhr des noch unbearbeiteten und dann Abfuhr des fertig bearbeiteten Balkens 12 z. B. mittels aktiver (angetriebener) Rollenbahnen 19.No longer in the narrower sense part of the joinery 11 in this compact design one in front of the joinery plant 11 standing infeed table 17 and a rear table standing behind her 18 both usually equipped with their own drives for mere uncontrolled feed to feed the still unprocessed and then discharge the finished bar 12 z. B. by means of active (driven) roller conveyors 19 ,

Durch die eigentliche Abbundanlage 11 hindurch erstreckt sich eine Folge von brett- oder rollenförmigen Auflagebetten 20, die immer dort zwischeneinander Lücken lassen, wo Werkzeuge 21 an den Balken 12 angreifen können sollen, also insbesondere im Wirkbereich der Säge 13 und der ihr folgenden Maschinenzonen 14. Die gesteuerte Fortbewegung und zeitweilige Positionierung der auf den Auflagebetten 20 liegenden Balken 12 durch die Abbundanlage 11 hindurch erfolgt mittels einer den Auflagebetten 20 entsprechenden distanzierten Aufeinanderfolge von jeweils endlosschlaufigen Antriebsbändern 22. Die umschlingen jeweils eine Antriebswalze 23 und eine in Längsrichtung der Abbundanlage 11 dagegen versetzte Spannwalze 24, welche beide, parallel zur Ebene der Auflagebetten 20 quer zu Erstreckung des Antriebsbandes 22, beweglich gelagert sind. Parallel zum jeweiligen Antriebsband 22 umschlingt ein Messband 25 eine Messwalze 26 sowie wiederum eine Spannwalze 27, die beide starr auf oder über dem jeweiligen Auflagebett 20 gelagert sind. Auf die letzte der Maschinenzonen 14 braucht nicht unbedingt noch ein System aus Antriebs- und Messbändern 22/25 zu folgen; abhängig von der hier zu fordernden Bearbeitungspräzision und zu erwartenden Belastung des abschließend zu profilierenden Bal kens 12 kann es genügen, den Balken 12 dafür nicht mehr beidseitig, sondern nur noch vor der letzten Maschinenzone 14 eingespannt zu positionieren und ihn schließlich, nach dieser Schlussbearbeitung, über diese letzte Maschinenzone 14 hinaus auf den Ausfördertisch 18 zur Übernahme vorzuschieben.Through the actual joinery plant 11 extends through a series of board or roll-shaped support beds 20 that always leave gaps between them, where tools 21 to the beams 12 should be able to attack, ie in particular in the effective range of the saw 13 and the following machine zones 14 , The controlled movement and temporary positioning of the support beds 20 lying beams 12 through the joinery system 11 through by means of the support beds 20 corresponding distanced succession of each endless loop drive belts 22 , Each wrap around a drive roller 23 and one in the longitudinal direction of the joinery 11 contrast offset roll 24 which are both parallel to the level of the support beds 20 transverse to the extension of the drive belt 22 , are movably mounted. Parallel to the respective drive belt 22 wraps around a measuring tape 25 a measuring roller 26 and again a tension roller 27 both rigid on or above the respective bed 20 are stored. On the last of the machine zones 14 does not necessarily need a system of drive and measuring tapes 22 / 25 to follow; depending on the machining precision required here and the expected load on the final profile to be profiled 12 it can be enough, the beam 12 no longer on both sides, but only before the last machine zone 14 clamped to position and finally, after this final editing, on this last machine zone 14 out onto the delivery table 18 to advance for takeover.

Zur gesteuerten Längsbewegung und Positionierung des Balkens 12 werden die verschiebbaren Walzen 23–24 gegen den Balken 12 und dieser dadurch gegen das Widerlager in Form der feststehenden Walzen 26–27 gedrückt. Mit Ansteuern des Antriebsmotors 28 aus einer Datenverarbeitungsanlage 29 wird das Antriebsband 22 gemäß einem abgespeicherten Bearbeitungsprogramm in Bewegung gesetzt und dadurch der daran anliegende Balken 12 je nach momentanem Bearbeitungsbedarf in der Abbundanlage 11 gezielt in Längsrichtung vor- oder zurückbewegt, bzw. – mit Stillstand des Antriebsmotors 28 – starr positioniert. Die Balkenbewegungen werden vom gegen den Balken 12 anliegenden Messband 25 mitgefahren, weshalb die Messwalze 26 entsprechend zu kumulierende Impulse an eine das Vorschubprogramm in der Datenverarbeitungsanlage 29 beeinflussende Regelschaltung 30 ausgibt.For controlled longitudinal movement and positioning of the beam 12 become the sliding rollers 23 - 24 against the beam 12 and this thereby against the abutment in the form of fixed rollers 26 - 27 pressed. With activation of the drive motor 28 from a data processing system 29 becomes the drive belt 22 set in motion in accordance with a stored machining program and thereby the beam applied thereto 12 depending on current processing requirements in the joinery plant 11 selectively moved forward or backward in the longitudinal direction, or - with standstill of the drive motor 28 - rigidly positioned. The bar movements become off against the bar 12 adjacent measuring tape 25 mitgefahren, which is why the measuring roller 26 corresponding to pulses to be accumulated in a feed program in the data processing system 29 influencing control circuit 30 outputs.

Alle Antriebswalzen 23 und damit alle Antriebsbänder 22 werden vom Motor 28 starr-synchron angetrieben. Vorteilhafterweise sind weiterhin auch damit synchrone aber nachgiebige Antriebe 35 für die Messwalzen 26 der Messbänder 25, etwa jeweils über eine Rutschkupplung oder mittels eines Synchronmotors an den Betrieb des Motors 28 gekoppelt, vorgesehen, was selbst bei extremen Beschleunigungen einen Schlupf zwischen dem jeweiligen Messband 25 und der daran anliegenden Oberfläche eines Balkens 12 praktisch verhindert. Denn die kraftschlüssige Kopplung zwischen dem Messband 25 und dem Balken 12 bei nachgiebig-synchronem Hilfs-Antrieb 35 für das Messband 25 bewirkt, dass letzteres Bewegungsschwankungen des anliegenden Balkens 12 exakt mitmacht und so eine genaues Abbild der Lageveränderung des Balkens 12 an die Positions-Regelschaltung 30 liefert.All drive rollers 23 and thus all drive belts 22 be from the engine 28 driven rigid-synchronously. Advantageously, synchronous but flexible drives continue to be so 35 for the measuring rollers 26 the measuring tapes 25 , for example via a slip clutch or by means of a synchronous motor to the operation of the engine 28 coupled, provided what a slip between the respective measuring tape, even at extreme accelerations 25 and the adjacent surface of a beam 12 practically prevented. Because the frictional coupling between the tape 25 and the beam 12 with flexible-synchronous auxiliary drive 35 for the measuring tape 25 causes the latter movement fluctuations of the adjacent bar 12 participates exactly and so a precise image of the change in position of the bar 12 to the position control circuit 30 supplies.

In wenigstens einer der Maschinenzonen 14 der Abbundanlage 11, beim skizzierten Realisierungsbeispiel nur in ihrer letzten, ist ein leichter mehrachsiger Gelenkarm-Bearbeitungsroboter 31 für filigranere Profilierungen mit kleinen Werkzeugen 34 fest installiert. Er braucht also selbst keine Bewegungen und Positionierungen zu erfahren. Aus der Datenverarbeitungsanlage 29 wird lediglich das Endeseines Gelenkarmes 32 positioniert, das, mit einem nur leichten Spindelantrieb 33 für die selbsttätig austauschbaren kleinen Werkzeuge 34 ausgestattet, den Balken 12 in dieser Kompakt-Abbundanlage 11 ohne räumliche Einschränkungen ringsum dahingehend bearbeiten kann, was mit den großen Werkzeugen 21 der schweren Fräs-, Hobel- und Bohrwerksaggregate in den anderen Maschinenzonen 14 nicht, jedenfalls nicht sinnvoll durchführbar wäre. Zur Bearbeitungs-Positionierung bei festliegendem oder gezielt bewegtem Balken 12 werden also nicht die großen Massen des Roboters 31 selbst bewegt und positioniert, sondern nur die dagegen kleine Masse des leichten Spindelantriebs 33 an seinem Gelenkarm 32.In at least one of the machine zones 14 the joinery plant 11 , in the sketched realization example only in its last, is a lightweight multi-axis articulated arm machining robot 31 for filigree profiles with small tools 34 permanently installed. So he does not need to experience any movements and positioning himself. From the data processing system 29 becomes merely the end of an articulated arm 32 positioned, with only a slight spindle drive 33 for the self-exchangeable small tools 34 equipped, the beam 12 in this compact joinery plant 11 without spatial restrictions around it can work on what with the big tools 21 heavy milling, planing and boring machine aggregates in the other machine zones 14 not, at least not usefully feasible. For machining positioning with a fixed or specifically moved beam 12 So not the big masses of the robot 31 even moved and positioned, but only the small mass of light spindle drive 33 at his articulated arm 32 ,

So kann erfindungsgemäß ein, bevorzugt zwischen einer Messwalze 26 und einer Antriebswalze 23 eingespannt, längsbewegbarer und positionierbarer, in den Freiraum einer Maschinenzone 14 hinter einem Auflagebett 20 hineinragender Balken 12 dort eine echte Ringsum-Feinbearbeitung mittels wenigstens eines in dieser Maschinenzone 14 fest installierten leichten Bearbeitungs-Roboters 31 erfahren, dessen Gelenkarm 32 nur mit einem Spindelantrieb 33 für kleine Werkzeuge 34 ausgestattet ist.Thus, according to the invention, preferably between a measuring roller 26 and a drive roller 23 clamped, longitudinally movable and positionable, in the free space of a machine zone 14 behind a support bed 20 protruding beam 12 There is a real round-fine processing by means of at least one in this machine zone 14 permanently installed light machining robot 31 experienced, whose articulated arm 32 only with a spindle drive 33 for small tools 34 Is provided.

1111: AbbundanlageAbbundanlage
1212: Balken (zwischen 23 und 26, 14 überbrückend)Bars (between 23 and 26 . 14 bridging)
1313: Säge (in 14)Saw (in 14 )
1414: Maschinenzone (in 11 zwischen 20-20)Machine zone (in 11 between 20 - 20 )
1515: Universalfräser (als schweres Abbundaggregat in 14)Universal milling cutter (as a heavy bridging unit in 14 )
1616: Bohrwerk (als schweres Abbundaggregat in 14)Boring machine (as heavy trimming unit in 14 )
1717: Einfödrdertisch (vor 11)Introductory table (pre 11 )
1818: Ausfördertisch (hinter 11)Feed table (behind 11 )
1919: autarke Rollenbahnen (in 17, 18)self-contained roller conveyors (in 17 . 18 )
2020: Auflagebett (für 12 zwischen 14-14)Bed pad (for 12 between 14 - 14 )
2121: schweres Werkzeug (am Abbundaggregat bei 14)heavy tool (at the joinery unit at 14 )
2222: Antriebsband (oberhalb 20, bei 23)Drive belt (above 20 , at 23 )
2323: Antriebswalze (für 22)Drive roller (for 22 )
2424: Spannwalze (für 22)Tensioning roller (for 22 )
2525: Messband (oberhalb 20, für 26)Measuring tape (above 20 , For 26 )
2626: Messwalze (an 25 für 29–30)Measuring roller (on 25 For 29 - 30 )
2727: Spannwalze (für 25)Tensioning roller (for 25 )
2828: Antriebsmotor (für 23)Drive motor (for 23 )
2929: Datenverarbeitungsanlage (für 26, 28)Data processing system (for 26 . 28 )
3030: Regelschaltung (für 28)Control circuit (for 28 )
3131: Roboter (in 14)Robot (in 14 )
3232: Gelenkarm (von 31)Articulated arm (from 31 )
3333: Spindelantrieb (an 32 für 34)Spindle drive (at 32 For 34 )
3434: leichtes Werkzeug (an 32)lightweight tool (on 32 )
3535: nachgiebiger Antrieb (für 26 aus 28)yielding drive (for 26 out 28 )

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 4214057 A1 [0002]
- DE 19516263 A1 [0003]
- DE 19613774 C1 [0004]
- DE 19920006 C2 [0005, 0012]
EP 0608746 B1 [0009]

Claims

Joinery plant ( 11 ), for carpentry profiling of beams ( 12 ), with processing robot ( 31 ), characterized in that at least one robot ( 31 ) for, compared to trimming aggregates ( 15 . 16 ; 21 ), light tools ( 34 ) on at least one machine zone ( 14 ) in a joinery plant ( 11 ) for successively moving beams ( 12 ) is involved.

Joining installation according to the preceding claim, characterized in that one of the light robots ( 31 ) at the last of the machine zones ( 14 ) is arranged.

Joinery installation according to the preceding claim, characterized in that at least one robot ( 31 ) at a machine zone ( 14 ) in a joinery plant ( 11 ), which, along their machine zones ( 14 ) interrupted beds ( 20 ), with against a bar ( 12 ) adjacent roller pairs ( 23 / 26 ) from each of a drive roller ( 23 ) and a measuring roller ( 26 ) Is provided.

Joinery installation according to the preceding claim, characterized in that the rollers ( 23 . 26 ) with over tension rollers ( 27 ) running drive or measuring tapes ( 22 . 25 ) are equipped.

Joinery installation according to one of the preceding claims, characterized in that the drive rollers ( 23 ) with the interposition of a bar ( 12 ) against the measuring rollers ( 26 ) are mounted pressable.

Joinery installation according to one of the preceding claims, characterized by a drive which drives the drive rollers ( 23 ) are rigidly synchronous with each other and relative to the measuring rollers ( 26 ) yielding synchronously in rotation.

Joinery installation according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the robots ( 31 ) in the last of their machine zones ( 14 ) is arranged.

Joinery installation according to the preceding claim, characterized in that no access to the machine zone ( 14 ) with robot ( 31 ), the following, further set of drive and measuring rollers ( 23 . 26 ) is provided more.